Copyright ID IF AC Robot Control, Nantes, Francia, 1997

PROGRAMACIÓN FACIL DE UN ROBOT ELECTRONEUMÁTICO CAMINANTE

Giorgio Figliolini y Marco Ceccarelli Departamento de Ingeniería Industrial Universidad de

Cassino Via G. Di Biasio. 43 - 03043 CASSINO (FR). Italia Correo electrónico: Figliolini @
ing.unicas.itandCeccarelli @ ing.unicas.it

 Resumen: En este artículo se informa una programación para la marcha de un robot bípedo
electro neumático en términos de estrategia de marcha e instrucciones de Grafcet mediante el
uso de las capacidades electroneumáticas instaladas . Un diseño mecánico adecuado con
componentes de bajo costo ha sido útil para una fácil programación de un PLC comercial en un
entorno digital. El accionamiento electroneumático se ha obtenido mediante cilindros
neumáticos lineales y rotativos comerciales y el contacto con el suelo de un pie se ha
asegurado mediante ventosas. Se han analizado las acciones elementales para los módulos de
caminar en línea recta y de giro para obtener subrutinas útiles para la programación del PLC en
forma de diagramas de flujo Grafcet y luego instrucciones de Diagrama Ladder. Cualquier
sendero se puede programar fácilmente ensamblando los módulos rectos y de giro propuestos
en una secuencia adecuada.

 Palabras clave: Robot andante, Programación de robots, Sistemas neumáticos, Controladores

lógicos programables, Sistemas lógicos binarios.

1.       INTRODUCCIÓN

 El diseño de un robot andante es muy complejo y requiere conocimientos en varias áreas
como mecánica, actuación y control (Song y Waldron, 1989). Se puede obtener una estabilidad
estática y dinámica durante el movimiento a lo largo de una trayectoria genérica mediante un
control de coordinación de piernas adecuado. A diferencia de los robots que caminan con
múltiples piernas pueden moverse dentro de la estabilidad estática, los bípedos pueden
mantener la estabilidad dinámica solamente (Budanovand Lavrovsky, 1994). Esto hace que el
diseño mecánico y el control de los robots andadores bípedos sean muy difíciles y deben
desarrollarse algoritmos adecuados. Se ha construido un número razonable de prototipos en
diferentes centros de investigación de todo el mundo y se han controlado mediante el uso de
algoritmos complejos (Grishin, et al., 1994; Grishin, et al., 1995; Takanishi, et al., 1990). . De
todos modos, es posible obtener una fácil programación y control si se estudia el diseño de un
robot andante para un entorno digital. Este artículo trata sobre la programación y el control
sencillos de un prototipo de un robot andante electronewnático (denominado EP-WAR en
adelante) construido en el Laboratorio de Robótica de Cassino (Figliolini y Papa, 1995; Figliolini
y Ceccarelli, 1996). Ha sido concebido de acuerdo con un diseño mecánico para utilizar
componentes de bajo costo y de fácil funcionamiento. Por tanto, el prototipo construido
puede considerarse muy similar a un sistema automático genérico para aplicaciones
industriales en automatización de bajo coste. El EP-WAR se puede controlar como un sistema
automático flexible genérico con un PLC comercial en un entorno digital (Bouteille y Belforte,
1987). En particular, el concepto de acciones elementales se ha utilizado para analizar la
marcha del EP-W AR con el objetivo de deducir diagramas de flujo adecuados que puedan ser
útiles para una fácil programación de los movimientos del robot. Se ha desarrollado una
sencilla programación mediante la técnica de Grafcet con el fin de describir las distintas fases
de un ciclo automático que se ha deducido para los módulos básicos propuestos de recorridos
rectos y de giro. Finalmente el uso práctico de la programación se ha obtenido mediante el
desarrollo de Diagramas Ladder adecuados para un PLC comercial, (Warnock, 1988; Parr,
1993).

2.       DESCRIPCIÓN DE UN PROTOTIPO

 El diseño mecánico de un prototipo construido de EPWAR ha sido desarrollado en el

Laboratorio de Robótica en Cassino utilizando componentes de bajo costo y fácil
funcionamiento, Figs. 1 y 2. Cada mecanismo de pata tiene un solo grado de libertad y está
compuesto por un pantógrafo y un paralelogramo de doble articulación, Fig.3. El pantógrafo
tiene la función fundamental de transmitir y demultiplicar en el punto de actuación H la
trayectoria impuesta al pie. El segundo mecanismo asegura una traslación pura del pie en un
plano vertical (Figliolini y Papa, 1995). La trayectoria relativa de un punto de contacto del pie
con respecto al cuerpo del robot se puede representar como una trayectoria plana en forma
de huevo que puede estar compuesta por un segmento de línea recta y un arco circular. Los
mecanismos de dos patas se mueven con respecto al cuerpo del robot de tal manera que
cuando un pie avanza de medio paso p / 2 el otro retrocede de p / 2. Así, cuando el punto de
actuación H del mecanismo de la primera pata sigue el arco circular y el punto de actuación H
'del mecanismo de la segunda pata sigue el segmento de línea recta, en el movimiento
absoluto el cuerpo del robot se mueve de desplazamiento pl2 a lo largo de una trayectoria
rectilínea paralela a el plano del movimiento y el pie móvil avanza un paso p, figura 3. El
camino plano en forma de huevo, que se requiere para el punto C del mecanismo del
pantógrafo, debe imponerse al punto de actuación H.

Fig. 1. Vista general del prototipo EP-WAR construido en el Laboratorio de Robótica de Cassino.

Por el momento, este problema se ha resuelto mediante una primera solución mediante el uso
de guías de línea recta adecuadas para las trayectorias H y H '(Figliolini y Ceccarelli, 1996). Por
tanto, diseñando el pantógrafo para un factor de escala 4 y asumiendo una longitud de 50 mm
para las trayectorias H y H 'se ha obtenido un desplazamiento relativo de p / 2 = 200 nun y un
paso absoluto p = 400 mm de desplazamiento C . Se ha evitado un complejo control de
coordinación de las piernas para obtener una estabilidad estática y dinámica del robot andante
mediante el uso sencillo de ventosas. En particular, el equilibrio de EP-W AR durante el
movimiento se ha asegurado mediante dos ventosas instaladas en la parte inferior de cada pie.
Cuando se activan, la casa de los pies se empuja en el plano del movimiento determinando el
equilibrio del robot en un solo pie (Figliolini y Ceccarelli, 1996). EP-WAR puede seguir una
trayectoria poligonal genérica en el plano del movimiento debido a un diseño mecánico
adecuado de cada articulación del tobillo. Cada uno ha sido construido utilizando un
rodamiento de bolas axial entre una placa fijada a la caseta de los pies y una placa móvil
conectada a la estructura de las patas (Figliolini y Ceccarelli, 1996). Se pueden recomendar
varias aplicaciones deseadas en operaciones dentro de plantas industriales donde
generalmente el piso es bastante plano y liso. Además, EP-W AR también se puede considerar
factible para aplicaciones de escalada en paredes planas debido a las ventosas todavía.

Fig. 2. La disposición específica para accionar un mecanismo de pata.

Fig. 3. Un esquema cinemático para el mecanismo de la pierna y la marcha de EP-W AR donde

p es el tamaño del paso.

3.       CIRCUITO ELECTRONEUMÁTICO

 
 Los mecanismos de dos patas del prototipo propuesto se han accionado respectivamente en
los puntos H 'y H y cada uno con un solo cilindro lineal neumático con una carrera de 50 mm. El
cilindro; <ly las ventosas C para la pierna derecha, mientras que el cilindro I}) y las ventosas T,
para la pierna izquierda, Figs. 1 y 4. Cada cilindro es accionado por una electroválvula biestable
de cuatro vías y dos posiciones y está conectado con dos reguladores de caudal con el objetivo
de obtener un lento desplazamiento del mecanismo de las patas. Las dos ventosas se activan
con una electroválvula monoestable de tres vías y dos posiciones. Un cilindro rotatorio
neumático en cada pie permite a través de la articulación del tobillo adecuada una rotación a.
del robot andante sobre el eje vertical hasta el pie fijo. El cilindro rotativo IJ3 está instalado en
la pata derecha mientras que el cilindro rotativo T, está en la pata izquierda. Cada uno es
accionado por una electroválvula biestable de cuatro vías-dos posiciones y está conectado con
dos reguladores de caudal con el objetivo de obtener una rotación lenta del robot, Figs.l y 4.
Cada actuador neumático está equipado con sensores de posición adecuados para que un El
movimiento programado del robot andante se controla en forma de un sistema de eventos.

Fig. 4. Circuitos electroneumáticos del EP-W AR Fig.1: a) Pata derecha; b) Pierna izquierda.

Un sistema de eventos puede definirse como un sistema digital automático en el que los
bloques de control y potencia están conectados como un circuito cerrado (Bouteille y Belforte.
1987). El sistema de control envía nuevas señales de salida solo cuando las señales de entrada
adecuadas han llegado al controlador. El ciclo automático se bloquea también cuando solo una
de las señales de entrada que deben ser por los sensores no llega al controlador entre dos
fases sucesivas. En particular, se han instalado ocho sensores de fin de carrera que pueden dar
los parámetros de estado a, al, do, dl, bo, bl, eo, el en la figura 4, respectivamente, en los
cilindros neumáticos lineales y rotativos para controlar el acciones de los actuadores. Se
utilizan dos interruptores de vacío cyf, Fig.4, para controlar el estado de vacío de las ventosas.
El control de EP-W AR se ha obtenido en un entorno digital mediante el uso de un PLC
comercial (Warnock, 1988; Paris, 1993). El sistema de control está compuesto por dos tarjetas
electrónicas que se conectan a modo de sándwich: la primera es la unidad central con el
objetivo de procesar los programas y la segunda se utiliza para la conexión con las señales
digitales de entrada / salida. La unidad central se ha conectado como terminal remoto del PLC
con un PC común a través de un puerto serie RS-232 y se ha desarrollado una programación
adecuada.

4.   PROGRAMACIÓN DEL CAMINAR

 Con el fin de obtener una trayectoria genérica para el robot caminante, se ha desarrollado una
fácil programación en el Laboratorio de Robótica de Cassino utilizando el concepto de acciones
elementales para obtener módulos adecuados y programas de subrutinas, que se pueden
combinar fácilmente para dar cualquier trayectoria general del robot andante. Una acción
elemental puede definirse como la operación más pequeña que puede corresponder a la
acción de accionamiento más simple que requiere una o pocas instrucciones de programación.
Además, se ha considerado conveniente y factible modelar cualquier trayectoria de una
marcha del EP-W AR con trayectorias rectas o de giro, ya que este tipo de movimiento puede
ser realizado fácilmente por el prototipo debido a la estructura de actuación. Así, el análisis de
los módulos rectos y de giro, figuras 5 a 7, para el funcionamiento del robot ha dado como
resultados interesantes y útiles los diagramas de flujo de las figuras 8 a 10, respectivamente.
En particular. la Fig.5 se refiere a un módulo de trayectoria recta 'que permite al robot avanzar
en línea recta con un desplazamiento igual a un paso p. Cada configuración de un pie se ha
indicado en las Figuras 5 a 7 como una letra. puede considerarse relacionado con la
configuración de una pierna y como consecuencia de una acción elemental. Así, suponiendo
que el robot que camina comienza con la pierna derecha en la posición delantera (a) y la
pierna izquierda en la posición trasera (b), con el pie derecho agarrando el suelo a través de las
ventosas activadas, la primera acción elemental de un ciclo automático. puede ser

Fig. 5. Un módulo de trabajo para una trayectoria recta caminando mediante acciones
elementales.

realizado al adelantar el pie izquierdo de (b) a (c). Sucesivamente se activan las ventosas del
pie izquierdo y se desactiva la del pie derecho. De modo que el contacto con el suelo se mueve
de (a) a (c). Por lo tanto, la pierna derecha se puede mover para poner el pie de (a) a (d). Para
finalizar el módulo y establecer la misma condición inicial para el movimiento del siguiente
paso, el contacto con el suelo se mueve del pie izquierdo (c) al pie derecho (d), que ahora se
puede rehabilitar como (a). El robot ha caminado hacia adelante en línea recta con un
desplazamiento igual al paso p, FigS La secuencia de acciones elementales descrita se ha
representado en el diagrama de flujo de la Fig.8a) en la forma útil para deducir el Grafcet de la
Fig.8b) (Bouteille y Belforte , 1987). De manera análoga, se puede analizar el movimiento de
giro y la secuencia específica se informa en la figura 6 para un giro a la derecha y en la figura 7
para un giro a la izquierda. Los giros a la derecha y a la izquierda con una trayectoria circular
son diferentes en términos de secuencia de acciones elementales y consecuentes.
Programación Grafcet, ya que se supone que comienzan desde una posición de inicio única,
representada en las Figuras 5 a 7 en sombra creciente, con el pie derecho adelante y en
contacto activo con el suelo. Con referencia a la figura 6, comenzando desde el pie derecho
hacia adelante con ventosas activas en la posición (a), la primera acción elemental para el
segundo ciclo automático se puede realizar mediante un giro del robot que camina en un
ángulo a. sobre el eje vertical del pie derecho (a). El pie izquierdo gira de (b) a (c). En la
segunda acción elemental, el pie izquierdo se mueve nuevamente de (c) a (d). Sucesivamente
se activan las ventosas del pie izquierdo y se desactiva la del pie derecho, de modo que el
contacto con el suelo se puede mover de (a) a (d). El pie derecho gira de (a) a (e) y luego la
pierna derecha se puede mover para poner el pie de (e) a (f). El módulo termina y la misma
condición inicial para el movimiento ne> .1 se puede obtener mediante la activación de las
ventosas del pie derecho en la posición (f) y la desactivación de las del pie izquierdo en (d) .
Con referencia a la figura 7, comenzando de nuevo desde el pie derecho hacia adelante con
ventosas activas en la posición (a), la primera acción elemental para el tercer ciclo automático
se puede realizar adelantando el pie izquierdo de (b) a (c) Sucesivamente se activan las
ventosas del pie izquierdo y se desactiva la del pie derecho. De modo que el contacto con el
suelo se mueve de (a) a (c). El robot que camina gira en un ángulo 0, alrededor del eje vertical
del pie izquierdo en la posición (c) y el pie derecho se mueve de (a) a (d). Sucesivamente, el pie
derecho se puede mover de (d) a (e) y el contacto con el suelo se puede cambiar de (c) a (e). El
módulo termina y se puede obtener la misma condición inicial para el siguiente movimiento
mediante la activación de las ventosas del pie derecho en la posición (e) y la desactivación de
las del pie izquierdo en (f). Utilizando el análisis previo de módulos para caminar con acciones
elementales, la programación de Grafcet se puede desarrollar fácilmente con el objetivo de
usar subrutinas en un programa principal especificando solo la longitud de los caminos rectos y
twn. En particular, en las Figs. 8a), 9a), 10a) las secuencias de acciones elementales de las
figuras 5, 6, 7 se han representado en una forma para ayudar al desarrollo de los diagramas de
Grafcet de las figuras 8 b), 9b), 10b). En consecuencia, las acciones activas dan la activación de
los cilindros A, B, D y d <E, mientras que las pinzas de contacto con el suelo dan la activación
de las ventosas C y: E. Las posiciones finales de los cilindros y el estado de las ventosas se
indican en los diagramas de Grafcet de las Figs. 8b), 9b), 10b) en minúsculas. Estas señales son
útiles para que el PLC controle la ejecución de la secuencia de las acciones elementales. Cada
módulo corresponde a un paso p de desplazamiento del robot andante, de modo que la
variable del contador del módulo se puede utilizar para dimensionar un desplazamiento
requerido.

Por tanto, la longitud L de una trayectoria recta genérica del robot andante puede estar dada
por un valor q de modo que

 y la subrutina representada por la figura 8b) se repite hasta que la variable de contador q es
igual a q. De manera análoga, el desplazamiento de giro del robot andante se puede realizar
hacia la derecha o hacia la izquierda utilizando los diagramas de Grafcet de las Figs. 9b) y 10b),
que se repetirán varias veces. Para obtener un ángulo de giro a la derecha igual a

o un ángulo de twn a la izquierda

donde α. es el giro angular del módulo correspondiente a un desplazamiento escalonado. Este

módulo de giro angular está determinado por la capacidad de rotación de los cilindros
rotativos de modo que el radio R de giro sea fijo e igual a

Finalmente, una programación general para una trayectoria genérica se puede desarrollar
fácilmente utilizando los módulos propuestos sin entrar en los detalles de las acciones
elementales y la programación correspondiente.

Fig. 6. Módulo de trabajo para trayectoria de giro a la derecha mediante acciones elementales.

Fig. 7. Un módulo de trabajo para trayectorias de giro a la izquierda mediante acciones

elementales.

 
 

Fig. 8. Diagramas de flujo para una fácil programación del módulo para caminar de la Fig. 5: a)
lista de acciones elementales; b) Diagrama GRAFCET.

 
Fig. 9. Diagramas de flujo para una fácil programación del módulo para caminar de la Fig. 6: a)
lista de acciones elementales; b) Diagrama GRAFCET.

Fig. 10. Diagramas de flujo para una fácil programación del módulo para caminar de la Fig. 7: a)
lista de acciones elementales; b) Diagrama GRAFCET.

Por lo tanto, un usuario solo debe ensamblar un número adecuado de cada módulo para
obtener la trayectoria deseada del robot ambulante. Para obtener una trayectoria poligonal
genérica del robot andante, se puede desarrollar un sencillo programa de PLC utilizando una
combinación adecuada de las tres subrutinas descritas anteriormente únicamente. La
característica principal del método de programación propuesto es la posibilidad de dividir una
trayectoria poligonal genérica del robot andante en los tres tipos principales de trayectorias. Es
posible asociar en cada uno de ellos una subrutina adecuada que se puede guardar en el disco
duro del PC y que se escribe en un lenguaje PLC común como el diagrama de escalera
(Wamock, 1988; Parr, 1993).

5.   CONCLUSIÓN

 En el Laboratorio de Robótica de Cassino se ha concebido y construido un prototipo de robot

andante bípedo electroneumático con componentes de bajo coste y fácil funcionamiento. Se
ha propuesto una fácil programación de las acciones de marcha mediante el uso de
componentes industriales electroneumáticos controlados por un PLC en un entorno digital. La
idea básica ha sido diseñar un robot andante de manera muy similar a los dispositivos
industriales, de modo que tal familiaridad con los componentes industriales y la programación
pueda ayudar al uso del robot andante sin ningún esfuerzo especial. De hecho, los autores
creen que el robot andante propuesto se puede utilizar fácilmente también en aplicaciones
industriales sin una formación muy específica del usuario.

EXPRESIONES DE GRATITUD

 Se agradece el apoyo financiero de la Universidad de Cassino y del italiano MURST.

REFERENCIAS 

Bouteille D. y Belforte G. (1987). Automazione Flessibile Elettropneumatica e Pneumatica,

Tecniche Nuove, Milán. Budanov YM y Lavrovsky EK (1994). Diseño del Régimen de Programa
para Aparatos Antropomórficos Caminantes Bípedos, Actas del Décimo Simposio CISM-
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385. Figliolini G. y Papa L. (1995). Robot electroneumático bípedo andante, Actas del 4º Taller
internacional de robótica en la región de AlpeAdria, Portschach, págs.245-248. Figliolini G. y
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