CRITERIOS DE DISEÑO DEL MANIPULADOR

Integrantes:

Nombre: RAFAEL ANTONIO VITOLA NUÑEZ código. 1063362289

Nombre: JUAN CAMILO SANCHEZ CASTRO código. 1092386314

Nombre: BRAYAN DAVID CASTRO BARBOSA código. 1090506042

Nombre: KEYNER GREGORIO PABON ARENAS código. 1093293581

Nombre:EDWIN ALEXANDER LEAL MUNERA código. 1118556117

Teniendo en cuenta que el proyecto asignado, corresponde al diseño e implementación de un

prototipo de manipulador de 5 grados de libertad responda las siguientes preguntas para
caracterizar los criterios de diseño e ingeniería que tendrá en cuenta para establecer la morfología
más adecuada a ser implementada:

1. Si las partes de un robot- manipulador industrial son el efector final, unidad de control y
estructura mecánica describa los criterios de selección para determinar cuál va a
implementar:

ELEMENTO CRITERIO DE SELECCIÓN

EFECTOR FINAL -Tipo de sujeción.
-Capacidad de agarre.
-Dimensiones.
-Peso.
-Costos.

UNIDAD DE -accesibilidad en el mercado con respecto al costo y utilidad.

CONTROL -facilidad en el lenguaje de programación.
-conocimiento base del lenguaje.
-multiplataforma de programación.
 ESTRUCTURA -Morfología adecuada para la aplicación.
MECÁNICA -Dimensiones del volumen de trabajo.
-Actuadores acorde a los requerimientos de torque y fuerza necesarios.
-peso de los materiales empleados.
-Resistencia de los materiales empleados.
-Facilidad de ensamblaje.
-Costos.

2. Con base a los criterios enunciados anteriormente para la selección defina cuál es el
efector final seleccionado y establezca o proyecte las siguientes condiciones al respecto:

EFECTOR Gripper
FINAL
SELECCIONADO
PESO 39 gr
DIMENSIONES Altura: 9.5 cm –ancho de la pinza: 5 cm
TIPO DE AGARRE O Pinza de presión
HERRAMIENTA
APLICACIÓN Transporte de elementos livianos de un punto a otro.

3. ¿Considera que debe seleccionar previamente el efector final y tener claras como mínimo
las características establecidas en el punto anterior antes de diseñar la estructura?
Justifique su respuesta.

*Es importante ya que para el diseño se podrá ver afectada la precisión del manipulador
debido a las dimensiones y peso del efector final.

*Es importante ya que para el diseño se tendrá que tener en cuenta las dimensiones y peso
del efector final para tener una mejor precisión de la cadena cinemática abierta.

4. ¿Considera que debe establecer la aplicación o usos (así sea un prototipo demostrativo) y
el peso promedio que puede cargar el eslabón final antes de diseñar la estructura?
Justifique su respuesta.

sí porque según la carga del eslabón final es de donde se parte para el diseño de la estructura tal
como dimensiones de los eslabones , también el torque de cada servo con respecto a las distancias
del manipulador.
 5. Con base a las posibles aplicaciones y el peso promedio que puede cargar el eslabón final
proyecte cual debería ser la forma del volumen de trabajo requerido.

el volumen de trabajo dado por la rotación de las articulaciones proyectamos que es un volumen
esférico.

6. Con base a la forma establecida para el volumen de trabajo y a la aplicación selecciones la

morfología que cumpla con dichas especificaciones. Tenga en cuenta que la morfología
puede ser híbrida o podría estar representada principalmente en las 3 articulaciones
iniciales. Justifique su respuesta.

Debido al volumen esférico proyectado la morfología que más se acopla a nuestro

manipulador es la articular

7. Teniendo en cuenta la aplicación y los pesos del efector final y de la carga que este pueda
llevar seleccione el material a utilizar. Justifique su respuesta.

Consideramos los siguientes materiales para la estructura del manipulador:

Material Costo Resistencia Morfología Peso/Densidad

ABS Alto Media Alta (utilización en 1,05 gr/cm^3

impresión 3D)

MDF Bajo Baja Limitada a formas planas 0,56 – 0,78

gr/cm^3

ACRÍLICO Medio Media-Alta Limitada a formas planas 1,18 gr/cm^3

ALUMINIO Alto Alta Media-Alta 2,7 gr/cm^3

Los materiales listados cumplen con los requerimientos necesarios para la función que
desempeñará el manipulador, entonces, la selección del material empleado se llevó a cabo en base
al costo del material, la facilidad para procesarlo y ensamblarlo. Con la información anterior
nuestro grupo de trabajo decidió realizar la estructura del manipulador en acrílico.
 8. Teniendo en cuenta la morfología seleccionada y la forma del volumen de trabajo que debe
cumplir el manipulador establezca el tipo de movimiento (prismático o rotacional) que
requiere cada articulación.

ARTICULACIÓN TIPO DE MOVIMIENTO

ARTICULACIÓN 1 rotacional
ARTICULACIÓN 2 rotacional
ARTICULACIÓN 3 rotacional
ARTICULACIÓN 4 rotacional
ARTICULACIÓN 5 rotacional

9. Realice un boceto (diseño preliminar) de la estructura mecánica que su grupo de trabajo

proyecta para cumplir con la forma del volumen de trabajo y la morfología seleccionada.
Proyecte unas dimensiones preliminares para los eslabones y elementos principales,
elementos de soporte estructural, incluir los actuadores, incluir el efector final. Tenga en
cuenta en la ubicación de los actuadores la ubicación correcta del actuador para generar el
movimiento. (hecho a mano- pero a escala) y anéxelo al presente informe.
NOTA: Dado que las articulaciones rotacionales en robótica deben tener movimiento en
sentido positivo (anti-horario) y negativo (horario) es necesario ubicar el cero angular del
servo en el valor medio del recorrido, por tal el ángulo 0° del servo correspondería al valor
-45° a nivel angular y el ángulo 180° del servo correspondería al valor +45° a nivel angular;
por tal razón en el diseño morfológico la ubicación de los servos es muy importante para
garantizar el desempeño en recorrido angular que es requerido para el desarrollo de los
modelados (esta condición es aplicable a las articulaciones que realizan pivote de hombro,
extensión de hombro y cabeceo). Esta condición de ubicación del servo puede ser omitida
en la articulación base y en la final dado que esta última tiene por función dar orientación
al efector final (esta condición es omisible en las articulaciones que realizan movimiento
base del brazo y balanceo).

10. Averigüe el peso por unidad cuadrada (peso en relación área) del material seleccionado:

1. Peso por unidad cúbica = 1.18 gr/cm^3

2. Peso por unidad cuadrada = 0.354 gr/cm^2

11. Con el peso establecido por unidad de área del material y usando las dimensiones
proyectadas en el boceto, establezca el área de material necesaria para cada elemento de
 cada articulación y por ende el peso de cada articulación. Tenga en cuenta que
generalmente el último actuador sólo se usará para dar rotación al efector final y por ende
no consume material aparente.

ARTICULACIÓN VOLUMEN ELEMENTOS DE PESO PONDERADO DEL

ARTICULACIÓN MATERIAL DE LOS
(MATERIAL) ELEMENTOS DE CADA
ARTICULACIÓN
ARTICULACIÓN 1 BASE: 70.68cm^3 BASE: 83.40gr
ACOPLE SERVO * 1: 4 gr
ARTICULACIÓN 2 HOMBRO: 45.76cm^3 HOMBRO : 54 gr
ACOPLE SERVO: 4 gr
ARTICULACIÓN 3 ESLABÓN: 19.54 cm^3 ESLABÓN 1: 23.05720 gr
ACOPLE SERVO: 4 gr
ARTICULACIÓN 4 ESLABON: 17.7411cm^3 ESLABÓN 2:20.93 gr
ACOPLE SERVO: 4 gr
ARTICULACIÓN 5 ESLABÓN: 14.72 cm^3 ESLABÓN 3: 17.37 gr
ACOPLE SERVO: 4 gr

12. Realice un análisis de la carga en peso que soporta cada articulación diligenciando la tabla
que se encuentra a continuación. Tenga en cuenta que generalmente el último actuador
solo se usara para dar rotación al efector final y por ende su carga será el peso del efector
final y la carga posible o establecida y por ende no tiene material.

ARTICULACIÓN RELACIÓN DE PESO PESO PONDERADO (carga

(CARGA) de la articulación)
ARTICULACIÓN 5 Peso efector final + peso de EFECTOR FINAL: 39 gr
carga + peso material (si es CARGA: 100 gr
necesario) MATERIAL: 0 gr
TOTAL: 139 gr
ARTICULACIÓN 4 Peso ponderado ARTICULACIÓN 5: 139 gr
articulación 5 + peso de MATERIAL: 22.37 gr
material articulación 5 TOTAL: 161.37 gr
ARTICULACIÓN 3 Peso ponderado ARTICULACIÓN 4: 161.37
articulación 4 + peso de gr
material articulación 4 MATERIAL: 24.93 gr
TOTAL: 186.3 gr
ARTICULACIÓN 2 Peso ponderado ARTICULACIÓN 3: 186.3 gr
articulación 3 + peso de MATERIAL: 27.03gr
material articulación 3 TOTAL: 213.35 gr
 ARTICULACIÓN 1 Peso ponderado ARTICULACIÓN 2: 213.35gr
articulación 2 + peso de MATERIAL: 58 gr
material articulación 2 TOTAL: 271.35gr

13. Complemente el análisis de la carga en peso que soporta cada articulación incluyendo el
peso de los actuadores (motores y/o servos), elementos de anclaje (tornillería y elementos
de soporte estructural) y un factor de seguridad del 5 % diligenciando la tabla que se
encuentra a continuación. Tenga en cuenta que generalmente el ultimo actuador solo se
usara para dar rotación al efector final (que ya está incluido en el análisis del punto
anterior) y por ende solo habría que incluir el peso de los elementos de anclaje.

ARTICULACIÓN RELACIÓN DE PESO PESO PONDERADO FINAL

(CARGA) incluyendo peso de los PROYECTADO (carga de la
actuadores y elementos de articulación)
anclaje.
ARTICULACIÓN 5 Peso ponderado articulación 5 + -ARTICULACIÓN 5: 17.37 gr
peso elementos de anclaje -EFECTOR FINAL: 39 gr
CARGA: 100 gr
-TORNILLO AJUSTE SERVO x 4:
4 gr
-TORNILLO AJUSTE GRIPPER x
4(Arandela Tuerca): 16 gr
-TOTAL:176.37 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD: 185.18gr
ARTICULACIÓN 4 Peso ponderado final articulación -ARTICULACIÓN 5: 185.18
5 + peso elementos de anclaje + - ACOPLE SERVO (Muñeca): 66
peso actuador de articulación 5. gr
-PASADOR: 3 gr
-SERVOS: 62 gr
-TORNILLO AJUSTE SERVO x 4 =
4 gr
-TOTAL: 320.18 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD:
336.189gr
 ARTICULACIÓN 3 Peso ponderado final articulación -ARTICULACIÓN 4: 336.189
4 + peso elementos de anclaje + -PASADOR: 3 gr
peso actuador de -SERVOS: 62 gr
articulación 4. -TORNILLO AJUSTE SERVO x 4 =
4 gr
-TOTAL: 405.18 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD: 425.43 gr

ARTICULACIÓN 2 Peso ponderado final articulación -ARTICULACIÓN 3: 425.43 gr

3 + peso elementos de anclaje + -PASADOR: 3 gr
peso actuador de articulación 3. -SERVOS: 62 gr
-TORNILLO AJUSTE SERVO x 4 =
4 gr
-TOTAL: 494.43 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD:
519.15 gr

ARTICULACIÓN 1 Peso ponderado final articulación -ARTICULACIÓN 2: 519.15 gr

2 + peso elementos de anclaje + - ACOPLE SERVO *2: 8 gr
peso actuador de articulación 2. -SERVO x 2: 124 gr
-TORNILLOS AJUSTE SERVO X8
: 8 gr
-TORNILLOS AJUSTE ACOPLE X
6 (Arandela + Tuerca): 24 gr
- TORNILLOS AJUSTE BASE x 4:
20 gr
-TUERCAS x 8: 16 gr
-TOTAL: 711.5 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD: 747.075 gr

14. Con base al peso proyectado final de cada articulación realice la selección de los
actuadores (servos generalmente) de manera que su selección garantice que son
operacionalmente idóneos para cada articulación y enuncie las características técnicas
(Tipo de Motor, Velocidad, Torque, Tamaño, Peso, Tipo de piñoneria) de los actuadores
determinados. Tenga en cuenta que en caso de no usar servo deberá justificar la selección
del actuador y el mecanismo de ejecución de movimiento asignado a la articulación a la
que corresponda y caracterizar dicho actuador.
ARTICULACIÓN TIPO DE ACTUADOR CARACTERÍSTICAS
SELECCIONADO / MARCA - TÉCNICAS.
MODELO
Ejemplo: Servo / Hitec -
HS-755HB
ARTICULACIÓN 5 -MODULACIÓN: Digital
-TORQUE:
PDI-6221MG / JX 4.8 V = 17.25 kg.cm
6.0 V = 20.32 kg-cm

-VELOCIDAD:
4.8 V = 0.18 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°

-ANCHO DE PULSO: 1.5 ms

-PESO: 62 gr

-DIMENSIONES:
Largo: 40.5 mm
Ancho: 20.2 mm
Alto: 38mm

-TIPO DE PIÑONERIA:
Metalica
ARTICULACIÓN 4 -MODULACIÓN: Digital
-TORQUE:
PDI-6221MG / JX 4.8 V = 17.25 kg.cm
6.0 V = 20.32 kg-cm

-VELOCIDAD:
4.8 V = 0.18 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°

-ANCHO DE PULSO: 1.5 ms

-PESO: 62 gr

-DIMENSIONES:
Largo: 40.5 mm
Ancho: 20.2 mm
Alto: 38mm
 -TIPO DE PIÑONERIA:
Metalica
ARTICULACIÓN 3 PDI-6221MG / JX -MODULACIÓN: Digital
-TORQUE:
4.8 V = 17.25 kg.cm
6.0 V = 20.32 kg-cm

-VELOCIDAD:
4.8 V = 0.18 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°

-ANCHO DE PULSO: 1.5 ms

-PESO: 62 gr

-DIMENSIONES:
Largo: 40.5 mm
Ancho: 20.2 mm
Alto: 38mm

-TIPO DE PIÑONERIA:
Metalica
ARTICULACIÓN 2 PDI-6221MG / JX -MODULACIÓN: Digital
-TORQUE:
4.8 V = 17.25 kg.cm
6.0 V = 20.32 kg-cm

-VELOCIDAD:
4.8 V = 0.18 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°

-ANCHO DE PULSO: 1.5 ms

-PESO: 62 gr

-DIMENSIONES:
Largo: 40.5 mm
Ancho: 20.2 mm
Alto: 38mm

-TIPO DE PIÑONERIA:
Metalica
ARTICULACIÓN 1 PDI-6221MG / JX -MODULACIÓN: Digital
-TORQUE:
4.8 V = 17.25 kg.cm
 6.0 V = 20.32 kg-cm

-VELOCIDAD:
4.8 V = 0.18 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°

-ANCHO DE PULSO: 1.5 ms

-PESO: 62 gr

-DIMENSIONES:
Largo: 40.5 mm
Ancho: 20.2 mm
Alto: 38mm

-TIPO DE PIÑONERIA:
Metalica

15. Evalué la selección de los actuadores comparando el peso ponderado final de cada
articulación con el torque de cada actuador según sus características técnicas, pero
incluyendo en el análisis la longitud eje a eje de cada eslabón. Tenga en cuenta que por
definición Torque= Fuerza por distancia, en el caso de los servos Kg – cm y establezca si es
necesario hacer una nueva selección del actuador o de la longitud. En caso de que el
actuador seleccionado para alguna articulación no sea un servo debe hacer el análisis con
la caracterización solicitada en el punto anterior. Considere también que, si la carga de la
articulación será ubicada directamente en el eje del actuador, dicho actuador hará
vencimiento estático del peso por ende no tiene longitud eje a eje, en ese caso solo
colocara “carga sobre eje” y justifique la selección; esto se presenta principalmente en la
última articulación que generalmente lleva el efector final a fin de dotarlo de rotación y la
base.

ARTICULACIÓN TIPO DE ACTUADOR TORQUE DE LA ES NECESARIO RE –

SELECCIONADO / ARTICULACIÓN SELECCIONAR EL
MARCA – MODELO- TORQUE = ACTUADOR O RE-
TORQUE PESO * ESTABLECER LA
Ejemplo: Servo / Hitec - LONGITUD EJE LONGITUD DEL
HS-755HB-13.2 Kg-CM A EJE ESLABÓN.
JUSTIFIQUE.
ARTICULACIÓN 5 CARGA No es necesario
PICHITO 30kg*cm SOBRE EJE: re-seleccionar actuador ni
longitud, dado que la
carga en esta articulación
esta ubicada en el eje del
servomotor por lo tanto
no hay generación de
torque aparente.

ARTICULACIÓN 4 PDI-6221MG / JX PESO:336.189gr El valor de torque de

20.32kg*cm LONGITUD: trabajo es inferior al
8.5cm valor que ofrece el
TORQUE: servo, por esto no se
2.857kg*cm hace necesario realizar
cambios en las
dimensiones del
eslabón o en la
selección actuador.

ARTICULACIÓN 3 PESO: 425.43

SERVO/ TOWER PRO - gr El valor de torque de
MG995 - 11 Kg-Cm LONGITUD: 19 trabajo es inferior al
cm valor que ofrece el
TORQUE: servo, por esto no se
8.0884 kg*cm hace necesario realizar
cambios en las
dimensiones del
eslabón o en la
selección actuador.

ARTICULACIÓN 2 PESO:
SERVO/ TOWER PRO - No es necesario
519.15 gr
MG995 - 11 Kg-Cm re-seleccionar actuador ni
LONGITUD: longitud, el torque en esta
(2 unidades)
30.5 cm articulación está dado por
TORQUE: dos servos con un torque
15.83 kg*cm conjunto de 22 kg*cm,
valor que se encuentra por
encima del torque de
nominal.
 DIVIDIDO
EN DOS:
7.91kg*cm
ARTICULACIÓN 1 Dado que el peso se
PESO: 747.075
SERVO/ TOWER PRO - encontrara soportado por
gr la base que cuenta con
MG995 - 11 Kg-Cm
CARGA SOBRE rodamientos para facilitar
EJE el movimiento de la
articulación solo debemos
seleccionar un servo que
supere el torque por
inercia, el modelo
empleado en las
articulaciones anteriores
cumple con las
prestaciones necesarias.

16. Re -seleccione los actuadores según el análisis anterior, en caso de lo requerir re –

selección será el mismo actuador y listen en la tabla siguiente los actuadores finales
establecidos y sus características técnicas. En caso que en análisis anterior para un
actuador se decidiera restablecer la longitud eje a eje del eslabón listara el actuador sin
cambio. También puede considerar la opción de disminuir el peso de las piezas de cada
articulación con perforaciones y recortes de interiores de piezas. Justifique las
conclusiones al respecto.

ARTICULACIÓN TIPO DE ACTUADOR CARACTERÍSTICAS

SELECCIONADO / MARCA - TÉCNICAS.
MODELO
ARTICULACIÓN 5 -MODULACIÓN: Digital
SERVO/ HITEC - HS-311 -TORQUE: 4.8 V = 3 kg-cm
6.0 V = 4.5
kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.19
sec/60°
 6.0 V = 0.15
sec/60°
-ANCHO DE PULSO: 1.5 ms
-PESO: 43 gr
-DIMENSIONES: Largo:
52.83 mm
Ancho:
19.81 mm
Alto: 37.84
mm
-TIPO DE PIÑONERIA:
Plástico Nylon.
ARTICULACIÓN 4 -MODULACIÓN: Digital
SERVO/ TOWER PRO - -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
MG995 -TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11
kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2
sec/60°
6.0 V = 0.16
sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5
ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7
mm
Ancho:
19.7 mm
Alto: 42.9
mm
-TIPO DE PIÑONERIA:
Metálica.
ARTICULACIÓN 3 SERVO/ TOWER PRO - -MODULACIÓN: Digital
MG995 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
-TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11
kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2
sec/60°
6.0 V = 0.16
sec/60°
-PERIODO: 20 ms
 -ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5
ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7
mm
Ancho:
19.7 mm
Alto: 42.9
mm
-TIPO DE PIÑONERIA:
Metálica
ARTICULACIÓN 2 -MODULACIÓN: Digital
SERVO/ TOWER PRO - MG9 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
-TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
(2 UNIDADES)
6.0 V = 11
kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2
sec/60°
6.0 V = 0.16
sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5
ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7
mm
Ancho:
19.7 mm
Alto: 42.9
mm
-TIPO DE PIÑONERIA:
Metálica
ARTICULACIÓN 1 -MODULACIÓN: Digital
SERVO/ TOWER PRO - -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
MG995 -TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11
kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2
sec/60°
6.0 V = 0.16
sec/60°
-PERIODO: 20 ms
 -ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5
ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7
mm
Ancho:
19.7 mm
Alto: 42.9
mm
-TIPO DE PIÑONERIA:
Metálica

Justificación: En el punto anterior pudimos observar que los servos seleccionados cumplen
con las exigencias de torque a las cuales estimamos va a funcionar el manipulador, por
esto, no se hace necesario realizar cambios en la selección de los modelos de los mismos.

17. ¿Qué longitudes fueron re – establecidas? justifique el cambio, tenga en cuenta que
modificar la longitud, modifica el área ponderada de material necesario para el eslabón y
por ende el peso y en caso de ser un cambio muy significativo podría ser válido re
seleccionar algún actuador más por costo porque en este punto el actuador seleccionado
debería cubrir con mucha seguridad los requerimientos necesarios.

No es necesario cambiar las dimensiones de ninguno de los eslabones, dado que desde un inicio
se decidió trabajar con longitudes relativamente cortas para que los valores de torque no
superaran las características de los servos seleccionados.

18. Según el punto anterior y en caso de re-seleccionar un actuador por la disminución de la

longitud y por ende de la carga; repetir los pasos anteriores y volver a listar los actuadores
finales y anexar a este informe. ¿Es necesario hacer re-selección?

No se hace necesario cambiar los servos seleccionados en los puntos anteriores, ya que esto
cumplen con las características de funcionamiento del manipulador.

19. Con base a los puntos anteriores, realice nuevamente el boceto del diseño del
manipulador, pero teniendo en cuenta las dimensiones de los actuadores que aparecen en
las características técnicas. Anexar a este informe el boceto en isométrico y en vista
superior. (puede ser hecho a mano- pero a escala).Indique todos los elementos e incluya
los de soporte estructural.
20. Realice un análisis de la vista superior y evalué la correcta distribución de peso de los
actuadores y de la estabilidad a nivel estructural y en caso de redistribución de los
actuadores realice nuevamente los bocetos del punto anterior y anéxelos al presente
informe.

La distribución de las fuerzas aplicadas en cada articulación de la estructura del manipulador junto
con su distancia entre cada articulación es analizado como “viga empotrada” para cada eslabón.
En vista de las tablas anteriores podemos observar que se cumple una buena ganancia por parte
del torque de los servos contra el torque necesario para superar la carga.

21. En las especificaciones técnicas de los servos el mantenimiento del valor del torque está
condicionado a un valor de alimentación, ¿Cómo va a cumplir dicho requerimiento
técnico?

La alimentación de los servos contará con dos fases, la señal de la red eléctrica será tomada y
adecuada primero por una fuente conmutada que nos ofrece un valor de voltaje de 5 voltios.

Según las características del servo PDI-6221MG / JX consume las siguientes corrientes:

Corriente de reposo: 4,8 V/470mA 6,0 V/650mA

Corriente de carga: 4,8 V/750mA 6,0 V/950mA

Viendo las corrientes con sus respectivas tensiones en reposo y carga optamos por regular
la tensión de una fuente de alimentación que nos entrega una salida +12V a 10A con un
LM7806 que nos garantiza en su salida +6V a 1.5A.

22. Si va a usar una tarjeta de servos de canales en su diseño, es consciente que el ancho de
pulso es del orden de los microsegundos, mucho menor al tiempo de respuesta de
cualquier servo y por ende debe verificar la exactitud de los ángulos según se establezcan.
Cómo hará la verificación de dicho lineamiento.
No se hace necesario implementar una tarjeta de servos de canales. La conexión de los servos se
hará directamente con el arduino, ya que esta cuenta con las salidas necesarias para realizar el
control.

23. En el diseño del prototipo debe tener en cuenta que las articulaciones que realizan pivote
de hombro tienen la función de generar alto torque dado la ubicación dentro de la cadena
cinemática abierta y la carga a soportar. Es viable tener como criterio de diseño para
afrontar dicha condición dividir la generación de torque en dos actuadores de manera que
no solo se garantice que la articulación pueda generar el cambio angular que le
corresponde y hacer pivote adecuado a pesar de la carga soportada; considere a su vez
que la ubicación de dos actuadores en dicha articulación también tiende a garantizar una
mejor estabilidad estructural. ¿En su diseño que articulación realiza pivote de hombro?
¿Porque tener dos actuadores en dicha articulación tiende a garantizar una mejor
estabilidad estructural? Considera que sería conveniente incluir en su diseño dicho criterio
(usar 2 actuadores en vez de uno) y de ser así realice la selección del actuador y justifique
la selección; en caso de no creer necesario vincular dos actuadores explique cómo va a
garantizar la estabilidad estructural. Justifique la respuesta.

En nuestro diseño la articulación 2 será la encargada de hacer el pivote de hombro, teniendo en

cuenta que es una de las partes críticas del manipulador debido a que tendrá que soportar la
mayor cantidad de carga, vemos necesario implementar dos actuadores para distribuir el torque
casi proporcionalmente y así mejorar la precisión del manipulador .

24. Es consciente que la articulación base de movimiento del manipulador requiere una gran
estabilidad estructural, más si sobre su eje va a recaer la carga de todos los elementos de
la cadena cinemática abierta y si este es el caso de su diseño esta articulación puede ser
robustecida en vencimiento de la inercia acoplándose un sistema de rodamiento – balinera
de diámetro representativo; en ese caso realice la selección de dicho rodamiento y el
diámetro. Explique cómo su diseño contempla la estabilidad estructural que requiere la
base.

25. Sintetice todos los pasos realizados anteriormente en un diagrama de flujo que sinteticé y
consolide una metodología de los criterios de diseño para el prototipo de manipulador.
26. Con base a todos los pasos seguidos anteriormente y ya teniendo claro un ponderado del
material necesario de cada articulación, del efector final, de la cantidad de elementos de
anclaje y soporte estructural, los actuadores requeridos por cada articulación, sistema de
rodamiento, costo del maquinado, tarjeta de procesamiento, tarjeta de control de servos
 (en caso de ser necesaria), fuentes de alimentación y circuitería requerida; realice un
bosquejo del costo del proyecto.

ELEMENTOS CANTIDAD DE ITEMS/ COSTO (VALOR EN $)

UNIDAD – PRESENTACIÓN
Material piezas articulación 1 1) BASE (ESTRUCTURA $ 148.750
MATERIAL ACRÍLICO CON
RODAMIENTO DE ALUMINIO)

Material piezas articulación 2

DOS PIEZAS $ 2000

Material piezas articulación 3

$3000
DOS PIEZAS

Material piezas articulación 4

DOS PIEZAS $ 3000

Material piezas articulación 5

DOS PIEZAS $ 2000

Actuador articulación 1
SERVOMOTOR JX $ 71.200
PDI-6221mg 20Kg

Actuador articulación 2
DOS UNIDADES DE
SERVOMOTOR JX $ 142.400
PDI-6221mg 20Kg

Actuador articulación 3
SERVOMOTOR JX $ 71.200
PDI-6221mg 20Kg

Actuador articulación 4
SERVOMOTOR JX $ 71.200
PDI-6221mg 20Kg
Actuador articulación 5
SERVOMOTOR JX $ 71.200
PDI-6221mg 20Kg

efector final
GRIPPER $ 31.000

elementos de anclaje
TORNILLOS Y SEPARADORES $ 15.000

de elementos de soporte
estructural ACOPLE SERVOMOTOR SIETE 25.000
UNIDADES

sistema de
rodamiento- INCLUIDA CON EL COSTO DE $0
balinera LA BASE

costo del maquinado

CORTE DE ACRILICO A LAZER $ 18.000

tarjeta de procesamiento
ARDUINO MEGA CHINO $ 50.000

tarjeta de control de servos

(en caso de ser necesaria) NO $0

fuentes de alimentación
FUENTE CONMUTADA $ 50.000

circuitería requerida
1) BAQUELA 1) $ 5.000
2) ÁCIDO 2) $ 1.000
3) HOJA TERMOTRANSFERIBLE 3) $ 2.000
4) Reguladores de Tensión 4) $ 12.000
7806 * 6
5) COMPONENTES 5) 10.600
ELECTRONICOS (Resistencias,
diodos, transistores,
capacitores, etc)
cableado
CABLE ESTAÑADO 20 METRO $ 4.000

Otros
TINER, BROCA, ETC 28.000

TOTAL $ 585.450

NOTA: Entregue diligenciado este documento, pero guarde una copia a manera que al realizar el
informe para la presentación del diseño mecánico este incluya todos los criterios de diseño mínimo
requeridos para que se evidencie un diseño de ingeniería en el prototipo del manipulador.
Recuerde que de la rigurosidad de su método de diseño dependerá que no exista sobre-costos
indebidos, mala selección de actuadores que requieran cambio y que trabajen en condiciones
nominales y no existan sobre esfuerzos.

Para la presentación en físico (segundo corte) acoplar al diseño un tablón con sistema
coordenado para validar la cinemática.