Punto1

// parámetros de entrada, velocidad,aceleración,articulación

final e inicial,npuntos, tiempo inicial

clc;
clear;
velo=3;
a=2;
qf=100;
q0=10;
npuntos=10;
ti=5;

h=(qf-q0); // diferencia de articulación final e inicial que me

permiten saber mas adelante el tipo de signo a utilizar

s=sign(h);
tao=(velo/a);
tminp= s*(h/velo) + (velo/a) - tao; se realiza la formula que me

determina el tiempo como h contiene (qf-q0) entonces queda la

ecuación realizada

% ahi mantenimiento
Me permite verificar si existe mantenimiento y se realiza la
ecuacion realizada de T lo cual en este caso entra
mantenimiento ya que su tiempo es mayor al tao

if tminp>tao
T= s*(h/velo) + (velo/a);
end
% no ahi mantenimiento
Me permite verificar si no existe mantenimiento y se
realiza la ecuacion realizada de T que se despeja de la

ecuacion de frenado resultando la formula nombrada y

como se realiza dos veces desaparece el 2 como pueden ver en
la ecuacion siguiente de T

if tminp<tao
T=2*sqrt((h)/(a*s));
tao=tmin/2;
end
Ejemplo2
// parámetros de entrada, velocidad,aceleración,articulación
final e inicial,npuntos, tiempo inicial

clc;
clear;

velo=3;
a=2;
qf=12;
q0=10;
npuntos=10;
ti=5;

diferencia de articulación final e inicial que me permiten saber mas

adelante el tipo de signo a utilizar

h=(qf-q0);
s=sign(h);
tao=(velo/a);
tminp= s*(h/velo) + (velo/a) - tao;

se realiza la formula que me determina el tiempo como h

contiene (qf-q0) entonces queda la ecuación realizada

% ahi mantenimiento

Me permite verificar si existe mantenimiento y se realiza la

ecuacion realizada de T

if tminp>tao
T= s*(h/velo) + (velo/a);
end
%no ahi mantenimiento
Me permite verificar si no existe mantenimiento y se realiza
la ecuacion realizada de T que se despeja de la ecuacion de

frenado resultando la formula nombrada y como se

realiza dos veces desaparece el 2 como pueden ver en la
ecuación siguiente de T lo cual en este caso entra aquí ya
que el tiempo es menor al tao

if tminp<tao
T=2*sqrt((h)/(a*s));
tao=tminp/2;
end
punto2
clc;
clear;

se realiza el mismo procedimiento anterior pero en este además se

realizan las ecuaciones de arranque mantenimiento y frenado , en posición
velocidad y aceleracion

velo=3;
a=2;
qf=-12;
q0=10;
npuntos=1000;
ti=5;

h=(qf-q0);
s=sign(h);
tao=(velo/a);
tminp= s*(h/velo) + (velo/a) - tao;

%no ahi mantenimiento

if tminp>tao
T= s*(h/velo) + (velo/a);
end
%ahi mantenimiento

if tminp<tao
T=2*sqrt((h)/(a*s));
tao=tmin/2;
end

i=0;

se ralizan las ecuaciones de arranque mantenimiento y frenado:

En el arranque se realiza la ecuacion de posición en primer lugar, se

deriva para hallar la velocidad y se deriva nuevamente para realizar
aceleración . se guardan los valores en un vector hasta el tiempo que
debe durar el arranque en este caso como se muestra en la ecuacion de
arranque

for t=0: T/npuntos : T

% arranque
if t<=tao
i=i+1;
q(i)=q0 + s*(a/2)*t^2
qp(i)=2*s*(a/2)*t
qpp(i)=2*s*(a/2)
end

En el mantenimiento se realiza la ecuacion de posición en primer lugar,

se deriva para hallar la velocidad y se deriva nuevamente para realizar
aceleración . se guardan los valores en un vector hasta el tiempo que
debe durar el mantenimiento en este caso como se muestra en la ecuacion
de mantenimiento

% mantenimiento
if (tao<t) && (t<=T-tao)
i=i+1;
q(i)=(q0)-((s*velo^2)/(2*a) )+(s*velo*t)
qp(i)=s*velo
qpp(i)=0
end

En el frenado se realiza la ecuacion de posición en primer lugar, se

deriva para hallar la velocidad y se deriva nuevamente para realizar
aceleración . se guardan los valores en un vector hasta el tiempo que
debe durar el frenado en este caso como se muestra en la ecuacion de
mantenimiento

% frenado
if T-tao<t && t<=T
i=i+1;
q(i)=qf+s*(((-a*T^2)/(2))+(a*T*t)-((a*t^2)/(2) ) )
qp(i)= (s*a*T)-(s*a*t)
qpp(i)=-s*a
end
tiempo(i)=ti+t;

end
if(T==0)
tiempo=0;
q=0;
qp=0;
qpp=0;

end
a contnuacion se tiende a realizar las graficas de posición
velocidad y aceleración , lo cual se realiza por medio de
subplot que me permite visualizar las tres graficas en una
sola ventana en este caso de manera vertical siendo posición
, velocidad y aceleración el orden. como ya se habían
guardado los valores de las q,qp y qpp además de el tiempo en
un vector pues simplemente es agregar un plot y graficar .

subplot(3,1,1)
plot(tiempo,q,'r--')
xlabel('tiempo')
ylabel('q')
title('posicion');

subplot(3,1,2)
plot(tiempo,qp,'r--')
xlabel('tiempo')
ylabel('qp')
title('velocidad')

subplot(3,1,3)
plot(tiempo,qpp,'r--')
xlabel('tiempo')
ylabel('qpp')
title('aceleracion')