Informe Técnico

Liván Borrero Castro – Adrian Urueta Pérez

Universidad Autónoma del Caribe
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Un sistema en lazo cerrado utiliza una medida de la señal de salida y una

comparación con la salida deseada para generar una señal de error que se aplica al
actuador.
Los dos sistemas de control se muestran en diagramas de bloques y en grafo de
flujo de señal.
En muchos casos, H(S) es igual a 1 o una constante distinta de 1. La constante
explica una conversión de unidad a considerar como radianes a voltios.
Considerando entonces H(s) como 1, se procedió a realizar lo siguiente.
*Definiciones tomadas del libro ¨Características de los sistemas de control con
retroalimentación¨ Pag 193. *

1
= 𝐺(𝑠) 𝐸𝑚𝑝𝑒𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎𝑟
(𝑠 + 1)4
1
𝐷𝑒 𝑎𝑞𝑢𝑖 𝑠𝑎𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑙 1 𝑦 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑎 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎𝑟 𝑆
(𝑠 4 + 4𝑠 3 + 6𝑠 2 + 4𝑠 + 1)
1
(𝑠 4 + 4𝑠 3 + 6𝑠 2 + 4𝑠)
1
𝑠(𝑠 3 + 4𝑠 2 + 6𝑠 + 4)
1 1
𝑦 𝑎𝑞𝑢𝑖 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑠 (𝑠 + 4𝑠 + 6𝑠 + 4)
3 2

𝑃𝑎𝑟𝑎 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑦 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎, 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑔𝑙𝑎 𝑑𝑒 𝑅𝑢𝑓𝑓𝑖𝑛𝑖

𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 ℎ𝑎𝑐𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑟 𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜, 𝑝𝑎𝑟𝑎 ℎ𝑎𝑐𝑒𝑟 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑖𝑟 𝑒𝑙 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜
1 1
𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑛𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑒𝑠 𝑦 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 2
𝑠+2 𝑠 + 2𝑠 + 2
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑒𝑎 𝑜𝑝𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑠𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑡𝑒𝑛𝑔𝑎 𝑝𝑜𝑐𝑜 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎.
𝐸𝑠𝑡𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑜𝑠.
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0,5𝑠 + 1 1
= 𝐻(𝑠) 𝐸𝑚𝑝𝑒𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎𝑟. 0,5 =
(4𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 2
1(𝑠 + 1)
= 𝐻(𝑠) 𝑎ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑐𝑒𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑠𝑒𝑚𝑒𝑗𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
2(4𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
1
2(4𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)

1
𝑇𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
2
1 1
𝐸𝑙 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑦 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
4𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝐸𝑠𝑡𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑢𝑛𝑜.

Ahora para hallar el periodo y la ganancia procedemos a lo siguiente:

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Primer caso:
1
= 𝐺(𝑠)
(𝑠 + 1)4

Sustituimos y

Y así hallamos el periodo.

Y la ganancia.

Segundo Caso:

Sustituimos y
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Y así hallamos ganancia y periodo.

Tercer caso:

Sustituimos y
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Analizando las gráficas que vienen a continuación, podemos deducir que la
mayoría de casos tienden a la estabilidad, y para los casos ya con el sistema
reducido, también podrían tender a la estabilidad, ya que todos están
retroalimentados negativamente. A continuación, los anexos.

Primer Caso:
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Segundo caso:
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Tercer caso:
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Primer caso sistema reducido:

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Segundo caso sistema reducido:

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Tercer caso sistema reducido:

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Conclusiones
Se puede concluir con este trabajo que Simulación de sistemas en Simulink es una
herramienta muy importante ya que te ayuda a predecir el comportamiento de los
sistemas modelados, nos da un resultado aproximado de lo que es la realidad,
teniendo en cuenta de que sistemas es el conjunto de herramientas, elementos que
se relacionan unos con otros para lograr un fin específico, que tienen una entrada
un proceso y una salida, y así la simulación de sistemas destaca un papel muy
importante en la sociedad, y en la tecnología ya que puede prevenir desastres.
Un sistema que tiende a retroalimentarse positivamente, tiende a la inestabilidad,
mientras que en el caso contrario, si es retroalimentado negativamente, tiende a ser
estable.
El actuador en los sistemas anteriores, le da protección al sistema, que en la industria
seria el entorno.
Los sistemas respondieron el 62.3% de su capacidad
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Es muy importante saber estructurar un modelo ya que esta cuenta con 6
características: Componentes, Variables, Parámetros, Relaciones funcionales
Restricciones, Función objetivo, Ya que un modelo es una representación de un
objeto, sistema o alguna idea, usualmente su propósito es ayudar a explicar,
entender o mejorar algún sistema ya existente.