EJERCICIO DE CONTROL EN CASCADA (CON PI INTERNO)

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Es importante comprobar que se cumplen todas las condiciones para aplicar cascada:

• La variable auxiliar existe y es medible.

• Existen las relaciones causales Y/X, X/U, X/P.
• La relación X/U (con 𝜏 = 1) es más rápida que la relación Y/X (con 𝜏 = 10).

1º) Diseño de regulador interno:

A la vista de la figura 14, la fdt para el diseño del bucle interno será:

0.5
𝐺𝑎1 (𝑠)𝐻𝑥 (𝑠) =
(𝑠 + 10)(𝑠 + 1)

El LR de esta fdt tiene forma de cruz, con punto medio en s=-5.5. La única especificación dinámica nos dice
te=0.8min, por lo que s=-5. Así pues, hay intersección entre LR y ZE. Con un P sería suficiente, pero como la fdt es de
tipo 0 y nos piden la especificación estática ep=0, hemos de utilizar la integral para subir el tipo a tipo 1. Por todo ello
necesitaremos un PI.
2º) Obtención del bucle interno:

La fdt del bucle interno se calculará a partir de

50(𝑠 + 1) 1
𝐺𝑟𝑖 (𝑠)𝐺𝑎1 (𝑠) 𝑠 (𝑠 + 10)(𝑠 + 1) 50 50
𝐺𝑏𝑖 (𝑠) = = = 2 =
1 + 𝐺𝑟𝑖 (𝑠)𝐺𝑎1 (𝑠)𝐻𝑥 (𝑠) 50(𝑠 + 1) 1 𝑠 + 10𝑠 + 25 (𝑠 + 5)2
1+ 0.5
𝑠 (𝑠 + 10)(𝑠 + 1)

El polo de Gbi(s) está en s=-5 (es doble) y demuestra que es más de 5 veces más rápido que el de la fdt externa, el cual
está en s=-0.1. Concretamente es 50 veces más rápido. Por ello, el control en cascada diseñado es válido.

3º)

Es decir, se aproxima Gbi(s) por su ganancia Gbi(0)=2.

La fdt para el diseño del regulador externo es (ver figura 16):

1 2
𝐺𝑏𝑖 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻𝑦 (𝑠) = 2 1=
(𝑠 + 0.1) (𝑠 + 0.1)

El polo de diseño está en s=-1+j. Por tanto, el LR de la fdt partiría del polo en s=-0.1 e iría hasta el –∞.

Por tanto, habría intersección entre LR y ZE. Hasta este punto, con un P sería suficiente. Sin embargo, como nos piden
ep=0, necesitaríamos la integral para hacerlo posible. Por todo ello, se va a diseñar un PI:
 (𝑠 + 𝑏)
𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾𝑝
𝑠

El diseño del PI se podría hacer:

- Por criterio del argumento, el cual ubicaría el cero en s=-b=-1.05. En consecuencia, el criterio del módulo nos
devolvería Kp=0.95.
- Por cancelación del polo en s=-0.1. Tomando el polo de diseño en s=-1 el criterio del módulo daría Kp=0.5.