Perturbaciones

Nivel
Deseado
e Proceso ó Nivel
+- Controlador Actuador
Sp Pv Cv Mv Planta Pv Real

Semana 1 Realimentación
Sensor

Introducción a los Sistemas

de Control Automático
 Conceptos Básicos de Control Automático

¿Qué es control?

Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un

proceso o sistema.
También se puede entender como la forma de manipular ciertas
variables para conseguir que ellas u otras variables actúen en la
forma deseada.

Dirección Dirección
deseada Real
¿Qué es Ingeniería de control?
 Introducción al control automático
El control automático tiene una larga historia que comenzó con el deseo primordial de los seres
humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho.
Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que son cruciales para
su operación correcta.
 Sistema de control
Componentes:
In: Variables de entrada: Indican que es lo que debe hacer el sistema.

Out: Variables de salida: Son el efecto producido por el sistema.

Perturbaciones: Son variables ajenas al sistema que influyen de forma adversa en el funcionamiento
del sistema y no podemos controlar.

Variables de control: Son variables internas del sistema que se emplean para su funcionamiento.

Perturbaciones

In Out

Variables de Control
 Definiciones
Entrada - Setpoint (Sp): Valor de consigna (variable de referencia) al cual se debe mantener la variable de
proceso (Nivel Deseado)
Variables Controlada (salida) (Pv): Son el efecto producido por el sistema.
Controlador: Dispositivo encargado de procesar la variable de proceso y generar una señal de mando hacia el
actuador como resultado de dicho procesamiento.
Actuador: Dispositivo encargado de realizar una acción sobre el proceso con el fin de modificar la variable de proceso.
Variable de control (Cv): Variable física susceptible a controlar en un proceso.
Variable Manipulada (Mv): Es la señal sobre la cual se actúa o se modifica con el fin de mantener la variable
controlada en su valor.
Sensor o Instrumento de medición: Dispositivo encargado de leer el valor de la variable de proceso y convertirla a
una señal eléctrica que pueda ser transmitida hacia el controlador.
Señal de error (e): Es la diferencia entre el setpoint y la variable de proceso (ideal e=0).
Perturbaciones
Variable de Variable Variable Controlada
Señal de
Control Manipulada (de Proceso)
Error
Entrada
e Proceso ó Salida
+
- Controlador Actuador
Sp Cv Mv
Planta Pv
Señal de Entrada Pv
Variable
Medida
e = Sp - Pv (del Proceso)
Realimentación
Sensor
 Definiciones
Realimentación: Operación que, en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada
de referencia, utilizando la diferencia entre ambas como parámetro de control.
Sistema Automático de Control: Un sistema automático de control es un conjunto de elementos físicos relacionados
entre sí, de tal forma que son capaces de gobernar su actuación por sí mismos, sin necesidad de la intervención de
agentes externos (incluido el factor humano), anulando los posibles errores que puedan surgir a lo largo de su
funcionamiento debido a perturbaciones no previstas.
Sistema: Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr cierto objetivo.
Proceso: Es un fenómeno de transformación, caracterizado por una serie de eventos u operaciones sucesivas sobre una
materia prima, dando como resultado un producto final de características químicas, físicas y/o mecánicas bien definidas.
Ejemplo: procesos químicos, mineros, económicos, biológicos, etc.
Planta: Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de
control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar. Ejemplo: en un control de nivel, la planta será un
depósito, en un control de temperatura, la planta puede ser una habitación, un horno de calentamiento, caldera, reactor
químico, etc.
Perturbaciones
Variable de Variable Variable Controlada
Control Manipulada (de Proceso)
Nivel
Deseado
e Proceso ó Nivel
+
- Controlador Actuador
Sp
Cv
Planta Pv Real
Pv
Mv

Realimentación
Sensor
 Sistema de Control Automático
Perturbaciones
Variable de Variable Variable Controlada
Control Manipulada (de Proceso)
Nivel
Deseado
e Proceso ó
+
- Controlador Actuador Nivel Real
Sp
Cv Planta Pv
Pv Mv

Realimentación
Sensor

Perturbaciones
Variable de Variable
Control Manipulada Variable Controlada
(de Proceso)
Señal de Regulador ó Proceso ó
Entrada Actuador
Controlador Cv Planta Pv
Mv
 Sistema de control a lazo abierto
Generalmente son manuales, pues requieren que una persona ejecute una acción que indique al
sistema que hacer. La estabilidad del sistema no es un problema importante.

Entrada Sistema Salida

Perturbaciones
Variable de Variable
Control Manipulada Variable Controlada
(de Proceso)
Señal de Regulador ó Proceso ó
Entrada Actuador
Controlador Cv Planta Pv
Mv
 Características de un Sistema de Control en Lazo Abierto
(sin realimentación)
• La salida no tiene efecto sobre el controlador.
• No se compara la salida del sistema con la entrada de referencia.
• Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fijada.
• En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su función adecuadamente.
 Sistema de control a lazo cerrado (con realimentación) Ej. Ducha

Generalmente son automáticos y operan sin interrupción, ni participación externa.

La salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en todo momento que la salida es la
esperada y sino es así el sistema se corrige.
Perturbaciones
Variable de Variable de Variable Controlada
Control Actuación (de Proceso)
Señal de Variable de
Entrada
e Proceso ó
+
- Controlador Actuador Salida
Sp Cv Mv Planta Pv
Pv

Realimentación
Sensor

La salida del sistema se mide por medio de un sensor, y se

compara con el valor de la entrada de referencia u(t), usando
la diferencia como medio de control.
 Características de un Sistema de Control en Lazo Cerrado
• Facilidad de control y ajuste de la respuesta transitoria y permanente.
• Aumento de exactitud en el control de proceso.
• Atenuación o eliminación de las perturbaciones externas.
• Posibilidad de inestabilidad.
• Aumento de componentes y complejidad del sistema: al añadir la realimentación es necesario
introducir varios elementos en el sistema de control, de los cuales el sensor es clave, ya que debe
ser preciso y no generar ruido (caso contrario éste deberá ser filtrado).
 Sistema de control

El siguiente proceso ¿es un sistema de control de lazo cerrado o lazo abierto?

Ejemplos de uso del control automático
Ejercicio 01 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Explicar la dinámica del sistema
c)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
d)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.
Dinámica del sistema: Mantener el nivel deseado del agua, a través de una
válvula y sensado mediante un flotador, se utiliza una bobina como controlador,
éste recibe una señal eléctrica y mediante el núcleo de la bobina mueve la
válvula que hará abrir o cerrar la válvula.
Parámetro Descripción
In Sp: Altura (nivel deseado del agua)
Flujo Out Pv: Altura (Nivel Real del agua)
de salida Perturbación Temperatura, clima, …
V. de control (Cv) Voltaje
V. Manipulada (Mv) qi ¿Para cambiar el Nivel de Líquido q variable manipulo?
Perturbaciones
Controlador Actuador
Altura (Nivel deseado) e Núcleo/ Altura (Nivel Real)
Válvula Tanque de
+
Sp
- Pv Bobina Cv Mv agua Pv
Planta
Sensor

Flotador
El sistema es de lazo Cerrado
Ejercicio 02 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.
Dinámica del sistema: Mantener...

Parámetro Descripción
In Sp: Velocidad deseada
Out Pv: Velocidad Real
Perturbación Desgaste, lubricación, …
V. de control (Cv) Voltaje
V. Manipulada Velocidad
(Mv
Perturbaciones
Controlador Actuador Velocidad
Velocidad
Dc Real
deseada + motor
Sp - Amplificador
Cv Mv
Tornamesa
Pv
Planta
Ejercicio 03 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.
Dinámica del sistema: Mantener...

Parámetro Descripción
In Sp: la velocidad (Revoluciones) deseada
Out Pv: Velocidad Real
Perturbación Desgaste, lubricación, …
V. de control (Cv) Voltaje
V. Manipulada (Mv Torque, velocidad del Motor
Perturbaciones
Controlador Actuador
Velocidad e
DC Amplifier DC motor Tornamesa Velocidad
+
deseada Sp - Cv Mv Pv Real
Pv
Sensor Planta

Tacómetro
Ejercicio 04 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.
Dinámica del sistema: Mantener...

Parámetro Descripción
In Sp: Temperatura deseada
Out Pv: Temperatura Real
Perturbación Humedad, corte de energía eléctrica, …
V. de control (Cv) Fuerza de la Bobina, Fm, x ..
V. Manipulada (Mv Flujo de Gas, Qc

Perturbaciones
Controlador Actuador
Temperatura e Temperatura
+ Amplificador Válvula real
deseada Sp - Cv Mv
Caldera
Pv
Pv
Sensor Planta

Termocupla
Ejercicio 05 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.
Dinámica del sistema: Mantener...

Parámetro Descripción
In
Out
Perturbación
V. de control (Cv)
V. Manipulada (Mv
Perturbaciones
Controlador Actuador
e
+
Sp - Cv Mv Pv
Pv
Sensor Planta
Ejercicio 06 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

Parámetro Descripción
In
Out
Perturbación
V. de control (Cv)
V. Manipulada (Mv

Perturbaciones
Controlador Actuador

+
-
Planta
Sensor
Ejercicio 07 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

Parámetro Descripción
In
Out
Perturbación
V. de control (Cv)
V. Manipulada (Mv

Perturbaciones
Controlador Actuador

+
Sp - Cv Mv
Lamparas
Pv
Planta
Ejercicio 08 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

Parámetro Descripción
In
Out
Perturbación
V. de control (Cv)
V. Manipulada (Mv

Perturbaciones
Controlador Actuador

+
-
Planta
Sensor
Ejercicio 09 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

Controlar la dirección del auto

Parámetro Descripción
Dirección In
Dirección
deseada Real Out
Perturbación
V. de control (Cv)
V. Manipulada (Mv

Perturbaciones
Controlador Actuador
Pv
+
-
Planta
Sensor
Ejercicio 10 Para el Siguiente proceso: a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando.
Pivote qué representa cada bloque y las variables que intervienen.
Flotador c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

Válvula
Entra Agua

Agua

Sale Agua
Parámetro Descripción
In
Out
Perturbación

V. Controlada
V. Manipulada

Perturbaciones
Controlador Actuador

+- Tanque

Sensor
 Tarea adicional
Busque dos sistemas de control en particular y:
a)Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.
b)Realizar el diagrama de bloques que representa al sistema, indicando. qué representa cada bloque y las
variables que intervienen.
c)Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.