S.E.P. S.E.S.T.N.M. Tec.N.M.

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

MATERIA:

Dinámica

INGENIERÍA MECATRÓNICA

PRACTICA 4

P R E S E N T A:
Alumno: No. Control:

José Antonio Jiménez Flores 19280581

Cesar Alfonso Caballero González 18280577

Carlos Alfonso Soriano Sánchez 20280029

Oziel Ramírez Luna 20280087

Diego Ramón Reyes Mondragón 21280015

PROFESOR:

Ing. Eduardo Valdez García

METEPEC, EDO. DE MÉXICO, NOVIEMBRE DE 2021

Índice
Introducción ....................................................................................................................... 3
Desarrollo .......................................................................................................................... 4
 Simple Pendulum ................................................................................................... 4
 Péndulo Invertido ................................................................................................... 7
 Laboratorio de Péndulo ........................................................................................ 10
Conclusión ....................................................................................................................... 13
Bibliografía ....................................................................................................................... 14
Introducción
Un péndulo simple se define como una partícula de masa m suspendida del punto O por un
hilo inextensible de longitud l y de masa despreciable.
En la siguiente práctica estaremos observando el comportamiento de un péndulo, variando
distintos variables que intervienen en su movimiento, asi como el tiempo, la masa de este
mismo, la gravedad, la longitud de su cuerda. Tambien veremos de forma gráfica su
comportamiento con respecto al tiempo.

En el trabajo se realizará la simulación de un péndulo invertido con carrito en la que se

darán algunas variaciones a valores como el del PID para intentar llegar a estabilizar el
péndulo junto con el carrito.
También se mencionan paso a paso los ajustes que se van realizando para la estabilidad
del sistema y se mostrara en el simulador como va evolucionando el sistema mediante la
gráfica que se muestra para entender cómo afectan los valores de cada cosa como el peso
del carrito, el peso del péndulo, entre otros.

En esta simulación vamos a trabajar sobre un péndulo para poder analizar sus movimientos
cuando le variemos el ángulo, el largo del cable incluso la gravedad que habrá en ese
momento. Podremos variar la masa del objeto y también dentro de este simulador podemos
ver cómo está actuando su aceleración y velocidad.
Desarrollo
Simple Pendulum
Length: Largo
Damping:
Mass: Masa
Drive amplitude:
Drive frequency:
Gravity: Gravedad
Limit angle: Angulo Límite
Show clock: Reloj
Pan-zoom: Zoom

En esta parte podemos observar el

movimiento del péndulo de
acuerdo a las variables que se le
asignan en el parte de arriba
En este apartado, podemos observar la figura que se va formando con respecto al ángulo

En este apartado observamos las oscilaciones que genera el péndulo con respecto al
tiempo y el ángulo

Visualización 1

Al incrementar los valores como se muestran en la parte superior nos podemos dar
cuenta cómo va incrementando en cada vuelta el ángulo.

En esta imagen podemos observar

que después de un tiempo el
grafico comienza a regresar hasta
hacerse más pequeño de como
inicio y comienza de nuevo su viaje
 Visualización 2

En esta visualización disminuimos las medidas iniciales y otras las incrementamos un

poco para ver el comportamiento del péndulo
Aquí podemos ver como el ángulo
del disminuye y comienza a formar
una serie de espiral, donde
empieza a correr de -1.2 hasta 1.2

En esta segunda parte vemos la

gráfica con las oscilaciones con
respecto al tiempo, y el ángulo, en
la gráfica verde podemos ver como
incrementa y decrementa, y en la
gráfica roja sus ciclos se mantienen
estables con la misma.
(MyPhysicsLab, 2021)
 Péndulo Invertido

El péndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas más importantes y clásicos
de la teoría de control. El sistema se compone de un carro sobre el cual se monta un
péndulo que puede girar libremente. El carro deberá moverse para compensar el
desplazamiento del péndulo y mantenerlo, así, en equilibrio.

Su aplicación en la vida cotidiana se da desde en el control de estabilidad de grúas, hasta

la construcción de vehículos de desplazamiento para humanos que implementan este
problema, como es el caso de famoso vehículo segway.

El problema aborda el control de un sistema inestable y altamente no lineal. A menudo

es utilizado como ejemplo académico, principalmente por ser un sistema de control
accesible y, por otro lado, permite mostrar las principales diferencias del sistema en lazo
abierto y de su estabilización en bucle cerrado. Pese a existir diferentes técnicas a la hora
de diseñar el regulador óptimo capaz de estabilizar el péndulo, no todas representan la
mejor opción, aunque en muchas de ellas podamos encontrar ventajas que las demás no
presentan.
Como se puede apreciar en la gráfica de la simulación el péndulo no es estable por lo
que se tienen que ajustar los valores de controlador PID (controlador proporcional,
integral y derivativo).

Como se observa la respuesta aún no es estable. Como primera prueba, se incrementa

la proporcional dando un valor k=100. Y su salida es:
En la simulación realizada podemos observar que, el tiempo de establecimiento empieza
a ser aceptable pues es cercano a los 2 segundos. Además, no es necesario ningún
control integral.

Lo siguiente es intentar reducir el sobrepico, para ello, se prueba con un valor Kd de 20

como se observa en la simulación anterior.

Como se puede ver, el sobrepico se redujo de modo que el péndulo no se mueve más
que 0.05 radianes de la vertical. Se han satisfecho todos los criterios de diseño, así que
ya no se necesita más iteraciones. Al parecer ya se ha obtenido un PID capaz de hacer
estable el péndulo, pero no se ha tenido en cuenta que ocurre con la posición del carro.

Como se observa, el carro se desplaza a una velocidad constante y nunca se detiene.

 Laboratorio de Péndulo

Es un sistema físico que puede oscilar bajo la acción gravitatoria u otra característica
física (elasticidad, por ejemplo) y que está configurado por una masa suspendida de un
punto o de un eje horizontal fijo mediante un hilo, una varilla, u otro dispositivo que sirve
para medir el tiempo. Y se puede ver aplicado en nuestra vida cotidiana antes lo
podíamos ver reflejado en los relojes análogos.
PRIMER SIMULACION
Vamos a tener 2 péndulos con diferentes características lo único que tendrán igual va ser
el ángulo con el que será lanzado tendrán la misma gravedad que será la gravedad de la
tierra y la fricción será nula. El primero tendrá una masa de 1.5 kg y la longitud del cable
será de 0.70 m y en el segundo tendremos una masa de 0.50 kg y su longitud del cable
será de 1 m.
En nuestra primera imagen tenemos todas nuestras características antes de lanzarlo y
podemos observar en nuestra segunda imagen que el péndulo 2 (rojo) hace las
oscilaciones de una manera más rápida y en menor tiempo que el péndulo 1(azul) ya
que está influyendo el largo del cable y la masa es mucho más pequeña si le pusiéramos
la misma que el péndulo 1 (azul) se puede observar que de igual forma el péndulo 2 sus
oscilaciones o el ciclo lo va a completar primero que el péndulo 1 ya que lo que nos influye
ahorita es la longitud del cable.
SEGUNDA SIMULACION
Vamos a tener 2 péndulos con diferentes características lo único que tendrán igual va ser
el ángulo con el que será y la fricción será nula. El primero tendrá una masa de 1.5 kg y
la longitud del cable será de 0.70 m y en el segundo tendremos una masa de 1.5 kg y su
longitud del cable será de 1 m pero ahora en esta simulación tendremos la gravedad de
la Luna y observaremos que tanto influye.
Se puede observar que en esta simulacion o practica influye mucho nuestra gravedad
ya que ahora el que completara el ciclo en menor tiempo y mas rapido sera el pendulo
1(azul) y el segundo pendulo(rojo) tardara un poco mas de tiempo en realizar su ciclo y
se puede decir que en este caso entre mas corto sea el cable de nuestro pendulo con
esta gravedad sus oscilaciones seran mas rapidas que si tiene una longitud de cable de
mayor distancia.
TERCER SIMULACION
En esta simulación solo vamos a observar como se ve reflejada la velocidad y la
aceleración en nuestro péndulo que tendrá una masa de 1.5 kg y la longitud del cable
será de 1 m y la gravedad será la de la tierra .

Se puede observar que cuando la velocidad vaya a la derecha su aceleracion sera en sentido
contrario y viceversa cuando sea a la izquierda la velocidad la acelracion ira en sentido contrario
en este caso derecha. (Phet Interactive, 2021)
Conclusión
El péndulo describe una trayectoria circular, un arco de una circunferencia de radio l.
Las fuerzas que actúan sobre la partícula de masa m son dos

 El peso mg
 La tensión T del hilo
El péndulo simple se compone de una masa que se pueda considerar puntual, M,
suspendida de un hilo de masa despreciable y longitud L, que gira libremente alrededor de
su extremo superior. Para obtener la frecuencia
Por otra parte la trayectoria del péndulo es un arco de circunferencia de radio L, p
Aplicando la conservación de la energía, la suma de la energía cinética y de la potencial
debe ser constante en todo punto de la trayectoria

El péndulo invertido es un sistema inestable, se comprueba que contiene elementos difíciles

de modelar. A pesar de esto, el objetivo general del trabajo se cumplió: Se logró
implementar un control que mantiene al péndulo invertido en una posición cercana al punto
de equilibrio inestable diseñado mediante la experiencia en la operación del sistema.

Con esta práctica podemos concluir que diversos factores o características van a influir de
diferente forma ya sea la longitud del cable, masa o incluso la gravedad en la que hagamos
nuestra practica de péndulo y el programa de simulaciones es de mucha ayuda ya que
comprendemos de mejor forma cómo actúa un péndulo en diferentes situaciones.
Bibliografía
MyPhysicsLab. (29 de Noviembre de 2021). Simple Pendulo. Obtenido de MyPhysicsLab:
https://www.myphysicslab.com/pendulum/pendulum-en.html

Phet Interactive. (29 de Noviembre de 2021). Laboratorio Pendulo . Obtenido de Phet Interactive:
https://phet.colorado.edu/sims/html/pendulum-lab/latest/pendulum-lab_en.html
Beltrán Alonso, J. L. B. A. (2010, 6 diciembre). Péndulo Invertido. riunet. Recuperado 30 de
noviembre de 2021, de https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf