Instrumentacion Leccion 5

CONTENIDO
I.- Introducción y conceptos básicos.
II.- La instrumentación en el procesamiento ambiental del agua.
III.- El control de procesos en el procesamiento ambiental del agua.
IV.- La actuación en el procesamiento ambiental del agua.
V.- Instalaciones.
110
Control, Instrumentació
Instrumentación e Instalaciones. Máster en Ingenierí
Ingeniería Ambiental.
III.- El control de procesos en el procesamiento ambiental del agua.
5.- Controladores.
5.1. Definiciones previas.

5.2. Controladores en modo discontinuo.
5.3. Controladores en modo continuo.
5.4. Controladores compuestos.
5.5. Controladores prácticos.
5.6. Controladores basados en inteligencia digital.
6.- El lazo de control.
111
Definiciones 5.- Controladores.
previas
Concepto
Elemento de un proceso controlado que a partir de medidas externas (señales de entrada) y

utilizando un algoritmo de procesamiento mediante una tecnología específica (analógica/ digital,
neumática/hidráulica/eléctrica) produce una o varias respuestas (señales de salida).
Genera una señal hacia el elemento final de control basada en la desviación de la variable
controlada respecto de una referencia establecida.
112
previas
Expresiones porcentuales
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• e: error. r −b
e = r −b • b: medida realizada del parámetro de interés c. Æ
e p (%) = ⋅100
bmáx − bmin
• r: referencia de la medida (setpoint).
c − cmin • c: valor del parámetro de interés.

c p (%) = ⋅100 • cmáx: valor máximo de c.
cmáx − cmin • cmín: valor mínimo de c.
p − p min • p: respuesta del controlador.

p (%) = ⋅100 • pmáx: valor máximo de p.
p máx − p min • pmín: valor mínimo de p.
113
previas
Modos del controlador
Discontinuo Continuo
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¾ La salida del controlador toma un valor dentro de un ¾ La salida del controlador toma un valor dentro de un
conjunto finito. intervalo real.
Acción del controlador
Directa Inversa
¾Aumento de la variable medida b Æ Aumento de la ¾Aumento de la variable medida b Æ Disminución de la

respuesta del controlador (control del nivel en depósito respuesta del controlador (control de tª en calefactor).
mediante válvula de salida).
114
Modo 5.- Controladores.
discontinuo
De 2 posiciones
¾ El más simple y de coste más bajo. • 0% si ep< 0.

¾ Por debajo del setpoint la acción del controlador es total. p=
• 100% si ep> 0.
¾ Ejemplo: Calefactor (si tªamb < tªset Æ ON si tªamb > tªset Æ OFF).
¾ Histéresis (intencionada) Æ evita innecesarios y continuos redisparos.
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¾Aplicaciones: Climatización de grandes volúmenes, control de nivel en grandes depósitos

(sistemas de gran capacidad con respuesta lenta).
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discontinuo
Multiposición
¾ Extensión del modo anterior a varios estados de salida del controlador.

¾ El más usual es el controlador de 3 estados. p = pi e p > ei i = 1, 2,…, n.
• 100% si ep>e2.
p= • 50% si –e1 < ep < e2.
• 0% si ep < -e1.
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discontinuo
Multiposición
¾ El elemento final de control ha de aumentar su complejidad lógica para admitir más de dos
estados de actuación.
¾ Rebosamiento del error más allá del intervalo predefinido debido a los tiempos de respuesta
finitos del controlador y del proceso.

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discontinuo
Modo flotante
¾ El controlador evoluciona en el tiempo de forma lineal

entre estados de nivel constante.
¾ Ello obliga a que el controlador antes de iniciar una
variación “recuerde” el estado constante anterior.
±K F e p > ∆e p
dp
=
dt 0 e p < ∆e p
• KF : velocidad de cambio de la salida del controlador (%/s).

• ∆ep : semiamplitud de la zona neutra.
p = ± K F ⋅ t + p(0) e p > ∆e p
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continuo
Proporcional
¾ La salida del controlador y el error se relacionan linealmente. p = K P ⋅ e p + po
(para acción inversa)
¾ El inconveniente es que el controlador no

actualiza su salida frente a cambios deseados
en el setpoint. Se retorna a la salida del
setpoint inicial.
¾ Aplicaciones: reducidas, siempre y cuando
pueda recuperarse el estado del nuevo setpoint
(mediante reset).
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continuo
Integral
¾ Resuelve el efecto de la no actualización frente a cambios del setpoint.
¾ Frente a error cero el controlador puede tomar diferentes valores a su salida.
t
∫
p(t ) = K I ⋅ e p ⋅ dt + p (0)
0
p(0): Salida del controlador en el inicio del nuevo
setpoint.
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continuo
Derivativo
¾ El controlador responde a la variación temporal del

error.
de p
p (t ) = K D ⋅
dt
¾ Ha de actuar en combinación con otro modo pues a
error constante la respuesta es nula.
¾ Ha de emplearse con precaución y con ganancia
moderada Æ posibles oscilaciones en la respuesta del
controlador (saturación).
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Controladores 5.- Controladores.
compuestos
Modo proporcional-integral (PI)
¾ El modo proporcional asegura una

correspondencia biunívoca y el integral permite la
actualización de los setpoints.
t
∫
p (t ) = K P ⋅ e p + K P ⋅ K I ⋅ e p ⋅ dt + p I (0)
0
¾ Si e = 0 Æ el controlador mantiene su salida.

¾ Si e # 0 Æ el control proprocional modifica la
salida.
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compuestos
Modo proporcional-derivativo (PD)
¾ El controlador no puede actualizar los setpoints.
de p
p (t ) = K P ⋅ e p + K P ⋅ K D ⋅ + p0
dt
¾ Las variaciones bruscas en la respuesta del

controlador son debidas a la acción derivativa.
¾Proporciona rapidez al controlador frente a
cambios.

123
compuestos
Modo proporcional-integral-derivativo (PID)
¾ Actualiza los setpoints añadiendo rapidez frente a

cambios.
¾ Las variaciones bruscas en la respuesta del
controlador son debidas a la acción derivativa.
t
dep
∫
p(t) = KP ⋅ ep + KP ⋅ KI ⋅ ep ⋅ dt + pI (0) + KP ⋅ KD ⋅
0
dt

124
prácticos
¾ Salidas eléctricas,
bucle de corriente o
neumáticas.

Copyright ©2006 by Pearson Education, Inc. Upper Saddle River, ¾ Selección del modo de control y ajuste de sus
ganancias.
¾ Eventual filtrado y acción directa/inversa.
125
prácticos
DR19 Siemens DR21 Siemens
Hasta 5 setpoints.
Hasta 2 setpoints.
Salidas binarias, de relé y 4-20 mA.
Salidas binarias, de relé y 4-20 mA.
3 entradas directas de sensores.
3 entradas directas de sensores.
Interfaces RS232, RS485, Profibus.
Interfaces RS232, RS485, Profibus.
126
5.- Controladores.
Basados en
inteligencia
digital
¾ Adquiere las medidas realizadas en el proceso.
PC ¾ Realiza la comparación con el setpoint

generando el error.
≡ Controlador ¾ De acuerdo a un algoritmo de computación
produce una respuesta.
¾ Canaliza la respuesta hacia el elemento final de
control.
Los modernos sistemas de control están basados en inteligencia digital.
127
Basados en 5.- Controladores.
inteligencia
digital
PC ≡ Control supervisado
El computador controla directamente los

bucles de control aplicados al proceso mediante
la actualización de los diferentes setpoints.
Para ello dispone de sistemas de adquisición y
distribución de datos.
Los resultados del control y procesamiento
efectuado son comunicados mediante diferentes
interfaces de almacenamiento y representación.
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128
inteligencia
digital
PC ≡ Controlador multilazo
Mediante un sistema de adquisición y

distribución de señales un único computador
gobierna varios bucles de control sobre el
proceso.
La velocidad de procesamiento del
computador y de los elementos de adquisición y
distribución de señales condicionan la dinámica
del sistema de control.
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129
5.- Controladores.
Basados en
inteligencia
digital Controlador ≡ microprocesador+dispositivos digitales específicos

Instrumentation Technology, 8e.
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µC Æ Es un computador implementado en un chip diseñado para controlar dispositivos externos

en aplicaciones de carácter específico.
130
inteligencia
digital
Controlador ≡ Sensor inteligente
El sensor y la inteligencia se localizan en el

mismo lugar en el que se mide.
Posee interfaces de comunicaciones:
controlador ↔ elemento final de control
(4-20 mA, digital,…).
controlador ↔ sala de control (actualización

de setpoints, ganancias,
adquisición de medidas,
configuración, …).
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131
5.- Controladores.
Referencias
[1] Johnson, C.: “Process Control Instrumentation Technology”, Prentice Hall, NJ, 2005. ISBN:
0131976699.
132

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I.- Introducción y conceptos básicos.

II.- La instrumentación en el procesamiento ambiental del agua.

III.- El control de procesos en el procesamiento ambiental del agua.

IV.- La actuación en el procesamiento ambiental del agua.

5.1. Definiciones previas.

6.- El lazo de control.

 Elemento de un proceso controlado que a partir de medidas externas (señales de entrada) y

c − cmin • c: valor del parámetro de interés.

p − p min • p: respuesta del controlador.

Curtis Johnson: Process Control

¾Aumento de la variable medida b Æ Aumento de la ¾Aumento de la variable medida b Æ Disminución de la

¾ El más simple y de coste más bajo. • 0% si ep< 0.

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation

¾Aplicaciones: Climatización de grandes volúmenes, control de nivel en grandes depósitos

¾ Extensión del modo anterior a varios estados de salida del controlador.

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation

Curtis Johnson: Process Control

¾ El controlador evoluciona en el tiempo de forma lineal

• KF : velocidad de cambio de la salida del controlador (%/s).

¾ El inconveniente es que el controlador no

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¾ El controlador responde a la variación temporal del

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

¾ El modo proporcional asegura una

¾ Si e = 0 Æ el controlador mantiene su salida.

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Modo proporcional-derivativo (PD)

¾ El controlador no puede actualizar los setpoints.

¾ Las variaciones bruscas en la respuesta del

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Modo proporcional-integral-derivativo (PID)

¾ Actualiza los setpoints añadiendo rapidez frente a

Curtis Johnson: Process Control Instrumentation Technology, 8e.

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DR19 Siemens DR21 Siemens

¾ Adquiere las medidas realizadas en el proceso.

PC ¾ Realiza la comparación con el setpoint

Los modernos sistemas de control están basados en inteligencia digital.

 El computador controla directamente los

 Mediante un sistema de adquisición y

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Curtis Johnson: Process Control

 µC Æ Es un computador implementado en un chip diseñado para controlar dispositivos externos

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