Laboratorio 3: Sistemas Líquidos

1. Objetivos
El objetivo de la práctica es comprender los conceptos básicos de los sistemas de ecuaciones
diferenciales para resolver problemas que involucran sistemas de mecánica de fluidos y el uso de
controladores proporcionales diferenciales y controladores de banda muerta.
2. Teoría
Los sistemas ingenieriles se describen por modelos matemáticos que consisten en sistemas de
ecuaciones diferenciales. El orden de la ecuación diferencial dará como resultado el orden del
sistema.
n
di y ( t )
∑ ai d ti
=b u(t )
i=0

Donde a i(i=0¿n) y b son constantes, u(t ) es una función de entrada que puede incluir derivadas.

La máxima derivada de la función de salida y ( t ) en un sistema de n -simo orden es n . Ejemplo: Un

sistema de Segundo orden esta definido por una máxima derivada de orden 2.
Los sistemas de segundo orden se definen por la siguiente ecuación diferencial:

d2 y ( t ) dy ( t )
a2 2
+a1 + a0 y ( t )=b u( t)
dt dt
Que puede ser expresado de la forma:

d2 y (t ) dy ( t )
2
+2 ε ωn +ω 2n y ( t )=ω 2n K u(t )
dt dt

Donde esta constante ε se la define como el damping ratio y ω n como la frecuencia natural del
sistema

1 a2 2 ε a1
= =
ω2n a0 ω n a0

3. Pre-Lab
Flujo volumétrico
∆V
q v=
∆t
Para todos los sistemas líquidos, utilizamos el flujo volumétrico o caudal donde ∆ V es el cambio de
volumen por unidad de tiempo.
Al igual que los sistemas mecánicos o eléctricos, tenemos elementos con inercia, con capacidad para
almacenaje, perdidas e ingresos de energía.
Para varios de estos elementos la presión juega un papel importante, ya que podemos hacer la
representación de líquido en movimiento.
Inercia
La inercia cuantifica los efectos de la inercia en sistemas líquidos y es particularmente importante en
los conductos largos como las tuberías, se la define como I : y es la diferencia de presión necesaria
para producir un cambio unitario en la tasa de cambio del caudal volumétrico.
∆ p dt
I l , p= [N s 2 m−5]
d qv
La inercia relacionada a la “altura de cabeza” se la define como:
∆ h dt
I l ,h= [kg N−1 m−1 ]
d qv
Considerando la relación entre la presión y la altura de cabeza:

∆ p=ρg ∆ h
Donde podemos relacionar los dos tipos de inercia:

I l , p= ρg I l ,h
Capacitancia
La capacitancia en el dominio líquido refleja la capacidad de almacenamiento por un tipo de tanque.
Se la puede definir con términos de presión estática, que relaciona la tasa de flujo volumétrico y la
tasa de variación de presión:
∆ V −1 5
C l , p= [N m ]
dp
La capacitancia relacionada a la “altura de cabeza” se la define como:
dV 2
C l ,h= [m ]
dh
Considerando la relación entre la presión y la altura de cabeza:

∆ p=ρg ∆ h
Donde podemos relacionar los dos tipos de capacitancia:
C l ,h= ρgC l , p
Tanques conectados
Las capacitancias liquidas pueden ser conectadas en serie o en paralelo de la misma forma que los
capacitores eléctricos:
 Figura 1. Configuración en serie y paralelo para tanques
1 1 1
= + C =Cl 1 +C l 2
Cls C l 1 Cl 2 lp
Resistencia

Figura 2. Válvula de paso

El movimiento del líquido a través de tuberías o conductos se ve restringido por los cambios de
dirección del conducto, la existencia de válvulas u otras constricciones que van a actuar como
disipador de energía.
El claro ejemplo, son las válvulas: donde el cambio de área de flujo da una caída de presión:
∆ p p 1− p 2
Rl , p= = [N s m−5 ]
qv qv
La resistencia relacionada a la “altura de cabeza” se la define como:
h
R l , h= [s m−2]
qv
Considerando la relación entre la presión y la altura de cabeza:

∆ p=ρg ∆ h
Donde podemos relacionar los dos tipos de resistencia:
Rl , p=ρg Rl ,h
Resistencias conectadas
Las resistencias liquidas pueden ser conectadas en serie o en paralelo de la misma forma que las
resistencias eléctricas:

Figura 3. Configuración en serie y paralelo para válvulas

1 1 1
Rls =Rl 1 + Rl 2 = +
Rlp R l 1 R l 2
Fuentes de energía hidráulica
Los actuadores hidráulicos son componentes que transforman altos valores de presión a energía
cinética en la salida.
La energía necesaria para crear un flujo es generalmente dada por bombas, las cuales transforman
energía eléctrica en trabajo de fluido que se lo pueden interpretar en un flujo volumétrico o una altura
de cabeza.

h=h g−K h q2v

Donde h g es la altura geométrica máxima que puede generar una bomba sin fricción. K h es un
coeficiente relacionado a la Perdida de energía.
Para un uso de presión:

p= p o−K p q2v
Sistema liquido con tanque y válvula

Figura 4. Sistema liquido con tanque y válvula

Presión a la salida de la tubería: Po =0 Pa

p ( t ) =R l , p q o ( t ) (1)

p ( t ) es la presión en el fondo del tanque justo antes de la válvula.

Para el tanque tenemos la relación:

dp ( t )
q i ( t )−q o ( t ) =Cl , p (2)
dt
Donde q i ( t ) es la entrada de flujo volumétrico en el sistema.

Para la primera ecuación, si derivamos:

dp ( t ) d q (t )
=R l , p o
dt dt
Con la cual podemos sustituir en la segunda ecuación:

d qo (t )
Rl , p C l , p + qo ( t )=q i ( t )
dt
Donde q i ( t ) es la entrada de flujo volumétrico en el sistema.

Podemos relacionar la presión antes de la resistencia con la altura de cabeza:

p ( t ) =ρg h (t )
Que derivando tenemos:

dp ( t ) dh ( t )
= ρg
dt dt
Y uniendo las ecuaciones:

dh ( t ) Rl , p
Rl , p C l , p + h ( t )= q (t )
dt ρg i
Con las siguientes propiedades:
Para nuestra entrada, vamos a utilizar una bomba que funciona on-off

m3
Con un caudal máximo de q i ( t )=0.1
[ ]
s
:

Ns
Usaremos una válvula con Rl , p=100000
m5

m5
Y un tanque con capacitancia C l , p=0.001
N
 kg
Fluido agua densidad=1000
m3
m
Gravedad g=9.8 [ ]
s
Para este sistema:
1. Diseñar el modelo en simulink del sistema
2. Mostrar las gráficas de las salidas del sistema (altura del tanque y salida del caudal), utilizar
el valor de la entrada constante solo para mostrar las salidas, ¿a qué valores convergen y en
qué tiempo?
3. ¿Qué orden tiene el sistema que estamos analizando?
4. Calcular las diferentes constantes del sistema
5. Encontrar los tiempos de subida (tiempos en los cuales la altura y el caudal de salida alcanza
el 90% del valor en estado estable) para el modelo de Simulink.
6. Encontrar los tiempos de estabilización (tiempos en los cuales la altura y el caudal de salida
permanecen dentro del 2% del valor de estado estable), ¿Cómo lo calculamos para el caso de
estabilización?

4. Laboratorio
Controlador on off con banda muerta
A diferencia del controlador on off, este controlador tiene un rango en el que la señal de error se
mantiene antes de que ocurra el cambio de on a off, esta banda provoca que la salida no se vea
demasiado frecuente en el actuador.

Figura 5. Respuesta de un controlador on off con banda muerta

Controlador proporcional diferencial
Acción diferencial en el controlador
En el control derivativo se hace una corrección que es proporcional a la derivada del error respecto al
tiempo.
 Kd∗de ( t )
U ( t )=
dt
El control derivativo es útil porque responde a la rapidez del cambio del error y puede producir una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva mas grande. Por esta razón, se
dice que el control derivativo se anticipa al error e inicia una acción correctiva del error antes. Sin
embargo, este tipo de control no puede usarse solo ya que no responderá a un error en estado estable
(un error constante).
La acción proporcional diferencial se la define por la siguiente ecuación:

de (t )
U ( t )=Kp e ( t ) + Kd
dt
La acción derivativa de este controlador, se anticipa al error, pero amplifica las señales de ruido del
sistema y puede producir saturación en el actuador (la salida no siempre corresponde a la entrada).
Para este sistema implementar:
El tanque tiene un nivel máximo de 80cm, por seguridad la bomba debería apagarse al llegar a un
nivel de 75cm teniendo estos 5cm como límite de overshooting, podríamos incluso mantener niveles
aceptables de entre 65 y 75cm de nivel.
1. Diseñar un controlador proporcional diferencial que tenga como límite de operación los
m3
0.1 [ ]
s
de ingreso de caudal al sistema. Tunear los valores de Kp y Kd para tener una buena

respuesta.
2. Mostrar las gráficas del sistema: entrada de caudal y altura del tanque.
3. Diseñar un controlador on off con banda muerta, para 3 diferentes rangos de altura (ej.: 65 y
m3
75cm, 60 y 75 cm). Utilizar el valor de 0.1
[ ]
s
para el actuador del sistema.

4. Mostrar las gráficas del sistema: entrada de caudal y altura del tanque.
5. ¿Cuál de los dos controladores es mejor?