Selección de Pesos de Prestación y Estabilidad

para Control Robusto

Dr. M. H. Alanbari (*), Dr. Rafael G. de la Sen(*) y Agustín J. Avello(**)

(*) Dpto de Organización Industrales de la Univesisdad Europea de Madrid, VILLAVICIOSA DE Odón, 28670
Madrid.E-mail: alanbari@oi.ind.uem.es
(**) Dpto. de Automática Ingeniería Electrónica e Informática Industrial (DISAM) de la Universidad Politécnica de
Madrid, E.T.S. Ingenieros Industriales, José Gutiérrez Abascal, 2 - 28006 Madrid. E-mail: ajimenez@etsii.upm.es

Resumen

Para seleccionar los pesos W1(s) y W3(s) de prestación y robustez, que por ahora no tiene una
metodología sistemática de diseño, sino más bien resulta una traducción que el diseñador debe hacer de las
especificaciones requeridas.
Por eso se han desarrollado algunas reglas generales para seleccionar los pesos W1(s) y W3(s), que se
aplican a todos los problemas de diseño de controladores robustos en Hinf y H2lqg.

1- Introducción

En el análisis y diseño de sistemas de control se necesita trabajar directamente sobre el modelo

seleccionado e intenta mediante el uso de la realimentación, obtener un sistema a lazo cerrado estable y con una
prestación adecuada, definida ésta de manera conveniente. Dos tipos conceptualmente distintos de perturbaciones
sobre el sistema hacen que esta tarea no sea sencilla.

El primer tipo de perturbaciones, es una medida de la diferencia entre el sistema físico y el modelo
matemático que lo describe y se denomina incertidumbre en el modelo. De esta manera no hay sólo un único modelo
matemático sino una familia de modelos, en la cual se desea que esté incluido el sistema físico a tratar.

El segundo tipo de perturbaciones, se debe a la interacción del medio externo con el sistema bajo estudio, e
incluye la presencia inevitable del ruido de medición y de todo tipo de señales que se introducen de forma aditiva en
el modelo. En general la definición de la prestación del sistema de control, está relacionada con la minimización del
efecto de estas perturbaciones sobre el sistema en lazo cerrado.

2- Incertidumbre dinámica global

Una forma de describir la incertidumbre es la llamada dinámica global, que está relacionada con la falta de
certeza en la dinámica del modelo y se aplica de forma global al modelo de toda la planta.

Estas descripciones de la incertidumbre se utilizan en los casos en que se desconoce el orden de las
ecuaciones diferenciales que modelan el sistema físico.

2.1- Incertidumbre multiplicativa

El sistema lineal en lazo abierto descrito por:

ì X(t) = A* X(t) + B * u(t)

G(s) º í (1)
î Y(t) = C * X(t) + D * u(t)

1
con señal de control, estado y salida u(t), X(t) e Y(t) respectivamente, tiene la siguiente representación simbólica:

é A Bù
ê ú
G(s) = ê - - - - ú (2)
ê C Dú
ë û

donde G(s) la función de transferencia del modelo nominal. Para tomar en cuenta las incertidumbres del modelo, se
va a suponer que la conducta dinámica de la planta viene descrita no por un único modelo lineal e invariante sino por
una familia de modelos lineales e invariantes. entonces la función de transferencia de la familia del modelo de la
planta con incertidumbre en la forma multiplicativa G(s) , en la forma más usual, es

G(s) = G(s)* [I + P m (s)] (3)

donde
Pm(s) = función de la incertidumbre actual, en el cual
| Pm(jw) | >> 1 en frecuencia alta.
y | Pm(jw) | << 1 en frecuencia baja.

El diseño de controladores para una incertidumbre Pm(jw), tiene el inconveniente del desconocimiento sobre el
modelo total y ya no es posible realizar ningún control. Por lo tanto, es necesario limitar el valor de la incertidumbre,
tal que el valor nuevo de la incertidumbre restringida será Rm(jw).

De la ecuación (3) y para todo 0 £ w < inf [2], s [ R m (jw)] < | P m (jw) |, donde el valor de s [ R m (jw)] es el
máximo de los valores singulares de la incertidumbre limitada. Sustituir el valor de Rm en la ecuación (3), la familia
del modelo de la planta será:

G(jw) = G(jw)* [I + R m (jw)] (4)

Asumiendo que el valor de Rm(jw) lo componen dos funciones en la forma siguiente:

R m (jw) = d m * D m (jw) (5)

donde
d m = magnitud de incertidumbre que satisface || dm || £1
D m(jw)= función de transferencia de peso.

3- Perturbaciones

En control Moderno se utiliza el concepto de prestación: rechazar perturbaciones (conocidas) en el estado y

la salida del sistema o seguir señales de referencia.
Se puede agregar la dinámica de la perturbación d(t) dentro de la descripción del sistema y crear un nuevo
sistema 'aumentado', con perturbaciones de tipo impulso. Específicamente, si se parte del siguiente sistema y
perturbación,

2
 ì X(t) = AG * X(t) + BG * u(t) + d(t)
sistema í (6)
î Z(t) = E * X(t)

ì v(t) = AT * v(t) + BT * d (t)

Perturbaci ón í (7)
î d(t) = C T * v(t)

donde AG,BG y AT,BT,CT son las matrices de estado del modelo de planta y la perturbación respectivamente.

El nuevo estado 'aumentado', se producirá como sistema total, cuyo perturbación de entrada es impulsional.

é X(t) ù é AG C T ù é X(t) ù é B G ù é 0 ù
ê ú= ê úê ú+ê ú u(t) + ê ú d (t)
êë v(t) úû ëê 0 AT ûú êë v(t) úû ë 0 û ë BT û
(8)

é X(t) ù
Z(t) = [ E 0 ] ê ú
êë v(t) úû

Donde DT(jw) es el peso de las perturbaciones y E es una matriz no singular de expectación que relaciona Z(t) con
X(t).

En el caso de diseñar el control en H2lqg, no se conoce el instante en que comenzará a actuar esta
perturbación, sólo se sabe su forma en la salida.

v(t) = X 0 * d (t) (9)

donde
X0 = La condición inicial
d(t) = Perturbación tipo impulso

Esto permite también incluir cualquier otra perturbación dada, ya que siempre se puede generar una señal particular
como salida de un sistema dinámico excitado por una perturbación d(t), y resultando que la perturbación deberá
tener una forma conocida.

Si en cambio se diseña un controlador óptimo para una perturbación dada y en la práctica la perturbación es
distinta, se pierde la propiedad de optimalidad. Para estos casos en donde existe una menor cantidad de información
sobre la perturbación, es conveniente realizar un diseño óptimo para cualquier perturbación. Sin pérdida de
generalidad se puede acotar ésta de acuerdo la norma [12], || w(t) 2 ||< 1.

De este modo se hace un diseño de peor caso que admita un mayor desconocimiento sobre la perturbación,
ya que el diseño rechaza la peor perturbación de la familia. La metodología de diseño será la de control en Hinf.

4- Sensibilidad y la sensibilidad complementaria

Si L(s) = G(s)*F(s) es el lazo abierto del sistema de control, entonces se puede escribir lo siguiente:

3
 S(s) = (I + L(s) )-1 (10)

T(s) = L(s)* (I + L(s) )-1 = I - S(s) (11)

R(s) = F(s)* (I + L(s) )-1 (12)

Las dos matrices S(s) y T(s) son respectivamente las funciones de sensibilidad y sensibilidad
complementaria. El error de seguimiento e(s) es:

e(s) = r(s)-Y(s)
= S(s) * [r(s)-d(s)]+T(s) * n(s) (13)

En el diseño de un sistema de control a lazo cerrado no sólo se desea estabilizar, sino también obtener
prestación estable, asegurar la estabilidad a lazo cerrado ante variaciones en el modelo de lazo abierto. Para
satisfacer cada uno de estos requerimientos se deben minimizar distintas funciones dentro del lazo de control. Por
ejemplo y según las ecuaciones (13), si se desea atenuar la influencia de d(s) a la salida, o de la referencia r(s) y la
perturbación d(s) en el error de seguimiento e(s), debe minimizar la sensibilidad S(s) del lazo| (S(s) | < 1) [5,6].

Por otra lado si se desea atenuar la influencia del ruido de medición n(s) a la salida o sobre el error de seguimiento, u
obtener robusteza en el diseño ante la incertidumbre dinámica del modelo, se debe en cambio minimizar T(s) (| T(s)
|< 1). Entonces la especificación que incluye (e) resulta un peso sobre S(s) y la especificación que incluye (u) resulta
un peso sobre T. El compromiso fundamental entre hacer S(s) pequeña y hacer T(s) pequeña es el principal punto en
el diseño, en el que se debe satisfacerse en todo sistema realimentado, dado por la ecuación: T(s) + S(s) = I.

Según el compromiso establecido por la ecuación, no se podrán minimizar ambas sensibilidad a la vez.
Particularmente ambos | S(s) | y |T(s) | no pueden ser menos de 0.5 a la misma frecuencia, la solución a este
problema se logra minimizando tanto la sensibilidad como su complemento en distintos rangos de frecuencias s=jw.
Este metodología de diseño se aplica en ambos sistemas SISO y MIMO [1].

5- Márgenes de estabilidad y prestación

5.1- Margen de estabilidad

El margen de estabilidad es el borde del sistema donde la estabilidad esta garantizada para todas las
incertidumbres Rm(s) (de la ecuación (5) cuyos máximas valores singulares que están dentro de la función de
restricción, es decir s [ R m (jw)] < | P m (jw) | . El margen de estabilidad está relacionado con la ganancia del lazo
abierto de la siguiente forma:
Para todo 0 £ w < inf, el máximo de los valores singulares de la sensibilidad complementaria debe ser menor que el
inverso de la incertidumbre del sistema. Es decir que

1
s [GF(jw)(I + GF(jw) )-1 ] < (14)
| P m (jw) |

4
o

1
s [T(jw)] < (15)
| P m (jw) |

donde
s [T(jw)] : máximo de los valores singulares de la sensibilidad complementaria T(s).

La última ecuación es generalización al sistema MIMO del problema SISO, que indica el requerimiento de que la
ganancia de lazo tiene que ser pequeña siempre que la magnitud de la incertidumbre no estructurada, sea grande. De
hecho siempre que | Pm(jw) | >> 1, se puede conseguir la siguiente restricción sobre el lazo abierto del sistema de
control GF(s).

1
s [GF(jw)] < (16)
| P m (jw) |

1
s [L(jw)] < (17)
| P m (jw) |

donde
s [L(jw)] : máximo de los valores singulares del lazo abierto del sistema de control.

Para todo w, tal que | Pm(jw) | >> 1, la ecuación (17) mide el grado de estabilidad del sistema realimentado, tal que la
estabilidad esta garantizada para todas las perturbaciones Rm(s) (de la ecuación (5)) cuyos valores singulares
máximos que están dentro de la función de restricción, que se ha mencionado antes.

Este puede incluir cambios en ganancias o fase en los canales de salidas individuales y otras clases de
perturbaciones. Es importante notar que la ecuación (17) mide la tolerancia para la incertidumbre solamente en el
punto de salida.

5.2- Margen de prestación

Para sistemas SISO y MIMO de incertidumbre multiplicativa, el margen de prestacion se estipulan de la

siguiente forma [2]:

| P s (jw) | £ s [I + G(jw)F(jw)] "w £ w0 (18)

donde
Ps(jw) es la mayor función positiva y wo especifica el rango de frecuencia activa.

De la ecuación (3), se sustituye el valor de G(s) en la ecuación (18), se consigue:

| P s (jw) |
s [L(jw)] ³ (19)
(1- | P m (jw) |)

5
donde
s [L(jw)] : mínimo de los valores singulares del lazo abierto del sistema de control.

Para todo w, tal que Pm(jw) << 1, el margen de prestación será alcanzado en sistemas de la incertidumbre no
estructurada si la ganancia del lazo nominal se hace suficientemente grande. Es decir s [L(jw)] >> 1. La ecuación
(19) mide el grado del margen de la prestación del sistema realimentado.

Los márgenes de estabilidad y prestación que se han mencionado, son semejantes tanto para el sistema
MIMO como para SISO. En ambos casos la estabilidad debe ser nominalmente lograda y asegurada para todas las
perturbaciones, al satisfacer las ecuaciones ((17) y (19)).

6- La forma estándar de ganancia pequeña

6.1- Planta aumentada

Para dar cuenta a todos lo que se ha dicho en las secciones (2 ® 5), y ejecutarlo fácilmente por el
computador, se pone el sistema de la ecuación (1) en la forma estándar. Se hace esto por añadiendo las funciones de
ponderación W1(s), W2(s), y W3(s) para penalizar las señales del error, control y la salida respectivamente.

donde

W1(s) : Peso de prestación, tal que si (W1(s)) £ si DT(s), (si=1..n valores singulares)
W2(s) : Peso de la sensibilidad del controlador.
W3(s) : Peso de robustez, tal que si (W3(s)) £ si Dm(s)

La forma aumentada de la planta es:

é W1(s) _ - W1(s)* G(s) ù

ê ú
ê 0 _ W2(s) ú
ê ú
P(s) = ê 0 _ W3(s)* G(s) ú (20)
ê ú
ê ____________________ ú
ê ú
êë I _ - G(s) úû

o bien representado en la forma del espacio de estado

é AP _ B1 B2 ù
ê ú
ê _____________ ú é P11 P12 ù
P(s) = ê ú= ê ú (21)
ê C1 _ D11 D21 ú ë P21 P22 û
ê ú
ëê C2 _ D21 D22 ûú

6
donde

Pij(s) = Ci * (SI - AP )-1* Bj + Dij (22)

La forma final de la matriz P(s) es:

é AG 0 0 0 BG ù
_0 _
ê ú
ê - BW 1 C G AW 1 0 0 _ BW 1_ - BW 1 DG ú
ê ú
ê 0 0 AW 2 0 _ 0 _ BW 2 ú
ê ú
ê BW 3 C G 0 0 AW 3 _ 0 _ BW 3 DG ú
ê ú
ê ___________________________________ ú
P(s) = ê ú
ê - DW 1 C G C W 1 0 0 _ DW 1_ - DW 1 DG ú
ê ú
ê 0 0 CW 2 0 _ 0 _ DW 2 ú
ê ú
ê DW 3 C G 0 0 CW 3 _ 0 _ DW 3 DG ú
ê ú
ê ___________________________________ ú
ê ú
êë - CG 0 0 0 _I _ - DG úû

(23)

6.2- Relaciones entre S, T, R con W1, W2, W3

Los valores singulares de la sensibilidad S(s) determinan la atenuación de la perturbación, ya que

S(s) es de hecho la función de transferencia de bucle cerrado desde la perturbación d(s) a la salida de la planta, por lo
tanto las especificaciones del comportamiento de atenuar la perturbación vendrá dado por [7,8]:

1
s (S(jw)) £ |W 1-1 (jw) |* (24)
Gam

donde

s (S(jw)) : máximo de los valores singulares de la sensibilidad S(s),

|W 1-1 (jw) |: el valor inverso del peso de atenuación de la perturbación y 'Gam' es un parámetro de escala
para obtener una prestación robusta.

En frecuencias bajas, la ecuación (10) se puede escribir como sigue:

7
 S(s) = (I + L(s) )-1 = L(s )-1 , si s (L(s)) > > 1 (25)

Comparando las ecuaciones ((19),(24) y (25)), se consigue:

Para todo w > wc , donde wc es el valor 0db de la frecuencia de corte de la gráfica de Bode de W1(s).

1 | P s (jw) |
£ s (L(jw) ³ ³ |W1(jw) |* Gam
s (S(jw)) (1- | P m (jw) |)
(26)

Según los teoremas 1 y 2 [13]: si Da=0 ( incertidumbre aditiva), entonces la menor Dm ( incertidumbre multiplicativa)
estable, para la cual el sistema será inestable es:

1
s ( D m (jw)) = (27)
s (T(jw))

De igual manera si Dm=0, entonces:

1
s ( D a (jw)) = (28)
s (R(jw))

Como resultado de los teoremas 1 y 2, se puede definir las especificaciones de los márgenes de estabilidad para el
sistema de control.

s (R(jw)) £ |W2-1 (jw) | (29)

s (T(jw)) £ |W 3-1 (jw) | (30)

Es práctica común aunar las efectos de todo lo incierto de la planta dentro de las perturbaciones multiplicativas
Dm(jw), por eso las especificaciones del diseño de control vendrán dadas por:

1
³ |W1(jw) | (31)
s i (S(jw)

s i (T(jw)) £ |W 3 (jw) |
-1 (32)

8
donde

si(S(jw)) y si(T(jw)) son valores singulares de las funciones de sensibilidad y la sensibilidad

complementaria.

Se puede escribir la ecuación (11) en frecuencias altas como sigue:

T(s) » L(s) * (I + L(s) )-1 £ L(s) si s (L(jw) < < 1 (33)

Comparando las ecuaciones ((17),(32) y (33)) se consigue:

Para todo w < wc , donde wc es el valor 0db de la frecuencia de corte de la gráfica de Bode de W3-1(s).

1
s (T(jw)) » s (L(jw) £ |W 3-1 (jw) | < (34)
| P m (jw) |

Ecuaciones (24) y (34), se dan de forma general para garantizar y limitar los márgenes de prestación y estabilidad
respectivamente.

7- Condiciones necesarias y suficientes para asegurar la prestación robusta.

Para conseguir la prestación robusta, hay que obtener la prestación nominal y la estabilidad robusta.

7.1- Prestación nominal

La condición necesaria y suficiente para asegurar la prestación nominal del sistema de la figura (2) es
[2,12,13,14].

W1(s) * S(s) ¥ @ sup |W1(jw) * S(jw) | £ 1 (35)

w

Si se desea obtener el controlador óptimo que da la mejor prestación para el sistema, es decir la mínima energía de la
salida, sobre todas las posibles perturbaciones ponderadas y acotadas, se plantea el siguiente problema de
optimización.

min
F(s) estabilizantes
W1(s) * S(s) ¥ (36)

7.2- Estabilidad robusta

Estabilidad robusta es el requisito mínimo que tiene que satisfacer un sistema de control para ser útil en un
entorno práctico donde la incertidumbre del modelo es una cuestión importante. Suponiendo que el modelo nominal
G(s) se puede estabilizar en lazo cerrado por un controlador F(s), entonces todos los modelos de la
familia G(s) podrán ser estabilizados por el mismo controlador si y sólo si [2,9,11,12,14];

9
 W3(s) * T(s) ¥
@ sup |W3(jw) * T(jw) | £ 1 (37)
w

Surge así un compromiso entre prestación nominal y estabilidad robusta debido a que S(s) y T(s) no son
independientes y haciendo una pequeña automáticamente se hace la otra grande.

7.3- Prestación robusta

Se recuerdo el sistema realimentado nominal es estable internamente, la condición de prestación nominal

es ||W1(s)*S(s)|| £ 1 y la condición de la estabilidad robusta es ||W3(s)*T(s)||µ £ 1. Si el modelo nominal de la planta
G(s) se ha perturbado con incertidumbre multiplicativa a G(s)*(1+dmW3(s)), donde dm tiene que ser admisible, la
función de la sensibilidad S(s) será modificada a la nueva forma:

1 S(s)
= (38)
1 + (1 + d m W3(s))* G(s)* F(s) 1 + d m W3(s)* T(s)

Un vez obteniendo la prestación nominal y la estabilidad robusta, la condición necesaria y suficiente para
asegurar la prestación robusta es [9,10,11,13];

|W1(jw)* S(jw) | + | T(jw)* W3(jw) | £ 1 "w (39)

o en la forma de los valores singulares que será:

s [ W1(jw)* S(jw) ] + s [ T(jw)* W3(jw) ] £ 1 "w (40)

En este caso, la condición es excluyente, es decir, que si no se satisface, habrá algún modelo de la familia que será
inestable en lazo cerrado.

Se puede resolver el compromiso entre prestación nominal y estabilidad robusta, de modo que se garantice
la prestación robusta, resolviendo el siguiente problema en función de un parámetro de escala 'Gam', tal que:

min
F(s) estabilizantes
TY1v(s,Gam) _ x =

(41)

é Gam * W1(s) * S(s) ù

min ê ú
F(s) estabilizantes êë W3(s) * T(s) úû x

donde TY1v es la matriz de función de transferencia de lazo cerrado para las señales externas que entran al lazo.

El diseño consiste en hallar el controlador F(s) que estabiliza el sistema y que minimiza la norma de la
10
matriz de función de transferencia de lazo cerrado TY1v (función de coste) como viene en la ecuación (41), o dicho
de otra forma , resolver el problema de ganancia-pequeña. Se puede conseguir este controlador por dos métodos,
como sigue:

1- El problema de control robusto en H2lqg

Si la perturbación v(t) tiene una forma conocida, el objetivo es la minimización de la norma cuadrada de la
matriz de transferencia TY1v, mediante un controlador óptimo F(s) que realimenta la salida Y1(s):

min
F(s) estabilizantes
TY1v(s,Gam) x=2

2- El problema de control robusto en Hinf

Si existe una menor cantidad de información sobre la perturbación, entonces es conveniente realizar un
diseño óptimo para cualquier perturbación acotada que esté de acuerdo de alguna norma || v(t) ||2 < 1, y
luego se busca la minimización de la norma cuadrada de la matriz de transferencia TY1w, mediante un
controlador F(s) que realimenta la salida Y1(s):

min TY1v(s,Gam) x =¥
£1
F(s) estabilizantes

En ambos métodos [13] el sistema en lazo cerrado no será desestabilizado por el valor limitado de la incertidumbre
de la ecuación (5) bajo la condición que el ancho de banda del sistema de control (el rango de frecuencia wB donde
la función del lazo de transferencia es grande, es decir, s (L(jw)) > > 1 "w < wB ) es menor que la frecuencia
robusta multiplicativa( wrm := max(w | s ( R m (jw)) £ 1) . Esta es una cota superior del ancho de banda de
cualquier sistema de control multivariable que puede ser diseñado sin causar ninguna violación a sus condiciones de
estabilidad para ninguna frecuencia dentro de su ancho de banda.

Todo el proceso descrito anteriormente para el control robusto depende de las selecciones de los pesos de
estabilidad y prestación.

8- Reglas de seleccionar los pesos W1(s) y W3(s)

8.1- El peso de prestación W1(s)

W1(s) es una función de peso que refleja la información disponible sobre el contenido en frecuencias de las
perturbaciones. Para conseguir una buena atenuación de las perturbaciones, es necesario asegurarse de que la cota
superior de la matriz [W1(s)*S(s)] sea suficientemente pequeña.
Por eso y de acuerdo con la ecuación (42), se denota lo siguiente:

1
s (S(jw)) » £ |W 1-1 (jw) |* Gam-1 (42)
s (L(jw)

1- En todo el rango de frecuencias los valores de la función de sensibilidad S(s) deben ser cubiertos por la
inversa del peso W1(s).

2- En frecuencias bajas, donde | Pm(jw) |<< 1 y s (S(jw)) tiene valores muy pequeños, o la magnitud de
|W1(jw) | tiene un valor máximo, las ganancias del lazo se hacen suficientemente grandes para compensar las
perturbaciones.
11
 3- Si se desea seguimiento de señales de tipo escalón se debe lograr S(0)=0 (en consecuencia T(s) = I) y
por lo tanto elegir W1(s) con un polo en s=0, ya que se desea minimizar W1(s) * S(s) ¥ . Esto significa que el
peso de prestación para bajas frecuencias w  0 es mucho mayor que para otras.

4- Si r(s) es una rampa, y desea que e(t) ® 0 cuando t ® inf, entonces S(s) debe tener al menos dos ceros
en el origen, o elegir W1(s) con dos polos en s=0.

5- Para evaluar el control robusto F(s) en H2lqg, D11 debe tener un valor cero y de conseguirlo la función
W1(s) tiene que ser estrictamente apropiada.

8.2- El peso de robustez W3(s)

W3(jw) es una función creciente de peso que da una idea de la distribución de incertidumbre para distintos
rangos de frecuencias s=jw.

Sustituyendo en la ecuación (5) Dm(s) por W3(s), la ecuación (4) queda de la siguiente forma:

G(s) = G(jw) * [I + d m W3(jw)] (43)

La idea de la incertidumbre en el modelo, es que el valor de la incertidumbre de la planta normalizado dm W3(s) al

alejarse del 1, es decir

G(s)
- 1 = d m W3(s) (44)
G(s)

Por lo tanto, si || dm| µ || £ 1, entonces

G(jw)
- 1 £ |W3(jw) |, "w (45)
G(jw)

La ecuación (45) describe un círculo en el plano complejo: A cada frecuencia el punto G(jw) / G(jw) está dentro
del disco con centro 1 y radio |W3(jw) |.

De acuerdo a las ecuaciones (45) y (46), se denota lo siguiente:

1
s (T(jw)) » s (L(jw)) £ |W 3-1 (jw) | < (46)
| P m (jw) |

1- En todo el rango de frecuencias, los valores de la sensibilidad complementaria, deben ser cubiertos por
el inverso del peso W3(s).

2- En frecuencias altas, donde | Pm(jw) | >> 1 y s (T(jw)) tiene valores muy pequeños, o la magnitud de |
W3(jw) | tiene un valor máximo, las ganancias del lazo se hacen suficientemente pequeñas para compensar las
incertidumbres.
Según el compromiso entre la sensibilidad S(s) y la sensibilidad complementaria T(s), no se pueden minimizar
12
ambas sensibilidades a la vez. La solución se logra minimizando tanto la sensibilidad como su complemento en
distintos rangos de frecuencias.

3- Por experiencia se elige el peso W3(s), tal que los valores de la magnitud de la incertidumbre sea
limitada 0.3 < | Pm | >1/Ö2, de forma que el controlador sea robusto y trabaje en el mismo rango de frecuencia, o
dicho de otra manera que el máximo valor singular de T(s) no sea menor de Ö2.
Si el valor de| Pm | pasa de este límite, entonces no se pueden cumplir los requisitos de las ecuaciones ((34) y (39)), o
dicho de otro manera, que este valor es el limite de frecuencia en el cual el desconocimiento sobre el modelo es total
y ya no es posible realizar el control robusto.

4- El ancho de banda del sistema (modelo de la planta con el controlador) en lazo cerrado es el rango de
frecuencia sobre el cual s (T(s)) = 1, o s (S(s)) < < 1 y la realimentación es eficaz para atenuar la perturbación.
El ancho de banda puede servir como una simple medida del comportamiento del sistema en lazo cerrado; por eso y
según la ecuación (46) y con una adecuada elección de W3(s), es posible controlar el ancho de banda en lazo cerrado
del sistema [3,4], de tal modo que los ceros y polos de W3(s) definen los límites de los valores singulares de T(s), y
para conseguir un ancho de banda wB limitado a un valor menor que wrm, los ceros de W3(s) dan el límite del ancho
de banda del sistema y los polos tienen que ser de una forma que satisfaga el límite de ancho de banda.

8.3- Los pesos W1(s) y W3(s)

Las características en común de W1(s) y W3(s) son las siguientes:

1- Los dos pesos W1(s) y W3(s) deben elegirse como estables y de fase mínima.

2- Si W1(s)=Nu1/De1, y W3(s)=Nu3/De3 donde, Nu1,De1,Nu3 y De3 son polinomios reales, entonces:

A- Las raíces de De1(s) tienen que ser menores de las raíces de Nu1(s), y las de De3(s) tienen que
ser mayores que las de Nu3(s).

B- No hay raíces en común entre todos los raíces del numerador y el denominador de W1(s) y
W3(s).

C- Si se supone que los ordenes de Nu1,De1,Nu3 y De3 son n1,d1,n3 y d3 entonces:

la función de transferencia de W1(s) tiene que ser apropiada, es decir, que
n1 £ d1, pero la función de transferencia de W3(s) hay posibilidad de que no sea apropiada, o n3
³ d3; sin embargo la función de transferencia de la matriz [W3(s)*G(s)] tiene que ser apropiada.

3- En todo el rango de frecuencia, los valores singulares de la sensibilidad S(s) y la sensibilidad

complementaria T(s), deben ser cubiertos por los valores singulares de (1/W1(s)) y (1/W3(s)) respectivamente, de
forma que se satisfagan las ecuaciones ((26),(34) y (39)), tal que es aconsejable que en la etapa final de Gam-
iteración, los valores singulares de S(s) y (1/W1(s)) sean coincidentes o iguales por debajo de 0db y lo más posible
cercanos por encima de este. Lo mismo para T(s) y (1/W3(s)).

4- Las especificaciones de diseño de W1(s) y W3(s) tienen que ser tales que la frecuencia de corte 0db del
diagrama de Bode de W1(s) esté suficientemente por debajo de la frecuencia de corte 0db del diagrama de bode de
(1/W3(s)). En caso contrario, los requisitos de comportamiento serán imposibles de alcanzar. Por experiencia, y para
ejecutarlo prácticamente, los polos de W1(s) tienen que ser menores que los ceros de W3(s) y la diferencia en valor
entre los dos debe ser al menos 5.

5- Si la familia del modelo de la planta G(s) : d m de incertidumbre multiplicativa es estable

y dm £ k , entonces el controlador F(s) logra la estabilidad interna para la familia del modelo de la planta [14]
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si k es bastante pequeña. Si se llama ksup al menor limite superior de k, tal que F(s) logre la estabilidad interna para
la familia completa, entonces ksup es el margen de estabilidad (con respecto a este modelo de la incertidumbre). Por
eso y según la siguiente ecuación, hay que elegir los pesos W1(s) y W3(s), tal que se consigue el menor limite para
ksup.

-1
W3(s)* T(s)
k sup = (3-46)
1- |W1(s)* S(s) | ¥

9- Conclusiones

Se desarrollan reglas de seleccionar para los pesos de prestación (W1(s)) y estabilidad robusta (W3(s)), tal
que el sistema en lazo cerrado tenga como mínimo las especificaciones siguientes, con las que se ha comprobado
experimentalmente que proporcionan una buena estabilidad robusta.
A- El margen de ganancia > 6, y el margen de fase > 20o [14].
B- La magnitud de la incertidumbre 0.3 < |Pm| < 1/Ö2.
C- Establece el compromiso fundamental entre la sensibilidad S(s) y al sensibilidad complementaria T(s)
según la forma T(s)+S(s)=I.
D- La ganancia del lazo tiene que ser pequeña en frecuencias altas, al contrario que en frecuencias bajas
donde la ganancia tiene que ser alta.

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Referencias

[1] B. A. Francis and G. Zames,'On H Optimal Sensitivity Theory for SISO Feedback Systems', IEEE
Transaction on Automatic Control, Vol. 29, No. 1, pp. 9-17, Jan. 1984.

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Transaction on Automatic Control, Vol. 26, No. 4, pp. 4-10, Feb. 1981.

[3] G. Zames and B. A. Francis,'Feedback Minimax Sensitivity, and Optimal Robustness', IEEE Transaction
on Automatic Control, Vol. 28, No. 5, pp. 585-601, 1983.

[4] Huibert Kwakernaak,'Minimax Frequency Domain Performance and Robustness Optimization of Linear
Feedback System', IEEE Transaction on Automatic Control, Vol. 30, No. 10, pp. 994-1004, 1985.

[5] J. B. Cruz, Jr, J. S. Freudenberg and D. P. Looze,'A relationship between Sensitivity and Stability of
Multivariable Feedback Systems', IEEE Transaction on Automatic Control, Vol. 26, No. 1, pp. 66-75, Feb.
1981

[6] J. J. Bongiorno and Jr,'Minimum Sensitivity Design of Linear Multivariable Feedback Control Systems by
Matrix Spectral Factorization', IEEE Transaction on Automatic Control, Vol. 14, No. 6, pp. 665-673, Dec.
1969.

[7] J. S. Freudenberg, D. P. Looze and J.B. Cruz, Jr,'Robustness Analysis using Singular Value Sensitivities',
International Journal of Control, Vol. 35, No. 1, pp. 95-117, Jan. 1982.
[8] Kemin Zhou,'Notes on MIMO Control Theory', May. 1990.

[9] M. G. Safonov and R. Y. Chiang,'CACSD Using the State Space L Theory - A Design', IEEE Transaction
on Automatic Control, Vol. 33, No. 5, pp. 477-479, May. 1988.

[10] M. Verma and E. Jonbckheere,'L Compensation with Mixed Sensitivity as A broadband Matching
Problem', Systems and Control Letters, Vol. 4, pp. 125-129, May. 1984.

[11] M. Vidasagar and N. Viswanadham,'Algebraic Design Techniques for Reliable Stabilization' IEEE
Transaction on Automatic Control, Vol. 27, No. 5, pp. 1085-1095, Oct. 1982.

[12] Ricardo S. Sánchez Peña,'Introducción a la Teoría de Control Robust', AADECA, Argentina, 1992.

[13] Richarad Y. Chiang and Michael G. Safonov,' User's Guide, ''Robust - Control Toolbox'', The Math Works,
Inc, 1988.

[14] T. R. Allen, Doyle J. C. and B. A. Francis,'Feedback Control Theory', Maxwell Macmillan International
Editions, Macmillan Publishing Company, 1992.

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