CONTROL DIGITAL

TAREA 2 INDENTIFICAR EL ESCENARIO Y ANALIZAR LA ESTABILIDAD

LUIS ANDRES TORRES M

1110592780
GRUPO 203041_31

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
AÑO 2021
 INTRODUCCIÓN

El control digital es una implementación de control empleando dialéctica

programada, y en esta etapa, se domina los conceptos sobre las técnicas de
boceto de ejercicio dactilar y la sazón de habilidades para la alcahuetería de una
generalidad de herramientas que le permitan inquirir el patrón algorítmico de un
sistema realista mediante la tenacidad de señales de testificación al sistema.

Por lo anterior, es precisado identificar las características de respuesta de

modelos de primer orden y de orden principal a cortar de curvas de manía de
procesos y escudriñar la firmeza de un sistema de modo analítica y computacional.

El uso de dos herramientas computacionales como lo son Matlab y Proteuss,

como apoyo para el desarrollo de esta actividad será de suma importancia, ya que
por medio de estas aplicaciones se pueden llevar acabo análisis que en el mundo
real no sería posible.
 OBJETIVOS

OBJETIVO ESPECIFICO:

 Aprender a identificar los modelos de curvas de reacción existentes.

 Conocer algunos de los métodos que existen para el modelado y
aproximación de las diferentes curvas de reacción.
 Afianzar los conceptos ya aprendidos en cursos anteriores sobre las
diferentes variables que aparecen una curva de reacción.

OBJETIVOS ESPECICOS:

 Identificar las características de respuesta de modelos de primer

orden y de orden superior a partir de curvas de reacción de procesos.
 DESARROLLO

1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de

reacción de un proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos
generales. (Máximo 4 páginas en este punto).

En cuanto a la identidad de modelos a cortar de la curvatura de alergia

de un parecer se tiene que dentro de la toma de datos de
funcionamiento encontramos los siguiente:

 Lazo cerrado
 Lazo natural

Dentro de los de conexión cerrado encontraremos el dialéctico de

rendimiento ultima.
Por otro emplazamiento, adentro de los de atadura descendiente o
incluso llamados portería de enemistad encontraremos los siguientes:

 Método de la recta tangente

 Método de los dos puntos
 Método de tres puntos
 Método de Strejc
 Método de áreas características de Nishikawa

A continuación, se describe brevemente cada uno de dichos métodos.

Método de la tangente de Ziegler y Nichols

la curva de respuesta de la función debe de tener forma de S, con un

punto de inflexión.
Ejemplo:
Se tiene la función de transferencia H de lazo abierto de una planta.
Diseñe un control PID tal que el sistema tenga un tiempo de
establecimiento menor a 5 segundos y una sobre el ongacion menor al
20%.
s +3
H=
s 3 +5 s2+9 s+5

Métodos de dos puntos de Smith

Puede ser empleado indistintamente en la modelación de sistemas sobre

amortiguados y suba amortiguados. Se encuentra basado sobre dos
puntos de la respuesta del sistema, específicamente en el 20 y el 60 por
ciento del valor final de estado estacionario, De ahí que se logre aproximar
al sistema mediante un modelo de segundo orden sin la inclusión de
retardo de tiempo.
 Metodo de strejc
Un sistema no periódico de orden superior con n constantes de tiempo
diferentes, como el mostrado:

puede aproximarse adecuadamente mediante

una función transferencial que presenta n
constantes de tiempo idénticas y retardo [3], es
decir:

En donde K es la ganancia del proceso, τ la

constante de tiempo, Ɵ el retardo, y n el orden
del sistema, parámetros que tienen que ser
estimados.
Identificación de los modelos
Para la identificación de los modelos de primer orden y de polo doble más
tiempo muerto, se requieren solamente dos puntos sobre la curva de reacción,
por lo que se utilizarán para esto los tiempos t25 y t75 (método1/4-3/4). Para la
identificación de los modelos de segundo orden sobre amortiguados más
tiempo muerto, se requieren tres puntos sobre la curva de reacción, por lo que
a los tiempos anteriores se agregará el tiempo t50 (método123c).
Método general
A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva de reacción (t25, t50
y t75), los parámetros del modelo de segundo orden sobre amortiguado más
tiempo muerto, se pueden identificar con el siguiente conjunto de ecuaciones.

Los métodos que emplean el trazo de una recta tangente en el

punto de inflexión de la curva de reacción del proceso, tienen el
inconveniente que este punto usualmente es difícil de determinar en
forma precisa Los modelos a considerar son:
Sistemas de primer orden

Segundo
Primer orden orden Segundo orden-sobre amortiguado
polo doble

Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio característico, esto

es, al número de polos que tiene el sistema en su conjunto. La función de
transferencia de un sistema de primer orden es:

Donde N(s) es el polinomio del contador de coeficientes constante al ser de

individuo LTI. Por la aparición de causalidad, el período de N(s) es uno o nulo,
correctamente es una constante o es una falta de primera distribución.
Considérese la fortuna más bendito, el contador corresponde a una ganancia. La
lista entre la entrada e ilusión del sistema vendrá dada por una ecuación oposición
verdulera de primera organización:

donde x(t) representa la señal en la entrada e y(t) es la salida. Aplicando a

ambos lados de la igualdad la transformada
de Laplace y considerando condiciones
iniciales nulas, se conseguirá la FDT de los
sistemas de primer orden:

El valor de k será la ganancia estática del equipo y T será la constante de

tiempo. En general, denominando 𝑎𝑖 y 𝑏𝑖 a los coeficientes de los polinomios
del denominador y del numerador, respectivamente, de grado i, las dos FDT de
primer orden de los sistemas causales serán:

Respuesta temporal ante la entrada en escalón

Para ahondar la dinámica del sistema de primera distribución se requiere

entender qué tipo de filo excitará al regimiento. Como con anterioridad no se
conoce la clase de esta emergencia, tal cual se comentó en el frontal capítulo,
se emplearán las señales de pruebas. En el dominio tangible se definieron tres
entradas normalizadas: etapa, pendiente y mentira. Por felicidad causa, la
caracterización de los sistemas de primer y momento distribución en el
circunstancia temporal se darán con estas excitaciones unitarias.

Análisis temporal de sistemas de segundo orden

Las ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes de segundo

orden describen las dinámicas de sistemas con dos elementos de
almacenamiento de energía en su interior. La expresión matemática que
generaliza a estos equipos está definida por:

donde ai y bi son escalares constantes, x(t) es la excitación e y(t) es la salida.

Considerando condiciones iniciales nulas o variaciones lineales alrededor de un
punto de reposo, la FDT será:

El caso más simple de sistema de segundo

orden es cuando los coeficientes b1 y b2 son nulos:

La dinámica de este caso, como la de todos los

sistemas LTI, está definida básicamente por las raíces del denominador. La
naturaleza de los polos puede ser de tipo real o compleja conjugada. Si los
polos son reales, la respuesta a la entrada al escalón estará definida por las
dos exponenciales, cuyos exponentes dependerán de la ubicación de los polos.
Nótese que la constante de tiempo de un polo real es la inversa del valor del
polo, Ti= -1/pi pi

En cambio, ya no resultará tan fehaciente la

curiosidad si las raíces son complejas y
conjugadas. Antes de determinar el
cambio material del futuro, se va a
ahondar los parámetros que definen la
respuesta de estos sistemas. Si en los
sistemas de primera distribución simples, los
parámetros eran la ganancia
estática, k, y la uniforme de
sesión, T. En los sistemas de
segunda distribución simples
los parámetros son tres: el
lucro estático, k, el aspecto
de atenuación, ξ, y la frecuencia razonable no amortiguada.
La frecuencia sensata, ωn, corresponde a un apresuramiento angular
consecuente y sus dimensiones son radianes/periquete. Su traducción en el
entorno enrevesado es el trecho elucídela entre las puertas de coordenadas y
los polos. El pájaro de amortiguación, ξ, es adimensional. Si es máximo a 1 ó 1,
en atrevimiento mandón, las raíces son reales, en acontecimiento detractor, son
complejas y conjugadas. Las soluciones del polinomio del denominador de
periquete grado estarán determinadas por su falta en escalafón de los
parámetros ωn y ξ

Si el factor de amortiguamiento, ξ, es en valor absoluto menor que la unidad,

las raíces serán complejas, según se desprende de la ec. Para estos casos,
habrá una componente real y otra imaginaria conjugada. La primera se llamará
constante de amortiguamiento, σ, cuya ubicación se dará en el eje real:

La segunda es la frecuencia de amortiguamiento, ωd, y se encontrará en el eje

imaginario:

La frecuencia natural, ωn, será la hipotenusa del triángulo rectángulo formado

por los catetos de constante de amortiguamiento, σ, y frecuencia de

Además, el ángulo de apertura de los polos complejos, θ, estará relacionado con

el coeficiente de amortiguamiento, ξ:

2. Realizar el montaje en el software Proteuss de la figura 1, analizar la curva

de reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con
los siguientes parámetros:
 Temperatura Ambiente (°C) = 30
 Thermal Resistance to Ambient (°C/W) = 0.5
 Oven Time Constante (sec)= 10
 Heater Time Constante (sec)= 1
 Temperatura coeficiente (V/°C) = 1
 Heating Poder (W)= 200
 Figure 1Figura 1. Curva de reacción Heated Oven (LumpedModel)

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica
del simulador Proteus.
 Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar
una entrada tipo escalón.
 Hacer el análisis de respuesta transitoria de manera analítica y
computacional y comparar resultados.
SOLUCION
Para el diseño, se debe verificar mediante PROTEUS, si el modelo matemático
que describe el comportamiento del horno corresponde a la ecuación (1).
En la categoría “transducers” existe un componente llamado “OVEN”

OVEN es un sauna o sistema de calefacción que posee un sensor de temperatura

llamado T, igualmente se le pueden cambiar sus características funcionales tales
como: Temperatura Ambiente de trabajo, cuajo térmico, constante de plazo de
delegación, coherente de tiempo de calentamiento, factótum de temperatura y
Potencia de calentamiento.
Opciones del constituyente “OVEN”.
El parte OVEN se configura de la futuro guisa:
  Temperature Ambient (°C)= 30
 Thermal Resistenceto Ambient (°C/W)= 0.5, Resistencia térmica del
sistema.
 Time Constant (sec)= 10 constante de tiempo del horno. Para evitar
largas simulaciones su valor se ajusta a 10 segundos.
 Heater Time Constant (sec)= 1Para evitar largas simulaciones su valor se
ajusta a 1 segundos.
 Temperature coefficient (V/°C) = 1 sensibilidad del sensor T. Es decir, ante
una temperatura de trabajo del horno de 100ºC, T debe marca 100ºV.
 Heating Power (W)= 200

EL componente SWITCH permite introducir un retardo cualquiera a la respuesta

del Horno ante una entrada escalón.
Debido a los valores anteriores, la gráfica INTERACTIVE ANALYSIS debe poseer
un valor en “stop time” de 100 y El cambio en la señal de entrada escalón es de 0
a 2. Se programa el análisis interactivo con la salidaOV1 (T).
Al realizar la simulación es el resultado es el siguiente:

Analizando la gráfica, se obtienen los siguientes datos exportados:

Time (t) OV1(T)

0 30.004
3.32 101.32
5 130.397
9.96 189.26
10 189.954
15 225.89
20 248.17
25 261.377
30 269.578
40 277.434
50 280.302
60 281.374
70 281.768
75 281.859
80 281.913
90 281.967
100 281.986
Para resolverlo, se puede utilizar el método de Ziegler-Nichols de lazo abierto.
Con este método lo que se pretende es obtener un 25% del sobrepaso máximo
a la respuesta escalón.
Este método solo se puede utilizar si la respuesta de una planta ante una entrada
escalón se aproxima a la respuesta de un sistema de primer orden ante la misma
entrada.
Por lo tanto, La función de transferencia del calefactor se aproxima mediante un

sistema de primer orden con un retardo de transporte

𝐾𝑝 𝑒 −𝜏𝑚𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

𝜏 = 0.9102(𝜏25 − 𝜏75 )

𝜏𝑚 = 1.2620𝜏25 − 02620𝜏75

Conseguimos datos de la grafica

𝜏75 = 1620 ∗ 0.75 = 1214°𝑐 = 16.44𝑠

𝜏25 = 1620 ∗ 0.25 = 405°𝑐 = 5.68𝑠

𝜏 = 0.9102(16.46𝑠 − 5.68𝑠) = 9,8119

𝜏𝑚 = 1.2620 ∗ 5.68𝑠 − 02620 ∗ 16.44𝑠

𝜏𝑚 = 7.171𝑠 − 𝑠 − 4.312 = 2.859𝑠

1620 − 30
𝐾𝑝 = = 106
15 − 0

Con los valores encontrados reemplazamos la ecuación característica

106𝑒 −2.8598𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
9,8119 + 1
Simulación del modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una

entrada tipo escalón.

126
G (s )=
9.96 s+1

Polos: No existe por ser un numero entero.

−1
Ceros:9.96 s+1=0 entonces s= 9.96 =−0.1004

Simulado en MatLab.

CONCLUCIONES
 CONCLUSIONES

 Se Identificaron los distintos comportamientos de las funciones de

transferencia de sistemas discretos y se verificó la invariabilidad por ámbito de
métodos de explicación empleando herramientas computacionales
 Los comportamientos en los sistemas de deporte, en donde sus componentes
debidamente están relacionados entre sí; (en el cual no tiene intervención el
ser humano), ha transformado la producción de las empresas. El habitad
diario, revolucionándolos día a día. Estos sistemas hoy en día son eficientes,
pero con el pasar de la vigencia seguirán avanzando e innovándose
minimizando cada vez más la orilla de desatiendo.
 Ser acrecentaron los conocimientos en el comercio del software Proteuss, de
gran báculo en la simulación y cálculos de componentes electrónicos.
 Es enjundioso explicar para un sistema discreto una subordinación que vincule
analíticamente su límite y esperanza. En parcial, se puede homogeneizar la
postura del sistema observando cuál es su respuesta a la escena tiro
 Referencias

bustos. (2017). handle. Obtenido de http://hdl.handle.net/10596/14141

rodriguez. (2014). handle. Obtenido de http://hdl.handle.net/10596/5785
universidad de costarica. (1999). Obtenido de
ftp://ftp.ucauca.edu.co/Documentos_Publicos/Facultades/FIET/DEIC/Mate
rias/La
boratorio%20de%20control%20de%20Procesos/Planta%20Presion/Presio
n