Índice de Contenidos

1. INTRODUCCIÓN A LOS SENSORES PARA POSICIONAMIENTO

DE ROBOTS MÓVILES
1.1. Conceptos previos
1.2. Clasificación de sensores y algoritmos de posicionamiento
asociados

2. SENSORES PARA POSICIONAMIENTO RELATIVO

2.1. Navegación Inercial con Acelerómetros y Giróscopos
2.2. Odometría

3. SENSORES PARA POSICIONAMIENTO ABSOLUTO

3.1. Ultrasonidos
3.2. Infrarrojo
3.3. Balizas y GPS (“Global Positioning System”)
3.4. Visión

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Infrarrojo Láser (I)

¿Infrarrojo?
!Onda electromagnética
λ a partir de los 800nm)
!Por debajo del espectro visible (λ
!El infrarrojo es más fácil de diferenciar de luz ambiente

¿Láser?
!Emisión coherente (espacial y temporalmente)
y focalizada
!Necesaria electrónica especial: diodo láser

En posicionamiento de robots móviles se usa

laser + infrarrojo

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 Infrarrojo Láser (II)

¿Sensado con Infrarrojo?

!Basado en reflejo de onda luminosa o en su utilización como baliza

!Efectos perjudiciales: la luz ambiente
en láser sensibilidad del sistema desalineamientos
!Cómo corregir efectos:
lentes, filtros, espejos

Elementos de sensado
" Emisor: diodos (infrarrojo, láser)
" Detector: fotodiodo (PIN, avalancha),
PSD (analógico o segmentado), CCD

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Infrarrojo Láser (III)

Técnicas de posicionamiento con Infrarrojos

1. Tiempos de vuelo: Idéntica técnica a la usada con ultrasonidos

Problemas con distancias
2. Desplazamiento de fase: Alternativa a tof
3. Como baliza y con sistema de triangulación
(en capítulo siguiente del temario)
4. Con sistema de visión + patrón de luz
(en capítulo siguiente del temario)

Disposición de los sensores:

depende de la app, igual que ultrasonidos

! Sensor giratorio: para app 1 y 2 => LIDAR

! Sensor orientado fijo: para app 3 y 4

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 Infrarrojo Láser (IV)

Tiempos de vuelo

!Suelen trabajar con configuración LIDAR

!Resolución del contador tiempo de ns => resolución distancia de 30cm
(resolución métrica de 1mm => temporal de 3ps)

Se usan para medir grandes distancias y sin importar demasiado la

resolución a gran velocidad

!Técnica de descarga de condensador durante tof minimiza problemas

de resolución (recepción con circuito analógico en vez de contador)
!No hay problemas con condiciones ambientales (Tª)
!Los sensores actuales consiguen alcances de hasta 400m (condiciones
de visibilidad adecuada) y resoluciones de 5cm

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Infrarrojo Láser (V)

Elementos del LIDAR:

!Emisor => diodo láser (GaAs)

!Receptor => fotodiodo avalancha o
fotodiodos PIN

Aplicaciones:

! Conformación de imágenes (visión nocturna)

! Distancia a obstáculos
(robots aéreos, terrestres)
! Generación de mapas (idéntico a ultrasonido)
! Detección de elementos
(no robótica móvil!!! => paso de vehículos)

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 Infrarrojo Láser (VI)

Desplazamiento de fase

!Envío de onda continua modulada en amplitud

!También es posible el uso de esta técnica con ultrasonidos o radio
!La fase de la onda recibida (reflejada por el obstáculo) se compara con la
fase de la emitida

4πd 4πf
φ= =d
λ c

!OJO a la ambigüedad dada por desfases > 360º !!

Varias medidas sobre mismo punto

Arreglos de varios LIDAR

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Infrarrojo Láser (VII)

Otros efectos este tipo de sensado:

!Al ser emisión continua con efecto Doppler se puede medir: velocidad y
dirección de movimiento
!Láser produce confinamiento extremo de la emisión (útil patrones de luz)
Si se desea esparcimiento de la misma => lente
!Más exactitud que ultrasonidos, patrón de luz estructurada+CCD, visión
... pero también más caro.... (electrónica más compleja)
!Interferometría: Análisis de interferencias entre 2 ondas emitidas

Sólo para distancias muy pequeñas (múltiplos de λ)

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 Infrarrojo Láser (VIII)

Sistema complejo de “visión” con infrarrojo:

Láser+pan-tilt+
Desplazamiento de fase

“imagen” de 128*128 a 1.8fps Distancia Min: 46cm

Resultado: FOV 60º Distancia Max: 9.5m

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