FASE 1 DINÁMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS

CONTROL ANÁLOGO

PRESENTADO POR:
JAVIER FERNANDO ARANGUREN

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO: 203040_25

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD

INGENIERO ELECTRÓNICA
2018
 INTRODUCCION
Este trabajo se realiza con el fin de conocer a más detalle la solución de problemas por
medio del software Matlab acerca del diseño de compensadores por el método del lugar
geométrico de las raíces y dinámica de sistemas en el dominio de la frecuencia conociendo
sus aplicaciones principales ya que son bases teóricas para la solución del proyecto
planteado.
 OBJETIVOS
 diseñar compensadores por el método del lugar geométrico de las raíces
 trabajar con funciones de lazo abierto y lazo cerrado
 usar compensadores para corregir condiciones que desee los polos
 Desarrollo de Actividades
1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s en lazo abierto. Grafique los
diagramas de Bode y Nyquist y analice los resultados obtenidos.
Diagrama de bode

La señal se reduce al salir de una magnitud de la señal entrada, y nos permite ver que la
fase del sistema es constante con cualquier valor de frecuencia entrante y veos que esa se
desfasa respecto con la original.

Diagrama de nyquist
En este se genera un valor centrado y a su izquierda los óvalos de decibelios mayores de 0,
y en las zonas estables se encuentran los valores de reales o menores de 0.

2.
a) Diseñar un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos dominantes en lazo
cerrado se localicen en s=−2± j 2 √ 3

b) Compruebe el diseño usando matlab o scilab, a través del lugar geométrico de las
raíces del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran
en él. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no
amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados (calcúlelos a partir de la
posición de los polos deseados).

c) Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario y

determine los parámetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error en
estado estable

5 1
Llamando G a la planta y H a la realimentación del sistema
s 0.5 s+ 1
Apoyados en Matlab graficamos el lugar geométrico de las raíces para determinar los polos
del sistema en lazo abierto. Sys=rlocus (G*H)

Polo deseado

60°
120°
Ce olo p
P
ro l a
com nta

Polo
Compensador
pe
nsa
do
r

Observamos que el polo deseado que debería estar en s=−2± j 2 √ 3

no se encuentra actualmente dentro del lugar geométrico de las raíces.

Graficando los polos y ceros de la planta y trazando líneas rectas respecto al polo deseado
tenemos que:
ω n=√ (−2)2 +(3,4641)2
ω n=4 rad /seg Frecuencia natural no amortiguada

−3,4641
Polo Compensador = −( 2 ) =−4
tan 60

Tenemos entonces que nuestro compensador partiendo de la ecuación general:

s +Z
G c ( s )=Kc
s+ P

Tiene hasta el momento la siguiente forma teniendo en cuenta que se canceló un polo de la
planta al colocar en el mismo punto un cero del compensador

s+2
G c ( s )=Kc
s+ 4

Para hallar el parámetro Kc recurrimos a Matlab teniendo como base:

Kc= |5s ∙ ss++24| s =−2+ j 2 √ 3

=1

5 s +10
Kc= | |
s (s +4 ) s=−2+ j 2√ 3
=1

Lo siguiente
 s +2
G c ( s )=0,7390
s+ 4

La función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado sería

s+ 2 5 1 3.695 s+7.39
G c ( s ) G ( s ) H ( s )=0,7390 ∙ ∙ =
s +4 s 0.5 s+1 0.5 s 3+ 3 s2 + 4 s

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:

C( s) 1.848 s 2 +7.39 s+ 7.39

=
R( s) 0.5 s 3+ 3 s2 +7.695 s+7.39

Graficando nuevamente con el comando rlocus en Matlab el sistema compensado en lazo

abierto vemos que el polo se ubica en la posición solicitada dentro del plano del lugar
geométrico de las raíces.
Observamos que tenemos una ganancia de 2,16, un factor de amortiguamiento de 0.501 y
una frecuencia natural no amortiguada de 3.99. Teniendo así un nuevo sistema
subamortiguado al cual si le aplicamos una respuesta escalón nos debería dar un máximo
sobre impulso de aproximadamente 16%
Validando en Matlab tenemos que:

Validando el grafico observamos que el sobreimpulso efectivamente es de más o menos el

16%, un tiempo de subida de 0.338seg con un tiempo de establecimiento de 1.83seg.
 CONCLUCIONES
Se comprendió el diseño compensador por el método del lugar geométrico de las raíces
Se analizó el trabajar con funciones de lazo abierto y lazo cerrado
Se trabajaron compensadores para corregir condiciones que desee los polos
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema.
Recibe su nombre del científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo
fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Diseño de Sistemas de controles digitales. Sistemas digitales y analogicos.[en linea]. Peru.

[consulta 16 abr. 2017]. J. A. Solsona – R. Ojeda, E. J. Taconi – R. J. Mantz
Recuperado:http://www.catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/cys/pdf/apunte_muestreo.pdf
La gran importancia de los Sistemas de controles digitales. -¿qué es un sistema de control?
ciencia@Nasa[en liena].E.U.A. Septiembre 2001. [consulta 20 abr. 2017].
Recuperado:http://www.upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-5.pdf?
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Procesamiento de señales analógicas y digitales.Ashok Ambardar. 2nd ed. Mexico City:
Cengage.Learning, 2002. p130. COPYRIGHT 2002 Cengage
Learning Editores, S.A. de C.V.[2]. [Consulta 26 abr. 2017].
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introduccion-a-matlab-octave.html>