LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRÓNICA

CURSO: CONTROL DIGITAL

LABORATORIO N° 2

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC EN

LAZO ABIERTO

ALUMNOS: ...
1.
2.
3.
4.

NOTA: ....................

PROFESOR: ING. ASTOCONDOR VILLAR JACOB

CALLAO, ........... DEL ..............
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

TITULO:
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC EN LAZO ABIERTO

OBJETIVOS:

a) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto de un motor DC

controlado por armadura y obtener su respuesta en lazo abierto, usando
MATLAB.
b) Dado un esquema en hardware de un control de velocidad en lazo abierto, de un
motor DC, implementarlo en Proteus u otro software virtualmente y haciendo uso
del computador, programe en C/C++ o python el control de velocidad solicitado.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

Se tiene el esquema de un motor DC controlado por armadura, según se puede apreciar

en la figura 1, así como un esquema de control de velocidad de un motor DC en lazo
abierto, que se muestra en la figura 2. Previamente se desea modelar y simular la respuesta
de dicho motor que se muestra en la figura 1, que servirá para implementar por software
(Matlab), el algoritmo de Control Optimo Cuadrático en el Laboratorio 4. Posteriormente,
deberá implementar el esquema indicado (figura 2) y efectuar el control de velocidad en
lazo abierto, mediante códigos binarios, de una longitud de 8 bits.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

PARTE A:
MODELAR UN MOTOR DC EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO , Y
SIMULAR SU RESPUESTA ANTE UNA ENTRADA ESCALON-MATLAB

Se tiene un motor D.C. controlado por armadura, mostrado en la figura 1. Considere

constante la corriente de campo.
Seleccione previamente un motor DC con codificador óptico incorporado, y use los
valores de los parámetros de dicho motor, así como la ganancia del amplificador.
Se sugiere que la señal 𝑒𝑖 no debe superar los 5 V.
Sólo como ejemplo, los parámetros de un determinado motor pueden ser:
DATOS DE PARAMETROS DEL MOTOR DC
 J = 0.01 Kg-m2/s2,
 b = 0.1 N-s/m, k = kb = 0.01N-m/A,
 Ra = 1 ohmio,
 La = 0.1H.
El motor que usted elija lo usará en el laboratorio 4.
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+
AMPLIFI- Rf
+ CADOR + Ra La if = cte. ef
GENERADOR + Lf
-
𝑒𝑖 PWM T
𝑒𝑎
B
(Ka) J
- - m

Figura 1: Motor DC controlado por armadura.

CONTROLADOR
DIGITAL

VCC MOTOR DC
VELOCIDAD
O
L298 POSICION
PROCESADOR
R3
ADC DAC
POT
L293
L293

Fig.2 control de velocidad en lazo abierto

Procedimiento:
1. Determinar una representación en el espacio de estado para dicho sistema.
Considerar que las siguientes variables de estado están disponibles:
x1  ia , x2   , x3  m .

𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
Y=Cx+Du
a) Considerando como salida a la posición angular.
b) Considerando como salida a la velocidad angular.
c) Mediante Matlab obtenga las respuestas gráficas correspondientes,
considerando una excitación escalón unitario.
2. Determinar el modelo discreto (método aproximado) a partir del modelo en
tiempo continuo obtenido en la parte (a). Utilice un periodo de muestreo
T = 0.01 segundos. Es decir obtenga el modelo discreto considerando:
a) Como salida a la posición angular.
b) Como salida a la velocidad angular.
3. Determinar la Controlabilidad y Observabilidad del modelo discreto del motor
D.C.
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4. Determinar mediante Matlab la respuesta gráfica del sistema discreto ante una
entrada escalón unitario, tanto para:
a) Posición.
b) Velocidad.
5. Determinar la función de transferencia pulso del sistema, considerando:
𝜃(𝑍)
a) =
𝐸𝑎 (𝑧)
𝜔(𝑧)
b) =
𝐸𝑎 (𝑧)

6. Determinar mediante Matlab las respuestas gráficas del modelo del sistema
obtenido en (5).
7. ¿Las respuestas obtenidas en (4) y (6) son las mismas?.
8. ¿Las respuestas gráficas en tiempo continuo y tiempo discreto son las mismas? Si
no lo son, entonces haga una reformulación en la tarea de discretización hasta
obtener resultados idénticos.
IMPLEMENTACION DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO
Implementar el control de velocidad en lazo abierto del motor cd con Arduino, dsPIC , o’
otro procesador tal como figura2