Solución de la ecuación de Estado

Ing. Eddie Sobrado

 Solución de la Ecuación de Estado
• Implica determinar en un sistema el vector de estado
𝑥 𝑡 y el vector de salida 𝑦 𝑡 para 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 dado
cualquier condiciones iniciales 𝑥(𝑡𝑜 ) y su entrada 𝑢 𝑡
para 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 𝑊(𝑡)
En un SLIT:

𝑑𝑥(𝑡)
= 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐸𝑤(𝑡) 𝑈(𝑡) 𝑌(𝑡)
𝑑𝑡
𝑋(𝑡𝑜 )
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡 + 𝐻𝑤(𝑡)
𝑥(𝑡)

• 𝑥 𝑡 puede ser hallado aplicando el principio de

superposición
 Solución de la Ecuación de Estado
• Sumando la respuesta a las ci 𝑥(𝑡𝑜 ) y las respuesta a
las entradas 𝑢 𝑡 y 𝑤 𝑡
• Adicionalmente, la salida 𝑦 𝑡 puede ser obtenida de
𝑥 𝑡 y 𝑢 𝑡 mediante manipulación matricial
𝑊 𝑡 =0 𝑊(𝑡) 𝑊(𝑡)

𝑈 𝑡 𝑌(𝑡) 𝑈 𝑡 =0 𝑌(𝑡) 𝑈(𝑡) 𝑌(𝑡)

+
𝑋(𝑡𝑜 ) 𝑋(𝑡𝑜 ) = 0

𝑋(𝑡) 𝑋(𝑡)
= 𝑋(𝑡𝑜 )

𝑋(𝑡)

Obtención de la respuesta aplicando el principio de superposición

 Respuesta a las condiciones iniciales
Solución de la ecuación de estado homogénea
• En este caso 𝑢 𝑡 = 0 y 𝑤 𝑡 = 0

𝑑𝑥(𝑡) (1)
= 𝐴𝑥(𝑡)
𝑑𝑡

• Para solucionar la ecuación de estado, se define la

matriz de transición 𝝓 𝒕 como una matriz 𝑁𝑥𝑁 (donde
𝑁 es el orden del sistema) que satisface las siguientes
dos condiciones:
𝜙 0 =𝐼

𝑑𝜙(𝑡)
= 𝐴𝜙(𝑡)
𝑑𝑡
 Respuesta a las condiciones iniciales
• Además dada 𝑥 0 que denota el estado inicial en
𝑡 = 0 , la solución de la ecuación puede ser escrita
como:

𝑥 𝑡 = 𝜙 𝑡 . 𝑥(0) (2)

dicha ecuación es la solución de la ecuación de estado

homogénea para 𝑡 ≥ 0 .
• La matriz de transición 𝜙 𝑡 transfiere el estado inicial
𝑥 0 al estado 𝑥 𝑡 .
 Respuesta a las condiciones iniciales
• Las siguientes propiedades son deducidas de la
definición de la matriz de transición:

∅ 𝑡, 𝑡𝑜 =∅ 𝑡, 𝑡1 ∅ 𝑡1 , 𝑡𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡1 ≥ 𝑡𝑜 , 𝑡 ≥ 𝑡1

∅ 𝑡, 𝑡𝑜 =∅−1 𝑡𝑜 , 𝑡

∅(𝑡, 𝑡𝑜 ) 𝑥(𝑡)
𝑥(𝑡𝑜 )
𝑥(𝑡1 )

∅(𝑡1 , 𝑡𝑜 ) ∅(𝑡, 𝑡1 )

tiempo
𝑡𝑜 𝑡1 𝑡
 Calculo de la Matriz de transición
𝑑𝑥(𝑡)
• Tomando la T. de Laplace de la ecuación = 𝐴𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
obtenemos:
𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 = 𝐴𝑋(𝑠)
De donde: 𝑋 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝑥(0)

(sI − A) es no singular:

Tomando la T inversa de Laplace:

𝑥 𝑡 = 𝐿−1 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝑥(0) 𝑡≥0

• De donde comparando con la matriz de transición se

estado se identifica como :

∅ 𝑡 = 𝐿−1 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 (3)

 Calculo de la Matriz de transición

• Así, la matriz de transición de estado depende

solamente de la matriz A, por lo que en ocasiones se
conoce como la matriz de transición de estado de A.
 Respuesta a las Entradas
• Tomando la Transformada de Laplace de la ecuación de estados
con ci=0 se obtiene:
𝑠𝐼 − 𝐴 𝑋 𝑠 = 𝐵𝑈 𝑠 + 𝐸𝑊(𝑠)

𝑋 𝑠 = ∅ 𝑠 [𝐵𝑈 𝑠 + 𝐸𝑊 𝑠 ]

• Dado que el producto de dos funciones en el dominio de Laplace

es igual a su convolucion en el dominio del tiempo se tiene:

𝑡
𝑥 𝑡 = න ∅ 𝑡 − 𝜏 𝐵𝑢 𝜏 + 𝐸𝑤 𝜏 𝑑𝜏 𝜏≥0 (4)
0
 Respuesta Total de Estados
• Se obtiene sumando las respuestas anteriores
𝑡
𝑥 𝑡 = ∅ 𝑡 𝑥 0 + න ∅ 𝑡 − 𝜏 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐸𝑤 𝜏 𝑑𝜏 𝜏≥0
0

esta solución es útil solamente cuando el tiempo inicial se

define en 𝑡 = 0.
Si se trabaja con un tiempo inicial diferente de cero 𝑡 = 𝑡0 el
estado inicial correspondiente será 𝑥(𝑡0 ). La entrada 𝑢 𝑡 y
la perturbación 𝑤 𝑡 se aplican en 𝑡 = 𝑡0

𝑡
𝑥 𝑡 = ∅ 𝑡 − 𝑡0 𝑥 𝑡0 + න ∅ 𝑡 − 𝜏0 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐸𝑤 𝜏 𝑑𝜏 𝑡 ≥ 𝑡0 (5)
𝑡0
 Vector de salida

• El vector de salida se halla reemplazando la solución (5)

en la ecuación de salida:

𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶∅ 𝑡 − 𝑡0 𝑥 𝑡0 + න 𝐶∅ 𝑡 − 𝜏 𝐵𝑢 𝜏 + 𝐸𝑤 𝜏 𝑑𝜏 + 𝐷𝑢 𝑡 + 𝐻𝑤(𝑡) (6)
𝑡0

𝑡 ≥ 𝑡0
 Respuesta en el tiempo: Ejemplo
• Se tiene el modelo de estado del sistema:
−3 1 0
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
−2 0 1

a. Determinar la respuesta en el tiempo de las variables

de estado de este sistema debido a las ci:

𝑥10 0.5
𝑥 0 = 𝑥 =
20 −1.2

b. Determinar la respuesta en el tiempo de las

variables de estado de este sistema debido a una
entrada tipo escalón unitario.
 Respuesta en el tiempo: Ejemplo
Solución A :
Hallamos la matriz de transición.
𝑠+3 −1
𝑠𝐼 − 𝐴 =
2 𝑠

𝑠 1 𝑠 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
∅ 𝑠 = [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 = −2 𝑠 + 3 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) −2 𝑠+3
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Tomando la 𝑇 −1 de Laplace se obtiene:

−𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
∅ 𝑡 =
−2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
Respuesta en el tiempo: Ejemplo
Así:

𝑥 𝑡 = −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑥10

−2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑥20

De donde:

𝑥1 𝑡 = −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 𝑥10 + 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑥20

𝑥2 𝑡 = −2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 𝑥10 + 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑥20
Respuesta en el tiempo: Ejemplo

Solución B :
Aquí:
𝑢 𝑡 =1

1
𝑈 𝑠 =
𝑠
Hallamos:

5 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 0 1
𝑋 𝑠 =∅ 𝑠 𝐵𝑈 𝑠 =
−2 𝑠+3 1 𝑠
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Respuesta en el tiempo: Ejemplo

Tomando la 𝑇 −1 de Laplace se obtiene:

1 1
− 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐿−1 ∅ 𝑠 𝐵 𝑈 𝑠 = 2 2
3 −𝑡
1 −2𝑡
− 2𝑒 + 𝑒
2 2
 Tarea
• Se tiene el modelo de estado de un sistema:

−1 0 1 𝑦 𝑡 = 1 0
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢 𝑡 ;
0 −2 0

a. Determinar la respuesta en el tiempo de las variables

de estado de este sistema debido a las ci:

2
𝑥 0 =
3
b. Determinar la respuesta en el tiempo de las
variables de estado de este sistema debido a una
entrada tipo escalón unitario.
c. Determine la respuesta de la salida del sistema
Relación entre la ecuación de estado y la FT

Ing. Eddie Sobrado

Relación entre la ecuación de estado y la FT
• Podemos obtener la FT de un SLIT a partir de la
ecuación de estado.
• Dado un SLIT descrito por su modelo de estado
𝑤1 (𝑡) 𝑤2 (𝑡) 𝑤𝑣 (𝑡)

𝑢1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
𝑢𝑝 (𝑡) 𝑦𝑞 (𝑡)

𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡)

𝑑𝑥(𝑡)
= 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐸𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡 + 𝐻𝑤(𝑡)
Relación entre la ecuación de estado y la FT
• La FT de un SLIT se define asumiendo condición inicial
=0 𝑤1 (𝑡) 𝑤2 (𝑡) 𝑤𝑣 (𝑡)

𝑢1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
𝑢𝑝 (𝑡) 𝑦𝑞 (𝑡)
𝑥 𝑡𝑜 = 0

𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡)

• Para establecer una relación entre 𝑢(𝑡) e 𝑦 𝑡 , es decir

entrada-salida (se asume también 𝑤 𝑡 = 0) se aplica
la Transformada de Laplace

𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 = 𝐴𝑋 𝑠 + 𝐵𝑈(𝑠)
Relación entre la ecuación de estado y la FT

De donde
𝑋 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝑥 0 + 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵𝑈(𝑠)

𝑌 𝑠 = 𝐶𝑋 𝑠 + 𝐷𝑈(𝑠)

Sustituyendo se tiene
𝑌 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝑥 0 + 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 + 𝐷 𝑈(𝑠)

Por definición, la FT se obtiene para c.i.= cero, así 𝑥 0 = 0

𝑌 𝑠 = [𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠)

𝑌 𝑠 −1 𝐵
= [𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐷]
𝑈(𝑠)
Relación entre la ecuación de estado y la FT
De donde:

𝐺𝑢 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 +𝐷

es la Matriz de FT entre 𝑢 𝑡 e 𝑦 𝑡 con 𝑤 𝑡 = 0

De la misma manera puede obtenerse:

𝐺𝑤 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐸 +𝐻

el cual es la Matriz de la FT entre 𝑤 𝑡 e 𝑦 𝑡 con 𝑢 𝑡 = 0

 Ejercicio 1
Ejemplo:
Dada las ecuaciones dinámicas del sistema de control:

−3 1 0
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
−2 0 1

𝑦 𝑡 = [1 0]𝑥(𝑡)

Determinar la FT:
𝑌(𝑠)
=?
𝑈(𝑠)
 Ejercicio 1
Solución:
−1
𝐺𝑢 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵+𝐷
−1
= [1 0] 𝑠 + 3 −1 0
2 𝑠 1

𝑠 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 0
= [1 0]
−2 𝑠+3 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 1
= [1 0] =
𝑠+3 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
 Ejercicio 2
Ejemplo:
Dada las ecuaciones dinámicas del sistema de control:
−7 −12 1
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
1 0 0

𝑦 𝑡 = [1 2]𝑥(𝑡)

Determinar la FT:

Solución:

(𝑠 + 2)
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
Ecuación característica y valores propios
• La ecuación característica de un sistema se puede
obtener a partir de la ecuación que relaciona la
entrada 𝑢(𝑡) con la salida y(𝑡) es decir la FT:
• Sea la FT del sistema:
−1
𝐺𝑢 𝑠 = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵+𝐷

Desarrollando el termino:
1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = 𝑎𝑑𝑗(𝑠𝐼 − 𝐴)
𝑠𝐼 − 𝐴

• Por tanto, la FT toma la forma:

𝐶 𝑎𝑑𝑗 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐵 + 𝑠𝐼 − 𝐴 𝐷
𝐺𝑢 𝑠 =
𝑠𝐼 − 𝐴
 Ecuación característica
• Del denominador de la matriz FT 𝐺𝑢 𝑠 se concluye
que la ecuación característica del sistema es:

∆(s) = 𝑠𝐼 − 𝐴 = 0

• Las raíces de la ecuación característica son referidas

como los valores propios (autovalores) de la matriz A)
 Ecuación característica
Ejemplo:
• Dada las matrices del modelo de estado de un sistema de
control:
0 1 0 0
𝐴= 0 0 1 𝐵= 0
−2 −1 −5 1
a. Determinar la ecuación característica
b. Determinar los valores propios de la matriz A
Solución :
𝑠 −1 0
a.
𝑠𝐼 − 𝐴 = 0 𝑠 1 = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 𝑠 + 2
2 1 𝑠+5

b. 𝜆1 = −4.88;
𝑠3 + 5𝑠 2 +𝑠+2=0 𝜆2 = −0.06 + 𝑗0.64;
𝜆3 = −0.06 − 𝑗0.64