INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBOTICA

DRA. HAYDEE PATRICIA MARTÍNEZ HENÁNDEZ

EXAMEN UNIDAD 3
ALUMNO:

LOPEZ TORRES ERICK JESUS (16370862)

02/ AGOSTO/21

EQUIPO 1

EQUIPO 2

1.- problema del video

2.- ligadura holonoma y no holonoma

Las ligaduras holonomas son aquellas que se presentan en un plano o en un mecanismo
con ciertas restricciones, las ligaduras holonomasa hacen referencia a sistemas con un
número de grados de libertad controlables el cual es igual a los grados totales de libertad
y las no holonomas es lo contrario

3.- fuerza de inercia, ¿Cómo afecta en el plano?

Afecta con respecto a un punto de referencia dado, si existe un desplazamiento y no
existe una fuerza genuina en el contexto de la descripción del movimiento, por ejemplo es
la manera en la que una persona percibe un desplazamiento desde un punto dado de un
objeto en movimiento
4.- qué importancia tiene el diagrama de cuerpo libre
Para fines prácticos el diagrama de cuerpo libre nos representa las fuerzas actuantes en
un objeto sometido a éstas, para no dibujar completamente un elemento, solo se hace un
diagrama de cuerpo libre es útil para la situación de problemas mecánicos ya que como
se mencionó ayuda a visualizar las fuerzas que actúan sobre un objeto
EQUIPO 3

1.- Escriba cuales son las ecuaciones cinemáticas para los eslabones de un robot
vi=d*pi*dt+wi-1× pi*+vi-1

wi=wi-1+wi*

2-Como se debe escribir el punto P si se desplaza y gira respecto del sistema 0*

v=dr*dt+dhdt=d*r*dt+wxr*+dhdt

3- Define que es y en que consiste el método Newton Euler

Es un método iteractivo, se propagan aceleraciones y torques por los distintos elementos del robot:
balance de fuerza y/o torques

EQUIPO 4

1.- ¿Qué se calcula con las ecuaciones recursivas hacia atrás?

Calculan las fuerzas y momentos existentes en cada articulación, desde la mano (incluyendo
efectos de fuerzas externas) hasta el sistema de referencia de la base.

2.-Ejemplo práctico donde se ocupan estas ecuaciones

Se pueden aplicar en el análisis de robots seriales, ya que generan menos variables y menos
número de ecuaciones. Como ejemplo de robot seriales son los brazos robóticos usados para
tareas repetitivas y de precisión en la industria

3.- ecuaciones de velocidad lineal y angular del punto P si este se desplaza y gira respecto al
punto de origen 0, dibújelo en el plano.

EQUIPO 5

1.- Ejercicio Sea el cono de la Fig. Determinar Ixx, Iyy e Izz para el sistema de referencia

2.- Menciona el significado de las variables ocupadas en la ecuación de movimiento: