OSCILACIONES Y ONDAS

Profesor:
Hector Castro

Oficina: Edif. 404, sala 353 ext. 13056

email: hfcastros@unal.edu.co
3. SISTEMAS FISICOS OSCILATORIOS
 ÍNDICE

1. Sistema Resorte - Masa

2. Péndulo simple
3. Péndulo Físico
4. Péndulo de torsión
5. Elasticidad y modulo de Young
6. Oscilaciones amortiguadas
 BIBLIOGRAFIA

1. Tipler y Mosca, Física para Cientificos e

Ingenieros
2. French, Vibraciones y ondas
3. Feynman, Lectures on Physics, Cap. 21
4. Serway – Jewett, Cap. Physics for
Scientists and Engineers, cap. 15
5.
 1. SISTEMA RESORTE-MASA

OSCILADOR ARMONICO - LIBRE

DESCRIPCION CUALITATIVA

- Cuando el bloque se desplaza a la

derecha de equilibrio, la fuerza ejercida
por el resorte actúa a la izquierda.

- Cuando el bloque está en su posición de

equilibrio, la fuerza ejercida por el resorte es
cero.

- Cuando el bloque se desplaza a la izquierda de

equilibrio, la fuerza ejercida por el resorte actúa
a la derecha.

Se asume: resorte sin masa, no hay fricción masa-mesa ni masa-aire, resorte

perfectamente elástico (desplazamientos y masas no muy grandes
 ECUACION DE MOVIMIENTO

Ley de Hook
𝐹𝑠 = −𝑘𝑥 - Fuerza restauradora
- Régimen lineal

𝐹𝑠 = 𝑚𝑎 2ª Ley de Newton

𝑑2 𝑥 Ecuación de movimiento
−𝑘𝑥 = 𝑚 2
𝑑𝑡

𝑑2 𝑥 𝑘 Ecuación de movimiento
2
+ 𝑥=0 Ecuación diferencial de 2do orden,
𝑑𝑡 𝑚 lineal, homogénea
 SOLUCION ECUACION DE MOVIMIENTO
Se define:

𝑑2 𝑥 2𝑥 = 0
𝑘 w = Frecuencia angular
+ 𝜔 𝜔2 = natural del oscilador libre
𝑑𝑡 2 𝑚

Se plantea la solución general, según la teoría de ecuaciones diferenciales:

𝑥 𝑡 = 𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝐵𝑆𝑖𝑛 𝜔𝑡
Equivalentemente:
y
𝑥 𝑡 = 𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝜃
A
𝐴 Sin 𝜔𝑡
q
w
Según el orden (n) de la ecuación diferencial hay
n constantes a determinar, en este caso 2: A y q x
mediante las condiciones iniciales
𝐴 Cos 𝜔𝑡
 SOLUCION ECUACION DE MOVIMIENTO
MEDIANTE REPRESENTACION COMPLEJA

𝑑2 𝑥 2𝑥 = 0
+ 𝜔
𝑑𝑡 2
Se sabe que esta ecuación diferencial es satisfecha por la función exponencial,
entonces se postula una solución general de forma exponencial

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 𝑖(𝛾𝑡+𝜃)
Reemplazando en la ecuación diferencial se tiene:

−𝛾 2 𝐴𝑒 𝑖(𝛾𝑡+𝜃) + 𝜔2 𝐴𝑒 𝑖(𝛾𝑡+𝜃) =0

De aquí se concluye
𝛾 =±𝜔
 SOLUCION ECUACION DE MOVIMIENTO
MEDIANTE REPRESENTACION COMPLEJA

Y la solución general toma la forma

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜃) + 𝐴𝑒 −𝑖(𝜔𝑡+𝜃)

Equivalente a la solución obtenida anteriormente

y 𝑥 𝑡 = 2𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝜃

𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜃)

q x
𝐴𝑒 −𝑖(𝜔𝑡+𝜃)
 SOLUCION ECUACION DE MOVIMIENTO
MEDIANTE REPRESENTACION COMPLEJA

Se puede abreviar la notación teniendo en cuenta

𝑥 𝑡 = 𝑅𝑒 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜃) = 𝑅𝑒 𝑧

Con
𝑧 𝑡 = 𝐴𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜃)
 OSCILADOR RESORTE-MASA

FRECUENCIA ANGULAR NATURAL

𝐾
𝑀

PERIODO 2𝜋 𝑚
𝑇= = 2𝜋
𝜔 𝑘

1 1 𝐾
FRECUENCIA NATURAL 𝑓= =
𝑇 2𝜋 𝑀
 VALORES MAXIMOS DEL OSCILADOR

𝑘
𝑣𝑚𝑎𝑥 = 𝜔𝐴 = 𝐴
𝑚

𝑘
𝑎𝑚𝑎𝑥 = 𝜔2 𝐴 = 𝐴
𝑚

xmax = A
RESORTE
 CONDICIONES INICIALES – Caso 1

El bloque se libera desde la posición de equilibrio (x = 0), con

velocidad inicial vi ≠ 0)
𝑥 𝑡 = 𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝜃

𝑥(0) = 𝐴 cos 𝜃 = 0 𝜃 = ± 𝜋 Τ2

𝑣(0) = −𝜔𝐴 sin 𝜃 = 𝑣𝑖 A= -vi /wSin(q ) →𝜃 = − 𝜋Τ2

𝑣𝑖 𝜋
𝑥(𝑡) = cos 𝜔𝑡 −
𝜔 2
 CONDICIONES INICIALES – Caso 2

El bloque se libera desde una posición inicial distinta de cero xi, sin
velocidad inicial, vi = 0)
𝑥 𝑡 = 𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝜃

𝑥(0) = 𝐴 cos 𝜃 = 𝑥𝑖 A= xi /cos(q )

𝑣(0) = −𝜔𝐴 sin 𝜃 = 0 q = 0, A= xi

𝑥(𝑡) = 𝑥𝑖 cos 𝜔𝑡
 ENERGIA DEL OSCILADOR

𝑥 𝑡 = 𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝜑

Cinética

Potencial

Total
ENERGIA DEL OSCILADOR

“parábola”
ENERGIA DEL OSCILADOR
APLICACIÓN DEL OSCILADOR
ENERGIA DEL OSCILADOR
ENERGIA DEL OSCILADOR
 RESORTES EN SERIE Y PARALELO

𝒌𝒔 = 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐
𝟏
𝒌𝒑 =
𝟏Τ𝒌𝟏 + 𝟏Τ𝒌𝟐
Demostrar las relaciones para la constante elástica del sistema combinado de resortes
 EL PENDULO SIMPLE

SUPOSICIONES

1. Cuerda de masa despreciable

2. No hay fricción con el aire

3. Angulo de oscilación pequeño

𝑟Ƹ
𝜃መ
Arco recorrido

𝑠 = 𝐿𝜃
 EL PENDULO SIMPLE
ECUACION DE MOVIMIENTO

Dirección tangencial (q)

𝑑2 𝑠 𝑑2 𝜃
-𝑚𝑔𝑆𝑖𝑛 𝜃 = 𝑚𝑎𝜃 = 𝑚 2 = 𝑚𝐿 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 𝑔
2
+ 𝑆𝑖𝑛(𝜃) = 0
𝑑𝑡 𝐿

𝑔
Ecuación diferencial de 2do orden “no lineal” 𝜔=
𝐿
Se linealiza “para pequeños ángulos”
𝐿
𝑆𝑖𝑛(𝜃) ≈ 𝜃 𝑇 = 2𝜋
𝑔
 EL PENDULO SIMPLE
APROXIMACION DE PEQUEÑOS ANGULOS

“para pequeños ángulos” 𝑆𝑖𝑛(𝜃) ≈ 𝜃

 EL PENDULO SIMPLE
ECUACION DE MOVIMIENTO

Dirección tangencial (q)

𝑑2 𝜃 2
2
+ 𝜔 𝜃=0
𝑑𝑡

Ecuación diferencial de 2do orden, lineal, homogénea, idéntica a la del resorte.

Por analogía con el resorte, la solución general es:

𝜃 𝑡 = 𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝜑
 EL PENDULO NO LINEAL SIMPLE

Si no linealizamos la ecuación del péndulo se tiene la ecuación no lineal

𝑑2𝜃 2
2
+ 𝜔 𝑆𝑖𝑛(𝜃) = 0
𝑑𝑡

Como resolvemos esta ecuación?

Numéricamente con Matemática o Matlab

 3. PENDULO FISICO
O: Pivote
C: centro de masas
I: Momento de Inercia

2ª Ley de Newton para rotación:

𝑑2𝜃
−𝑚𝑔𝐿𝑆𝑖𝑛 𝜃 = 𝐼 2
𝑑𝑡

𝑑2𝜃 𝑚𝑔𝐿
+ 𝑆𝑖𝑛 𝜃 = 0
𝑑𝑡 2 𝐼
𝑚𝑔𝐿
= 𝜔2 𝐼
𝑑2 𝜃 𝐼 𝑇 = 2𝜋
+ 𝜔2 𝑆𝑖𝑛 𝜃 = 0 𝑚𝑔𝐿
𝑑𝑡 2

Linealizando: 𝑑2 𝜃 2
2
+ 𝜔 𝜃=0
𝑑𝑡
 PENDULO FISICO
La solución es la misma del péndulo simple.

Cuando I = mL2, se tiene el mismo periodo del péndulo simple.

𝜃 𝑡 = 𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝜑
PENDULO FISICO
5. ELASTICIDAD Y MODULO DE YOUNG
PROPIEDADES ELÁSTICAS DE LOS SÓLIDOS
 TIPOS DE ESFUERZOS

TRACCION/TENSION

COMPRESION

CORTE/CIZALLADURA
TANGENCIAL

TORSION
 TIPOS DE ESFUERZOS

TRACCION/TENSION CORTE

DEFORMACION: DL/L
ESFUERZO Y DEFORMACION

𝜎 = 𝐸𝜖 𝜎 = 𝑌𝜖
ESFUERZO Y DEFORMACION
ESFUERZO Y DEFORMACION

𝜎 = 𝐸𝜖
CURVA DE ESFUERZO - DEFORMACION
 MODULOS ELÁSTICOS

Esfuerzo
Modulo Elástico = ---------------
Deformación

Shear Modulus = Modulo de Corte o de Cizalladura

Bulk Modulus = Modulo volumétrico
MODULO DE YOUNG
(TRACCION Y COMPRESION)

Esfuerzo de Tensión
Y = --------------------------------
Deformación por Tensión

F/A
DL = Lo
Y
MODULO DE YOUNG
CURVA DE ESFUEZO - DEFORMACION

ESFUERZO

Deformación
Plástica

Punto de Ruptura

Zona elástica

DEFORMACION
MODULO DE CORTE O CIZALLADURA
MODULO DE CORTE O CIZALLADURA

Esfuerzo de Corte
S = --------------------------------
Deformación por Corte
 MODULO DE CORTE O CIZALLADURA

Esfuerzo de Corte
S = --------------------------------
Deformación por Corte
 MODULO VOLUMETRICO

Hay cambio en Volumen pero

no en forma
DP
DV = − Vo Presion Isotropica:

B 1. Presion hidrostatica

2. Presion Isostatica

Esfuerzo Volumétrico
B = --------------------------------
Deformación Volumétrica
 MODULO DE TORSION

Deformación lineal
j

Angulo de torsión

 LEY DE HOOKE:
Torque = Modulo de Torsión × Momento Ip × ángulo de torsión / altura
FLEXION
 FLEXION

COMPRESION

TRACCION

FLEXION DE UNA BARRA POR SU PROPIO PESO

OSCILACIONES LONGITUDINALES DE UNA BARRA
TENSION/TRACCION – MODULO DE YOUNG

F/A
DL = Lo
Y

𝐹/𝐴
𝑥=− 𝑥
𝑌 𝑜

𝐴𝑌
𝐹=− 𝑥
𝑥𝑜

𝐴𝑌 𝑥0
𝜔= 𝑇 = 2𝜋
𝑥0 𝐴𝑌
 4. PENDULO DE TORSION

𝜏 = −𝑘𝜃
q

Suposiciones:

- Rango elástico (lineal) de la varilla

- Pequeños ángulos de torsión
- Sin fricción ni pérdidas de energía
 PENDULO DE TORSION

2ª Ley de Newton para rotación:

𝑑2 𝜃
𝜏 = −𝑘𝜃 = 𝐼 2
𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 2
2
+ 𝜔 𝜃=0
𝑑𝑡

𝑘 𝐼
𝜔= 𝑇 = 2𝜋
𝐼 𝑘

Solución:

𝜃 𝑡 = 𝐴 Cos 𝜔𝑡 + 𝜑
6. OSCILACIONES AMORTIGUADAS
 OSCILACIONES AMORTIGUADAS
Fuerza de resistencia u oposición al movimiento,

proporcional a la velocidad: FR = -bv

෍ 𝐹𝑥 = −𝑘𝑥 − 𝑏𝑣𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

𝑑 2 𝑥 𝑏 𝑑𝑥 𝑘
2
+ + 𝑥=0
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚

Ecuación diferencial lineal de 2do orden, homogénea

 ECUACION DE MOVIMIENTO

𝑘 Frecuencia propia o natural del oscilador libre

𝜔𝑜 =
𝑚

𝑏 Factor de amortiguación
𝛾=
𝑚

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 2𝑥 = 0
+ 𝛾 + 𝜔𝑜
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Planteamos el problema para la variable generalizada compleja z(t),

Donde su parte real, así como la imaginaria satisfacen la ecuación diferencial

𝑧ሷ + 𝛾𝑧ሶ + 𝜔𝑜2 𝑧 = 0
SOLUCION CON VARIABLE COMPLEJA
Se espera una solución de la forma:

𝑧(𝑡) = 𝑧𝑜 𝑒 𝛼𝑡

Reemplazando en la ecuación diferencial:

𝛼 2 𝑧𝑜 𝑒 𝛼𝑡 + 𝛼𝛾𝑧𝑜 𝑒 𝛼𝑡 + 𝜔02 𝑧𝑜 𝑒 𝛼𝑡 = 0

𝛼 2 + 𝛼𝛾 + 𝜔02 = 0
:
Cuya solución es:

𝛾 𝛾 2
𝛼=− ± ൗ2 − 𝜔02
2
SOLUCIONES DEL FACTOR EXPONENCIAL

𝛾 𝛾 2
𝛾 𝛾 2 𝛼1 = − + ൗ2 − 𝜔02
𝛼=− ± ൗ2 − 𝜔02 2
2 𝛾 2
𝛾
𝛼2 = − − ൗ2 − 𝜔02
2

𝜔1
𝑧 𝑡 = 𝑧𝐴 𝑒 𝛼1 𝑡 + 𝑧𝐵 𝑒 𝛼2 𝑡

𝑧 𝑡 = 𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡 𝑧𝐴 𝑒 𝜔1 𝑡 + 𝑧𝐵 𝑒 −𝜔1 𝑡
 6. OSCILACIONES AMORTIGUADAS
Se espera una solución de la forma:

𝛾 2
𝜔1 = ൗ2 − 𝜔02
Caso 1: Amortiguamiento leve o subamortiguado: 𝛾
𝜔𝑜 > ൗ2
w1 es imaginario:
𝛾 2
𝜔1 = 𝑖 𝜔02 − ൗ2

Caso 2: Amortiguamiento fuerte o sobreamortiguado:

𝛾
𝜔𝑜 < ൗ2
w1 es real > 0:
2
𝛾
𝜔1 = ൗ2 − 𝜔02

Caso 3: Amortiguamiento crítico:

w1 =0, se requiere solución adicional → método de variación de parámetros

AMORTIGUAMIENTO LEVE o SUBAMORTIGUADO
OSCILACIONES AMORTIGUADAS EXPONENCIALMENTE

𝑧 𝑡 = 𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡 𝑧1 𝑒 𝑖𝜔1𝑡 + 𝑧2 𝑒 −𝑖𝜔1 𝑡

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡 𝐶𝑜𝑠(𝜔1 𝑡 + 𝜑)
AMORTIGUAMIENTO LEVE o SUBAMORTIGUADO

𝜔1 𝑇 Frecuencia de oscilación
𝛾 2
𝜔1 = ൗ2 − 𝜔02

𝜔1 𝑡
AMORTIGUAMIENTO FUERTE o SOBREAMORTIGUADO
EXPONENCIAL DECRECIENTE SIN OSCILACIONES

𝑧 𝑡 = 𝐴𝑒 − 𝛼1 𝑡 + 𝐵𝑒 − 𝛼2 𝑡
OSCILADOR SOBREAMORTIGUADO
EXPONENCIAL DECRECIENTE SIN OSCILACIONES

z(t)
𝑧 𝑡 = 𝐴𝑒 − 𝛼1 𝑡 + 𝐵𝑒 − 𝛼2 𝑡
AMORTIGUAMIENTO CRITICO

𝛾
𝛼=−
2

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡 + 𝐵𝑡𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡

OSCILADOR CRITICAMENTE AMORTIGUADO
EXPONENCIAL DECRECIENTE SIN OSCILACIONES

Decae mas rápido que la solución sobreamortiguada

𝛾 𝛾
𝛼1 = − + 𝜔1 <
x(t) 2 2

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡 + 𝐵𝑡𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡

 COMPARACION DE LOS TRES CASOS
La solución críticamente amortiguada converge mas rápido al punto de equilibrio, x = 0)
 COMPARACION DE LOS TRES CASOS
La solución críticamente amortiguada converge mas rápido al punto de equilibrio, x = 0)

sobre
Aplicaciones
critico
- Amortiguación:
sub auto, puerta, etc.
- Aguja indicadora:
bascula, meter, etc.
ENERGIA DEL OSCILADOR SUBAMORTIGUADO
La fuerza de resistencia causa disipación: FR = -bv

𝑡 𝑡
𝑊𝑑𝑖𝑠 = න 𝐹𝑅 𝑣𝑑𝑡 = − න 𝑏𝑣 2 𝑑𝑡
0 0

Ecuación diferencial lineal de 2do orden, homogénea

ENERGIA DEL OSCILADOR SUBAMORTIGUADO
1 1
ENERGIA TOTAL 𝐸 𝑡 = 𝐾 + 𝑈 = 𝑚𝑣 2 + 𝑘𝑥 2
2 2

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡 𝐶𝑜𝑠(𝜔1 𝑡 + 𝜑)

1
𝑈 𝑡 = 𝑘𝐴2 𝑒 −𝛾𝑡 𝐶𝑜𝑠 2 (𝜔1 𝑡 + 𝜑)
2

1 𝛾
𝑣 𝑡 = −𝜔1 𝐴𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡 𝑆𝑖𝑛(𝜔1 𝑡 + 𝜑) + 𝐶𝑜𝑠(𝜔1 𝑡 + 𝜑)
2 𝜔1

Para amortiguación muy débil g /w1 << 1, entonces despreciamos el segundo término, quedando

𝑣 𝑡 ≈ −𝜔1 𝐴𝑒 (−𝛾Τ2)𝑡 𝑆𝑖𝑛(𝜔1 𝑡 + 𝜑)

1
𝐾 𝑡 = 𝑚𝜔12 𝐴2 𝑒 −𝛾𝑡 𝑆𝑖𝑛2 (𝜔1 𝑡 + 𝜑)
2
ENERGIA DEL OSCILADOR SUBAMORTIGUADO
La fuerza de resistencia causa disipación: FR = -bv

1 1
𝐸 𝑡 =𝐾+𝑈= 𝑚𝜔12 𝐴2 𝑒 −𝛾𝑡 𝑆𝑖𝑛2 𝜔1 𝑡 + 𝜑 + 𝑘𝐴2 𝑒 −𝛾𝑡 𝐶𝑜𝑠 2 𝜔1 𝑡 + 𝜑
2 2

Usando nuevamente g /w1 << 1 → w1 ≈ w0

Entonces mw12 ≈ mw02 = k

𝐸 𝑡 ≈ 𝑘𝐴2 𝑒 −𝛾𝑡 = 𝐸0 𝑒 −𝛾𝑡

La energía decae exponencialmente en el

tiempo con la constante de tiempo:

𝑚
𝜏 = 1Τ𝛾 =
𝑏
 FACTOR DE CALIDAD
Se define el factor de calidad Q de un oscilador como el cociente
entre la energía almacenada sobre la energía disipada por radian:

La energía disipada en un radian (Dt = T/ 2p = 1/w0) es

𝑑𝐸 𝛾𝐸0 −𝛾𝑡 𝛾𝐸
∆𝐸 ≈ ∆𝑡 = 𝑒 =
𝑑𝑡 𝜔1 𝜔1

𝐸 𝜔1 𝜔0 𝑘𝑚
𝑄= = ≈ =
∆𝐸 𝛾 𝛾 𝑏
APLICACIONES – AMORTIGUAMIENTO CRITICO

CONDICION DE AMORTIGUAMIENTO CRITICO PARA UN SISTEMA MECANICO

OSCILADOR AMORTIGUADO

𝑘 𝑏
= 𝜔𝑜 =𝛾Τ2 =
𝑚 2𝑚

𝑏 = 2 𝑘𝑚
 EL GALVANOMETRO
Torque magnético
τB = μ × 𝐵 = 𝑛𝐼𝐴𝐵𝑆𝑖𝑛(𝜑)=𝑛𝐼𝐴𝐵𝐶𝑜𝑠(𝜃)

Torque mecánico

τ mec = −kq
Condición de equilibrio

q nIAB = kq
j
Lectura del instrumento

 nAB 
q = I
 k 