FORMULARIO PARA ANÁLISIS DE SISTEMAS

DUALIDAD ENTRE CIRCUITOS ELÉCTRICOS. SISTEMAS MECÁNICOS.

Elemento Elemento
Elemento
Dos circuitos eléctricos son duales si las ecuaciones de malla que eléctrico eléctrico
mecánico
caracterizan al primero poseen la misma forma matemática que (analogía f-v) (analogía f-i)
las ecuaciones de nodo que caracterizan al segundo. Fuerza 𝑭 Voltaje 𝑣 Corriente 𝑖
Flujo magnético
Desplazamiento 𝒙 Carga eléctrica 𝑞
𝜑
Velocidad 𝒖 Corriente 𝑖 Voltaje 𝑣
Masa 𝒎 Inductancia 𝐿 Capacitancia 𝐶
Coeficiente de Conductancia
Resistencia 𝑅
amortiguación 𝑫 𝐺 = 1/𝑅
Coeficiente de Recíproco de la Recíproco de la
elasticidad 𝑲 capacitancia 1/𝐶 inductancia 1/𝐿

REGLAS PARA DETERMINAR ANALOGÍAS F-V.

i. Cada unión en el sistema mecánico corresponde a un lazo
cerrado consistente de fuentes de excitación eléctrica y
elementos pasivos análogos a las fuentes de movimiento
Parámetro circuito original Parámetro circuito dual mecánico y los elementos pasivos conectados a la unión.
Inductancia Capacitancia ii. Todos los puntos de unión a una masa rígida se consideran
Capacitancia Inductancia como una única unión.
Resistencia Conductancia iii. Todo punto inmóvil en donde converjan varios elementos se
Voltaje Corriente corresponderá con un nodo de referencia de voltaje.
Corriente Voltaje iv. Todos los elementos comunes a dos lazos contiguos serán
aquellos conectados a dos uniones mecánicas vecinas.

BOBINAS Y CONDENSADORES.
REGLAS PARA DETERMINAR ANALOGÍAS F-I.
𝑑𝑣𝐶 (𝑡) 1 i. Cada unión en el sistema mecánico corresponde a un nodo,
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶 → 𝑣𝐶 (𝑡) = ∫ 𝑖𝐶 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶 consistente de fuentes de excitación eléctrica y elementos
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 1 pasivos análogos a las fuentes de movimiento mecánico y los
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 → 𝑖𝐿 (𝑡) = ∫ 𝑣𝐿 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐿 elementos pasivos conectados a la unión.
ii. Todos los puntos de unión a una masa rígida se consideran
como una única unión.
CANTIDADES ANÁLOGAS ENTRE SISTEMAS iii. Cualquiera de las uniones comunes será considerada nodo
TRASLACIONALES Y ROTACIONALES. común o de referencia.
iv. Entre cada par de nudos estarán conectados los elementos
Sistemas traslacionales Sistemas rotacionales eléctricos que en el sistema mecánico están conectados a las
Fuerza 𝐹 Torque 𝑇 uniones respectivas.
Desplazamiento 𝑥 Desplazamiento angular 𝜃
Rapidez 𝑢 Velocidad angular Ω
Aceleración 𝑎 Aceleración angular 𝛼 SISTEMAS MECÁNICOS QUE CONSIDERAN
Masa 𝑚 Momento de inercia 𝐼𝜃 DISPOSITIVOS DE ACOPLO.
Coeficiente de Coeficiente de amortiguación
amortiguación 𝐷 rotacional 𝐷𝜃
Coeficiente de Coeficiente de
elasticidad 𝐾 elasticidad torsional 𝐾𝜃

2ª LEY DE NEWTON (CON MASA 𝒎 Y MOMENTO DE

INERCIA 𝑰𝜽 CONSTANTES). Sistema de ruedas con fricción no deslizante.

 En un sistema traslacional: 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎
𝑇1 𝑟1 Ω2
= =
 En un sistema rotacional: 𝐹𝜃 = 𝐼𝜃 ∙ 𝛼 𝑇2 𝑟2 Ω1
 TRANSFORMADOR IDEAL.

𝑁2 𝑉2 𝐼1
𝑛= = =
𝑁1 𝑉1 𝐼2

Si 𝑛 > 0 → transformador es elevador.

Si 𝑛 < 0 → transformador es reductor.

Nota: revisar como reflejar los parámetros del secundario

en el primario y viceversa.
Analogía T-V para ruedas con fricción no deslizantes.

SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS.

𝑓 = 𝐵𝑙𝑖 𝑣 = 𝐵𝑙𝑢

Nota: 𝑙 el largo del conductor.

Analogía T-I para ruedas con fricción no deslizantes.

FRACCIONES PARCIALES.

 PARA POLOS DISTINTOS.

𝑁(𝑠)
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )
𝑘1 𝑘2 𝑘𝑛
= + + ⋯+
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛

Palanca con masa despreciable sobre pivote P. 𝑘𝑖 = (𝑠 + 𝑝𝑖 )𝐹(𝑠)|𝑠=−𝑝𝑖

𝑢1 𝑟1 𝑓2  PARA POLOS REPETIDOS.

= =
𝑢2 𝑟2 𝑓1 𝑘𝑛 𝑘𝑛−1 𝑘2 𝑘1
𝐹(𝑠) = + + ⋯+ +
(𝑠 + 𝑝)𝑛 (𝑠 + 𝑝)𝑛−1 (𝑠 + 𝑝)2 𝑠 + 𝑝
+ 𝐹1 (𝑠)

Con 𝐹1 la parte de 𝐹 que no contiene polo en 𝑠 = −𝑝.

1 𝑑𝑚
𝑘𝑛−𝑚 = [(𝑠 + 𝑝)𝑛 𝐹(𝑠)]|
𝑚! 𝑑𝑠 𝑚 𝑠=−𝑝

Analogía F-V para sistema de palanca.

REGLA DE MASON.
𝑌(𝑠) 1
= 𝑇(𝑠) = ∑ 𝑇𝑘 ∆𝑘
𝐸(𝑠) ∆
𝑘
Con:

∆: 1 - suma de todas las ganancias de los lazos

individuales + suma de los productos de las ganancias de
todas las posibles combinaciones de dos lazos que no se
tocan – suma de los productos de ganancias de todas las
posibles combinaciones de tres lazos que no se tocan + …
Analogía F-I para sistema de palanca.
𝑇𝑘 : ganancia de la transmitancia del k-ésimo camino 1 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2
𝑏𝑛−1 = − | 𝑎𝑛−3 |
directo. 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1
∆𝑘 : cofactor del determinante del k-ésimo camino directo
del diagrama eliminados los lazos que se tocan en el k- 1 𝑎𝑛 𝑎𝑛−4
𝑏𝑛−3 = − | 𝑎𝑛−5 |
ésimo camino directo. 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ. 1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3

𝑐𝑛−1 = − | 𝑏𝑛−3 |
𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−1
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0
1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−5
𝐹𝑖𝑙𝑎 1: 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 … 𝑐𝑛−3 = − | 𝑏𝑛−5 |
𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−1
𝐹𝑖𝑙𝑎 2: 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 …
𝐹𝑖𝑙𝑎 3: 𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−3 𝑏𝑛−5 …
𝐹𝑖𝑙𝑎 4: 𝑐𝑛−1 𝑐𝑛−3 𝑐𝑛−5 …
𝐹𝑖𝑙𝑎 5: ⋮ ⋮ ⋮ ⋱
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
DIAGRAMAS DE BLOQUES.

Diagrama de bloques Diagrama de bloques

N° Transformación Ecuación
original equivalente
Combinación de
1 bloques en 𝑌 = 𝑃1 𝑃2 𝑋
cascada
Combinación de
bloques en
2 paralelo o 𝑌 = 𝑃1 𝑋 ± 𝑃2 𝑋
eliminación de un
lazo delantero

Remoción de un
3 bloque desde un 𝑌 = 𝑃1 𝑋 ± 𝑃2 𝑋
lazo delantero

Eliminación de un
4 lazo de 𝑌 = (𝑋 ∓ 𝑃2 𝑌)𝑃1
realimentación

Eliminación de un
5 bloque en un lazo 𝑌 = (𝑋 ∓ 𝑃2 𝑌)𝑃1
de realimentación

Reordenación de
6a 𝑌 = 𝑊±𝑋±𝑌
sumadores

Reordenación de
6b 𝑌 = 𝑊±𝑋±𝑌
sumadores

Desplazamiento
de un punto de
7 𝑍 = 𝑃𝑋 ± 𝑌
suma delante de
un bloque

Desplazamiento
de un punto de
8 𝑍 = (𝑋 ± 𝑌)𝑃
suma detrás de un
bloque

Desplazamiento
de un punto de
9 𝑌 = 𝑃𝑋
unión delante de
un bloque
 Desplazamiento
de un punto de
10 𝑌 = 𝑃𝑋
unión detrás de un
bloque

Desplazamiento
de un punto de
11 𝑍 =𝑋±𝑌
unión delante de
un sumador

Desplazamiento
de un punto de
12 𝑍 =𝑋±𝑌
unión detrás de un
sumador
DIAGRAMAS DE FLUJO.

Gráfico original Gráfico equivalente Observaciones

1. Nodos en cascada
𝑋3 = 𝑇23 𝑋2
𝑋3 = 𝑇23 (𝑇12 𝑋1 )
𝑋3 = 𝑇12 𝑇23 𝑋1
2. Superposición

′ ′′
𝑋2 = 𝑇12 𝑋1 + 𝑇12 𝑋1
′ ′′
𝑋2 = (𝑇12 + 𝑇12 )𝑋1

3. Absorción de un nodo

𝑋5 = 𝑇15 𝑋1 + 𝑇25 𝑋2
𝑋3 = 𝑇53 𝑋5
𝑋4 = 𝑇54 𝑋5

Por tanto:

𝑋3 = 𝑇15 𝑇53 𝑋1 + 𝑇25 𝑇53 𝑋2

𝑋4 = 𝑇15 𝑇54 𝑋1 + 𝑇25 𝑇54 𝑋2

4. Absorción de un nodo
(caso especial de regla 3)

𝑇54 = 0
𝑋2 = 𝑋3

5. Reducción de un lazo de
realimentación
(caso especial de regla 4)

𝑇15 = 1

6. Eliminación de un lazo de
realimentación

𝑋2 = 𝑇12 𝑋1 + 𝑇22 𝑋2
𝑇12
𝑋2 = 𝑋
1 − 𝑇22 1