DISEÑO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

TEMA 3. INSTRUMENTACIÓN

 Lineal Cv vp  Cv , max vp

Tipos de Válvulas  Apertura rápida Cv vp  Cv , max vp

0≤ vp ≤ 1
 Porcentaje igualado Cv vp  Cv ,max  vp 1

TEMA 4. IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL

A0 y
Tar  K
y u

Modelos de dos parámetros

a  sTo
G ( s) 
K G ( s)  e
1  sTar sTo

g (t )  K  1  e t T  g (t ) 
a
t  T0 
T0

Modelos de tres parámetros

K K
G( s)  e sTo G ( s)  e sTo
sT  1 ( sT  1) 2

t T0
 t  To  ( tTTo )
g (t )  K  (1  e T
) g (t )  K  (1  (1  )e )
T
Con dos puntos coincidentes: Metodo Área: En frecuencia:
A1 e P
T = 3/2(t63 – t28 ) T T  u Ku K  1
y 2
To = t63 - T
To  Tar  T P   2 T  
En frecuencia: T0  u    2artan   

2   Pu  
T 
Pu
Ku K 2  1 Área:
2
A  e2
Pu   2 T  T 1 ; Tar  T0  2T
T0     artan    4  y
2  
  Pu 

Kn2
G ( s)  2
s  2 n s  n
2
K
G ( s)  e sTo
s( sT  1) 2     2 1 n t
 ( t To )
g (t )  K  (1  e  
)
g (t )  K (t  To  T (1  e T
)) 1
 
1  ( 2 / log d ) 2
y (T  To ) 1
T e 2
K n 
Tp 1   2

FORMULARIO DE LA ASIGNATURA 1/4

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TEMA 5. SINTONIZACIÓN DE REGULADORES PID

T0
Ziegler y Nichols aK
T

Chien, Hrones y Reswick (CHR)

Fórmula unificada para minimización de área

TEMA 6. ELEMENTOS NO LINEALES EN EL BUCLE DE CONTROL

Saturación Zona muerta Banda muerta Limitador de velocidad

2 2a  2 2 z  a 2u 0
GSAT ( A)   cos  ; GZM ( A)  1    cos  ; GH ( A)  1  ; GV ( A)  ;
 A   A  A  2A
a  u 0
  arcsen
a
  arcsen
z H ( A)  arcsen V ( A)    arcsen
A A A 2 4A

FORMULARIO DE LA ASIGNATURA 2/4

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TEMA 7. CONTROL TODO-NADA

Relé ideal Relé con histéresis Implementación de un PWM

Control de tres estados 4M 

2

(sin histéresis) N X   1  
X X
z

TEMA 8. REGULADORES PID NO LINEALES

Cuadrático Lineal a tramos

TEMA 9. AUTOSINTONIZACIÓN

Relé Ideal

Relé con
histéresis

Estimación de perturbación estática durante el

experimento

  t1 t 2
t t 1
q   1 2 2d 
t1  t2 K t1  t2   edt

FORMULARIO DE LA ASIGNATURA 3/4

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TEMA 10. PROTECCIÓN CONTRAL “WINDUP”

Para seguimiento integral

TEMA 11. MODOS DE CONTROL

Calculo directo para control en

cascada con realimentación
de varias variables manipuladas

TEMA 12. SISTEMAS DE CONTROL BASADOS EN MODELOS

PI de Smith para primer orden

IMC de una planta aproximada por un
sistema de primer orden con retardo 1 K
Gbc  para Gm 
1  sT 1  sT
Ti  T ;

Kp 
T 
K (T )

PI de Smith para segundo orden

 K
Gbc  para Gm 
0

s 2  2 0 s   0 2 (1  sT )2

Ti  T ;
1 
Kp 
4 K2

TEMA 13. CONTROL PREALIMENTADO BASADO EN MODELOS (FEEDFORDWARD)

Controlador prealimentado

G ( s)
q
G ff ( s )  
G ( s)
u

FORMULARIO DE LA ASIGNATURA 4/4