1. Grafica de comportamiento desde los años 2011 hasta el 2022.

La siguiente grafica ilustra la cantidad de artículos relacionados con

Digital PID Controllers, alojados en la base de datos de
Sciencedirect.

2. Resumen del artículo que más le llame la atención.

Título: Design of Digital PID Controllers Relying

(Diseño de controladores PID digitales confiables)

Este articulo nos ilustra como podemos realizar un controlador PID

en Matlab junto a una FPGA, En este caso para controlar la velocidad
de un motor. Gracias al surgimiento de la industria 4.0, queremos
y debemos tener los datos de proceso instantáneamente en la nube,
al mismo tiempo queremos llevar varios procesos en paralelo a altas
velocidades.
Normalmente este tipo de aplicaciones se realizan mediante
dispositivos electrónicos programables de código abierto de bajo
costo y microcontroladores, casi no hay implementaciones con
FPGA.
Inicialmente para realizar un controlador PID debemos tener un
modelo que nos represente el sistema, En este caso se va a realizar
un experimento de identificación del sistema, y obtenemos una
función que nos representa la velocidad del motor contra la tención
de entrada del sistema, donde la velocidad esta en el dominio de la
Place, considerando sus condiciones iniciales y su punto de
equilibrio. Obtenemos un modelo incremental.
Para este proyecto se usa una placa DE0-Nano ya que son flexibles,
de bajo costo y se pueden programar con Matlab.
Este controlador esta en el dominio discreto y se usara el método
del lugar de las raíces.
Generalmente los diseños de PID tienen un error de estado estable
cero, para una entrada escalonada. La salida del sistema intentara
seguir la entrada del sistema. Usando el teorema de Nyquist
obtenemos 3 tiempo de muestreos, que están dados por 2B; donde
B es la frecuencia mas alta que se va a muestrear.
Posteriormente se obtiene la función de trasferencia discreta de
bucle abierto y usando la aplicación del toolbox de Matlab
obtenemos (i.e., Kp,Ki, y Kd). La estrategia es ubicar los ceros del
controlador en la misma posición que los polos del sistema y se
agrega un integrador para lograr el error de estado estable cero y
se ajusta la ganancia según los requerimientos. El modelado del
controlador PID en Matlab se hizo mediante la herramienta DSP
Builder que es compatible con la placa FPGA DE0-Nano. Con Matlab
también se puede realizar simulaciones del prototipo con Simulink
y ModelSim para comprobar la respuesta del controlador.
La señal aplicada al controlador es PWM de 12 bits y tiene como
salida una señal de PWM de 100 Khz. Los niveles de voltaje de salida
están entre 0v y 5v. Ya que se realizo el controlador para 3
diferentes tiempos se puede comprobar que a mayor tiempo de
muestreo el sistema reduce el rendimiento general.

Referencias del Artículo

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