Informe Del Proyecto

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE”
SEDE LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA
MECATRÓNICA BÁSICA
TEMA:
“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA MECATRÓNICO PARA
CLASIFICAR BOTONES POR COLORES”
CARRERA:
Ingeniería Mecatrónica
ESTUDIANTES:
Hidalgo Andres
Jácome Bayron
Laines Jhonatan
DOCENTE:
Ing. Marco Singaña
PERIODO
Mayo 2021- Septiembre 2021
CONTENIDO
1. TEMA DE LA PRÁCTICA .................................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS ....................................................................................................................................... 3
OBJETIVO GENERAL................................................................................................................................. 3
OBJETIVOS ESPECÍFICOS ......................................................................................................................... 3
3. RESUMEN ........................................................................................................................................ 3
4. MARCO TEORICO ............................................................................................................................ 3
SERVOMOTOR DC ................................................................................................................................... 3
Figura 1: Servomotor SG90. .................................................................................................................... 4
¿PARA QUE SIRVE UN SERVOMOTOR? ................................................................................................... 4
PARTES DE UN SERVOMOTOR ................................................................................................................ 4
Figura 2: Partes de un servomotor. ........................................................................................................ 4
USOS DE UN SERVOMOTOR .................................................................................................................... 5
ARDUINO UNO ........................................................................................................................................ 5
Figura 3: Arduino Uno y sus partes. ........................................................................................................ 5
¿COMO SE UTILIZA EL PWM PARA CONTROLAR SERVOMOTORES? ...................................................... 6
Figura 5: Ancho de pulso......................................................................................................................... 7
5. EQUIPOS Y MATERIALES ................................................................................................................. 9
Tabla 1: Equipos y materiales usados en el laboratorio ........................................................................ 11
6. DESARROLLO Y CONSTRUCCIÓN DEL PROYECTO.......................................................................... 11
PARTE 1: MECÁNICA ............................................................................................................................. 12
PARTE 2: ELECTRÓNICA......................................................................................................................... 15
PARTE 2: CONTROL ............................................................................................................................... 16
7. RESULTADOS OBTENIDOS ............................................................................................................. 23
8. EXPLICACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO .......................................................................................... 23
9. CONCLUSIONES ............................................................................................................................. 24
10. RECOMENDACIONES ................................................................................................................. 24
11. BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................................... 24
12. ANEXOS ..................................................................................................................................... 25
1. TEMA DEL PROYECTO
Diseño y construcción de un sistema mecatrónico básico para la clasificación de
botones por colores.
2. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
• Diseñar y construir un sistema mecatrónico para la clasificación de botones por
colores, implementando sistemas mecánicos, eléctricos y de control.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Determinar las características y funcionamiento básico del actuador y sensor a
implementar y acondicionar.
• Brindar una máquina para el aseguramiento de la calidad, de un costo accesible
para los pequeños productores.
• Investigar el impacto que puede tener el sistema mecatrónico que se desarrolló
en la sociedad.
3. RESUMEN
El presente proyecto fue realizado con la finalidad de brindar una ayuda a la sociedad, el
sistema mecatrónico construido se basa en clasificar objetos que tengan como máximo un
diámetro de 1.5 cm, en este caso se clasifica botones, el sistema de clasificación se lo hace por
colores, en la mayor parte donde se pueden encontrar estos objetos se los clasifica manualmente
por lo que el trabajador realiza tareas repetitivas creando fatiga dentro de las líneas de
producción lo cual resulta en todo un reto para mantener el desempeño y asegurar la calidad de
trabajo. La automatización de tareas dentro de la industria ayuda a mejorar la eficiencia y
eficacia de un sistema de manufactura, actualmente existen distintas máquinas automáticas de
sistemas de clasificación por colores, por lo tanto, no son muy accesibles por su precio, es por
eso el diseño y control automático de la maquina propuesta. La construcción se compone de
tres partes: mecánica, electrónica y control, cada una será detallada más adelante.
4. MARCO TEORICO
SERVOMOTOR DC
Un servomotor es un dispositivo actuador que tiene la posibilidad de ubicarse en cualquier

posición angular por medio de señales de control. Los servomotores poseen un rango de
operación. Es decir, no trabajan con posiciones de 360º.
La mayoría trabajan con un rango de -90º a +90º. Esto quiere decir que se mueven en los
ángulos comprendidos entre -90º y 90º. Tras moverse a ese ángulo la posición se mantiene fija
para que realice su labor. (Carrillo O., 2021)
Figura 1: Servomotor SG90. (Carrillo O., 2021)
¿PARA QUE SIRVE UN SERVOMOTOR?
El servomotor por su capacidad de movimiento, fijarse en una posición y trabajo, se lo utiliza

en la robótica y en instancias industriales. Incluso en los sistemas de seguimiento solar se lo
emplea para guiar el movimiento de los paneles solares de acuerdo con la dirección del sol.
(Carrillo O., 2021)
CARACTERÍSTICAS
• Torque: 1.4 kg·cm
• Velocidad: 0.1 seg/60º (4.8V) y 0.08 seg/60º (6V)
• Dimensiones: 21.5 x 11.8 x 22.7mm
• Peso: 9g
PARTES DE UN SERVOMOTOR
Figura 2: Partes de un servomotor. (Carrillo O., 2021)
➢ Motor de corriente continua (DC): Es un elemento con el que se le da movilidad al

servomotor. Si se aplica un potencial a sus dos terminales, el motor va a girar en un
sentido a su máxima velocidad. Si el voltaje que se aplica en sus dos terminales es
inverso, el giro se invierte. (Carrillo O., 2021)
➢ Engranajes reductores: Es un tren de engranajes que reduce la alta velocidad de giro
del motor para que se incremente la capacidad de torque. (Carrillo O., 2021)
➢ Sensor de desplazamiento: Es casi siempre un potenciómetro que se ubica en el eje
de salida del servomotor, el cual se usa para conocer la posición angular.
➢ Circuito de control: Se trata de una placa electrónica que aplica una estrategia de
control de su posición de retroalimentación. (Carrillo O., 2021)
USOS DE UN SERVOMOTOR
Este es un dispositivo que para el caso de los servomotores industriales es empleado en el zoom
de la cámara de fotos, robótica, impresoras para el control del retroceso y avance del papel,
robots industriales, sistemas de conducción, máquinas de herramientas, coches radiocontrol,
timones de aviones, etc. En un sistema de seguimiento solar permiten el movimiento de los
paneles solares según sea la dirección del sol. En las máquinas de troquelado, fresadoras,
tornos, etc. (Carrillo O., 2021)
ARDUINO UNO
La arduino Uno es una board basada en un microcontrolador Atmega328. Tiene 14 pines de

entrada/salida digital (de los cuales 4 pueden ser utilizados para salidas PWM), 6 entradas
análogas, un resonador cerámico de 16 MHz, un conector para USB tipo hembra, un Jack para
fuente de Poder, un conector ICSP y un botón reset. (PlusElectric. 2021)
Figura 3: Arduino Uno y sus partes. (PlusElectric. 2021)
Tiene todo lo necesario para manejar el controlador, simplemente conectamos al computador

por medio del cable USB o una fuente de poder externa, que puede ser un adaptador AC-DC o
una batería, cabe aclarar que si se alimenta a través del cable USB en el ordenador no es
necesario una fuente externa. Para programar la board se necesita el IDE Arduino.
(PlusElectric. 2021)
ESPECIFICACIONES DE LA DISTRIBUCIÓN DE PINES
• IOREF (Input Output Reference): Pin de alimentación para ubicar el estado alto de los pines
digitales.
• RESET: Reinicia el Arduino a través del bootloader en consecuencia, ejecuta de nuevo el
programa que haya sido cargado con anterioridad.
• Voltaje 3.3V: Suministra la tensión de alimentación 3.3V, 50 mA.
• Voltaje 5V: Suministra la tensión de alimentación 5V, 40 mA.
• GND: Terminal de tierra a 0V.
• Vin: Entrada de alimentación de la placa, comúnmente es alimentado por USB cuando

realizamos las pruebas.
• Pines de entrada analógica A0-A5 rojo fuerte: Entrada analógica, se encarga de leer valores
de tensión de 0 a 5 voltios en resolución de 1024 lo que equivale a 10 bits.
• ICSP (In Chip Serial Programmer): Se encarga del acceso a la memoria del programa AVR
Flash sin usar el puerto USB.
• Pines digitales 0-13: Estas terminales de I/O tienen ciertas restricciones TX-RX para los pines
0 y 1, entradas PWM (Modulación por ancho de pulso) en 3, 5, 6, 9, 19 y 11. El resto no tienen
restricción.
• Botón de reinicio: Reinicia el Arduino ejecutando el bootloader y de nuevo el programa que

haya sido cargado con anterioridad.
• USB (Universal Serial Bus): Se utiliza tanto para alimentación, además, comunicación en
serie para la placa y ordenador, subir el programa.
• Entrada de alimentación externa: Tensión de entre 9V a 12V.
¿COMO SE UTILIZA EL PWM PARA CONTROLAR SERVOMOTORES?
Un servomotor es un dispositivo alimentado por corriente continua que puede controlar de

modo muy exacto la posición (de 0º a 180º) o la velocidad (en revoluciones por minuto, rpm,
en sentido horario o antihorario).
Tienen 3 pines para su conexión: alimentación (5 V, normalmente), tierra (GND) y el pin de la

señal. Por este último, a través del sistema de control le emitirá la señal PWM que le indicará
al servomotor la posición o la velocidad que debe alcanzar, según el tipo de servomotor
usado. (Solectroshop.com, 2021)
La señal de servocontrol típica tiene un período de 20 ms, mientras que el ancho de pulso varía
de 1 ms a 2 ms, desde la posición mínima a la máxima de servo. (Solectroshop.com, 2021)
Figura 4: Ancho de pulso. (Solectroshop.com, 2021)
Esta configuración de servomotor y PWM ofrece muchas aplicaciones, ya que con un

autómata puedes controlar varios servomotores a la vez, incluso usando controladores
como potenciómetros para su ajuste, sin ningún tipo de electrónica externa.
(Solectroshop.com, 2021)
SENSOR RGB TCS2300

El sensor de color TCS3200 del arca LC Tech es un convertidor de luz a frecuencia que
combina fotodiodos de silicio reconfigurables y una corriente de frecuencia en un solo
circuito integrado.
La salida es una onda cuadrada (ciclo de trabajo 50%) con una frecuencia directamente
proporcional a la intensidad de luz.
Características técnicas y datasheet:
• Alta resolución de conversión de luz a frecuencia.

• Frecuencia de salida Programable en color y escala completa.
• Se comunica directamente con un microcontrolador.
• Voltaje de funcionamiento: 2.7-5.5 V.
• Rango de error típicamente de 0,2% a 50 kHz.
• Coeficiente de temperatura 200 ppm/°C .
Figura 5.- Función de terminales del sensor RGB.
Figura 6.- Distribución de pines del TCS3200.
ACONDICIONAMIENTO DEL SENSOR RGB
Este módulo utiliza un sensor integrado provisto de 64 fotodiodos. De estos 64

fotodiodos, 16 tienen filtro para el color rojo, 16 para el color verde, 16 para el color
azul y 16 para luz directa (sin ningún filtro).
Al estar distribuidos uniformemente sobre el chip, estos fotodiodos captan la luz, filtran
los colores, y generan una salida de señal de onda cuadrada cuyo ancho de pulso indica
la información sobre la intensidad del rojo (R = red: rojo), verde (G = green: verde) y
azul (B = blue: azul).
Figura 7.- Módulo Sensor/Detector de reconocimiento de color.

5. EQUIPOS Y MATERIALES
EQUIPO CANTIDAD CARACTERISTICAS GRAFICO
Estructura Pieza principal donde se

1 montara los demás
elementos.
Material: PLA
Pieza que va sujeta al

servomotor inferior por
donde caerán los botones.
Resbaladera 1
Material: PLA
Pieza por donde pasara

deslizándose el botón para ser
Plataforma deslizante 1
sensado y luego caer a la
resbaladera.
Material: PLA
Pieza donde se colocaran los

Tubo 1 botones para que vayan
cayendo uno por uno.
Material: Plástico
Plataforma Pieza empotrada al servomotor

giratoria 1 superior, con un orificio donde
caerá el botón y lo girara hasta
hacerlo caer en la resbaladera
Material: PLA
Soporte de la Pieza que va empotrada a la
1 resbaladera y al servomotor
resbaladera
inferior.
Material: PLA
Pieza sobre la que se empotrara

toda la estructura, con un
Base 1 cajeado.
Material: MDF 4mm
Contenedor donde caerán los

botones, clasificados por
Contenedor de colores.
1
botones
Material: Madera
Objetos seleccionados para la

clasificación, de diferentes
Botones 25 colores.
Material: Plástico
Sensor TCS3200 1 Sensor de colores
Jumper 25 Cables para realizar las

conexiones
Actuador eléctrico que ayudara
Servomotor SG90 2 a mover la plataforma giratoria y
la resbaladera.
El Arduino Uno es una placa de

Arduino Uno 1 microcontrolador de código
abierto
1 Placa de pruebas
Protoboard
PC y software El software de Arduino es un

ardunio, solidworks 1 IDE, donde realizara la
3D programación y el software
solidwoks es donde se realizó el
diseño de la estructura
Tabla 1: Equipos y materiales usados en el laboratorio

Fuente: Grupo de trabajo
6. DESARROLLO Y CONSTRUCCIÓN DEL PROYECTO
A continuación, se procede a realizar la construcción del clasificador de color.

Esta sección se dividirá en 3 partes: mecánica, electrónica y control, en cada una se detallara
el proceso realizado para una correcta implementación.
PARTE MECÁNICA
En primer lugar, con el software de modelado Solidworks 3D, se realizó diseño del clasificador
de color.
Gráfico 8: Modelado en Solidworks
El modelado es el principio para empezar cualquier diseño, ya que nos ayuda a realizar un
prototipo para posterior realizar la construcción y no tener fallas en las dimensiones, se empezó
con el diseño de la estructura dimensionando donde se colocan los servomotores el sensor y
luego se diseñó las diferentes piezas mencionadas en la tabla de materiales.
Las dimensiones de todo el prototipo en general son 18 cm de altura, 22 cm de largo y 20 cm
de ancho.
Luego se procede a imprimir en 3D el diseño:
Gráfico 9: Impresión en 3D
Gráfico 10: Cajeado de la base de la estructura

Una vez se tenga todos los materiales, se ensambló la estructura:
Gráfico 11: Materiales necesarios para armar la parte mecánica
A pesar de que estamos en la parte mecánica ya es necesario montar los dos servomotores ya
que se tienen que montar las piezas en las mismas, el procedimiento de montaje es el
siguiente:
1. Corresponde a la estructura.
2. Es el lugar donde se tiene que empotrar el sensor de colores.
3. Es el lugar donde se tiene que empotrar el servomotor superior y el servomotor
inferior.
4. Es la base donde va montada toda la estructura.
5. La plataforma deslizante que va empotrada en el tercer nivel de la estructura.
6. La resbaladera que va empotrada al servomotor inferior.
7. La plataforma giratoria que estará sobre la plataforma deslizante y además estará
empotrada al servomotor superior.
8. El tubo que se introducirá en el orificio como se observa en el gráfico.
9. El soporte que va empotrada ala resbaladera y al servomotor inferior, que nos ayudara
a dar un ángulo de inclinación.
Gráfico 12: Ensamble de la parte mecánica
Como se observa en el gráfico de esa manera se implementa la parte mecánica siguiendo el

procedimiento anteriormente detallado, además se observa como ya se colocaron el sensor de
colores y los servomotores, así que se procede a la siguiente etapa.
IMPORTANTE: Es necesario recordar que el servomotor posee un torque de 1.3 kg-cm.
PARTE ELECTRÓNICA
En la parte del diseño electrónico es donde se hace uso de los actuadores y el sensor además
se necesita de una placa de arduino (Uno, Nano, etc.) y un protoboard.
Se debe conectar los componentes juntos de acuerdo con el siguiente esquema de circuito.
Gráfico n: Circuito electrónico para el clasificador de colores

A continuación, solo basta con guiarnos en el esquema para proceder a la conexión:
Gráfico 13: Implementación del circuito electrónico
Como se observa en la imagen los cables de los servomotores y del sensor lo sacamos por la
parte de atrás hacia la placa de arduino y el protoboard.
Ya se ha implementado la parte mecánica como la electrónica, ahora se procede a la última
etapa, la de control.
PARTE DE CONTROL
En esta parte se empieza explicando sobre la programación del sensor de color y se tiene que
tener las siguientes consideraciones:
Gráfico 14: Sensor de color TCS3200
El plástico negro cumple 2 funciones:

• Para poder agregarle una lente para concentrar la luz que le llega, por eso tiene una
rosca interna.
• Sirve para aislar el sensor de la fuente de luz que producen los 4 leds que lo rodean.
Los leds producen una luz intensa que ayuda al sensor a detectar el objeto.
El sensor de color cuenta con fotodiodos azules, verdes y rojos, además tiene frecuencias
establecidas de trabajo:
Gráfico 15: Fotodiodos del sensor de color
Gráfico 16: Frecuencias del sensor de color
Tomar en consideración los datos de estos gráficos para implementarlos en la programación,

para explicar esto se conectará directamente el sensor de color al arduino para probarlo.
NOTA: Cada línea de programación tiene un comentario explicativo.
Una vez conectado el sensor, damos a subir el código de arduino y en el monitor serie,
observamos lo siguiente:
#define S0 4 // S0 a pin 4
#define salidaTCS 8 // salidaTCS a pin 8
void setup() {
pinMode(S0, OUTPUT); // pin 4 como salida
pinMode(salidaTCS, INPUT); // pin 8 como salida
digitalWrite(S0,HIGH); // establece frecuencia de salida

digitalWrite(S1,LOW); // del modulo al 20 por ciento
Serial.begin(9600); // inicializa monitor serie a 9600 bps

}
void loop() {
digitalWrite(S2,LOW); // establece fotodiodos
digitalWrite(S3,LOW); // con filtro rojo
int rojo = pulseIn(salidaTCS, LOW); // obtiene duracion de pulso de salida del sensor
delay(200); // demora de 200 mseg
digitalWrite(S2,HIGH); // establece fotodiodos

digitalWrite(S3,HIGH); // con filtro verde
int verde = pulseIn(salidaTCS, LOW); // obtiene duracion de pulso de salida del sensor
digitalWrite(S2,LOW); // establece fotodiodos

digitalWrite(S3,HIGH); // con filtro azul
int azul = pulseIn(salidaTCS, LOW); // obtiene duracion de pulso de salida del sensor
Serial.print("R:"); // muestra texto

Serial.print(rojo); // muestra valor de variable rojo
Serial.print("\t"); // espacio de tabulacion
Serial.print("V:"); // muestra texto

Serial.print(verde); // muestra valor de variable verde
Serial.print("\t"); // espacio de tabulacion
Serial.print("A:"); // muestra texto

Serial.println(azul); // muestra valor de variable azul
// y salto de linea
if ( rojo < 105 && verde > 150 && azul > 120){ // si valores dentro del rango
Serial.println("ROJO"); // muestra texto
}
else if ( verde < 200 && rojo > 110 && azul > 130){ // si valores dentro del rango
Serial.println("VERDE"); // muestra texto
}
else if ( azul < 80 && rojo > 70 && verde > 80){
Serial.println("BLANCO");
}
}
Gráfico 17: Lecturas de salida del sensor RGB.
Son los valores de las lecturas de los fotodiodos rojos, verdes y azules respectivamente.
Cada vez que coloquemos un color diferente frente al sensor estos valores tienden a cambiar y
según esos valores realizamos la programación.
Explicado esto, procedemos a implementar la programación completa con los dos
servomotores:
#include <Servo.h> //Biblioteca del servomotor
//Pines en los que se conecto el sensor de color
#define S0 2
#define S1 3
#define S2 4
#define S3 5
#define sensorOut 6
//Declaramos variables
Servo HigherServo; //Servo superior
Servo LowerServo; //Servo inferior
int frequency = 0;
int color=0;
void setup() {
//Definimos los pines de entrada y salida
pinMode(S0, OUTPUT);
pinMode(sensorOut, INPUT);
// Establecemos la escala de frecuencia al 20% (recomendado)
digitalWrite(S0, HIGH);
digitalWrite(S1, LOW);
HigherServo.attach(7); //attach nos permite agregar a un pin de Arduino para conectarle un
servomotor
LowerServo.attach(8);
Serial.begin(9600); // inicializa monitor serie o imprime los resultados de la lectura del sensor
de color
}
//Seccion del bucle
//Se empieza moviendo el servomotor superior
void loop() {
HigherServo.write(110);//Escribirá la instrucción para colocar el servo a 110 grados
delay(500);
//Usamos un bucle for giramos 110 grados hasta la posicion del sensor de color, despues de un
tiempo gira 35 grados hasta llegar a la rampa
for(int i = 110; i > 35; i--) {
HigherServo.write(i); //Usamos el for para controlar la velocidad de rotacion, cambiando el
tiempo de retardo en el bucle
delay(2);
}
delay(3000); //Tiempo en el que se esta sensando el boton
color = readColor(); //declaramos una funcion llamada color para leer el color del boton
delay(10);
//switch ... case controla el flujo del programa permitiendo que los programas especifiquen un
código diferente que debe ser ejecutado en distintas condiciones.
//En particular, una sentencia switch compara el valor de una variable con los valores
especificados en las instrucciones case.
//La palabra reservada break interrumpe la sentencia switch, y se usa normalmente al final de
cada declaración case.
switch (color) {
case 1:
LowerServo.write(45);
break;
case 2:
break;
case 3:
break;
case 4:
break;
case 5:
break;
case 0:
break;
}
delay(300);
//Giramos el servomotor superior hasta que caiga el boton
for(int i = 35; i > 12; i--) { // Desplazamos al ángulo correspondiente
HigherServo.write(i);
delay(2);
}
delay(200);
//Una vez cae el boton se regresa el servomotor superior a la posicion inicial y asi el proceso
se repite continuamente
for(int i = 12; i < 110; i++) {
HigherServo.write(i);
delay(2);
}
color=0;
}
// Leemos el color del boton
//El sensor lee tres valores diferentes (R=Red, B=blue, G=Green)
int readColor() {
// Fotodiodos rojos
// Leemos la frecuencia de salida
frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
int R = frequency;
// Imprimimos el valor en el monitor serie
Serial.print("R= ");
Serial.print(frequency);//Imprimimos la frecuencia del valor rojo
Serial.print(" ");
delay(50);
// Fotodiodos verdes

int G = frequency;
Serial.print("G= ");
Serial.print(frequency);
Serial.print(" ");
delay(50);
// Fotodiodos azules

int B = frequency;
Serial.print("B= ");
Serial.print(frequency);
Serial.println(" ");
delay(50);
if(R<80 & R>60 & G<95 & G>80){
color = 1; // Rojo
}
if(G<80 & G>50 & B<75 &B>30){
color = 2; // Amarillo
}
if(B<80 & B>50 & G<120 &G>90){
color = 3; // Azul
}
if(R<140 & R>100 & B<115 & B>70){
color = 4; // Verde
}
if(B<80 & B>60 & G<85 & G>60){

color = 5; // Cafe
}
return color;
}
Entonces, necesitamos incluir la biblioteca “Servo.h”, definir los pines a los que se conectará
el sensor de color, crear los objetos servo y declarar algunas variables necesarias para el
programa.
En la sección de configuración, debemos definir los pines como Salidas y Entradas, configurar
la escala de frecuencia para el sensor de color, definir los pines del servo e iniciar la
comunicación en serie para imprimir los resultados de la lectura de color en el monitor en serie.
De igual manera todo el código se encuentra explicado en cada línea como un comentario.
7. RESULTADOS OBTENIDOS
Terminado todas las etapas, se procede a comprobar el funcionamiento.
Gráfico 18: Funcionamiento de la clasificadora de botones por colores.
Podemos comprobar que el sistema mecatrónica propuesto y posteriormente

llevado a la construcción, clasifica correctamente los botones por colores, solo
bastaría con ajustar los valores de programación para poder clasificar otros colores
e incluso se podría aumentar más colores.
8. EXPLICACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO
Gráfico 19: Maquina terminada con acabados.

En el funcionamiento, los botones se cargan en el tubo plástico y empiezan a caer uno por uno,
el botón cae en el orificio de la plataforma giratoria, con ayuda del servomotor gira hasta la
posición que se encuentra el sensor de colores, una vez que es sensado el color del botón la
plataforma giratoria, gira 35 grados más hasta llegar al punto final donde cae a la resbaladera,
la misma que girara al depósito del color que pertenezca, la plataforma giratoria regresa a la
posición original y este proceso se seguirá repitiendo continuamente.
9. CONCLUSIONES
• El proceso de clasificación de botones usando la maquina diseñada es más
eficiente que clasificarlo manualmente.
• El eje del servomotor es capaz de llegar alrededor de los 180 grados, es decir va
de los 0 grados a los 180 grados.
• El acondicionamiento del sensor RGB facilita el reconocimiento de varios
colores dependiendo de los parámetros asignados pero un detalle que se pone
en consideración es tratar de exponer lo menos posible a la luz ambiental al
sensor, ya que este trabaja mejor en algo de obscuridad y así los leds que lo
acompañan por defecto, tienen mejor lectura de los parámetros.
• En el caso de llegar a implementarse este prototipo en alguna escala industrial,
se necesita de un mejor sensor RGB que obviamente, tiene precios más
elevados. Además de que se podría implementar más herramientas que se
aprenderán en niveles superiores con el fin de obtener mejores resultados.
10. RECOMENDACIONES
• Revisar el estado de los elementos con los cuales se realizara la construcción
del diseño.
• Realizar el diseño en cualquier software de diseño, para dimensionar
correctamente las medidas, y no tener problemas al momento de la construcción.
• Utilizar materiales que no sean tan costosos y de ser posible que sean materiales
reciclables.
• Calibrar correctamente los valores de las lecturas de los colores, ya que el sensor
es muy inestable.
11. BIBLIOGRAFÍA
PlusElectric. 2021. Arduino Uno: Especificaciones y características. [online] Available at:

<https://pluselectric.wordpress.com/2014/09/21/arduino-uno-especificaciones-y-
caracteristicas/> [Accessed 1 August 2021].
Carrillo, O., 2021. [online] Available at: <https://comofunciona.co.com/un-servomotor/> [Accessed
21 August 2021].
Solectroshop.com. 2021. ¿Qué es PWM y cómo usarlo?. [online] Available at:

<https://solectroshop.com/es/blog/que-es-pwm-y-como-usarlo--n38> [Accessed 21 August 2021].
Youtube.com. 2021. [online] Available at: <https://www.youtube.com/watch?v=GjEEzKfXfik>

[Accessed 3 September 2021].
Robots-argentina.com.ar. 2021. Arduino: reconocer colores con el módulo TCS230 – TCS3200 |
Robots Didácticos. [online] Available at: <http://robots-argentina.com.ar/didactica/arduino-
reconocer-colores-con-el-modulo-tcs230/> [Accessed 3 September 2021].
12. ANEXOS
Gráfico 20: Pruebas de funcionamiento.
Gráfico 20: Impresión del diseño mecánico.

Gráfico 21: Integración del sistema mecatrónico.
Gráfico 21: Integración de la parte electrónica.

Gráfico 22: Diseño final del sistema mecatrónico básico.

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DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

Un servomotor es un dispositivo actuador que tiene la posibilidad de ubicarse en cualquier

¿PARA QUE SIRVE UN SERVOMOTOR?

El servomotor por su capacidad de movimiento, fijarse en una posición y trabajo, se lo utiliza

Figura 2: Partes de un servomotor. (Carrillo O., 2021)

➢ Motor de corriente continua (DC): Es un elemento con el que se le da movilidad al

La arduino Uno es una board basada en un microcontrolador Atmega328. Tiene 14 pines de

Figura 3: Arduino Uno y sus partes. (PlusElectric. 2021)

Tiene todo lo necesario para manejar el controlador, simplemente conectamos al computador

ESPECIFICACIONES DE LA DISTRIBUCIÓN DE PINES

• Voltaje 3.3V: Suministra la tensión de alimentación 3.3V, 50 mA.

• Voltaje 5V: Suministra la tensión de alimentación 5V, 40 mA.

• GND: Terminal de tierra a 0V.

• Vin: Entrada de alimentación de la placa, comúnmente es alimentado por USB cuando

• Botón de reinicio: Reinicia el Arduino ejecutando el bootloader y de nuevo el programa que

• Entrada de alimentación externa: Tensión de entre 9V a 12V.

¿COMO SE UTILIZA EL PWM PARA CONTROLAR SERVOMOTORES?

Un servomotor es un dispositivo alimentado por corriente continua que puede controlar de

Tienen 3 pines para su conexión: alimentación (5 V, normalmente), tierra (GND) y el pin de la

Esta configuración de servomotor y PWM ofrece muchas aplicaciones, ya que con un

SENSOR RGB TCS2300

Características técnicas y datasheet:

• Alta resolución de conversión de luz a frecuencia.

Figura 6.- Distribución de pines del TCS3200.

ACONDICIONAMIENTO DEL SENSOR RGB

Este módulo utiliza un sensor integrado provisto de 64 fotodiodos. De estos 64

Figura 7.- Módulo Sensor/Detector de reconocimiento de color.

EQUIPO CANTIDAD CARACTERISTICAS GRAFICO

Estructura Pieza principal donde se

Pieza que va sujeta al

Pieza por donde pasara

Pieza donde se colocaran los

Plataforma Pieza empotrada al servomotor

Pieza sobre la que se empotrara

Material: MDF 4mm

Contenedor donde caerán los

Objetos seleccionados para la

Sensor TCS3200 1 Sensor de colores

Jumper 25 Cables para realizar las

El Arduino Uno es una placa de

PC y software El software de Arduino es un

Tabla 1: Equipos y materiales usados en el laboratorio

6. DESARROLLO Y CONSTRUCCIÓN DEL PROYECTO

A continuación, se procede a realizar la construcción del clasificador de color.

Gráfico 8: Modelado en Solidworks

Fuente: Grupo de trabajo

Fuente: Grupo de trabajo

Gráfico 10: Cajeado de la base de la estructura

Fuente: Grupo de trabajo

Gráfico 11: Materiales necesarios para armar la parte mecánica

Fuente: Grupo de trabajo

Fuente: Grupo de trabajo

Como se observa en el gráfico de esa manera se implementa la parte mecánica siguiendo el

Gráfico n: Circuito electrónico para el clasificador de colores

Fuente: Grupo de trabajo

Gráfico 13: Implementación del circuito electrónico

Fuente: Grupo de trabajo

Gráfico 14: Sensor de color TCS3200

El plástico negro cumple 2 funciones:

Gráfico 16: Frecuencias del sensor de color

Tomar en consideración los datos de estos gráficos para implementarlos en la programación,

digitalWrite(S0,HIGH); // establece frecuencia de salida

Serial.begin(9600); // inicializa monitor serie a 9600 bps