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LABORATORIO3
LABORATORIO3
LABORATORIO N°3
Objetivos
- Investigar el efecto del relé sobre la respuesta temporal de los sistemas de
control con PID.
- Diseñar un sistema de control con controlador PID con autoajuste mediante
relé.
- Evaluar el comportamiento de la respuesta temporal del sistema de control
con controlador PID con autoajuste mediante relé.
Planteamiento del problema
K
GT ( s)=
(Ts+ 1)
1) Diagrama de Bloques:
PM = 10 %.
eee= 0.0
tss = 3.9 segundos.
Cumple con las especificaciones, pero puede mejorar.
K p =0.6 K u=3.8197
T i=0.5 T u =0.33825
T d=0.125T u=0.0845
PM = 7.5%
eee= 0.0
tss = 2 segundos.
PM = 8.5%.
eee= 0.0
tss = 3 5 segundos.
d=0.5;
a=0.1;
Tu=1.7024 seg;
La ganancia crítica es:
4d
K u= =6.36619
πa
K p =0.6 K u=3.8197
T i=0.5 T u =0.8512
T d=0.125T u=0.2128
Fig.8 Respuesta del sistema con Planta 1 y Relay
PM = 1%.
eee= 0.0
tss = 2 segundos.