Análisis de Sistemas de Control

Taller 2 - 2021-1
Nicanor Quijano, Eloy Andrés Briceño, Ana María Téllez Universidad de los Andes

Contacto:
ea.briceno@uniandes.edu.co
am.tellez@uniandes.edu.co
Fecha de entrega: Jueves 29 Abril a las 12:00 pm (mediodía)

D(s)

+
R(s) + C(s)
Gc(s) GP(s)
- +

Figure 1: Sistema Punto 1.

1. Sea el sistema presentado en la Figura 1, donde el proceso está representado por la siguiente función
de transferencia:

1
GP =
2(s + 1)
Si GC es un controlador PI de la forma:
 
1
GC (s) = Kp 1 +
τi s

a) Se requiere que el sistema en malla cerrada y D(s) = 0 tenga un overshoot del 16.303%, un
tiempo de establecimiento de 4 segundos (regla del 2%), un cero en -4 y ganancia unitaria. A
partir del método de síntesis directa encuentre los valores de Kp y τi .
b) Ahora considere el sistema con una perturbación D(s) con magnitud 0.5 por 5 segundos. Sin-
tonice el controlador PI para el sistema con los métodos de Ziegler-Nichols y de Tyrus-Liben.
Compare la robustez de estas sintonizaciones.

2. Sea la siguiente función de transferencia de un proceso de fase no mínima:

1 − 2s
Gp (s) =
(1 + 3s)(1 + 4s)

Se desea sintonizar un controlador PID ideal con filtro por medio de síntesis directa. Se requiere
obtener un sistema de malla cerrada de primer orden de la forma:

1
T (s) =
λs + 1

Taller № 3 Pagina 1 / 2
 a) Encuentre los valores de Kc , τi , τd y τf del controlador en términos de λ.
b) Simule el sistema controlado para diferentes valores de λ teniendo en cuenta el sistema de malla
cerrada deseado. ¿Qué puede decir del controlador?

3. Se el sistema en espacio de estado de la forma:

ẋ = Ax + Bu
y = Cx

Donde:

" # " #
0 1 0 h i
A= , B= , C = 1 −1
−8 −4 1

Se requiere diseñar un controlador PID por el método de IMC como se muestra en la Figura 2.

R(s) + C(s)
Q(s) GP(s)
-

Figure 2: Diagrama de bloques IMC.

Si se asume que el modelo es exacto y que no presenta perturbaciones.

a) Encuentre las constantes del controlador Kp , τi y τd en términos de la constante de tiempo del

filtro λ.
b) Realice una simulación de Matlab y Simulink variando el valor de λ. ¿Qué puede comentar al
respecto de este parámetro?

Taller № 3 Pagina 2 / 2