CAPITULO 3 aL ) Cuerpos rigidos: vo PSG ese ilar ___Emeste capitulo se demostraré que el sistema de fuerzas no concurrentes que actia sobre el arnés del __ paracaidas puede ser reemplazado por un sistema equivalente mas simple. }74 3.1. INTRODUCCION En el capttilo anterior se supuso que cada uno de los cuerpos conside- jaepm ne ec cock ioe on oe pct Tear, estoo siempre ex poule en general un cerpo debe tears como la combinacién de varias particulas. Tendré que tomarse en considera- ci6n el tamafio del cuerpo y también el hecho de que las fuerzas actéian sobre distintas particulas y, por tanto, tienen distintos puntos de aplica- cién. {Al definir que un cuerpo rigido es aquel que no se deforma, se supo- ne que la mayorfa de los cuerpos considerados en la mecéinica elemental son rigidos. Sin embargo, las estructuras y maquinas reales nunca son ab- solutamente rfgidas y se deforman bajo i accién de ls cargas que acttian sobre ellas.A pesar de ello, porlo general esas deformaciones son peque- fias y no afectan las condiciones de equilibria o de movimiento de la es- tructura en consideraci6n, No obstante, tales deformaciones son impor- tantes en lo concerniente a la resistencia ala falla de las estructuras y es- tin consideradas en el estudio de la mecénica de materiales. En este capftulo se estudiard el efecto de las fuerzas ejereidas sobre un cuerpo rigido y se aprender obmo reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente més simple. Este andlisis estaré basa do.en la suposicién fundamental de que el efecto de una fuerza dada so- bre un cuerpo rigido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a Jo largo de su linea de accién (principio de transmistbilidad). Por tanto, las fverzas que actéan sobre un cuerpo rigido pueden representarse por vectores deslizantes, como se mencioné en la seccién 2.3. ‘Dos conceptos fundamentales asociaclos con el efecto de una fuer- za sobre un cuerpo rigido son el momento de una fuerza con respecto a tun punto (secciGn 3.6) el momento de una fuerza com respecto aun ge (seccién 3,11), Como Ta determinacién de estas cantidades involucra el célculo de productos escalares y veetoriales de dos vectores, en este ca- pitulo se presentarin los aspectos fundamentales del dlgebra vectorial aplicados ala solucidn de problemas que involucran fuerzas que actian sobre cuerpos rigidos. ‘Otro concepto que se presentaré en este capftulo es el de un par, esto es, la combinacién de dos fuerzas que tienen la misma magnitud, lineas de accién paralelas y sentidos opuestos (seccién 9.12). Como se verd, cualquier sistema de fuerzas que acta sobre un cuerpo rigido suede ser reemplazado por wn sisterna equivalente que consta de una fuerza, que acta en cierto punto, y un par. Este sistema bisico recibe el nombre de sistema fuerza-par. En el caso de fuerzas concurrentes, coplanares o paralelas, el sistema equivalente fuerza-par se puede re- ducir a una sola fuerza, denominada la resultante del sistema, 0 a un so- Jo par, llamado el par resultante del sistema. 3.2, FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS Las fuereas que actéian sobre los enerpos rigidos se pueden dividir en dos grupos: 1) fuerzas externas y 2) fuerzas internas. 1, Las fuerzas externas representan la accién que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rfgido en consideracién. Ellas son las responsables del comportamiento externo del cuerpo rigido Las fueraas externas causan que el cuerpo se mueva o aseguran que éste permanezca en reposo. En el presente capftulo y en Jos capttulos 4 y 5 se considerardn sélo las fuerzas externas,2. Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las pat- ticulas que conforman al cuerpo rigido. Si éste est constituido cen su estructura por varias partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes también se definen como fuerzas inter- nas, Este grupo de fuerzas se estudiaré en los eapttulos 6 y 7. Como ejemplo de fuerzas externas, considérense las fuerzas que ac- ‘tan sobre un camidn descompuesto que es arrastrado hacia delante varios hombres mediante cuerdas wnidas a la defensa delantera (figura 3.1). Las fuerzas externas que acttian sobre el camién se muestran en un diagrama de cuerpo libre (fgura 3.2). En primer lugar, se debe conside- rar el peso del camién. A pesar de que el peso representa cl efecto de la atraccién de la Tierra sobre cada una de las particulas que constituyen al camién, éste se puede representar por medio de una sola fuerza W. El punto de aplicacidn de esta fuerza, esto es, el punto en el que actia la fuerza, se define como el centro de gravedad del camién. En el capf- tulo 5 se verd c6mo se pueden determinar los centros de gravedad. El peso W hace que el camién se mueva hacia abajo. De hecho, si no fue- ra por la presencia del piso, el peso podria ocasionar que el camién se moviera hacia abajo, esto es, que cayera. El piso se opone a la cafda del camién por medio de las reacciones Ry y Re. Estas fuerzas se ejecen por ¢l piso sobre el camién y, por tanto, deben ser incluidas entre las fer zas externas que acttian sobre el camién. Los hombres ejercen la fuerza F al tirar de la cuerda. El punto de aplicacion de F esté en la defensa delantera. La fuerza F tiende a hacer {que el camidn se mueva hacia delante en linea recta y, en realidad, logra moverlo puesto que no existe una fuerza externa que se oponga a dicho ‘movimiento. (Para simplificar, en este caso se ha despreciado la resisten- cia la rodadura.) Este movimiento del camign hacia delante, donde ca- da linea recta mantiene su orientaci6n original (el piso del camién per- manece horizontal y sus lados se mantienen verticales), se conoce como traslacién. Otras fuersas podrfan ocasionar que el carnién se moviera en forma diferente. Por ejemplo, la fuerza ejercida por un gato colocado de- bajo del eje delantero podria ocasionar que el camién rotara alrededor de su eje trasero. Este movimiento es una rotacién. Por tanto, se puede concluir que cada una de las fuerzas externas que ackian sobre un cuer- po rigido puede ocasionar un movimiento de traslacién, rotacién 0 am- bos, siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren alguna oposicién, 3.3, PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD. FUERZAS EQUIVALENTES Elprincipio de transmisibilidad establece que las condiciones de equi- ibrio 0 de movimiento de un cuerpo rigido permanecersn inalteradas si tuna fuerza F qne acttia en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F’ que tiene la misma magnitud y direcci6n, pero que ae tWaen un punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la mis- ma linea de accién (figura 3.3). Las dos fuerzas, F y F’, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rigide y se dice que son equivalentes. Este prin: cipio establece que la accién de une fuerza puede ser transmitida a lo largo de su linea de accién, Jo cual esta basado en la evidencia experi- mental; no puede ser derivado a partir de las propiedades establecidas hasta ahora en este libro y, por tanto, debe ser aceptado como una ley experimental. Sin embargo, como se veri en la seccién 16.5, el princi- pio de transmisibilidad pnede ser derivaclo « partir del estudio de la di- nAmica de los cuerpos rigidos, pero dicho estudio requiere la introduc- 839, Principio de transmits Fuerzas Figura 3.1 Figura 3.3 7576 Cuerpo: igor: sistemas equivalontos se tuerza| Figura 9.4 Figure 3.5, cin de Ia segunda y tercora leyes de Newton y también algunos otros cconceptos. Por consiguiente, el estudio de la estatica de los cuerpos ri- dos estaré basado en los tres principios que se han presentado hasta ahora, que son la ley del paralelogramo para la adicién de vectores, la primera ley de Newton y el principio de transmisibilidad En el capitulo 2 se mencion6 que las fuerzas que acttian en una par- ‘feula pueden ser representadas por vectores, los cuales tienen tn pun- to de aplicacién bien definido, la particula misma y, porconsiguiente, se- rin vectores fijos o adheridos. Sin embargo, en el caso de fuerzas que actiian sobre un cuerpo rigido el punto de aplicacién de uma fuerza no fs importante, siempre y cuando su linea de accién permanezca inalte~ rada. Por tanto, las fuerzas que achian sobre un cuerpo rigido deben ser representadas por una clase de vector diferente, el vector deslizante, ‘puesto que permite que las fuerzas se deslicen alo largo de su linea de accién. Es importante sefalar que todas las propiedades que sern de- rivadas en las siguientes secciones para las fierzas que acttian sobre un cuerpo rigido serén, en general, vilidas para cualquier sistema de vec- tores deslizantes. Sin embargo, para mantener la presentacién mis in- tuitiva, ésta se llevard a cabo en términos de fuerzis fisicas en lugar de las entidades matemiticas eonocidas como vectores deslizantes w En el ejemplo del camién, en primer lugar se observa que la linea de accién de la fuerza F es una linea horizontal que pasa_a través de las defensas delantera y trasera del camién (figura 3.4), Por tanto, em- pleando el principio de transmisibilidad se puede reemplazar F por una fuerza equivalente F'que actiia sobre la defensa trasera. En otras pa- labras, las condiciones de movimiento y todas las demas fuerzas exter- nas que acttian sobre el camni6n (W, Hi, y Ra) permanecen inalteradas si los hombres empujan la defensa trasera en lugar de tirar de la de- fensa delantera, El principio de transmisibilidad yel concepto de fuerzas equivalentes tienen limitaciones. Por ejemplo, considere una barra corta AB sobre Ja cual actiian dos fuerzas avales igualesy opuestas Py y Py como se muestra en la figura 3.52. De acuerdo con el principio de transmisibilidad, la fuerza Py se puede reemplazar por una fuerza P3 que tiene la misma magnitud, ‘misma direccién y misma linea de accion pero que actéaen A en lugar de 0 B (figura 3.50). Las fuerzas P, y Pi que actian sobre Ja misma particula pueden sumarse de acuerdo a las reglas del capitulo 2 y, como dichas A B a) > 3’ Was A 2 ° i W &fuerzas son iguales y opvestas, su suma ¢s igual a:cero. Por tanto, en 414, Plt vectorial de dos vectores 77 {érminos del comportamiento extemo de la barra el sistema de fuerzas original mostrado en la figura 3.52 es equivalente a que no existiera fuerza, alguna que actte sobre la barra (figura 3.5c) Considere ahora las dos fuerzas iguales y opuestas P, y Pp que ac- than sobre la barra AB, como Se snuesira en la Ogura 35d. a foevan Be puede ser reemplazada por una fuerza P} que tiene la misma magnitud, misma direccién y misma linea de acci6n pero que actia.en B en lugar de en A (figura 9.5e), Entonces, las fuerzas P; y P; pueden sumarse tiuevameate, ti gun ita novo (Bigura2.8)). De esta tnanera, de de el punto de vista de la mecénica de los cuerpos rigidos, los sistemas tnostrados en la figura 3.52 y d son equivalentes. Sin embargo, resulta obvio que las fuerzas internas y las deformaciones producidas por los dos sistemas son diferentes, La barra de la figura 3.5a estd en fensidn y, sino es en su totalidad rigida, se incrementard ligeramente su longitud; la ba- fis de B60 tconireain ¥, coo occas dni poco su longitud. De esta forma, aunque el principio de transmisibili- dad se puede usar en forma libre para determinar las condiciones de mo- vimiento o de equilibrio de los cuerpos rigidos y para calcular las fuer- zas externas que actéan sobre los mismos, debe evitarse, o por lo menos, emplearse con cuidado, al momento de determinar fuerzas internas y deformaciones. 3.4. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rigido, a cantinpalén os tatreocnl ya auew consepherel sonido det fash zacon respecto a un punto, Este concepto 3e podré entender més fécil- ‘mente y podré aplicarse en una forma més efectiva si primero se agrega, alas herramientas mateméticas que se tienen disponibles, el producto vectorial de dos vectores. El producto vectorial de los vectores Py Q se define como el vee- tor V que satisface las siguientes condiciones. 1, Lalinea de accién de V es perpendicular al plano que contie- nea Py Q (figura 3.64). 2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q porel seno del angulo @ formado por P y Q (cuya medida siem- pre deberé ser menor 0 igual a 180°); por tanto, se tiene 3, Ludireceién de Vise obtiene a partir de laregla de la mano de- recha. Cierre su mano derecha y manténgala de manera que sus dedos estén doblados en el primer sentido que la rotacién a tra- » vés del Angulo @ que harfa al vector P colineal con el vector igure 3.6 Q; entonces, su dedo pulgar indicaré la direccién del vector V (figura 3.66). Obsérvese que si P y Q no tienen un punto de aplicacién comiin, estos primeros se deben volver a dibujar a partir del mismo punto. Se dice que los tres vectores P, Q y V —tomados en ese orden— forman wna trfada a mano de- recha "Se debe setular que los etx yx ulllandos en el capitulo 2 forma un sistema de ces ontogonles a mano deechsy que los vectoresundasos jy k defn en la seein 212 formaa nna ada ontogoal «mano derecha7G Cvorpos igidos:cictomas equivatontes ie eran Figura 3.7 ‘Como se mencioné anteriormente, el vector V que satisface estas tres condiciones (las cuales lo definen en forma nica) se conoce co- mo el producto vectorial de P y Q y'se representa por la expresién ma- vere oa En virtud de la nolacin utilizada, el producto vectorial de dos vecto- res Py Q también se conoce camo el producto cruz de P y Q. A pattir de la couacién (3.1) se coneluye que cuando dos vectores Py Q tienen la misma direccién, o direcciones opuestas, su producto vectorial es igual a cero. En el caso general, cuando el ngulo 8 forma- do por los dos vectores no es 0° ni 180°, a la ecuacisn (3.1) se Te pue- de dar una interpretacién geométrica simple: la magnitud V del pro- octo votinral de By Q ex igual al ace Hal parla gram que tone como lados a P y Q (figura 3.7), Por tanto, el producto vectorial P x Q permanece inalterado si Q se reemplaza por un vector Q' que sea co: planar a Py Q y tal que la linea que une a las partes terminales de Q yQ! sea paralelo a P. Ast, se escribe V=PxKQ=PxQ’ (33) A partir de la tercera condicién empleada para definir al producto vectorial V de Py Q, esto es, la condicién que establece que P,Q y V deben formar una triada a nano derecha, se concluye que los produe- tos vectoriales no son comunitarios, es decir, Q x P no es igual a P x Q. De hecho, se puede verificar facilmente que Q x B esté representado por el vector ~V, que es igual y opuesto a V, entonces se escribe QxP=-PxQ (34) Ejempio. Caleilese el producto vectorial V = P X Q cuando el vec- tor P tiene nna magnitud de 6 y se encuentra en el plano zt que forma un Angulo de 30° con el eje xy el vector Q tiene tna magnitnd de 4 y se en- ‘cuentra a lo largo del eje x {figura 38). AA partir de la definicion del producto vectorial se concluye que el vee- tor V debe estar a lo largo del eje y, tener la magnitud V = PO sen 6 = (6)(4) sen 30° = 12 ¥y que debe estar dirigido hacia arriba Se vio que la propiedad conmutativa no es aplicable en el caso de productos vectoriales. Ahora se puede preguntar sila propiedad distri- butiva se cumple, esto es, sila relacién PX(Qi+Q)=PXQ+PXQ (5) es vilida. La respuesta es sf, Probablemente muchos lectores estén dis- ppuestos a aceptar sin demostracién formal una respuesta que de ma- nera intuitiva puede parecer correcta. Sin embargo, dado que la es- tructura del dlgebra vectorial y de In estitica depende de Ja relacién (3.5), se debe tomar el tiempo necesario para su dedueci6n. in perder la generalidad se puede suponer que P est dirigida lo largo del eje y (figura 3.92). Representando con Q la sua de Qr y Qa, se trazan perpendiculares a partir de los extremios terminales de Q, Q1 y Q2 hacia el plano zx, quedando definidos de esta forma los vectores Q’, Qj, Qs. Se hard referencia a estos vectores, respectiva- mente, como las proyecciones de la ecuacién (3.3), se observa que el término del lado izquierdo de la ecuacién (3.5) puede ser reemplaza- do por P XQ’ y que, en forma similar, los productos vectoriales P xQ:y PX Qe del lado derecho pueden ser reemplazados, respectiva inete, por P X Qiy P X Qj, De-esta forma la elacién que debe demostrada puede escribirse de la siguiente manera PXQ'=PxQi+Px Qs (3.5') Ahora se observa que P x Q' se puede obtener a partir de Q' mul- tiplicando a este vector por el escalar P y rotndolo 90° en el plano zx en el sentido contrario al del movimiento de las manccillas del reloj (Agu- 123.8h); los otros dos productos vectoriales en (3.5’) se pueden obtener 3.5 Productos voctorialos oxprosados on {éminos de componentes rectangulares 79 Figura 3.9 Dy en forma similar a partir de Qj y Qb, respectivamante. Ahora, en virtud de que la proyeccién de un paralelogramo sobre cualquier plano arbi ‘rario es otro paralelogramo, la proyeccién Q’ de la suma Q de Qu y Qe debe ser la suma de las proyecciones y Qi yz de Qi y Qe sobre cl mis- ‘mo plano (figura 3.9a). Esta relacién entre los tres vectores Q’, Qi y Qs seguird siendo valida después de que-los tres vectores hayan sido multi- plicados por el escalar P y hayan sido rotados a través de un Angulo de 90° (figura 3.9). Por tanto, se ha demostrado la relacién (3.5’) y se puc- de tener lacerteza de que la propiedad distributivaes valida para los pro ductos vectoriales. Una tecera propiodad es la asociativa, la cual no es vilida pare fos productos vectoriales; en general, se tiene que (Bx Q)xS#Px(QXS) (3.6) 3.5. PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN TERMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES A continuacién se procederd a determinar el producto vectorial de cual- ‘quier par de los vectores unitarios i, j yk, que fueron definidos en el capitulo 2. Considérese primero el producto i x j (figura 3.10a). Co- mo ambos vectores tienen una magnitd igual a 1 y dado que éstos for- man 4ngulos rectos entre si, su producto vectorial también deber4 ser ‘un vector unitario. Dicho vector unitario debe ser k, puesto que los vectores i, j yk son mutuamente perpendiculares y forman una triada ‘a mano derecha. Por otra parte, a partir de la regla de la mano dere- cha presentada en el punto 8 de la secclén 3.4, se concluye que el pro- ducto j x i debe ser igual a =k (figura 3.108). Por iltimo, se debe ob- Figura 3.10 »BO Cv2rP0¢ rigeoe: satemas equates ‘de tuorea — Figure 3.11 servar que el producto vectorial de un vector consigo mismo, como i X i, 65 igual a cero debido a que ambos vectores tienen la misma di- reccidn, Los productos vectoriales para los diversos pares posibles de vveetores unitarios son 0) jxie-k kxisj jxj=0 okxj=-i (37) jxk=i kxk=0 Si se ondena las tres letyas que representan a los veetores unitarios en un, cfreulo en sentido contraria al movimiento de las manecillas del reloj (f- gura3.11) se puede facilitar la determinacién del signo del producto vec- torial de dos vectores unitarios: el producto de dos vectores unitarios se- xf positivo si éstos se siguen uno a otro en un orden contratio al movi- miento de las manecillas del reloj y serd negativo si éstos se siguen uno al otro en un orden en el sentido de las maneeillas del reloj ‘Ahora se puede expresar fcilmente el producto vectorial V de dos vectores dados P y Q en términas de las componentes rectangulares de dichos vectores, Al descomponer 1 P y Q en sus componentes rec- tangulares, primero se escribe V=PXQ= (Pi + Py + Pk) x (QA + O,j + O.k) Con el uso de la propiedad distributiva, V se expresa como la suma de ‘productos vectoriales, como P,i X Q,j. Se observa que cada una de las eepresiones obtenidas es igual al producto vectorial de dos vectores ‘unitarios, como i x j, multiplicados por el producto de das escalares, como P,Q, y recordando las identidades (3.7) después de factorizar i, jy k, se cbtiene V = (P/Q. ~ P.Qy)i + (P:0. — PQ.) + (PQy ~ P,Qk (3.8) Por tanto, las componentes rectangulares del producto vectorial V es- tin dadas por ix ix ix (39) De regreso a la ecuacién (3,8), se observa que el término del lado de- recho representa el desarrollo de un determinante, Por tanto, el pro- ducto vectorial V puede expresarse de la siguiente forma, que es més seneilla de memorizar:" (3.10) ‘cualquier determinante que conse de tres rengonesy tes columns se puede evauar ‘epitiendo ls primera yla segunda colamaas,y ormando productos slo largo de cada linea ‘agonal, Entonces, la sume de Tos productos obtenide alo largo de la nea roje se resta de la rama de los productos abtenidos a Jo larg de las ines negras9.6. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO AUN PUNTO — 26: Momonto de una fuerza con resposto "tn punto Considere una fuerza F qne acta sobre un cuerpo rfgido (Figura 3.122) Como se sabe, la fuerza F estd representada por un vector que define la Mo ragnitud y su direccién. Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre el cuer- po rigido también depende de su punto de aplicacién A. La posicién de definirse de manera conveniente por medio del vector F que une al punto de referencia jo O con A; 3 este vector se le conoce como el vector de posicién de A." El vector de posicion r y la fuerza F definen el plano mostrado en la figura 3.122, El momento de F con respecto a O se define como el producto vec- torial de ry F: ame am ; De acuerdo con la definicién del producto vectorial dada en la sec- cién 3.4, el momento Mo debe ser perpendicular al plano que contic- Mo ne el punto O y a la fuerza F. El sentido de Mo esté definido por el sentido de la rotacién que harfa al vector r colineal con el vector F: un observador localizado en el extremo de Mo ve a esta rotacién como ‘una rotacién en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. Otra forma de definir el sentido de Mo se logra por medio de la regla de la mano derecha: cierre su mano derecha y manténgala de » manera que sus dedos estén doblados en el mismo sentido de larotacion——gaguru3.12 ue F le imparts al everpo rig alrededor de un ee fo digo a : Jo largo de la linea de acci6n de Mo; su dedo pulgar indicaré el sen- tido del momento Mo (Bgura 3.125). Por iltimo, representado con 6 el éngulo entre las lineas de secién del vector de postin « y la fers F, se encuentrs que fa magitud del momento de F con respecto a O esté dada por donde d representa la distancia perpendicular desde O hasta la linea de aeciGn de F. En virtud de que la tendencia de la fuerza F a hacer girar a) cuerpo ido alrededor de un eje fjo perpendicular ala fuerza depende tanto de la distancia de F a dicho eje como de la magnitud de F, se ob- fae sone eget aM ie ear Fahocerro- tar al cuerpo rigido alrededor de un eje yo dirigido a to largo dle Mo, En el sistema de unidades del SI, onde a Rerza se expresa cn newtons (N) y la distancia se expresa en metros (m), el momento de tuna fuerza estarg expresado en newtons-metro (N + m). En el sistema de unidades de uso comtin en Estados Unidos, donde la fuerza se ex- presa on bras y a distancia en pies o en pulgadas, el momento de una fuerza se expresa en Ib ft 0 en Ib «in, So pode cher vo pou Sh sip momento Mo de una fuerza con respecto a punto depende do Ia magnited, la linea de acciSa'y i setido'de la. larva, Sksrioasente no Geparide ds fa po- sicién que tlene el punto de aplicacién de la fuerza a lo largo de sw Le nea de acci6n. En consecuencia, el momento Mo de una fuerza F no caracteriza a la posicién del punto de aplicaciéa de F. ‘se puede comprabar que los vecores do psicn cbeaocen ley de la icin de veo tore: y pr tanta, realmente son veclnes. Gnnsdérese, por ejemplo, ae vectores de pas don ry de A com respecto 1 dor unto de efeencia Oy OF y at vector de posicon « Se On rept 20 (igi ty Se. 10), compra el ea de pon ‘G7 puede obtencrse 3 partir de os vectors de poscn s = G'O yx = OA eplkcando tema dl engl pra la una devectresBQ_Currpre igios:citomae equivalantns ee 4) Mo=+ Fa Figura 3.13 Sin embargo, como se verd a continuacién, el momento Mo de una fuerza F de magnitud y direceidn conocida define completamente alalt- nea de accién de F. Ademas la linea de acci6n de F debe estar en un pla- no que pasa por el punto Oy es perpen ‘al momento Mo. La dis- tancia d medida desde O hasta la linea de accién de la fuerza debe ser igual al cociente de las magnitudes de Mo y F, esto es, debe ser igual a M/F. 1 sentido de Mo determina si la Ifnea de accién debe trazarse del lado de F del lado del punto O. Recuérdese la seccién 3.3, donde se sefala que el principio de trans- risiblidad establece que dos fuerzas Fy F’ son equivalentes (esto es, tie- nen el mismo efecto sobre el cuerpo rigido) si tienen la misma magnitud, direccién y linea de accién. Este principio se puede expresar ahora de la siguiente forma: dos fuerzas Fy F’ son equivalentes st, y sdlo si, son igua- les (es decir, tienen la misma magnitud y la misma direccién)} y, ademas, fienen momentos iguales con respecto un punto O. Las condiciones necesarias y suficientes para que dos fuerzas F y F’ sean equivalentes son ao Debe sefalarse que el enunciado anterior implica que si las relaciones (3.13) se cumplen para cierto punto O, también se cumplirém para cual- quier otro punto. Problemas en dos dimensiones. Muchas aplicaciones tratan con estructuras bidimensionales, es decir, estructuras cuyo espesor es despreciable en comparacién con su longitud y su anchura, las cuales es- ‘tan sujetas a fuerzas contenidas en su mismo plano. Dichas estructuras bidimensionales y las fuerzas que actiian sobre cllas pueden represen- tarse fécilmente sobre una hoja de papel o sobre una pizarra, Por tanto, su andlisis es més simple que el correspondiente al caso de las estructu- ras y fuerzas tridimensionales. B)Mo=-Fa Considere, por ejemplo, una placa rigida sobre la que actiia una fuer zaF (figura 3.13). E] momento de F con respecto a un punto O seleccio- nado en el plano de la figura esté representado por el vector Mo de mag- nitud Fd, que es pe ‘a dicho plano. En la figura 3.13 el vector ‘Mo apunta hacia afuera del planode papel, mientras que en la figura 3.13 ‘ste apunta hacia adentro del plano de papel. Como se observaen la figu- ra, en el primer caso, la fuerza de la figura 3.19 tiende a hacer rotar la placa en un sentido contrario al del movimiento de las manecillas del re- Jj mientras que, en el segundo caso, a fuerza de la igura 3.13b tiende a hacer rotar la placa en el sentido del movimiento de las manecillas del re- oj. Por consiguiente, es natural referirse al sentido del momento F con 0 a O en la figura 3.132 como opuesto al del movimiento de las ma- necillas del reloj (antihorario) , yen la figura 3.13b como siguiendo la di- reccién del movimiento de las manecillas del reloj (horatio) J. Puesto que el, momento de la fuerza F que actéia en el plano de la figura debe ser perpendicular a dicho plano; sdlo se necesita especifi- car la magnitud y el sentido del momento F con respocto a O. Esto sepuede hacer asignéndole a la magnitud Mo del momento un signo posi- tivo o negativo, segin el vector Mo epunte hacia afwera 0 hacia adentro dal plane de papel 3.7. TEOREMA DE VARIGNON La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede em- plear para determinar el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. Si las fuerzas Fy, Fo, .. se aplican en el mismo punto A (igure 3.14) y si se representa por r al vector de posicién A, a partir dela ecuacién (3.5) de la seccién 3.4, se puede concluir que OR! ow Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de as dis- tintas fuerzas con respecto al mismo punto O. Esta propiedad la descu- brié el matemético francés Pierre Varignon (1654-1722) mucho antes de inventarse el élgebra vectorial, por lo que se le conoce como el teorema de Varignon, La Telactén (3.14) permite reemplazar el céleulo directo de} mo- mento de una fuerza F por el célculo de los momentos de dor o més fuerzas componentes. Como se verd en la siguiente seccién, por lo ge- neral la fuerza F sera separada en sus componentes paralelas a los ejes coordensdos. Sin embargo, sera mucho més répido en algunos casos descomponer a F en componentes no paralelas a los ees coordenados (véase el problema resuelto 3.3). 3.8. COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO: DE UNA FUERZA En general, la deteminacién del momento de una fuerza en el espacio se simplifica en forma considerable si el vector de fuerza y el vector de. posicion a partir de su punto de aplicaciéa se descomponen en sus com- onentes rectangular x,y yz. Por ejemplo, considere el momento Mo con respecto a O de una {uerza F con componentes F,, Fy y F, que es- td aplicada en el punto A de coordenadas x, y yz (Bgura 3.16), Se obser- va que las componentes del vector de posici6n r son iguales, respectiva- mente, alas coordenadas , y yz del punto A, se escribe reat yj+zk (3.15) F=Pi+hj+Fk (3.16) Al sustituir a r ya F a partir de (3.15) y (3.16) en Mo =x F (@n y recordar los resultados obtenidos en la seecién 3.5, se puede escribir ‘el momento Mo de F con respecto a O de la siguiente forma Mo = Mi + Mj + Mik (3.17 donde las componentes escalares M., My y Mz estén definidas por las relaciones: ee a 2.8. Components retargulaes dl momento ‘de una fuerza 83Figura 3.16 Figura 3.16 Como se verd en Ia seccién 3,11, las componentes escalares M., M, y ‘M, del momento Mo tniden la tendeneia de la fuerza F a impartirle 2 ‘un cuerpo rigido un movimiento de rotacién alrededor de los ejes x, y y, respectivamente. Sustituyendo (3,18) en (3.17), también puede es- cribirse a Mo en forma de determinante (3.19) Para calcular e] momento Mg de una fuerza F aplicada en A con respecto a un punto arbitrario B ifigura 3.16), se debe reemplazar el dertor de porildn r en lp esuaciéa (211) por in vector trazato dead B hasta A” Este vector es ol de povictin de A relatio a B y se repre- semta por tara, Se obsérva que raya se puede obtener si se resta rp de 14; por tanto, se escribe M Taye X F = (rq — rp) X F (3.20) © bien, en forma determinante (3.21) donde x4/n. Ya/n Y 24/2 tepresentan las componentes del vector Fars: Xasp = Xa — XR Yase = Ya — YR Zase = ha tp En el caso de problemas en dos dimensiones, se puede suponer que la fuerza F esti contenida en el plano xy (figura 3.17). Al hacer 2 = Oy F, = 0 en la eenacién (3.19), se obtiene Mo = (xF, ~ yF Jk Con esto se verifica que el momento de F con respecto a0 es perpen- dicular al plano de la figura y esta completamente defintdo por el esca- lar Mo =M,=2F, = yF, (3.29) Como se mencioné antes, un valor positive de Mz indica que el vec- tor Mo apunta hacia afuera del plano del papel (la fuerza F tiende a hacer rotar al cuerpo con respecto a O en un sentido contrario al mo- vimiento de las manecillas del reloj) y un valor negativo indica que el vector Mo apunta hacia adentro del plano del papel (Is fuerza F tien- de a hacer rotar el cuerpo con respecto # O en el sentido de las ma- necillas del reloj) Para calcular el momento con respecto a un punto B de coordena- das B(zp, ya) de uma fuerza contenida en el plano zy, aplicada en el pua- to Alaa, ga) (Bgura 3.18), se hace 24/5 = Oy F, = 0 en las relaciones (3.21) y se conprueba que el vector Mg es perpendicular al plano zy y esté definido en magnitud y sentido por su componente e My = (x4 ~ 18), ~ (Ya ~ yo)Fe (3.23)Tos PROBLEMA RESUELTO 3.1 Una fuerza vertical de 100 Ib se aplica en el extremio de una palanca que es- tt unida a una flecha en el punto O. Determine: a) el momento de la fuer- ‘za.de 100 Ib con respecto a 0: b) lia fuerza horizontal aplicada en A que ori- gina ef mismo momento con respecto a O; ¢) la fuerza minima aplicada en 4 que origina el mismo momento con respecto 3 0: d) qué tan lejos de la fled dake econ uns furs vertkal do 240 Bp gacz ong el mizmo ne. mento con respecto a 0. y ¢) si de las fuerzas obtenidas en los inci- sas b), ¢) yd) €s equivalente a la I. SOLUCION 4) Momento con 2.0. Ladistancia perpendicular desde O hasta la linea de accién de la fuerza de 100 Ib es d= 24in.) cos 60° = Bin, La magnitud del momento de la Fuerza de 100 Ih cnn respecto a O es igual a Mo = Fd = (1001b)(12 in.) = 1 2001 - in ‘Como la fuerza tiende a hacer rotar la palanca alrededor de O en el sentido de las maneeillas del reloj. el momento sera representado por un vector Mo, perpendicular al plano de la figura y que apunta hacia adentro del plano del papel. Este hecho se expresa eseribiendo Mo =12001b inj 1b) Fuerza horizontal, Eo este caso se tiene que d = (24 in.) son 60° = 208 in, Como él momento con respecto a O debe ser igual a } 200 « in, se escribe Mo = Fa 1.200 Ib «in, = F(208 in.) F=577lb Fesi7bo 4 ¢) Fuerza minima, Como Mo = Fi, 1 minimo valor de F se obtic- ne cuando d es mésémo. Se selecciona ln fuer7x perpendicular a OA y se ob- serva que d = 24 ing entonces Mo = Fi 1 2000 Tb = in. = F(24 in.) F=501b F=s0lb—su0° 4 4d) Fuerza vertical de 240 Ib. En este «aso, Mo = Fd proporciona la siguiente relacién 1200 Ib in. = (240 Ibid d= Sin, pero OB cos 6" = d OB=10in « e) Ninguna de las fuerzas consideradas en los incisos b),c) y d) es equi- valente a la fuerza original de 100 Ib. A pesar de que estas fuerzas tienen ol ‘mismo momento con respecto a Q, sus componentes en x y y son diferen- tes. En otras palabras, 2 pesar de que cada una de Ins fuerzas hace rotar la fecha de la misma forma, cada una ocasiona que la palanca jale ala flecha en una forma distinte.¥,=(698 Nj +1016 mij pF =s00N F, = (400 8)5 orm a Se PROBLEMA RESUELTO 3.2 Una fuerza de 800 N acta sobre la ménsula, como se muestra en la figura Determine el momento de Is fuerza con respect a B. Bees SOLUCION El momento Ms de Ia fuerza F con respecto a B se ohtiene a través del pro- My = raj0XP desde raya es el vector trazado desde B hasta A. Al descomponer aria y @ F en sus componentes rectangulares, se tlene que raja = (02 mi + (0.16 mj F = (800 N) cos 605 + (800.N) sen 60%} = (400 Ni + (683 N}j Recordando has relaciones (3.7) para los productos vectoriales de los veeto- Fes unitarios (seccién 3.5), se obtiene Ma = ray X F = [~(0.2 mi + (0.16 m)j) * [(400 Ni + (683 NY] (138.6 N+ mk ~ (64.0 N - m)ke = ~(202.6 N > mk Mg=203N-mJ 4 a)". El momento My es un vector perpendicular al plano de ta figura y apumta hacia adintro del plano de! papel Crema ‘>, PROBLEMA RESUELTO 3.3 Una fuerza de 30 Tb achia sobre el extremo de una palanca de 3 fi, como se ‘muestra en la figura. Determine el momento de ls fuerza con respecto a O. SOLUCION La fuerza se reemplaza por dos componentes, una componente P en la di- receién de OA y otra componente Q perpendicular « OA Como O se en- ‘cuentra en la linea de accién de P, el momento de P con respecto 4 O es igual a cero y el momento de la fuerza de 30 Ib se reduce al momento de Q, ‘que tiene el sentido de las manecillas del reloy, por consiguiente, se repre- senta por un escalar negativo, Q = (30 Ib) sen 20° = 10.96 Ib Mo = ~Q(3 ft) = ~(10.26 Iby3 ft) = -30.8 Tb > Como el valor obtenido para el escalar My es negativo,el momento Mo apun- ta hacia adentro del plano del papel. Asi se escetbe My =308Ib-ft) 4nes ue nee oe PROBLEMA RESUELTO 3.4 Una placa rectangular esté apoyada por ménsulas en A y By por un alambre CD. Se sabe que la tensién en el alambre es de 200 N, determine el momento con respecto a A de la fuerza ejercida por el alambre en el punto C. SOLUCION El momento My de la fuerza F ejercida por el alambre en el punto C con respecto a A, se btiene a partir del proto vectoral Ma = tojn* F on donde rej ¢s el vector trazado desde A hasta C, Koja = AC = (0.3 m}i + (0.08 m)k @ y F es la fuerza de 200 N dirigida a lo largo de CD. Al introducir el vector |~unitario 4 = CD /CD. se escribe 3 wo a F=FA=(200N) Ep a) Saas Al descomponer al vector CD en sus componentes rectangulares, se tiene CD = -(0.3 m)i + (0.24 mj - (032m)k — CD = 050m Si se sustituye este resultado en (3) se obtiene # . . 20N. ; a F = D5 gn (0.3 mit + (0.24 mf ~ (0.92 mk ae = ~(120 N)i + (96 N)j ~ (128 N}ke @ (288 Nem} Sustituyendo rc y F en la ecuacién (1), @ partir de las ecuactones (2) (7.08 Nem) y (4) y recordando las relaciones (3.7) de la seecién 3.5, se obtiene My © rosa * F = (0.31 + 0,08k) x (— 1204 + 96) — 128k) ry = (200 X)A = 03106) + (0.3) -128)(J) + (0.08) 120)j + (0.08)(96)(-i) =(L68Nmji-+ Q8SN- mij + Q65N-mn)k (288 Ran) G Solucién alternativa, Como se mencioné en Ia seccién 3.8, el mo- mento M, puede ser expresado en forma de determinante:Boat Nan En esta leceién se present6 el praducto eectorial 0 producto cruz de dos veetores. Ex los problemas que se presentan a continuaciOn se puede ulilizar el producto vectorial para cal- cular el momento de une fuerza con respecto a un punto y también, se puede utilizar dicho Producto para determinar la distancia perpendicular desde un punto hasta una Knea. EI momento de una fuerza F con respecto al punto O de un cuerpo rigido se defini6 como Mo ="xF G1 donde r 6s el vector de posicién que va desde O hasta cualquler punto sobre la Yinew de wc- cia de E. Como el producto vectorial no es conmntativo, cuando se calcula un producto de este tipo es absolutamente necesurio colocar a los vectores en el orden apropiado y que ‘cada uno de dichos vectores tenga el sentido correcto. El momento My es importante pues- to que su magnitud es una medida de la tendencia de la fuerza F para hacer que el cuerpo rote alrededor de un eje dirigido a lo largo de Mo. 1. Ciileuto del momento Mg de una fuerza en dos dimensiones. Se puede eraplear vuno de los siguientes procedimientos: @)_ Usar la ecuacisn (3.12), Mo = Fd, la cual expresa la magnitud del momento como el producto de la magnitud de F y la distancia perpendicular d desde O hasta la linea de accidn de F [problema resuelto 3.1]. 1b) Expresar a r y F en términos de sus componentes y evaluar formalmente el pro- dvcto vectorial Mo =F X F [problema resuelto 3.2). ©) Descompoer a Fen sur componente parley perpendiclar l vector de posi cién x, respectivamente. Sélo lz componente perpendicilar contribuye al momento de F {problema resuelto 3.3], dd) Usar la ecuacién (9.22), Ma = Mz =xF, ~ yF,. Cuando se aplica este método, el ‘enfoque més simple consiste en tratar a las componentes escalares de F y F como si fueran posts , depts, sina po nspecin el sign spropido al momento producide por cada ente de la fuerza. Por ejemplo, al aplicar este método para resolver el proble~ tna rate 3, se obser que smbas coniponees de lu fyoratenden a esslotar a rotacién en el sentida del movimiento de las manecllas del reloj alrededor del punto B. Por tanto, el momento de cada fuerza con respecto a B debe ser representado por un escalar negutivo. Entonces, se tiene que el momento total esti dado por ‘Mg = ~(0.16 m)(400 N) ~ (0.20 m)(693 N) = —202.6 Nm 2. Cdleulo del momento Mg de una fuerza F en tres dimensiones. Con el método del problema resuelto3.4, el primer paso del proceso consste en seleccionar al vector de posicién, F que sea el més conveniente (el rods staple). Después, se debe expresara F en términos de <3 componentes rectangulares. El timo paso consiste en evahuay el producto vectorial r x F para determinar el momento. En la mayoria de los problemas ridimensionales se encontrard {que es mds ficilcaleular el producto vectorial con cl uso de la forma de determinante. 3. Determinacién de la distancia perpendicular d desde wn punto A hasta una tinea dada, Primero se supove que la fuerza F de magnitud conocida F se encuentra a lo largo de ia linea dada. Después se determina su momento con respecto a A formando el produeto vectorial M, =r X F, y caloulindolo como se indicé anteriormente. Entonces, se calcula sv magnitud M,. Por fltimo, se sustituyen los valores de F y Ml, en la ecuacin M, = Fd yProblemas 3.1 Una fuerza de 90 N se aplica a la varilla de control AB come int dca la Figura. Si la longitud de la vavilla es de 225 mm, determine ef mo- ‘mento de la fuerza respeeto al punto B descomponiendo la fuerza en sus ‘componentes a lo largo de AB y en una direccién perpendicular a AB, 3.2 Una fuerza de 90 N se aplica a fa varilla de control AB como in- dca la figura. Si la longitud de la varila es de 225 mam, determine el mo- mento det fur resecto al punto descomponiend la fara ens componentes horbontaly verti 3.3. Una fuerza P de 3 Ib se aplica a wna palanca que controka la bt rrena de una barredlora de nieve. Determine el momento de P respecto aA -euundo @ es igual a 30°, 3.4 La fnerza P se aptica a uma palanca que controla la barrena de wna ‘harredora de nieve. Determine ka magnitud vla direceién de la ferea P mi- ‘nima que dene un momento de 19.5 Ib - in. en sentido contrario al de las rmanecillas del rel respecto a A. 3.5 Una fuerza P de 29 Ib se aplica a una palanca que controla ta ba- rrena de una barredora de nieve. Determine el valor de asi el momento de P respect a A es en sentido contrario al de las inanecillas del relojy tiene ‘una magnitud de 17 Ib in. 3.6 Un ritulo esth suspendido de dos cadenas AE y BF. Sita tensién ‘en BF es de 200 N, determine 2) el momento de la fuerza ejercida por la ca- -dena en B respecto a A, b) la fuerza minima aplieada en C que produce el mismo momento respecto a A. Figure P3.6 y P37 3.7 Un rétulo esth suspendido de dos eadenas AE y BF. Sila tensién ‘en BF es de 200 N, determine a) ef momento de la fuerza ejercida por la ca- dena en B respecto 2 A. b) la magnitnd y el sentido de la fuerza vertical api- ‘cada en C que produce el mismo moniento respecto de 4. c) la fuerza mi- tima aplicada en B que produce el mismo womento respecto de A Figura Pa.t y P32 Figura Pa.3, Pa.dy P353.8 Unalleta se esté ejercitando mientras carga en cl tobillo, A, un pe- so de § Ib, como indica la figura. Determine a) el momento del peso respecto ala lexién de la rodilla en el punto B, b) la magnitud de la fuerza P muscular que forma un momento de igual magnitad respecto a B, c) la fuerza F mfn- ma aplicada en C que crea el mismo momento que el peso respecto a B. 3.9. Un malacate AB so nse para tensar cables a un poste. Si la tensign en el cable BC es de 260 Ib y las longitudes a, 6, d miden 8, 35 y 76 in., res- pectivamente, determine el momento, respecto a D, de la fuerza ejercida por el cable C mediante la descomposicién en sus componentes horizontal y ver- tical de la fuerza aplicada en a} el punto ©, b) el punta E. 3.10 Se debe aplicar una fuerza que produzca un momento de 7 840 Ib - in. respecto a D para tensar el cable al poste CD. Sia = 8 in., b = 35 in. y d= 112 in, determine la tensién que debe desarrollarse en el cable del ‘malacate AB para crear el momento requerido respecto al punta D. Pato y P3.tt 3.11 Se debe splicar una fuerza que produzea un momento de 1 152 'N- m respecto a D para tensar el cable al poste CD. Si la capacidad del mala- cate AB es de 2.880 N, determine el valor minimo de la distancia d nece- saria para generar el momento especificado respecto a D, suponiendo que a= 0.24myb= 1.05 m 3.12 y 3.13 La biela AB ejerce sobre la manivela BC una fuerza de 2.5 KN dirigida hacia abajo y hacia ef fado izquierdo a lo largo de la Kinea central de AB. Determine ef momento de esa fuerza respecto aC. 200m Figura P3.12 Figura P3.13