TENSIONES

CAPITULO 1

TENSIONES

1.1. INTRODUCCION.

La Mecánica del sólido rígido se encarga de estudiar sólidos sometidos a la acción de

cargas exteriores que generan campos de desplazamientos, velocidades y aceleraciones en los
mismos. Se supone en el sólido rígido que la configuración del sólido (la distancia entre
cualesquiera dos puntos) no cambia durante la aplicación de las cargas.

La Mecánica del sólido deformable, de la cual la Teoría de la Elasticidad es un caso

particular, se encarga de estudiar sólidos sometidos a la acción de un conjunto de fuerzas
exteriores en equilibrio. Se supone en el sólido deformable (se observa en muchos casos a simple
vista) que la configuración del sólido sí cambia ante la aplicación de cargas exteriores. En muchos
casos (piénsese por ejemplo en una barra de acero de suficiente diámetro) las acciones exteriores
en equilibrio no provocan (piénsese por ejemplo en unas fuerzas aplicadas con las manos en la
dirección longitudinal de la barra para intentar alargarla) ningún efecto a simple vista. Sin embargo
en otros casos (piénsese por ejemplo en otra barra pero de tiza) la misma acción incluso puede
provocar la separación del sólido en dos partes. Nótese que el mismo sólido que se rompe bajo
una acción puede no romperse bajo otra (piénsese en la barra de tiza sometida a las mismas
fuerzas en los extremos pero que tienden ahora a acortarla). Estos sencillos ejemplos permiten
intuir que cuando se somete el sólido a unas fuerzas exteriores, en el interior se deben generar
unas fuerzas internas. Estas fuerzas internas puede que no provoquen, dependiendo del material
de que está hecho el sólido, a simple vista ningún efecto (caso del intento de alargamiento de la
barra de acero) o por el contrario un efecto devastador (caso del intento de alargamiento de una
barra de tiza). Obsérvese que el mismo material no tiene por qué responder igual ante diferentes
solicitaciones externas (caso de la tiza al intentar alargarla o acortarla).

La caracterización de estas fuerzas internas, el conjunto de las cuales recibe el nombre

de estado tensional, es el objeto de este primer Capítulo, en el cual pueden observarse tres bloques
claramente diferenciados.

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 TENSIONES

En los apartados 1.2 a 1.5, se generan los conceptos que definen el estado tensional.
En todo este bloque se utiliza el concepto de equilibrio como única herramienta de razonamiento.
Así se aplica a nivel de todo el dominio, apartado 1.2, y a nivel de cualquier subdominio, apartado
1.3, lo que en conjunción con la introducción de la hipótesis fundamental de la Mecánica de los
Medios Continuos, permite la primera visualización del estado tensional. La misma herramienta se
usa en subdominios particulares (un tetraedro y un cubo respectivamente) para generar el lema de
Cauchy, apartado 1.4, que permite visualizar el estado tensional en el sólido a través de un tensor
de tensiones de 2º orden asociado a cada punto del mismo, y las ecuaciones de equilibrio interno,
apartado 1.5, que debe satisfacer dicho tensor para que pueda representar el estado tensional de un
sólido.

El segundo bloque se ocupa, una vez caracterizado el estado tensional por un tensor
de segundo orden simétrico, de las propiedades de dicho estado tensional. Algunas de estas
propiedades se estudian en un curso básico de Algebra Tensorial (repitiéndose aquí para enfatizar
el carácter físico de la propiedad bajo consideración), cuál es el caso de los apartados 1.6 y 1.7, y
otros constituyen desarrollos más particulares del tensor de tensiones, apartados 1.8 y 1.9

El tercer bloque está dedicado a las representaciones gráficas. Estas representaciones

que experimentaron un gran auge durante el siglo XIX y principios del XX, tienen una doble
función. En los albores de la gestación de la Teoría de la Elasticidad estas representaciones
permitían, dada la gran limitación de cálculo numérico existente, sustituir complicadas operaciones
matemáticas por una sencilla operación geométrica para el cálculo del valor de una determinada
variable del estado tensional. Esta función ha desaparecido claramente con el transcurso del
tiempo. Ahora bien, el valor de una representación gráfica de las aquí consideradas descansa
sobre su capacidad de ilustración de las propiedades del estado tensional, función ésta de validez
imperdurable. No se han incluido por tanto representaciones como las cuádricas de Cauchy, que
constituyen una elegante representación geométrica pero carente de la mencionada capacidad de
ilustración de las aquí incluidas. Estas son el elipsoide de Lamé, apartado 1.10, que ilustra sobre
la forma del lugar geométrico del vector tensión en un punto, los círculos de Mohr, apartado 1.11,
que ilustran sobre las componentes intrínsecas del vector tensión, y finalmente la representación
de Haig-Westergaard, apartado 1.12, que ilustra sobre la descomposición del estado tensional en
partes esférica y desviadora.

Los conceptos que en este tema se tratan de explicar constituyen el resultado de

muchos años de reflexión y discusión desde que Galileo (1564 - 1642) ilustró el sólido
deformable a través de una viga empotrada en un extremo y con carga en el otro. No puede por
tanto extrañar que algunos de los conceptos aquí vertidos resulten complejos y que incluso
algunos desarrollos e hipótesis o la simple ordenación de los conocimientos resulte en ocasiones

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 TENSIONES

sorprendente. Ello es así porque no siempre es posible presentar los conceptos en el orden de su
generación histórica, sacrificándose ésta en aras del carácter didáctico que un texto de la naturaleza
de éste debe tener.

Conviene remarcar que en este texto se supone que las cargas se aplican cuasi-
estáticamente, lo que implica que en las ecuaciones de equilibrio no aparezcan términos de inercia.
Asimismo el sólido se supone homogéneo, es decir tiene las mismas propiedades (que se irán
definiendo en los capítulos posteriores) en todos los puntos. En todo el libro se utiliza la notación
de índices. En éste y otros capítulos se utiliza también la notación matricial, generalmente más
familiar, para favorecer la comprensión y retención de las ecuaciones obtenidas.

1.2. FUERZAS DE DOMINIO Y CONTORNO.

Sea un sólido que ocupa en el espacio el dominio D con un contorno ∂D. Aunque la
teoría a desarrollar permitirá el estudio de dominios infinitos o semiinfinitos, resulta inicialmente
más simple comenzar a razonar sobre un dominio acotado que es aquél en el que existe un valor
tal que la distancia entre dos puntos cualesquiera del dominio permanece inferior a dicho valor.

En la formulación de los medios continuos que tratamos de estudiar, la

configuración de un sólido se describe por medio de un modelo matemático que asocia a cada
partícula de material del sólido un punto geométrico definido por unas coordenadas. El carácter
continuo de la distribución de materia es en consecuencia correctamente representado por el
carácter continuo de los valores de estas coordenadas. Aunque la configuración atómica,
molecular, granular, etc, del medio no es contemplada de forma directa en esta visualización
macroscópica de los sólidos reales, las hipótesis que se introducirán en estos primeros capítulos
estarán lógicamente basadas en la estructura interna de los sólidos.

Una vez establecido el concepto de punto es preciso distinguir entre puntos del
contorno y del interior, basándonos en el concepto de entorno de un punto. En términos
sencillos el entorno de un punto está formado por todos aquellos puntos próximos a él que lo
rodean. En términos matemáticos, el entorno de un punto xo, B(xo), está formado por todos
aquellos puntos x que satisfacen, para δ suficientemente pequeño:

B ( xo ) = { x ∈ Rn, x - xo < δ, δ > 0 }

Un punto z, Fig. 1.2.1, se dice que pertenece al interior del dominio si existe un

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 TENSIONES

valor de δ que hace que todos los puntos de su entorno pertenezcan al dominio. Un punto y
pertenece al contorno cuando para todo δ, parte de los puntos del entorno de y pertenece al
dominio y parte al exterior del dominio, Fig. 1.2.1. En lo que sigue esta pertenencia se
representará como:

z ∈ int D , y ∈ ∂D

∂D δ δ
y
z

Figura 1.2.1. Definición de dominio y contorno.

La idea de puntos del contorno y del interior está asociada al tipo de fuerzas externas
que puede actuar sobre un sólido. Estas fuerzas pueden actuar sobre puntos del dominio o sobre
puntos del contorno. Las primeras se manejan por unidad de volumen y se representarán por X ,
siendo las que aparecen con mayor frecuencia las debidas a efectos gravitatorios y de inercia.
Las fuerzas exteriores que actúan sobre el contorno de un sólido actúan en puntos del contorno,
se representarán por t y pueden estar originadas por el contacto con otros sólidos o por agentes
exteriores (gases, fluidos, etc).

Es evidente que todas las fuerzas externas que actúan sobre un sólido deben estar en
equilibrio, cumpliéndose que:

∫DXi dv + ∫∂D ti ds = 0 (1.2.1)

debido al equilibrio de fuerzas y:

∫Deijk xj Xk dv + ∫∂D eijk xj tk ds = 0 (1.2.2)

debido al equilibrio de momentos, representando xj el vector de posición con respecto al origen

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 TENSIONES

de coordenadas y eijk el tensor de índices de permutación con el siguiente significado:

eijk = 0 si hay algún índice repetido.

eijk = 1 si i, j, k están en sentido dextrógiro.
eijk = -1 si i, j, k están en sentido levógiro.

Estas ecuaciones, como todo el libro, corresponden al caso de equilibrio estático del
sólido, siendo nulas las aceleraciones de todas las partículas del sólido.

Nótese que el equilibrio se ha planteado sobre la configuración geométrica definida

por el dominio D y el contorno ∂D. Sin embargo, es obvio que las implicaciones del concepto de
sólido deformable hacen que cuando las fuerzas se apliquen al sólido la configuración del mismo
cambie. El hecho de plantear el equilibrio en la configuración inicial (donde no hay fuerzas
aplicadas) implica que se está presuponiendo que la diferencia entre las configuraciones iniciales
y finales va a ser mínimas, lo que permite establecer el equilibrio en la configuración inicial, que
es conocida. Esta suposición se conoce como hipótesis de pequeños desplazamientos y a ella se
va a ceñir la Teoría que se desarrolla en este texto.

Aunque las condiciones de contorno se estudian en el Capítulo 4, hay que matizar

que si bien aquí se ha manejado el concepto de vector fuerza en el contorno, en la mayoría de los
problemas el valor de t no es inicialmente conocido en todo el contorno, sino que en una parte se
conoce el valor de t, que denominamos t y en otra zona se aplican restricciones al
desplazamiento, generándose unas reacciones que en cualquier caso garantizarán la satisfacción
de las ecuaciones (1.2.1) y (1.2.2).

1.3. EL CONCEPTO DE TENSION.

Sea un sólido que ocupa en el espacio un dominio D con un contorno ∂D como se

representa en la Fig. 1.3.1. Supongamos que el sólido está sometido a un sistema de fuerzas de
volumen X y de contorno t en equilibrio. En la Fig. 1.3.1 sólo se han representado las fuerzas
de contorno y por simplicidad en la representación se les ha dado carácter puntual. Ni ello ni la
presencia o no de fuerzas de volumen altera el razonamiento que se va a seguir en este apartado.

Visualicemos el sólido dividido en dos partes que ocupan los subdominios DA y DB

separados por una superficie común ∂DAB tal como se indica en la Fig. 1.3.1. Los dominios, en
lo que sigue, se consideran cerrados, incluyendo los puntos del contorno, porque es la notación
más intuitiva desde un punto de vista físico.

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tB

DB

∂D B
DA
tA
∂D AB

∂D A

Figura 1.3.1. Configuración de un sólido particionado en dos subdominios.

De acuerdo a lo indicado se cumple:
A B
D ∪D ≡D
A B
∂D ∪ ∂D ≡ ∂D
A B AB
D ∩ D ≡ ∂D

Sobre la forma de la superficie ∂DAB de separación no existe ninguna restricción,

entendiéndose esta afirmación una vez que se haya desarrollado el apartado siguiente. No
obstante, por simplicidad en los razonamientos y en la representación suponemos que ∂DAB es
una superficie de normal continua y aunque el razonamiento es punto a punto y por tanto la
forma no influye, la representaremos por un plano.

De acuerdo a la partición realizada, las fuerzas de contorno t aparecerán asociadas a

uno u otro subdominio representando t K las cargas por unidad de superficie que actúan sobre
∂DK (K = A,B).

Aislemos uno cualquiera de los dos subdominios en que se ha particionado el

dominio original, el ∂DA en la Fig. 1.3.2. Es obvio que la partición efectuada de D no
necesariamente conducirá a una distribución de t A en equilibrio, de hecho en general esto no
ocurrirá. Dado que cualquier subdominio de un sólido que tiene una configuración permanente
debe estar en equilibrio, ello conlleva que a través de la superficie ∂DAB se tienen que producir
unas interacciones en el sólido entre ambos subdominios, de manera que cualquiera de ellos
quede en equilibrio sometido a t K y a estas fuerzas internas que genéricamente denominaremos
tAB.

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 TENSIONES

La hipótesis fundamental de la Mecánica de los Medios Continuos establece que esta

interacción entre dos subdominios cualesquiera a través de una superficie continua de normal
continua es una distribución de fuerzas internas F por unidad de área que es continua pero no
necesariamente uniforme. Queda por tanto establecido que en cada punto M de ∂DAB con una
normal unitaria exterior al subdominio considerado n, habrá un vector de fuerzas internas por
unidad de área que representaremos por T y denominaremos vector tensión. Su valor, si el
punto M pertenece a un elemento diferencial de superficie Δs, al cual corresponde una resultante
ΔF de la distribución continua de fuerzas F, viene definido por:

ΔF (1.3.1)
T = lim
Δs→0 Δs

ΔF

n
Δs
M
DA
tA
∂D AB

∂D A

Figura 1.3.2. Concepto de vector tensión.

Obsérvese que aún sin aparecer explícitamente en la expresión (1.3.1) la dirección

de la normal exterior n a la superficie interior ∂DAB (aparece, y sólo indirectamente a través de la
orientación de Δs), esta dirección juega un papel esencial en la definición del vector tensión. En
efecto, las direcciones de F y n en el punto M se han representado en la Fig. 1.3.2. como no
coincidentes. Ello quiere decir que el vector tensión, que representa la interacción entre dos
subdominios en un punto a través de un plano orientado según una normal genérica n, no tiene
por qué coincidir en dirección con dicha normal. A dicha interacción se le asigna una
dependencia con la forma local de la interfase en ese punto, pero sólo en primer grado, es decir
sólo dependiendo de n. Para clarificar esta idea utilizaremos por simplicidad una representación
bidimensional. En la Fig. 1.3.3.a puede verse que los vectores tensión asociados a dos
superficies diferentes pero con la misma forma local (mismo plano tangente) en M, son iguales,
mientras que son diferentes en el caso de la Fig. 1.3.3.b dado que la normal es diferente.

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 TENSIONES

∂D AB(1)
∂D AB(2) ∂D AB(1)

∂D AB(2) T (2)
n n (2)
n (1)
T T (1)
M
M

a) n (1) = n (2) = n → T (1) = T (2) = T b) n (1) ≠ n (2) → T (1) ≠ T (2)

Figura 1.3.3. Dependencia del vector tensión de la forma local de la superficie en un punto.

Desde un punto de vista físico la modelización efectuada traduce acciones locales de

contacto asociadas a las acciones moleculares entre un subdominio y su complementario. Estas
acciones son intensas en las proximidades de la superficie común ya que las fuerzas de contacto
no hacen sentir sus efectos más que a una distancia muy débil del interior del dominio. Resulta
por tanto muy razonable desde el punto de vista de la Mecánica de Medios Continuos el modelar
la acción de un subdominio sobre el complementario a través de una distribución continua de
fuerzas por unidad de área. Cabe matizar que una distribución de este tipo actuando a través de
una superficie finita Δs produce una fuerza y un momento resultante. Si estas resultantes son
divididas por Δs que se hace tender a cero, la fuerza da lugar al vector tensión ya definido,
mientras que se encuentra que la distribución de momentos por unidad de área transmitido en un
punto tiende a cero. Por esta razón y de acuerdo con la hipótesis efectuada, no hay momentos
transmitidos por unidad de área. Ello no obsta para que hayan sido propuestos otros modelos de
medios continuos que incluyan momentos por unidad de área, acciones a distancia, etc., que
recogerían otras acciones internas diferentes a las de contacto que se incluyen en el modelo que
se va a desarrollar a continuación.

Aunque la hipótesis fundamental de la Mecánica de los Medios Continuos se ha

establecido sobre una superficie genérica que separa un dominio en dos, porque éste era el
camino natural al que conducía el concepto de equilibrio en un subdominio aislado, es
importante visualizar las consecuencias de esta hipótesis a nivel de punto porque éste será el uso
que se haga de ella en lo que sigue. En un sólido sometido a una serie de cargas de superficie y/o
de volumen, se generan en cada punto del sólido infinitos vectores tensión asociados a los
infinitos planos que pasan por ese punto. Estos planos representan físicamente las infinitas
superficies que pasando por el punto bajo consideración pueden dividir al sólido en dos
subdominios complementarios. Esta importante dependencia de la normal ha llevado, para
enfatizar dicha dependencia, en muchos textos a representar el vector tensión por Tn:

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 TENSIONES

T (M, n) = Tn (M) → Tn (1.3.2)

notación que en general adoptaremos también en lo que sigue, sin especificar la dependencia del
punto dado que esta dependencia será común a todas las variables involucradas en el problema
general bajo estudio.

Conviene puntualizar que la dependencia del vector tensión con respecto a la normal
sólo significa que no es posible a priori establecer una relación entre los valores y orientaciones
del vector asociado a diferentes planos (entre las interacciones de dos subdominios con
diferentes interfases que pasan por un punto). Ello no condiciona que el vector tensión en un
punto pudiera alcanzar el mismo valor en algunas direcciones (o incluso en todas) lo que
dependerá de la geometría y cargas que actúan sobre el dominio bajo consideración. La
determinación del valor y orientación de los infinitos vectores tensión será objetivo prioritario del
problema cuya formulación estamos comenzando a construir.

T(1)
n(1) T(2)

n(2)
M M

∂D AB
b)
a)

Figura 1.3.4. Partición de un sólido en dos subdominios por medio de una superficie de normal
no continua.

Una vez que se ha interpretado convenientemente la dependencia del vector tensión

con respecto al plano al cual va asociado, puede ahora comprenderse porqué en la hipótesis
fundamental introducida anteriormente se exigía la continuidad de la normal en la superficie de
separación del dominio en dos subdominios. En efecto, si el sólido se visualiza dividido en dos
subdominios separados por una superficie ∂DAB de normal no continua en el punto M como se
representa en la Fig. 1.3.4.a, la distribución de fuerzas internas por unidad de área no tiene
porqué ser continua dado que en ese punto al cambiar la normal, n(1) ≠ n(2), puede cambiar el
valor del vector tensión, T(1) ≠ T(2), Fig. 1.3.4.b.

El vector tensión admite dos representaciones que aparecen en la Fig. 1.3.5.a y b y

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 TENSIONES

que serán utilizadas con profusión en lo que sigue. La primera de ellas supone la
descomposición del vector Tn en dos direcciones, una en la dirección de la normal cuyo valor
denominaremos σ, y llamaremos componente normal del vector tensión o simplemente tensión
normal en el plano definido por n, y otra en el plano tangente en el punto considerado cuyo valor
denominaremos τ, y llamaremos componente tangencial del vector tensión o simplemente
tensión tangencial en el plano definido por n, dirigida según el vector unitario s. A esta
representación, de mayor significado físico, la denominaremos de componentes intrínsecas. La
segunda descomposición está relacionada con un sistema general de referencia xi (i = 1, 2, 3)
sobre cuyos ejes el vector tensión tiene de componentes Tin, representación que se suele llamar
de componentes globales.

T3n

σ
Tn
n

Tn n T2n
s
T1n
τ 3

1 2
a) b)

Figura 1.3.5. Representación del vector tensión: a) componentes intrínsecas, b) componentes

globales.

1.4. EL LEMA DE CAUCHY.

El estado tensional en un sólido sometido a la acción de cargas exteriores, después

de la hipótesis fundamental de la Mecánica de Medios Continuos establecida en el apartado
anterior, ha quedado definido por vectores tensión asociados a cada dirección que pasa por cada
punto del sólido. Cabe preguntarse si estos infinitos vectores tensión asociados a los infinitos
planos son independientes entre sí, lo que indicaría que cualquier combinación de vectores
tensión podría configurar un estado tensional. El Lema de Cauchy que demostramos a
continuación pone de manifiesto que el conocimiento de tres vectores tensión asociados a tres
planos perpendiculares conlleva la definición del vector tensión asociado a cualquier otro plano
con una orientación cualquiera con respecto a los tres de referencia.

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 TENSIONES

Antes de demostrar el Lema es conveniente hacer algunas definiciones.

Comencemos por establecer una notación sobre las componentes de los vectores tensión
asociados a tres planos perpendiculares cualesquiera que pasan por un punto M. En la Fig. 1.4.1
estos planos se han hecho coincidir con los de referencia geométrica del dominio al que el punto
M pertenece.

Observese que aunque los vectores tensión se han representado sobre tres caras de
un cubo no coincidiendo los orígenes de las normales y de los vectores tensión, ello es
simplemente por claridad en la representación geométrica. El punto M no tiene dimensiones y
por él pasan los tres planos de normal ni y los vectores tensión T i . Por ahora, la utilización de
un cubo para representar una parte del estado tensional asociado a un punto sólo tiene efectos
ilustrativos.

T3
n3
M

3
T2
n2

2 n1

1 T1

Figura 1.4.1. Vectores tensión asociados a los planos cartesianos que pasan por un punto.

Como se ha visto, de acuerdo a la hipótesis básica establecida en el apartado

anterior, estos vectores tensión no tienen, en general, por qué coincidir con las normales,
direcciones cartesianas en este caso, por lo que cada uno de ellos tendrá tres componentes en la
representación global mencionada en el apartado anterior. Las nueve componentes de los tres
vectores se representan mediante la notación:

{ } { } { }
1 2 3
T =σ T =σ T =σ
1 11 1 21 1 31
1 1 2 2 3 3
T ≡ T =σ ; T ≡ T =σ ; T ≡ T =σ
2 12 2 22 2 32
1 2 3
T =σ T =σ T =σ
3 13 3 23 3 33

a través de σij, i,j = 1,2,3. El primer subíndice representa pues el eje al cual es perpendicular el

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 TENSIONES

plano en el que estamos considerando el vector tensión, el segundo subíndice representa en

dicho plano, el eje al cual va asociada la componente considerada. σij representaría pues la
componente según la dirección j del vector tensión asociado al plano cuya normal coincide con
el eje i.

Las componentes de σij en que i coincide con j reciben el nombre de tensiones

normales y se representarán simplemente por σ i. Las componentes de σij en que i no coincida
con j reciben el nombre de tensiones tangenciales y se representarán indistintamente por σij o por
τij para enfatizar el carácter tangencial. La Fig. 1.4.2.a representa sobre los planos coordenados
las componentes de los tres vectores tensión en la nomenclatura recién definida. Cabe de nuevo
insistir en que la utilización de un cubo y la diferente localización espacial de las componentes de
los tres vectores tensión tiene sólo carácter ilustrativo como ya se indicó anteriormente.

3 3
σ3

σ32
σ31
σ23
σ12
σ21 σ1
σ13
σ2
σ2
σ13
σ12 σ21
σ1 σ23
2 σ31 2
σ32
σ3
1 a) 1 b)

Figura 1.4.2. Componentes del estado tensional: a) caras vistas, b) caras ocultas.

nA
A
M
M Tn
DA
DA
nA
nB DB B
M Tn DB
M
DA DB
nB

Figura 1.4.3. Vectores tensión asociados a un plano.

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 TENSIONES

Es preciso recapacitar sobre el hecho de que geométricamente hablando cada plano

que pasa por un punto tiene dos normales opuestas cada una de las cuales tendrá asociada un
vector tensión que conviene recordar que ha sido asociado a la normal exterior al subdominio
bajo consideración. Así, tomando como referencia un caso bidimensional como el representado
en la Fig. 1.4.3 y retomando la nomenclatura utilizada en el apartado anterior, los dos vectores
tensión asociados a las dos normales existentes en el plano tangente a la superficie que separa los
A B
dos subdominios en el punto M serían los Tn y Tn representados en la Fig. 1.4.3.
A
Conceptualmente, Fig. 1.4.3, Tn representa la acción que en el punto M el
B
subdominio B ejerce sobre el A para que éste esté en equilibrio, mientras que Tn representa la
acción que en el punto M el subdomino A ejerce sobre el B para que éste esté en equilibrio.

El principio de acción y reacción conduce a que:

nA nB
T =-T (1.4.1)
i i

por lo que cuando se habla del vector tensión asociado a un plano, la existencia de las dos
normales asociadas a ese plano no presenta ninguna ambigüedad ni conceptual ni operativa.

Una vez realizada esta reflexión entendemos que la representación geométrica de las
componentes de los vectores tensión asociados a los planos coordenados realizada en la Fig.
1.4.2.a ha sido hecha con referencia a las normales positivas de los planos coordenados que
reciben el nombre de caras vistas dada la representación a través de un cubo que se viene
utilizando. La representación del estado tensional asociado a los planos con las normales según
los ejes negativos, que en la representación del cubo utilizada reciben el nombre de caras ocultas,
es mostrada en la Fig. 1.4.2.b.

Tracción Compresión Cortadura Cortadura

dir j+ dir j+

σi > 0 σi dir i+ σi < 0 σi σij > 0 dir i+ σij σij < 0

σij

δ→0 δ→0 δ→0 δ→0

a) b) c) d)

Figura 1.4.4. Componentes positivas y negativas del estado tensional.

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 TENSIONES

Hay que insistir en que los sentidos relativos que aparecen sobre las caras vistas y
ocultas no obedecen a un convenio sino al sentido conceptual de los vectores tensión asociados a
ambas caras y cuya relación se plasmaba en (1.4.1). Lo que sí es un convenio es haber adoptado
como sentido positivo los mostrados conjuntamente en la Fig. 1.4.2 y no los opuestos u otra
combinación. En el caso de las componentes σi se ha adoptado como positiva una situación que
produce tracción en la dirección i como se representa en la Fig. 1.4.4.a donde se han
representado dos planos infinitamente próximos y perpendiculares a la dirección i. La situación
negativa quedaría asociada a la compresión tal y como se representa en la Fig. 1.4.4.b.

Para las componentes σij (i ≠ j) no existe un sentido físico que permita, como en el
caso de las tensiones normales, diferenciar las dos situaciones posibles representadas en la Fig.
1.4.4.c y d, que reciben el nombre genérico de cortadura. Por ello se ha adoptado el criterio que
resulta de extrapolar la situación que aparecía en las tensiones normales. Se ha tomado como
positiva la situación en que las componentes siguen la dirección del eje positivo en la cara vista y
del negativo en la cara oculta, situación que corresponde al esquema c de la Fig. 1.4.4.

3 D
D

{}
n T1 n
dx3 T2 n
σ1 Tn
2
σ12 T3 n

1 σ21
σ2 σ13
cdg
A x
dx2
C
2
σ31

{}
σ23 X1
σ32 X2
X
dx1 X3
σ3
B

1
Figura 1.4.5. Geometría y fuerzas que actúan sobre el tetraedro.

Finalmente, puede darse una explicación para el hecho de que un único estado
tensional, por ejemplo un estado de tracción pura, conlleve la existencia de dos vectores de

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 TENSIONES

sentido opuesto en la representación cartesiana, a los que se asigna el mismo signo. Esto puede
justificarse por el hecho de que las componentes del vector tensión representan fuerzas por
unidad de área, asignándosele un sentido positivo a un área cuando su normal está dirigida en el
sentido positivo del eje y un sentido negativo en caso contrario. Así la componente positiva de σi
sobre la cara positiva perpendicular al eje i proviene de la actuación de una fuerza positiva sobre
un área positiva mientras que la componente positiva de σi sobre la cara negativa perpendicular
al eje i proviene de la actuación de una fuerza negativa sobre un área negativa.

Una vez establecidas estas consideraciones previas se puede pasar a la demostración

del Lema de Cauchy. Para ello aislemos del dominio D un tetraedro infinitesimal, tres de cuyos
lados están orientados coincidentes con los planos coordenados según se muestra en la Fig.
1.4.5 y establezcamos el equilibrio sobre el conjunto de fuerzas que actúan sobre las caras del
tetraedro.

La geometría del tetraedro viene definida por las dimensiones dx1, dx2, dx3 sobre
los ejes coordenados que confieren una orientación n cualquiera a la normal exterior al tetraedro
a la cara que no coincide con los planos coordenados. Las áreas dsi de los triángulos
coincidentes con los planos coordenados se relacionan con el área ds del lado inclinado del
tetraedro a través de:

dsi = ds ni (1.4.2)

Una vez definida la geometría es preciso establecer las acciones que solicitan el
volumen diferencial aislado. Estas son las fuerzas por unidad de volumen X que pudieran actuar
en el dominio al que pertenece el tetraedro aislado y las acciones internas que el resto del
dominio ejerce sobre él a través de las cuatro caras. En primer lugar hay que remarcar el hecho
de que dado que el volumen tiene dimensiones y que las fuerzas por unidad de volumen y el
estado tensional son funciones de punto pueden tomar valores diferentes en todo el tetraedro.
Consideremos inicialmente valores promedios de todas las acciones sobre el tetraedro
interpretando a posteriori el sentido de esta hipótesis, de acuerdo al resultado obtenido al forzar
el equilibrio.

En la dirección 1 el equilibrio de fuerzas conduce a:

n 1
- σ ds - σ ds - σ ds + T ds + X dx dx dx = 0 (1.4.3)
1 1 21 2 31 3 1 6 1 1 2 3

Cancelando el término de las fuerzas por unidad de volumen por llevar asociado un
infinitésimo de orden superior y aplicando (1.4.2):

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 TENSIONES

n
σ n +σ n +σ n =T (1.4.4.a)
1 1 21 2 31 3 1

y operando análogamente en las otras dos direcciones:

n
σ n +σ n +σ n =T (1.4.4.b)
12 1 22 2 32 3 2
n
σ n +σ n +σ n =T (1.4.4.c)
13 1 23 2 33 3 3

Puede observarse que las dimensiones del elemento aislado no aparecen en las
relaciones (1.4.4) si bien tienen una clara influencia en el sentido de la relación. Mientras que el
tetraedro tenga dimensiones (infinitesimales o finitas), las relaciones anteriores tienen validez en
sentido de valores promedios de las acciones que actúan sobre el tetraedro. Si hacemos tender
las dimensiones del tetraedro a cero, los valores promedio que aparecen en las relaciones (1.4.4)
tienden a los valores tensionales asociados a un punto. Por tanto, podemos reescribir las
ecuaciones (1.4.4) eliminando el carácter de valor promedio y asignándoles carácter puntual:

{}
n
T

{}
1 σ σ σ n
1 21 31 1
n
T = σ12 σ σ n
2 2 32 2
n σ σ σ n
T 13 23 3 3
3

o en notación de índices:

n
T =σ n (1.4.5.a)
i ji j

o en notación matricial:

Tn = σ n (1.4.5.b)

La relación (1.4.5) representa el Lema de Cauchy y pone de manifiesto que el

conocimiento de tres vectores tensión asociados a tres planos perpendiculares entre sí permite
calcular el vector tensión asociado a un plano con una orientación cualquiera respecto a los tres
ejes perpendiculares. El operador σij que define por tanto el estado tensional en un punto se
denomina tensor de tensiones, correspondiendo sus columnas a los tres vectores tensión
asociados a los tres planos a cuyos ejes perpendiculares queda referido el tensor.

Si se desea calcular el vector tensión en un plano pero en sus componentes

-16-
 TENSIONES

intrínsecas σ y τ, basta proyectar Tn sobre las direcciones definidas por n y s (Fig. 1.3.5.a). s
es el vector unitario perpendicular a n contenido en el plano definido por n y Tn.

n T n T
σ=T n =σ n n =n T =n σn (1.4.6)
i i ji j i
n n
τ = T s = σ n s = sT T = sT σ n (1.4.7)
i i ji j i

cumpliéndose:

2
n =σ +τ
2 2 (1.4.8)
T

Hay que enfatizar el carácter continuo del estado tensional supuesto hasta este
momento sobre el cuál descansa la Mecánica de Medios Continuos y sin el que resultaría difícil
avanzar en el problema bajo estudio. Este carácter, no obstante, se puede perder localmente en
puntos del contorno en ciertos problemas dependiendo de la geometría y condiciones de
contorno no siendo entonces de aplicabilidad el Lema de Cauchy en esos puntos.

1.5. EQUILIBRIO INTERNO.

Una vez establecido que el estado tensional en un sólido viene definido por el tensor
de tensiones asociado a cada punto del sólido, cabe ahora establecer las condiciones necesarias
que debe cumplir dicho tensor para que se satisfaga internamente el equilibrio.

El elemento más simple sobre el que puede forzarse el equilibrio interno es un

paralelepípedo infinitesimal orientado según los ejes coordenados y sobre el que se supone
actúan las fuerzas por unidad de volumen X que puedan estar solicitando al dominio al cual
pertenece el paralelepípedo y las acciones que el resto del dominio ejerce sobre él a través de sus
seis caras.

Supuesto el estado tensional definido por el tensor de tensiones σ supondremos sus

componentes actuando en las caras ocultas, asignándole al igual que en el desarrollo anterior el
carácter de valor promedio. En lo que concierne a las caras vistas y dada la dependencia puntual
del estado tensional, supuesto continuo y derivable, se puede estimar un valor de las
componentes de los vectores tensión. Así, considerando sólo variaciones de primer orden las
acciones que el resto del dominio ejerce sobre las caras vistas del cubo infinitesimal son las
representadas en la Fig. 1.5.1.

-17-
 TENSIONES

Las fuerzas por unidad de volumen y las acciones internas sobre las caras ocultas no
se han incluido en la Fig. 1.5.1 por claridad en la representación. Estas últimas se
corresponderían con las dibujadas en la Fig. 1.4.2.b aunque ahora sobre unas caras de
dimensiones dxi como se ha indicado en la Fig. 1.5.1.

3 ∂σ3
σ3 + dx3 ∂σ32
∂x3 σ32 + dx3
∂σ31 ∂x3
σ31 + dx3
∂x3
∂σ23
σ23 + dx2
∂x2
∂σ13 dx3
σ13 + dx1 ∂σ2
∂x1 σ2 + dx2
∂x2
∂σ1
σ1 + dx1
∂x1
dx2 2
dx1
∂σ21
σ21 + dx2
∂σ12 ∂x2
σ12 + dx1
∂x1
1

Figura 1.5.1. Acciones internas ejercidas sobre las caras vistas de un paralelepípedo infinitesi-
mal.

Estableciendo el equilibrio de fuerzas en la dirección del eje 1 se obtiene:

( σ +
1
∂σ
∂x
1

1
dx
1 ) dx dx - σ dx dx + σ
2 3 1 2 3 ( 21
+
∂σ
∂x
21

2
dx
2 ) dx dx - σ
1 3 21
dx dx +
1 3

+
( σ
31
+
∂σ
31
∂x
3
dx
3 ) dx dx - σ
1 2 31
dx dx + X dx dx dx = 0
1 2 1 1 2 3

Obsérvese de nuevo que el signo de cada término está originado por el sentido de la
fuerza resultante de la actuación del valor promedio de las tensiones sobre cada cara, en el
sistema cartesiano de referencia.

Simplificando en la ecuación anterior se obtiene:

∂σ ∂σ ∂σ
1 21 31
+ + +X =0 (1.5.1.a)
∂x ∂x ∂x 1
1 2 3

-18-
 TENSIONES

y realizando una operación análoga en las direcciones 2 y 3:

∂σ ∂σ ∂σ (1.5.1.b)
12 2 32
+ + +X =0
∂x ∂x ∂x 2
1 2 3
∂σ ∂σ ∂σ
13 23 3
+ + +X =0 (1.5.1.c)
∂x ∂x ∂x 3
1 2 3

ecuaciones que en notación de índices se pueden representar por:

σji, j + Xi = 0 (1.5.2)

Si planteamos ahora el equilibrio de momentos, por ejemplo con respecto al eje x' 3
por simplicidad operacional, paralelo al eje x3 y representado en la Fig. 1.5.2 donde sólo
aparecen las componentes que producen momento respecto a x'3, se obtiene:

σ
12
dx dx
2
dx
3 2
1
+
( σ
12
+
∂σ
∂x
12

1
dx
1 ) dx dx
2
dx
3 2
1
-

-σ
21
dx dx
1
dx
3 2
2
-
( σ
21
+
∂σ
∂x
21

2
dx
2 ) dx dx
1
dx
3 2
2
=0

σ12
2

σ21 x'3 ∂σ21

σ21 + dx2
∂x2

∂σ12
σ12 + dx1
1 ∂x1

Figura 1.5.2. Equilibrio de momentos en el paralelepípedo infinitesimal.

Despreciando términos de orden superior y simplificando en la ecuación anterior, se

obtiene:

σ12 = σ21

que se generaliza inmediatamente a los otros ejes, obteniendo:

-19-
 TENSIONES

σ ij = σ ji (1.5.3)

Las ecuaciones (1.5.2) y (1.5.3) constituyen las ecuaciones de equilibrio interno.

(1.5.2), introduciendo (1.5.3) queda:

σij,j + Xi = 0 (1.5.4)

que será la forma habitual en que se emplearán en lo que sigue estas ecuaciones.

También el Lema de Cauchy, después de (1.5.3) puede reescribirse en la forma:

n
T =σ n
i ij j (1.5.5)

Las ecuaciones (1.5.3), que representan la simetría del tensor de tensiones, ponen
de manifiesto que el estado tensional en un punto de un sólido sometido a acciones exteriores
queda definido por seis cantidades, las componentes σ1, σ2, σ3, σ12, σ13 y σ23 significativas
del tensor de tensiones.

Una vez obtenidas las ecuaciones de equilibrio conviene realizar algunas reflexiones
sobre el procedimiento seguido en su obtención. El carácter de valor promedio de las
componentes del estado tensional que se ha manejado en la obtención de las ecuaciones de
equilibrio debería cancelarse haciendo ahora tender a cero las dimensiones del cubo infinitesimal.
Ello no es operativamente necesario dado que dichas dimensiones no aparecen en las ecuaciones
de equilibrio, pero sí lo es para dar a los valores promedios el significado de valores puntuales
que el estado tensional tiene.

En cualquier caso conviene matizar que el desarrollo en serie seguido es correcto

dado que sólo la variación de coordenadas entre la cara oculta y la vista interviene en las
ecuaciones de equilibrio interno. Formalmente podría haber sido más coherente tomar un punto
como referencia, por ejemplo el origen de coordenadas, de todos los desarrollos de primer orden
a realizar. De esta forma y a título de ejemplo, en lo que concierne a las componentes que
intervienen en las caras perpendiculares al eje 1 en la dirección 1, aparecerían los valores
representados en la Fig. 1.5.3.

Es inmediato comprobar que en la ecuación de equilibrio en la dirección 1 los

términos asociados a las direcciones 2 y 3 se cancelarían dado que la variación en estas
direcciones con respecto al punto tomado como referencia es la misma.

-20-
 TENSIONES

3
∂σ1 dx2
σ1 + +
∂x2 2
∂σ1 dx3
+
∂x3 2
dx3
∂σ1
σ1 + dx1 +
∂x1
O dx2 2
∂σ1 dx2
+ +
∂x2 2
dx1
+ ∂σ1 dx3
∂x3 2
1

Figura 1.5.3. Acciones sobre el paralelepípedo tomando un origen común para el desarrollo en
serie de primer orden.

Por ello debido a la mayor complejidad de este desarrollo se utiliza el representado

en la Fig. 1.5.1 aunque pueda parecer que se han tomado puntos de referencia iniciales
diferentes para los desarrollos de primer orden efectuados. En cualquier caso esta cuestión
también podría haberse aclarado pensando en el proceso de paso al límite requerido para pasar de
valores promedios a valores puntuales, proceso que tendería a hacer coincidente los puntos
origen de los desarrollos en serie llevados a cabo.

Conviene poner de manifiesto que la simetría del tensor de tensiones podía también
haberse obtenido forzando el equilibrio de momentos en el tetraedro utilizado en el apartado
anterior, aunque ello no se llevara a cabo dado que el uso sólo del equilibrio de fuerzas conducía
al resultado que en ese momento se buscaba.

Como última reflesión sobre el procedimiento seguido, conviene observar que la

continuidad asignada a σ ij para los desarrollos en serie efectuados, va más allá de las
consecuencias derivadas de la hipótesis fundamental de la Mecánica de los Medios Continuos.
En efecto, recordando la asociación entre los valores de las componentes de σij y de los vectores
tensión asociados a un punto, en la operación realizada se ha supuesto también la continuidad del
vector tensión no ya cuando nos desplazamos sobre una superficie de normal contínua, sino
cuando nos desplazamos en la propia dirección de la normal.

En el esquema seguido basado en la geometría diferencial debe tomarse un elemento

diferencial para forzar el equilibrio que sea acorde con el sistema de coordenadas utilizado:

-21-
 TENSIONES

rectangular, esférico, cilíndrico, etc. Este planteamiento, aunque clásico, no es estrictamente

necesario para obtener las ecuaciones de equilibrio interno. El concepto de equilibrio total y el
Lema de Cauchy pueden ser utilizados para la obtención de dichas ecuaciones.

Supongamos que en el dominio original D seleccionamos un subdominio arbitrario

V (V ⊂ D) con contorno S. Dicho subdominio está sometido a las fuerzas por unidad de
volumen X y a unas acciones internas que ejerce el resto del dominio sobre él y que
representamos por Tn siendo n la normal exterior a S. En el caso de que V fuera elegido
coincidente con D, Tn representaría el conjunto de acciones y reacciones ejercidas sobre el
contorno exterior. Si forzamos el equilibrio de fuerzas sobre el subdominio V aislado:

n
∫VXi dv + ∫S Ti ds = 0 (1.5.6)

Sustituyendo en la integral de contorno el valor Tin dado por (1.3.5.a):

∫VXi dv + ∫S σji nj ds = 0 (1.5.7)

Si suponemos ahora que el tensor de tensiones es continuo y admite derivadas

primeras continuas y univaluadas en V, el segundo término de (1.5.7) puede ser transformado,
aplicando el teorema de la divergencia en:

∫Sσji nj ds = ∫V σji,j dv
por lo que (1.5.7) queda:

∫V ( Xi + σji,j ) dv = 0 (1.5.8)

Como el volumen V es arbitrario, la satisfacción de (1.5.8) requiere punto a punto el

cumplimiento de:

Xi + σji,j = 0 (1.5.9)

expresión idéntica a la (1.5.4) previamente encontrada.

Si forzamos ahora el equilibrio de momentos sobre el volumen V se ha de cumplir:

-22-
 TENSIONES

n
∫Veijk xj Xk dv + ∫S eijk xj Tk ds = 0 (1.5.10)

Tomando la integral extendida al contorno S del subdominio bajo consideración

podemos aplicar el lema de Cauchy y el teorema de la divergencia:

n
∫S eijk xj Tk ds = ∫Seijk xj σmk nm ds = ∫V ( eijk xj σmk ),m dv =
= ∫V eijk ( xj,m σmk + xj σmk,m ) dv = ∫V eijk ( δjm σmk - xj Xk ) dv (1.5.11)

Sustituyendo (1.5.11) en (1.5.10) obtenemos:

∫V eijk σjk dv = 0 (1.5.12)

que por las mismas razones dichas anteriormente para las integrales derivadas del equilibrio de
fuerzas exige que en todo punto del dominio se cumpla:

eijk σjk = 0 (1.5.13)

Tomando por ejemplo i = 1:

e123 σ23 + e132 σ32 = 0 → σ23 - σ32 = 0

Generalizando para los tres ejes:

σij - σji = 0 (1.5.14)

que es la ecuación (1.5.3) obtenida anteriormente.

En este planteamiento en lugar de tomar un elemento diferencial de geometría

apropiada se toma un elemento de geometría arbitraria siendo este hecho la clave para la
obtención de las ecuaciones puntuales de equilibrio interno.

-23-
 TENSIONES

1.6. TRANSFORMACION DE COORDENADAS.

Tanto en el desarrollo de la teoría que sigue en este texto como en la aplicación de

dicha teoría a la resolución de problemas concretos se hace necesario en ocasiones el expresar el
vector tensión y el tensor de tensiones en un sistema de coordenadas rotado con respecto a aquél
en que se encuentra expresado. Se trata en este apartado de encontrar las expresiones del vector
tensión y del tensor de tensiones en el sistema de referencia x' que representamos por Tn' y σ'
a partir de sus expresiones en el sistema x, Tn y σ, Fig. 1.6.1.

3 3'

2'

1 Tn , σ Tn ', σ'
1'

Figura 1.6.1. Transformación de coordenadas.

Aunque éste es un problema general de transformación de coordenadas de vectores y

tensores, se realiza aquí el desarrollo por el uso ilustrativo que se hace de los conceptos
tensionales anteriormente descritos que puede facilitar la comprensión de los mismos.
Recordemos en primer lugar la transformación de un vector de posición de un sistema a otro, y
hagámoslo por simplicidad para el caso bidimensional que se representa en la Fig. 1.6.2.

x'1 = x1 cos α + x2 sen α

x'2 = - x1 sen α + x2 cos α

estando α definido en la Fig. 1.6.2.

Las ecuaciones anteriores pueden escribirse en notación de índices y extenderse al

caso tridimensional:

x'k = Lki xi ; Lki = cos (x'k, xi) (1.6.1.a)

-24-
 TENSIONES

2'
1'

r
α 1

Figura 1.6.2. Cambio de ejes en un vector bidimensional.

o en notación matricial:
x' = L x (1.6.1.b)

donde L representa la matriz de transformación de coordenadas que almacena por filas los
cosenos directores de las direcciones x' en el sistema x.

Un vector tensión se expresa, por tanto, al pasar de un sistema a otro en la forma:

n '
(T ) = L
k ki
n
T
i
(1.6.2)

Para transformar el tensor comencemos aplicando el Lema de Cauchy tomando nj

según las direcciones x', es decir:

nj = Lkj

luego:

(T )n 'k
i
=σ L
ji kj
(1.6.3)

donde (Tin)'k representa el vector tensión en la cara perpendicular al eje x'k pero expresado en el
sistema de referencia xi. Lo que hay que hacer ahora es proyectar (Tin)'k sobre los ejes x' m , lo
que dará por definición las componentes del tensor de tensiones en el sistema x'. Así, si
denominamos por σ'km a la componente según la dirección m' del vector tensión asociado al
plano perpendicular a k' se tendrá:

n 'k n 'k n 'k

σ'
km
= (T )
1
L +
m1 (T )
2
L +
m2 (T )3
L =σ L L +σ L L +σ L L
m3 j1 kj m1 j2 kj m2 j3 kj m3

-25-
 TENSIONES

habiendo utilizado la expresión (1.6.3).

La expresión anterior, condensando índices se puede poner en la forma:

σ'km = Lkj σji Lmi (1.6.4.a)

que es la expresión que permite pasar un tensor de tensiones de un sistema de referencia a otro
rotado con respecto a él. En notación matricial la expresión anterior adopta la forma:

σ' = L σ LT (1.6.4.b)

La transformación anterior, realizada visualizando el tensor de tensiones como

formado por tres vectores tensión asociados a tres ejes perpendiculares, puede obtenerse
alternativamente de la siguiente forma. La relación 1.6.2 puede desarrollarse como:

( T )' = L
n
k ki
n
T =L σ n =L σ L
i ki ij j ki ij
n'
mj m
(1.6.5.a)

habiendo usado el Lema de Cauchy y la transformación inversa a (1.6.1). Por otro lado en el
sistema x' de referencia se cumple que:

( T )' = σ
n
k
' n'
km m
(1.6.5.b)

La identificación de las expresiones 1.6.5 conduce, teniendo en cuenta el carácter

mudo de los índices i y j a una expresión idéntica a la (1.6.4.a).

1.7. TENSIONES PRINCIPALES. PROPIEDADES. INVARIANTES.

Ha quedado establecido con anterioridad que si en un punto hay un estado tensional

definido por el tensor σ ij, a cada plano que pasa por ese punto y que está definido por una
normal n, hay asociado un vector tensión Tn del que se ha establecido que no tiene por qué
coincidir en dirección con n. Cabe preguntarse ahora si existen unas direcciones en las cuales la
dirección de Tn coincide con n, o lo que es lo mismo, que la componente intrínseca tangencial
de Tn, τ, sea cero. Para establecer si estas direcciones existen recordemos el lema de Cauchy,
que es aplicable a cualquier dirección:

-26-
 TENSIONES

n
T =σ n (1.7.1)
i ij j

Si por otra parte, de acuerdo a como se ha sugerido y se representa en la Fig. 1.7.1,

existen planos en que Tn coincide con n, también se debe cumplir:

n
T =σn (1.7.2)
i i

donde σ es un escalar que representa el valor de la componente intrínseca normal.

Tn
σ

τ=0

Figura 1.7.1. Plano en que Tn coincide con n.

El cumplimiento de (1.7.1) y (1.7.2) exige:

σij nj - σ ni = 0

o bien:

(σij -σδij) nj = 0 (1.7.3)

La ecuación (1.7.3) representa un problema de autovalores y autovectores, siendo

σij un tensor simétrico de componentes reales.

La expresión (1.7.3) puede ponerse en forma explícita:

( ){ }
σ -σ σ σ n
1 12 13 1
σ σ -σ σ n ≡0 (1.7.4)
12 2 23 2
σ σ σ -σ n
13 23 3 3

-27-
 TENSIONES

El sistema definido por (1.7.4) tiene solución diferente de la trivial si el determinante

del sistema es nulo. Dicho determinante es un polinomio de tercer grado que llamaremos
polinomio característico, cuyos coeficientes son funciones de σij.

Aunque el problema de autovalores y autovectores pertenece a la Teoría General del

Algebra Lineal se van a deducir con detalle, dada la importancia que tienen en la Teoría de la
Elasticidad estos conceptos, las propiedades de los valores que satisfacen (1.7.4).

Dado que el estado tensional, el tensor σ, puede estar referido a diferentes sistemas
de coordenadas giradas entre sí, vamos a demostrar en primer lugar que la solución de (1.7.3) es
invariante frente al giro, es decir es independiente del sistema de referencia en que se exprese
σij. Para ello supongamos que expresamos el estado tensional en dos sistemas diferentes, σij y
σ'ij, y supongamos que en principio ello conllevara soluciones diferentes σ y σ' que saldrían de
resolver:

σ -σδ =0 σ' - σ' δ' =0

ij ij ij ij

Vamos a transformar el polinomio característico del segundo sistema aplicando la

expresión (1.6.4.a) del apartado anterior:

σ' - σ' δ' L L σ - σ' δ L L

km km = kj mi ij ij kj mi =

= L L
kj mi (σ ij
- σ' δ
ij ) =

= Lkj L
mi
σ - σ' δ
ij ij =
σ - σ' δ
ij ij
(1.7.5)

lo que conduce a:

σ ≡ σ'

y prueba la independencia de la solución del sistema de ecuaciones (1.7.3) con respecto al

sistema de referencia.

Vamos a demostrar a continuación que los autovalores de σ son reales y que los
autovectores son perpendiculares entre sí. Denominaremos los autovalores por σI, σII, σIII y los
autovectores asociados a ellos por nI, nII y nIII respectivamente. Por tanto se deben cumplir las
ecuaciones:

-28-
 TENSIONES

(σ ij − σ I δ ij ) n Ij = 0 (1.7.6.a)
(σ ij − σ II δ ij ) n IIj = 0 (1.7.6.b)
(σ ij − σ III δ ij ) n III
j =0 (1.7.6.c)

Si multiplicamos (1.7.6.a) por niII y (1.7.6.b) por niI y sustraemos:

(σ ij − σ I δ ij ) n Ij n iII − (σ ij − σ II δ ij ) n IIj n iI = 0 (1.7.7)

Pero teniendo en cuenta que:

σ nI nII = σ nI nII = σ nI nII (1.7.8)

ij j i ji j i ij i j

debido al carácter simétrico de σij y al carácter de índices repetidos que i y j tienen en la

expresión, (1.7.7) queda después de (1.7.8) en la forma:

(σ II − σ I ) n Ij n IIj = 0 (1.7.9)

Supongamos ahora que los autovalores pueden ser imaginarios, es decir que pueden
adoptar los valores:

σI = a + ib ; σII = a - ib ; σIII = real (1.7.10)

con lo que de acuerdo a las ecuaciones (1.7.6) los autovectores serán de la forma:

n Ij = α j + iβ j ; n IIj = α j − iβ j ; n III
j = real (1.7.11)

Por consiguiente el término njI njII que aparece en (1.7.9) toma el valor:

n Ij n IIj = (α j + iβ j )(α j − iβ j ) = α 2j + β2j ≠ 0 (1.7.12)

Este resultado conlleva, en (1.7.9) que:

(σII - σI) = 0 = -2ib → b = 0

lo que contradice la hipótesis de que las raíces del polinomio característico podían ser
imaginarias, quedando probado su carácter real.

-29-
 TENSIONES

Cuando σI ≠ σII ≠ σIII la ecuación (1.7.9), y las equivalentes que se pueden obtener
combinando apropiadamente (1.7.6) muestran que:

nI nII = 0 ; nI nIII = 0 ; nII nIII = 0 (1.7.13)

j j j j j j

lo que prueba que los autovectores son perpendiculares entre sí.

En términos tensionales puede contestarse a la cuestión planteada al comienzo de

este apartado, con las siguientes aseveraciones.

- Existen tres planos de normal n en los que se cumple que Tn coincide en dirección
con n, o sea que τ = 0, o sea que la acción de un subdominio sobre el
complementario a través de esos planos es una tensión normal.

- Las tensiones normales, que representamos por σI, σ II, σ III, asociadasa esos
tres planos toman valores reales y recibirán el nombre de tensiones principales.
Usualmente los ordenamos en la forma: σI > σII > σIII.

- Los planos en que se encuentran estas tensiones cuyas normales representaremos

por n I, n II, n III y que llamaremos planos principales de tensión, son
perpendiculares entre sí.

- Los valores de las tensiones principales y la orientación de los planos en que se

encuentran es independiente del sistema de coordenadas al que esté referido el
estado tensional que permitirá su cálculo.

Esta última conclusión se basa en la invarianza del polinomio característico

demostrada en (1.7.5) y que permite afirmar que los coeficientes de dicho polinomio, que
habitualmente se escribe en la forma:

σ 3 - I1 σ 2 + I2 σ - I3 = 0 (1.7.14)

son invariantes, es decir adoptan el mismo valor numérico independientemente del sistema de
coordenadas al que está referido el estado tensional. Así, desarrollando el determinante de
(1.7.3) y aplicando este carácter de invarianza, es fácil comprobar que:

I1 = σ 1 + σ 2 + σ 3 = σ I + σ II + σ III (1.7.15.a)

-30-
 TENSIONES

σ σ σ σ σ σ
1 12 1 13 2 23
I = + + =σ σ +σ σ +σ σ (1.7.15.b)
2 σ σ σ σ σ σ I II I III II III
12 2 13 3 23 3

σ σ σ
1 12 13
I = σ12 σ
2
σ
23 = σI σII σIII (1.7.15.c)
3
σ σ σ
13 23 3

Operativamente, la manera de calcular las tensiones y direcciones principales dado

un estado no principal en ejes cualesquiera, es resolver la ecuación (1.7.14) y obtener σI, σII, y
σIII. Las ecuaciones (1.7.6) permiten calcular n I, nII, nIII. Cabe indicar que sólo dos
cualesquiera de cada bloque de tres ecuaciones es independiente. La tercera ecuación se obtiene
de forzar el carácter unitario del vector nK (K = I, II, III):

( n1K )2 + ( n 2K )2 + ( n 3K )2 = 1

Al resolver el sistema de ecuaciones pueden darse algunas situaciones particulares

diferentes a la general considerada hasta ahora que resultan instructivas de analizar.

- σI = σII = σIII = σ. Se trata de una raíz triple y cualesquiera tres direcciones

perpendiculares formarían un sistema principal (puede verse que la condición
(1.7.9) se cumple para todo n). Un estado tensional que cumpla este requerimiento
es llamado esférico o hidrostático (corresponde al estado tensional que se genera en
un fluido en reposo) e implica la ausencia de tensiones tangenciales en todos los
planos que pasan por el punto en cuestión.

- σI = σII ≠ σIII. Se trata de una raíz doble, estando fijada la dirección III asociada a
la raíz no doble. Las otras dos direcciones principales I y II correspondientes a la
raíz doble no están determinadas y pueden ser cualesquiera dos contenidas en el
plano perpendicular a la dirección determinada III. Este estado recibe el nombre de
cilíndrico e implica la ausencia de tensiones tangenciales en planos cuya normal es
perpendicular a la dirección asociada a la raíz no doble.

- σI ≠ σII, σIII = 0. Se trata de un valor nulo de una de las tensiones, que implica
que sólo hay tensiones en el plano definido por las direcciones I y II. Este caso
que recibe el nombre de estado plano de tensiones será estudiado con detalle en el
Capítulo 7.

-31-
 TENSIONES

1.8. VALORES EXTREMOS DE LAS COMPONENTES INTRINSECAS DEL VECTOR

TENSION.

Una cuestión de cierto interés es determinar los planos en que los valores de las
tensiones normales y tangenciales alcanzan valores extremos. Estos planos así como los valores
máximo y mínimo de las tensiones normales y tangenciales pueden determinarse con cierta
facilidad si tomamos como referencia un sistema principal de tensiones cuya existencia se acaba
P
de probar. Retomando la expresión (1.4.6), siendo σij el tensor de tensiones principales, el
valor de la tensión normal es:

p
σ = σ n n = σ n2 + σ n2 + σ n2 (1.8.1)
ij i j I 1 II 2 III 3

donde ni representa en el sistema principal la normal a un plano de orientación genérica cuya

tensión normal es σ. Para calcular sus valores extremos bastará aplicar las reglas generales
teniendo en cuenta que σ = σ (n). Dado que n es un vector unitario podemos eliminar una
cualquiera de sus componentes en (1.8.1). Así, introduciendo:

n2 = 1 - n 2 - n 2
3 1 2

en (1.8.1), obtenemos:

σ = σ n2 + σ n2 + σ -σ n2 - σ n2
I 1 II 2 III III 1 III 2

Si aplicamos:

∂σ
= 0 ; ∂σ = 0
∂n ∂n
1 2

obtenemos:

2 σI - σIII n = 0
( ) 1

2 σII - σIII n = 0
( ) 2

que para el caso σI > σII > σIII tiene como solución:

n 1 = 0 ; n2 = 0 ; n3 ± 1 (1.8.2.a)

-32-
 TENSIONES

y eliminando n1 y n2 en lugar de n3 se obtendría:

n 1 = ± 1 ; n2 = 0 ; n3 = 0 (1.8.2.b)

n 1 = 0 ; n2 = ± 1 ; n3 = 0 (1.8.2.c)

Las ecuaciones (1.8.2) ponen de manifiesto que los valores extremos de las
tensiones normales se alcanzan en los planos principales. Así, de acuerdo a la ordenación
realizada de las tensiones principales, la máxima tracción (o mínima compresión) tiene el valor σI
y se alcanza en el plano principal I y la mínima tracción (o la máxima compresión) tiene el valor
σIII y se alcanza en el plano principal III. Resulta por tanto inmediato concluir que si σIII > 0, no
existirán planos en que la tensión normal sea de compresión y si σI < 0 no existirán planos en
que la tensión normal sea de tracción.

En lo que concierne a las tensiones tangenciales, su expresión general es, de acuerdo

a (1.4.8):

2
τ= n - σ2 (1.8.3)
T

Si al igual que se ha hecho anteriormente se referencia el estado tensional al sistema

principal:

2 n2 n2 n2
T
n =T + T + T = σ2 n2 + σ 2 n2 + σ 2 n2 (1.8.4)
1 2 3 I 1 II 2 III 3

2 2
σ2 = T n ( ) = (σ n + σ
n
i i
2
I 1
n2 + σ
II 2 III 3
n2 ) (1.8.5)

Sustituyendo (1.8.4) y (1.8.5) en (1.8.3):

2
τ=
2 2
σ n +σ n +σ
I 1
2 2
II 2
2 2
n -
III 3
( I 1
2
σ n2 + σ n + σ
II 2
2
III 3
n )
Eliminando una de las componentes de n, por ejemplo n3:

2
τ= σ2 n2 + σ 2 n2 + σ 2
I 1 II 2 III ( 2
1 - n - n2
1 2 )-( σ n2 + σ n2 + σ
I 1 II 2 III ( 2
1 - n - n2
1 2 ))
(1.8.6)

-33-
 TENSIONES

Los valores extremos, puesto que τ = τ (n1, n2), saldrán de:

∂τ = 0 ; ∂τ = 0
∂n ∂n (1.8.7)
1 2

Los numeradores de estas derivadas conducen a:

0=n
1
( σΙ −σΙΙΙ ) n21 + ( σII - σIII ) n22 - 21 ( σI - σIII ) (1.8.8.a)

0=n
2
( σΙ −σΙΙΙ ) n21 + ( σII - σIII ) n22 - 21 ( σII - σIII ) (1.8.8.b)

El sistema definido por (1.8.8) admite las siguientes soluciones:

n =0 n =0 n =±1
1 2 3

n =± 1 1
n =0 n =±
1 2 2 3 2
1 1
n =0 n =± n =±
1 2 2 3 2

Eliminando sucesivamente n2 y n1 se obtiene un conjunto de 6 soluciones que se

representan en la tabla siguiente:

a b c d e f

1 1
n1 ±1 0 0 0 ± ±
2 2
1 1
n2 0 ±1 0 ± 0 ±
2 2
1 1
n3 0 0 ±1 ± ± 0
2 2

Hay que recordar que se están calculando los valores extremos del módulo de la
tensión tangencial. Por ello se han obtenido las soluciones correspondientes a las tres primeras
columnas que se corresponden con los planos principales donde τ es mínima, τ = 0.

Las restantes columnas corresponden a máximos relativos de la función, siendo

todos ellos planos bisectores de los planos principales. Para encontrar el máximo absoluto
bastará con sustituir en (1.8.6) los valores de n correspondientes a las tres últimas columnas,

-34-
 TENSIONES

obteniendo:

σ -σ σ -σ σ -σ
d II ΙΙΙ e I III f I II (1.8.9)
τ = ; τ = ; τ =
2 2 2

De acuerdo a la ordenación hecha de σI, σII y σIII la máxima tensión tangencial vale:

σ -σ
τ = I III (1.8.10)
máx 2

y se alcanza en un plano que contiene al eje II y cuya normal es bisectriz de los ejes I, III, Fig.
1.8.1.a.

III III

n
τmáx τmáx
45°
II
45°
I II
Plano de τ máxima
I τmáx τmáx
a) b)

Figura 1.8.1. Planos de máxima tensión tangencial.

En realidad cada columna de la tabla anterior representa cuatro combinaciones que

están asociadas a cuatro planos perpendiculares entre sí, representados en la Fig. 1.8.1.b,
dibujados separados del eje II por claridad en la representación. Este hecho no es más que una
consecuencia de la simetría del tensor de tensiones, (1.5.3), que exige el mismo valor de τ en
planos perpendiculares, lo que justifica el resultado representado en la Fig. 1.8.1.b. Es obvio
que el sentido asignado a τ en dicha Fig. es arbitrario, dado que se ha trabajado sobre el módulo
de la tensión tangencial. De hecho el valor encontrado podría corresponder a cualquier
orientación. La dirección asignada, contenida en el plano I-III, es la correcta dado que el vector
n
tensión T asociado al plano bajo consideración está contenido en dicho plano (basta aplicar el
Lema de Cauchy con la dirección n calculada).

Una directa y más profunda interpretación de los resultados presentados en este

apartado con respecto a los valores extremos de las tensiones normales y tangenciales podrá

-35-
 TENSIONES

alcanzarse en las representaciones geométricas que se incluyen en los últimos apartados de este
capítulo. Estas cuestiones son de interés porque los planos de máxima tensión normal y
tangencial están asociados a ciertos cambios de comportamiento de los materiales. En particular
el plano de máxima tensión normal está asociado a la rotura en materiales frágiles y el plano de
máxima tensión tangencial está asociado al final del comportamiento elástico en un criterio de
plastificación (Criterio de Tresca).

1.9. TENSIONES OCTAEDRICAS. TENSORES ESFERICO Y DESVIADOR.

Se denominan planos octaédricos aquellos que están igualmente inclinados respecto

al sistema principal formando un octaedro en dicho sistema, como se indica en la Fig. 1.9.1.

ΙΙΙ

ΙΙ

Figura 1.9.1. Planos octaédricos.

Las componentes de las normales a estos planos satisfacen:

oct oct oct

n = n = n
1 2 3

lo que unido al carácter unitario de los vectores conduce a:

-36-
 TENSIONES

= 1
oct
n (1.9.1)
i 3

Las combinaciones que se derivan de (1.9.1) generan los ocho planos definidos en la
Fig. 1.9.1. Considerando el definido por los valores positivos, el vector tensión toma en él los
siguientes valores:

noct noct noct

T = 1 σ ; T = 1 σ ; T = 1 σ (1.9.2)
1 3 I 2 3 II 3 3 III

La tensión normal, σoct, en dicho plano vale pues:

noct oct σI + σII + σIII I1

σoct = Ti n = = (1.9.3)
i 3 3

La tensión tangencial, τoct, en dicho plano puede ser calculada a partir de:

2
n oct 2 (1.9.4)
τoct = T - σoct

donde:

2
I
2 1
σ =
oct 9

2 2 2 2
σ σ σ
n oct =
I
+
II
+
III
=
T 3 3 3
2 2 2
σ + σ + σ ± 2 σI σII + σI σIII + σII σIII
( )
I II III
= =
3
2
( σI + σII + σIII )2 - 2 ( σI σII + σI σIII + σII σIII ) I -2I
1 2
= =
3 3

Sustituyendo estos valores en 1.9.4 obtenemos:

2 2
I - 2I I
1 2 1 2 2- 2 (1.9.5)
τ = - = I I
oct 3 9 9 1 3 2

Puesto que tanto σoct como τoct son función de los invariantes del tensor, ambos son
asimismo invariantes del estado tensional. Desde un punto de vista práctico ello quiere decir que

-37-
 TENSIONES

pueden ser calculados sea cual sea el sistema de referencia del estado tensional, lo que implica
que aunque los valores de σoct y τoct están asociados a planos referidos al sistema principal
pueden ser calculados a partir de un sistema no principal, aunque naturalmente su orientación en
dicho sistema quedaría indefinida.

Una vez definidas las tensiones octaédricas, el tensor de tensiones representativo de

un estado tensional admite la siguiente descomposición:

o d
σ =σ δ +
ij oct ij (σ ij
- σoct δ
ij )=σ ij
+σ
ij (1.9.6)

lo que conlleva las siguientes definiciones:

σo = tensor esférico de σ = σ δ (1.9.7)

ij ij oct ij

σd = tensor desviador de σ = σ - σoct δ (1.9.8)

ij ij ij ij

La descomposición (1.9.6) implica que todo tensor σij puede ser descompuesto en
una parte esférica y otra desviadora. Existen naturalmente infinitas descomposiciones posibles de
un tensor e incluso infinitas con una parte esférica con un valor diferente de σoct. Una primera
explicación de esta descomposición que justificará el nombre de desviador usado para el segundo
tensor se presentará en el apartado 1.12 de este capítulo. Una explicación más profunda de la
descomposición propuesta se comenzará a vislumbrar en el Capítulo 3 donde se observará que
en ciertos tipos de materiales (isótropos) el cambio de volumen originado por el estado tensional
está provocado por la parte esférica del tensor de tensiones y el cambio de forma está provocado
por la parte desviadora. Una última explicación que se dará en el Capítulo 9 es que existe un
criterio que asocia el fin del comportamiento elástico a que una magnitud asociada al tensor
desviador alcance un cierto valor umbral (Criterio de Von Mises - Hencky - Nadai).

Resulta instructivo el cálculo de algunos invariantes de los tensores esféricos y

desviador.
o
I = 3σ =I
1 oct 1
2
o I
2 1
I =3σ =
2 oct 3

d
I = I - 3 σoct = 0
1 1
d
I = σI - σoct
( ) ( σII - σoct ) + ( σI - σoct ) ( σIII - σoct ) + ( σII - σoct ) ( σIII - σoct ) =
2

-38-
 TENSIONES

2 2
I I I
σ +σ +σ 2 1 1 1
= σ σ + σ σ + σ σ - 2σ
I II I III II III oct I II ( )
III + 3 σoct = I2 - 2 3 I1 + 3 9 = I2 - 3

con lo que resulta inmediato establecer la relación entre las tensiones octaédricas de los tensores
esférico y desviador con las del estado tensional de que derivan:
o
σoct = σoct

o
I
o 2 o2 2
τoct = I -2 =0
9 1 3

d
I
d I
σoct = =0
3

τd =
oct
d
-2I =
3 2
-2
3
( )
I -
2
I
3
2
1
=τ
oct

1.10. ELIPSOIDE DE LAME.

De entre las representaciones geométricas que se han propuesto para ayudar a

entender el estado tensional en un punto, el elipsoide de Lamé es la más sencilla y aunque no
puede usarse para establecer relaciones cuantitativas sobre el estado tensional permite corroborar
ciertas conclusiones ya avanzadas y obtener una idea más intuitiva de dicho estado.

En un punto de un sólido sometido a un estado tensional el vector tensión Tn puede

expresarse en el sistema principal de referencia a través de:

n p
T =σ n
i ij j

desarrollando:

n n n
T =σ n ; T =σ n ; T =σ n
1 I 1 2 II 2 3 III 3

por lo que:

-39-
 TENSIONES

n n n
T T T
n = σ1 ; n = σ2 ; n = σ3 (1.10.1)
1 2 3
I II III

Pero dado que n es un vector unitario:

2 2 2
n +n +n =1 (1.10.2)
1 2 3

por lo que sustituyendo (1.10.1) en (1.10.2) se obtiene:

n2 n2 n2
T T T
1
+ 2 + 3
=1 (1.10.3)
σ2 σ2 σ2
I II III

que es la ecuación de un elipsoide en el sistema de referencia principal, Fig. 1.10.1.

III
3

II
Tn

I
n

II
2

1 III

Figura 1.10.1. El elipsoide de Lamé.

El elipsoide por tanto representa el lugar geométrico de los extremos de los vectores
tensión Tn asociados a los infinitos planos de normal n. Obsérvese que no hay una correlación
directa en la representación entre el vector tensión y el plano al cual está asociado.

En cualquier caso, resulta instructivo observar que los máximos valores del vector
tensión se dan, de acuerdo a la ordenación realizada de las tensiones principales en los ejes I y
III, lo que corrobora que en estos planos se den las máximas tensiones normales de tracción y

-40-
 TENSIONES

compresión.

Los tres casos particulares que se contemplaron en el apartado de tensiones

principales dotan al elipsoide de alguna cualidad particular digna de mención.

- σI = σII = σIII. El elipsoide se convierte en una esfera tomando el vector tensión el

mismo valor en todos los planos, que son principales de tensión, ya que el
elipsoide puede quedar referenciado en este caso particular a cualesquiera tres ejes
perpendiculares entre sí.

- σI = σII ≠ σIII. El elipsoide se transforma en uno de revolución quedando

indeterminados los ejes principales I y II que pueden ser cualquier pareja de ejes
perpendiculares incluidos en el plano perpendicular al eje III.

- σIII = 0. El estado tensional se representa por una elipse de tensiones. Los vectores
tensión quedan asociados al plano I, II.

1.11. CIRCULOS DE MOHR.

El elipsoide de tensiones de Lamé sólo representa la distribución de la magnitud del

vector tensión en el espacio, pero no indica de forma directa la relación entre el vector y la
dirección a la cual va asociado, lo que se puede conseguir con la construcción gráfica de Mohr:
conocido el estado de tensiones en un punto, calcular geométricamente las componentes
intrínsecas del vector tensión asociado a una dirección o viceversa, conocido el vector tensión
calcular la dirección a la que está asociado.

Al igual que en el caso anterior, trabajamos en el espacio de tensiones principales

donde con la nomenclatura habitual representada en la Fig. 1.11.1, se puede establecer:

2
n = σ2 + τ2 = σ2 n2 + σ 2 n2 + σ 2 n2 (1.11.1.a)
T I 1 II 2 III 3

σ = σ n2 + σ n2 + σ n2 (1.11.1.b)
I 1 II 2 III 3
2 2 2
1 = n + n + n (1.11.1.c)
1 2 3

Las ecuaciones (1.11.1) definen un sistema lineal de ecuaciones en ni2 que para σI,
σII y σIII dados (σI > σII > σIII), tiene solución ya que el determinante del sistema es:

-41-
 TENSIONES

1 1 1
σ σ σ
D= I II III = σI - σII
( ) ( σII - σIII ) ( σIII - σI )
2 2
σ σ σ2
I II III

que es no nulo si los valores propios del tensor de tensiones son distintos entre sí.

ΙΙΙ

σ
Tn

n
s ΙΙ
τ

Figura 1.11.1. Estado tensional en un plano cualquiera en el sistema principal.

Para encontrar los valores de ni2 es preciso resolver el sistema de ecuaciones

(1.11.1), pudiendo recurrirse al siguiente artificio debido a la estructura que tiene el sistema.
Definamos la función:

f (σ) = a σ2 + b σ + c

y multipliquemos las expresiones (1.11.1.a, b y c) por a, b y c respectivamente y sumemos,

obteniendo:

( ) ( )
f (σ ) + aτ 2 = f σ I n12 + f σ II n 22 + f σ III n 32 ( ) (1.11.2)

Haciendo una elección conveniente de f (σ) se pueden ir encontrando los valores de

ni2. Así, tomando:

f ( σ) = σ - σ
( ) ( σ - σIII )
II

se anulan f (σII) y f (σIII) y (1.11.2) conduce a:

-42-
 TENSIONES

2
( σ - σII ) ( σ - σIII ) + τ
n2 = (1.11.3.a)
1 ( σI - σII ) ( σI - σIII )

Tomando ahora:

f ( σ) = σ - σ
( ) ( σ - σIII )
I

(1.11.2) permite encontrar n2:

2
( σ - σI ) ( σ - σIII ) + τ
n2 = (1.11.3.b)
2 ( σII - σI ) ( σII - σIII )

y tomando finalmente:

f ( σ) = σ - σ
( ) ( σ - σII )
I

(1.10.2) permite encontrar n3:

2
( σ - σI ) ( σ - σII ) + τ
n2 = (1.11.3.c)
3 ( σIII - σI ) ( σIII - σII )

Para interpretar las consecuencias que se derivan de estas expresiones (1.11.3)

conviene recordar la forma de la ecuación de una circunferencia centrada en el eje x, como se
indica en la Fig. 1.11.2.

La ecuación de la circunferencia es:

(x-a)2 + y2 - R2 = 0

que puede transformarse en:

((x - a)2 - R2) + y2 = 0

(x - a + R) (x - a - R) + y2 = 0
(x - A) (x - B) + y2 = 0

-43-
 TENSIONES

y
x

R y
x

Figura 1.11.2. Circunferencia centrada en el eje x.

Luego los numeradores de las ecuaciones (1.11.3) representan circunferencias

expresadas en un sistema cartesiano σ, τ y centradas en el eje σ. Ahora bien, dado que ni2 ≥ 0 y
que los denominadores tienen unos signos determinados acordes con el orden habitual asignado
a las tensiones principales, es inmediato comprobar que los valores posibles de σ y τ deben
satisfacer:

(σ - σII) (σ - σIII) + τ2 ≥ 0 (1.11.4.a)

(σ - σI) (σ - σIII) + τ2 ≤ 0 (1.11.4.b)
(σ - σI) (σ - σII) + τ2 ≥ 0 (1.11.4.c)

La restricción (1.11.4.a) representa el espacio exterior a una circunferencia con

centro en el eje σ y que pasa por σII y σIII. La restricción (1.11.4.b) representa en cambio el
espacio interior a una circunferencia con centro en el eje σ y que pasa por σI y σIII. Finalmente,
la restricción (1.11.4.c) representa el espacio exterior a una circunferencia centrada en el eje σ y
que pasa por σI y σII. Los espacios definidos incluyen, en cualquier caso, a los puntos
pertenecientes a las circunferencias, dado el carácter de las desigualdades que aparecen en las
ecuaciones 1.11.4.

El conjunto de estas tres restricciones acota en el espacio σ, τ la zona de valores

posibles de las componentes intrínsecas de un estado tensional definido por σI > σII >σIII, tal y
como se representa en la Fig. 1.11.3, a través de la zona con trama comprendida entre las tres
circunferencias.

Procede ahora establecer cómo determinar los valores de σ, τ asociados a una

-44-
 TENSIONES

dirección específica ni. Conviene, previamente a proceder a efectuar la demostración, el recordar

la expresión de la potencia de un punto respecto a una circunferencia, Fig. 1.11.4.

σIII σII σI σ

Figura 1.11.3. Zona de posibles valores de σ y τ para un estado tensional definido por σI, σII, σIII.

y
Q

O A
R x
r
B

Figura 1.11.4. Potencia de un punto respecto a una circunferencia.

La potencia del punto Q respecto a la circunferencia r, en la Fig. 1.11.4 centrada por

simplicidad en el origen de coordenadas, se define por:

Q 2 2 2 2
Pr = QA QB = QC = QO - OC = xQ + yQ - R
2
( 2
)
Por consiguiente, la potencia de un punto respecto a una circunferencia se obtiene
sustituyendo en la ecuación de la circunferencia las coordenadas del punto. Es obvio que la

-45-
 TENSIONES

potencia permanece constante si el punto se mueve en una circunferencia concéntrica a aquella

respecto a la cual se está calculando la potencia.

Una vez establecidas estas definiciones realizamos la construcción geométrica que se

muestra en la Fig. 1.11.5, donde se comienza por dibujar las tres circunferencias definidas por
los valores de σI, σII y σIII. A partir de la vertical que pasa por σI se traza el ángulo arc cos n 1,
tal como se indica en la Fig. 1.11.5, el cual determina el punto A en la circunferencia exterior
definida por σI y σIII. Calculemos ahora la potencia de dicho punto respecto a la circunferencia
definida por σII y σIII:

A
P
II,III
= AC AD = AC EF = ( σΙ - σIII) n1 ( σΙ - σ II ) n1 (1.11.5.a)

Pero también según acabamos de ver anteriormente, la potencia del punto A respecto
a la circunferencia que pasa por σII y σIII se puede escribir en la forma:

A
P = τ2 + ( σ - σII ) ( σ - σIII ) (1.11.5.b)
II,III

donde σ y τ representan las coordenadas de A.

τ
σ
B
A
P
θ = arc cos n 3

D E
τ φ = arc cos n 1
θ φ
φ φ
C F σ
σIII O1 σII O2 σI

Figura 1.11.5. Construcción gráfica de Mohr.

Las ecuaciones (1.11.5) ponen de manifiesto que el punto A satisface la ecuación

(1.11.3.a), que también será satisfecha por todos los puntos de la circunferencia que pasa por A,
y trazada con centro en O1.

-46-
 TENSIONES

Si a partir de la vertical de σIII trazamos ahora arc cos n3 hasta cortar a la

circunferencia exterior en B y hallamos la potencia de este punto respecto a la circunferencia que
pasa por σI y σII, encontraremos que él y todos los puntos de la circunferencia con centro en O2
cumplen la ecuación (1.11.3.c). Por tanto el punto intersección, P en la Fig. 1.11.5, de las
circunferencias que pasan por A y B con centro en O1 y en O2 respectivamente, es el
representativo de las tensiones (σ, τ) correspondientes a una dirección definida por n1, n3 y n2 =
1 - n 1 2 - n3 2 .

Una vez explicada la construcción que permite determinar gráficamente las

componentes intrínsecas del vector tensión asociado a una dirección y viceversa, conviene
profundizar en algunos detalles de la representación y sobre todo refrendar algunas de las
conclusiones anteriormente establecidas sobre características del estado tensional.

En primer lugar cabe indicar que los puntos que se encuentran sobre las
circunferencias corresponden a orientaciones en que ni = 0. Así por ejemplo, puntos que están
sobre la circunferencia definida por σI y σII, satisfacen la ecuación:

2
( σ - σI ) ( σ - σII ) + τ =0

y por tanto según (1.11.3.c), n3 = 0. Por tanto los puntos situados sobre esta circunferencia
representarían el lugar geométrico de los estados tensionales de los planos que teniendo una
orientación cualquiera, contienen al eje principal III, Fig. 1.11.6.

III

(n3 = 0) II

I arc cos n2
arc cos n1 n

Figura 1.11.6. Planos cuyos estados tensionales están sobre la circunferencia σI, σII.

Resulta inmediato en la construcción de Mohr comprobar que el plano de máxima

tracción (o mínima compresión dependiendo de la posición relativa de las tres circunferencias
con respecto al eje τ) es el correspondiente a σI y el de máxima compresión (o mínima tracción)

-47-
 TENSIONES

es el correspondiente a σIII.

También es inmediato corroborar el valor de la máxima tensión tangencial definido

por (1.8.10) así como la orientación del plano en que se encuentra, conteniendo al eje II y cuya
normal es bisectriz de los ejes I y III. Asimismo, puede darse una interpretación a los otros dos
valores que aparecían en el proceso de maximización seguido en el apartado 1.8. Representan
máximos relativos entre los planos que contienen respectivamente a los ejes I y III.

Las situaciones particulares consideradas anteriormente también pueden

contemplarse en la representación de Mohr. Así el caso σI = σII = σIII = σ llevaría a las tres
circunferencias a coincidir en el punto (σ, 0) que sería el estado tensional de cualquier plano
correspondiente a cualquier orientación lo que efectivamente hace que todos los planos sean
principales.

El caso de una raíz doble también admite una interpretación sencilla sobre la
construcción de Mohr. Así, por ejemplo si suponemos σI = σII ≠ σIII, los círculos adoptarían la
forma representada en la Fig. 1.11.7.

n3 = 0
σ
σIII
σI = σII

Figura 1.11.7. Círculos de Mohr para raíz doble.

La circunferencia que representa a los planos n3 = 0 degenera a un punto en la

representación de Mohr, σI = σII. Por consiguiente, todas las direcciones perpendiculares al eje
III corresponden a planos principales de tensión.

Si se cumple que σi = 0 y estamos interesados en los planos ni = 0, nos encon-

tramos ante un estado plano de tensiones que por su importancia se tratará en el Capítulo 7.

1.12. REPRESENTACION EN EL ESPACIO DE TENSIONES PRINCIPALES.

Supongamos un sistema de referencia principal en el que un punto cualquiera Q

-48-
 TENSIONES

representa un estado tensional arbitrario. La descomposición de un tensor de tensiones sugerida

en el apartado 1.9 en sus partes esférica y desviadora se representaría aquí mediante
pseudovectores, tal y como se indica en la Fig. 1.12.1:

OQ = OQ' + Q'Q (1.12.1)

siendo:

{} {} { }
σ σ σ - σoct
I oct I
OQ = σII ; OQ' = σ ; Q'Q = σ -σ (1.12.2)
oct II oct
σ σ σ - σoct
III oct III

ΙΙΙ

Q
diagonal principal
O
Q'

ΙΙ

Figura 1.12.1. Descomposición de un tensor en sus partes esférica y desviadora en el espacio de

tensiones principales.

Es obvio que el pseudovector OQ' que representa la parte esférica del estado
tensional se encuentra sobre la diagonal principal del sistema principal y resulta inmediato
comprobar que el pseudovector Q'Q es perpendicular a dicha diagonal. En efecto, haciendo el
producto escalar de OQ' y Q'Q:

2
OQ' Q'Q = σ ( σI + σII + σIII ) - 3 σoct = 0
oct

Obsérvese que la descomposición de un tensor de tensiones en dos, siendo uno de

ellos esférico, admite infinitas posibilidades. Ahora bien, solamente cuando el esférico tiene de

-49-
 TENSIONES

componentes las tensiones del plano octaédrico, el otro tensor tiene una representación a través
de un pseudovector perpendicular a la diagonal principal del sistema principal.

La representación en el espacio de tensiones principales, también llamada de Haig-

Westergaard consiste en proyectar el estado tensional sobre un plano perpendicular a la diagonal
principal, Fig. 1.12.2, obteniendo así una representación plana del estado tensional.

Plano de
proyección III
III

Q Diagonal Q
Principal 120º
O
Q'
O ≡ Q'

I II
I, II

Figura 1.12.2. Representación de Haig-Westergaard.

Es inmediato observar que en esta representación la parte esférica del estado

tensional aparece confundida con el origen mientras que lo que se aprecia y en verdadera
magnitud, por el hecho ya demostrado de perpendicularidad entre los pseudovectores esférico y
desviador, es la parte desviadora del estado tensional.

Hay que insistir en que un punto en la representación de Haig-Westergaard es

representativo de infinitos estados tensionales, teniendo todos ellos la misma parte desviadora,
pero cualquier valor del esférico. Sólo así, puede naturalmente explicarse que un estado
tridimensional, cual es el de tensiones en el sistema de referencia principal admita una
representación plana. Ello se ha conseguido eliminando una de las partes (la esférica) que
definen el estado tensional.

Resulta obvio que la representación de Haig-Westergaard carecería de valor si el

tensor esférico jugara un papel importante en lo que quisiera visualizarse geométricamente.

-50-
 TENSIONES

Existen sin embargo, una serie de magnitudes que son independientes del tensor esférico y que
admiten una representación a través de una curva f como la representada en la Fig. 1.12.2. Es
para estos casos, entre los que puede citarse el lugar geométrico de los estados tensionales cuyos
tensores desviadores se representan por un pseudovector cuyo módulo se mantiene inferior a
una cierta cantidad o estados tensionales cuyas tensiones tangenciales máximas se mantienen
inferior a un cierto valor, para los que la representación de Haig-Westergaard cobra importancia.
Estos casos se plantearán en el Capítulo 9 al presentar algunos de los criterios de plastificación.

PROBLEMA 1.1.

Dado el tensor de tensiones:

⎡3x12 x −2 x1 σ13 ⎤
⎢ 2 ⎥
σ ij = ⎢ −2 x1 σ2 0 ⎥
⎢ σ 0 σ 3 ⎥⎥
⎢⎣ 13 ⎦

determinar:
a) Una posible configuración en equilibrio del tensor de tensiones si el vector de
fuerzas por unidad de volumen es: X1 = -x1 x2, X2 = 0, X3 = 7 x2 x3.
b) De acuerdo a la configuración elegida, encontrar el vector tensión en el punto
(1,1,1) y según un plano π cuya normal forma ángulos iguales con los tres ejes. Realizar el
cálculo analíticamente y también mediante la representación de Mohr.

SOLUCION

a) El tensor de tensiones, deberá verificar las ecuaciones de equilibrio interno.

σij,j + Xi = 0

Aplicando dichas ecuaciones al tensor en cuestión, obtenemos:

∂σ13 ∂σ 2 ∂σ13 ∂σ3

6x1 x2 + - x1 x2 = 0 ; -2 + =0 ; + + 7x2 x3 = 0
∂x3 ∂x 2 ∂x1 ∂x3

Integrando el sistema de ecuaciones anterior se obtiene:

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 TENSIONES

σ2 = 2x2 + f1 (x1, x3)

σ13 = -5 x1 x2 x3 + f2 (x1, x2)

7x 2 x32 5
+ x 2 x32 −
(
∂f2 x1 , x 2 ) dx ( )
σ3 = −
2 2 ∫ ∂x1
3 + f3 x1 , x 2

Una posible solución es hacer cero las funciones f1, f2 y f3. Así obtenemos:

σ2 = 2x2 ; σ13 = -5x1 x2 x3 ; σ3 = - x 2 x32

Luego una posible configuración en equilibrio del tensor de tensiones sería:

⎡ 3x12 x −2 x1 −5x1 x 2 x3 ⎤
⎢ 2 ⎥
σ ij = ⎢ −2 x1 2x2 0 ⎥
⎢−5x x x 0 − x 2 x32 ⎥⎥
⎢⎣ 1 2 3 ⎦

b) Particularizando el tensor anterior para el punto (1,1,1) obtenemos:

⎡ 3 −2 −5⎤
σ ij = ⎢−2 2 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ −5 0 −1⎥⎦

Vamos a calcular analíticamente el vector tensión sobre el plano π. Por formar

ángulos iguales con los ejes, los cosenos directores serán iguales, y como el vector es unitario se
deduce que n1 = n2 = n3 = 1/ 3 .

n
Usando la fórmula de Cauchy, calculamos T :

3 -2 -5 1/ 3 -2
n n 2 0
T =σ n ⇒T = -2 2 0 1/ 3 =
i ij j i 3
-5 0 -1 1/ 3 -3

Para obtener la componente normal del vector tensión (σ) hacemos:

σ = Tin n i = − 10 / 3

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 TENSIONES

indicando el signo menos que la tensión es de compresión. El módulo de la tensión tangencial (τ)
se calcula en la forma:

2
τ= Tn − σ 2 = 2.4944

Si se desea dar carácter vectorial a las componentes σ y τ (σi y τi):

⎧1⎫ ⎧ −1⎫
⎪⎪ 2 ⎪ ⎪
σ i = σn i = − 10 / 3 ⎨1⎬ ; τ i = Tin − σ i = ⎨5⎬
⎪1⎪ 3 3 ⎪ ⎪
⎩⎭ −4 ⎩ ⎭

El cálculo gráfico de σ y τ se hace a través de los círculos de Mohr, para lo que

necesitamos conocer las tensiones principales. Asimismo, para calcular el vector tensión sobre
un determinado plano cuya normal forma unos determinados ángulos con las direcciones
principales, necesitamos conocer éstas.

Las tensiones principales se obtienen de resolver la ecuación cúbica dada por el

polinomio característico:

σ3 - I1 σ2 + I2 σ - I3 = 0

donde I1, I2, I3 son los invariantes del tensor de tensiones.

Vamos a indicar ahora una forma compacta de resolver la ecuación anterior para el
caso en que se cumpla:

q2 p3 I21 2 I I
q = - 27 I31 + 13 2 - I3
4 + 27 ≤ 0 ,
siendo p = - 3 + I2 (1P1.1)

Si se cumple la ecuación (1P1.1) con signo de desigualdad, las tres raíces son
distintas y si se da el signo de igualdad, hay dos raíces iguales. Haciendo:

q/2
θ = arc cos -
p3
-
27

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 TENSIONES

las soluciones de la ecuación cúbica serán:

-p θ I1 -p θ 2π I1 -p θ 4 I1
2 3 cos 3 + 3 ; 2 3 cos (3 + 3 ) + 3 ; 2 3 cos (3 + 3 π) + 3

En el caso de que -p3/27 = q2/4, θ será igual a π coincidiendo por tanto la primera y
3
tercera raíz. Si p = 0, existe una raíz triple de valor I3 .

En el problema que estamos resolviendo:

I1 = 4 , I2 = -28 , I3 = -52

Calculando p y q obtenemos:

p = -33.3333......
q = 9.925925......

En este caso la ecuación (1P1.1) se verifica con signo de desigualdad existiendo por
tanto tres raíces distintas de valores:

σI = 6.952 , σII = 1.632 , σIII = -4.584

Los autovectores se obtienen de resolver:

(σij - σδij) nj = 0

Así, el primer autovector (para σ = σI) se calcularía de:

(3 − 6.952) n1I − 2 n 2I − 5n 3I = 0
−2 n1I + (2 − 6.952) n 2I = 0
−5n1I + ( −1 − 6.952) n 3I = 0

Como una de estas ecuaciones es combinación lineal de las otras, habrá que usar
además:

2 2 2
(n1I ) + (n2I ) + (n3I ) =1

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 TENSIONES

Resolviendo el sistema anterior, se obtiene

nI ⇒ n1I = 0.801 , n 2I = − 0.324 , n 3I = − 0.504

Análogamente, para σII y σIII se obtiene:

II III
n ⇒ (0.17, 0.93, -0.32) ; n ⇒ (0.57, 0.17, 0.8)

Los ángulos que forman la normal al plano en estudio ⎛ n T = 1 , 1 , 1 ⎞

⎝ 3 3 3⎠
con las direcciones principales I, II, III (θ1, θ2, θ3) serán:

( )
cos θ1 = n, n I = − 0.015 θ1 = 90.9º
cos θ2 = (n, n II ) = 0.4569 θ2 = 63.2 º
cos θ3 = (n, n III ) = 0.8891 θ3 = 27.24 º

A1
Q1
θ3

A2
P τ = 2.4

θ1

σIII σ = -3.3 O1 O3 O2
Q2 σ
σII σI
Figura 1P1.1.

Una vez conocidas las tensiones principales, se llevan éstas sobre el eje de abcisa y
se dibujan los círculos de Mohr. Para determinar el estado tensional pedido, se procede como
sigue, Fig. 1P1.1.

1. A partir de la vertical que pasa por σIII se lleva (en el sentido de las agujas del

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 TENSIONES

reloj) el ángulo θ3. La recta formada, se lleva hasta la intersección con el círculo
σI σIII determinando así el punto Q1.

2. Con centro en O2 y radio O2-Q1 se traza un arco de circunferencia (A1).

3. A partir de la vertical por σI y en el sentido contrario a las agujas del reloj, se

lleva el ángulo θ1. La recta formada, se lleva hasta la intersección con el círculo
de centro O3. Se obtiene así el punto Q2.

4. Con centro en O1 y radio O1-Q2 se traza un arco de circunferencia (A2).

5. Se halla la intersección A1-A2 y el punto resultante P corresponde al estado

tensional pedido.

El punto Q2 pertenece a la circunferencia σI - σIII, por lo que A2 no puede coincidir

con la circunferencia σII - σIII, si bien el valor de θ (próximo a 90°) hace imposible en la Figura
distinguir A2 de la circunferencia σII - σIII.

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