Mecánica del Medio Continuo – I semestre 2014

Verrazano Narrows, NY, 1964 Akashi Kaikyo, JP, 1990

Prof. Oscar Begambre (I.C.,M.Sc.,PhD)

Clase 2
Transformación del Tensor de Esfuerzo: Cambio de las
componentes de esfuerzo en una transformación de
coordenadas

La formula de Cauchy vista anteriormente está restringida debido a que da solamente

las componentes de esfuerzo en las direcciones X, Y , Z originales. Para encontrar las
nuevas componentes de esfuerzo en dirección de X´,Y´,Z´ arbitrarios se debe realizar
una transformación. Esta transformación será realizada en primera instancia
empleando el algebra vectorial básica y seguidamente se emplearan los formalismos
del algebra de tensores.

Si el nuevo sistema de Coordenadas es X´, Y´ y Z´, en este caso, el eje X´ coincide con el
vector normal al plano ABC (ver figura 1 abajo) y los ejes Y´ y Z´ están contenidos en
ABC, la transformación buscada puede ser determinada como se muestra a
continuación:
 Transformación de coordenadas
Z
Cos(X´, Z) = n
C
X´, n
Y´ Fz

Cos(X´, Y) = m
 X ´Y ´
Cos(X´, X) = l  X´X´
Fy
Fx  X ´Z ´ B
Y 7 repetida

De la forma
de Cauchy
A
Z´ Figura 1
X
 X ´ X ´  FX Cos( X ´, X )  FY Cos( X ´,Y )  FzCos( X ´, Z ) 1
 Cambio de las componentes de esfuerzo en una
transformación de coordenadas
Empleando las ecuaciones 7 y 11 (ver clase 1 MMC) y sustituyéndolas en las ecuaciones 1 y 2
(arriba) tenemos:

Sustituyendo 7 y 11 en la ec. 1:
 X ´ X ´   XX Cos( X ´, X )   XY Cos( X ´, Y )   XZ Cos( X ´, Z )Cos( X ´, X )
  XY Cos( X ´, X )   YY Cos( X ´, Y )   ZY Cos( X ´, Z )Cos( X ´, Y ) 2
  XZ Cos( X ´, X )   YZ Cos( X ´, Y )   ZZ Cos( X ´, Z )Cos( X ´, Z )
Ordenando, finalmente tenemos:
 X ´ X ´   XX Cos 2 ( X ´, X )   YY Cos 2 ( X ´,Y )   ZZ Cos 2 ( X ´, Z )
 2 XY Cos( X ´, X )Cos( X ´, Y )
 2 YZ Cos( X ´, Y )Cos( X ´, Z ) 2a
 2 ZX Cos( X ´, X )Cos( X ´, Z )
 Transformación de coordenadas
Para determinar las otras componentes de esfuerzo Z
se puede recurrir a la figura 1:

C Cos(Y´, Y)
Cos(Y´, Z)
X´, n
Y´ Fz

 X ´Y ´
Cos(Y´, X)  X´X´
Fy
Fx  X ´Z ´ B
Y 7 repetida

De la forma
de Cauchy
A
Z´ Figura 1 r
X
 X ´Y ´  FX Cos(Y ´, X )  FY Cos(Y ´,Y )  FzCos(Y ´, Z ) 3
 Cambio de las componentes de esfuerzo en una
transformación de coordenadas
Sustituyendo 7 y 11 en la ec. 2:

 X ´Y ´   XX Cos( X ´, X )   XY Cos( X ´, Y )   XZ Cos( X ´, Z )Cos(Y ´, X )

  XY Cos( X ´, X )   YY Cos( X ´, Y )   ZY Cos( X ´, Z )Cos(Y ´, Y )
  XZ Cos( X ´, X )   YZ Cos( X ´, Y )   ZZ Cos( X ´, Z )Cos(Y ´, Z ) 4
Ordenando, finalmente tenemos:

 X ´Y ´   XX Cos( X ´, X )Cos(Y ´, X )   YY Cos( X ´, Y )Cos(Y ´, Y )

  ZZ Cos( X ´, Z )Cos(Y ´, Z )
  XY Cos( X ´, X )Cos(Y ´, Y )  Cos( X ´, Y )Cos(Y ´, X )
  YZ Cos( X ´, Y )Cos(Y ´, Z )  Cos( X ´, Z )Cos(Y ´, Y ) 4a

  ZX Cos( X ´, Z )Cos(Y ´, X )  Cos( X ´, X )Cos(Y ´, Z )

La ecuación 4a , por ejemplo, se puede usar para hallar el esfuerzo cortante que actúa en la
dirección Y´ en un plano cuya normal esta en la dirección X´ si se conocen las seis componentes
Cartesianas del TENSOR de esfuerzo en el punto considerado y si la orientación del sistema
X´, Y´y Z´ es conocida.
 Cambio de las componentes de esfuerzo en una
transformación de coordenadas
Tarea: (a)Determinar las cuatro ecuaciones de
transformación restantes siguiendo el procedimiento descrito
anteriormente.(b)Si el estado de esfuerzo en un punto esta
dado por:

calcule las componentes de esfuerzo en el mismo punto con

relación al sistema X´, Y´, Z´ si el sistema X´, Y´, Z´ se obtiene
mediante una rotación, en sentido contrario a las manecillas
del reloj (+), de 45 grados del sistema X, Y, Z alrededor del eje
Z.

Respuesta:
 Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformación de coordenadas
empleando elementos de Algebra Tensorial – Ver anexo 1 (abajo)

Note que se
puede definir
El coseno
director como:
em  ei'  Qmi  cos(em , ei' ) 6 (del anexo 1)

Para un vector a, las componentes cartesianas son:

a
e3 =Z
e3'  Z ´
ai  ei  a 7
e1'  X ´
e2 =Y
a i  e i a
' '
e1 =X
e2'  Y ´ Trasformación ortogonal (Tensor)

8 (del anexo 1)
Sustituyendo ec. 5 en ec.7:
a i  Qmi am
' Componentes cartesianas

Componentes del vector en cada sistema

 Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformación de coordenadas
Empleando elementos de Algebra Tensorial – Ver anexo 1 (abajo)

Tensores
Considerar cualquier tensor T. Sus componentes con relación a los sistemas de la figura , son:

e2'
Tij  ei  Te j
e2
e3'
9ª (del anexo 1)
e1
e3 T ij  e i  Te j
' ' ' 9b
e1'

Usando ec.8 en ec.9b:

T ij  e i  Te j
' ' '

T ij  Qmi em  TQnjen
'

Usando ec.8 en :
T ij  QmiQnjem  Ten
'

T ij  QmiQnjTmn
'
10 (del anexo 1)
 Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformación de coordenadas
Empleando elementos de Algebra Tensorial – Ver anexo 1 (abajo)

Trasformación del tensor de esfuerzos

T 'ij  QmiQnjTmn Ultima ec.10 (del anexo 1)

Haciendo analogía con la ec.10, se puede escribir para la trasformación de esfuerzos:

Índices libres  'ij  QmiQnj mn A

Índices libres
6 (del anexo 1)

em  ei'  Qmi  cos(em , ei' )

Teniendo en cuenta la definición de cosenos directores dada en la ec. 6 (del anexo 1)
se pueden recuperar, a partir de la ec. A, por ejemplo, la ecuaciones 2a y 4a . Para esto, es
necesario recordar que el número de índices libres ayuda a determinar el número de
ecuaciones de una expresión (en este caso, ese número es igual a 2, luego la ec. A
representa, de forma estricta 9 ecuaciones, que se reducen a 6 debido a la simetría del
tensor de esfuerzo.
Cada ecuación dada en A tiene nueve términos ya que existen dos índices mudos en la
expresión.
Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformación de coordenadas
Empleando elementos de Algebra Tensorial – Ver anexo 1 (abajo)

Expandiendo la ecuación A (teniendo en cuenta la ec. 6 anexo 1) para recuperar

la ecuación 2a se obtiene:

 ij  QmiQnj mn
'
i  j  m  n  X ,Y , Z A

Haciendo i=X

 '
Xj   mnQmX Qnj B

Haciendo j=X

 '
XX   mnQmX QnX C

Expandiendo en m=X,Y,Z

 '
XX   XnQXX QnX   YnQYX QnX   ZnQZX QnX
D
Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformación de coordenadas
Empleando elementos de Algebra Tensorial – Ver anexo 1 (abajo)

Expandiendo en n=X,Y,Z

 '
XX   XX QXX QXX   XY QXX QYX   XZ QXX QZX
  YX QYX QXX   YY QYX QYX   YZ QYX QZX E

  ZX QZX QXX   ZY QZX QYX   ZZ QZX QZX

Ordenando y usando la definición de la ec 6 (del anexo 1), llegamos a:

 ´XX   XX Q 2 XX   YY Q 2YX   ZZ Q 2 ZX
 2 XY QXX QYX
F
 2 YZ QYX QZX
 2 ZX QXX QZX
 Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformación de coordenadas
Empleando elementos de Algebra Tensorial – Ver anexo 1 (abajo)

Finalmente, se obtiene:

 ´XX   XX Cos 2 (eX , e´ X )   YY Cos 2 (eY , eX ´)   ZZ Cos 2 (eZ , eX ´)

 2 XY Cos(eX , eX ´)Cos(eY , eX ´)
 2 YZ Cos(eY , eX ´)Cos(eZ , eX ´) G

 2 ZX Cos(eX , eX ´)Cos(eZ , eX ´)

Comparando la ec. G con la ec. 2a, se concluye que llegamos al mismo resultado:

 X ´ X ´   XX Cos 2 ( X ´, X )   YY Cos 2 ( X ´,Y )   ZZ Cos 2 ( X ´, Z )

 2 XY Cos( X ´, X )Cos( X ´, Y )
 2 YZ Cos( X ´, Y )Cos( X ´, Z ) 2ª (repetida)

 2 ZX Cos( X ´, X )Cos( X ´, Z )
 Cambio de las componentes de esfuerzo en una transformación de coordenadas
Empleando elementos de Algebra Tensorial – Ver anexo 1 (abajo)

Para finalizar , la ecuación A, se puede escribir en forma matricial (ver anexo 1) de la

siguiente forma:

   Q   Q 
' T
12 (del anexo 1)

y Matriz de transformación
(cosenos directores)

   Q  Q  ' T

13(del anexo 1)
 Esfuerzos Principales
Si la seis componentes de esfuerzo en el punto son conocidas, vamos a considerar la pregunta
¿existen planos sobre los cuales el esfuerzo cortante es nulo? O de otra forma ¿existen planos
donde el esfuerzo total actuante es únicamente el esfuerzo normal?:
Z Si solo existe σi en uno de esos planos,
Cos(ni, Z) entonces se puede escribir que las
C componentes del vector de esfuerzo
en tal plano son :
Y´ i X´, ni
Piz PiX   iCos(ni , X )
Cos(ni, Y)
PiY   iCos(ni , Y ) 5

Cos(ni, X) PiZ   iCos(ni , Z )

Piy
Pix B
Y

Piy = Componente del vector de esfuerzo

en la dirección Y, sobre el plano ABC en el cual se
espera encontrar que los esfuerzos cortantes son
A nulos
Z´
X
 Esfuerzos Principales
Para encontrar los cosenos directores de los planos buscados, sustituimos la ec. 5 en la 7
repetida (semana I), y obtenemos:

0   XX   i Cos(ni , X )   YX Cos(ni , Y )   ZX Cos(ni , Z )

0   XY Cos(ni , X )   YY   i Cos(ni , Y )   ZY Cos(ni , Z ) 6

0   XZ Cos(ni , X )   YZ Cos(ni , Y )   ZZ   i Cos(ni , Z )

Una solución no trivial de la ec. 6 para los tres cosenos directores puede existir solo si el
determinante de sus coeficientes es cero:

 XX   i   YX  ZX
 XY  YY   i   ZY 0 6a

 XZ  YZ  ZZ   i 
Esfuerzos Principales, Planos Principales y Direcciones
Expandiendo la ec. 6ª, obtenemos:
Principales
Expandiendo el determinante anterior:

0   3i   XX   YY   ZZ  2i
6b
  XX  YY   YY  ZZ   ZZ XX   2 XY   2YZ   2 ZX  i
  XX  YY  ZZ   XX  2YZ   YY  2 ZX   ZZ 2 XY  2 XY  YZ ZX 
Las tres raíces de la ec. 6a son reales, y puede concluirse que con cada estado de esfuerzo
en un punto hay asociados tres y solo tres esfuerzos normales distintos que ocurren en planos
libres de esfuerzo cortante. A esos esfuerzos se les conoce como esfuerzos principales, a los
planos donde estos actúan se les llama planos principales y a las direcciones de las normales
saliendo de estos planos se le denomina direcciones principales.

Tarea: Establezca la contraparte bidimensional de la ecuación 6b suponiendo que todas las

componentes de esfuerzo en Z son nulas.
 Invariantes de Esfuerzo
Los esfuerzos principales dados por la ecuación 6b dependen solo del estado de esfuerzo
en el punto y no de la orientación del sistema de coordenadas. Por lo tanto, los coeficientes
dados en la ecuación 6c no cambian con una variación de la orientación del sistema de
coordenadas. Las tres cantidades mostradas en la ecuación 6c se conocen como los tres
Invariantes de Esfuerzo.

I 1   XX   YY   ZZ 
I 2   XX  YY   YY  ZZ   ZZ XX    6c
2
XY  2
YZ  2
ZX

I 3   XX  YY  ZZ   XX  2YZ   YY  2 ZX   ZZ 2 XY  2 XY  YZ ZX 

I 3  det 
Tres casos comunes en la determinación de Esfuerzos
Principales, Planos Principales y Direcciones
Principales
1 CASO. Si las tres raíces de la ecuación 6b son diferentes, los tres esfuerzos principales ocurren
sobre un conjunto de planos principales mutuamente perpendiculares.

1   2   3
2 CASO. Si dos de las tres raíces son iguales, todos los planos perpendiculares al plano principal
donde
σ1 actúa son planos principales.

1   2   3

3 CASO. Si las tres raíces son iguales, cada plano es un plano principal(estado de esfuerzo
hidrostático).

1   2   3
 Determinación de Esfuerzos Principales, Planos
Principales y Direcciones Principales
Si las componentes cartesianas del estado de esfuerzo en un punto se conocen y se desean
calcular los esfuerzos y direcciones principales, se puede proceder de la siguiente forma:

1. Determinar los tres invariantes de esfuerzo, ec. 6c

2. Determinar la tres raíces de la ec. 6b
3. Con una de las raíces de 6b, p.ej σ1. (si es pertinente ver los casos 1, 2 y 3 atrás) ir a la ec 6
y calcular los tres cosenos directores que definen la orientación de la normal al plano
principal respectivo. Repetir el paso 3 para las otras raíces (consultar sobre otros métodos
de resolución
4. Fin

Tarea: determinar los esfuerzo principales y sus direcciones para el estado de esfuerzo:

0.5 1 0.8
    1 0.7 1.2
0.8 1.2 0.6
 Anexo 1. Elementos de Algebra Tensorial
Tensor Ortogonal
Es una trasformación lineal, la cual hace que los vectores trasformados preserven
su longitud y sus ángulos:

Qa  a
1
cos(a, b)  cos(Qa, Qb)

(Qa)  (Qb)  a  b
Definición de traspuesta
Tenemos: de un tensor

(demostrar)
QT Q  I 2

QQT  I 3

QimQ jm  Qmi Qmj   ij 4

 Elementos de Algebra Tensorial
Leyes de trasformación para componentes cartesianas de vectores y de tensores
e2
e2'

e3'
e1

e3
Figura 1
e1'
Vectores
Relación ei'  Qei  Qmi em 5
 Elementos de Algebra Tensorial

Note que:
em  ei'  Qmi  cos(em , ei' ) 6

Para un vector a, las componentes cartesianas son:

a e2 e2' ai  ei  a 7
e3'

e1 a i  e i a
' '

e3
e1' Trasformación ortogonal (Tensor)

Sustituyendo ec. 5 en ec.7: 8

a i  Qmi am
' Componentes cartesianas

Componentes del vector en cada sistema

 Elementos de Algebra Tensorial
Tensores
Considerar cualquier tensor T. Sus componentes con relación a los sistemas de la figura , son:

e2'
Tij  ei  Te j
e2
e3'
9a
e1
e3 T ij  e i  Te j
' ' ' 9b
e1'

Usando ec.8 en ec.9b:

T ij  e i  Te j
' ' '

T ij  Qmi em  TQnjen
'

Usando ec.8 en :
T ij  Qmi Qnjem  Ten
'

T ij  Qmi QnjTmn
'
10
 Elementos de Algebra Tensorial
Tensores
De forma equivalente muestre que:

Tij  QimQ jnT mn '

11

Escribiendo las ecs. 10 y 11 en forma matricial

Diferentes
T   Q T Q
' T 1210

Matrices
del mismo tensor y
T   QT Q ' T
1311
 Elementos de Algebra Tensorial
Forma alternativa de definir un tensor: Usar las leyes de
trasformación que relaciona sus componentes en
diferentes bases
En coordenadas rectangulares, usando vectores unitarios en las direcciones
positivas de las coordenadas:

 
Escalar (tensor '
orden cero) 14

e2 e2'

b i  Qmi bm
' e3'
Vector (tensor
primer orden) e1

T  Qmi QnjTmn
'
Tensor (tensor e3
e1'
segundo orden) ij

Tensor (tensor
tercer orden)
T  Qmi QnjQrkTmnr
'
ijk
 Elementos de Algebra Tensorial
Complemento de la definición analítica de escalares,
vectores y tensores cartesianos

Donde:  21  cos( x2 , x1 )

xi   ij x j 15
x2
x2'

'
e2
e3 e2' x1
xi   ji x j 16 x3' e1
e1
e3 e1'

x3
x1'
 Elementos de Algebra Tensorial
Un sistema de cantidades se llama escalar, vector o tensor dependiendo
de cómo se definen las componentes del sistema en las variables x1,
x2,x3 y de cómo se trasforman cuando se cambia del sistema x1, x2,x3 al
x1’, x2’ ,x3’
Escalar (tensor
orden cero) única ( x1 , x2 , x3 )  ( x1 , x2 , x3 ) 17a
componente

Campo Vectorial (tensor  i ( x1 , x2 , x3 )   k ( x1 , x2 , x3 ) ik 17b

primer orden) tres
componentes en las  i ( x1 , x2 , x3 )   k ( x1 , x2 , x3 ) ki
variables xi

Campo Tensorial ij ( x1 , x2 , x3 )  mn ( x1 , x2 , x3 ) im jn

(tensor segundo orden) 17c
nueve componentes en
las variables xi ij ( x1 , x2 , x3 )  mn ( x1 , x2 , x3 ) mi nj
Generalizar para ordenes mayores o menores. n=1,2 o n=1,2,…p
 Elementos de Algebra Tensorial
Ejemplo 1.
Muestre que, si todas las componentes de un tensor cartesiano se
anulan en un sistema de coordenadas entonces ellas se anulan en todos
los otros sistemas de coordenadas.
Solución

de 17c Podemos concluir que si cada componente mn se anula, entonces

el termino de la derecha se anula también y por lo tanto ij  0 para todo ij

ij ( x1 , x2 , x3 )  mn ( x1 , x2 , x3 ) im jn

ij ( x1 , x2 , x3 )  mn ( x1 , x2 , x3 ) mi nj
 Elementos de Algebra Tensorial
Ejemplo 2.
Pruebe el siguiente teorema: la suma o resta de dos tensores
cartesianos del mismo orden es nuevamente un tensor del mismo orden
prueba
Sean Aij , Bij dos tensores
usando 17c tenemos:
Aij ( x1 , x2 , x3 )  Amn ( x1 , x2 , x3 ) im jn
Bij ( x1 , x2 , x3 )  Bmn ( x1 , x2 , x3 ) im jn
Sumando:

Aij ( x1 , x2 , x3 )  Bij ( x1 , x2 , x3 )   im jn ( Amn ( x1 , x2 , x3 )  Bmn ( x1 , x2 , x3 ))

Cumple con la definición de tensor

 Elementos de Algebra Tensorial

De los ejemplos anteriores podemos concluir

que, si una ecuación tensorial es establecida en
un sistema de coordenadas, entonces ella debe
ser valida para todos los sistemas de
coordenadas obtenidos mediante
trasformaciones admisibles (tarea consultar
sobra definición de trasformación admisible)

Funciones de valor único, continuas, con primera derivada parcial continua.

Determinante del Jacobiano no nulo en cualquier punto.