I.

INTRODUCCIÓN
Un motorreductor es una unidad compacta y homogénea formada por un reductor y un
motor, y en todo tipo de industria siempre se requiere de equipos, cuya función es variar
las r.p.m. de entrada, que por lo general son mayores de 1200, entregando a la salida un
menor número de r.p.m., sin sacrificar de manera notoria la potencia.
Esto se logra por medio de los reductores y motorreductores de velocidad. Esta es una
guía práctica de selección del reductor adecuado.
Los Reductores o motorreductores son apropiados para el accionamiento de
toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad
en una forma segura y eficiente, proporcionando ventajas como regularidad en la
velocidad emitida y mayor eficiencia en la transición de potencia.
Desde entonces, el motorreductor se ha desarrollado cada vez más, y se han inventado
nuevos tipos de reductor.

II. DESARROLLO DE CONTENIDOS

A. AMPLIFICADOR PUSH PULL
Es un amplificador emisor común se utiliza para amplificar señales pequeñas. Cuando la
señal de entrada ya es grande y lo que se desea es ampliar la capacidad de entrega de
corriente, se utiliza como amplificador de potencia.
Este amplificador está constituido por dos transistores. Uno NPN y otro PNP de las
mismas características:

Ilustración 1 Amplificador Push-Pull

La entrada de la señal llega a la base de ambos transistores. Q1 tendrá polarización

directa en los semiciclos positivos (color amarillo) y a través de RL aparecerá una señal
que sigue a la entrada (están en fase). En los ciclos negativos (color verde) el transistor
Q1 se pone en corte y no aparecerá señal en la salida (se parece a la salida de un
rectificador de media onda).
Q2 tendrá polarización directa en los semiciclos positivos (ver color verde) y a través de
RL aparecerá una señal que sigue a la entrada (están en fase). En los ciclos positivos
(amarillo) el transistor Q2 se pone en corte y no aparecerá señal en la salida (se parece
a la salida de un rectificador de media onda). En la forma de onda de Salida se ve
distorsión (cerca del eje horizontal). Esta distorsión se debe a la tensión de 0.6 Volts que
hay entre la base y el emisor de los transistores Q1 y Q2.
B. Amplificador Operacional
A menudo conocido op-amp por sus siglas en inglés (operational amplifier) es un
dispositivo amplificador electrónico de alta ganancia acoplado en corriente continua que
tiene dos entradas y una salida. En esta configuración, la salida del dispositivo es,
generalmente, de cientos de miles de veces mayor que la diferencia de potencial entre
sus entradas.

Ilustración 2 Amplificador Operacional

Amplificador operacional modelo LM741CN de National Semiconductor con encapsulado

plástico DIP.
C. Principio de operación
Los diseños varían entre cada fabricante y cada producto, pero todos los amplificadores
operacionales tienen básicamente la misma estructura interna, que consiste en tres
etapas:

• Amplificador diferencial: es la etapa de entrada que proporciona una baja

amplificación del ruido y gran impedancia de entrada. Suelen tener una salida
diferencial.
• Amplificador de tensión: proporciona ganancia de tensión.
• Amplificador de salida: proporciona la capacidad de suministrar la corriente
necesaria, tiene una baja impedancia de salida y, usualmente, protección frente a
cortocircuitos. Éste también proporciona una ganancia adicional.1
El dispositivo posee dos entradas: una entrada no inversora (+), en la cual hay una
tensión indicada como 𝑉+ y otra inversora (–) sometida a una tensión 𝑉− .En forma ideal,
el dispositivo amplifica solamente la diferencia de tensión en las entradas, conocida como
tensión de entrada diferencial (𝑉𝑖𝑛 = 𝑉+ − 𝑉− ). La tensión o voltaje de salida del
dispositivo 𝑉𝑜𝑢𝑡 está dada por la ecuación:

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐴𝑂𝐿 (𝑉+ − 𝑉− ) = 𝐴𝑂𝐿 𝑉𝑖𝑛 . En la cual 𝐴𝑂𝐿 representa la ganancia del dispositivo
cuando no hay realimentación, condición conocida también como "lazo (o bucle) abierto".
En algunos amplificadores diferenciales, existen dos salidas con desfase de 180° para
algunas aplicaciones especiales.
 D. Lazo abierto

Ilustración 3 Circuito de Lazo Abierto

Amplificador operacional en modo de lazo abierto, configuración usada como

comparador.

La magnitud de la ganancia 𝐴𝑂𝐿 es, generalmente, muy grande, del orden de 100.000
veces o más y, por lo tanto, una pequeña diferencia entre las tensiones 𝑉+ 𝑦 𝑉− ). Hace
que la salida del amplificador sea de un valor cercano al de la tensión de alimentación,
situación conocida como saturación del amplificador. La magnitud de 𝐴𝑂𝐿 no es bien
controlada por el proceso de fabricación, así que es impráctico usar un amplificador en
lazo abierto como amplificador diferencial.
Si la entrada inversora es conectada a tierra (0 V) de manera directa o mediante una
resistencia 𝑅𝑔 y el voltaje de entrada 𝑉𝑖𝑛 aplicado a la otra entrada es positivo, la salida
será la de la máxima tensión positiva de alimentación; si 𝑉𝑖𝑛 es negativo, la salida será el
valor negativo de alimentación. Como no existe realimentación, desde la salida a la
entrada, el amplificador operacional actúa como comparador.
E. Lazo cerrado

Ilustración 4 Circuito lazo cerrado

Un amplificador operacional en modo de realimentación negativa.

Si se desea un comportamiento predecible en la señal de salida, se usa la realimentación
negativa aplicando una parte de la tensión de salida a la entrada inversora. La
configuración de lazo cerrado reduce notablemente la ganancia del dispositivo, ya que
ésta es determinada por la red de realimentación y no por las características del
dispositivo. Si la red de realimentación es hecha con resistencias menores que la
resistencia de entrada del amplificador operacional, el valor de la ganancia en lazo
abierto 𝐴𝑂𝐿 no afecta seriamente la operación del circuito. En el amplificador no inversor
de la imagen, la red resistiva constituida por 𝑅𝑓 y 𝑅𝑔 determina la ganancia en lazo
cerrado.
 F. Amplificadores Operacionales en Cascada
Ya sabemos que los circuitos de amplificadores operacionales son módulos o
componentes para el diseño de circuitos complejos. En aplicaciones prácticas suele ser
necesario conectar circuitos de amplificadores operacionales en cascada (es decir, uno
tras otro) para conseguir una ganancia total grande. En general, dos circuitos se
disponen en cascada cuando se conectan en tándem, es decir, sucediéndose uno a otro
en una sola fila. Una conexión en cascada es un arreglo de dos o más circuitos de
amplificadores operacionales dispuestos uno tras otro, de manera que la salida de uno
es la entrada del siguiente.

Ilustración 5 Op_amp en cascada

Dado que la salida de una etapa es la entrada de la siguiente, la ganancia total de la

conexión en cascada es el producto de las ganancias de los circuitos de amplificadores
operacionales individuales, o 𝐴 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 …

G. Controlador de dispositivo
Un controlador de dispositivo o manejador de dispositivo (en inglés: device driver, o
simplemente driver) es un programa informático que permite al sistema operativo
interaccionar con un periférico, haciendo una abstracción del hardware y proporcionando
una interfaz (posiblemente estandarizada) para utilizar el dispositivo.
Es una pieza esencial del software, y en particular, del núcleo de un sistema operativo,
sin la cual el hardware sería inutilizable.

Ilustración 6 Diagrama de controlador de dispositivo

Esquema de un subsistema de controladores de dispositivos como parte del “núcleo del

sistema operativo”, actuando como interfaz (controlador A) entre las "aplicaciones de
usuario" y un dispositivo externo (dispositivo A).
Tipos de controladores
Existen tantos tipos de controladores como tipos de periféricos, y es común encontrar
más de un controlador posible para un mismo dispositivo, cada driver ofreciendo un nivel
distinto de funcionalidades.
Por ejemplo, aparte de los drivers oficiales (normalmente disponibles en el sitio web del
fabricante), se pueden encontrar también los proporcionados por los sistemas operativos
— los genéricos —, y también versiones no oficiales realizadas por terceros.
H. Engranaje
Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir potencia mecánica de un
componente a otro. Los engranajes están formados por dos ruedas dentadas, de las
cuales la mayor se denomina corona y el menor piñón. Un engranaje sirve para transmitir
movimiento circular mediante el contacto de ruedas dentadas.
Una de las aplicaciones más importantes de los engranajes es la transmisión del
movimiento desde el eje de una fuente de energía, como puede ser un motor de
combustión interna o un motor eléctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que
ha de realizar un trabajo. De manera que una de las ruedas está conectada por la fuente
de energía y es conocida como rueda motriz y la otra está conectada al eje que debe
recibir el movimiento del eje motor y que se denomina rueda conducida. Si el sistema
está compuesto de más de un par de ruedas dentadas, se denomina tren.
La principal ventaja que tienen las transmisiones por engranaje respecto de la
transmisión por poleas es que no patinan como las poleas, con lo que se obtiene
exactitud en la relación de transmisión.

Ilustración 7 Ejemplo de engranes

I. Resistencia de Armadura (Ra)

La resistencia de armadura (Ra) se puede determinar midiendo directamente las
terminales del motor con un óhmetro (VOM). En el caso que la resistencia tuviese un
valor pequeño que no fuera posible medir con el VOM se puede optar por cualquiera de
estos dos métodos, el primero consiste en armar un puente de Winston y mediante la ley
de Ohm determinar la resistencia del devanado de armadura. El segundo caso es más
sencillo, consiste en tomar la lectura del corriente justo cuando el motor arranca. Es decir,
la corriente de rotor bloqueado, esta se puede determinar introduciendo un pequeño
voltaje conocido, y observar ese valor, la corriente medida en ese punto corresponde
únicamente a la resistencia del conductor ya que todavía no se establece la fuerza contra
electromotriz o contra fem, con este valor y aplicando la ley de Ohm se establece la
resistencia de armadura.
J. Inductancia de Armadura (La)
La inductancia de armadura al igual que la resistencia de armadura se puede determinar
directamente de las terminales del motor, esto se hace mediante un inductámetro. En el
caso de no contar con el instrumento de medición se puede recurrir al siguiente método:

• Alimentar el motor con una fuente de voltaje alterno de frecuencia conocida (por
ejemplo, el de la línea comercial que es de 60 Hz) y con el nivel de tensión de bajo
(aproximadamente el 50 % de la tensión nominal de la máquina), medir la corriente
de armadura (Ia).
• Los valores de la corriente de armadura, la resistencia de armadura y la frecuencia
de la fuente de alimentación alterna se sustituyen en la siguiente expresión para
determinar la inductancia de armadura del motor.

𝑉𝑎2 2
√
𝐼𝑎 − 𝑅𝑎
𝐿𝑎 =
2𝜋𝑓
Dónde: Va corresponde al voltaje de armadura, La corriente de armadura, Ra resistencia
de armadura, f frecuencia de la fuente de alimentación.
K. Constante de Tiempo Eléctrica (te)
Una vez que se han determinado los valores de la inductancia y la resistencia del motor
es posible determinar la constante de tiempo eléctrica del motor, despejándola de la
siguiente ecuación:

𝐿𝑎 = 𝑡𝑒 ∗ 𝑅𝑎

Por lo tanto:
𝐿𝑎
𝑡𝑒 =
𝑅𝑎
L. Constante Contra Electromotriz (Ke)
Cuando el motor eléctrico se encuentra en funcionamiento se genera en el devanado
una fuerza contra electromotriz a causa de las leyes de Lenz y Faraday, (Halliday &
Resnick, 2007). Cuando la intensidad del flujo magnético es constante el voltaje inducido
(Eb) es proporcional a la velocidad angular (ω) de la tal forma que se puede expresar la
constante contra electromotriz como:
 𝐸𝑏 𝑉
𝐾𝑒 = =
𝑛 𝜔
Por lo tanto:

𝐸𝑏 = 𝑉𝑖 − (𝐿𝑎 ∗ 𝑅𝑎 )

Donde Eb representa a la fem inducida, Vi voltaje de entrada.

Para tener una constante Ke confiable se debe obtener una muestra de datos en forma
experimental. Es aconsejable tomar lectura de velocidad, corriente y voltaje de entrada
del motor, partiendo desde el voltaje necesario para que empiece a girar el motor hasta
el voltaje nominal recordando que entre más muestras obtengamos la constante será
más precisa. Con los datos recabados se realiza una regresión lineal o alguna de otro
tipo que se ajuste mejor a los datos, a fin de obtener así una constante más precisa del
sistema.
M. Constante de Torque (Kt)
El motor a través de su eje motor entrega la potencia mecánica representada por el par
torsional, mismo que se relaciona por el producto de la corriente en el devanado del rotor
y el flujo magnético en el entrehierro siendo este producto proporcional a la corriente de
campo. La siguiente expresión determina el par motriz como:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑓 ∗ 𝐼𝑓 ∗ 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎

Debido a que el motor de estudio es de imán permanente los parámetros Kf, If y Kt se

pueden representar en una sola constante Kt, por razón de carecer de alimentación para
generar el campo magnético del estator, dando como resultado la siguiente expresión:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎

Dónde: Tm constante de torque electromecánico

Mediante el uso de ecuaciones paramétricas es posible determinar Kt mediante la
siguiente relación:
𝑁 𝑉
𝐾𝑡 ( ) = 9.5493 ∗ 10𝐾𝑒 𝐾𝑒 𝑒𝑛 ( )
𝐴 𝐾𝑅𝑃𝑀
La constante de torque se puede determinar de forma experimental utilizando para ello
una polea de radio conocido y un dinamómetro. El método consiste en colocar la polea
al eje motriz y sujetando el dinamómetro en la polea como se muestra en la figura 4, con
este arreglo se mide la fuerza que ejerce el motor sobre el dinamómetro cuando se le
aplica la tención nominal. Una vez que se conoce la fuerza se multiplica por el radio de
la polea y se obtiene el torque del motor. Para tener un valor confiable del par motor es
preciso recolectar una serie de datos y con ellos determinar la media de la medida del
torque motriz.

Ilustración 8 Arreglo para determinar el par motriz

Mecánicamente el torque se determina por la expresión:

𝑇 = 𝐹 ∗ 𝑟

𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑇 𝑝𝑎𝑟 𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧, 𝐹 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎, 𝑟 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎.

Eléctricamente el par motriz se determina mediante la siguiente ecuación:

𝑇 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎

Partiendo de la condición de equilibrio del sistema mecánico se procede a igualar las dos
ecuaciones y despejar de ellas a Kt dando como resultado la siguiente ecuación:
𝐹∗𝑟
𝑘𝑇 =
𝐼𝑎
N. Constante de Tiempo Mecánica (tm)
De igual forma que el circuito eléctrico del motor tiene la constante de tiempo, el sistema
mecánico, también cuenta con una constante propia. Ésta determina el tiempo en que el
sistema mecánico alcanza el 63.2 % de la velocidad nominal de la máquina.
Para determinar el valor de esta constante se requiere de un osciloscopio (digital con
modo de captura de pantalla), conectado en los terminales de alimentación del motor,
posterior a esto se aplica la tensión nominal al motor y se captura la gráfica de respuesta,
en ella se determina el tiempo en que alcanza T (63.2% de la tensión). Este tiempo
corresponde a la constante mecánica tm.
O. Momento de Inercia (Jm)
El momento de inercia se puede calcular de forma paramétrica con los parámetros
conocidos y calculados con antelación mediante la siguiente ecuación.
𝑡𝑚 ∗ 𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑒
𝐽𝑚 =
𝑅𝑎
 P. Corriente de Arranque del Motor (Iarr)
Se denomina corriente de arranque a la corriente necesaria para que el motor venza la
inercia mecánica. Para poder determinar esta corriente se requiere conectar un
amperímetro a la entrada de tensión. Mediante una fuente de voltaje variable, se aplica
tensión al motor, incrementando el nivel hasta que el rotor inicie su movimiento, y en ese
instante, se deja de incrementar el voltaje y se toma la lectura del amperímetro, bajo esas
condiciones, la lectura corresponde a la corriente de arranque (Iarr).
Q. Constante de Fricción de Coulomb (β)
Cuando el sistema se encuentra en estado estacionario la fricción corresponde a la
fricción de Coulomb o también llamada fricción seca. Cuando el sistema alcanza la
velocidad angular nominal (ω) la aceleración decrece hasta cero lo que permite
determinar la constante de fricción (β) en el sistema.

Para el estado estable el torque del motor está definido como:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 = 𝛽𝜔 + 𝑇𝑓

Despejando a β de la ecuación anterior de obtiene:

(𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 ) − 𝑇𝑓
𝛽=
𝜔
Donde ω velocidad angular
Otro método para establecer el coeficiente β es mediante un análisis estadístico de
manera que es necesario realizar un gráfico (Tm – Tf) contra ω en radianes, con una
muestra de datos obtenidos experimentalmente. Una vez graficados lo valores es preciso
realizar la correspondiente regresión lineal para ajustar la recta y determinar la pendiente
de la misma ya que está corresponde al valor de la constante de fricción de Coulomb (β).
Con los parámetros aquí descritos es posible simular el comportamiento del motor de cd
de imán permanente solo basta con sustituirlos los parámetros en la ecuación de
transferencia.

III. OBJETIVO
-Compactar los circuitos realizados en clase de forma práctica.
-Acoplar los 2 circuitos realizados durante clases de manera que no genere problemas
con el movimiento del motor.
- Demostrar que el motor se puede mantener en equilibrio al entrar en contacto con un
segundo engrane.
-Manejar la velocidad y dirección del motorreductor.