SISTEMA 01 El Diagrama de Bloques siguiente corresponde un sistema de control.

R(s) E(s) M(s) U(s) V(s) Y(s)

GD(s) Gh0(s) Ga(s) GP(s)
δT(t) δT(t)

Gm(s)

Figura 1 Sistema de control en tiempo discreto

G ( s )  Gh 0( s )  Ga ( s )  G p ( s ) , H ( s)  Gm ( s)
Donde G P (s ) es la F. T. del proceso
Donde Ga (s) es la F. T. del actuador
Donde Gm (s) es la F. T. del sensor
Donde G D (s ) es la F. T. del controlador digital
Donde Gh0 (s) es la F. T. del retenedor de orden cero
8 6 .5 10
G P ( s)  , Ga ( s )  , Gm ( s) 
s4 s  6 .5 s  10
El objetivo es alcanzar una respuesta ante entradas tipo escalón en r(kT), con C.I.=
nulas, con error estacionario ess = 0, tiempo de establecimiento ts , sobreimpulso máximo
Mp, respectivamente como se muestra en la presenta tabla.

No T(seg) ts (seg) (2%) Mp(%)

18 < No ≤ 24 0.070 ≈2.000 7.5
T = Periodo de muestreo
No = 23

Se pide:

SOLUCION:

a) Diseñar un controlador digital apropiado GD(z) de tal manera que el sistema en

lazo cerrado resulte ser de mínimo orden y que la respuesta y(kT) a entradas tipo
escalón en r(kT) alcance los requerimientos deseados y determinar la Función de
Transferencia Pulso en términos de z incluyendo el controlador diseñado.

Luego del gráfico se puede extraer:

𝑀(𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) ⋯ (1)

𝑈(𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝑀∗ (𝑠) ⋯ (2)

𝑉(𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝑈(𝑠) ⋯ (3)

𝑌(𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝑉(𝑠) ⋯ (4)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺 (𝑠)𝑌(𝑠) ⋯ (5)

Se aplica transformada asterisco a (1):

𝑀∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) ⋯ (6)

Reemplazando (3), (2) y (6) en (4):

𝑌(𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝐺 (𝑠)𝐺 (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) ⋯ (7)

Se aplica transformada asterisco (*) a (7):

𝑌 ∗ (𝑠) = [𝐺 𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) ⋯ (8)

Reemplazando (7) en (5):

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺 (𝑠)𝐺 (𝑠)𝐺 (𝑠)𝐺 (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) ⋯ (9)

Se aplica transformada asterisco (*) a (9):

𝐸 ∗ (𝑠) = 𝑅 ∗ (𝑠) − [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

𝐸 ∗ (𝑠) 1
= ⋯ (10)
𝑅 (𝑠) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)
∗

Reemplazando (8) en (10):

𝑌 ∗ (𝑠) [𝐺 𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)

= ⋯ (11)
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)

Aplicando transformada asterisco (*) a (2) y reemplazando en (6):

𝑈 ∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) ⋯ (12)

Reemplazando (12) en (10):

𝑈 ∗ (𝑠) 𝐺 ∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)

= ⋯ (13)
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)

Reemplazando (2) en (3) y tomando transformada asterisco (*) se tiene:

𝑉 ∗ (𝑠) = [𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝑀∗ (𝑠) ⋯ (14)

Reemplazando (6) y (14) en (10):

𝑉 ∗ (𝑠) [𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)

= ⋯ (15)
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ]∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)
Aplicando transformada Z a (10), (11), (13) y (15) se tiene:

𝐸(𝑧) 1
= ⋯ (16)
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)

𝑌(𝑧) [𝐺 𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)

= ⋯ (17)
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)

𝑈(𝑧) 𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧)

= ⋯ (18)
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)

𝑉(𝑧) [𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)

= ⋯ (19)
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)

Ahora calculamos cada una de las funciones características en el dominio de Z:

- 𝐺 (𝑧):
Se tiene:
1−𝑒
𝐺 (𝑠) = , 𝑇 = 0.07 𝑠𝑒𝑔
𝑠

Código en el programa Matlab:

[Nz,Dz]=c2dm(1,1,0.07,'zoh')

Se obtiene:

𝐺 (𝑧) = 1 ⋯ (20)

- 𝐺 𝐺 (𝑧):
Se tiene:
6.5
𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 6.5

Código en el programa Matlab:

[Nz,Dz]=c2dm(6.5,[1 6.5],0.07,'zoh')

Se obtiene:

0.3656
𝐺 𝐺 (𝑧) = ⋯ (21)
𝑧 − 0.6344

- 𝐺 𝐺 𝐺 (𝑧):
Se tiene:
8
𝐺 (𝑠) =
𝑠+4
 Entonces:
6.5 8 52
𝐺 (𝑠)𝐺 (𝑠) = =
𝑠 + 6.5 𝑠+4 𝑠 + 10.5𝑠 + 26

Código en el programa Matlab:

[Nz,Dz]=c2dm(52,[1 10.5 26],0.07,'zoh')

Se obtiene:

1.002𝑧 + 0.0784
𝐺 𝐺 𝐺 (𝑧) = ⋯ (22)
𝑧 − 1.3902𝑧 + 0.4795

- 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 (𝑧):
Se tiene:
10
𝐺 (𝑠) =
𝑠 + 10

Entonces:

10 6.5 8 520
𝐺 (𝑠)𝐺 (𝑠)𝐺 (𝑠) = =
𝑠 + 10 𝑠 + 6.5 𝑠+4 𝑠 + 20.5𝑠 + 131𝑠 + 260

Código en el programa Matlab:

[Nz,Dz]=c2dm(520,[1 20.5 131 260],0.07,'zoh')

Se obtiene

0.0209𝑧 + 0.0588𝑧 + 0.0102

𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 (𝑧) = ⋯ (23)
𝑧 − 1.8868𝑧 + 1.1699𝑧 − 0.2381

Con todo lo anterior se procederá a diseñar el controlador:

Reemplazando las ecuaciones (22) y (23) en (17) se tiene:

1.002𝑧 + 0.0784
𝑌(𝑧) 𝐺 (𝑧)
= 𝑧 − 1.3902𝑧 + 0.4795
𝑅(𝑧) 0.0209𝑧 + 0.0588𝑧 + 0.0102
1+ 𝐺 (𝑧)
𝑧 − 1.8868𝑧 + 1.1699𝑧 − 0.2381

1.002(𝑧 + 0.07824)
𝑌(𝑧) 𝐺 (𝑧)
(𝑧 − 0.7556)(𝑧 − 0.6346)
=
𝑅(𝑧) 0.0209(𝑧 + 0.1857)(𝑧 + 2.6277)
1+ 𝐺 (𝑧)
(𝑧 − 0.7543)(𝑧 − 0.6368)(𝑧 − 0.4957)
Simplificando se tiene:

𝑌(𝑧) 1.002(𝑧 + 0.07824)(𝑧 − 0.4957)𝐺 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) (𝑧 − 0.7543)(𝑧 − 0.6368)(𝑧 − 0.4957) + 0.0209(𝑧 + 0.1857)(𝑧 + 2.6277)𝐺 (𝑧)

Diseñamos el controlador 𝐺 (𝑧) de la siguiente forma:

(𝑧 − 0.7543)(𝑧 − 0.6368)
𝐺 (𝑧) = 𝐾
(𝑧 − 1)(𝑧 + 𝑝 )

Reemplazando en lo anterior y operando tenemos:

𝑌(𝑧) 1.002(𝑧 + 0.07824)(𝑧 − 0.4957)𝐾

=
𝑅(𝑧) (𝑧 − 1)(𝑧 + 𝑝 )(𝑧 − 0.4957) + 0.0209(𝑧 + 0.1857)(𝑧 + 2.6277)𝐾

El polinomio característico 𝐹(𝑧) para el sistema será:

𝐹(𝑧) = 𝑧 + (0.0209𝐾 − 1.4957 + 𝑝 )𝑧 + (0.0588𝐾 + 0.4957 − 1.4957𝑝 )𝑧

+ (0.0102𝐾 + 0.4957𝑝 )

De las características dinámicas:

𝑀 =𝑒 = 7.5%
Entonces:

𝜉 = 0.6362

También:

4
𝑡 = =2
𝜉𝜔

Entonces:

𝜔 = 3.1437

Ahora calculamos 𝑠 y 𝑠 :

𝑠 , = −𝜉𝜔 ± 𝑗𝜔 1−𝜉

Reemplazando valores:

𝑠 , = −2 ± 𝑗2.4254

Ahora calculamos 𝑧 y 𝑧 :

𝑧 , =𝑒 , , 𝑇 = 0.07 𝑠𝑒𝑔
 Reemplazando valores:

𝑧 , = 0.8569 ± 𝑗0.1469

Usamos estos valores para encontrar el polinomio característico deseado. Se debe tener
en cuenta que el polinomio característico del sistema es de 3er orden, entonces se debe
tomar un tercer polo 𝑧 adicional para dar sentido a la ecuación:

𝐹 (𝑧) = (𝑧 − 𝑧 )(𝑧 − 𝑧 )(𝑧 − 𝑧 )

𝐹 (𝑧) = 𝑧 + (−𝑧 − 1.7137)𝑧 + (1.7137𝑧 + 0.7558)𝑧 − 0.7558𝑧

Comparando 𝐹(𝑧) con 𝐹 (𝑧) se tiene:

𝐹(𝑧) = 𝑧 + (0.0209𝐾 − 1.4957 + 𝑝 )𝑧 + (0.0588𝐾 + 0.4957 − 1.4957𝑝 )𝑧

+ (0.0102𝐾 + 0.4957𝑝 )

0.0209𝐾 − 1.4957 + 𝑝 = −𝑧 − 1.7137

0.0588𝐾 + 0.4957 − 1.4957𝑝 = 1.7137𝑧 + 0.7558

0.0102𝐾 + 0.4957𝑝 = −0.7558𝑧

Resolviendo las ecuaciones se tiene:

𝐾 = 0.2737

𝑝 = −0.6394

𝑧 = 0.4156

Entonces el controlador será:

(𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟓𝟐𝟒)(𝒛 − 𝟎. 𝟔𝟏𝟖𝟕)
𝑮𝑫 (𝒛) = 𝟎. 𝟐𝟕𝟑𝟕
(𝒛 − 𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟒𝟏𝟓𝟔)

b) Mostrar la simulación en el tiempo de las variables y(kT), e(kT), u(kT), v(kT) con el
controlador diseñado en (a) e ilustrar que el sistema cumple con las especificaciones
pedidas cuando la entrada r(kT) = 10 (k = 0, 1, 2, ... ). C.I:=0.

Variable y(kT)

𝑌(𝑧) 1.002(𝑧 + 0.07824)(𝑧 − 0.4957)𝐾

=
𝑅(𝑧) (𝑧 − 1)(𝑧 + 𝑝 )(𝑧 − 0.4957) + 0.0209(𝑧 + 0.1857)(𝑧 + 2.6277)𝐾
Reemplazando valores se obtiene:

𝑌(𝑧) 0.2742𝑧 − 0.1145𝑧 − 0.0106

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.9056𝑧 + 1.1317𝑧 − 0.2035
Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[0.2742 -0.1145 -0.0106];
Dz=[1 -1.9056 1.1317 -0.2035];
dstep(Nz,Dz,100)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario y(kT)')
Amplitude

Variable e(kT)

𝐸(𝑧) 1
= ⋯ (16)
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)
 𝐸(𝑧) 1
=
𝑅(𝑧) 0.0209𝑧 + 0.0588𝑧 + 0.0102 (z − 0.8524)(z − 0.6187)
1+ ∗ 0.2737
𝑧 − 1.8868𝑧 + 1.1699𝑧 − 0.2381 (z − 1)(z − 0.4156)

𝐸(𝑧) 1
=
𝑅(𝑧) 0.00572(𝑧 + 0.1857)(𝑧 + 2.6277) (z − 0.8524)(z − 0.6187)
1+ ∗
(𝑧 − 0.7543)(𝑧 − 0.6368)(𝑧 − 0.4957) (z − 1)(z − 0.4156)

𝐸(𝑧) 𝑧 − 3.3024𝑧 + 4.2565𝑧 − 2.6784𝑧 + 0.8233𝑧 − 0.0990

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 3.2815𝑧 + 4.2845𝑧 − 2.7437𝑧 + 0.8393𝑧 − 0.0936

Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[1 -3.3024 4.2565 -2.6784 0.8233 -0.0990];
Dz=[1 -3.2815 4.2845 -2.7437 0.8393 -0.0936];
dstep(Nz,Dz,100)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario e(kT)')

Respuesta a la Entrada Escalón Unitario e(kT)

1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (seconds)

Variable u(kT):

𝑈(𝑧) 𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧)

= ⋯ (18)
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)
 (z − 0.8524)(z − 0.6187)
𝑈(𝑧) 0.2737
(z − 1)(z − 0.4156)
=
𝑅(𝑧) 0.00572(𝑧 + 0.1857)(𝑧 + 2.6277) (z − 0.8524)(z − 0.6187)
1+ ∗
(𝑧 − 0.7543)(𝑧 − 0.6368)(𝑧 − 0.4957) (z − 1)(z − 0.4156)

𝑈(𝑧) 0.237𝑧 − 0.7958𝑧 + 1.0601𝑧 − 0.7001𝑧 + 0.2292𝑧 − 0.0298

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 3.2967𝑧 + 4.2641𝑧 − 2.6962𝑧 + 0.8277𝑧 − 0.0975

Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[0.237 -0.7958 1.0601 -0.7001 0.2292 -0.0298];
Dz=[1 -3.2967 4.2641 -2.6962 0.8277 -0.0975];
dstep(Nz,Dz,100)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario u(kT)')

Respuesta a la Entrada Escalón Unitario u(kT)

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (seconds)

Variable v(kT):

𝑉(𝑧) [𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)

= ⋯ (19)
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 ](𝑧)𝐺 (𝑧)

0.3656 (z − 0.8524)(z − 0.6187)

𝑉(𝑧) 𝑧 − 0.6344 ∗ 0.2737 (z − 1)(z − 0.4156)
=
𝑅(𝑧) 0.00572(𝑧 + 0.1857)(𝑧 + 2.6277) (z − 0.8524)(z − 0.6187)
1+ ∗
(𝑧 − 0.7543)(𝑧 − 0.6368)(𝑧 − 0.4957) (z − 1)(z − 0.4156)
 𝑉(𝑧) 0.0866𝑧 − 0.2909𝑧 + 0.3876𝑧 − 0.2559𝑧 + 0.0838𝑧 − 0.0109
=
𝑅(𝑧) (𝑧 − 0.6344)(𝑧 − 3.2967𝑧 + 4.2641𝑧 − 2.6962𝑧 + 0.8277𝑧 − 0.0975)

𝑉(𝑧) 0.0866𝑧 − 0.2909𝑧 + 0.3876𝑧 − 0.2559𝑧 + 0.0838𝑧 − 0.0109

=
𝑅(𝑧) 𝑧 −3.911𝑧 + 6.3555𝑧 − 5.4013𝑧 + 2.5382𝑧 − 0.6226𝑧 + 0.0619

Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[0.0866 -0.2909 0.3876 -0.2559 0.0838 -0.0109];
Dz=[1 -3.911 6.3555 -5.4013 2.5382 -0.6226 0.0619];
dstep(Nz,Dz,50)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario v(kT)')
Amplitude

c) Mostrar la simulación en el tiempo de las variables y(kT), e(kT), u(kT), v(kT) con el
controlador diseñado en (a) cuando la entrada r(kT) = 10 (k = 0, 1, 2, ... ), y (0)  2
, y ( 1)  5 . Determine Mp, ts, tp. Para y(kT)
Variable y(kT):

𝑌(𝑧) 0.2742𝑧 − 0.1145𝑧 − 0.0106

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.9056𝑧 + 1.1317𝑧 − 0.2035
Luego se divide al numerador y al denominador entre 𝑧

𝑌(𝑧) 0.2742𝑧 − 0.1145𝑧 − 0.0106𝑧

=
𝑅(𝑧) 1 − 1.9056𝑧 + 1.1317𝑧 − 0.2035𝑧
Reagrupando términos:

𝑌(𝑧)(1 − 1.9056𝑧 + 1.1317𝑧 − 0.2035𝑧 )

= 𝑅(𝑧)(0.2742𝑧 − 0.1145𝑧 − 0.0106𝑧 )

𝑦(𝑘) = 1.9056𝑦(𝑘 − 1) − 1.1317𝑦(𝑘 − 2) + 0.2035𝑦(𝑘 − 3)

+ 0.2742𝑟(𝑘 − 1) + 0.1145𝑟(𝑘 − 2) − 0.0106𝑟(𝑘 − 3)

Código en el programa Matlab:

clear all; clc; close all;

t=1:324;
T=0.07;
y=zeros(1,324); y(2)=2; y(1)=-5;
r=zeros(1,324); r(1:4)=0;
for k=5:324
y(k)=1.9056*y(k-1)-1.1317*y(k-2)+0.2035*y(k-3)+0.2742*r(k-1)+0.1145*r(k-2)-
0.0106*r(k-3);
end
stairs(T*(t-4),y);
axis([0 5 -1 2]);
title('\bfRespuesta de la salida y(kT) respecto a la entrada r(kT)')
xlabel('kT (seg)')
grid on;

Del grafico se obtiene:

Mp=12%
 Ts= 3.5 seg
Tp= 0.4seg

Variable e(kT):

𝐸(𝑧) 𝑧 − 3.3024𝑧 + 4.2565𝑧 − 2.6784𝑧 + 0.8233𝑧 − 0.0990

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 3.2815𝑧 + 4.2845𝑧 − 2.7437𝑧 + 0.8393𝑧 − 0.0936

𝐸(𝑧) 1 − 3.3024𝑧 + 4.2565𝑧 − 2.6784𝑧 + 0.8233𝑧 − 0.0990𝑧

=
𝑅(𝑧) 1 − 3.2815𝑧 + 4.2845𝑧 − 2.7437𝑧 + 0.8393𝑧 − 0.0936𝑧

𝐸(𝑧)(1 − 3.2815𝑧 + 4.2845𝑧 − 2.7437𝑧 + 0.8393𝑧 − 0.0936𝑧 )

= 𝑅(𝑧)(1 − 3.3024𝑧 + 4.2565𝑧 − 2.6784𝑧 + 0.8233𝑧
− 0.0990𝑧 )

𝑒(𝑘) = 3.2815𝑒(𝑘 − 1) − 4.2845𝑒(𝑘 − 2) + 2.7437𝑒(𝑘 − 3)

− 0.8393𝑒(𝑘 − 4) + 0.093𝑒(𝑘 − 5) + 𝑟(𝑘) − 3.3024𝑟(𝑘 − 1)
+ 4.2565𝑟(𝑘 − 2) − 2.6784𝑟(𝑘 − 3) + 0.8233𝑟(𝑘 − 4)
− 0.0990𝑟(𝑘 − 5)

Código en el programa Matlab:

clear all; clc; close all;

t=1:324;
T=0.07;
e=zeros(1,324); e(2)=2; e(1)=-5;
r=zeros(1,324); r(1:4)=0;
for k=6:324
e(k)=3.2815*e(k-1)-4.2845*e(k-2)+2.7437*e(k-3)-0.8393*e(k-4)+0.093*e(k-5)+r(k)-
3.3024*r(k-1)+4.2565*r(k-2)-2.6784*r(k-3)+0.8233*r(k-4)-0.0990*r(k-5);
end
stairs(T*(t-4),e);
axis([0 5 -35 2]);
title('\bfRespuesta de e(kT) respecto a la entrada r(kT)')
xlabel('kT (seg)')
grid on;
 Respuesta de e(kT) respecto a la entrada r(kT)

-5

-10

-15

-20

-25

-30

-35
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
kT (seg)

Variable u(kT):

𝑈(𝑧) 0.237𝑧 − 0.7958𝑧 + 1.0601𝑧 − 0.7001𝑧 + 0.2292𝑧 − 0.0298

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 3.2967𝑧 + 4.2641𝑧 − 2.6962𝑧 + 0.8277𝑧 − 0.0975

𝑈(𝑧) 0.237 − 0.7958𝑧 + 1.0601𝑧 − 0.7001𝑧 + 0.2292𝑧 − 0.0298𝑧

=
𝑅(𝑧) 1 − 3.2967𝑧 + 4.2641𝑧 − 2.6962𝑧 + 0.8277𝑧 − 0.0975𝑧

𝑈(𝑧)(1 − 3.2967𝑧 + 4.2641𝑧 − 2.6962𝑧 + 0.8277𝑧 − 0.0975𝑧 )

= 𝑅(𝑧)(0.237 − 0.7958𝑧 + 1.0601𝑧 − 0.7001𝑧
+ 0.2292𝑧 − 0.0298𝑧 )

𝑢(𝑘) = 3.2967𝑢(𝑘 − 1) − 4.2641𝑢(𝑘 − 2) + 2.6962u(𝑘 − 3)

− 0.8277𝑢(𝑘 − 4) + 0.0975𝑢(𝑘 − 5) + 0.237𝑟(𝑘)
− 0.7958𝑟(𝑘 − 1) + 1.0601𝑟(𝑘 − 2) − 0.7001𝑟(𝑘 − 3)
+ 0.2292𝑟(𝑘 − 4) − 0.0298𝑟(𝑘 − 5)

Código en el programa Matlab:

clear all; clc; close all;

t=1:324;
T=0.07;
u=zeros(1,324); u(2)=2; u(1)=-5;
r=zeros(1,324); r(1:4)=0;
for k=6:324
u(k)=3.2967*u(k-1)-4.2641*u(k-2)+2.6962*u(k-3)-0.8277*u(k-4)+0.0975*u(k-
5)+0.237*r(k)-0.7958*r(k-1)+1.0601*r(k-2)-0.7001*r(k-3)+0.2292*r(k-4)-0.0298*r(k-5);
end
stairs(T*(t-4),u);
axis([0 5 -60 2]);
title('\bfRespuesta de u(kT) respecto a la entrada r(kT)')
xlabel('kT (seg)')
grid on;

Respuesta de u(kT) respecto a la entrada r(kT)

-10

-20

-30

-40

-50

-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
kT (seg)

Variable v(kT):

𝑉(𝑧) 0.0866𝑧 − 0.2909𝑧 + 0.3876𝑧 − 0.2559𝑧 + 0.0838𝑧 − 0.0109

=
𝑅(𝑧) 𝑧 −3.911𝑧 + 6.3555𝑧 − 5.4013𝑧 + 2.5382𝑧 − 0.6226𝑧 + 0.0619

𝑉(𝑧) 0.0866𝑧 − 0.2909𝑧 + 0.3876𝑧 − 0.2559𝑧 + 0.0838𝑧 − 0.0109𝑧

=
𝑅(𝑧) 1 − 3.911𝑧 + 6.3555𝑧 − 5.4013𝑧 + 2.5382𝑧 − 0.6226𝑧 + 0.0619𝑧

𝑉(𝑧)(1 − 3.2911𝑧 + 6.3555𝑧 − 5.4013𝑧 + 2.5382𝑧 − 0.6226𝑧

+ 0.0619𝑧 )
= 𝑅(𝑧)(0.0866𝑧 − 0.2909𝑧 + 0.3876𝑧 − 0.2559𝑧
+ 0.0838𝑧 − 0.0109𝑧 )

𝑣(𝑘) = 3.2911𝑣(𝑘 − 1) − 6.3555𝑣(𝑘 − 2) + 5.4013v(𝑘 − 3)

− 2.5382𝑣(𝑘 − 4) + 0.6226𝑣(𝑘 − 5) − 0.0619𝑣(𝑘 − 6)
+ 0.0866𝑟(𝑘 − 1) − 0.2909𝑟(𝑘 − 2) + 0.3876𝑟(𝑘 − 3)
− 0.2559𝑟(𝑘 − 4) + 0.0838𝑟(𝑘 − 5) − 0.0109𝑟(𝑘 − 6)
Código en el programa Matlab:
clear all; clc; close all;
t=1:324;
T=0.07;
v=zeros(1,324); v(2)=2; v(1)=-5;
r=zeros(1,324); r(1:4)=0;
for k=7:324
v(k)=3.2911*v(k-1)-6.3555*v(k-2)+5.4013*v(k-3)-2.5382*v(k-4)+0.6226*v(k-5)-
0.0619*v(k-6)+0.0866*r(k-1)-0.2909*r(k-2)+0.3876*r(k-3)-0.2559*r(k-4)+0.0838*r(k-
5)-0.0109*r(k-6);
end
stairs(T*(t-2),v);
axis([0 10 -500 500]);
title('\bfRespuesta de v(kT) respecto a la entrada r(kT)')
xlabel('kT (seg)')
grid on;

Respuesta de v(kT) respecto a la entrada r(kT)

300

250

200

150

100

50

-50

-100

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

kT (seg)

SISTEMA 02 Del controlador PI-D digital de un determinado sistema de control:

r(kT) e(kT) z u(kT) y(kT)

KP  KI GP(z)
z 1
z 1
KD
z

Figura Sistema de Control Controlador PI-D digital

Donde
 1  e Ts 1.5 n2 
GP ( z)  Z   , 𝜔 = 34
 s ( s 2  10 s   n2 ) 
1−𝑒 1734
𝐺 (𝑧) = 𝑍
𝑠 (𝑠 + 10𝑠 + 1734)

Tipo de Controlador
PI-D
No = 23

Según corresponda se pide:

SOLUCION:
a) Determinar las ganancias KP, KI, KD de los controladores para que los polos en lazo
cerrado se ubiquen en el plano Z en z1=0.55+0.55j, z2=0.55-0.55j, z3= 0.30, z=z4.
Evaluar las funciones de transferencia pulso Y(z)/R(z). Elija la frecuencia de muestreo
s de tal modo que se cumpla z4≤ z3 utilizando prueba y error o algún método
iterativo.
Del sistema de control se obtiene la función de transferencia:
𝑌(𝑧) 𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺 (𝑧) + 𝐺 (𝑧)]𝐺 (𝑧)

𝑌(𝑧) 𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧)

𝐺 (𝑧) = 𝐺 (𝑧) + 𝐺 (𝑧)

𝑧
𝐺 (𝑧) = 𝐾 + 𝐾
𝑧−1
𝑧−1
𝐺 (𝑧) = 𝐾
𝑧
𝑧
𝑌(𝑧) (𝐾 + 𝐾 𝑧 − 1)𝐺 (𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + [𝐾 + 𝐾 𝑧 − 1 + 𝐾 𝑧 ]𝐺 (𝑧)
𝑧 𝑧−1

𝑌(𝑧) {(𝐾 + 𝐾 )𝑧 − 𝐾 𝑧}𝐺 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {(𝐾 + 𝐾 + 𝐾 )𝑧 − (𝐾 + 2𝐾 )𝑧 + 𝐾 }𝐺 (𝑧)

𝑌(𝑧) {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧}𝐺 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧 + 𝐾 }𝐺 (𝑧)

Haciendo cambio de variable:

𝐾 =𝐾 +𝐾 +𝐾
𝐾 = 𝐾 + 2𝐾
𝐾 =𝐾
𝐾 =𝐾 +𝐾

1−𝑒 1734
𝐺 (𝑧) = 𝑍[ ]
𝑠 𝑠 + 10𝑠 + 1734

Usando el Método de prueba y error, analizando con diferentes valores de muestras por
cada ciclo de oscilación N:

 N=8
𝑤
𝑁=
𝑤
Luego T=0.023
0.3944𝑧 + 0.3644
𝐺 (𝑧) =
𝑧 − 1.0358𝑧 + 0.7945
0.3944𝑧 + 0.3644
𝑌(𝑧) {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧}
= 𝑧 − 1.0358𝑧 + 0.7945
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧 + 𝐾 } 0.3944𝑧 + 0.3644
𝑧 − 1.0358𝑧 + 0.7945
𝑌(𝑧)
𝑅(𝑧)
0.3944𝐾 𝑧 + 0.3644𝐾 − 0.3944𝐾 𝑧 − 0.3644𝐾 𝑧
=
𝑧 + (0.3944𝐾 − 2.0358)𝑧 + (1.8303 + 0.3644𝐾 − 0.3944𝐾 )𝑧 + (0.3944𝐾 − 0.3644𝐾 − 0.7945)𝑧 + 0.3644𝐾

Igualando el denominado con el polinomio característico:

0.3944𝐾 − 2.0358 = −1.4 − 𝑧

1.8303 + 0.3644𝐾 − 0.3944𝐾 − 0.7945 = 0.935 + 1.4𝑧

0.3944𝐾 − 0.3644𝐾 = −0.1815 − 0.935𝑧

0.3644𝐾 = 0.1815𝑧

Reordenando términos:

0.3944𝐾 + 𝑧 = 0.6358

0.3644𝐾 − 0.3944𝐾 − 1.4𝑧 = −0.8953

−0.3644𝐾 + 0.3944𝐾 + 0.935𝑧 = 0.613

0.3644𝐾 − 0.1815𝑧 = 0
Resolviendo:
𝐾 = 0.0786

𝐾 = 0.1957

𝐾 = 0.3012

𝑧 = 0.6048
Luego:
𝐾 = −0.4067

𝐾 = 0.1841

𝐾 = 0.3012

𝑧 = 0.6048

No cumple 𝑧 < 𝑧
  N=10
𝑤
𝑁=
𝑤
Luego T=0.018
0.2528𝑧 + 0.2378
𝐺 (𝑧) =
𝑧 − 1.3447𝑧 + 0.8353

0.2528𝑧 + 0.2378
𝑌(𝑧) {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧}
= 𝑧 − 1.3447𝑧 + 0.8353
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧 + 𝐾 } 0.2528𝑧 + 0.2378
𝑧 − 1.3447𝑧 + 0.8353
𝑌(𝑧)
𝑅(𝑧)
0.2528𝐾 𝑧 + 0.2378𝐾 − 0.2528𝐾 𝑧 − 0.2378𝐾 𝑧
=
𝑧 + (0.2528𝐾 − 2.3447)𝑧 + (2.18 + 0.2378𝐾 − 0.2528𝐾 )𝑧 + (−0.8353𝐾 − 0.2378𝐾 + 0.2528)𝑧 + 0.2378𝐾

Igualando el denominado con el polinomio característico:

0.2528𝐾 − 2.3447 = −1.4 − 𝑧

2.18 + 0.2378𝐾 − 0.2528𝐾 = 0.935 + 1.4𝑧

−0.8353 + 0.2528𝐾 − 0.2378𝐾 = −0.1815 − 0.935𝑧

0.2378𝐾 = 0.1815𝑧
Reordenando términos:

0.2528𝐾 + 𝑧 = 0.9447

0.2378𝐾 − 0.2528𝐾 − 1.4𝑧 = −1.245

−0.2378𝐾 + 0.2528𝐾 + 0.935𝑧 = 0.6538

0.2378𝐾 − 0.1815𝑧 = 0
Resolviendo:
𝐾 = 0.5759

𝐾 = 1.0411

𝐾 = 0.6099

𝑧 = 0.7991
Luego:
𝐾 = −0.1787

𝐾 = 0.1447

𝐾 = 0.6099
 𝑧 = 0.7991
No cumple 𝑧 < 𝑧

 N=4
𝑤
𝑁=
𝑤
Luego T=0.046
1.1672𝑧 + 0.9803
𝐺 (𝑧) =
𝑧 + 0.5162𝑧 + 0.6313
1.1672𝑧 + 0.9803
𝑌(𝑧) {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧}
= 𝑧 + 0.5162𝑧 + 0.6313
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧 + 𝐾 } 1.1672𝑧 + 0.9803
𝑧 + 0.5162𝑧 + 0.6313
𝑌(𝑧)
𝑅(𝑧)
1.1672𝐾 𝑧 + 0.9803𝐾 − 1.1672𝐾 𝑧 − 0.9803𝐾 𝑧
=
𝑧 + (1.1672𝐾 − 0.4838)𝑧 + (0.1151 + 0.9803𝐾 − 1.1672𝐾 )𝑧 + (1.1672𝐾 − 0.9803𝐾 − 0.6313)𝑧 − 0.9803𝐾

Igualando el denominado con el polinomio característico:

1.1672𝐾 − 0.4838 = −1.4 − 𝑧

0.1151 + 0.9803𝐾 − 1.1672𝐾 = 0.935 + 1.4𝑧

−0.6313 + 1.1672𝐾 − 0.9803𝐾 = −0.1815 − 0.935𝑧

0.9803𝐾 = 0.1815𝑧
Reordenando términos:

1.1672𝐾 + 𝑧 = −0.9162

0.9803𝐾 − 1.1672𝐾 − 1.4𝑧 = 0.8199

−0.9803𝐾 + 1.1672𝐾 + 0.935𝑧 = 0.4498

0.9803𝐾 − 0.1815𝑧 = 0
Resolviendo:
𝐾 = −0.5349

𝐾 = −0.8016

𝐾 = −0.0540

𝑧 = −0.2919
Luego:
𝐾 = −0.6936

𝐾 = 0.2127
 𝐾 = −0.0540

Cumple 𝑧 < 𝑧

Reemplazando en la función de transferencia en lazo cerrado se tiene:

1.1672𝑧 + 0.9803
𝑌(𝑧) {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧}
= 𝑧 + 0.5162𝑧 + 0.6313
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧 + 𝐾 } 1.1672𝑧 + 0.9803
𝑧 + 0.5162𝑧 + 0.6313
1.1672𝑧 + 0.9803
𝑌(𝑧) {−0.4809𝑧 + 0.6936𝑧}
= 𝑧 + 0.5162𝑧 + 0.6313
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {−0.5349𝑧 − 0.8016𝑧 − 0.0540} 1.1672𝑧 + 0.9803
𝑧 + 0.5162𝑧 + 0.6313

𝑌(𝑧) −0.5613𝑧 + 0.3381𝑧 + 0.6799𝑧

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.1081𝑧 − 1.3449𝑧 − 1.4801𝑧 − 0.0529

Sin embargo, para estar algo más próximos a 𝑧 :

 N=6
𝑤
𝑁=
𝑤
Luego T=0.031
0.6564𝑧 + 0.5884
𝐺 (𝑧) =
𝑧 − 0.4886𝑧 + 0.7334

0.6564𝑧 + 0.9803
𝑌(𝑧) {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧}
= 𝑧 − 0.4886𝑧 + 0.7334
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧 + 𝐾 } 0.6564𝑧 + 0.9803
𝑧 − 0.4886𝑧 + 0.7334
𝑌(𝑧)
𝑅(𝑧)
0.6564𝐾 𝑧 + 0.9803𝐾 − 0.6564𝐾 𝑧 − 0.9803𝐾 𝑧
=
𝑧 + (0.6564𝐾 − 1.4886)𝑧 + (1.222 + 0.9803𝐾 − 0.6564𝐾 )𝑧 + (0.6564𝐾 − 0.9803𝐾 − 0.7334)𝑧 + 0.9803𝐾

Igualando el denominado con el polinomio característico:

0.6564𝐾 − 1.4886 = −1.4 − 𝑧

1.222 + 0.9803𝐾 − 0.6564𝐾 = 0.935 + 1.4𝑧

−0.7334 + 0.6564𝐾 − 0.9803𝐾 = −0.1815 − 0.935𝑧

0.9803𝐾 = 0.1815𝑧
Reordenando términos:
0.6564𝐾 + 𝑧 = 0.0886

0.9803𝐾 − 0.6564𝐾 − 1.4𝑧 = −0.287

−0.9803𝐾 + 0.6564𝐾 + 0.935𝑧 = 0.5519

0.9803𝐾 − 0.1815𝑧 = 0
Resolviendo:
𝐾 = −0.1988

𝐾 = −0.3269

𝐾 = 0.0406

𝑧 = 0.2191
Cumple 𝑧 ≤ 𝑧

Luego:
𝑲𝑷 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟖𝟕

𝑲𝑰 = −𝟎. 𝟒𝟎𝟖𝟏

𝑲𝑫 = 𝟎. 𝟎𝟒𝟎𝟔

Reemplazando en la función de transferencia en lazo cerrado se tiene:

0.6564𝑧 + 0.9803
𝑌(𝑧) {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧}
= 𝑧 − 0.4886𝑧 + 0.7334
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {𝐾 𝑧 − 𝐾 𝑧 + 𝐾 } 0.6564𝑧 + 0.9803
𝑧 − 0.4886𝑧 + 0.7334

0.6564𝑧 + 0.9803
𝑌(𝑧) {−0.2394𝑧 − 0.1687𝑧}
= 𝑧 − 0.4886𝑧 + 0.7334
𝑅(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + {−0.1988𝑧 + 0.3269𝑧 + 0.0406} 0.6564𝑧 + 0.9803
𝑧 − 0.4886𝑧 + 0.7334

𝑌(𝑧) −0.1552𝑧 − 0.3425𝑧 − 0.1654𝑧

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.6191𝑧 + 1.2417𝑧 − 0.3863𝑧 + 0.0398

b) Mostrar las gráficas de: y(kT), e(kT), u(kT) para una entrada de un escalón unitario en
r(kT) y evalué Mp, td, tp, tr, ts. Dar sus conclusiones.

Variable y(kT):

𝑌(𝑧) −0.1552𝑧 − 0.3425𝑧 − 0.1654𝑧

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.6191𝑧 + 1.2417𝑧 − 0.3863𝑧 + 0.0398
Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[-0.1552 -0.3425 -0.1654 0];
Dz=[1 -1.6191 1.2417 -0.3863 0.0398];
dstep(Nz,Dz,50)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario y(kT)')
Amplitude
Amplitude
Del grafico se obtiene:

Mp=22.1%
Td= 3 seg., tiempo de retardo
Tp= 5 seg., tiempo pico
Tr= 4 seg., tiempo de levantamiento
Ts= 14.5 seg., tiempo de asentamiento

Variable e(kT):

𝐸(𝑧) 𝑌(𝑧)
=1−
𝑅(𝑧) 𝑅(𝑧)

𝐸(𝑧) 𝑧 − 1.7743𝑧 − 0.8992𝑧 − 0.5517𝑧 + 0.0398

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.6191𝑧 + 1.2417𝑧 − 0.3863𝑧 + 0.0398

Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[1 -1.7743 -0.8992 -0.5517 0.0398];
Dz=[1 -1.6191 1.2417 -0.3863 0.0398];
dstep(Nz,Dz,50)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario e(kT)')
Amplitude
Variable u(kT):

𝑈(𝑧) 1 𝑌(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 𝐺 (𝑧) 𝑅(𝑧)

Donde:

0.6564𝑧 + 0.5884
𝐺 (𝑧) =
𝑧 − 0.4886𝑧 + 0.7334

𝑈(𝑧) −0.1552𝑧 − 0.2667𝑧 − 0.1119𝑧 − 0.1704𝑧 − 0.1213𝑧

=
𝑅(𝑧) 0.6564𝑧 − 0.4744𝑧 − 0.1376𝑧 + 0.4770𝑧 − 0.2012𝑧 + 0.0234

Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[-0.1552 -0.2667 -0.1119 -0.1704 -0.1213 0];
Dz=[0.6564 -0.4744 -0.1376 0.477 -0.2012 0.0234];
dstep(Nz,Dz,50)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario u(kT)')
Amplitude

Se obtiene una respuesta inversa, esto es, a un aumento en la entrada la señal de salida
produce en primera instancia una disminución hasta alcanzar un mínimo y después
comenzar a “subir” hasta llegar al nuevo estado estacionario.
SISTEMA 03 Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el
diagrama de bloques
R(s) E(s) Y(s)
GD(s) Gh0(s) GP(s)
δT(t) δT(t)

Donde
1  e  sT
Gh0( s )  ,
s
𝐺 (𝑠) = ( )( )
Se pide:

SOLUCION:

a) Diseñar un Controlador Digital GD(z) en el plamo w (compensador de fase parecido

al problema A-4-11) para obtener un Margen de Fase aproximado a MF≈41° y un
Margen de Ganancia aproximado MG≈13.3dB. Considere el periodo de muestreo
T=0.05
Discretizando la función de transferencia de la planta:

1−𝑒 1
𝐺 (𝑧) = 𝑍[ ]
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 8

0.0011𝑧 + 0.001
𝐺 (𝑧) =
𝑧 − 1.7236𝑧 + 0.7408
0.0011𝑧 + 0.001
𝐺 (𝑧) =
(𝑧 − 0.9054)(𝑧 − 0.8182)

Transformando 𝐺 (𝑧) en 𝐺 (𝑤), utilizando la transformada bilineal:

𝑇𝑤
1+ 2 1 + 0.025𝑤
𝑧= =
𝑇𝑤 1 − 0.025𝑤
1− 2
Sustituyendo:
1 + 0.025𝑤
0.0011( ) + 0.001
𝐺 (𝑤) = 1 − 0.025𝑤
1 + 0.025𝑤 1 + 0.025𝑤
( − 0.9054)( − 0.8182)
1 − 0.025𝑤 1 − 0.025𝑤

(0.0011(1 + 0.025𝑤) + 1 − 0.025𝑤)(1 − 0.025𝑤)

𝐺 (𝑤) =
(1 + 0.025𝑤 − 0.9054(1 − 0.025𝑤))(1 + 0.025𝑤 − 0.8182(1 − 0.025𝑤))

0.000624125𝑤 − 0.05𝑤 + 1.0011

𝐺 (𝑤) =
0.0022𝑤 + 0.013𝑤 + 0.0172
Código en el programa Matlab - Diagrama de bode:

num=[0.000624125 -0.05 1.0011];

den=[0.002165 0.008660 0];
bode(num,den)
grid
Magnitude (dB)
Phase (deg)

Del grafico se deduce el tipo de compensador a emplear un compensador en atraso:

De manera general para un compensador en atraso D(w)

Luego se obtiene aproximadamente:

b= 12.3 rad/s del margen de ganancia

a= 5 rad/s del margen de fase 180º-41º+5º=145º

 𝑤
(1 + 𝑎 )
𝐺 (𝑤) = 𝐾 𝑤
(1 + )
𝑏
(1 + 0.2𝑊)
𝐺 (𝑤) = 𝐾
(1 + 0.08𝑊)

Del dato la constante de error de velocidad es 𝐾 = 5 𝑠𝑒𝑔 :

𝐾 = lim [𝑤 𝐺 (𝑤)𝐺(𝑤)]
→

(1 − 0.0249725𝑤)(1 − 0.025𝑤)
𝐺 (𝑤) =
0.047635𝑤(0.1818 + 0.045455𝑤)

(1 − 0.0249725𝑤)(1 − 0.025𝑤)
𝐺 (𝑤) = 115.4729
𝑤(1 + 0.250027𝑤)

Aplicando el límite cuando w tiende a cero:

5 = 115.4729𝐾

𝐾 = 0.0433
Luego:
(1 + 0.2𝑤)
𝐺 (𝑤) = 0.0433
(1 + 0.08𝑤)
De la transformación bilineal:
𝑇𝑤
1+ 2
𝑧=
𝑇𝑤
1− 2
En términos de z:
2𝑧−1
𝑤=
𝑇𝑧 +1
𝑧−1
𝑤 = 40
𝑧+1
Reemplazando en 𝐺 (𝑤) y 𝐺 (𝑧):
𝑧−1
(1 + 0.2 ∗ 40 𝑧 + 1)
𝐺 (𝑤) = 0.0433
𝑧−1
(1 + 0.08 ∗ 40 𝑧 + 1)

(𝑧 − 0.7777)
𝐺 (𝑧) = 0.0928
(𝑧 − 0.5238)

𝑧−1 𝑧−1
(1 − 0.0249725 ∗ 40 𝑧 + 1)(1 − 0.025 ∗ 40 𝑧 + 1)
𝐺 (𝑧) = 115.4729
𝑧−1 𝑧−1
40 𝑧 + 1 (1 + 0.250027 ∗ 40 𝑧 + 1)
 1.04917
𝐺 (𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8181)

Función de transferencia en lazo abierto:

0.0973629 (𝑧 − 0.7777)
𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧) =
(𝑧 − 0.5258) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8181)
Función de transferencia en lazo cerrado:

𝑌(𝑧) 0.0973629(𝑧 − 0.7777)

=
𝑅(𝑧) 0.0973629(𝑧 − 0.7777) + (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5238)(𝑧 − 0.8181)

Reemplazando valores:

𝑌(𝑧) 0.0973629𝑧 − 0.075719

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 2.3419𝑧 + 1.8678𝑧 − 0.5042

b) Con el controlador diseñado evaluar y graficar y(kT), e(kT), u(kT) para R(z)=1,
r(kT)=escalón unitario, r(kT)=rampa unitaria. Determinando gráficamente Mp, td, tp,
tr, ts y ess de y(kT) (para la entrada del escalón unitario).

Variable y(kT):

𝑌(𝑧) 0.0973629𝑧 − 0.075719

=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 2.3419𝑧 + 1.8678𝑧 − 0.5042

Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[0.0973629 -0.075719];
Dz=[1 -2.3419 1.8678 -0.5042];
dstep(Nz,Dz,100)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario y(kT)')
 Amplitude
Amplitude

Donde:

Mp=15%
Td= 5 seg., tiempo de retardo
Tp= 12 seg., tiempo pico
Tr= 8 seg., tiempo de levantamiento
Ts= 19.4 seg., tiempo de asentamiento

Variable e(kT):

𝐸(𝑧) 𝑌(𝑧)
=1−
𝑅(𝑧) 𝑅(𝑧)
 𝐸(𝑧) 𝑧 − 2.3419𝑧 + 1.7704𝑧 − 0.4285
=
𝑅(𝑧) 𝑧 − 2.3419𝑧 + 1.8678𝑧 − 0.5042

Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[1 -2.3419 1.7704 -0.4285];
Dz=[1 -2.3419 1.8678 -0.5042];
dstep(Nz,Dz,100)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario e(kT)')
Amplitude

Variable u(kT):

𝑈(𝑧) 1 𝑌(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 𝐺 (𝑧) 𝑅(𝑧)

Donde:

1.04917
𝐺 (𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8181)

𝑈(𝑧) 0.0974𝑧 − 0.2527𝑧 + 0.2173𝑧 − 0.0619

=
𝑅(𝑧) 1.04917𝑧 − 2.4570𝑧 + 1.9596𝑧 − 0.5289
Código en el programa Matlab:

clc
clear
close all
Nz=[0.0974 -0.2527 0.2173 -0.0619];
Dz=[1.04917 -2.4570 1.9596 -0.5289];
dstep(Nz,Dz,100)
grid on;
title('Respuesta a la Entrada Escalón Unitario u(kT)')
Amplitude