Tipo de Balances

En procesos los tipos de balances más relevantes son:

1. Balance de Materia
2. Balance de Energía
3. Balance de Cantidad de Movimiento

1. Ecuación General de Balance de Materia

+𝐸 − 𝑆 + 𝑃 − 𝐶 = 𝐴

Balance de Materia
 Balance de Materia sin reacción química transitorio (Depende del tiempo)
+𝐸 − 𝑆 = 𝐴

 Balance de Materia con reacción química transitorio (A+B->C)

+𝐸 − 𝑆 + 𝑃 − 𝐶 = 𝐴

 Balance de Materia sin reacción química estacionario (No depende del tiempo)
+𝐸 − 𝑆 = 0

 Balance de Materia con reacción química estacionario

+𝐸 − 𝑆 + 𝑃 − 𝐶 = 0

Ejemplo
Obtener el modelo matemático del siguiente sistema, donde:
F1=Flujo volumétrico de entrada de agua
F2=Flujo volumétrico de salida de agua
A=Área del Tanque
h=Altura del líquido
Sabiendo que se tiene un válvula de apertura lineal

Solución
Balance de Materia sin reacción química transitorio (Depende del tiempo)
+𝐸 − 𝑆 = 𝐴

Donde:
E= Flujo másico de ingreso al tanque [Kg/s]
S= Flujo másico de salida del tanque [Kg/s]
A= Cantidad de Masa acumulada en el tanque [Kg/s]
 𝐾𝑔 𝑑𝑚
+𝑚̇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 [ ] − 𝑚̇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 =
𝑠 𝑑𝑡

𝐾𝑔 𝑚3 𝐾𝑔 𝑚3 𝑑(𝜌 ∗ 𝑉)
+𝜌𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 [ 3 ] ∗ 𝐹1 [ ] − 𝜌𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 [ 3 ] ∗ 𝐹2 [ ]=
𝑚 𝑠 𝑚 𝑠 𝑑𝑡

Fluido: Líquido o un gas

Fluido Incompresibles: Líquidos, densidad es constante
Fluidos Compresibles: Gases, densidad es variable depende Presión, Temperatura, M.

𝑑(𝐴 ∗ ℎ)
+𝜌 ∗ 𝐹1 − 𝜌 ∗ 𝐹2 = 𝜌 ∗
𝑑𝑡

𝑑ℎ
+𝐹1 − 𝐹2 = 𝐴 ∗
𝑑𝑡

Conociendo que la válvula de salida es lineal:

ℎ
𝐹2 =
𝑅

ℎ 𝑑ℎ
+𝐹1 − =𝐴∗
𝑅 𝑑𝑡

En un sistema de control, lo que nos interesa es analizar la variación de las magnitudes desde un
proceso estacionario.
ℎ𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
+𝐹1𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 − =0
𝑅

Cuando tenemos variaciones en señales, magnitudes con respecto al tiempo, obteniendo una
variable desviación:
𝐹1′ = 𝐹1 − 𝐹1𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

La ecuación cambia:

ℎ′ 𝑑ℎ′
+𝐹1 ′ − = 𝐴∗
𝑅 𝑑𝑡

Aplicando las transformadas de La Place:

 𝐻 ′ (𝑠)
+𝐹1 ′(𝑠) − = 𝐴 ∗ (𝑠 ∗ 𝐻 ′ (𝑠) − 𝐻′(0))
𝑅

𝐻 ′ (𝑠)
+𝐹1 ′(𝑠) − = 𝐴 ∗ 𝑠 ∗ 𝐻 ′ (𝑠)
𝑅

Una función transferencia es:

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐺𝑝 =
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝐻 ′ (𝑠)
+𝐹1′ (𝑠) = 𝐴 ∗ 𝑠 ∗ 𝐻 ′ (𝑠) +
𝑅

1
+𝐹1′ (𝑠) = (𝐴 ∗ 𝑠 + ) ∗ 𝐻 ′ (𝑠)
𝑅

𝐻′(𝑠) 1
𝐺𝑝 = =
𝐹1 ′(𝑠) 𝐴 ∗ 𝑠 + 1
𝑅

𝐻′(𝑠) 𝑅
𝐺𝑝 = =
𝐹1 ′(𝑠) 𝑅 ∗ 𝐴 ∗ 𝑠1 + 1

𝑲𝒑
𝑮𝒑 =
𝑻𝒑 ∗ 𝒔𝟏 + 𝟏

Obteniendo una función de un sistema dinámico de primer orden, con el cambio de variable:
𝑲𝒑 = 𝑹
𝑻𝒑 = 𝑹 ∗ 𝑨

Para obtener el modelo matemático:

𝐻′(𝑠) 𝑅
=
𝐹1 ′(𝑠) 𝑅 ∗ 𝐴 ∗ 𝑠1 + 1

𝑅
𝐻′(𝑠) = 𝑭′𝟏 (𝒔) ∗
𝑅 ∗ 𝐴 ∗ 𝑠1 + 1

Donde la señal del flujo de ingreso al proceso puede ser:

1. Señal escalón
F1=M

Estacionario
 𝑴
𝑭′𝟏 =
𝒔

𝑴 𝑅
𝐻′(𝑠) = ∗
𝒔 𝑅∗𝐴∗𝑠+1

Resolver la antitransformada de La Place:

Llevando a fracciones parciales:

𝑋1 𝑋2
𝐻 ′ (𝑠) = +
𝑠 𝑇𝑝 ∗ 𝑠 + 1

Aplicando la antitransformada:

𝑋2
𝐻 ′ (𝑡) = 𝑋1 +
𝑇𝑝 ∗ 𝑠 + 1

𝒕
−𝑻
𝒉′ (𝒕) = 𝑴 ∗ 𝑲𝒑 ∗ (𝟏 − 𝒆 𝒑 )
𝒕
𝒉′ (𝒕) = 𝑴 ∗ 𝑹 ∗ (𝟏 − 𝒆−𝑹∗𝑨 )

Siendo modelo matemático para una válvula lineal, con una señal escalón en el flujo de ingreso.

𝑡
ℎ′ (𝑡) = ℎ(𝑡) − ℎ𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 = 𝑀 ∗ 𝑅 ∗ (1 − 𝑒 −𝑅∗𝐴 )

Problema
En la siguiente figura tenemos un tanque donde ingresa un flujo (F1) de 100litros/min, donde el
tanque tiene un diámetro de 2m, con una válvula de apertura lineal con R=0.1m/(l/min). Si aguas
arriba hay un bloqueo de la fuente de agua, y disminuye el caudal en forma de señal escalón a
50litros/min, determinar la altura del tanque luego de 30s.
Datos:
𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠
𝐹1 = 100
𝑚𝑖𝑛
𝐷 = 2𝑚
𝑚
𝑅 = 0.1
𝑙/𝑚𝑖𝑛
′
𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠
𝐹1 = 50
𝑚𝑖𝑛
𝑡 = 30𝑠
ℎ =?

Solución
Balance de Materia sin reacción química en estado transitorio (Depende del tiempo)
+𝐸 − 𝑆 = 𝐴

Donde:
E= Flujo másico de ingreso al tanque [Kg/s]
S= Flujo másico de salida del tanque [Kg/s]
A= Cantidad de Masa acumulada en el tanque [Kg/s]

𝐾𝑔 𝑑𝑚
+𝑚̇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 [ ] − 𝑚̇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 =
𝑠 𝑑𝑡

𝐾𝑔 𝑚3 𝐾𝑔 𝑚3 𝑑(𝜌 ∗ 𝑉)
+𝜌𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 [ 3 ] ∗ 𝐹1 [ ] − 𝜌𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 [ 3 ] ∗ 𝐹2 [ ]=
𝑚 𝑠 𝑚 𝑠 𝑑𝑡

𝑑(𝐴 ∗ ℎ)
+𝜌 ∗ 𝐹1 − 𝜌 ∗ 𝐹2 = 𝜌 ∗
𝑑𝑡

𝑑ℎ
+𝐹1 − 𝐹2 = 𝐴 ∗
𝑑𝑡

Conociendo que la válvula de salida es lineal:

ℎ
𝐹2 =
𝑅
 ℎ 𝑑ℎ
+𝐹1 − =𝐴∗
𝑅 𝑑𝑡

En un sistema de control, lo que nos interesa es analizar la variación de las magnitudes desde un
proceso estacionario.
ℎ𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
+𝐹1𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 − =0
𝑅

𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 ℎ𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
+100 − 𝑚 =0
𝑚𝑖𝑛 0.1
𝑙/𝑚𝑖𝑛

𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 ℎ𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
+100 = 𝑚
𝑚𝑖𝑛 0.1
𝑙/𝑚𝑖𝑛

𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑚
+100 ∗ 0.1 = ℎ𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
𝑚𝑖𝑛 𝑙/𝑚𝑖𝑛

𝒉𝒆𝒔𝒕𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒓𝒊𝒐 = 𝟏𝟎𝒎

Cuando tenemos variaciones en señales, magnitudes con respecto al tiempo, obteniendo una
variable desviación:
𝐹1′ = 𝐹1 − 𝐹1𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

La ecuación cambia:

ℎ′ 𝑑ℎ′
+𝐹1 ′ − = 𝐴∗
𝑅 𝑑𝑡

Aplicando las transformadas de La Place:

𝐻 ′ (𝑠)
+𝐹1 ′(𝑠) − = 𝐴 ∗ (𝑠 ∗ 𝐻 ′ (𝑠) − 𝐻′(0))
𝑅
 𝐻 ′ (𝑠)
+𝐹1 ′(𝑠) − = 𝐴 ∗ 𝑠 ∗ 𝐻 ′ (𝑠)
𝑅

Una función transferencia es:

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐺𝑝 =
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝐻 ′ (𝑠)
+𝐹1′ (𝑠) = 𝐴 ∗ 𝑠 ∗ 𝐻 ′ (𝑠) +
𝑅

1
+𝐹1′ (𝑠) = (𝐴 ∗ 𝑠 + ) ∗ 𝐻 ′ (𝑠)
𝑅

𝐻′(𝑠) 1
𝐺𝑝 = =
𝐹1 ′(𝑠) 𝐴 ∗ 𝑠 + 1
𝑅

𝐻′(𝑠) 𝑅
𝐺𝑝 = =
𝐹1 ′(𝑠) 𝑅 ∗ 𝐴 ∗ 𝑠1 + 1

𝑲𝒑
𝑮𝒑 =
𝑻𝒑 ∗ 𝒔𝟏 + 𝟏

Obteniendo una función de un sistema dinámico de primer orden, con el cambio de variable:
𝑲𝒑 = 𝑹
𝑻𝒑 = 𝑹 ∗ 𝑨

Para obtener el modelo matemático:

𝐻′(𝑠) 𝑅
=
𝐹1 ′(𝑠) 𝑅 ∗ 𝐴 ∗ 𝑠1 + 1

𝑅
𝐻′(𝑠) = 𝑭′𝟏 (𝒔) ∗
𝑅 ∗ 𝐴 ∗ 𝑠1 + 1

Donde la señal del flujo de ingreso al proceso puede ser:

1. Señal escalón
F1=M

Estacionario

𝑴
𝑭′𝟏 =
𝒔

𝑴 𝑅
𝐻′(𝑠) = ∗
𝒔 𝑅∗𝐴∗𝑠+1

Resolver la antitransformada de La Place:

Llevando a fracciones parciales:

𝑋1 𝑋2
𝐻 ′ (𝑠) = +
𝑠 𝑇𝑝 ∗ 𝑠 + 1

Aplicando la antitransformada:

𝑋2
𝐻 ′ (𝑡) = 𝑋1 +
𝑇𝑝 ∗ 𝑠 + 1

𝒕
−𝑻
𝒉′ (𝒕) = 𝑴 ∗ 𝑲𝒑 ∗ (𝟏 − 𝒆 𝒑 )
𝒕
𝒉′ (𝒕) = 𝑴 ∗ 𝑹 ∗ (𝟏 − 𝒆−𝑹∗𝑨 )

Siendo modelo matemático para una válvula lineal, con una señal escalón en el flujo de ingreso.

𝑡
ℎ′ (𝑡) = ℎ(𝑡) − ℎ𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 = 𝑀 ∗ 𝑅 ∗ (1 − 𝑒 −𝑅∗𝐴 )

El área del tanque:

𝜋 𝜋
𝐴= ∗ 𝐷 2 = ∗ 22 = 𝜋𝑚2
4 4
1𝑚𝑖𝑛
30𝑠∗ 60𝑠
− 𝑚 1000𝑙
𝑙 𝑙 𝑚 0.1𝑙/𝑚𝑖𝑛∗𝜋𝑚2 ∗
ℎ(𝑡) − 10𝑚 = (50 − 100 ) ∗ 0.1 ∗ 1−𝑒 1𝑚3
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛 𝑙/𝑚𝑖𝑛
( )
0.5
ℎ(𝑡) = 10 − 5 ∗ (1 − 𝑒 −100∗𝜋 )

ℎ(𝑡 = 5𝑚𝑖𝑛) =
F1=100l/min

F1’=50l/min