Laboratorio de Diná mica y Control Pablo Meza Alonso

Reporte 4 12/8/21
Javier Lopez Rubio Primavera 2011

1. Resumen (Abstract)

El reporte muestra la resolución del modelo matemático descrito por Shacham y col., en
donde en este caso se consideran como entradas el flujo de alimentación (F0), y como salida
la concentración de A (Ca). En base a los parámetros obtenidos de los parámetros de los
controladores empleados (P y PI) con la técnica de Ziegler-Nichols. Además se generó una
función de transferencia para poder describir como la concentración debería cambiar en un
tiempo máximo de 4 veces el tiempo de residencia. En ambos casos se comparan tanto el
modelo lineal como el modelo no lineal y se muestran las respuestas de los sistemas en
todos los casos mencionados anteriormente, para un cambio en el set-point de tipo escalón
de +-0.1 mol/ft3 en la concentración de CA.

2. Definición del problema (descripción del problema, ecuaciones, parámetros, etc.)

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3. y 4. Resultados (numéricos y gráficos) y análisis de resultados

Aumento de 0.1 mol/ft3:

Analisis de Resultados:

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Debido a que la concentración inicial de C A es de 0.5 mol/ft3, no es posible aumentar a mas

de esto, aunque se aumente el flujo al 100%, como se muestra en las dos gráficas anteriores,
y es por esto que no se incluyen todos los demás sistemas, ya que físicamente esto no es
posible.

Disminución de 0.1 mol/ft3:

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Análisis de resultados:
En las gráficas anteriores se muestra como en este caso el controlador P es mejor que el PI,
ya que no ocasiona undershooting, y esta saturado menos tiempo (alrededor de 3 horas) que
el PI (alrededor de 8 horas), el tiempo de cruce es el mismo en ambos casos pero el PI se
tarda todavía mas tiempo en ajustarse al valor deseado y estabilizarse y finalmente el offset
ocasionado por el controlador P es muy pequeño.

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Análisis de resultados:
Las gráficas muestran que con este modelo es imposible llevar a cabo el step requerido
tanto con controlador P como PI, con lo cual nos indica que al momento de realizar la

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liberalización pudo haber alguna pérdida de información y es por esto que no es posible
ajustar con ninguno de los dos controladores.

Análisis de resultados:

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La función de transferencia calculada para un tiempo 4 veces mayor al tiempo de residencia

que fue agregada al sistema, permitió que el controlador PI funcionara mejor ya que el
undershooting se disminuyó, así como se redujo el tiempo de estabilización y de saturación.
El controlador P no se vio afectado.

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Análisis de resultados:
Las gráficas muestran que con este modelo es imposible llevar a cabo el step requerido
tanto con controlador P como PI sin importar la nueva función de transferencia agregada,
con lo cual nos indica que al momento de realizar la liberalización pudo haber alguna
pérdida de información y es por esto que no es posible ajustar con ninguno de los dos
controladores.

b) Máximo punto de cambio en el set-point para que no se sature con ningún controlador:
0.475 (+2.3%)
Minimo punto de cambio en el set-point para que no se sature con ningún controlador:
0.473 (-0.19%)

d) Máximo punto de cambio en el set-point para que no se sature con ningún controlador:
0.490 (-3.3%)
Minimo punto de cambio en el set-point para que no se sature con ningún controlador:
0.458 (+3.3%)

5. Conclusiones generales
El sistema lineal no funciono en ningún caso, y esto seguramente se debe a que la
linealización se hace sobre un punto muy pequeño cerca del estado estacionario elegido, y
no toma todo en cuenta como el no lineal por lo que se pierde información. Por el otro lado,
el sistema no lineal si funciona de manera adecuada para lograr el step deseado.

En este caso parece ser que el controlador P es mejor debido a que no ocasiona
undershooting como el PI, sin embargo el controlador P siempre va a tener un offset, con lo
cual debe considerarse que se puede requerir de un ajuste LAG o LEAD para reducirlo, o
utilizar el PI a pesar del undershooting si se requiere el valor exacto del step.

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6. Anexos (listados de programas, diagramas de bloques, etc.)

Archivo sys
function [sys,x0] = act5sys(t,x,u,flag)
if flag==0
sys=[3 0 1 1 0 0];
%x0=[0.059062644133044 6.510595675905631e+002 6.417919549064430e+002];
%Edo Estacionario Mayor conversion actividad 1
x0=[0.473906010219358 5.371641177086168e+002 5.366156747439809e+002];
%Edo Estacionario actividad 1
%x0=[0.245070804692012 5.999909357634626e+002 5.946328389441455e+002];
elseif flag==1
% Declaracion de parametros
fo=u(1);%fj=u(2);cao=u(3);
ca=x(1);T=x(2);Tj=x(3);
% Definicion de funciones
% cao=0.50; %mol/ft^3
% fo=40; %ft^3/hr
% fj=49.9; %ft^3/hr
V=48; %ft^3
R=1.99; %BTU/mol-R
Vj=3.85; %ft^3
alpha=7.08e10; %1/hr
E=30000; %BTU/mol
U=150; %BTU/hr-ft^2-R
lambda=-30000; %BTU/mol
A=250; %ft^2
To=530; %R
Tjo=530; %R
cp=0.75; %BTU/lb-R
cpj=1.0; %BTU/lb-R
rho=50; %lb/ft^3
rhoj=62.3; %lb/ft^3
fj=49.9;
cao=0.5;

k=alpha*exp(-E/(R*T));

fun(1)=(fo*(cao-ca)-V*k*ca)/V;
fun(2)=(rho*cp*fo*(To-T)-lambda*k*ca*V-U*A*(T-Tj))/(rho*cp*V);
fun(3)=(rhoj*cpj*fj*(Tjo-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*cpj*Vj);
sys=fun';
elseif flag==3
sys=[x(1)];
elseif flag==9
sys=[];
end

m-file
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%Archivo para linealizar

clear all; clc; format long; close all
u0=[40];
% x0=[0.0590626441330 651.0595675905630 641.7919549064429];
% x0=[0.2450708046920 599.9909357634627 594.6328389441455];
x0=[0.4739060102194 537.1641177086168 536.6156747439809];

[A B C D]=linmod('act5din_linealizacion',x0,u0);
tefes=tf(ss(A,B,C,D));

g11=tefes(1,1);
[y1,t1]=step(g11);
gain1=y1(end);
t11=interp1(y1,t1,0.353*gain1);
t21=interp1(y1,t1,0.853*gain1);
tau1=abs(0.67*(t21-t11));
theta1=1.3*t11-0.29*t21;
%Aproximar el retardo
[num1,den1]=pade(abs(theta1),1);
gr1=tf(num1,den1); %aproximacion del tipo z0+1/p0+1
ga1=tf(gain1,[tau1,1]);
gt1=ga1*gr1;

figure(1)
step(gt1);hold
plot(t1,y1,'m');hold
xlabel('tiempo')
ylabel('Conc.')
legend('Ajustada','Original')
grid

%Zieger-Nichols
%P:
znkc1=1/gain1*(tau1/theta1);
%PI:
znkc2=0.9/gain1*(tau1/theta1);
zntaui2=3.33*theta1;

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