(Manual de Nachi) AX 10-20 - OP Guia para Alumnos

Programación y Operación AX10
ROBOTS NACHI
CONTROLADOR AX 10/20
INSTRUCCIONES DE OPERACIÓN
NACHI-MÉXICO
NACHI ROBOTICS SYSTEMS INC. ® AXOPPRG.GUIAEST

TRAINING DEPARTMENT MÉXICO ©
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I. Introducción
Medidas de seguridad para evitar el acceso al área de trabajo del robot
El operario podría entrar en contacto con el robot durante la operación. Suministre la cerca de seguridad para evitar
que el operario se acerque peligrosamente al robot.
1) Diseñe la cerca de seguridad para hacer difícil sobrepasarla y fíjela en el piso.
2) Coloque una puerta para entrar al área protegida por la cerca de seguridad y asegúrese de instalar un perno
de seguridad, así la puerta no podrá ser abierta sin sacar el perno de seguridad.
3) Realice los trabajos con el control del robot desenergizado, cuando la operación lo permita.
4) Suministre la conexión de enlace, así, los motores del robot serán apagados cuando el perno de seguridad
sea retirado.
(Cap. 7. Conexión de señales)
5) Conecte la opción de baja velocidad, cuando el robot esta ejecutando el programa, cuando se retira el perno
de seguridad.
(Cap. 7. Conexión de señales).
6) Permita un acceso fácil para que el operador manipule el botón de paro de emergencia.
7) Cuando no se pueda instalar una cerca de seguridad, instale , interruptores fotoeléctricos, tapetes de
interrupción, etc. , en todas las entradas al área de operación del robot.
Medidas de seguridad en el área de trabajo del robot y sus equipos periféricos

1) En las entradas de la cerca de seguridad, coloque avisos de No entre cuando el robot este en operación y
asegúrese que los operarios lo entiendan bien.
2) Instale el control, la tarjeta de enlace y los paneles de operación fuera de la cerca de seguridad, así, pueden
ser manipulados sin acercarse al robot.
3) Instale un botón de paro de emergencia en la consola principal.
4) Realice los pasos necesarios para que las trayectorias de los cables y tubería, de robot, el control, el circuito
de enlace, etc, no cierren el camino del operario y no sean dañados por los montacargas.
5) Planee la disposición física del robot, el control, la consola principal, etc., así el movimiento del robot podrá
verse claramente.
6) Cuando el área de operación del robot es menor que su área total de trabajo, limite el rango de movimiento
del robot. Puede realizarse usando los limites por programación, o con un paro mecánico. (Referirse al
capítulo de Constant Setting, en el manual de mantenimiento).
7) Instale una pantalla o cubierta, transparente, en la dirección de las proyecciones que el equipo de soldadura
suele desprender.
Medidas de seguridad en la tarea del robot y el equipo periférico

1) Los operarios deben recibir la capacitación especificada y entender claramente las medidas de seguridad y
las funciones de seguridad de los robot NACHI.
2) Cuando un operario entre al área de trabajo de un robot con los motores activos, el operario debe estar listo
para presionar el botón de paro de emergencia, en este caso un compañero deberá vigilar desde fuera del
área de trabajo y puede detener inmediatamente el ciclo del sistema.
3) Cuando dos operarios estén programando, el operario que tenga el Teach Pendant, en las manos, debe dar
las indicaciones y su compañero seguirlas sin pretexto.
4) El operario debe tener siempre una ruta de escape.
5) Presione el botón de paro de emergencia, cuando ocurra algún error. Avise a todos los operarios
relacionados con el sistema.
6) Escriba reglas de trabajo apropiadas, para , el arranque , la solución de problemas, etc., de acuerdo al lugar
de la instalación y el tipo de trabajo. Realice los trabajos de acuerdo con las reglas.
Para más detalles referirse a las siguiente publicaciones:

1. Robots Industriales JIS B-0134 (Preparado en Marzo 1978)
2. Reglas de seguridad JIS B8433 (Establecido en Marzo 1983) de robots industriales.

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II. Definición de Robot y los ejes del Robot

Hoy en día, no existe una definición formal de lo que es un robot industrial. Dentro de las muchas definiciones
formales propuestas o establecidas por diferentes organizaciones internacionales relacionadas con la robótica, la
ISO (International Standards Organization) ha adoptado con ligeras modificaciones la definición de la RIA (Robotics
Industrial Association). Según ISO, un robot industrial es:
Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas,
piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas.
Un robot industrial está constituido por dos sistemas principales de componentes:
a. El primer sistema, es el manipulador propiamente dicho, lo constituyen las partes móviles: el brazo y la
muñeca.
b. El segundo sistema, es el de control, desde el que se procesa la información necesaria para gobernar
el movimiento del manipulador.
Los robots industriales generalmente son del tipo angular o antropomórfico, es decir, están formados por tres ejes
rotacionales, como se muestra en la figura, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos perpendiculares a
éste y paralelos entre sí.
Los controladores de los robots están concebidos para desplazamientos PTP (punto a punto: movimiento entre dos
puntos en el espacio en el menor tiempo posible), desplazamientos con interpolación lineal o circular.
Las especificaciones técnicas que acompañan al sistema (brazo manipulador y controlador) dan una idea del
comportamiento dinámico del brazo (velocidad, aceleración, posicionamiento) y de las capacidades de programación
y control (memoria, lenguaje, comunicaciones con elementos externos). Así, las características mecánicas del brazo
robot se resumen en tres parámetros: Resolución, Precisión y Repetibilidad.
Resolución: Es el incremento mínimo de movimiento que puede generar la unidad de control.

Precisión: Es la distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados
por el robot al repetir el movimiento a ese punto destino.
Repetibilidad: El grado de exactitud en la repetición de movimiento cuando el robot intenta acceder a un
punto previamente enseñado.

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Por ejemplo.
Robot Nachi ST200 con AX20:
Resolución = 1.06 μm 4566mm / 232 bits (máxima envolvente / bits del controlador para calculo de posición)
Precisión = 0.53 μm = 0.00053mm resolución / 2
Repetibilidad = ± 0.3 mm
NOTA: El modelo de Robot NACHI utilizado con su gabinete de control puede variar, dependiendo de la
aplicación. Toda la información de este documento es aplicable para los Robots NACHI de 6 ejes.
El modelo de Robot utilizado con su gabinete de control esta indicado en la parte superior derecha
de la puerta del gabinete. También se indica en el costado izquierdo del Robot.

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Identificación del Robot
En cada Robot se tiene la siguiente notación:
ST 200 T - 03
No. de especificación
Tipo de Montaje del Robot
Carga que soporta
Nombre de la serie

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Identificación de componentes en el Robot

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Identificación de los Ejes
Tipo de Robot: Montado en piso

Nombre del Tecla en el
Operación
Eje Teach pendant
J1 Giro de la base X- X+
J2 Brazo adelante y atrás Y- Y+
J3 Brazo arriba y abajo Z- Z+
J4 Rotación 2 en la muñeca RX - RX +
J5 Doblar la muñeca RY - RY +
J6 Rotación 1 en la muñeca RZ - RZ +

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Componentes del Sistema del Robot

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El Programador de Mano (“Teach Pendant”)

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Movimiento y ejes del Robot
EJES MAYORES:
BASE IZQUIERDA/DERECHA Eje 1 (X)
HORIZONTAL ADELANTE/ATRÁS Eje 2 (Y)
VERTICAL ARRIBA/ABAJO Eje 3 (Z)
EJES MENORES (“Muñeca”):

ROTACION 2 Eje 4
CODO Eje 5
ROTACION 1 Eje 6
Movimiento Independiente de los Ejes
Movimiento en las Coordenadas del Robot

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III. Energizando el control
Localización del panel de operación Panel de Operación:
(1) Mueva el interruptor, localizado en el lado superior izquierdo de la puerta, a la posición de cerrado (ON).
(2) Presione unos 30 segundos aproximadamente el botón verde de de “Power ON”. (Es una opción). La
lámpara de “Power ON” se iluminará en el panel de operación.
(3) El sistema AX iniciara automáticamente la función de autodiagnóstico.
(4) Si el autodiagnóstico se termina sin detectar ningún problema, en el teach pendant se mostrará una pantalla
como la que se muestra a continuación:

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Esta pantalla indica que el robot esta listo para operarse.
IV. Modos de Operación

Los controladores de la serie AX tienen tres modos de operación, cada modo tiene un propósito especial. En el
siguiente diagrama de flujo se muestran cada uno de ellos:
Al ocurrir un corte de alimentación, el modo seleccionado permanece activo al regresar de la falla.
Teach: Operación manual. Crear o modificar programas.
Playback: Operación automática. Hacer que el robot reproduzca un programa.
Constants: Parámetros de operación. Se definen las condiciones internas de operación del controlador y
robot. Se recomienda no alterar ninguna de las opciones desplegadas.

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Descripción de la pantalla
1 Modo de Operación
2 Número de Programa Seleccionado
3 Número de Paso Seleccionado
4 Fecha y Hora
5 Modelo de Robot Utilizado (Mecanismo)

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6 Sistema de Coordenadas
7 Velocidad
8 Area para los “Monitores”

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9 Area para las teclas de función “ f “
10 Area para Desplegado de las Variables que Indican el Estado del Sistema

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La selección de algún modo de operación se hace:
• Colocando tanto el selector del “panel de operación” como el del “Teach pendant” en el modo que se desee
trabajar. Es prioritario el selector del “panel de operación”. Un icono (azul o verde) en el ángulo superior
izquierdo de la pantalla del “Teach pendant” indica el modo de operación activo.
• Posibles combinaciones de los selectores de modo en el panel de operación y en el Teach pendant.
Habilitación de modo en el “Teach pendant”

Teach pendant
Panel de
Operación
Operación manual habilitada Operación manual deshabilitada

Operación automática deshabilitada
* Colocar ambos selectores en la * Se pueden realizar operaciones que

posición Teach. no involucren movimiento del robot.
Selector
de
Modo Operación manual deshabilitada Operación automática habilitada
Operación automática deshabilitada
* Se pueden realizar operaciones que * Colocar ambos selectores en la

no involucren movimiento del robot. posición Playback.

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Símbolos Contenidos en el Manual de Operación.

Símbolos Descripción
Este símbolo indica el Teach Pendant.
Este símbolo indica el Panel de Operación.
MOTORS Este símbolo indica una lámpara o botón (o

POWER
MOTORS ON lámpara botón) en el Panel de Operación.
OFF
(encendida). Y el de la derecha indica una
lámpara botón encendiendo y apagando
&
(flasheando).
PROG.
ENABLE
STEP
+ Presionar dos teclas simultáneamente.
Z -
Presionar una tecla mientras oprime el
+
Deadman’s switch.
ON
1 Enter
Presionar una tecla después de otra.
Este símbolo indica el interruptor selector de

TEACH/PLAYBACK en el panel de operación
(izquierda); y el selector de AUTO/MANUAL
en el Teach Pendant (derecha).
La marca
indica “ciclo automático” , pero en el controlador AX se considera

como “operación automática en general” (step/cycle/continuous).

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Seguridades en el Robot
El Robot cuenta con 3 tipos de seguridad para impedir que dañe algo (o alguien) y para no dañarse él mismo.
1. Limites de Software (Software Limit, en cada Eje) Software

El robot tiene limites de software en cada eje (6) y son programables. Cuando el robot llega al límite de
software simplemente se detiene, despliega un mensaje de error y no puede moverse más allá del
límite marcado. Sin embargo, bajo ciertas condiciones es posible hacer que el Robot avance más allá
del límite de software que tiene marcado, en modo [Teach].
2. Interruptores de Límite de Sobre viaje (Over Travel Limit Switch, sólo Ejes Mayores) Hardware
Es posible que el robot se pueda mover más allá de los limites de software que tiene definidos cada eje,
cuando esto ocurre, el Robot dispone de 3 interruptores de límite de sobre viaje (instalado uno en cada
eje mayor), los cuales son ajustables y se activaran si es que el Robot continua moviéndose más allá del
límite de software establecido.
Cuando se activa el interruptor de límite de sobre viaje, de cualquier eje mayor, el Robot se detiene
inmediatamente, apaga los motores y despliega el error E065 “Over travel limit switch activated”.
Para hacer que el Robot se pueda mover nuevamente y regresarlo a donde no active el interruptor de
límite de sobre viaje, es necesario realizar el siguiente procedimiento:
A. Debemos ubicar en donde están localizados los interruptores para “Liberar Frenos”, siempre
están dentro del controlador y su ubicación varia dependiendo el modelo del controlador; pero
debemos buscar algo similar al siguiente dibujo:
B. Interruptor Liberador de LS de sobre viaje.

Cuando un robot pasa del límite de software y activa un interruptor de límite de sobre viaje; para
poder energizar los motores y dejar fuera el interruptor de límite de sobre viaje se debe conectar
un interruptor en el conector LSSW, que esta localizado en el servo amplificador, el cual inhibe
los interruptores de limite de sobre viaje.
Procedimiento:
a. Presionar (Constant) en el icono [f5] y seleccionar [2 Machine Constant].
b. Presionar el botón de encendido de motores mientras se mantiene el interruptor LS
activado.
c. Manualmente mueva hacia atrás el brazo del robot dentro del área de operación, usando
los botones de operación de los ejes.
Precaución:
Mantenga el interruptor liberador LS activado hasta que el brazo del robot pare y desactive el
interruptor de límite de sobre viaje.

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3. Topes Mecánicos (Hard Stops, en Cuatro Ejes) Mecánico

Cuando se ha pasado el límite de software, se activa el interruptor de limite de sobre viaje y se continua
moviendo el robot, la última etapa de seguridad de que dispone el Robot es mecánica, es decir los
Topes Mecánicos. Solo tienen tope aquellos ejes que, si el robot se continua moviendo, golpearían
contra la misma estructura del Robot, es decir, los ejes mayores y el eje 5. Son fáciles de identificar ya
que cada uno de ellos esta cubierto con plástico duro translucido. Vienen en pares pero se deben contar
por eje, esto es, cada eje tiene al menos un par de topes mecánicos.

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V. Preparación del plan de programación

Decida la posición, y la velocidad de movimiento del robot, antes de iniciar la programación. Planeé que funciones
insertara en cada paso y escríbalas en una hoja de programación. Ésta hoja es un argumento para la programación
y se puede usar para calcular el tiempo de ciclo.
* En el Constant Setting se definen los tipos de unidades y la velocidad.
* El robot detecta la entrada o salida de una señal mediante la cual se comunicará con el equipo periférico, ya que
las tiene grabadas como funciones.
Las señales pueden ser O para salidas e I para entradas. Es necesario definir el papel de cada señal, de acuerdo
con el número de conexión con el equipo periférico (el mapa de bits).
VI. Operación del robot

La mayoría de los robots industriales utilizan el sistema de operación de enseñanza (programación) a ejecución, es
decir de “Teach a Playback”.
Programar: es “enseñar” (Teach) o dar la información del trabajo al robot.
Programación básica
1) Seleccione el modo Teach.

2) Dé el número de programa.
3) Presione el botón para encender motores (Motors-ON).
4) Presione el interruptor de hombre-muerto y el botón de operación de un eje, para mover el robot.
Programación de un punto
5) Defina la velocidad y los atributos del paso.

6) Presione la tecla REC en la posición seleccionada.
7) Cuando tenga toda la trayectoria grabada, presione las teclas [FN], [9], [2] para dar el fin de programa.
Al grupo de comandos dados hasta que se presiona la tecla REC se le llama paso “Step” y un grupo de comandos
dados hasta que se presionan las teclas [FN], [9], [2] es llamado “Programa”.
“Función” es una señal mediante la cual el robot se comunica con el equipo periférico. Por lo tanto use las funciones
para programar las condiciones de comunicación del robot con los periféricos.
Ejecución “Playback”: es repetir los movimientos programados en el robot.
El método de combinación de la programación y la ejecución son llamados sistema de programación y ejecución

“Teaching and Playback”. La operación de programación se explica en la siguiente página.

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VII. El modo <Teach>: Programación
(1) Para mover manualmente el Robot: Seleccione el modo <Teach>:
(2) Seleccione el número de programa. (Se puede seleccionar entre 1 y 999):

Presionar las siguientes teclas:
Meter el No. de programa (por ejemplo “1”)

ON
1
Se desplegará la siguiente ventana:
Si abajo del número del programa aparece [Free] significa que ese número se puede ocupar para un
programa nuevo ya que no tiene ningún paso grabado. Pero, si aparece [EX], quiere decir que el programa
ya existe y que tiene al menos un paso grabado.
(3) Encienda los motores:

Para suministrar energía a los motores de los ejes del robot y permitir que cada eje se mueva.
(A) Presione el botón de [Motors ON] en el panel de operación.
* Apagar motores tiene prioridad sobre encender motores, esto es que, los motores no pueden ser
encendidos si el botón de paro de emergencia está presionado.
* Coloque su mano en el botón de paro de emergencia, así los motores pueden ser apagados
inmediatamente.
Presione el botón de MOTORS ON
MOTORS MOTORS
ON ON
La lámpara enciende y apaga
Ajuste la velocidad de movimiento en modo manual presionando la tecla [TEACH SPEED]:

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(4) Seleccionar el sistema de Coordenadas:
El “Tech Pendant (T.P.)” tiene teclas de operación, que corresponden a cada uno de los ejes del robot.
• El tipo de movimiento cambia dependiendo de la condición seleccionada por la tecla de sistema de
coordenadas [COORD].
• Presione la tecla [Coord], en el “T.P” para seleccionar las coordenadas de movimiento de los ejes.
• El icono sobre la tecla informa el sistema de coordenadas actual.
Existen, básicamente, tres tipos de movimiento:
Movimiento independiente de los ejes,
en [Coordenadas Lineales],
y con las [Coordenadas de la herramienta].
° Movimiento independiente de los ejes

Cuando la tecla de [COORD], se presiona hasta que aparezca “Joint”, la operación de movimiento de los
ejes se realiza en forma independiente. Note que hasta la posición de la herramienta cambia, debido al
movimiento independiente de cada eje.
° Movimiento en coordenadas Lineales

Cuando la tecla de [COORD], se presiona hasta que aparezcan las letras “Robot”, la operación de
movimiento de los ejes se realiza en coordenadas Lineales. La posición de la herramienta no cambia,
aunque ésta sea operada hacia arriba, hacia abajo, izquierda, derecha, hacia adelante o hacia atrás.
° Coordenadas de la herramienta
Cuando la tecla de [COORD], se presiona hasta que aparezca la palabra “Tool”, la operación de movimiento
de los ejes se realiza en base a las coordenadas de movimiento de la herramienta.
* Entienda las características de movimiento de cada condición y proceda a programar.
Seleccionar el sistema de coordenadas para mover los ejes

Cambiar el sistema de coordenadas presionando la tecla [COORD], como se muestra a continuación
Joint = Movimiento independiente de los ejes
Robot = Movimiento en coordenadas lineales
Tool = Movimiento en coordenadas de la herramienta

Verificar que se despliegue el icono correspondiente al tipo de Coordenadas
seleccionado
De ser necesario, estar preparados para presionar el botón de paro de emergencia
Presionar el deadman switch para que se energicen los motores

MOTORS
ON
se mantiene iluminado
Nota El deadman switch sólo funciona en modo Teach

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(5) Mover el robot manualmente
Presionar al mismo tiempo +
En JOINT, robot se mueve en dirección izquierda (viendo al robot desde la parte

trasera), tal y como se ilustra en la figura anterior.
Nota Cuando la tecla del eje se libera el robot se detiene. Cuando el deadman switch se
libera, se aplican los frenos y cuando el motor se detiene se corta la alimentación.
Para proteger los frenos, se debe liberar el deadman switch solamente después de
que el robot no se este moviendo.
Al finalizar, presionar el botón de E-STOP
MOTORS
ON
Se apaga
(6) Grabar un paso
La información de la posición del robot se grabara como un paso, es decir cuando se presione la tecla [REC]. El
paso se puede ajustar cuando se ejecutan modificaciones o ediciones posteriores.
Queremos hacer un programa que siga la trayectoria que se muestra a continuación:

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Grabar el paso (de movimiento) 1:
Mover el Robot a la posición deseada, es decir el paso 1. Para llegar al paso se pueden seleccionar
las coordenadas que hagan que el robot se mueva más fácilmente para llegar al punto deseado, es
decir, no importa como movamos el robot para llegar a la posición elegida.
Ya que estamos en la posición correcta, debemos asignar los atributos del paso. Los atributos con
los que se grabará el paso se muestran en la primera línea de la ventana del programa. Esta línea
no forma parte del programa.
Atributos de un paso de movimiento:
Si ya esta satisfecho con los atributos del paso, presione la tecla , con lo que el paso quedara
grabado, la línea se pondrá en color verde:

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Descripción de los Atributos de un Paso
1 Step No. : Es el número con el que se grabo el paso.

Determina la velocidad de movimiento durante la reproducción en
2 Speed designation:
Playback.
El tiempo que se graba en velocidad/movimiento depende del valor
fijado con las teclas [COORD] y [TEACH SPEED], conforme a la
siguiente tabla:
3 Interpolación: Determina como se moverá el robot en modo automático (Playback).

La interpolación es independiente del sistema de coordenadas que se
seleccione.
COORDENADAS INTERPOLACION
JOINT JOINT = POLAR
ROBOT LIN = ORIGEN EN LA BASE DEL ROBOT
TOOL LIN = ORIGEN EN HERRAMIENTA

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EJEMPLO:
¾ Sí en modo [TEACH] muevo el robot de A a B con los siguientes parámetros:

1200 mm/seg LIN A1 T1
¾ Pero al llegar a B lo grabo con:

30 % JOINT A1 T1
¾ Cuando se recorra la trayectoria, en modo [Playback], de A a B el robot se moverá como

se ilustra a continuación:
4 Accuracy Indica la distancia a la que el punto de la

(Exactitud): herramienta pasara por un punto grabado.
A1 P
Continue/ Pause
Accuracy level
Continuo / Pausa El punto de la herramienta no pasa a través del

(Cambia usando las teclas punto grabado.
ENABLE + f10 ) Continuo
Pasar por un punto en un arco esta determinado
(blanco)
por el nivel de exactitud sin que la herramienta
Separación pierda velocidad.
(A8:500 mm)
punto
grabado Continue / Pause
La herramienta pasa por el punto grabado y se
A8P Pausa desacelera. Usar P (pausa) cuando se requiera
A8 (P) que la herramienta pase a través de la posición
grabada.
ACC1
(A1) El nivel de Punto grabado Nivel de Exactitud
exactitud Distancia del punto
Nivel de Exactitud A1 : 0mm
seleccionado se
(Cambia usando la tecla f10)
graba cuando se
ACC8 A8 : 500mm
grabo el paso.
(A8)
5
Es el número de herramienta (1~32) grabado
cuando se grabo el paso.
Tool No. :
Se puede cambiar de herramienta utilizando el
código [R29].

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Smoothness Suavidad
La rigidez o suavidad de los movimientos del robot se especifican utilizando dos parámetros. Desaceleración y
Suavidad.
Desaceleración
Este parámetro se utiliza para ajustar la desaceleración de cada eje del robot al llegar al punto grabado involucrado.
Poniéndolo al 100%, los movimientos originales se realizan exactamente como son, y al disminuir el porcentaje, la
aceleración y desaceleración se hacen más graduales. Ver la pantalla que se muestra más adelante.
Smooth
Este parámetro se usa para ajustar la fuerza de impacto de cada eje del robot al llegar al punto grabado involucrado.
Al ponerlo en 0, los movimientos originales se realizan exactamente como son, y al aumentar el número, los
movimientos se hacen incrementando la suavidad acompañados cada vez por menos fuerza de impacto. Ver la
pantalla que se muestra.
D1,D2,D3 S1,S2,S3
Esta pantalla muestra los valores de fabrica:
Se tienen cuatro niveles de ajuste, de 0 a 3.
La programación se facilita sí los parámetros se fijan de tal manera que la suavidad se aumente (la aceleración se
disminuye y la suavidad se aumenta) al incrementar el número del nivel. (No hay ninguna restricción de valor
alto/valor bajo inherente al ajuste de ellos mismos).
Por diseño, puede seleccionarse una suavidad poniendo para la interpolación ON (interpolación lineal o circular) y
puede seleccionarse otra para la interpolación OFF (interpolación joint) para habilitar la programación con un grado
de libertad más alto.

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Grabar el paso (de movimiento) 2.
Repetir el procedimiento anterior hasta completar la trayectoria buscada.
Mover los ejes del robot a la posición

deseada.
El paso 2 esta grabado
[ Moverse al paso 2 y grabar ]
(7) Modificación de un programa
Agregar un paso de movimiento

• Seleccione el modo aprendizaje [TEACH]
• Con la tecla [CHECK GO / BACK] lleve el Robot al paso posterior al que se quiere agregar.
• Ajuste los atributos del nuevo paso: La velocidad, la interpolación, la exactitud y la herramienta.
• Presione las teclas [ENABLE] + [INS].
Por ejemplo: Agregar un paso entre los pasos 1 y 2 del siguiente programa.
• Mueva el robot ala nueva posición del paso.
• Presione para insertar el paso al programa. Aparecerá la siguiente ventana (¿Proceder a

insertar un paso nuevo ANTES del paso 2?), si la respuesta es [SI], los pasos siguientes se renumeran
automáticamente:

32 DRE151006.DOC
Modificar la posición de un paso (de movimiento) grabado
• Seleccione el modo [TEACH].
• Presione la tecla [CHECK GO/BACK] hasta llegar al paso que desea modificar.
• Mueva el brazo del robot a la nueva ubicación.
• Presione las teclas [ENABLE] + [MOD].
Por ejemplo: Cambiar la posición del paso 2 en el siguiente programa:
• Presione las teclas . Observe el mensaje de confirmación que aparece en pantalla.
Borrar un paso de movimiento

• Seleccione el modo <TEACH>.
• Presione la tecla [CHECK GO/BACK] hasta llegar al paso que se quiere borrar.
• Presione [ENABLE] + [DEL].
Por ejemplo: Borrar el paso 5 del siguiente programa:
• Presione las teclas . Aparecerá una ventana que pregunta ¿Desea borrar el Paso? Si/No

33 DRE151006.DOC
Sobrescribir los atributos y la posición de movimiento
Cuando se sobrescribe un paso, todos los datos incluyendo la posición del robot, su velocidad y tipo de
interpolación, se modifican.
¾ Para sobrescribir, llamar al paso deseado:
¾ Mover el robot manualmente a la nueva posición, con las teclas de movimiento de los ejes.
¾ Cambiar la interpolación presionando , cambiará el valor en la barra de “estatus de

grabación”:
¾ Cambiar la velocidad presionando , cambiará el valor en la barra de “estatus de grabación”:
¾ Para sobrescribir los nuevos valores, presionar , aparecerá el siguiente mensaje:
¾ Seleccionar [YES] y presionar para sobrescribir los datos.

34 DRE151006.DOC
Modificar la Velocidad de un paso grabado:
• <TEACH>.
• Presionar [EDIT] y solo cambiar las unidades de la velocidad: Ubicar el cursor en la columna de las
unidades de la velocidad y observar las opciones desplegadas en la ventana de mensajes.
• Para salvar los cambios y salirse de [EDIT], presione la tecla de función <f12> [Complete].
• En la ventana del programa, seleccionar el paso que será modificado, [ENTER] y después presionar [SPD]:
* Meter (1 – 5000) mm/seg.

*Meter (0.01 – 100) segundos ó %, y presionar [ENTER]. Mensaje: < Speed modified >
Modificar la Exactitud de un paso grabado:
• <TEACH>.
• Seleccionar el paso que será modificado.
• Presionar [R], [136], [ENTER]; ó la tecla [ACC].
• Meter la nueva exactitud (1 – 8), presionar [ENTER].

El paso se resaltara para mostrar las modificaciones.
• Presionar [R], [135], [ENTER]; ó las teclas [ENABLE] + [ACC] para cambiar el estado de la pausa en la
exactitud:
0=OFF, 1=ON
NOTA: También se puede usar del menú de <Service> el ítem #9 <Program conversion> y después el ítem
#1 <Condition/Speed>.

35 DRE151006.DOC
Edición en pantalla [EDIT] (ver pág. 4-46, Basic Operations)
¾ Para poder entrar a “Editar en pantalla”, seleccionar modo <TEACH> o <Playback, en la opción Step>.
¾ Para editar el programa, que actualmente se está ejecutando, presionar la tecla [EDIT].
¾ Se desplegará la siguiente pantalla:
1 Cursor Se puede mover para seleccionar un dato específico
2 Descripción del dato Muestra el rango de valores que se puede meter
3 Campo de entradas Aquí se meten los valores
4 Encontrar función Se utiliza para buscar una función
5 Cortar Se usa para cortar la(s) línea(s) seleccionada(s)
6 Copiar Se usa para copiar la(s) línea(s) seleccionada(s)
7 Pegar Se usa para pegar la(s) línea(s) seleccionada(s)
8 Se utiliza para salir de EDIT sin realizar ninguna modificación.

Cancelar
También se puede salir presionando [RESET].
9 Completar Se utiliza para salvar las modificaciones y salir de EDIT
10 Se utiliza para seleccionar la dirección del pegado. Cuando se

Otra dirección selecciona “Reverse direction” el orden en que se cortan o copian
las líneas es al revés.
11 Separación de pantalla Se utiliza para dividir la ventana en dos mitades
12 Normalmente cuando se sale de EDIT se regresa al paso en que se

Mantener paso estaba antes de entrar. Activando esta opción se puede regresar al
paso que se modifico en EDIT. Tenga mucho cuidado.
13 Buscar dirección Se usa para buscar una dirección

36 DRE151006.DOC
TIPOS DE OPERADORES
Tipo de Operador Operaciones permitidas Descripción
Principiantes y aquellos que están

Beginner Operaciones elementales
aprendiendo a manejar el robot
Aquellas personas que ya están

User Operaciones regulares familiarizadas con la operación del
robot
Para aquellas personas que están

Expert Experto encargadas del mantenimiento del
robot
Para el jefe o responsable de

Specialist Señor experto
mantenimiento del robot
CARACTERISTICAS
Beginner User Expert Specialist
Operaciones generales O O O O
Constant Settings X - O O
Funciones de trabajo y mantenimiento

X X O O
especial
Funciones especiales de operación X X X O
X = No puede acceder. O = Puede acceder. - = Se puede acceder parcialmente

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COMO CAMBIAR EL TIPO DE OPERADOR
¾ Presionar la tecla , meter , con lo cual aparecerá la siguiente pantalla
¾ Meter el “password” para experto o especialista y presionar [Enter]. Inicialmente, no hay “password”
para “Expert”, solo basta con presionar [Enter] y ya se entra con ese tipo de operador. De igual manera
si se desea ingresar como “Specialist”, el “password” inicial es [12345] y [Enter].
En cualquiera de los casos, siempre aparecerá una pantalla como la siguiente en donde se indica el
tipo de operador que se habilito
VENTANAS DE MONITOR (Basic Operations)
¾ Se pueden mostrar simultáneamente hasta 4 ventanas de Monitor.
¾ El Monitoreo se actualiza cada 100 ms.
¾ De fabrica se muestra en el Monitor 1 el listado del programa.
¾ La ventana que esta activa tiene la barra del título en color azul.

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¾ Para cambiar la ventana activa se debe presionar la tecla .
¾ Para cerrar una ventana se debe presionar .
¾ Para abrir una ventana de Monitor:
o Presionar <Service Utilities>, aparecerá:
¾ Seleccionar que ventana de Monitor se desea abrir (1 a 4) y presionar [ENTER].
¾ De fabrica, se puede acceder a Monitor 1 por medio de la tecla de función “f3” (en algunas aplicaciones es
necesario presionar primero la tecla de [ENABLE] para que se muestre esta opción.
¾ Las opciones para desplegar en Monitor 1 son exactamente iguales para todos los Monitores.

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¾ Descripción de las señales de Salida:
Forzar Manualmente a ON / OFF las señales de Salida:
¾ Seleccionar, con el cursor la salida y presionar para encender.
¾ Seleccionar, con el cursor la salida y presionar para apagar.
¾ Otra forma de hacerlo es presionando las teclas ; aparecerá la siguiente pantalla:
¾ Meter el número de la señal de Salida:
¾ Presionar: ó para encender.
¾ Presionar: para apagar.

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(8) FUNCIONES
Una función es un medio para avisar la condición del robot (función de salida) o para revisar las condiciones del
equipo periférico cuando el robot está trabajando (función de entrada).
° SALIDA
Las condiciones de salida pueden ser controladas individualmente, la nomenclatura será “O”.
° ENTRADA
Son para revisar las condiciones del equipo periférico, la nomenclatura será I.
° TEMPORIZADORES
En el paso donde se graba un temporizador, el robot se espera el tiempo especificado en el temporizador.
Grabar una función [FN]:

1) llame el paso donde desea grabar la función.
2) presione la tecla de la función [FN], y a continuación el código de la función deseada.
3) Introduzca los parámetros que sean necesarios de acuerdo con la función elegida.
Por ejemplo, grabar la función FN92 (fin de programa)
Indica el fin de programa durante la reproducción en modo Playback o con step go/back.
Esta función se graba en el ultimo paso del programa, por ejemplo Step 6.
Seleccionamos el paso donde se grabará la función, en este caso el 7, y después
presionamos:

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Otras Funciones <Código FN>

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WAITI FN(525)
¾ Cuando se ejecuta esta función el robot se detiene esperando por una señal de entrada.
¾ No se puede esperar por señales de entrada que estén reservadas para Nachi, es decir, todas
aquellas que, cuando se monitoreen, aparezcan en color más oscuro.
¾ Se puede grabar en un programa de dos maneras:

o Utilizando la tecla [IN] del “Teach pendant”.
o Presionando [FN] y luego la función FN525:
Nombre del comando WAITI
Código FN 525
Nombre Input signal wait (positive logic)
Este comando se utiliza para esperar por cualquier señal de
Descripción general
entrada en lógica positiva.
¾ Parámetros:
Especifica el número de la señal de entrada
Número de la señal
Parámetro no. 1 que esperará. La señales puede ser:
de entrada
(1 – 2048, 5101 - 5196)
¾ Ejemplo de cómo se despliega en pantalla:
¾ Ejemplo de operación:
Antes de un paso de Movimiento
Trayectoria
del Robot
Paso2 Paso3 WAITI (FN525)
Exactitud
Paso1 Paso4
Aquí se pregunta por

la señal de entrada
El robot no se desacelera con éste comando. La señal de entrada se inspecciona, justo antes de
llegar al rango de la exactitud programada en el comando de movimiento siguiente y se continua
inspeccionando durante todo el arco dibujado hasta llegar al Paso 2.
Si se graba una función (por ejemplo FN32) después de la FN525

Trayectoria Paso2 Paso3
del Robot WAITI (FN525)
Exactitud
Paso4 SET (FN32)
Paso1 Paso5
Aquí se inspecciona la
señal de entrada
Tiempo
Señal de Salida
(cuando la señal I
fue recibida)
Sí la señal de entrada ha sido recibida, se ejecuta el Paso 4 cuando se alcanza la exactitud
programada.
Sí la señal de entrada no ha sido registrada, después de llegar al Paso 2, se checa la señal de
entrada y después que ha sido inspeccionada se ejecuta el Paso 4.

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Si se graba una función (por ejemplo FN32) antes de la FN525

Robot path Paso2 Paso3 SET(FN32)
Accuracy
Paso4 WAITI(FN525)
Paso1 Aquí se inspecciona Paso5

la señal de entrada
Tiempo
Señal de Salida
(cuando se
recibió la señal I
de entrada)
Sí la señal de entrada ha sido recibida, se ejecuta el Paso 3 cuando se alcanza la exactitud
programada.
SETM (FN105)

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Programar Jumps y Calls
¾ En modo <Teach>
¾ Seleccionar el paso
¾ Presionar [FN]
Meter: Step Step Step Program Program

Jump Call Return Jump Call
Incondicional
[20] [21] [22] [83] [80]
(siempre)
Condicional
[23] [24] [25] [84] [81]
(entrada)
Frecuencia
[26] [27] [28] [85] [82]
(contador)
Presionar
[ENTER]
¾ Meter el destino del JUMP o CALL (XXX) y presionar [ENTER].
¾ Para un JUMP o CALL condicionado a una entrada:

Meter el número de entrada (1 – 2048) y presionar [ENTER].
¾ Para un JUMP o CALL de frecuencia:

Meter el número de la variable donde se va ha llevar la cuenta (1 – 200) y
presionar [ENTER].
Meter el número de ciclos que se van ha contar (1 – 10000) y presionar
[ENTER].

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Grabar un punto de soldadura
¾ Poner el modo <TEACH>.
¾ Mover el robot muy cerca de la posición de soldar.
¾ Presionando la tecla en el “Teach Pendant” automáticamente se activará la opción de grabar el

comando de soldadura, FN119, al grabar un paso de movimiento. Se ilumina un punto de color rojo en
SPOT:
¾ Mover el robot a la posición exacta de soldadura:
Con una Servo pistola, asegurarse de que el electrodo fijo toque el material (en la figura de abajo ver la
posición “A”), ahora mueva el electrodo móvil hasta tocar el material (posición “B”) y presionar para
grabar el paso.
En pistolas de aire, el electrodo fijo debe quedar separado unos 2mm aproximadamente del material.
¾ Para aplicar presión manualmente presionar las teclas .
¾ Si la ubicación es la correcta, presionar para grabar el paso.

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¾ En el caso de la Servo pistola, después de ejecutar un comando de soldadura el robot automáticamente

se abre dejando un claro (que se puede programar) en ambos electrodos, esto ya queda grabado
también:
Para acceder al menú donde se programa el “Claro”:
Presionar la tecla [f5] “Spot Constant” , del menú que aparezca seleccionar [6. Servo Gun
Usage Condition] y presionar [Enter]. Aparecerá la siguiente pantalla:
Presionar la tecla [Next Gun] y aparecerá:
En esta pantalla, seleccionar pistola #1 y mover el crsor al renglón de “Clearance” e introducir los
valores que deseamos de “claro” en el electrodo movil y fijo respectivamente. Para validar los datos,
presionar [f12 Complete].

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FN119 [Función de soldadura]

Un punto de soldadura se puede grabar en un paso específico grabando la función de soldadura en ese
paso. Utilizando esta función se pueden programar los tiempos de presión en la señal de salida, la señal de
potencia, la señal de avance y otras señales de control. Esta función se utiliza en pistolas de aire o servo
pistolas.
¾ Ejemplo de operación con una pistola de aire:
SPOT [1, 1, 2, 3] FN119; Spot welding
¾ Parámetros de Soldadura:
1 = Número de pistola (1-6).
2 = Número de condición (1-255), es el no. de secuencia que se envía al control de soldadura.
3 = Número de secuencia de soldadura (avance, presurización, potencia):
• 1 = Gun, soldadura
• 2 = Pistola medio abierta
• 3 = Pistola totalmente abierta
4 = Número de punto de soldadura (1-16000).

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Modificar un punto de soldadura
¾ Seleccionar el paso de soldadura.
¾ Al presionar las teclas en un paso que tiene comando de soldadura (SPOT: FN119),
automáticamente también se modifica el comando de movimiento anterior, el cual es la posición del
punto de soldadura. Es decir, se modifican el comando y su posición.
Overwriting
¾ No se puede sobrescribir un paso que contenga el comando de soldadura (SPOT: FN119).
Insert & Delete
¾ Funcionan en forma regular.

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Soldar en Modo Manual [Teach]
¾ Mover el Robot y la pistola a una sección segura.

¾ Asignar los valores que se emplearán para la soldadura manual:
Presionar la tecla [f6] “Spot Weld Conditions” , aparecerá la siguiente pantalla:
En el último renglón se pone el número de secuencia de soldadura que se empleara en modo

manual, es decir, cada vez que se presionen las teclas [Enable] + [Manual Weld] ó [Clamp Arc],
para finalizar se presiona [f12 Complete]
(9) Ejecute [Check go/Check back]:

La teclas de [Check go/Check back], se usan para revisar la información que se ha grabado hasta el
momento en la programación.
①. Llame el paso que será revisado.
②. Presione continuamente el interruptor de “hombre muerto” y la tecla [Check go], (cuando el
interruptor o la tecla son liberados el robot se detiene).
③. Sin embargo, sí las funciones de cada paso no son ejecutadas. Se puede configurar para que las
funciones se ejecuten, ver “Teach Playback Conditions”.
④. El robot se detiene cuando llega al paso siguiente. (Presione la tecla [Check go] otra vez para
revisar el siguiente paso).
⑤. Para revisar todos los pasos del programa en forma continua, presione la tecla [Continuous] en el T.P. y
en la ventana donde se indica el Paso que se está ejecutando aparecerá [Continuous]:
Todos los pasos son ejecutados continuamente (el robot no se detiene al llegar a un paso
determinado) hasta que el programa termina, siempre y cuando no se libere el interruptor de
“hombre muerto” o la tecla de [Check go].
⑥. Use la tecla [Check back], para regresar al paso anterior. Sin embargo, si se inicia el proceso de
“Check back” en el paso No. 1, no se regresará al paso final del programa.

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La velocidad para checar la trayectoria del programa, también esta restringida, de acuerdo con
los valores que se muestran en la siguiente tabla:

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Combination Input Signals
¾ Solo pueden ser creadas o editadas por aquellos que tengan el código de autorización de <SPECIALIST> ó
niveles superiores a éste.
¾ Para entrar, del menú de <Constants> ingresar a las siguientes opciones:

Signal / Signal attribute / Inputs signal assignment/ Combination input signal
¾ Este herramienta se utiliza para combinar hasta 16 señales de entrada en una sola señal de entrada.
¾ Se puede combinar cualquier señal de entrada entre 0 y 2048, asociándolas con funciones lógicas AND
(producto lógico) u OR (suma lógica). Y estás a su vez pueden crear una señal de salida.
¾ Las señales se pueden combinar hasta en 96 formas diferentes.
¾ Los números disponibles para las “Combination Inputs” son de: I5101 a I5196.
¾ Se puede utilizar lógica Negativa anteponiendo el símbolo “–“ (menos) al número de señal de entrada.
¾ Una señal de “Combination Inputs” se puede utilizar como entrada para una nueva “Combination Inputs”. Sin
embargo, en tal caso, no se puede especificar la misma señal dos veces. (No es posible utilizar una
“Combination Inputs” y alguno de los elementos que la forman, para construir una nueva “Combination Imputs”.)
Ejemplo:
5101 = I1 AND I2 AND I3
5102 = I5101 OR I20 = (I1 AND I2 AND I3) OR I20

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Multi Output Signals
¾ Solo pueden ser creadas o editadas por aquellos que tengan el código de autorización de <SPECIALIST> o los
niveles superiores a éste.
¾ Con esta función es posible encender o apagar, bajo una regla binaria, cualquier salida de propósito general
(usuario).
¾ Para entrar, del menú de <Constants> ingresar a las siguientes opciones:

Signal / Signal attribute / Output signal assignment/ Combinated output signal.
¾ Este herramienta se utiliza para combinar hasta 16 señales de salida en una sola señal de salida.
¾ Se puede combinar cualquier señal de salida entre 0 y 2048, asociándolas con funciones lógicas AND (producto
lógico).
¾ Las señales se pueden combinar hasta en 96 formas diferentes.
¾ Los números disponibles para las “Multi Outputs” son de: O5101 a O5196.
¾ Se puede asignar nombre a la “Multi output”.
¾ Una señal de “Multi output” no se puede utilizar como salida para una nueva “Multi output”. Si alguna de las 16
salidas no se usa, se debe poner “0”.
¾ Para utilizarla en un programa se hace con la función FN264:
Nombre del comando MULTIM

Código FN 264
Nombre Multi output signal
Descripción general Este comando se utiliza para encender o apagar múltiples
señales de salida, bajo una regla binaria.
¾ Parámetros:
Especifica el número de “Multi output signal”.

Número de la señal Que salidas están agrupadas, se define en
Parámetro no. 1
de salida “Constant settings”.
(O5101 - O5196)
Indica el valor de salida que se enviará, en
forma binaria. Se anota en forma decimal y el
Parámetro no. 2 Dato de salida
controlador hace la conversión a binario.
(0 – 65535)

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¾ Ejemplo de cómo se despliega en pantalla:
Ejemplo:
MULTIM [O5101, 00005] FN264; Multiple output signals
Cuando se ejecute, encenderá las salidas: O01, O03.
Es posible asignarle nombre a las entradas y salidas:
¾ Ingresar a <Constats>, <6. Signals>, <7. Signal Attribute>, <Attribute Setting> y después elegir:
<1. Input Signal> ó <2. Output Signal>.
¾ Después de hacer la elección, presionar [ENTER] y aparecerá
¾ Poner el cursor en el número de entrada deseada y presionar [ENABLE] + [EDIT], con lo que aparecerá la
pantalla de caracteres; escribir el nombre deseado, presionar [Complete] y mostrará nuevamente la pantalla
anterior, por último, presionar [Complete] para salvar los cambios.

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(10) Interpretación de funciones en un programa real:

Con ayuda de sus manuales y de la función “Help” (del Teach Pendant), interprete y entienda cada una de
las funciones grabadas en el siguiente programa.
Program List 09/22/04(Month/Day/Year)
UNIT1(Unit Name) SH200.010(Program Name)
SH200-03(Mechanism Name)
1 REM["REGULAR CAB"] FN99;Comment
2 1500mm/s JOINT A3 T1
3 REM["HOME"] FN99;Comment
4 SETM[O11,0] FN105;Output signal
11 REM["CALL ZONE #3 W/ R41"] FN99;Comment
13 WAITI[I26] FN525;Wait Input cond
14 JMPI[16,I26] FN23;Step jump(I-condition)
15 JMP[12] FN20;Step jump
17 REM["POUNCE"] FN99;Comment
18 JMPI[21,I10] FN23;Step jump(I-condition)
19 JMPPI[61,I8] FN84;Program jump(I-condition)
20 JMP[18] FN20;Step jump
22 1500mm/s LIN A3 T1
23 SPOT[1,1,2,0] FN119;Spot welding
24 800mm/s LIN A1 T1
26 WAITI[I210] FN525;Wait Input Cond
29 WAITI[I210] FN525;Wait Input Cond
32 REM["WELD 1432_1397"] FN99;Comment
35 1800mm/s LIN A3 T1
36 REM["CLEAR ZONE 3 W/ R41"] FN99;Comment
40 REM["HOME"] FN99;Comment
46 WAITI[I11] FN525;Wait Input cond
49 END FN92;End
Program List End

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VIII. El Modo <Playback>
Modos de Operación de Playback

Existen cinco modos de operación de Playback. Se debe seleccionar un modo de operación antes de correr el
programa en <Playback>, pero también se puede seleccionar cuando ya se esta ejecutando algún modo en
<Playback>.
Se puede seleccionar “Ciclo” o “Continuo” durante la operación que se esta ejecutando. Todos los otros modos se
seleccionan cuando se ha dejado de correr en automático.
Modos de Playback Detalles

Step • Mientras se oprime el botón de [START], el programa ejecuta un paso. (Cuando
el botón se suelta, el robot se detiene).
• Para avanzar al siguiente paso, se debe presionar el botón de [START]
nuevamente.
Cycle • Cuando el botón de [START] se presiona una vez, el programa se ejecuta del
inicio al final, una sola vez.
• Cuando el robot ha ejecutado el último paso, se detiene.
Cycle Step by Step • Cuando se presiona el botón de [START], se ejecuta un paso del programa, y el
robot se detiene.
• Para avanzar al siguiente paso, se debe presionar [ENABLE] + <f8 Step by
Step>.
• Cuando se termina de ejecutar el último paso, el robot se detiene.
Continue • Cuando se presiona el botón de [START], el programa se ejecuta
repetidamente.
Continuous Step by Step • Cuando se presiona el botón de [START], se ejecuta un paso del programa y el
robot se detiene.
• Para avanzar al siguiente paso, se debe presionar [ENABLE] + <f8 Step by
Step>.
• Cuando se termina de ejecutar el último paso, la operación regresa al primer
paso y el programa se ejecuta nuevamente.

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IX. El manejador de archivos “File Manager”:

Para copiar, renombrar (renumerar), borrar, proteger o verificar un programa(s).
File manager
① En <Teach> o <Playback>
② Abrir el menú de File manager
Se puede accesar al menú

directamente con <File>, o bien con
<Service> y luego <7 File manager>.
Menú de File Manager
1 <File Copy>:
Copiar un programa a otro medio de almacenamiento o en él mismo dispositivo.
2 <Directory>:
Ver el directorio de algún medio de almacenamiento: atributos del archivo, tamaño y fecha de última actualización.
3 <File delete>:
Borrar un programa de algún medio de almacenamiento.
4 <File Protect>:
Agregar o retirar la protección a un archivo.
5 <Verify>:
Compara los datos de un archivo del mismo medio de almacenamiento o de alguno diferente.
6 <Format IC card/Floppy disk>:

Formatear o limpiar la memoria de algún dispositivo de almacenamiento.
10 <File Backup>:
Permite hacer un respaldo de todos los archivos almacenados en la memoria interna del robot; este archivo se
utiliza con la función inversa (rstore backup) para restablecer dichos archivos al controlador.
11 <Restore Backup>:
Permite reestablecer todos los archivos almacenados a la memoria interna del robot; este archivo se utiliza con la
función inversa (file backup) para hacer un respaldo de los archivos del controlador.

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Tipo de archivos que pueden ser manejados con “File Manager”
Estructura de fólders en la memoria interna
Almacenamiento externo

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Ubicación
Descripción de elementos
¾ Se puede mover entre las ventanas con las teclas de flecha

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1 Copy
4 File protect
• Tenemos 3 tipos de protección: (Pag. 6-19, Basic Operations)
All Protect Part. Protect Playback Protect
Modificar la posición X } }
Modificar otro dato que no sea X X }

la posición
Borrar X X }
Reproducción en <Playback>
o con [Check Go/Back] desde } } X
el paso 0
Marca para indicar la 1 2 P

protección
} = Posible X = No posible
Es posible reproducir en <Playback> o ejecutar [Step Go/Back] con “Playback Protect” si se inicia con
otro paso que no sea el 1.

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X. Configuración de las constantes de la herramienta

La forma y tamaño de la herramienta son llamados, constante de herramienta [tool constant]. Mida las constantes de
la herramienta como se muestra en el dibujo del manual en la sección correspondiente.
Tool Center Point (TCP) (ver pág. 4-9, Installation)
Método Manual:
• Medir las distancias en X, Y, Z del punto central de la herramienta. Se toma como origen el punto central
del plato en la muñeca. Se sigue la regla de la mano derecha.
Sistema de coordenadas
en la muñeca
Sistema de coordenadas
+X
definido en la superficie de
instalación de la
herramienta
+Y
Al contrario de los anteriores
controladores de Nachi, el
origen de las coordenadas de
la herramienta no es el punto
+Z
donde se intersectan los ejes
J5 y J6.
L1
TCP
Longitud en X
+Z Longitud en Z Las operaciones involucradas se facilitarán sí la
+Y dirección de la herramienta hacia arriba se fija
igual que el movimiento en la dirección de Z
(arriba) y la dirección en X (hacia delante) tal y
como se utilizan las coordenadas del robot.
Sistema de Defiinir el sitema de coordenadas de la
+X coordenadas en
herramienta rotando el sistema de coordenadas
en la muñeca de tal manera que se obtengan
la herramienta losmovimientos anteriores..
• Anote en un papel las medidas en mm y de ser posible los ángulos (usualmente sólo no se miden los
ángulos)
• Para meter los valores al controlador:

66 DRE151006.DOC
Tool constants
• Seleccionar: “Constant” → “2 Machine constants” → “1 tool constants”.
Los valores desplegados por primera vez, varían, dependiendo del tipo de robot.
• Asignar un nombre a la herramienta:

Mover el cursor a la línea “Tool Name”.
Abrir la ventana de [Soft-keyboard], presionando [ENABLE] + [EDIT] y seleccionar los
caracteres.
• Meter la longitud de la herramienta (mm):

Mover el cursor (área en azul) al campo para la longitud en “X”
Introducir el valor y presionar [ENTER].
Repetir lo anterior pata “Y” y “Z”.
Calculo automático del TCP
El controlador AX puede determinar automáticamente las constantes correctas de los ejes (en la posición
de referencia (0°)) y/o la longitud de la herramienta, ambos datos son básicos para los cálculos del
movimiento lineal. La herramienta y las constantes de los ejes se obtienen en base a un programa en el
cual un punto se graba con diferentes posiciones del robot.
** No aplica para ejes auxiliares **
Rango Permisible (mm) - cuando cualquiera de los puntos programados cae fuera de del valor del rango
permisible introducido, se da una advertencia. Para salirse de la pantalla se debe presionar la tecla
[RESET]

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Procedimiento
Meta la longitud aproximada de la herramienta en [Constant][2 Machine constants] [1 Tool constants]
Presione < f8 > [Easy Setting]:
Prepare una posición estacionaria sólida con un extremo afilado y fíjele una aguja; este será su punto de
referencia. Verifique que la posición del punto de la herramienta (electrodo fijo, por ejemplo) pueda
posicionarse precisamente en dicho punto.
Cree un nuevo programa, que será usado para el [Easy Setting].
El programa deberá tener casi la misma posición pero con posturas radicalmente diferentes de la
herramienta. (4 pasos o más para <Length only>) (10 o más para <Axis constant & Length>). (Entre mas
puntos haya programado, la precisión será más alta).
Si aparece cualquier otra pantalla, presione , para que aparezca la pantalla anterior.
Seleccione <Length only> o <Axis constant & Length> con [ENABLE] + las teclas de flecha.
¾ <Axis constant & Length>

Para calcular ambos: [Axis constant] y [Tool constant (length)].
¾ <Length only>
Para calcular solamente: [Tool constant (length)].

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Meta el número de programa y de herramienta.
Seleccione [EXECUTE] con la tecla [f-12] para calcular “Easy Setting”.
El resultado se despliega después de completar el calculo, desplegando un mensaje.
Seleccione [Yes] para sobrescribir el resultado calculado en el archivo de constants ó [NO] para cancelar los
resultados.
“Easy Setting” altera los parámetros de los ejes J3, J4 y J5 en [Axis constant] y la longitud de la
herramienta “XYZ” en [Tool constant (length)].
Aparecerá la siguiente pantalla:
Salga de la pantalla con la tecla [RESET].

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XI. Service y sus sub menus

La pantalla siguiente se despliega al presionar [f6]. El ítem seleccionado se ilumina en color azul fuerte.
Teach / playback (submenu)

1 Playback mode
2 Motors ON/START select source
f6 3 Playback mode program select
4 Program queue
5 Playback Speed override
6 Machine lock
9 Check with function
Presionar la tecla (Service) 10 Confirmation of Jump
11 Confirmation of Wait
12 Interpolation Origin
15 I/O Simulation mode
Monitor 1, 2, 3, 4 (submenu)
0 Monitor OFF
1 Robot Program
2 Axis Position
3 Controller Status
4 Failure Logging
5 Fixed Inputs
6 Fixed Outputs
7 User Inputs
8 User Outputs
12 Program Queue
18 Integer Variables
19 Float Variables
20 String Variables
21 Local Variables
28 Operation Time
29 Spot Welding
31 Stop Logging
44 Failure Monitor
File manager (submenu)
1 File copy
2 Directory
3 File Delete
4 File Protect
5 Verify
6 Format IC card/ Floppy disk
10 File Backup
Menú principal y contenido de algunos submenús.
Program Conversion (submenu)
El contenido de las pantallas desplegadas puede variar 1 Condition and Speed
dependiendo de la versión de software instalada en el 3 Angle
4 XYZ Shift
controlador AX. 6 Mirror image

70 DRE151006.DOC
XII. Constant Setting y sus sub menus

Cuando se presiona [f5] (Constant) se despliega la siguiente pantalla. El ítem seleccionado se ilumina en color
azul fuerte.
f5 Presionar la tecla f 5
(Constant Setting)
Menú principal y el contenido de algunos sub menús.

El contenido de las pantallas desplegadas puede
variar dependiendo de la versión de software instalada
en el controlador AX.

71 DRE151006.DOC
XIII. Paro de Emergencia

Existe el caso donde el robot debe ser detenido, por una casa urgente durante la operación. Para este propósito esta
el botón de paro de emergencia en el control AX.
Cuando se presiona el botón de paro de emergencia:

1) El modo Playback es detenido y
2) Los motores se apagan
***** Gire el botón en sentido de las manecillas del reloj para liberarlo. *****
° Precauciones:
(1) Esté listo para presionar el botón de paro de emergencia siempre que e realice un trabajo cerca del área
de operación del robot, para prevenir algún accidente.
(2) El T.P. también cuenta con un botón de paro de emergencia.
(3) También una señal de paro de emergencia puede llegar de una unidad externa.
XIV. Otras precauciones

(1) Almacene los programas y los archivos de constantes, en un dispositivo externo de memoria (Compact Flsh). Así,
si datos importantes son borrados por error, estarán disponibles inmediatamente.
(2) Coloque la hoja de programación en un lugar visible para todos los involucrados con el trabajo del robot.
Cuando el programa sea modificado, o cambiado, modifique la hoja de programación.
XV. Desenergizando el control

Apague el control AX cuando el turno de trabajo haya terminado.
Revise lo siguiente antes de apagar el control:
(1) El robot, esta en la condición de motores apagados o en paro.
(2) La posición del robot es la especificada (“Home position”).
(3) Las condiciones especificadas, para apagar el control, han sido cumplidas de acuerdo a la
aplicación respectiva.
Presione el botón de OFF en el panel de operación. Todas las lámparas se apagarán excepto la de “Power ON”.
Coloque el interruptor del control del robot en la posición de apagado.

72 DRE151006.DOC
Explicación de las lámparas y botones del Panel de Operación
(1) [MOTORS ON]

Al presionar este botón, se energizan los motores del robot.
La lámpara interna de este botón se ilumina.
(2) [MOTORS OFF]

Al presionar este botón, se corta la energía a los motores del robot.
La lámpara interna de este botón se ilumina, y la lámpara de [MOTORS ON] se apaga.
(3) [START]
Se ejecuta automáticamente el programa del robot.
La lámpara interna se ilumina durante la operación.
(4) [STOP]
Se detiene la ejecución automática del programa del robot.
La lámpara interna se ilumina durante el paro, y la lámpara de [START] de apaga.
(5) [AUTO/MANUAL]
Este interruptor de llave y la entrada del perno de seguridad, condicionan cuando se pueden encender los
motores. Cuando se coloca en MANUAL, se inhibe la operación del robot.
(6) [EMERGENCY STOP]

Botón de paro de emergencia.

73 DRE151006.DOC
Explicación de las Teclas del Teach Pendant (T.P.)
(1) [ENABLE]
Esta tecla se utiliza en combinación con otras teclas.
(2) [INTERP/COORD.]
Esta selecciona el tipo de movimiento del robot cuando se esta operando manualmente. Se puede
seleccionar sistema de coordenadas para movimiento independiente de los ejes, el sistema lineal de
coordenadas o bien el sistema de coordenadas de la herramienta. El tipo seleccionado se indica con el
estado del icono encima de la tecla.
(3) [X+], [X-], [Y+], [Y-], [Z+], [Z-], [RX+], [RX-], [RY+], [RY-], [RZ+] y [RZ-].
Son las teclas de operación de cada uno de los ejes.
(4) [FN], [OUT],[IN],[TIMER]

Estas teclas son usadas cuando se seleccionan comandos de función.
(5) [0] a [9]

Teclas numéricas.
(6) [.]
Esta es usada para insertar el punto decimal. Esta puede ingresar e signo Α-≅, cuando se usa en
combinación con la tecla [ENABLE].
(7) [BS]
Tecla del espacio en blanco hacia atrás.
(8) [←] [→] [↑] y [↓]

Estas teclas se utilizan para mover el cursor en la dirección de las flechas.
(9) [SPD]
Con esta tecla se selecciona la velocidad de movimiento del robot, y modifica el atributo de velocidad con el
que va a ser grabado el paso en cuestión.
(10) [TEACH SPEED/CHECK SPEED]

Esta cambia la velocidad en modo Teach y modo Check Speed. Existen cinco etapas de velocidad. El
número de la etapa seleccionada se observa en la pantalla en el ícono de [SPEED].
(11) [ACC]
Esta selecciona la exactitud en el nivel de posicionamiento en el modo Playback. Existen ocho niveles de 1 a
8. El nivel seleccionado se muestra en la línea de condiciones del paso a grabar.
(12) [SELECTOR TEACH / PLAYBACK]

Con este interruptor se selecciona desde el T.P. el modo de operación <Teach> o <Playback>.
(13) [CONTINUOUS]
Cuando este modo está seleccionado se ve en la pantalla Cont., está seleccionado el modo de ejecución
continua, es decir, cuando se usan las teclas [Step go /Step back], el robot no se detendrá al llegar a la
posición programada del siguiente paso, sino que continuara hasta llegar al final del programa. Cuando la
función está desactivada, el robot se detendrá cuando alcance la posición programada del siguiente paso.
(14) [STEP-GO] y [STEP-BACK]

Se usan en el modo <Teach>, para llevar el robot de un paso a otro.

74 DRE151006.DOC
(15) [f1] a [f12].
Teclas de función, las cuales pueden ser configuradas para diferentes aplicaciones, según el usuario.
(16) [EDIT]
Presionando esta tecla, se despliega el listado del programa en la pantalla y permite modificar las funciones
que se programaron, no la posición del robot. Solo funciona en modo <Teach>.
(17) [O.WRITE/REC]
Esta tecla graba el paso y registra las constantes en el archivo.
(18) [INS]
Un paso puede ser insertado, presionando esta tecla junto con la tecla [ENABLE].
(19) [MODIFY]
La combinación de esta tecla y [ENABLE], modifican la posición grabada del paso.
(20) [HELP]
Con esta tecla se muestra el mensaje de ayuda, en la pantalla.
(21) [DEL]
La combinación de esta tecla y [ENABLE], borran un paso del programa.
(22) [RESET]
Con esta tecla se pueden ingresar los códigos R.
(23) [PROG/STEP]
Esta es usada para designar el paso. También se puede seleccionar el programa, presionando esta tecla y
[ENABLE] al mismo tiempo.
(24) [CLOSE/SELECT SCREEN]

Al presionarla se cambia de ventana activa (la barra del titulo esta en color azul indicando la ventana activa),
o bien junto con la tecla [ENABLE], cierra la ventana elegida.

75 DRE151006.DOC

(Manual de Nachi) AX 10-20 - OP Guia para Alumnos

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Programación y Operación AX10

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Medidas de seguridad en el área de trabajo del robot y sus equipos periféricos

Medidas de seguridad en la tarea del robot y el equipo periférico

Para más detalles referirse a las siguiente publicaciones:

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II. Definición de Robot y los ejes del Robot

Un robot industrial está constituido por dos sistemas principales de componentes:

Resolución: Es el incremento mínimo de movimiento que puede generar la unidad de control.

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Robot Nachi ST200 con AX20:

NACHI ROBOTICS SYSTEMS INC. ® AXOPPRG.GUIAEST

En cada Robot se tiene la siguiente notación:

Tipo de Montaje del Robot

Carga que soporta

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Identificación de componentes en el Robot

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Tipo de Robot: Montado en piso

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EJES MENORES (“Muñeca”):

Movimiento Independiente de los Ejes

Movimiento en las Coordenadas del Robot

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Localización del panel de operación Panel de Operación:

(3) El sistema AX iniciara automáticamente la función de autodiagnóstico.

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Esta pantalla indica que el robot esta listo para operarse.

IV. Modos de Operación

Al ocurrir un corte de alimentación, el modo seleccionado permanece activo al regresar de la falla.

Teach: Operación manual. Crear o modificar programas.

Playback: Operación automática. Hacer que el robot reproduzca un programa.

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2 Número de Programa Seleccionado

3 Número de Paso Seleccionado

5 Modelo de Robot Utilizado (Mecanismo)

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8 Area para los “Monitores”

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9 Area para las teclas de función “ f “

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La selección de algún modo de operación se hace:

• Posibles combinaciones de los selectores de modo en el panel de operación y en el Teach pendant.

Habilitación de modo en el “Teach pendant”

Operación manual habilitada Operación manual deshabilitada

* Colocar ambos selectores en la * Se pueden realizar operaciones que

* Se pueden realizar operaciones que * Colocar ambos selectores en la

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Símbolos Contenidos en el Manual de Operación.

Este símbolo indica el Teach Pendant.

Este símbolo indica el Panel de Operación.

MOTORS Este símbolo indica una lámpara o botón (o

Este símbolo indica el interruptor selector de

indica “ciclo automático” , pero en el controlador AX se considera

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1. Limites de Software (Software Limit, en cada Eje) Software

B. Interruptor Liberador de LS de sobre viaje.

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3. Topes Mecánicos (Hard Stops, en Cuatro Ejes) Mecánico

Atributos de un paso de movimiento: