Ejemplo 7 (Caso 2).

Criterio de Jury, caso genérico de segundo orden y la

aplicación de las desigualdades.

Función de transferencia de malla:

K C ( 0.0179 z + 0.0159 ) 0.0179 K C ( z + 0.89 )

GC ( z ) GP ( z )
= =
z 2 − 1.7216 z + 0.7047 ( z − 1.0513)( z − 0.6703)
Obtener el intervalo de valores de KC en el que el sistema de control digital es estable, de acuerdo
con su ecuación característica de malla cerrada expresada como:

Y ( z) 0.0179 K C ( z + 0.89 )
= 2
R ( z ) z − (1.7216 − 0.0179 K C ) z + ( 0.7047 + 0.0159 K C )

A( z ) =
z 2 + ( 0.0179 K C − 1.7216 ) z + ( 0.7047 + 0.0159 K C )

De la solución general obtenida para A(z) = z2+ a1z + a2 se tienen tres desigualdades y su
aplicación a la ecuación característica que se está analizando:

−1 < a2 < 1 ⇒ −1 < 0.7047 + 0.0159 K C < 1

1 + a2 > a1 ⇒ 1 + 0.7047 + 0.0159 K C > 0.0179 K C − 1.7216
1 + a2 > −a1 ⇒ 1 + 0.7047 + 0.0159 K C > −(0.0179 K C − 1.7216)

De la primera desigualdad se tiene:

−1.7047 < 0.0159 K C < 0.2953

−125.7 < K C < 18.57

De la segunda desigualdad:

3.4263 > 0.002 K C

1713.15 > K C

De la última desigualdad:

0.0338 K C > 0.0169

K C > 0.5

De la intersección de las tres desigualdades se obtiene, finalmente, el intervalo que determina la

estabilidad del sistema de control digital:

0.5 < K C < 18.75

Observación: en el Caso 2 de tiempo continuo se obtuvo el intervalo de estabilidad K C > 0.5 , es

decir, la ganancia del controlador puede tomar valores muy grandes, incluso infinito, por lo cual,
naturalmente surge la pregunta, ¿por qué el control digital muestra un límite superior en el
intervalo?

La respuesta a este tipo de preguntas se obtiene del llamado Método del Lugar Geométrico de
las Raíces (LGR). En Matlab se opera con la instrucción “rlocus(num,den)”