SENA REGIONAL CALDAS

CENTRO DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Taller de servomotores y motores pasó a paso.

Presentado por: Jhon Anderson Arboleda Nieto

Presentado a: Efraín Grisales Ramírez
Apoyo: Robótica Industrial
Programa: Mecatrónica
ID: 1441338

2018
 1. ¿Qué es un decodificador óptico?
Estos encoders trabajan por un principio más sencillo que el magnético: un sensor
óptico registra los cambios en una cinta, que pueden estar codificados en patrones
Moiré, holográficos u otros.
La principal ventaja de este tipo de encoder es la gran precisión que permiten
alcanzar, del orden de décimas de micrón. Otra gran ventaja es que permite
operar sin necesidad de contacto físico entre las partes, por lo que es apropiado
para aplicaciones en las que el rozamiento debe evitarse.
Por otro lado, la principal desventaja es su gran susceptibilidad a la suciedad en
forma de partículas, por lo que es necesario asegurar la hermeticidad del conjunto.

Encoder óptico

2. Tipos de decodificadores ópticos

Según la tarea que necesitemos llevar a cabo va a precisar un encoder que nos
ofrezca salida en cualquier momento, es decir, aquellos llamados absolutos,
mientras el otro tipo, el cual nos dará información del estado del eje cuando se
encuentre en movimiento se denomina incremental. Por lo tanto, se van a dividir
fundamentalmente en estos dos grupos.
• INCREMENTALES Los codificadores incrementales constan de un disco
transparente al cual superponemos la plantilla de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre sí. El sistema fotoacoplador se encuentra en la
parte posterior. El eje del que queremos obtener la medida lo acoplamos en el
centro del disco. De esta manera, a medida que el eje comience a girar se irán
produciendo pulsos eléctricos en el receptor cada vez que la luz atraviese una
marca de los discos. Si llevamos la cuenta de estos pulsos a través de la
adquisición de la seña en el fotorreceptor podremos conseguir una medida real de
la posición del eje. Sin embargo, existe el problema de determinar el sentido de
giro del eje, por lo tanto, no estaríamos contando adecuadamente. La solución
correcta a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas
desplazadas respecto a la anterior de manera que cuando se produzcan los
pulsos tengamos un desfase de 90º respecto al anterior. Con esta disposición, y
con la herramienta matemática que nos proporciona el producto vectorial podemos
construir un circuito sencillo que obtenga el sentido de giro del eje y así podamos
bien incrementar o decrementar la medida. También necesitaremos disponer de
una marca adicional que nos indique cuando se ha dado una vuelta completa y
que por tanto comienza la cuenta de nuevo. Esta marca también nos va a servir
para poder comenzar a contar de nuevo donde nos habíamos quedado tras una
caída de la tensión.
Clasificación:
• Unidireccionales: dan una salida y no se puede determinar el sentido de giro.
Sólo nos servirá para obtener valores absolutos. Por ejemplo, para obtener
velocidades absolutas sin importar el sentido de giro.
• Bidireccionales: nos ofrece dos salidas A y B. El sentido se va a distinguir por la
diferencia de fase cita anteriormente. Será útil cuando necesitemos saber
coordenadas exactas tanto positivas como negativas.

• ABSOLUTOS Los encoders absolutos van a funcionar en todo momento dando

la posición angular del eje. El funcionamiento básico es muy similar al incremental.
Tenemos las lentes de adaptación correspondientes, el disco graduado y los
fotorreceptores. El disco transparente se deviene en un número de sectores
potencia de 2, codificándose de forma binaria en cualquiera de las formas posibles
que se comentará más adelante, lo cual queda representado por zonas
transparentes y opacas dispuestas radialmente. En los encoders absolutos no
necesitamos ninguna herramienta especial para obtener el sentido de giro, ya que
cada sector está codificado de manera absoluta. La resolución es fija y vendrá
dada por el número de anillos concéntricos que contenga el disco. Las
resoluciones habituales van desde 28 a 219 posiciones diferentes.
Clasificación:
• Código BCD: binario codificado a decimal. Se trata del código binario normal
pero aplicado a cada dígito. Es decir, se codifica 0000 a 1001. Del 0 al 9.
 • Código Gray: es un código binario especial muy útil para evitar errores, ya que
su funcionamiento de pulsos sólo varía un bit, de esta manera los cambios sólo se
producirán de uno en uno y la detección será más sencilla. Los discos codifican la
salida mediante la anchura y la distribución de las ranuras.

3. ¿Qué es un motor paso a paso?

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie
de pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz
de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus
entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos
motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°,
Es por eso que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a
deseo del usuario según la secuencia que se les indique  a través de un
microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o
más de sus bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.
 4. TIPOS DE MOTORES PASO A PASO
En los motores paso a paso, podemos distinguir 3 tipos desde el punto de vista de
su construcción: los de reluctancia variable, los de imán permanente, y
los híbridos. En los de reluctancia variable, su rotor está fabricado por un cilindro
de hierro dentado y el estator está formado por bobinas. Este tipo de motor trabaja
a mayor velocidad que los de imán permanente. En los motores tipo imán
permanente, su rotor es un imán que posee una ranura en toda su longitud y el
estator está formado por una serie de bobinas enrolladas alrededor de un núcleo o
polo. Nosotros nos centraremos en este tipo de motores puesto que son los más
utilizados y más sencillos de utilizar.
Por último, los híbridos, serían una combinación de los anteriores, logrando un alto
rendimiento a una buena velocidad.
Una vez vistos los distintos tipos de motores paso a paso desde el punto de vista
físico, los clasificaremos en función de la forma de conexión y excitación de las
bobinas del estator. Existen 2 tipos: unipolares y bipolares.
 Clasificación:
Unipolares: Se denominan así debido a que la corriente que circula por sus
bobinas lo hace en un mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Se componen
de 6 cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par de éstas,
aunque también se pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentación
para los 2 pares de bobinas.
Bipolares: Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas
cambia de sentido en función de la tensión, de ahí el nombre de bipolar, debido a
que en los extremos de una misma bobina se pueden tener distintas polaridades.

Otra de las características que los diferencian de los unipolares son que estos
llevan cuatro conexiones externas, dos para cada bobina.
A diferencia de los unipolares que son más sencillos de utilizar, en los bipolares su
dificultad reside en el control de la alimentación y el cambio de polaridad.
 5. ¿Qué es un servomotor?

Un servomotor es un tipo especial de motor con características especiales de

control de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema
compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos. El motor en el
interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje del motor se
acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto se hace para
potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición fija cuando se
requiera. De forma similar a un automóvil, a menor mayor velocidad, menor
torque. El circuito electrónico es el encargado de manejar el movimiento y la
posición del motor.