CENTRO UNIVERSITARIO INTERAMERICANO

FACULTAD DE DESARROLLO INDUSTRIAL

INGENIERÍA MECATRÓNICA

Rosas G. Jair Antonio

Reporte Ordinario - Puente H y Arduino con movimiento/control

de giro y velocidad de motor con MATLAB

Catedrático - Doctor Alberto Jesus Gutierrez Aguayo

Materia Impartida - Control ll

16 / 04 / 2020

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Índice
1. Introducción 3
1.1. Evidencia de trabajo a realizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Puente H 5
2.1. ¿Qué es y para qué sirve un Puente H? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Driver L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3. Modos de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.1. Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.2. Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3. Arduino y Puente H 9
3.1. Componentes y Circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1.1. Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1.2. Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4. Programación Matlab 10
4.1. Breve introducción a GUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.1.1. Primeros pasos en GUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5. Botones y Programación 12
5.1. Botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.1.1. Declaración de Arduino en MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.1.2. Programación de motor en MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6. Conclusión 17

7. Bibliográfia 17

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1. Introducción
El siguiente trabajo es realizado con finalidad de ser entregado como examen de Ordinario
para la materia de Control ll, impartida por el Doctor Alberto Jesus Guitierrez Aguayo.
El objetivo general de este trabajo es lograr que un motor de DC realice el giro y control
mediante programación en el Software MatLab, conectado al mismo tiempo con el Driver
L298N o conocido también como Puente H y Arduino, que nos ayudara a hacer la función
de PWM.
Posterior a la conexión del circuito, se harán pruebas con la interfaz GUI, encontrada de
igual forma en software MatLab. Esta interfaz será controlada por medio de botones por el
usuario, para que el de la orden de dar la velocidad deseada del motor.

1.1. Evidencia de trabajo a realizar

Primero el docente nos encomendó a realizar el trabajo con un puente H con movimiento
o control de giro y velocidad del motor con matlab.

Posteriormente, entregando evidencia, se prosiguió a realizar el trabajo con GUI.

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2. Puente H
2.1. ¿Qué es y para qué sirve un Puente H?
Un Puente en H es un circuito electrónico que generalmente se usa para permitir a un
motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en
robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos
integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.

El término ”puente H”proviene de la tı́pica representación gráfica del circuito. Un puente

H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando los inte-
rruptores S1 y S4 (ver primera figura) están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una
tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y
S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán estar
cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitarı́a la fuente de tensión. Lo mismo sucede
con S3 y S4.

2.2. Driver L298N

El modulo L298N o también conocido con el nombre de Doble Huente H Driver L298N,
tiene la capacidad de controlar hasta dos motores de corriente continua o un motor paso a
paso bipolar, estos pueden ser de 5 a 35 voltios y de 2 amperios como máximo. Puede ser
utilizado con cualquier microcontrolador, tales como Arduino o Rasberry, (en este caso será
utilizado con Arduino) ya que no tiene una librerı́a establecida y su uso es sencillo.

Figura 1. Modulo Puente H

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2.3. Modos de conexión
2.3.1. Alimentación
Este Driver le debe su nombre al integrado L298N que lleva dentro. Para alimentarse usa
una clema de 3 pines: +12 V, GND y +5V. Tiene dos formas de alimentarse dependiendo del
voltaje que necesiten los motores para funcionar y para escoger estas formas se usa el jumper
que controla el regulador y se encuentra en la parte trasera de la clema de alimentación.

La primera que seria con el jumper puesto, lo que significa que el regulador esta funcio-
nando y sirve para controlar motores de entre 5V y 12V. Esto significa que si nuestro motor
funciona con 9 voltios, entonces conectamos dicho voltaje en el pin 12V, se conecta GND
al pin GND y por ultimo el pin 5V funciona de salida, o sea que podemos alimentar otro
componente desde este pin que requiera 5 voltios y 500 mA.

Figura 2. Primera forma de alimentación

La segunda forma de alimentarse serı́a sin el jumper, lo que significa que el regulador
no esta funcionando. Sirve para controlar motores de entre 12 voltios a 35 voltios, esto
significa que si nuestro motor funciona con 20 voltios conectamos dicho voltaje en el pin 12V,
conectamos GND al pin GND y, ya que el regulador esta desactivado, debemos conectar 5
voltios en el pin 5V para alimentar la parte lógica del driver.

Figura 3. Segunda forma de alimentación

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2.3.2. Motores
Las dos clemas que se encuentran a los costados (Figura 4) de dos pines cada una son
para conectar los dos motores de corriente continua o un motor paso a paso y son controlados
por estos 4 Pines (Figura 5), cada uno se encuentra marcado por números, tenemos: IN1,
IN2, IN3 e IN4.

Figura 4. Clemas para motores

Figura 5. Pines para controlar

De igual forma, a los costados de las clemas para la conexión de los motores encontramos
las palabras OUT1, OUT2, OUT3 y OUT4. Lógicamente, IN1 controla a OUT1, IN2 a OUT2,
IN3 a OUT3 e IN4 a OUT4 (figura 6).

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 Figura 6. Conexión de Pines

Como se puede observar en la Figura 7, ası́ es recomendable la conexión del motor a la

clema y para su alimentación, se conectará 5V al pin de 12V y GND al pin GND, el ultimo
pin queda como salida de 5 voltios para alimentar lo que se necesite, pero en este caso se
deja vacı́o. Entonces, para que el motor gire esté será controlado por IN1 que se conecta a
5V e IN2 a GND.
NOTA: En todo caso de que se quisiera que el motor gire en dirección contraria, la
conexión de los IN seria a la inversa.

Figura 7. Control de motor

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3. Arduino y Puente H
Como trabajo de examen ordinario para la materia Control ll, impartida por el Doctor
Alberto Jesus Gutierrez Aguayo, era realizar con el puente H el movimiento y control de giro
y velocidad de motor con el programa Matlab.
A continuación se mostrara el trabajo realizado y las conexiones utilizadas.

3.1. Componentes y Circuito

En la Figura 8 que se muestra a continuación, se muestra el circuito con el cual se
realizaron las conexiones entre los componentes y, en la Figura 9 se mencionan los mismos
componentes que se utilizaron para poder lograr la finalidad del examen. De igual forma, el
software utilizado para la programación y control del motor fue MatLab.

Figura 8. Circuito de control de motor.

3.1.1. Conexión
Como se muestra en la figura 8, solo utilizamos una clema del Puente H, puesto que solo
se llegara a ocupar un Motor DC, la salida del puente H IN1 fue conectada al Pin 3 del
Arduino con ayuda de unos cables dupon Macho-Hembra y, la salida IN2 fue conectada al
Pin 5 del Arduino. Estos pines del arduino son Digitales y los pines 3 y 5 se manejan como
PWM que esto nos ayudara a dar el control que queremos al motor.

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3.1.2. Alimentación
Posteriormente, en la alimentación se coloco una pila de 9V en la salida +12V del Driver,
el GND de la pila al GND el Puente H y con otro cable dupon fue mandado a GND del
Arduino y +5V del Driver fue mandado al pin 5V del Arduino.
En la figura 9 se muestra el resultado de la conexión realizada por el alumno.

NOTA: en el motor DC se le coloco un trozo de cinta al motor para reconocer con facilidad
hacia que dirección es la que daba el giro.

Figura 9. Componentes y conexión realizadas

4. Programación Matlab
Al comienzo de entrar al programa MatLab tenı́a dudas sobre sı́ iba a alcanzar el propósito
del proyecto, ya que materias atrás y personalmente no habı́a trabajado con el control de un
motor en dicho software.
Una vez programado que girara de derecha a izquierda y se controlara por programación el
motor solo, era realizar una interfaz con la cual el usuario pudiera darle la velocidad deseada
al motor. Y para ello se utilizo un comando en MatLab llamado GUI.

4.1. Breve introducción a GUI

GUIDE es un entorno de programación visual disponible en MATLAB para realizar y
ejecutar programas que necesiten ingreso continuo de datos. Tiene las caracterı́sticas básicas
de todos los programas visuales como Visual Basic o Visual C++.

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4.1.1. Primeros pasos en GUI
Una vez dada la tarea de realizar una interfaz que ayudara a controlar el motor DC me
puse a investigar que era GUI, ya que no sabia de la existencia de esta utilidad en MatLab.

Posteriormente, ya un poco familiarizado con el la interfaz y con la programación del

motor, logré hacer que con ayuda de 3 botones llamados Derecha, Izquierda y Apagado,
realizara dichas acciones pero ahora controladas por el usuario.

Figura 10. Primeros avances con GUI.

Ya teniendo experiencia con la interfaz, se logro colocar botones, con los cuales se les darı́a
la indicación por medio de programación realizar el control de giro y la velocidad deseada
por el usuario.

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5. Botones y Programación
A continuación se mostrará el resultado final del proyecto, mostrando la interfaz utilizada
antes (Figura 11. modo edición) y después (Figura 12. modo de prueba con programación)
para el control y velocidad del motor, tanto como la programación utilizada en cada botón.
Ası́ mismo, se mostrará la declaración para que MatLab funcionara con Arduino.

5.1. Botones

Figura 11. Modo edición

Figura 12. Modo de prueba con programación.

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5.1.1. Declaración de Arduino en MatLab

Figura 13. Declaración de Arduino en MatLab

5.1.2. Programación de motor en MatLab

Figura 14. Descripción: Giro de Motor Derecha.

Figura 15. Descripción: Apagado de Motor.

Figura 16. Descripción: Giro de Motor Izquierda.

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 Figura 17. Descripción: Creciente Derecha.

Figura 18. Descripción: Decreciente Izquierda.

Figura 19. Descripción: Velocidad Alta Derecha.

Figura 20. Descripción: Velocidad Media Derecha.

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 Figura 21. Descripción: Velocidad Baja Derecha.

Figura 22. Descripción: Velocidad Alta Izquierda.

Figura 23. Descripción: Velocidad Media Izquierda.

Figura 24. Descripción: Velocidad Baja Izquierda.

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Figura 25. Descripción: Velocidad Alta-Media Izquierda.

Figura 26. Descripción: Velocidad Media-Baja Izquierda.

Figura 27. Descripción: Velocidad Alta-Media Derecha.

Figura 28. Descripción: Velocidad Media-Baja Derecha

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6. Conclusión
Los resultados de este trabajo personalmente fueron exitosos, ya que no solo se pudo
lograr que el motor realizara el giro, sino que de igual forma se pudo controlar ese giro, hacer
que funcionara de izquierda y derecha, se controlaron las velocidades del mismo, de igual
forma, se logro construir una interfaz donde el usuario puede controla dichas velocidades y
giros por medio de botones.
En lo particular quedó satisfecho con los resultados ya que, anteriormente no sabı́a como
controlar un motor con el software Matlan, y mucho menos la interfaz GUI.
Esto me acaba de dar un poco mas de experiencia de la que tenı́a anteriormente ya que
puede que en un futuro pueda volver a utilizar el control de motores DC y la fabricación de
interfaces.

7. Bibliográfia
CAPÍTULO 4.- Electrónica de excitación empleada en la actuación de motores de co-
rriente continua de baja potencia.

Jorge. [vt en linea] (2017/junio/19) Como usar el driver controlador de motores L298N.
Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=c0L4gNKwjRw

Vı́ctor, R. [vı́ctor Romero] (2017/febrero/27) Control de motor DC Arduino MATLAB.

Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=-KF7EwN z − A

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