ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE

MECANISMOS
 CADENAS CINEMATICAS

• Cadena Cinemática: "agrupación de varios eslabones unidos por

medio de pares cinemáticos".
• Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos
con otros dos, esta forma uno o más bucles cerrados, definiéndose
una (ó varias) cadena cinemática cerrada, en caso contrario se tiene
una cadena cinemática abierta.
• Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo, se
necesita que "un eslabón esté fijo", de forma que el movimiento de
todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se
considere fijo.
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 MOVILIDAD DE
MECANISMOS
• Se denomina número de grados de libertad de un mecanismo ó movilidad del
mismo, al número de parámetros de entrada que se debe controlar
independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posición en
particular.
• Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de
conectarse, poseerá tres grados de libertad, excepto el eslabón fijo ó bancada.
Luego antes de conectarse, el número de grados de libertad será de:
3 (n-1)
• A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se está
restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez
conectados todos los eslabones, el número de grados de libertad del
mecanismo será:
m = 3 (n-1) -2 j1-j2
• Siendo:
– m: grados de libertad del mecanismo.
– n: número de eslabones del mecanismo.
– j1: n.º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).
– j2: n.º de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de
mecanismos planos.
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 MOVILIDAD DE
MECANISMOS
• El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero
siendo j2 = 0 (sólo pares que permitan un sólo movimiento
relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la
unidad:
1 = 3 (n - 1) - 2 j1
3 n - 2 j1 -4 = 0

• Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones

matemáticas de los criterios de Kutzbach y Grübler serían
las siguientes:

m = 6 (n-1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5
6 n - 5 j1 - 7 = 0
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MOVILIDAD DE DIFERENTES
MECANSIMOS

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CICLO PERIODO Y FASE
• Cuando todas las partes de un
mecanismo, después de pasar
por todas las posiciones posibles,
vuelven a sus posiciones
relativas originales, se dice que
se ha completado un ciclo de
movimiento.
• El tiempo empleado en completar
dicho ciclo, se denomina periodo.
• Las posiciones ocupadas por los
elementos del mecanismo en
cualquier instante del ciclo se
denominan fases.