2 Control Modelos

Control I Modelos Matemáticos
MODELOS MATEMÁTICOS (1)

RESUMEN
• Conceptualización del modelo matemático
• Características del modelo:
– Exactitud
– Complejidad
• Herramientas matemáticas
– Transformada de Laplace: Modelo de Función de
Transferencia, FT, o en el Dominio de la Frecuencia
• Diagramas de Bloques, DB, y Diagramas de Flujo de Señal
– Variables de Estado: Modelo en el Espacio de Estado, EE, o en
el Dominio del Tiempo, DT
• Diagramas de Simulación Estado, DSE
• Modelos de sistemas físicos
U de A Amado Tavera C 1
Ingeniería Electrónica
MODELOS MATEMÁTICOS (2)

INTRODUCCIÓN
Trataremos del modelado matemático y la simulación de sistemas
dinámicos: fases importantes en análisis y diseño de SC.
El modelo se apoya en las leyes físicas, según la naturaleza de
los componentes, y en la experimentación.
Modelo Matemático: Conjunto de ecuaciones que presentan la
dinámica del sistema con exactitud o aceptablemente bien.
Un sistema puede tener muchos modelos: Modelos sencillos
versus modelos exactos.
La dinámica del sistema se describe con Ecuaciones
Diferenciales, ED, generalmente no lineales
Estudio de modelos lineales: Se representan con ED o en
diferencias lineales, invariantes en el tiempo
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, FT (1)
FT de un sistema descrito por ED lineales e invariantes es la

relación entre la Trasformada de Laplace, TL, de la señal de
respuesta del sistema y la TL de la señal de entrada del sistema,
considerando las Condiciones Iniciales, CI, nulas.
Sea el Sistema Lineal Invariante, SLI, definido por:
y n  a n  1 y n  1  ...  a 1 y  a 0 y 
c m u m  c m  1 u m  1  ...  c 1 u  c 0 u n  m
TL de la señal de salida
FT  CI  0
TL de la señal de entrada
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (2)
Y (s)
FT   T ( s)  G ( s)
U ( s)
c m s m  cm 1s m 1  ...  c1s  c0

T ( s) 
s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0
El polinomio del denominador es mónico
Si n > m, el sistema es estrictamente propio

Si n = m, el sistema es propio
Si n < m, el sistema es impropio y no realizable
COMENTARIOS
• La mayor potencia en s del denominador de T(s) fija el orden del
sistema; aquí se tiene orden n.
• La FT:
– Es un modelo matemático.
– Es una propiedad del sistema: independiente de magnitud,
forma y naturaleza de la entrada.
– No ofrece información de la estructura física del sistema.
– Permite hallar la salida para diversas entradas.
– Se puede determinar experimentalmente.
– Contiene la información de n polos y m ceros.
– Si n > m el sistema es estrictamente propio.
Ejemplo: circuito RC
+ R +
u(t) C uo(t)
- -
u (t )  u 0 (t ) 1
i(t ) 
R
u 0 (t ) 
C  i ( t ) dt
TL conCI  0
U (s)  U 0 (s) I (s)
I (s)  U 0 (s) 
R Cs
U 0 (s) 1 1
G (s)   
U (s) RCs  1 s  1

Diagramas de Bloque, DB
• Representación gráfica de una FT
U(s)
KN(s) Y(s) U(s) 1 Y(s)
G(s) 
D(s)  s1
• Elementos básicos para la representación de sistemas
U1(s)  Y(s) Y(s)

 U1(s)  U2(s)

Y(s)
U2(s)
Punto de Suma Puerto de Bifurcación

DB de un SC Retroalimentado
R(s) E(s) Y(s)

G(s)
-
B(s)
H(s)
Y(s) G( s) T(s): FT del SC

T(s)  
R(s) 1  G ( s ) H ( s )
G(s): FT de avance H(s): FT de retroalimentación

G(s)H(s): FT de lazo o red abierta
1+ G(s)H(s): FT de retorno
Para el ejemplo RC, con base en las ecuaciones eléctricas,

se obtiene el siguiente DB.
U(s) U(s)-U0(s) I(s) U0(s)

1/R 1/Cs
-
La correspondiente FT es
1 1
U 0 (s) R Cs 1
T(s)   
U(s) 1  1 RCs  1
RCs

DB para un SCR con PERTURBACION
Perturbación P
R -+
Y
G1 G2
-
H
Por ser sistema lineal
G 2 G 1 G 2
Y  R  P
1  G 2 G 1H 1  G 2 G 1H

Sistema MIMO (1)
R1(s) Y1(s)
R2(s) . . Y2(s)
.. COMPARADOR
. G(s) .
Rp(s) Yq(s)
..
H(s)
Con FT matriciales de avance y de retroalimentación G(s) y H(s)

y vectores de entrada y salida R(s) y Y(s),
Y( s )  I  G( s )H( s ) G( s )R ( s )
1
Donde I(s) es la matriz identidad.


Sistema MIMO (2)
Es necesario que la matriz I(s) +G(s)H(s) sea invertible.
Por analogía con los sistemas de una entrada y una salida para los
que
Y(s) = T(s)R(s)
T(s) para el sistema MIMO se expresa como

T ( s )  I  G ( s ) H ( s )  G ( s )
1
 t11 ( s ) ... t1 p ( s ) 
 
T(s)   . ... . 
t q1 ( s ) ... t qp ( s ) 
 

Sistema MIMO (3)
De manera genérica diremos que T(s) representa una

MATRIZ DE TRANSFERENCIA que relaciona, para el
sistema, cada entrada con cada salida, según los elementos tij
Cada tij es una FT de la salida i con respecto a la entrada j .
Así, para un sistema con con p entradas r y q salidas y,
 y1 ( s )  t11 ( s ) ... t1 p ( s )  r1 
    
 .  . ... .  . 
 yq ( s ) t q1 ( s ) ... tqp ( s ) rp 
    

Algebra de Diagrama de Bloques
Método gráfico útil en el análisis de sistemas complejos.
Un par de ejemplos .
U X Y U Y
G1(S) G2(S) G1(S) G2(S)
U1 U1
G1(S) Y G1(S)/G2(s) Y
U2 U2 G2(S)
G2(S)

Grafos de Flujo de Señal, GFS (1)
• Propuestos por S. J. MASON

• Presentación gráfica alterna para la dinámica del SC.
• Un GFS representa un conjunto de ecuaciones algebraicas.
• Se define un GFS como un conjunto de nodos unidos por
segmentos de recta con dirección y factor de ganancia.
a21
X1 X2 x2 = a21x1
• Se observa la relación CAUSA - EFECTO
• Los nodos representan las VARIABLES del conjunto de
ecuaciones

Para el conjunto de ecuaciones siguiente,
X1 = a11X1 + a12X2 + a13X3 + b1u1

X2 = a21X1 + a22X2 + a23X3 + b2u2
X3 = a31X1 + a32X2 + a33X3
El DFS se genera como se muestra

La primera ecuación se representa así:

b1 a11
u1 x1 x2 x3
a12
a13
El conjunto de ecuaciones genera el gráfico
x1 a31
a11 1 a22 x2
a33
b1 1
a21 a32 1
u1 x1 x2 x3 x3
a12 a23
b2
u2
a13

Definiciones para DFS (4)
NODO: Punto que representa una variable o señal.
TRANSMITANCIA: Ganancia, real o compleja, entre dos nodos.
RAMA: Segmento de línea, con dirección y sentido.
NODO DE ENTRADA: Aquel con sólo ramas que salen.
NODO DE SALIDA: Aquel con sólo ramas que llegan.
RUTA: Conjunto de ramas contiguas que se recorren en el sentido de
las flechas. Si no cruza un nodo más de una vez se denomina
RUTA DIRECTA
CIRCUITO: Ruta directa que inicia y termina en el mismo nodo.
GANANCIA DE RUTA: Es el producto de las ganancias o
transmitancias de la ruta o circuito.

Diagramas de Flujo de Señal (5)
OBSERVACIONES
• Un Nodo que no sea de salida, se puede convertir en nodo de
salida.
x 1 x
• Un Nodo que no sea de entrada, no se puede convertir en Nodo

de Entrada.
• Un Nodo suma algebraicamente las señales de las ramas de
entrada y transmite esa suma a todas las ramas de salida.

Fórmula de Ganancia de Mason (1)
• Halla la relación entre señales de un nodo de salida y uno de

entrada.
x salida N
Tk  k
T 
x entrada
 
k 1 
T : Transmitancia o ganancia entre señales de salida y
entrada.
N : Número de rutas directas entre la entrada y la salida.
Tk: K-ésima ruta directa.
: Determinante del grafo.
k: Cofactor del determinante de la K-ésima ruta directa.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA 

=1 - (Suma de ganancias de los circuitos individuales)

+ (Suma de los productos de ganancia de las posibles
combinaciones de DOS circuitos que no se tocan)
- ( Suma de los productos de ganancia de las posibles
combinaciones de TRES circuitos que no se tocan)
+ .....
k= aplicado al gráfico que queda al eliminar la K- ésima
ruta directa
Dos o más circuitos NO se tocan si NO TIENEN NODOS

COMUNES

Ejemplo
G4 M4
R E E1 G2 M2 E2
G1 G3 G5 Y
- M1 - -
B B1 B2
H1 H2
Y
T  ?
R

Ejemplo
Equivalente en GFS
G4
R 1 E G1 1 E1 G2 M2 G3 M3 1 G5 Y
M1 E2
-H1 -H2
-1
Y
T  ?
R

Ejemplo
Rutas directas : 2 = k T1 = G1G2G3G5

T2 = G1G4G5
Circuitos : 4 = L L1 = - G2H1
L2 = - G5H2
L3 = - G1G2G3G5
L4 = - G1G4G5
Circuitos que no se tocan: L1 y L2; L4 y L1
G1G2G3G5*1 G1G4G5*(1 G2 H1)

T
1 G2 H1 G5H 2 G1G2G3G5 G1G4G5 G2 H1G5H 2 G1G4G5G2 H1

GFS para un SCR
VARIABLES DE ESTADO, VE (1)
• La VE ofrecen un segundo método de representación

matemática de sistemas.
• Las VE se asocian con el concepto de Estado del sistema
• Estado de un sistema
Conjunto más pequeño de variables, (Variables de estado),
tales que su conocimiento en un t = to y el de las entradas al
sistema para t >= to, determinan completamente el
COMPORTAMIENTO del sistema para cualquier t >= to.
Concepto NO LIMITADO a sistemas físicos
• Determinan el Espacio de Estado, EE, del sistema

VARIABLES DE ESTADO (2)
Para cualquier sistema se puede definir una relación

x (t)  f(x(t), u(t), t)
x(t): Vector de estado del sistema. Sus elementos

representan las VE
u(t): Vector de todas las señales de entrada al sistema
t: La variable tiempo
Si el sistema es invariante en el tiempo, entonces

x (t)  f(x(t), u(t))
Si el sistema se linealiza alrededor de cualquier punto de

operación se obtiene, con p órdenes de entrada al sistema y q
respuestas de salidas, se obtiene la representación matricial
x (t)  Ax(t)  Bu(t) ecuación de estado
y(t)  Cx(t)  Du(t) ecuación de salida
Este par de ecuaciones se conocen como Ecuaciones Dinámicas

del sistema que describen.
x(t): Vector de estados A: Matriz del sistema, dim nxn
u(t): Vector de entradas B: Matriz de entrada, dim nxp
y(t): Vector de salidas C: Matriz de salida, dim qxn
D: Matriz de prealimentación, dim qxp
De forma expandida, de manera general para p entradas y q

salidas, la ecuación de estado se escribe como
x1 (t )  a11 x1 (t )  ...  a1n xn (t )  b11u1 (t )  ...  b1 pu p (t )

.
.
xn (t )  an1 x1 (t )  ...  ann xn (t )  bn1u1 (t )  ...  bnpu p (t )
xi: Variables de estado ui : Entradas a la planta

aij : Constantes

Para el caso de un sistema con una entrada y una salida, las
ecuaciones dinámicas se simplifican a
x 1 ( t )  a 11 x 1 ( t )  ...  a 1 n x n ( t )  b1 u 1 ( t )
.
x n ( t )  a n 1 x 1 ( t )  ...  a nn x n ( t )  b n u 1 ( t )
y (t) = c 1 x 1 ( t )  ...  c n x n ( t )
x (t)  Ax(t)  bu(t) b  col ( b1 b 2 ...b n )

y(t)  cx(t) c  [ c 1 c 2 ...c n ]
El diagrama de bloques en el modelo de VE es
D(t)
u(t) x'(t) x(t) y(t)
B(t)  dt C(t)
A(t)
El diagrama simplificado para una entrada una salida

u(t) x'(t) x(t) y(t)
b  dt c
A

Relación con la FT
Al tomar la TL de las ecuaciones dinámicas con CI cero...
sX(s) =AX(s) + BU(s)

Y(s) = CX(s) + DU(s),
se obtiene
X(s) = (sI - A) -1B U(s)
=  (s) B U(s)
Y(s) = (C  (s) B + D) U
= G (s) U(s)
 (s): Matriz resolvente
Con
 (s)= (sI - A) -1 = adj(sI - A) / det(sI - A)
Para un sistema con FT estrictamente propia (D = 0)
G (s)= C adj(sI - A) B / det(sI - A)

= K N(s) / D(s),
K N(s) = C adj(sI - A) B y D(s) = det(sI - A)
Con
D(s) = det(sI - A)= 0,
se obtienen los Valores Característicos del Polinomio Característico
de A.

Variables de Fase (1)
Ejemplo: Supongamos un sistema de una entrada una salida,

con FT sin ceros
Y 1
G( s )   4
U s  a3 s 3  a2 s 2  a1s  a0
que representa la ecuación diferencial
d4y d3y d2y dy
4
 a3 3  a2 2  a1  a0 y  u
dt dt dt dt
Se tienen cuatro VE, llamadas Variablesde Fase, que se definen así :
x1  y x2  y x3  y x4  y

Se obtiene, entonces
x 1  x 2
x 2  x 3
x 3  x 4
d 4y
x 4  4
  a 0 x1  a 1 x 2  a 2 x 3  a 3 x 4  u
dt
 0 1 0 0  0  1 
 0 0 1 0  0  0 
A    b    cT   
 0 0 0 1  0  0 
     
  a 0  a 1  a 2  a 3  1
  0 

Diagrama de Simulación de Estado, DSE (1)
DE: Representación gráfica de un modelo de estado

Para el sistema descrito anteriormente, su DSE en DB
U sX4 X4 X3 X2 X1= Y
1/s 1/s 1/s 1/s
-
a3 a2 a1 a0

El correspondiente DFS es
U 1 sX4 1/s X4 1/s X3 1/s X2 1/s X1 1 Y
- a3
- a2
- a1
- a0
Si se incluyen las CI, los diagramas se conocen como Diagramas
de Estado, DE, aunque la denominación se ha dado también a las
anteriores representaciones.

Ejemplo: Caso con ceros en la FT.

Y c2 s 2  c1 s  c0
G (s)   4
U s  a3 s 3  a 2 s 2  a1 s  a0
cuya ecuación diferencia l es
d4y d3y d2y dy
4
 a3 3  a 2 2  a1  a0 y  c2 u  c1u  c0 u
dt dt dt dt
En este caso no se pueden definir, como se hizo en el
ejemplo anterior :
x1  y x2  y x3  y x4  y

Un procedimiento para resolver el caso
Y (s) Z (s) * Y (s)

Se define : G (s)  
U (s) U (s) * Z (s)
Z (s) 1
donde  4
U (s) s  a 3 s 3  a 2 s 2  a1 s  a 0
Y (s)
y  c 2 s 2  c1 s  c 0
Z (s)
lo que permite volver a la anterior forma de selección de
VE x1  z x 2  z x 3  z x 4  z

que en forma matricial queda

x 1  x 2
x 2  x 3
x 3  x 4
d 4z
x 4  4
  a 0 x1  a1 x 2  a 2 x 3  a 3 x 4  u
dt
T
 0 1 0 0  0  c0 
 0 0 1 0  0  c 
A    b    c   1
 0 0 0 1  0  c2 
     
 a0  a1  a2  a3  1   0 

Para dar el DSE Y
C2 C1 C0
U sX4 X4 X3 X2 X1
1/s 1/s 1/s 1/s
-
a3 a2 a1 a0

Diagrama de Simulación de Estado (4)
Con un DSE en DFS

Y
c2 c1 c0
U 1 sX4 1/s X4 1/s X3 1/s X2 1/s X1
- a3
- a2
- a1
- a0
MODELOS DE SISTEMAS ELÉCTRICOS (1)
Ejemplo
• Circuitos de parámetros concentrados
• Circuitos lineales del tipo RLC
R1 L1 L2
+ i1(t) + i2(t)
e(t) ec(t) C R2
- -
Si i1(t) e i2(t) son corrientes de malla hállense los modelos de FT

y de VE

Modelo de FT (1)
Se escriben las ecuaciones diferencia les del sistema

di1(t ) 1
e (t )  L1  R1i1(t )   (i1(t )  12 (t )) dt
dt C
di 2(t ) 1
0  R 2i 2 (t )  L 2   (i1(t )  i 2(t )) dt
dt C
Se toma la TL de las anteriores ecuaciones con CI nulas
1
E ( s )  L1sI 1( s )  R1I 1( s )  I 1( s )  I 2( s ) 
Cs
1
0  R 2 I 2 ( s )  L 2 sI 2( s )  I 1( s )  I 2( s ) 
Cs

Modelo de FT (2)
Con valores C  1, R1  R2  2, L1  L2  1, se obtiene

s 2  2s  1
I 1( s )  3 E ( s)
s  4s  6s  4
2
1
I 2( s )  3 E ( s)
s  4s  6s  4
2
Como
1
ec ( t )   (i1( t )  i 2( t )) dt
C
I 1( s )  I 2( s ) s2
Ec ( s )   3 E (s)
Cs s  4 s  6s  4
2

Modelo de EE (1)
Para el modelo, se hacen las siguientes definiciones:

i1(t)=x1(t)
i2(t)=x2(t)
vc(t)=x3(t)
e(t)=u(t)
Se escribe la ecuación de estado

x1 (t )  2 x1 (t )  x3 (t )  u(t )
x2 (t )  2 x2 (t )  x3 (t )
x3 (t )  x1 (t )  x2 (t )

Modelo de EE (2)
En forma matricial
 x1    2 0  1  x1  1
 x    0  2 1   x   0u
 2   2   
 x3   1  1 0   x3  0
 y1  1 0 0  x1 
 y   0 1 0  x   0u
 2   2 
 y3  1  1 0  x3 
El vector de salida lo componen las corrientes del sistema.

Modelo de EE (3)
Se toma la FT de una salida a una entrada, por ejemplo
Vc s2 M Vc
 3 
E s  4s  6s  4 E M
2
Con
M 1 Vc
 3 y  s2
E s  4 s  6s  4
2
M
Se definen las VE de manera similar al caso anterior
x1  m
x2  m
x3  m


Modelo de EE (4)
Para llegar a
 x1   0 1 0   x1  0
 x    0 0 1   x    0 u
 2   2   
 x3    4  6  4  x3  1
 x1 
vc   2 1 0 x2   0u
 x3 
Para las variables de salida i1(t) e i2(t) se pueden escribir
fácilmente expresiones similares a vc.
MODELOS DE SISTEMAS MECÁNICOS (1)
• Regidos por la segunda ley de Newton

• Se tienen sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales
SISTEMAS MECANICOS TRASLACIONALES
• Desplazamientos en línea recta

• Tres elementos constitutivos
– Masa rígida e indeformable, m
– Resorte de Hook, caracterizado por un coeficiente de
elasticidad o constante de resorte, k
– Amortiguador, caracterizado por un coeficiente de
amortiguamiento o de fricción viscosa, b
Ejemplo
La fuerza f(t) produce el desplazamiento y(t)
f(t)
m y(t) de la masa m , que se mueve con velocidad
fk fb y y aceleración y
k b fb(t) y fk(t) :fuerzas de reacción del resorte y
del amortiguador
Segunda ley de Newton:
Sumatoria de fuerzas sobre la masa = masa x aceleración
 f ( t )  m y
i
i

Se expande la sumatoria
f (t )  f k ( t )  f b (t )  my
f ( t )  my  by  ky
Al tomar TL, con CI nulas, se obtiene la FT
Y ( s) 1

F ( s ) ms 2  bs  k
Si se definen las VE de fase
x1 (t )  y x2 (t )  y
 x1 (t )  0 1   x (t )   0   x1 (t ) 
 x ( t )    k b   1    1  f (t ) y (t )  1 0 
  x2 ( t )   x ( t )
 2   m m    m  2 
SISTEMAS MECANICOS ROTACIONALES
• Desplazamiento rotatorio
• Tres elementos constitutivos
– Masa inercial, caracterizada por el momento de inercia J
– Amortiguador, caracterizado por el coeficiente de fricción
viscosa b
– Resorte de Hook, caracterizado por su constante de resorte k
Ejemplo
T(t)
El par T(t) hace girar a la masa
J
inercial J una distancia angular 
Tb Tk k
con una velocidad angular  y una b
aceleración angular 
SISTEMAS MECANICOS ROTACIONALES
La segunda ley de Newton establece

J   Ti (t )
i
Para el presente caso

J(t )  b(t )  k (t )  T (t )
que lleva a la FT
 (s) 1
 2
T ( s ) Js  bs  k
 Expresión similar a la del caso traslacional
 De manera similar se puede obtener un modelo en VE de fase
LINEALIZACIÓN DE MODELOS NO LINEALES

Considérese el actuador o servomotor hidráulico mostrado
Pl Ph Pl Esencialmente se tiene un
amplificador y un
x acondicionador de potencia
hidráulico, controlado por
q
una válvula piloto
y m
P1 P2 b
Sean
q: flujo de aceite en el cilindro de potencia
PL: P2-P1: diferencia de presiones en el cilindro de potencia
x: desplazamiento de la válvula piloto
y: desplazamiento de la válvula de potencia
Ph , Pl :Presiones alta y baja del fluído que entra y sale del actuador
PL : Presión ejercida sobre la carga = P2 - P1 = P
El paso de un fluído a través de un orificio se expresa por
p
q  ca 2 g

c : coeficiente de orificio a : área del orificio
g : constante de gravedad,  : peso específico del fluído
p : caída de presión sobre el orificio. Es función de la presión
de la fuente , que se considera constante, y la de la carga.
Se puede decir que el caudal depende de x(t) y de PL.

q(t)= f(x(t), PL(t))
Con el uso de la serie de Taylor se puede escribir que
1 f f 
q(t)  f (x0 , PL0 )   e (x  xo )  e (PL  PL0 ) 
1!  x PL0 
1  2 f  2
f 2
f 
 2 e (x  xo )  (P  PL0 )  2 e (x  xo )(PL  PL0 )  ...
2 2
2 e L
2!  x PL0 xPL0 
x0 , PL0 : valores del punto normal de trabajo o de equilibrio
f(x0 , PL0 )= q0
Cerca del punto normal de trabajo, para cambios pequeños en el

desplazamiento y la presión,
q  q0  k x ( x  x0 )  k P ( P  PL 0 )
f f
kx  x0 , PL 0 kP   x0 , PL 0
x PL
Si x0 , PL 0 , q0 se toman arbitraria mente como cero
q  k x x  k P PL
Para un desplazami ento dy de la válvula de potencia, durante un
tiempo dt , la masa almacenada en el cilindro de potencia, de
área A, es A dy  q dt . Es decir, q  A dy / dt  C dy / dt

La fuerza ejercida sobre la carga es
A dy d2y dy
FP  APL  (k x x  C )  m 2  b
kP dt dt dt
Luego de algunas manipulaci ones y de tomar la TL con CI cero,
Y(s) K
se obtiene 
X ( s ) s ( s  1)
Ak x mk P
K  
k P b  AC k P b  AC
 Sistema de segundo orden, con acción integral.
 Si la reación de carga es pequeña, m  0
Y(s) K

X ( s) s
SISTEMAS DE ENGRANAJES
• Sistemas mecánicos para acople de ejes.
• Conformados por acoples de ruedas o cilindros dentados. (ir)
• Sistemas similares
– Correas y poleas
– Piñón y cremallera
– Cadenas y ruedas dentadas
Considérese el acople de dos ruedas dentadas para las cuales

• n1, r1,Tm, 1 1 indican, respectivamente, número de
dientes, radio, par aplicado, par de carga, desplazamiento y
velocidad angular del engranaje 1.
• n2, r2, T2, indican lo mismo para el engranaje 2.
Bajo la condición de acople sin pérdidas:
N2 ,r2
n1,r1
n1 r1 T1  2  2
    n
T1 n2 r2 T2 1 1
Se asocian inercia y fricción a ambos
Tm ,1 , ejes J1 , B1 , J2 , B2 . Estas dos últimas
J1 ,B1 T2 ,2 , incluyen la inercia y fricción propias de
J2 ,B2 la carga.
Las ecuaciones que rigen el engranaje son
T (t )  J  (t )  B  (t )  T (t )
m 1 1 1 1 1
T2 (t )  J 22 (t )  B22 (t )  TL (t )
Tm : Par motriz T1 : Par de carga reflejado en el eje 1
TL (t ) : Variación del par de carga
Al reemplazar el valor de T2(t) en T1(t) se obtiene
Tm (t )  J e1 (t )  Be1 (t )  nTL ( t )

J e  J1  n 2 J 2 Be  B1  n 2 B2
T1 (t ) se asocia normalment e con un par motriz Tm (t ).
El sistema de ejes y engranajes estudiado se esquematiza como
se muestra.
Tm ,1 ,
J1 ,B1 n1
T2 ,2 ,
n2
J2 ,B2
SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS
Motor de Corriente Continua (ir)
En la figura se muestra un motor de corriente continua

controlado por armadura
Ra
ia
La
ea(t) Rf
Tm ,m ,m
+ Jm ,Bm
If n1
Lf eb(t)
-
TL ,L ,L
n2
JL ,BL
Motor de Corriente Continua
Las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema son:

dia ( t )
La  Ra ia ( t )  ea ( t )  eb ( t )
dt
J e( t )  Be ( t )  Tm ( t )
Tm ( t )  K m ia (t) eb ( t )  kb( t )
Las mismas ecuaciones en el dominio de Laplace

( La s  Ra ) * I a ( s )  Ea ( s )  Eb ( s )
( J e s 2  Be s ) ( s )  Tm ( s )
Tm ( s )  K m I a ( s ) E b ( s )  K b s ( s )
La representación en DB es la siguiente
Ia=X1 Tm =X3 =X2=Y
Ea
1/(Las+Ra) Km 1/(Je s+Be) 1/s
-
Kb s
Ea X1 Tm =X3 X2=Y
1/(Las +Ra) Km 1/(Je s+Be) 1/s
-
Kb
Un modelo en VE físicas se obtiene con la siguiente elección:
x1 ( t )  i a ( t )
x 2 (t )   (t )
x ( t )   ( t )
3
u (t )  ea (t )
Para llegar a
  Ra/La 0 - Kb/La  1 /La 
x ( t )   0 0 1  x (t ) 

 0

 u( t )

 Km/J 0 - B/J   0 
y ( t )  0 1 0 x ( t )
La FT para la posición es
 (s) k m / La J e

Ea (s) La Be  Ra J e 2 Ra Be  k m k b
s 
3
s  s
La J e La J e
Con base en la anterior FT se eligen como VE de Fase
x1 ( t )   ( t )
x ( t )   ( t )
2
x 3 ( t )  ( t )
u (t )  ea (t )
Se obtiene la siguiente representación en el EE
   
0 1 0   0 
A   0 0 1  b   0 
 Ra Be  k m kb La Be  Ra J e   k 
0 -    m 
 La J e La J e   La J e 
cT  [1 0 0]
Amado Tavera C 68
Se considera el motor controlado por campo, con corriente de

armadura constante Ra
ia
Rf
La
if
ef(t) Lf +
eb(t) Je
- Tm,  Be
Las ecuaciones que rigen el sistema son

di f d 2 d
e f ( t)  L f  Rf if Tm  K T i f Tm (t )  J e 2  Be
dt dt dt
El correspondiente DB es el siguiente
Uf If= X3 Tm  =X2 = X1

1/(Lfs+Rf) KT 1/(Jes+Be) 1/s
La FT del sistema es
 KT

E f J e L f s 3  ( L f Be  R f J e ) s 2  R f Be s
Se observa la ausencia de realimentación que sí tiene el modelo
de control por armadura
Un modelo con VE de fase, de acuerdo con la FT y la definición

de variables de estado siguientes
x1  (Je Lf / KT )  x2  (Je Lf / KT )  x3  (Je Lf / KT )
u  ef
es
0 1 0  0
  
x  0 0 1  x  0 u
0  Be Rf / Je Lf  (Lf Be  Rf Je ) / JLf  1


y  KT / Je Lf 0 0 x 
Si se seleccionan las variables físicas siguientes:
x 1   x 2   x 3  i f u  ef
se obtiene
0 1 0   0 
     
x   0  Be / J e KT / Je  x   0 u
0 0  R f / L f  1 / L f 
  
y  1 0 0x
¿Cómo se relacionan los dos conjuntos de VE?

Los dos conjuntos de variables de estado se relacionan así:
x1  ( J e L f / K T ) x1
x 2  ( J e L f / K T ) x 2
x 3  (  B e L f / K T ) x 2  L f x 3
Tres ecuaciones lineales de la forma x  Px 
JeL f / KT 0 0 
 
con P  0 JeL f / KT 0 
 0  Be L f / K T L f 

P: Matriz de Transformación de transformación lineal
x  Px 
P es constante NO singular
Al reemplazar x en la ecuación de estado

P x   APx 
 bu y  c T Px 
Se llega a
A   P  1 AP b   P 1b c  P Tc
SISTEMAS HIDRÁULICOS
• Sistemas en los que se presenta flujo de fluídos

• Dos regímenes: Flujo laminar y flujo turbulento
• Se tienen tres elementos hidráulicos representativos.
– Resistencia : representar la oposición al flujo del fluído
– Capacitancia : representar el almacenamiento de fluído
– Inertancia, : representa la inercia del fluído
• Los elementos se considerarán no distribuídos
• Sobre un elemento se mide presión p(t), a través del elemento
fluye un caudal q(t) y la potencia hidráulica es p(t)q(t)
• En los procesos industriales se tiene flujo turbulento en
tuberías y tanques. Los sistemas son no lineales
RESISTENCIA HIDRÁULICA
Para el sistema de tanques conectados que se muestra
Hk , Q : nivel y caudal de régimen
hk , qk: pequeños incrementos de nivel y caudal respecto de
régimen
Un cambio qi en la entrada produce cambios h1 , h2 , q1 , q2
Q+qi
H1+h1 R H2+h2
C Q+q1 Q+q2
Resistencia Hidráulica
En la tubería corta que conecta los dos tanques se define la
resistencia al flujo como
R= (Cambio en la diferencia de niveles)/(cambio en el caudal)
d (h1  h2 )
R
dq1
dh
De forma general : R 
dq
dH
Para flujo laminar : Q  KH  R   Constante
dQ
2H
Para flujo turbulento : QK H  R
Q
Amado Tavera C 77
Resistencia Hidráulica
Como no es fácil obtener la constante K, la resistencia se calcula

de una curva de descarga similar a la que se muestra
El punto de operación se representa con los valores ( Q, H )
La resistencia R es la pendiente de la curva en el punto de
operación
H
h
Tan-1R
H
q
Q Q
-H
CAPACITANCIA HIDRÁULICA
Considérese el sistema mostrado
Q+qi
A : área transversal del tanque
H1+h1 R  : densidad del líquido
p1
g : constante de gravedad.
C Q+q1
En situaciones de cambio, se almacena la diferencia entre el

caudal que entra y el que sale.
Capacitancia Hidráulica
Si se consideran el recipiente rígido y el líquido incompresible,
dh1 A dp1
q1  q2  A 
dt g dt
Se puede, entonces, definir la capacitancia hidráulica como
cambio en el volumen, V , de líquido almacenado, en m 3
C
cambio en el nivel, en m, o cambio en la presión, en N/m 2
Por lo tanto : C  dV / dh ó C  dV / dp
C  A, ó C  A / g
Ya que p  gh
Amado Tavera C 80
Nótese que:
•Capacidad y capacitancia son diferentes
•La capacitancia es igual al área de la sección de corte
•Si el área transversal es constante, la capacitancia también lo es
Se pueden definir otras dos capacitancias

•Una debida a la compresibilidad del líquido
•Otra debida a la expansión del recipiente
Considérese un recipiente de volumen V, para el cual los flujos de

masa de entrada y salida son m 1 , m 2 respectivamente
dV
m 1 V p  m 2 m 1  m 2 
dt
dV d
 V
dt dt
expresión que se linealiza con el uso de los valores promedios 0
dV dp d
y V0 para obtener 0 ( q1  q2 )  0  V0
dp dt dt
Con el uso del módulo volumétrico del líquido K, y de la relación

 / p/K, se llega a
dV dp V0 dp
(q1  q2 )  
dp dt K dt
La capacitancia hidráulica debida al cambio de volumen del
recipiente se define como : Cvr  dV / dp
La debida a la compresibilidad del líquido : Ccl  V0 / K
La compresibilidad de los líquidos por debajo de 3000 psi es
normalmente despreciable
INERTANCIA HIDRÁULICA
• Se relaciona con la inercia de un fluído en un tubo de
longitud L y área A. Se expresa como I= L/A.
SISTEMA DE NIVEL DE UN TANQUE

Considérese de nuevo el sistema de nivel mostrado
Q+qi
H+h R
C Q+q1
Amado Tavera C 84
Sistema de Nivel de un tanque
Si se considera el sistema lineal o linealizado, se tiene
h
(qi  q1 )dt  Cdh q1 
R
dh
RC  h  Rqi
dt
Al tomar TL y reagrupar se obtiene :
H ( s) R Q1 ( s) 1
 
Qi ( s) RCs  1 Qi ( s) RCs  1
SISTEMA DE NIVEL DE DOS TANQUES

Para el caso de tanques conectados, como se muestra
Q+qi
H1+h1 R1 H2+h R2
2
C1 Q+q1 C2 Q+q2
dh1 h1  h2
qi  q1  C1  q1
dt R1
dh2 h2
q1  q2  C2  q2
dt R2
Amado Tavera C 86
Sistema de Nivel de dos tanques
Si h2 se considera como salida

H 2 ( s) R2

Qi ( s) R1C1R2C2 s 2  ( R1C1  R2C2  R2C1 )s  1
La interación de los dos tanquesse observa en el término R2C1
del denominador
Una representación en diagrama de bloques para el sistema de

tanques conectados se muestra en la diapositiva 88
Sistema de Nivel de dos tanques
Qi(s) 1 H1(s)  1 Q1(s) 1 1 Q2(s)

 C1s R1  C2 s H2(s) R2
La FT del sistema es
Qi(s) 1 Q2(s)
R1C1R2C2 s 2  ( R1C1  R2C2  R2C1 ) s  1
SISTEMAS TÉRMICOS
• Involucran transferencia de calor de una substancia a otra
• Sistemas de características distribuidas que se supondrán
concentradas en dos parámetros térmicos
– Resistencia
– Capacitancia
• Se supone, además, que substancias con alta resistencia al
flujo térmico tienen capacitancia despreciable y viceversa
TRANSMISIÓN DE CALOR
• Conducción
• Convección
• Radiación
SISTEMAS TÉRMICOS
Transmisión de calor
Para CONDUCCIÓN y CONVECCIÓN del calor
q = Kc 
q :flujo de calor en [BTU/seg], [Kcal/seg], [Jouls/seg] ó [watts]

 : diferencia de temperatura en [oF],[oC] ó [oK]
Kc : constante de proporcionalidad en [BTU/segoF], [Kcal/segoC]
Kc = x para conducción (ley de Fourier)
= s A para convección (ley de enfriamiento de Newton)
Amado Tavera C 90
SISTEMAS TÉRMICOS
Transmisión de calor por conducción y convección
: conductividad térmica [BTU/pie segoF], [Kcal/m segoC]

A: área normal al flujo de cal  x
 x: longitud o espesor del material
s: coeficiente de convección [BTU/pié2 segoF], [Kcal/m2 segoC]
Para RADIACION del calor

q = kr ( 14 -  24 ) : ley de Stefan-Boltzmann
 1 , 2: Temperaturas absolutas de los cuerpos emisor y radiador
kr: Coeficiente de radiación.
SISTEMAS TÉRMICOS
Transmisión de calor por radiación
kr: Depende de tamaño, forma, emisividad de las superficies de

ambos cuerpos. Normalmente de valor muy pequeño
kr= FeF12A1
 : Constante de Stefan-Boltzmann
Fe: Factor de emisividad
F12: Factor de vista geométrica
A1: Superficie del primer cuerpo o cuerpo que radia
SISTEMAS TÉRMICOS
RESISTENCIA TÉRMICA
Se define para diferentes partes de un cuerpo (substancia) y para
cuerpos (substancias ) diferentes
R= Cambio en la diferencia de temperatura,[oC] / Cambio
en el flujo de calor,[ Kcal/seg].
R= d() / dq
SISTEMAS TÉRMICOS
Resistencia Térmica
R = 1/Kc Para conducción y convección:
R = 1/4 Krp3 Para radiación
 p  14   24 : diferencia efectiva entre emisor y receptor
CAPACITANCIA TÉRMICA
Para un mismo cuerpo o substancia
C: ( Cambio en el calor almacenado ,[ Kcal] ) / ( Cambio en la
temperatura, [ oC] )
Amado Tavera C 94
SISTEMAS TÉRMICOS
Capacitancia Térmica
C = dq /d
C = mcp cp: calor específico de la substancia,[wh / kg ok]
m: masa de la substancia o cuerpo
EJEMPLO 1:
considérese una fuente de calor Tf , t)
un cuerpo de masa m y calor ft)
q(t)
específico cp, como se muestra en
La figura x /
x
SISTEMAS TÉRMICOS
Ejemplo 1
Para trabajar con parámetros concentrados se requiere que el

número de Biot, sx/sea menor que 0.1
• El cuerpo se divide en porciones que cumplan la condición de
Biot y se considera aislado, excepto en el sitio por donde
entra calor
• Sea, T(t) : temperatura central, representativa para una
división
T f (t )  T (t )
q (t ) 
R
dT (t ) dT (t )
 mc p C
dt dt
Amado Tavera C 96
SISTEMAS TÉRMICOS
Ejemplo 1
En el dominio de Laplace :
1
T (s)  T f (s)
RCs  1
Con x (t )  T (t ) se obtien la representa ción en el EE
1 1
x (t )   x (t )  T f (t )
RC RC
• Es frecuente tener conducción y convección

simultáneamente.
• La resistencia de conducción es normalmente mucho
menor que la de convección, es decir x /  << 1 / sA
SISTEMAS TÉRMICOS
Ejemplo 2
Si una división no permite el cumplimiento de la condición de

Biot, se consideran más divisiones, como en el siguiente
EJEMPLO 2
T f  T1 T1  T2
q1 ( t )  q2 ( t )  
R1 R2
t) t) dT1
ft)  C1
q1(t) q2(t) dt
T T dT
x / x/2 x / q2 (t )  1 2  C2 2
R2 dt
SISTEMAS TÉRMICOS
Ejemplo 3
EJEMPLO 3
Para el sistema térmico que se muestra, considérese que el tanque
está perfectamente aislado, no se almacena calor en el
aislamiento y el fluido está bien mezclado
G,
H,hc 
Pc
,pc
G,

SISTEMAS TÉRMICOS
Ejemplo 3
Se definen:
• G: caudal de régimen, [kg/seg]

•   temperaturas de régimen e incrementales de
entrada y salida del fluido
• M, c : masa y calor específico del fluido en el tanque
• R,C : resistencia y capacitancia térmicas
• H,hc , Pc ,pc :flujo de calor y potencia eléctrica de régimen e
incremental desde y en el calefactor
• h0 : flujo de calor de salida
Amado Tavera C 100
SISTEMAS TÉRMICOS
Ejemplo 3
Si se presentan pequeños cambios en la temperatura de
entrada y en la potencia del calefactor,  ,pc, se producen
pequeños cambios en la temperatura y flujo de calor de salida,
  h0
• Flujo de calor de entrada al sistema: hi = Gci +pc
• Flujo de calor de salida del sistema: h0 = Gc
• Capacitancia térmica: C= Mc
• Resistencia Térmica: R=  / h0 = 1 / Gc
Amado Tavera C 101

SISTEMAS TÉRMICOS
Ejemplo 3
Con la anterior informació n

d 0 0
C  Gc i  pc 
dt R
d 0
RC  i  Rpc   0
dt
Una representación en DB
i(s)
Pc(s) 1 0(s)
R
 RCs

SISTEMAS TÉRMICOS
Ejemplo 3
Representación en VE
x  0
u1  i u2  pe
1  1 1   u1 
x   x
RC  RC C  u2 
La FT
0 ( s ) 1

i ( s )  RPe ( s ) RCs  1
SISTEMAS NEUMÁTICOS
• Sistemas en los que se manejan gases o aire

• Altamente alineales
• Los controladores neumáticos tienen gran uso en la industria
– Inmunes a explosiones
– Sencillos
– Fácil mantenimiento
• Manejan potencias menores que los sistemas hidráulicos.
• Su presión de operación también es menor
• Son poco sensibles a los cambios ambientales de temperatura,
en el rango de 0 a 200oC
• Sobre un elemento se mide presión p(t), a través del elemento
fluye masa q(t).
• Dos elementos característicos: resistencia y capacitancia
neumáticas. Se puede considerar también una inertancia
RESISTENCIA NEUMÁTICA
• La rapidez del flujo de masa a través de un válvula, orificio, o
restricción es una función compleja de la caída de presión
Considérese el flujo a través de una restricción como se muestra en
la figura
• p1 - p2 : caída de presión
p1 p2

Resistencia Neumática
Para un valor constante de p1 se tiene un comportamiento

característico como lo muestra la siguiente figura
m Sónico Subsónico
0 0.528 1 p2/p1
Se observa que al decrecer p2 el flujo aumenta , hasta llegar al
valor crítico pc =0.528 p1 , por debajo del cual permanece
constante.
Amado Tavera C 106
Para flujo subsónico, con p2 > pc
1/ 2
2 
m  Cd A p2 ( p1  p2 )  kg/s
 T1 
Cd : coeficiente de descarga; A : área del orificio
Rg : constante del gas; T1 : temperatura absoluta flujo arriba
Para el caso cuando p2  pc
p1
m  0.0404Cd A kg/s
T1
Se define la resistencia neumática como

R = (cambio en la diferencia de presión) / (cambio en el
flujo de masa del gas)
En sistemas neumáticos de control típicos

• Se emplea aire a baja presión
• Las caídas de presión son pequeñas
• El flujo es subsónico
Bajo las condiciones anteriores, si se consideran m , p1 , p2
como pequeños cambios con respecto a los valores de régimen,
Amado Tavera C 108
p1  p2  N/m 2 
R  
m  kg/s 
dp
De manera general : R
dm
El valor de R normalmente se P
obtiene de una curva de descarga, p
Tan-1R
como la que se muestra P
m
M M

Capacitancia Neumática
CAPACITANCIA NEUMATICA
Para el sistema de presión de la figura,
• La diferencia entre la masa de gas que entra y la que sale
se almacena en el recipiente.
• Se considera la compresibilidad del gas y la expansión del
recipiente
m 1 V p  m 2

Para pequeños cambios en el flujo de masa, en la densidad, y

en el volumen, V, en el recipiente
dV
m 1  m 2 
dt
dV d
 V
dt dt
dV dp d
 V
dp dt dt

Si se asume aire como gas perfecto

p  n RgasT T : temperatura absoluta
dρ 1
 n : coeficiente politrópico
dp nRgasT
n  1 para expansión isotérmica
Se obtiene, finalmente
 dV  dp  V  dp
m 1  m 2     
 dp  dt  nRgasT  dt
Amado Tavera C 112

Considerando
dV
Cv   : capacitancia debida al cambio en volumen del recipiente
dp
V
Cc  : capacitancia debida a la compresibilidad del gas
nRgasT
Con las anteriores definiciones
dp dp dp
m 1  m 2  Cv  Cc C
dt dt dt
Se define, entonces, la capacitancia neumática como
cambio en el gas almacenado [kg]
C
cambio en la presión del gas [N/m2 ]
Ejemplo 1
EJEMPLO 1 A
m
El fuelle mostrado tiene una pe + p1 pe + p2 M
constante de elasticidad k. b
Obtener la FT del sistema x
k
Sean p1 (t ), p2 (t) y x(t ) pequeños cambios desde el equilibrio

p1 - p2
m 
R
La masa que entra se almacena en el recipiente,
dp2
m  C
dt
Ejemplo 1
Al combinar las ecuaciones y tomar TL se obtiene

1
P2 ( s )  P1 ( s )
RCs  1
La presión en el interior del fuelle desarrolla una fuerza Ap2 que
se aplica a la carga
f (t )  Ap 2 (t )  Mx(t )  bx (t )  kx(t )

En el dominio de Laplace
X (s) A

P2 ( s ) Ms 2  bs  k
Amado Tavera C 115
Ejemplo 1
Con el uso del valor de P1 ( s )
X (s) A


P1 ( s ) RCs  1 Ms 2  bs  k 
El producto RC es la constante de tiempo neumática del sistema
EJEMPLO 2
Un actuador neumático con diafragma soportado por un resorte
se usa para posicionar una válvula de control, mediante una
variación de presión p1, desde un valor de equilibrio Pe , tal
como se muestra en la figura de la diapositiva 117
Ejemplo 2
R
p1 m
p2
K
q
M
y
La válvula se caracteriza por tener una masa M, una fricción B y
una elasticidad K. Se puede considerar que el caudal de salida es
proporcional al desplazamiento y que tenga la válvula.
Hállese un modelo matemático para el sistema.
Ejemplo 2
Con p1, p2 y q como desviaciones pequeñas desde los valores

de régimen se obtiene
p1  p2
m

R
dp2
m  C
dt
Donde C , la capacitancia neumática, incluye los efectos de
compresibilidad y de cambio de volumen de la cámara.
Se define la constante de tiempo   RC y se toma TL
p1
p2 
RCs  1
Ejemplo 2
p1
p2 
 s 1
Se supone un diafragma de área A, por lo que se obtiene una fuerza
que actúa sobre la válvula con parámetros M , B, K .
p2 A
y
Ms 2  Bs  K
p1 A

 s  1 Ms 2  Bs  K
Amado Tavera C 119

(ir)
M AS T E R 1 5
A r m a tu re
S ta tor
w indin g
Ra
R otor w ind in gs
N
B rus h
La
S h af t ia
R f ia
 S
B rush
C o mm uta tor
Vf Lf  ,
Ine rt ia  J Be arin gs
Fr ic t io n  b I ne r t ia
 load
i f (t)
Fie ld An g le
Lo ad

(a) (b)
F ig u r e 2 .1 5 A dc m o to r (a ) w irin g d ia g ra m a n d (b ) s k e tc h
Co p yr ig h t © 1 9 9 8 b y Ad d is o n W e s le y L o n gm a n . A ll r i g h ts re s e r ve d .

(volver)
MASTER 16
Alnico field magnets Ironless low-inductance armature

for high power/weight ratio
Long-life brushes Machined solid copper commutator
for extended brush life Rigid dish shape
for armature integrity
Lifetime lubricated bearings
Custom shafts available

for critical design criteria
Cast aluminum housing Wire windings embedded in epoxy

for full environmental protection gives high dielectric strength
Flat shape for Forced ventilation optional

compact configurations for increased performance
Figure 2.16 A pancake dc motor with a flat-wound armature and a permanent magnet rotor
Copyright © 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

(volver)
MONSTRUOS DEL LAGO NESS
Tomado de la página de Google para uso académico, el 21-04-2015


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Control I Modelos Matemáticos

MODELOS MATEMÁTICOS (1)

MODELOS MATEMÁTICOS (2)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, FT (1)

FT de un sistema descrito por ED lineales e invariantes es la

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (2)

c m s m  cm 1s m 1  ...  c1s  c0

El polinomio del denominador es mónico

Si n > m, el sistema es estrictamente propio

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (3)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (4)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (5)

• Representación gráfica de una FT

U1(s)  Y(s) Y(s)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (6)

R(s) E(s) Y(s)

Y(s) G( s) T(s): FT del SC

G(s): FT de avance H(s): FT de retroalimentación

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (7)

Para el ejemplo RC, con base en las ecuaciones eléctricas,

U(s) U(s)-U0(s) I(s) U0(s)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (8)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (9)

Con FT matriciales de avance y de retroalimentación G(s) y H(s)

Donde I(s) es la matriz identidad.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (10)

Es necesario que la matriz I(s) +G(s)H(s) sea invertible.

T(s) para el sistema MIMO se expresa como

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (11)

De manera genérica diremos que T(s) representa una

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (12)

Método gráfico útil en el análisis de sistemas complejos.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (13)

• Propuestos por S. J. MASON

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (14)

Para el conjunto de ecuaciones siguiente,

X1 = a11X1 + a12X2 + a13X3 + b1u1

El DFS se genera como se muestra

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (15)

La primera ecuación se representa así:

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (16)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (17)

• Un Nodo que no sea de entrada, no se puede convertir en Nodo

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (18)

• Halla la relación entre señales de un nodo de salida y uno de

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA 

=1 - (Suma de ganancias de los circuitos individuales)

Dos o más circuitos NO se tocan si NO TIENEN NODOS

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (20)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (21)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (22)

Rutas directas : 2 = k T1 = G1G2G3G5

G1G2G3G5*1 G1G4G5*(1 G2 H1)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA (23)

VARIABLES DE ESTADO, VE (1)

• La VE ofrecen un segundo método de representación

Concepto NO LIMITADO a sistemas físicos

• Determinan el Espacio de Estado, EE, del sistema

VARIABLES DE ESTADO (2)

Para cualquier sistema se puede definir una relación

x(t): Vector de estado del sistema. Sus elementos

Si el sistema es invariante en el tiempo, entonces

VARIABLES DE ESTADO (3)

Si el sistema se linealiza alrededor de cualquier punto de

G1G2G3G51 G1G4G5(1 G2 H1)