3 Control Características

Control Características de los S. C.
CARACTERÍSTICAS DE LOS S. C.
INTRODUCCIÓN (1)
• En estudio previo se obtuvieron algunos modelos básicos de
sistemas físicos de uso frecuente en Sistemas de Control, SC
• Normalmente los modelos de bajo orden no describen con
precisión las características de los sistemas que representan.
• Los SC que se diseñan con base en estos modelos enfrentan
en la práctica problemas con:
– las incertidumbres del modelado
– la calidad de la respuesta transitoria
– las perturbaciones
– la exactitud de la respuesta
U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 1

INTRODUCCIÓN (2)
• Con base en la respuesta deseada del sistema, la economía y
sencillez del SC y los problemas descritos, ¿es conveniente
un SCNR (No Retroalimentado) ó un SCR ?
– Las dos formas de SC se muestran a continuación
R(s) Ea(s) Y(s)

G(s)
R(s) Y(s) -
G(s)
B(s)
H(s)
– En muchos casos H(s) = 1 u otra constante que sirve para

hacer conversión de unidades, como de psi a mA
INTRODUCCIÓN (3)
• Se definen:
– Error del sistema: E(s) = R(s) – Y(s)
– Error actuante: Ea(s) = [ 1 / [1 + G(s) H(s) ]] R(s)
– Es claro que
Error del sistema = Error actuante para H(s) = 1
Para reducir el error, [1 + G(s) H(s) ] debe ser grande, lo
que equivale a tener G(s) H(s) >> 1

INTRODUCCIÓN (4)
• Se estudiarán los SC según su capacidad de
– Minimizar la sensibilidad del sistema, principalmente ante

los cambios de parámetros del proceso que se controla
– Mejorar el comportamiento de respuesta transitoria
– Mejorar el error del sistema en estado estable
– Manejar las señales de perturbación que se presenten en el
sistema

SENSIBILIDAD (1)
• Todo proceso está expuesto a cambios ambientales,

inexactitud en los parámetros del sistema, envejecimiento y
otros factores que afectan la respuesta y el control del proceso.
¿Cuánto afectan las anteriores condiciones la respuesta del SC

en el que se usa el proceso?
• La influencia de los cambios en los parámetros del proceso en

la respuesta del SC se puede apreciar con una figura de mérito
importante: La Sensibilidad
SENSIBILIDAD (2)
• Considérese el SCNR de la figura: Si la entrada al sistema

permanece constante, ¿cómo cambia la respuesta del sistema si
G(s) cambia a G(s) + ∆G(s)?
R(s) Y(s)
G(s)
Y ( s)
Como = G ( s) = T ( s)
R( s )
⇒ Y(s) = G(s)R(s) = T(s)R(s)
entonces si G(s) → G(s) + ∆G(s) ⇒ Y(s) → Y(s) + ∆Y(s)
Y(s) + ∆Y(s) = [G(s) + ∆G(s)]R(s) = [T(s) + ∆T(s)]R(s)
SENSIBILIDAD (3)
Es evidente que
∆Y(s) = ∆G(s)R ( s ) = ∆T(s)R ( s )
∆Y(s)
= ∆G(s) = ∆T(s)
R(s)
∆T(s) / T ( s )
=1
∆G(s) / G ( s )
• Se concluye que todo el cambio en G(s) implica un cambio
del 100% en la FT del sistema y, en consecuencia, un cambio
del 100% en la respuesta del mismo
SENSIBILIDAD (4)
• Para el SCR de la figura, si la entrada al sistema permanece
constante, ¿cómo cambia la respuesta del sistema si G(s)
cambia a G(s) + ∆G(s)?
R(s) Ea(s) Y(s)
G(s)
-
B(s)
H(s)
Y (s) G (s)
Como T (s) = =
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
Y ( s) = T ( s) R( s)
SENSIBILIDAD (5)
Si G ( s ) → G ( s ) + ∆G ( s )
⇒ T ( s ) → T ( s ) + ∆T ( s )
⇒ Y ( s ) → Y ( s ) + ∆Y ( s )
G ( s ) + ∆G ( s )
Y ( s ) + ∆Y ( s ) = R(s)
1 + G ( s ) + ∆G ( s )
∆G ( s )
⇒ ∆Y ( s ) = R( s)
(1 + G ( s ) H ( s ))(1 + G ( s ) H ( s ) + H ( s )∆G ( s ))

SENSIBILIDAD (6)
Con 1 + G(s)H(s) >> H(s) ∆G ( s )

∆G ( s )
∆Y ( s ) = R(s)
(1 + G(s)H(s) ) 2
∆Y ( s ) ∆G ( s )
= = ∆T ( s )
R(s) (1 + G(s)H(s) ) 2
∆T ( s ) / T ( s ) 1
=
∆G ( s ) / G ( s ) 1 + G(s)H(s)
Se observa como, para el SCR, el cambio ∆G ( s ) produce un
cambio menor en la respuesta del sistema que el cambio producido
por el mismo ∆G ( s ) en la respuesta de un SCNR
SENSIBILIDAD (7)
• En los resultados anteriores, claramente se ve la importancia

de la FT de retorno del sistema realimentado en la reducción
del efecto del cambio de parámetros del sistema que se
controla.
• Para valorar esta influencia, se define la Sensibilidad de un
sistema de control como
∂T ( s ) / T ( s ) ∂T ( s ) G ( s )
S= = = SGT
∂G ( s ) / G ( s ) ∂G ( s ) T ( s )

SENSIBILIDAD (8)
• Aplicado el anterior concepto a los SCNR y SCR, se

obtienen los siguientes resultados
Para el SCNR
∂T ( s ) / T ( s )
T (s) = G (s) ⇒ S (s) = =1
∂G ( s ) / G ( s )
Para el SCR
G (s) 1
T (s) = ⇒ S (s) =
1 + G (s) H (s) 1 + G (s) H (s)
SENSIBILIDAD (9)
• Los resultados hallados son iguales a aquellos obtenidos con

el enfoque incremental
• Se concluye que los SCR son menos sensibles que los SCNR
a los cambios de parámetros en los procesos que se controlan.
• Sistemas reales con baja sensibilidad varían poco su
respuesta ante cambios en el entorno de operación,
envejecimiento, efectos térmicos, tolerancia en componentes.
• Se hace evidente que es deseable una mayor ganancia de lazo
G(s)H(s) para una baja sensibilidad, pero se debe cuidar la
estabilidad del sistema.
SENSIBILIDAD (10)
• Y para los SCR, ¿qué sucede si se dan cambios en el

sistema de retroalimentación?
Se define la sensibilidad del sistema ante cambios en la
retroalimentación como
∂T ( s ) / T ( s )
S H (s) =
T
∂H ( s ) / H ( s )
Con G ( s ) H ( s ) >> 1 y como
G (s) − G (s) H (s)
T (s) = ⇒ S H (s) =
T
≈ −1
1 + G (s) H (s) 1 + G (s) H (s)
SENSIBILIDAD (11)
El resultado indica que:

– Cambios en cualquier elemento de la retroalimentación
(sensor, filtros, amplificadores, moduladores, etc), influyen
completamente en la respuesta del sistema.
– El efecto del cambio en la retroalimentación en la
respuesta del sistema es contrario al sentido del cambio
Aunque el uso de la retroalimentación cambia de lugar el
problema de la sensibilidad, el hecho de que las señales de
retroalimentación sean de baja potencia permite construir
elementos más confiables a menores costos
SENSIBILIDAD (12)
• Dado el caso en el que se tenga

∂T ( s ) / T ( s )
G ( s, α ) ⇒ Sα ( s ) = T
= S GT ( s ) S αG ( s )
∂α / α
N (s,α )
T (s) = ⇒ S αT ( s ) = S αN ( s ) − S αD ( s )
D ( s, α )
• En control avanzado se define la Sensibilidad

Complementaria como
Sc(s)=1 - S(s)
SENSIBILIDAD (13)
• Se conoce como Sensibilidad DC al valor que toma la

sensibilidad cuando la frecuencia vale cero
Sensibilidad DC= S(0)
Este valor se usa para comparar las sensibilidades de
sistemas diferentes
• Cuando se tiene S(jw), se puede estudiar en un diagrama de
magnitud de Bode el comportamiento de la sensibilidad al
variar la frecuencia
• Un sistema con baja sensibilidad se dice que es robusto

SENSIBILIDAD (14)
Ejemplo (1)
• Los amplificadores electrónicos de estado sólido son
dispositivos que exhiben una alta ganancia, del orden de 105,
pero que se afecta con la temperatura. Estúdiese el efecto del
cambio de ganancia en la respuesta del amplificador cuando
se lo usa sin y con retroalimentación.
Para el amplificador mostrado
E0
ei -A
e0 T= = −A
Ei

SENSIBILIDAD (15)
Ejemplo (2)
• Si se egrega un circuito de retroalimentación al amplificador,
como se muestra en la figura, se tiene
Ei E0
e0 -A
ei -A
R1
R2 β
R2 E0 −A
Con β= ⇒ TN = =
R1 + R2 Ei 1 + Aβ
SENSIBILIDAD (16)
Ejemplo (3)
• Se obtiene:
Para el amplificador sin retroalimentación : S AT = 1
1
Para el amplificador con retroalimentación : S TN
=
1 + Aβ
A
1
Con A = 10 5
y β = 0 .1 ⇒ S TN
=
1 + 10 4
A
1
Si la ganancia cambia en un 10% ⇒ S TN
=
1 + 1.1*10 4
A

CONTROL DE RESPUESTA TRANSITORIA (1)
• A todo SC se le exige que posea una respuesta temporal

exacta, rápida, con pocas oscilaciones durante el estado
transitorio y bajo sobrenivel porcentual, sin detrimento de la
estabilidad del sistema.
• Los cambios de parámetros del proceso pueden alterar uno o
varios de los objetivos anteriores.
• Un aspecto importante de la respuesta temporal de un SC es
el de su estado transitorio.
• ¿Cuánto se puede variar el estado de respuesta transitoria de
los SC?
• Considérese el SCNR mostrado

R(s) Y(s) R(s) Y(s)
G(s) Gc(s) Gp(s)
Np ( s )
Si Gp( s ) =
Dp( s )
Dp( s )
Se puede pensar en hacer Gc( s ) =
Np ( s )
para que Y ( s ) = Gc( s )Gp( s ) R( s ) = R( s )
de modo que el sistema reproduzca perfectamente la entrada.
El resultado anterior es deslumbrante, pero no práctico.

Piénsese solamente en que el controlador puede ser no
realizable (sistema impropio) y la forma como los sistemas
manejan la energía que les permite operar.
• El procedimiento se puede repensar para llegar a un

resultado práctico
kp
Sea, por ejemplo, Gp ( s ) =
τ ps +1

kc (τ p s + 1)
Se puede seleccionar Gc( s ) = con τ p >> τ n ,
τ ns +1
kc k p
de modo que Y ( s ) = Gc( s )Gp( s ) R ( s ) = R( s)
τ ns +1
y la entrada se reproduzca luego de un estado transitorio corto,
que depende del valor de τ n y que se puede elegir a voluntad

Limitantes:
1. El controlador se hace complejo para sistemas de orden
mayor
2. El sistema resultante presenta problemas de sensibilidad
• ¿Otra alternativa?

• Úsese el mismo proceso en un sistema retroalimentado

unitario, para efectos de comparación
R(s) Ea(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)
-
Si se elige sencillamente Gc( s ) = kc , entonces

Gc( s )Gp( s ) kc k p
Y ( s) = R( s) = R( s)
1 + Gc( s )Gp( s ) τ p s + 1 + kc k p
Al modificar un poco el resultado anterior se obtiene

kc k p
1 + kc k p kn
Y (s) = R( s) = R( s)
τp τ ns +1
s +1
1 + kc k p
kc k p τp
kn = < kc k p kn < 1 τn = <τ p
1 + kc k p 1 + kc k p

Es evidente la influencia que tiene la ganancia kc del

controlador sobre kn y τn :
1. La constante de tiempo del SC, τn , se puede fijar a
voluntad, dentro de las limitaciones físicas del mismo
(p.e. la estabilidad en sistemas de orden mayor).
2. A mayor ganancia del controlador menor será la
constante de tiempo y más rápida la respuesta del
sistema, como se verá más adelante.

3. A mayor ganancia del controlador, la ganancia del

sistema, kn , tiende a la unidad y a reproducir con mayor
exactitud la entrada: Se disminuye el error en estado
estable del sistema.
4. La ganancia del sistema en red cerrada es menor que en
red abierta

Si, por ejemplo, kp=1, τp=1 y kc=5, se tendrá:

En red abierta
kck p 5
Y ( s ) = Gc ( s )Gp ( s ) R ( s ) = R(s) = R(s)
τ ns +1 s +1
En red cerrada
Gc ( s )Gp ( s ) kc k p 5
Y (s) = R(s) = R(s) = R(s)
1 + Gc ( s )Gp ( s ) τ p s + 1 + kc k p s+6
La respuesta temporal de los sistemas ante entrada escalón

se muestra en la diapositiva 31
Respuesta de Ga (s) = 5 / (s+1) y Gc (s) =5 / (s+6)
5
Settling time (s) = 3.91

4
Respuesta de Ga(s)
3
Amplitud
Respuesta de Gc(s)
Settling time (s) =0 .652
1
0.5
0
0 0.5 1 2 3 4 5
Tiempo (sec)

De la respuesta transitoria se confirma que:

1. Al sistema de red abierta le toma más tiempo para llegar
al estado estable (es más lento en responder) que al
sistema de red cerrada
2. El sistema de red cerrada presenta una respuesta de
menor amplitud (tiene menor ganancia) que el sistema de
red abierta
Si se quiere que el sistema de red cerrada produzca el
mismo nivel de respuesta que el sistema de red abierta,
se debe amplificar la orden por un valor adecuado
Ancho de Banda (1)

Para un sistema de primer orden es sencillo asociar su
tiempo de estabilización con su constante de tiempo y su
ancho de banda.
Y (s) k
Considérese el sistema = G (s) =
R(s) τs + 1
Si se hace s=jw, la magnitud del sistema cuando w=0 es

k
lim s → 0 G ( s ) = lim w → 0 =k
jw τ + 1
Ancho de Banda (2)

Se puede definir el ancho de banda de un sistema como
aquel valor de frecuencia para el cual se obtiene una
magnitud del sistema igual a 0.707 del valor de frecuencia
cero
Para el sistema de primer orden esta frecuencia es tal que
k k
lim w → w ab = = 0 . 707 k
jw ab τ + 1 2
Con wab como la frecuencia de ancho de banda

Ancho de Banda (3)

Se obtiene, entonces que
jw ab τ + 1 = ( jw ab τ ) 2 + 1 2 = 2
por lo que ( jw ab τ ) 2 = w ab
2
τ 2
=1
1
Y el ancho de banda es w ab =
τ
Se puede afirmar que el ancho de banda del SC de red
cerrada es mayor que el de red abierta
CONTROL DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE (1)
• Una característica importante de los SC se mide con la

capacidad de manejar el error en estado estable, eee
• Un eee cero implica que el SC, luego del estado transitorio,
cumple (reproduce exactamente) la orden de entrada
• Idealmente, los SC deben poseer un eee cero ante cualquier
orden de entrada
• En la práctica, los SC deben tener el menor eee posible, lo
cual se logra con el uso de un controlador adecuado.
• El eee es un aspecto de comparación de los SC

• Considérese el SCNR que se muestra
R(s) Y(s) R(s) Y(s)

G(s) Gc(s) Gp(s)
Se define el error del sistema como

e(t) = r(t) - y(t) E(s) = R(s) - Y(s)
Este error mide, en unidades del sistema, la diferencia entre

la respuesta deseada y la respuesta actual del SC.
Con el uso del teorema del valor final, se obtiene en estado

estable
eee = limt ∞ e(t) = e(∞) = lims 0 sE(s)
eee = lims 0 s( R(s) - Y(s) ) = lims 0 sR(s)( 1 - G(s) )
Si R(s) = A/s, un escalón de amplitud A, se concluye que
eee = e(∞) = A( 1 - lims 0 G(s) ) = A( 1 - G(0) )

Evidentemente eee se puede hacer cero si se ajusta G(0) = 1

– La anterior conclusión implica que el nivel energético de la
señal de entrada sea igual al de la salida, algo no práctico
– Como el sistema es de red abierta, será sensible a los
cambios de parámetros y frecuentemente se lo deberá
ajustar para cumplir la condición de eee = 0
– Como se verá en la próxima sesión, por ser un sistema de
red abierta, las perturbaciones podrán afectar el valor del
eee de una manera apreciable.

• Para el SCR mostrado (con retroalimentación unitaria para

facilitar comparación de resultados con el caso anterior) se
tiene
R(s) Ea(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)
-
E(s) = R(s) - Y(s) = Ea(s)

1 1
E (s) = R(s) = R(s)
1 + Gc ( s )Gp ( s ) 1 + G (s)
Como antes,
eee = lims 0 sE(s)= lims 0 s( R(s) - Y(s) )
1 1
eee = lim s → 0 s R ( s ) = lim s → 0 s R (s)
1 + Gc ( s )Gp ( s ) 1 + G (s)
Con R(s) = A/s, un escalón de amplitud A,

A A
eee = =
1 + lim s → 0 G ( s ) 1 + G ( 0 )

Del anterior resultado se concluye

– Un eee cero requiere que G(0) tenga un valor infinito, en
contraste con el sistema de red abierta en el cual se requiere
G(0) = 1
Contrario a lo que pueda pensarse, puede ser más fácil
hacer G(0) = ∞ que G(0) = 1
En general, un eee pequeño en el SCR implica una alta
ganancia del sistema controlador planta, que se puede
lograr con un diseño adecuado del controlador

– Ya se ha concluido que una ganancia alta en la función de

transferencia de avance del SCR mejora el ancho de banda
y la sensibilidad del sistema, algo que no ocurre con el
SCNR.
Ahora se concluye que una ganancia alta en el SCR
también permite reducir el eee
Atención: El aumento de la ganancia del SCR tiene como
limitante la estabilidad del sistema

CONTROL DE LAS PERTURBACIONES (1)
• Otro aspecto importante en los SC se relaciona con su

capacidad para manejar las perturbaciones.
Se considera perturbación a toda señal no determinística
externa al sistema, que de forma aleatoria cambia el estado
de operación del sistema. Es una señal no deseada.
¿Cómo afectan las perturbaciones a los SC?
¿Puede un SC ser relativamente inmune a las
perturbaciones?

• Para el SCNR que se muestra supóngase que y(t) está en el

valor deseado por la entrada r(t), la cual no cambia, y que
en cualquier instante se pueden presentar las perturbaciones
pe(t), pp (t) y ps(t)
¿Cuál es la influencia de cada perturbación en la respuesta?
Téngase en cuenta que cualquier cambio en y(t) debido a
una perturbación, se considera como error del sistema
Pe(s) Pp (s) Ps(s)
R(s) ± ± ± Y(s)
Gc(s) Gp(s)
La contribución de cada perturbación a la respuesta del

sistema es
Ye ( s ) = ± Gc ( s )Gp ( s ) Pe ( s )
Y p ( s ) = ± Gp ( s ) Pp ( s )
Ys ( s ) = ± Ps ( s )
Si se asume que las perturbaciones son del tipo escalón de

amplitud A, la magnitud de la contribución a la respuesta en
estado estable de cada perturbación es

y e ( ∞ ) = ± Gc ( 0 )Gp ( 0 ) A
y p ( ∞ ) = ± Gp ( 0 ) A
y s (∞ ) = ± A
– Los resultados implican que todas las perturbaciones
influyen la respuesta en estado estable es decir, el SC no
elimina ninguna de las perturbaciones.
– Obsérvese que si para eliminar el eee debido a un cambio
en la entrada r(t), se ha ajustado Gc(0)Gp(0) = 1, la
perturbación a la entrada, pe(t), aparece completamente
en la salida
– La influencia de la perturbación a la entrada del proceso,

pp(t), depende de la ganancia del proceso, la cual,
normalmente no es modificable pero, a menor ganancia
menor influencia.
– La perturbación en la salida del sistema, ps(t), aparece
completamente en la respuesta.
Se verifica que los SCNR no eliminan los efectos de las

perturbaciones. La magnitud de estos efectos depende del
punto de entrada de la perturbación al SC.
• Estúdiese el SCR que se muestra en la figura. Se usa

realimentación unitaria para efectos de comparación con
SCNR ya estudiado y ver fácilmente el efecto de sólo cerrar
el lazo de control
Pe(s) Pp (s) Ps(s)

R(s) ± ± ± Y(s)
Gc(s) Gp(s)

El efecto de cada perturbación en la salida se obtiene con

las siguientes ecuaciones
Gc ( s )Gp ( s )
Ye ( s ) = ± Pe ( s )
1 + Gc ( s )Gp ( s )
Gp ( s )
Yp (s) = ± Pp ( s )
1 + Gc ( s )Gp ( s )
1
Ys ( s ) = ± Ps ( s )
1 + Gc ( s )Gp ( s )

Si de nuevo se asume que las perturbaciones son del tipo

escalón de amplitud A, la magnitud de la contribución a la
respuesta en estado estable de cada perturbación es
Gc ( 0 )Gp ( 0 )
y e (∞ ) = ± A
1 + Gc ( 0 )Gp ( 0 )
Gp ( 0 )
y p (∞ ) = ± A
1 + Gc ( 0 )Gp ( 0 )
1
y s (∞ ) = ± A
1 + Gc ( 0 )Gp ( 0 )

– Se observa que las perturbaciones yp(t) y ys(t) tienen poco

efectos en la respuesta del sistema si Gc(0)Gp(0)>> 1,
lográndose una mejora con respecto a los SCNR
Como la Gp(0) normalmente no es modificable, recae en el
controlador hacer que la ganancia de lazo sea grande.
– Para la perturbación de entrada ye(t) se tiene poco rango de
control. Si Gc(0)Gp(0)>> 1 la perturbación influirá
completamente en la salida, y si Gc(0)Gp(0) se hace
pequeña, el SC tendrá una respuesta transitoria lenta.
Se deben evitar las perturbaciones a la entrada de los SC

La perturbación puede entrar al sistema por el subsistema

de retroalimentación, como se muestra en la figura donde
H1(s) puede representar el sensor del sistema, y H2(s) el
acondicionamiento y transmisión de la señal sensada.
R(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)
-
Pn (s)
±
H2 (s) H1(s)

La influencia de la perturbación en la retroalimentación,

normalmente una señal de ruido, es
H 2 ( s )Gc ( s )Gp ( s )
Yn ( s ) = m Pn ( s )
1 + Gc ( s )Gp ( s ) H 1 ( s ) H 2 ( s )
En estado estable, con Pn(s)=A/s

H 2 ( 0 )Gc ( 0 )Gp ( 0 )
Yn ( 0 ) = y n ( ∞ ) = m A
1 + Gc ( s )Gp ( 0 ) H 1 ( 0 ) H 2 ( 0 )

Si se hace, con ayuda del controlador, que la ganancia de

lazo sea grande de modo que Gc(0) Gp(0) H1(0) H2(0) >> 1,
se obtiene A
y n (∞ ) = m ,
H 1 (0)
por lo que el efecto de la perturbación en la
retroalimentación en la respuesta depende de la ganancia
del sensor el cual, normalmente, posee ganancia menor que
la unidad
El efecto de la perturbación, ruido en la retroalimentación
de un SC puede tener efectos catastróficos en su respuesta.
CONCLUSIONES(1)
• Se ha hecho un estudio comparativo entre los SCR y los

SCNR con base en cuatro aspectos:
– La Sensibilidad a los cambios en los parámetros del sistema
– El manejo de los sistemas de la respuesta transitoria
– La precisión que los sistemas tiene en estado estable
– El control de los sistemas sobre las perturbaciones
Se concluye que los SCR presentan ventajas sobre los SCNR
– Son menos sensibles a los cambios de parámetros del
sistema, excepto en los elementos de la retroalimentación.

CONCLUSIONES(2)
– Son más rápidos en responder a las órdenes de mando, ya

que poseen mejor ancho de banda, debido a una ganancia
de lazo mayor, aunque se debe tener cuidado con su
estabilidad
– Controlan con mayor eficiencia el error en estado estable,
permitiendo una reducción sustancial del mismo, con una
ganancia adecuada de lazo. Pueden llegar a reducir el error
en estado estable a cero.
– Manejan bien la perturbaciones, con excepción de las que
se presenten en la retroalimentación.

BIBLIOGRAFÍA
• Dorf, Richard C. and Bishop, Robert H; “Sistemas de

Control Modernos”; Pearson Prentice-Hall 10ª Ed., cap. 4

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Control Características de los S. C.

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 1

R(s) Ea(s) Y(s)

– En muchos casos H(s) = 1 u otra constante que sirve para

– Error actuante: Ea(s) = [ 1 / [1 + G(s) H(s) ]] R(s)

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 3

• Se estudiarán los SC según su capacidad de

– Minimizar la sensibilidad del sistema, principalmente ante

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 4

• Todo proceso está expuesto a cambios ambientales,

¿Cuánto afectan las anteriores condiciones la respuesta del SC

• La influencia de los cambios en los parámetros del proceso en

• Considérese el SCNR de la figura: Si la entrada al sistema

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 9

Con 1 + G(s)H(s) >> H(s) ∆G ( s )

• En los resultados anteriores, claramente se ve la importancia

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 11

• Aplicado el anterior concepto a los SCNR y SCR, se

• Los resultados hallados son iguales a aquellos obtenidos con

• Y para los SCR, ¿qué sucede si se dan cambios en el

El resultado indica que:

• Dado el caso en el que se tenga

• En control avanzado se define la Sensibilidad

• Se conoce como Sensibilidad DC al valor que toma la

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 17

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 18

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 20

• A todo SC se le exige que posea una respuesta temporal

• Considérese el SCNR mostrado

El resultado anterior es deslumbrante, pero no práctico.

• El procedimiento se puede repensar para llegar a un

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 23

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 24

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 25

• Úsese el mismo proceso en un sistema retroalimentado

Si se elige sencillamente Gc( s ) = kc , entonces

Al modificar un poco el resultado anterior se obtiene

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 27

Es evidente la influencia que tiene la ganancia kc del

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 28

3. A mayor ganancia del controlador, la ganancia del

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 29

Si, por ejemplo, kp=1, τp=1 y kc=5, se tendrá:

La respuesta temporal de los sistemas ante entrada escalón

Settling time (s) = 3.91

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 31

De la respuesta transitoria se confirma que:

Ancho de Banda (1)

Si se hace s=jw, la magnitud del sistema cuando w=0 es

Ancho de Banda (2)

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 34

Ancho de Banda (3)

• Una característica importante de los SC se mide con la

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 36

• Considérese el SCNR que se muestra

R(s) Y(s) R(s) Y(s)

Se define el error del sistema como

Este error mide, en unidades del sistema, la diferencia entre

Con el uso del teorema del valor final, se obtiene en estado

eee = lims 0 s( R(s) - Y(s) ) = lims 0 sR(s)( 1 - G(s) )

Si R(s) = A/s, un escalón de amplitud A, se concluye que

eee = e(∞) = A( 1 - lims 0 G(s) ) = A( 1 - G(0) )

Evidentemente eee se puede hacer cero si se ajusta G(0) = 1

U. de A. Ingeniería Electrónica Amado Tavera C. 39