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Todo sistema dinámico puede ser representado por una ecuación diferencial (caso
continuo) o por una ecuación de diferencias (caso discreto).
La descripcion del sistema en termino de n ecuaciones diferenciales o diferenciales de
primer orden, que se pueden combinar en un sistema matricial en diferencias. (la notacion
matricial simplifica la representacion matematica de los sistemas de ecuaciones).

El diseño en espacios de estado se puede aplicar para toda clase de entradas y con
condiciones dadas.( condiciones iniciales).

  conjunto mas pequeño de variales, el conocimiento de dichas variables en u G u  y

la entrada en u — u  determinan por completo el comportamiento del sistema en cualquier
tiempo u — u  .

^    Variables que determinan el sistema dinamico; es decir, para n
variables una ves conocida la entrada en t>to y la condicion inicial en t=to, determinan el
comportamiento del sistema.

 : es definido por las variables de estado x1 (t0); x2 (t0) ; , xn (t0) para
cualquier tiempo inicial t = t0.

^ : Es el vector que contiene como componentes las n variables de estado
necesarias para describir el comportamiento de un sistema dinámico.

   Es el espacio n-dimensional cuyas ejes de coordenadas consiste de los

ejes x1; x2; , xn: Cualquier estado puede representarse como un punto en este espacio.

  : son ecuaciones diferenciales de primer orden usadas para modelar
sistemas dinámicos.

Para la representacion del modelo dinamico del sistema en el espacio de estado se usan
tres tipos de variables: variables de entrada, salida y variables de estado.
Una Representación de Estado solamente es posible para sistemas lineales y puede
expresarse en forma general para un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden, en donde las variables de estado del sistema son las x(t), las entradas u(t) y
las posibles salidas y(t) tal como de muestra a continuación.

Ecuaciones diferenciales que expresan el modelo del sistema

xȤ1(t) = f1 (x1(t), x2(t), ... xn(t), u1(t), u2(t), ... un(t), t)
xȤ2(t) = f2 (x1(t), x2(t), ... xn(t), u1(t), u2(t), ... un(t), t)
...
xȤn(t) = fn (x1(t), x2(t), ... xn(t), u1(t), u2(t), ... un(t), t)

Relaciones que expresan las salidas en función de las variables del sistema

y1(t) = g1 (x1(t), x2(t), ... xn(t), u1(t), u2(t), ... un(t), t)

y2(t) = g2 (x1(t), x2(t), ... xn(t), u1(t), u2(t), ... un(t), t)
...
ym(t) = gm (x1(t), x2(t), ... xn(t), u1(t), u2(t), ... un(t), t)

Pueden ser representados de la siguiente forma matricial, donde las matrices A, B, C, D,

dependen de las funciones f y g que determinan el sistema.

 
   
   

 vector de estado

u => vector de entrada o de control
A =>matriz de estado de dimensiones n*n (matriz del sistema)
B =>matriz de entrada de dimensiones m*n
y => vector salida de dimension r*uno (columna)
C =>matriz de salida de dimension r* n
D => matriz de transmision directa de dimension r*m (matriz realimentacion)

 La función de transferencia de un modelo de espacio de

estados contínuo e invariante en el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:

Tomando la transformada de Laplace de

tenemos que

Luego, agrupamos y despejamos , dando

esto es sustituido por en la ecuación de salida

, nos queda

Como la función de transferencia está definida como la tasa de salida sobre la entrada de
un sistema, tomamos

y sustituimos las expresiones previas por con respecto a , quedando

Para sistemas de tiempo discreto (lineales o no lineales) variantes en el tiempo, la

ecuación de estados se pueden escribir como:

 VM G 

VM r VM rM


M  G  

M r
M r M 

Es decir:

 
  
 
  
 

 
  

Considerando el sistema LTI descrito por la ecuación en diferencias

se van a ver dos formas de representacionen espacio de estado