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Maquinaselectricas Armengol Blanco
Maquinaselectricas Armengol Blanco
16 de diciembre de 2014
ii
Prefacio
Este apunte tiene el objeto de proporcionar un background a los alumnos de la asignatu-
ra Máquinas Eléctricas del Programa de Ingeniería Electrónica de la Facultad Nacional de
Ingeniería sobre la teoría de máquinas eléctricas.
Se hace énfasis en la modelación matemática del motor de inducción con vistas al control
del mismo.
En el texto, se incluyen ejemplos y problemas resueltos para claricar y aplicar los con-
ceptos expuestos.
Armengol Blanco
Índice general
iii
iv ÍNDICE GENERAL
3. Generador Síncrono 31
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2. Características Constructivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3. Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4. Estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5. Ciclo de Histéresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5.1. Corrientes de Eddy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6. Ranuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.7. Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8. Clasicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.9. Ventilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.10. Materiales Aislantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7. Transformadores 79
7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2. Denición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.3. Características Constructivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.4. Tipos de Transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
vi ÍNDICE GENERAL
8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2. Motor de Inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.3. Características Constructivas de una Máquina de Inducción Rotatoria . . . . 94
8.3.1. Estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.3.2. Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3.2.1. Rotor Jaula de Ardilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3.2.2. Rotor Devanado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.4. Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5. Deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.6. Fuerza Magnetomotriz Giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.7. Frecuencia en el Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.8. Circuito Eléctrico Equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.9. Par Motor y Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.9.1. Característica Par - Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.10. Par - Velocidad de un Motor de Rotor Devanado . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.11. Pérdidas en el Motor de Inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.12. Ensayos en Motores de Inducción [12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.12.1. Ensayo en Vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.12.2. Rotor Bloqueado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.13. Métodos Arranque de los Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.14. Control del Motor de Inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.14.1. Coordinación de Protecciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
ÍNDICE GENERAL vii
ix
x ÍNDICE DE CUADROS
Índice de guras
xi
xii ÍNDICE DE FIGURAS
1.1. Introducción
En este capítulo, se describe las características constructivas y operativas de las máquinas
de corriente continua (CC).
1.2. Denición
El generador transforma la energía mecánica en energía eléctrica. Tiene un movimiento
de rotación. El generador de corriente continua transforma la energía mecánica en energía
de eléctrica de CC.
El generador está accionado por un motor primario que puede ser un motor diesel o una
turbina térmica.
1
2 CAPÍTULO 1. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA
tiene dos segmentos y dos escobillas. Se requiere de un par mecánico con una velocidad de
rotación ω .
1.3.2. Estator
El estator del generador de CC tiene al exterior la carcasa que es de hierro fundido y
al interior está el yugo, es de material ferromagnético, los polos principales, el devanado de
excitación, los interpolos, el devanado de interpolo y el devanado de compensación.
En la Fig. (1.3), se muestra el estator de un generador de CC con sus diferentes elementos
que constituyen el estator.
1.3. CARACTERÍSTICAS CONSTRUCTIVAS 3
1.3.3. Rotor
El rotor del generador de CC está construido por láminas circulares ferromagnéticas
ranuradas de 0.35 mm de espesor, tiene en la parte periférica el devanado de armadura
constituido por espiras incrustadas en las ranuras y a un extremo del rotor se dispone del
colector (denominado también como conmutador), el cual tiene una serie de delgas y entre
delga y delga hay un espacio de aislamiento eléctrico (mica). El devanado de la armadura se
conecta a las delgas del conmutador.
En la Fig. (1.4), se muestra un sector de la lámina que conforman el rotor.Y en la Fig.
(1.5), se muestra la estructura del colector.
1.3.4. Entrehierro
El entrehierro del generador de CC, es un espacio de separación entre el estator y el rotor
de aproximadamente de 3 mm de espesor. En este entrehierro, se produce la mayor parte de
la conversión de electromagnética, aproximadamente del 90 % [11].
φnZ P
E =
60 a
ZP
E = φωm = ka φωm
2πa
Donde:
1.4. FUERZA ELECTROMOTRIZ INDUCIDA, FEM 5
Z = 2CNc
Donde:
C = Número de bobinas de la armadura
Nc = Número de espiras de una bobina
El número de ramas en paralelo a en el inducido, según la naturaleza del devanado, está
dado por:
a = mP Para el devanado imbricado
a = 2m Para el devanado ondulado
m = Números de devanados completos independientes (1, 2, 3, etc.)
Ejemplo 1.1 Un inducido con devanado imbricado dúplex se utiliza en una máquina de 6
polos con seis grupos de escobillas, cada una de las cuales abarca dos segmentos de con-
mutación. En el inducido de cada una de ellas hay 72 bobinas de 12 espiras. EL ujo por
polo en la máquina es 0.043 Wb, y la máquina rota a 450 rpm. Cuál es su tensión inducido
E.
6 CAPÍTULO 1. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA
Solución 1.1
a = mP = 2 · 6 = 12 Trayectorias de corriente
Z = 2CNc = 2 · 72 · 12 = 1728 Número de Conductores
ZP 1728 · 6
ka = = = 14,4
60a 60 · 12
1. Imán Permanente
2. Autoexcitada
3. Excitación independiente
4. Derivación
5. Serie
6. Compuesta
7. Compuesta diferencial
8. Compuesta acumulativa
V
Id = Corriente del campo derivación
Rd
Ia = IL + Id Corriente de armadura
V = E − Ia Ra Tensión en terminales
Ejemplo 1.2 Un generador en derivación de 50 kW, 250 V, tiene una resistencia del cir-
cuito de campo igual a 62.5 Ω, una caída de tensión en escobillas de 3 V y una resistencia del
circuito de armadura igual a 0.025 Ω. Cuando se suministra la corriente nominal a la veloci-
dad y a la tensión nominal. Calcular: a) Las corrientes de carga, de campo y de armadura,
b) La tensión generada en la armadura y c) La potencia desarrollada en la armadura.
1.6. TIPOS DE GENERADOR 9
Ejemplo 1.3 Un generador shunt de 450 V, 45 kW, cuya resistencia de armadura incluyen-
do escobillas es Ra = 0,30Ω y la resistencia del devanando de excitación es Rf = 300Ω, tiene
las siguientes características a la velocidad nominal:
a) En que valor está el reóstato variable, Rx , que está en serie con el devanado de ex-
citación, b) Determinar la caída de tensión debido a la reacción de armadura (Suponer que
la reacción de armadura es independiente de la corriente de campo If ) y c) Regulando la
corriente de excitación, se desea mantener en 450V la tensión en bornes del generador para
todas las cargas comprendidas entre 0 y 100A. Determinar los límites entre los que debe ser
variado el reóstato variable Rx para tal n. [23]
Solución 1.3 a) En vacío
Va = Vf = (Rx + Rf )If
10 CAPÍTULO 1. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA
b) Bajo Carga
Cuando el generador trabaja en vacío, se tiene: V0 = Ea0 Cuando el generador trabaja en
carga, se tiene: Ea = V + Ra IL
∆E0 = Ea0 − Ea = E0 − V − Ra IL
Ia = Is = IL Corriente de armadura
Ejemplo 1.4 Un generador de CC serie de 10kW , 125V tiene una caída de tensión en
escobillas igual a 2V , una resistencia del circuito de armadura igual a 0,1Ω y una resistencia
de campo en serie de 0,05Ω. Cuando suministra la corriente nominal a la velocidad nominal.
Calcular: a) La corriente de armadura, b)La tensión generada en la armadura.
12 CAPÍTULO 1. GENERADOR DE CORRIENTE CONTINUA
Solución 1.4
a) La corriente de armadura
P = 10000W = 80A
Ia = Is = IL = V 125V
V + Is Rs
Id = Corriente del campo derivación
Rd
Ia = IL + Id Corriente de armadura
V = E − Ia Ra − Is Rs Tensión en terminales
V
Id = Corriente del campo derivación
Rd
Is = Ia = IL + Id Corriente de armadura
Ejemplo 1.5 Un generador compuesto en derivación corta de 10kW , 240V , tiene una caída
de tensión en escobillas igual a 5V , resistencia del campo en serie de 0,02Ω, una resistencia
del circuito del campo en derivación igual a 200Ω y una resistencia del circuito de armadura
igual a 0,04Ω. Cuando suministra la corriente nominal a la velocidad nominal de 1200rpm,
calcular a) La corriente de armadura, b) Las corrientes de campo serie y en derivación.
Solución 1.5
a) La corriente de armadura
Psal 10000
IL = = = 41,66666666A
Va 240
Rf If = Va + Rs IL
Va + Rs IL 240 + 0,02 · 41,66666666
If = = = 1,204166666A
Rf 200
Ia = IL + If = 41,66666666 + 1,204166666 = 42,87083333A
If = 1,204166666A
Is = IL = 41,66666666A
1. Pérdidas mecánicas
a ) Fricción en los cojinetes
b ) Fricción en el aire
c ) Fricción en las escobillas
2. Pérdidas magnéticas
3. Pérdidas en el devanado
4. Pérdidas eléctricas en las escobillas
5. Pérdidas por dispersión por la carga
En la Fig. (1.16), se muestra el diagrama esquemático de la distribución de pérdidas en
un generador.
Ejemplo 1.6 Un generador compuesto largo de 870rpm, 120V y 100kW tiene una resisten-
cia de armadura, Ra = 0,008Ω , resistencia de campo serie de Rs = 0,01Ω, caída de tensión
en las escobillas de 1.2 voltios y la resistencia del circuito shunt de campo, Rd = 30Ω. Las
pérdidas rotacionales a la velocidad nominal son 4,5kW . Se pide: a) La eciencia y cada una
de las pérdidas como una función de la corriente de carga, b) Calcular la eciencia a media
y plena carga y c) La eciencia máxima y la corriente de armadura a estas condiciones. [23]
1.8. PÉRDIDAS EN EL GENERADOR DE CC 17
Solución 1.6
Psalida Psal
a) Se tiene que: η = =
Pentrada Pent + ∆Pperd
Ignorando las pérdidas magnéticas y las adicionales, se tiene:
∆Pperd = ∆Prot + ∆Pmag + ∆Pelect + ∆Padic
∆Pperd = ∆Prot + ∆Pcus + ∆Pcua + ∆Pcuf + ∆Pesc
100000
η = = 0,8435143642 = 84,35 %
100000 + 4500 + 5555,555555 + 7011,271111 + 480 + 1004,8
Psal 100000
b) A media carga: IL = = = 416,6666666A
2Va 2 · 120
Además: Ia = IL + If = 416,6666666 + 4 = 420,6666666A
Va IL
η=
Va IL + 4500 + (Ra + Rs )IL2 + ∆Vesc IL + Rf If2
dη
Para obtener el máximo de la función η , es necesario que = 0, por tanto:
dIL
dη Va [Va IL + 4500 + (Ra + Rs )IL2 + ∆Vesc + Rf If2 ] − Va IL [Va + 2(Ra + Rs )IL + ∆Vesc ]
= =0
dIL [Va IL + 4500 + (Ra + Rs )IL2 + ∆Vesc IL + Rf If2 ]2
de donde: 4500 + Rf If2 = (Ra + Rs )IL2 , por tanto, para la máxima conclusión se llega a la
conclusión:
120 · 525,9911279
η =
120 · 525,9911279 + 4500 + 0,008 · (525,9911279)2 + 1,2 · 525,9911279 + 30 · 42
η = 0,8897076220 = 88,97 %
1.9. Interpolos
En la Fig. (1.17), se muestra el esquema de conexión de los devanados de conmutación y
conmutación.
2.1. Introducción
En este capítulo, se describe el principio de funcionamiento del motor eléctrico de CC,
la fuerza contraelectromotriz (FCEM), el circuito equivalente, la potencia y par mecánico,
la característica del torque y el control del motor.
2.2. Denición
El motor eléctrico transforma la energía eléctrica en energía mecánica. Tiene un movimien-
to de rotación. El motor de CC transforma la energía eléctrica de CC en energía mecánica.
F = BIl Newton
21
22 CAPÍTULO 2. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
Vt = E + Ia Ra
Vt − Ia Ra Vt − Ia Ra
n = =
k1 φ kIf
φ = kf If
ZP
k1 =
60a
k = k1 kf
EIa = Te ωm
2πn
ωm =
60
ZP
Te = φIa = ka φIa
2πa
ZP
ka =
2πa
Pa = Ia2 Ra
Pm = V Ia − Pa = V Ia − Ia2 Ra = (V − Ia Ra )Ia = EIa
T = kIa
24 CAPÍTULO 2. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
b)
590
100 % = 786 %
75
If 12 17 25 34 50 70 80 A
E 70 100 130 160 200 227 235 V
Las pérdidas rotacionales son 800W que son aproximadamente constantes en el rango de
600 rpm ±10 %. a) Calcular la corriente absorbida en condiciones nominales y la ecien-
cia, b) Respecto a las condiciones anteriores se reduce la carga mecánica y se observa una
corriente de 55A. Calcular la velocidad y el toque mecánico de la carga. [23]
Solución 2.2 a)
EIL = V IL − (Ra + Rs )IL2 = ∆Prot + Peje
240IL − (0,16 + 0,04)IL2 = 800 + 20 · 746
2.9. TIPOS DE MOTOR 25
IL1 = 69,52851160A
IL2 = 1130,471488A
Hp · 746 20 · 746
Un cálculo aproximado de la corriente absorbida, es: IL ≈ = =
V 240
62,16666666, entonces se tiene que IL = 69,52851160A
b) IL = 55A, entonces T =? y ωm =?
0
V − (Ra + Rs )IL
kφ =
ωm
240 = 0,2 · 55 + E 0
de donde:
E0 229
ω0 = = = 63,63935093 rad/seg
kφ 3,598402508
60 60
n0 = ω = 63,63935093 = 607,7110365 rpm
2π 2π
Por otra parte:
0
Peje 11795
T = 0 = = 185,3412994N · m
ω 63,63935093
26 CAPÍTULO 2. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
IL = Ia + Id
If = = Id = R V = 230V = 1A
d 230Ω
Ia = IL − Id = 4 − 1 = 3A
E = V − (Ia Ra + CE) sin carga
E = 230 − (3 · 0,50 + 5) = 223,5 a 1810 rpm
E = V − (Ia Ra + CE) a plena carga
IL = IN = Ia + Id
Ia = IN − Id = 55 − 1 = 54A
E = V − (Ia Ra + CE) = 230 − (54 · 0,5 + 5) = 198V
E1 kn1
EN = kn
n = EE n = 198 1810 = 1603rpm
1 223,5
1
b)
P = EIa = 198 · 54 = 10700W
hp = 10700W = 14,3Hp
746W/Hp
En la Fig. (2.4), se muestra las características del del par versus la corriente de armadu-
ra del motor serie, motor en derivación, motor compuesto acumulado y motor compuesto
diferencial.
Ejemplo 2.4 Se dispone de un motor shunt de CC de 120 V, 1800 rpm, cuya reacción de
armadura es despreciable. La resistencia de armadura es de 0,28Ω , si es alimentado a tensión
nominal, Vn ) con If = 1,8 A y sin carga es el eje, consume una corriente de 53 A (de la
fuente) y gira a 1800 rpm, Puede asumirse que las perdidas rotacionales son proporcionales
a la velocidad. a) Calcular las pérdidas rotacionales en vacío, b) Sin variar el circuito de
campo, el motor es cargado hasta que la corriente de armadura es 250A. Calcular: a) la
velocidad y la potencia mecánica en el eje y b) La velocidad y la potencia mecánica en el eje,
si el motor es cargado hasta que la corriente de armadura es 25 A, sin variar el circuito de
campo. [23]
n0 == 1934,195511rpm
Por lo tanto, se tiene:
0 n0 1934,195511
∆Prot = ∆Prot = 5573,48 = 5989W
n 1800
3.1. Introducción
En este capítulo, se presenta la descripción del generador síncrono y su principio de
funcionamiento.
31
32 CAPÍTULO 3. GENERADOR SÍNCRONO
B
Fh = 2h
µ0 µr
Considerando la densidad de energía en el campo, se tiene:
1 B
En el aire: Wδ = B
2 µ0
1 B
En el hierro: Wh = B
2 µ0 µr
En una máquina síncrona, normalmente, se tiene: h ' 100δ
Los tipos de acero y fundición empleados, se tiene: µr ' 1500
Fδ
Aplicando esos valores, se tiene: ' 15
Fh
Fδ + Fh = 100 %
15Fh + Fh = 100 %
100 %
De donde: Fh = = 6,25 % y Fδ = 100 % − Fh % = 93,75
16
Se concluye que básicamente los fenómenos de conversión de energía se realizan en el
entrehierro en forma de campo electromagnético.
donde:
f Frecuencia en [Hz] de la tensión generada o de alimentación
p Número de polos del inductor
ns Velocidad síncrona [rpm]
3.4. Estator
El estator de una máquina síncrona está compuesta de chapas de acero al silicio (5 %),
básicamente es un núcleo magnético que conduce ujos de CA, se ensamblan con láminas
de 0,35 mm de espesor, en donde sus supercies están revestidas con un óxido o un barniz
aislante para reducir las corrientes de Foucault, debido al ujo variante en el tiempo.
3.6. Ranuras
Dependiendo de la forma constructiva el estator tiene distintas formas de ranuras. Las
máquinas síncronas de inducido jo, se utilizan dos tipos de ranuras, las cuales, son:
1. Ranura abierta .- Es la que más se emplea debido a que las espiras se pueden formar
y aislar antes de colocarlas en las ranuras, con lo que el devanado sea más barato y
efectivo.
2. Ranura semicerrada .- La mayor supercie de la cabeza del diente reduce la reluc-
tancia del entrehierro y también las dispersión del ujo que tiene a perturbar la forma
de onda de la FEM.
3.7. Rotor
Considerando la disposición constructiva de inductor móvil, existen básicamente dos tipos
de rotor, los cuales, son:
3.8. CLASIFICACIÓN 35
1. De polos salientes .- Para reducir las pérdidas en las caras polares y al mismo tiempo
facilitar sus construcción y montaje, los núcleos de los polos salientes, se hacen de
chapas magnéticas.
2. De rotor liso .- Los conductores que se hallan cerca de la boca de la ranura tienen
menos autoinducción que los que se hallan cerca del fondo. Por consiguiente la corriente
tiende a circular por las posiciones más superciales del conductor, para anular ese
efecto, se utilizan conductores constituidos por cables multilares, aislándose los hilos
con esmalte.
3.8. Clasicación
La máquina síncrona de clasica, según:
i) Su funcionamiento
a) Generador o alternador síncrono
1) De polos salientes
2) De rotor liso
En la Fig.(3.5), se muestra un corte esquemático de un generador de rotor liso y
polos salientes.
b) Motor síncrono
36 CAPÍTULO 3. GENERADOR SÍNCRONO
1) De polos salientes
2) De rotor liso
La máquina síncrona es reversible, puede trabajar como generador ó motor.
c) Convertidor síncrono
1) De CC a CA
2) De CA a CC
d) Condensador síncrono
ii ) La disposición constructiva
a) De inductor jo (inducido móvil). Los alternadores del laboratorio de máquinas.
b) De inductor móvil (inducido jo). Es la disposición constructiva más común.
La inducción de una FEM en un conductor del inducido depende solamente del
movimiento relativo entre el conductor y el ujo de manera que es indistinto que se
mueva el inducido o el inductor
iii ) La velocidad síncrona
a) Bajas velocidades (Turbinas hidráulicas - polos salientes)
b) Altas velocidades (Turboalternadores - rotor liso)
iv ) La excitatriz
a) Mecánicamente independiente del alternador
b) Mecánicamente dependiente del alternador
v ) El número de fases
a) Monofásico
b) Trifásico
3.9. VENTILACIÓN 37
3.9. Ventilación
La evacuación adecuado del calor producido por las pérdidas en las máquinas eléctricas
tiene una importancia fundamental desde el punto de vista de la duración de los aislantes,
reducción de las dilataciones excesivas. Los alternadores de polos salientes no tienen proble-
mas de ventilación debido al espacio existente entre polos y el movimiento del aire producido
pot los polos salientes asegura la circulación del mismo. Mientras que los alternadores de
rotor liso accionados por turbinas de alta velocidad, la ventilación es difícil, por lo cual, es
necesario emplear método de enfriamiento. Según el método de enfriamiento, existen:
1. Los aislantes minerales, tales como la mica, micalex (mezcla de mica y borato de plomo,
pulverizados y comprimidos), porcelana, vidrio, silicio y amianto.
2. Los aislantes orgánicos que son resinos (resina, baquelita, isolemil) o brosos (madera,
algodón, telas, papeles y cartones diversos).
3. Los aislantes orgánico-silícicos, tales como las siliconas (compuestos orgánicos mas
silicatos inorgánicos.
38 CAPÍTULO 3. GENERADOR SÍNCRONO
Capítulo 4
FEM y FMM en Devanados de CA
4.1. Introducción
En este capítulo, se analizan la Fuerza Electromotriz inducida y la Fuerza Magnetomotriz
en devanados de CA.
39
40 CAPÍTULO 4. FEM Y FMM EN DEVANADOS DE CA
se debe disminuir las armónicas superiores debido a la rotación. Toda función periódica, se
puede expresar como una serie de Fourier:
donde: n es la armónica n − esimo. Por ser una función impar, solo contiene armónicas
impares.
Por eso en las máquinas síncronas de polos salientes, se construyen con un entrehierro
irregular. En la Fig.(4.2), se muestra la forma de onda de la inducción magnética B y la
conguración de la expansión polar y el entrehierro. Son articios que se utilizan en la
construcción para atenuar el cambio brusco del campo magnético así como el alargamiento
del entrehierro en los extremos de las expansiones polares. Se tiene un entrehierro mínimo δ
y máximo δ 0 = 1,5 − 2δ .
e = Blv
42 CAPÍTULO 4. FEM Y FMM EN DEVANADOS DE CA
Sea τ el paso polar y f la frecuencia en periodos por segundo, la velocidad está dado por:
τ
v= = 2f τ
1
2f
El ujo cortado, es:
2
φ = B 0 lτ = Blτ
π
πφ
B =
2lτ
El valor ecaz de la fem inducida, está dado por:
e 1 πφ
Ec = √ = √ · · l · 2f τ
2 2 2lτ
Ec = 2,22φf
E = 2,22Nc φf
E = 4,44Ne φf
π
γ = Ángulo entre ranuras adyacentes
mq
Z
q = Ranuras por polo y fase
mp
m = Número de fases
p = Número de polos
Z = Número de ranuras
ν = Armónica
4,44Ne/f φf kB
E=
a
donde:
Ne/f = Número de espiras por fase
φ = Flujo
f = Frecuencia
kB = kd kp Factor de devanado
kd = Factor de distribución
kp = Factor de paso
a = Número de circuitos en paralelo
4.8. EXPRESIÓN GENERAL DE LA FEM INDUCIDA EN MÁQUINAS DE CA 45
π
q
2 2 2
Econ = √ φ1 f1 1 + kB3 + kB5 + . . . + kBν + ...
2
Bm3 B B
donde: kB3 = , kB5 = m5 , . . . , kBν = mν .
Bm1 Bm1 Bm1
De donde, La intensidad del campo magnético creado por la bobina, esta dada por:
1 NI
H=
δ 2
NI
La fmm de la bobina, está dada por: F M M =
2
Es una función impar, desarrollando en una serie de Fourier, solo tiene armónicas impares:
1, 3, 5, 7, 9, . . .
NI 4 2π 1 2π 1 2π 1 2π
F M M (x) = [sen( x) + sen(3 x) + sen( x) + . . . + sen(n x)]
2 π Tes 3 Tes 5 Tes n Tes
Si la tensión inducida en la fase A por el ujo de campo se expresa por:
√
eA = 2E sen(ωt)
5.1. Introducción
En este capítulo, se analiza la regulación y funcionamiento de los generadores síncronos.
5.2. Inductancias
La tensión E es la tensión generada internamente, producido en una fase del generador
y la tensión en bornes del generador es V , no son iguales debido a los siguientes factores:
1. La distorsión del campo magnético del entrehierro causada por la corriente del estator
llamado reacción de armadura.
8µ0 Dδ l kbf Nf 2
Lf = [Henrios]
πδe P
51
52CAPÍTULO 5. REGULACIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS GENERADORES SÍNCRONOS
donde:
Dδ = Diámetro medio del entrehierro
δe = Longitud efectiva del entrehierro
l = Longitud axial del rotor
µ0 = Permeabilidad del aire
Nf = Número de espiras serie de la bobina de campo
kbf = Factor de bobinado del rotor
P = Número de polos
φ = Li
φdisp = Ldisp i
Entonces la reactancia debido al ujo de dispersión, es:
xl = 0,12 − 0,2xad
Eest = −jXr Ia
Además del efecto de la reacción de armadura, las bobinas del inducido presentan también
autoinductancia y resistencia. Xs = Xr + Xl
E = V + Ra Ia + jXs Ia
Ejemplo 5.1 Un generador síncrono de 50Hz , de rotor liso, dos polos, conectado en estrella,
de 2300 V, 1000 kVA, factor de potencia 0,8 atrasado, Ra = 0,15Ω y Xs = 1,1Ω. A 50Hz
las pérdidas por fricción y ventilación, son 24kW y las pérdidas en el núcleo, son 18kW . El
circuito de campo tiene una tensión Vf = 200V y la máxima If = 10A:
b) ¾Qué potencia y par mecánico deberá suministrar la máquina motriz del generador?
c) ¾Cuál es el rendimiento?
a)
S 1000kV A
Ia = √ =√ = 251,0219A
3VL 3 · 2,3kV
θ = arccos(0,8) = 36,8699◦
Ia = Ia ∠θ = 251,0219∠−36,8699◦
Ea = Vf + (Ra + jXs )Ia
V 2300
V = √ = √ = 1327,9056V ∠0◦
3 3
Ea = 251,0219∠36,8699◦ + (0,15 + j1,1) · 251,0219∠−36,8699◦
= 1523,7027 + j198,3073 = 1536,5532∠7,4153◦
√
EL = 3Ea = 2661,3881V
b)
Pmec
τ =
ωmec
1min 2πrad
ωmec = = n · ·
60seg 1rpm
120f 120 · 50
n = = = 3000rpm
p 2
1min 2πrad
ωmec = = 3000rpm · · = 314,1593rpm
60seg 1rpm
870,3554kW kW · seg
τ = = 2,770427283 = 2770,4273N · m
314,1593rad/seg rad
c)
Psalida 800kW
η = ∗ 100 % = · 100 % = 91,9165 %
Pentrada 870,3554kW
d)
F M M = φ<
δ
< =
µAδ
56CAPÍTULO 5. REGULACIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS GENERADORES SÍNCRONOS
a)
E”f = Vp + Ra Ia + jxq Ia
Vf = 13200V
√ = 7621V
3
Vf = 7621∠0◦
Ia 120000kV A = 5248,6A
= √
3 · 13,2kV
θ = −36,87◦
Ia = 5248,6∠−36,87◦
E”f = 7621∠0◦ + (0,08 + j0,4) · 5248,6∠−36,87◦ = 9327∠8,807◦
δ = 8,807◦
5.4. DIAGRAMA FASORIAL DE UN GENERADOR DE POLOS SALIENTES 59
b)
Iq = Ia cos(θ + δ) = 5248,6 cos(36,87◦ + 8,807◦ ) = 3667,2A
Iq = Ia sen(θ + δ) = 5248,6 sen(36,87◦ + 8,807◦ ) = 3754,9A
Iq = 3667,2∠8,807◦
Id = 3754,9∠−81,193◦
Ef = Vf + Ra Ia + jXd Id + jXq Iq
Ef = 7621∠0◦ + 0,08 · 5248,6∠−36,87◦ + j0,62 · 3754,9∠−81,193◦ + j0,4 · 3667,2∠8,807◦
◦
Ef = 10153∠8,805
√ √
E = 3Ef = 3 · 10153 = 17586V
c)
Pd = 3 · Real(Vf · I∗d ) = 3 · Real(7621∠0◦ · 3754,9∠+81,193◦ ) = 13,14M W
Pq = 3 · Imag(Vf · I∗q ) = 3 · Imag(7621∠0◦ · 3667,2∠−8,807◦ ) = 82,85M W
Psalida = Pd + Pq = 13,14M W + 82,85M W = 96M W
Psalida = S cos(θ) = 120 · cos(−36,87◦ ) = 95,99987137M W = 96M W
60CAPÍTULO 5. REGULACIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS GENERADORES SÍNCRONOS
Capítulo 6
Operación en Paralelo de Generadores
Síncronos
6.1. Introducción
En este capítulo se analizan las necesidades de la operación de generadores en paralelo,
las condiciones de la puesta en paralelo, los métodos de sincronización y el reparto de carga
de alternadores síncronos.
61
62 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN EN PARALELO DE GENERADORES SÍNCRONOS
1. Los generadores (ó sistema - generador) deben tener las misma secuencia de fases.
2. Los valores ecaces de las tensiones de línea de los generadores (ó sistema - generador)
deben ser iguales
4. La frecuencia del nuevo generador, llamado generador entrante debe ser ligeramente
mayor que la frecuencia del sistema.
En la Fig. (6.7), se tienen los instantes: 15s, 25s, 35s, 45s, etc. donde se puede cerrar el
disyuntor D.
√
∆va1−a2 = √2E(cos ω1 t − cos ω2 t) Lámpara 1
∆vb1−c2 = √2E(cos(ω1 t + 1200 ) − cos(ω2 t − 1200 )) Lámpara 2
∆vc1−b2 = 2E(cos(ω1 t − 1200 ) − cos(ω2 t + +1200 )) Lámpara 3
En la Fig. (6.9), se tienen los oscilogramas de las lámparas 1, 2 y 3. Los instantes en que se
puede cerrar el disyuntor, son: 10s, 20s, 30s, 40s, etc.
Ejemplo 6.1 Dos generadores síncronos idénticos funcionan en paralelo entregando poten-
cia a una carga a una carga de 40 MW a 0.866 de factor de potencia atrasado a tensión
nominal. Las máquinas están conectados en estrella y cada una es de 30 MVA, 13.2 kV y
4.5 Ω. Están ajustadas de tal manera que cada una funciona al mismo factor de potencia.
Determine para cada máquina a) KVA, b) KW, c) KVARS, d) La FEM inducida por fase,
e) el ángulo δ y f) el ángulo ϕ, despreciando RA .
Solución 6.1 La corriente de carga, es:
IL = √ 4000 = 2020,3A
3 · 13,2 · 0,866
IL = 2020,3∠−300
I1 = I2
IL = I1 + I2
I1 = IL = 1010,15∠−300
2
V = V1 = V2
E1 = V + Z1 I1 = 7621∠00 + j4,5 · 1010,15∠ − 300 = 10649∠21,70
E2 = E1
SG1 = 3E1 I∗1 = 3 · 10649∠21,70 · 1010,15∠300 = 32,27∠51,70 = 20 + j25,32M V A
SG2 = 32,27∠51,70 = 20 + j25,32M V A
SL = 40 − j23,09M V A
SG1 + SG2 = 40 + j50,64M V A
Sx d = −j2 · 3I12 xd = −2 · 3 · 1010,152 · 4,5 = −j27,55M V AR
a) 32,27 MVA
b) 20 MW
c) 25,32 MVAR
70 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN EN PARALELO DE GENERADORES SÍNCRONOS
d) 10649 V
e) δ = 21,70
f) ϕ = 300 en retrazo
Donde:
P = Potencia de salidad del generador
fsc = Frecuencia del generador en vacío
fsis = Frecuencia de operación del sistema
Sp = Pendiente de la curva en kW/Hz
Ejemplo 6.2 La velocidad en vació del primo motor de un generador trifásico de 480 V,
100 kW, dos polos, 50 Hz es de 3033 rpm y 2960 rpm a plena carga. Este generador funciona
en paralelo con otro de 480 V, 75 kW, 4 polos, 50 Hz, cuya máquina motriz da 1500 rpm
en vació y 1485 rpm a plena carga. Los dos generadores alimentan una carga de 100 kW,
6.6. CARACTERÍSTICAS FRECUENCIA VS POTENCIA 71
Figura 6.11: Diagrama casa para los generadores del ejemplo (6.2)
En la Fig. (6.12), se muestra el diagrama casa del ejemplo (6.2), donde se representa los
valores de las velocidades y valores de frecuencias.
Solución 6.2 a)
100kW kW
Sp1 = = 81,97
50,55Hz − 49,33Hz Hz
75kW kW
Sp2 = = 150
50Hz − 49,5Hz Hz
PL = Sp1 (fsc1 − fsis ) + Sp2 (fsc2 − fsis )
kW kW
100kW = 81,97 (50,55 − fsis ) + 150 (50 − fsis )
Hz Hz
100kW = 11643,58 − 231,97fsis
fsis = 49,76Hz
∆f1 = 50,55 − 49,76 = 0,79Hz
∆f2 = 50,00 − 49,76 = 0,24Hz
b)
fsis = 49,76Hz
72 CAPÍTULO 6. OPERACIÓN EN PARALELO DE GENERADORES SÍNCRONOS
c)
PG1 = 81,97(50,55 − 49,76) = 64,7kW
PG2 = 150(50 − 49,76) = 36kW
e)
130kW = 81,97(50,55 − fsis ) + 150(50 − fsis )
11524,793
fsis = = 49,779024Hz
232,19176
PG1 = 81,97(50,55 − 49,779024) = 54,779024kW
PG2 = 150(50 − 49,779024) = 75,221362kW
PL = PG1 + PG2 = 130kW
1V V
Rcc = =
2A 2A
Y la resistencia de armadura en corriente alterna, está dado por:
Ra = Rca = 1,5Rcc
E =
V + (Ra + jXs )Ia
◦
V =
V
p∠0
Z = Ra2 + Xs2 ∠α
Ia =
I∠θ
E−V E−V
Ia = =
(Ra + jXs ) Z
∗
S = VI = P + jQ
6.10. CARACTERÍSTICAS P-Q DE UN GENERADOR DE POLOS SALIENTES 77
7.1. Introducción
En este capítulo, presentan las partes constructivas y el principio de funcionamiento de
un transformador monofásico, trifásico. Éste capítulo está basado en las referencias [2] y [6].
7.2. Denición
El transformador fue inventado en 1886 por William Stanley. El transformador es una
máquina eléctrica estática, que tiene dos o más devanados, se utiliza para transferir la po-
tencia eléctrica de corriente alterna por medio de la inducción electromagnética, desde un
circuito a otros, con la misma frecuencia, pero con diferentes niveles de tensión y corriente.
El transformador transforma la energía eléctrica en energía eléctrica.
El transformador puede cambiar la magnitud de tensión o corriente alterna de un valor
a otro. Esta propiedad útil del transformador, es principalmente responsable para el uso
extendido de la corriente alterna en lugar de la corriente continua, es decir, la potencia
eléctrica se genera, se transmite y se distribuye en corriente alterna.
El transformador es probablemente es uno de los dispositivos eléctricos más útiles inven-
tados en el campo de la ingeniería eléctrica.
79
80 CAPÍTULO 7. TRANSFORMADORES
ii ) La gama de frecuencia
en función de las tensiones y corrientes del primario y secundario y están dados por:
F M M1 = F M M2
N1 I1 = N2 I2
V1 N1
a = =
V2 N2
1 I1 N2
= =
a I2 N1
En la Fig.(7.4), se muestra el esquema de un transformador ideal.
7.5. TRANSFORMADOR IDEAL 83
φ = φm sen ωt
dφ
De donde, se tiene: e = −N = −N ωφm cos ωt
dt
El valor ecaz de la tensión inducida, está dado por:
N ωφm
E= √ = 4,44f N φm
2
ω
es la ecuación de la fem de un transformador, donde: f = en Hz. El núcleo magnético de
2π
un transformador ideal tiene una permeabilidad muy grande, entonces:
F M M1 = F M M2
I N
de donde: a = 2 = 1
I1 N2
Las impedancias, son:
84 CAPÍTULO 7. TRANSFORMADORES
V1 E1 aE2 E2
Z1 = = = = a2
I1 I1 I2 I1
a
2 V2 2
= a = a Z2
I1
E2 = V2 + R2 I2 + jX2 I2
V1 = E1 + R1 I1 + jX1 I1
E1 N1
a= =
E2 N2
I2
I1 = I0 +
a
En alta frecuencia, las espiras del transformador constituyen un condensador, por tanto,
se debe tomar en cuenta en el circuito equivalente del transformador. En la Fig.(7.7), se
muestra el circuito equivalente del transformador en alta frecuencia.
El circuito equivalente del devanado primario se puede referir al lado secundario y vicev-
ersa. En la Fig.(7.8), se muestra el circuito equivalente del transformador referido al primario.
E2 = V2 + R2 I2 + jX2 I2
V1 = E1 + R1 I1 + jX1 I1
I2
I1 = I0 +
a
En la Fig.(7.10), se muestra el diagrama fasorial del transformador en su lado primario.
Los átomos de materiales magnéticos, tales como el hierro, tienden a tener sus campo
magnéticos fuertemente alineados entre sí, las que se dominan dominios que actúa como
88 CAPÍTULO 7. TRANSFORMADORES
I2
donde: c = es el índice de carga.
I2N
Se obtiene el máximo rendimiento del transformador, cuando:
PO = c2opt PCC
r
PO
copt =
PCC
7.9. ENSAYOS EN TRANSFORMADORES 89
1. ∆ - ∆
2. ∆ - Y
3. Y - Y
4. Y - ∆
7.11. Autotransformadores
Un autotransformador tiene una estructura magnética igual que en un transformador
corriente, dieren en su parte eléctrica. El autotransformador, es un caso particular de un
transformador, las dos bobinas del transformador están conectadas eléctricamente. Por tanto,
existe una transferencia de energía por dos formas: Uno por la inducción magnético y otra
por la conexión galvánica.
Conexión aditiva, elevador Conexión sustractiva, reductor
8.1. Introducción
En este capítulo, se estudia el comportamientos de un motor de inducción trifásico. Se
presenta el circuito equivalente monofásico, la que sugiere su similitud con el modelo de un
transformador eléctrico. [4]
93
94 CAPÍTULO 8. MOTOR DE INDUCCIÓN TRIFÁSICO
7. Sistema de enfriamiento
8. Caja de terminales
8.3.1. Estator
El estator consta de un devanado estático, la cual puede ser del tipo: imbricado o con-
centrado.
La estructura del estator de un motor de inducción, es la misma que del inducido de una
máquina síncrona.
8.3. CARACTERÍSTICAS CONSTRUCTIVAS DE UNA MÁQUINA DE INDUCCIÓN ROTATORIA
8.3.2. Rotor
El rotor consta de un devanado giratorio, la que puede ser del tipo: Jaula ardilla ó rotor
devanado. El devanado se alimenta por un sistema de tensiones trifásico. Las ranuras del
rotor son: Doble jaula y ranura profunda.
En la Fig. (8.2), se muestra los tipos de ranuras de un rotor del motor de inducción.
El rotor jaula de ardilla, es similar a una jaula de ardilla, los conductores de sección
gruesa están cortocircuitados por anillos.
El rotor tiene un devanado cuyos terminales se conectan a los anillos rozantes las cuales
se conectan a un reóstato trifásico.
8.5. Deslizamiento
La velocidad mecánica de motor, n, es más conveniente expresar como fracción de la
velocidad síncrona, que se denomina deslizamiento, s, denido como:
ns − n
s=
n
n = (1 − s)ns
El deslizamiento, también se expresa como porcentaje:
ns − n
s= × 100 %
n
120f
donde ns =
P
98 CAPÍTULO 8. MOTOR DE INDUCCIÓN TRIFÁSICO
e) La velocidad del campo magnético giratorio del rotor con respecto al campo del estator,
es:
0
ns − ns = ns − ns = 0
Los diferentes rotores, tales como: jaula de ardilla simple, rotor de jaula doble y de
ranuras profundas (jaula resistente), tienen diferentes características de par motor. En la
Fig. (8.12b), se muestra el par motor versus la velocidad del motor para diferentes tipos de
rotor.
debido a que los terminales del motor se sacan a las borneras a través de anillos rozantes. Se
nota en la gura que cuando aumenta la resistencia del rotor, decrece la velocidad corres-
pondiente al par máximo, pero éste permanece constante. Se aprovecha ésta característica
de los motores de inducción de rotor devanado para arrancar cargas pesadas [2].
P0 = PF e + Pm + Pcu1
Para calcular cada una de las pérdidas, es necesario completar el ensayo de vacío con
mediciones adicionales. Las pérdidas en el cobre Pcu1 se calcula si se mide previamente la
resistencia del estator, R1 . Para hallar PF e y Pm se alimenta el motor por una tension
variable.
PF e + Pm = P0 − Pcu1 = P0 − a1 R1 I02
Al estator se aplica una tensión creciente, partiendo de cero, hasta que la corriente sea
8.12. ENSAYOS EN MOTORES DE INDUCCIÓN [?] 105
igual a la corriente nominal: I1cc = I1n por fase, obteniéndose V1cc por fase y la potencia
absorbida total Pcc . La corriente de vacío I0 es despreciable frente a I1n . En la Fig.(8.18), se
muestra el circuito equivalente.
El factor de potencia en cortocircuito, está dado:
Pcc
cos ϕcc =
a1 V1cc I1n
de donde, resultan los siguientes valores:
V1cc
0
Rcc = R1 + R2 = cos ϕcc
I1n
0 V1cc
Xcc = X1 + X2 = sen ϕcc
I1n
Ejemplo 8.2 Las pruebas de un motor asíncrono 3φ de jaula de ardilla de 3,5HP , 220V ,
50Hz , 8polos, conexión Y , arrojaron los siguientes datos:
Además entre 2 de sus terminales se midió una resistencia de 0,40Ω. Hallar los parámet-
ros de los circuitos equivalentes.
0,40
Solución 8.2 De la medición de resistencia del estator: R1 = = 0,20Ω
2
500
500
Del ensayo en vacío: Pvaco = PF e + Pcu = = Io2 (r1 + rm ) de donde: r1 + rm = 3 2 =
3 4,5
8,230452674Ω, resultando: rm = 8,230452674 − 0,2 = 8,030452674Ω
220
√
Por otro lado: Zm = 3 = 28,22601316Ω de donde: Xm = x1 +xm = Zm
p
2 − (r + r )2 =
1 m
p 4,5
28,226013162 − 8,2304526742 = 26,99939754Ω
106 CAPÍTULO 8. MOTOR DE INDUCCIÓN TRIFÁSICO
90
√
Vcc 3
Del ensayo de rotor bloqueado:Zcc = = = 1,732050807Ω
Icc 30
3300
√
Pcc 3
Rcc = 2 = = 1,222222222Ω
Icc 302
Se conoce: r1 + r20 = 1,222222222Ω , entonces: r20 = 1,022222222Ω
Por otra parte: x1 +x02 = Zcc2 − Rcc 1,7320508072 − 1,2222222222 = 1,227262335Ω,
p p
2 =
26,38576637Ω
x1 0,6136311674
c1 = 1 + =1+ = 1,023256143
xm 26,38576637
Los parámetros del circuito equivalente "L", son:
R1 = c1 r1 = 1,023256143 · 0,2 = 0,2046512285Ω
R20 = c21 r20 = (1,023256143)2 · 1,022222222 = 1,070320981Ω
X1 = c1 x1 = 1,023256143 · 0,6136311674 = 0,6279018615Ω
X20 = c21 r20 = (1,023256143)2 · 0,6136311674 = 0,6425044370Ω
Rm = c1 rm = 1,023256143 · 8,030452674 = 8,217210029Ω
Xm = c1 xm = 1,023256143 · 26,38576637 = 26,99939752Ω
2. Arranque estrella-triángulo
8.14. CONTROL DEL MOTOR DE INDUCCIÓN 107
orden de 10 a 20 veces la corriente nominal. Por tanto, puede lugar a una actuación falsa del
relé.
Capítulo 9
Motor de Inducción Monofásico
9.1. Introducción
En este capítulo, se analiza el motor de inducción monofásico.
109
110 CAPÍTULO 9. MOTOR DE INDUCCIÓN MONOFÁSICO
En la Fig. (9.2), se muestra el estator del motor de inducción con sus dos devanados.
Figura 9.4: Torque del motor con arranque por condensador [17]
Figura 9.5: Torque del motor con arranque por condensador [9]
10.1. Introducción
En este capítulo, se estudia el comportamiento de un generador de inducción trifásico.
Se presenta el circuito equivalente monofásico. [15]
115
116 CAPÍTULO 10. GENERADOR DE INDUCCIÓN
Figura 10.5: Generador de Inducción con Jaula de Ardilla conectado a red [15]
Apéndice A
Modelo del Motor de Inducción
d
[vsabc ] = [Rs ][isabc ] + [φsabc ]
dt
d
[vrabc ] = [Rr ][irabc ] + [φrabc ]
dt
Ecuaciones de ujo:
119
120 APÉNDICE A. MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIÓN
Rs 0 0 Rr 0 0
[Rs ] = 0 Rs 0 ; [Rr ] = 0 Rr 0
0 0 Rs 0 0 Rr
los Mos Mos lor Mor Mor
[Los ] = Mos los Mos ; [Lor ] = Mor lor Mor
Mos Mos los Mor Mor lor
Donde Rs y Rr son las resistencias del estator y del rotor, los y lor las autoinductancias,
Mos es la inductancia mutua entre dos fases del estator y Mor es la inductancia mutua
entre dos fases del rotor. Las diferentes inductancias mutuas entre el rotor y el estator son
funciones sinusoidales de la posición θ del rotor.
2π 4π
cos(pθ) cos(pθ +) cos(pθ + )
3 3
2π 2π
[Mosr ] = Mo cos(pθ + ) cos(pθ) cos(pθ + )
3 3
4π 4π
cos(pθ + ) cos(pθ + ) cos(pθ)
3 3
donde p es el número de pares de polos y Mo es la inductancia mutua máxima entre la
fase del estator y la fase del rotor.
Ecuaciones mecánicas:
El movimiento del rotor está determinado por la ecuación diferencial siguiente:
dωm
J = −F ωm + Tem − TL − Td
dt
donde ω , TL , Tem y Td son, la velocidad del rotor, el torque de la carga, el torque motor
electromagnético, y el torque neto, respectivamente. J es la inercia del conjunto rotor y
carga, y F es el coeciente de fricción viscosa.
Tem , se obtiene del balance de energía:
∂Wmag 1
Tem = con Wmag = ([isabc ]T [φsabc ] + [irabc ]T [φrabc ])
∂θ 2
donde Wmag es la energía magnética. El modelo del motor de inducción considerando las
ecuaciones anteriores tiene dos dicultades. El primero, el orden del sistema es relativamente
grande y el segundo, la matriz [Mosr ] es una función de la posición del rotor θ, lo cual es
variable. Para salvar esas dicultades, existen transformaciones de coordenadas adecuadas
para reducir el orden del sistema y elimina la dependencia de θ.
Figura A.1: Sistema trifásico [iabc ] y el sistema bifásico equivalente [idq ]. Ambos sistemas
crean la misma F M M [21].
ε a = n 1 ia , εb = n 1 ib , ε c = n 1 ic
Similarmente, las componentes de la F M M debidos a (id , iq ) a través de n2 espiras, son
las siguientes:
ε d = n 2 id , εq = n2 iq
La F M M creada por (ia , ib , ic ), está representada por el fasor − →ε , la cual es la suma de
→
− →
− →
−
los tres fasores ( ε a , ε b , ε c ). La F EM creada por (id , iq ) es la misma EM M representada
por el fasor −
→ε , la cual es la suma de los dos fasores (− →ε d, − →
ε q ). Por tanto, se tiene que:
−
→
ε = (−
→
ε a, −
→
ε b, −
→
ε c ) = (−
→
ε d, −
→
ε q)
ε0 = K0 (εa + εb + εc ) = n2 i0
K0 , es una constante de proporcionalidad.
El nuevo sistema de ecuaciones, en base a las corrientes, son:
2π 4π
id
cos(ψ) cos(ψ − ) cos(ψ )
ia
3 3
iq = n 1
2π 4π ib
n2
− sen(ψ) − sen(ψ − ) − sen(ψ )
i0
3 3
ic
K0 K0 K0
Como la corriente cticia io no está involucrado físicamente en la creación de la F M M , su
orientación puede elegirse arbitrariamente. Por conveniencia, se supone que el eje homopolar
n
sea perpendicular al plano dq . Para completar la transformación, resta asignar valores a 1
n2
y Ko . Existen dos opciones que son discutidas en las siguientes subsecciones.
2. Las componentes de la corrientes de fase (id , iq ) tienen la misma amplitud como los de
la corriente trifásica (ia , ib , ic ), esto es, que la amplitud de corriente es preservada por
la transformación de Park.
El cambio del marco trifásico (a, b, c) al marco jo (α, β) está dado por la elección del
ángulo de transformación ψ como sigue:
El cambio del marco trifásico (a, b, c) al marco rotarorio (d, q) está dado por la elección
del ángulo de transformación ψ como sigue:
Para pasar del marco trifásico (a, b, c) al marco (d, q), se necesita las siguientes ecuaciones:
vsd isd φsd
= [P (θs )][vsabc ], = [P (θs )][isabc ], = [P (θs )][φsabc ]
vsq isq φsq
vrd ird φrd
= [P (θr )][vrabc ], = [P (θr )][irabc ], = [P (θr )][φrabc ]
vrq irq φrq
126 APÉNDICE A. MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIÓN
Las ecuaciones de la máquina de inducción referido a las ecuaciones del campo (d, q),
son:
dφsd
vsd = Rs isd + − ωs φsq
dt
dφsq
vsq = Rs isq + + ωs φsd
dt
dφrd
vrd = Rr ird + − (ωs − pωm )φrq
dt
dφrq
vrq = Rr irq + + (ωs − pωm )φrd
dt
donde:
dθs dθ
ωs = , ωm =
dt dt
Similarmente, para pasar del marco trifásico (a, b, c) al (d, q), se necesitan las siguientes
transformaciones de ujos:
[φsdq ] = [P (θs )][φsabc ]
[φsdq ] = [P (θs )][Ls ][P (θs )]−1 [isdq ] + [P (θs )][Msr ]][P (θr )]−1 [irdq ]
[φrdq ] = [P (θr )][Lr ][P (θr )]−1 [irdq ] + [P (θr )][Msr ]][P (θr )]−1 [isdq ]
con:
Ls = lso − Mos Inductancia cíclica del estator
Lr = lro − Mor Inductancia cíclica del rotor
3
Msr = Mo Inductancia mútua entre los devanados del estator y del rotor
2
A.2. TRANSFORMACIÓN DE PARK 127
pa = vsa isa + vsb isb + vsc isc + vra ira + vrb irb + vrc irc
pa = vsa isa + vsb isb + vsc isc + vra ira + vrb irb + vrc irc
= vsd isd + vsq isq + vrd ird + vrq irq
donde la segunda ecuación es la consecuencia directa de la transformación de Park conser-
vando la potencia cuando se pasa del marco de tres a dos coordenadas. la Potencia pa puede
ser descompuesta en tares partes:
1. La potencia disipada por efecto Joule, es:
Rs (i2sd + i2sq ) + Rr (i2rd + i2rq )
2. La potencia relacionado al intercambio electromagnético con la fuente, es:
dφsd dφsq dφrd dφrq
isd + isq + ird + irq
dt dt dt dt
3. La potencia mecánica pm , que produce el torque electromagnético, es:
dθs dθr
pm = (φsd isq − φsq isd ) + (φrd irq − φrq ird )
dt dt
Tomando en cuenta la ecuación del ujo y reemplazando las componentes de la corriente del
rotor (d, q), se tiene la siguiente expresión:
Msr d(θs − θr )
pm = (φrd isq − φrq isd )
Lr dt
Entonces, la ecuación del torque queda reescrito como:
Msr
Tem = p (φrd isq − φrq isd )
Lr
El torque electromagnético puede ser escrito en sus dos formas:
Msr
Tem = p(φsd isq − φsq isd ), Tem = p (φsd irq − φsq ird ) (A.1)
Ls
A.1
128 APÉNDICE A. MODELO DEL MOTOR DE INDUCCIÓN
El modelo de la máquina de inducción expresado en marco rotatorio (d, q), esta dado
por:
dωm Msr TL Td F
= p (φrd isq − φrq isd ) − − − ωm (A.2)
dt JLr J J J
disd Msr Rr Msr 1
= −γisd + ωs isq + 2
φrd + pωm φrq + υsd (A.3)
dt σLs Lr σLs Lr σLs
disq Msr Rr Msr 1
= −γisq − ωs isd + φrq − pω m φrd + υsq (A.4)
dt σLs L2r σLs Lr σLs
dφrd Rr Rr Msr
= − φrd − (ωs − pωm )φrq + isd (A.5)
dt Lr Lr
dφrq Rr Rr Msr
= − φrq − (ωs − pωm )φrd + isq (A.6)
dt Lr Lr
con:
(L2r Rs + Msr2
Rr ) Msr 2
2
, σ =1−
σLs Lr L s Lr
donde se usaron las siguientes relaciones:
dωm Msr TL Td F
= p (φrα isβ − φrβ isα ) − − − ωm (A.7)
dt JLr J J J
disα Msr Rr Msr 1
= −γisα + 2
φrα + pωm φrβ + υsα (A.8)
dt σLs Lr σLs Lr σLs
disβ Msr Rr Msr 1
= −γisβ + 2
φrβ − pωm φrα + υsβ (A.9)
dt σLs Lr σLs Lr σLs
dφrα Rr Rr Msr
= − φrα + pωm φrβ + isα (A.10)
dt Lr Lr
dφrβ Rr Rr Msr
= − φrβ − pωm φrα + isβ (A.11)
dt Lr Lr
A.2. TRANSFORMACIÓN DE PARK 129
dωm Msr TL Td F
= p Φr isq − − − ωm (A.12)
dt JLr J J J
disd Msr Rr 1
= −γisd + ωs isq + 2
Φr + υsd (A.13)
dt σLs Lr σLs
disq Msr 1
= −γisq − ωs isd − pωm Φr + υsq (A.14)
dt σLs Lr σLs
dΦr Rr Rr Msr
= − Φr + isd (A.15)
dt Lr Lr
En el motor de inducción de rotor devanado, las tensiones: υrd y υrq no son nulos.
Considerando que las componentes de los ujos, φsd y φsq , y las componentes de corriente
ird y idq como variables de estado y asumiendo que el circuito magnético es linear, el modelo
modelos de dos fases representado en el marco de referencia rotatorio (d, q), es el siguiente:
dωm Msr TL Td F
= p (φsq ird − φsd irq ) − − − ωm (A.16)
dt JLs J J J
dφsd 1 Msr
= − φsd + ωs φsq + ird + υsd (A.17)
dt τs τs
dφsq 1 Msr
= − φsq − ωs φsd + irq + υsq (A.18)
dt τs τs
dird γ2
= −γ1 ird + (ωs − pωm )irq + φsd − pωm γ2 φsq − γ2 υsd + γ3 υrd (A.19)
dt τs
dirq γ2
= −γ1 irq − (ωs − pωm )ird + φsq + pωm γ2 φsd − γ2 υsq + γ3 υrq (A.20)
dt τs
Al elegir un marco de referencia enlazado con la tensión del estator, las corrientes del
estator y rotor están directamente relacionados con la potencia activa y reactiva. Entonces el
intercambio de potencia entre el motor y la 'carga' puede ser controlado mediante el control
de corrientes. Haciendo que el eje d del marco de referencia sea orientado a lo largo de las
tensiones del estator vinculados vsd = Vs y υsq = 0. Entonces, el modelo puede ser reescrito
como sigue (Tensiones del estator enlazados con el marco (d, q):
dωm Msr TL Td F
= p (φsq ird − φsd irq ) − − − ωm (A.21)
dt JLs J J J
dφsd 1 Msr
= − φsd + ωs φsq + ird + V s (A.22)
dt τs τs
dφsq 1 Msr
= − φsq − ωs φsd + irq (A.23)
dt τs τs
dird γ2
= −γ1 ird + (ωs − pωm )irq + φsd − pωm γ2 φsq − γ2 Vs + γ3 υrd (A.24)
dt τs
dirq γ2
= −γ1 irq − (ωs − pωm )ird + φsq + pωm γ2 φsd + γ3 υrq (A.25)
dt τs
131
132 BIBLIOGRAFÍA
[14] Chester L. Dawes, Tratado de Electricidad. II. Corriente Alterna . 4ta edición,
Editorial Gustavo Gili S.A., Barcelona, España, 1966.
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[25] Leonhard, W., Control of Electrical Drives . Springer-Verlag, New York, 1996.
[26] Tze-Fun Chan, Keli Shi, Applied Intelligent Control of Induction Motor
Drives.John Wiley & Sons, Singapore,2011.
Índice alfabético
Autotransformador, 91 Componente fundamental, 48
Devanado, 48
Campo giratorio sinusoidal, 47 Devanados de CA, 48
Características en vacío y cortocircuito, 73 Fuerza electromotriz inducida, 4
Características frecuencia vs potencia, 70 Fuerza electromotriz y fuerza mangetomotriz,
Características fundamentales de la FEM, 39
39
Características P-Q Generador
Generador de polos salientes, 77 Inducción, 115
Generador de rotor liso, 76 Antecedentes históricos, 115
Operación de máquinas síncronas, 77 Características constructivas, 115
Características tensión-potencia reactiva, 72 Principio de funcionamiento, 116
Comparación entre transformador y auto- Rotor devanado, 116
transformador, 91 Rotor jaula de ardilla, 117
Control de motor de CC, 29 Generador de CC
Características constructivas, 1
Diagrama Fasorial Características de carga, 18
Generador de polos salientes, 55 Componentes auxiliares, 3
Generador de rotor liso, 53 Elemental, 1
Diagrama fasorial de generadores, 69 Entrehierro, 3
Ecuaciones de onda, 45 Estator, 2
Ensayo en cortocircuito, 73 Generador compuesto aditivo, 12
Ensayo en vacío, 73 Generador compuesto aditivo corto, 13
Generador compuesto largo, 13
FEM Generador compuesto sustractivo, 14
Conductor, 41 Generador en derivación, 8
Espira de devanado concentrado y paso Ecuaciones, 8
completo, 42 Generador serie, 11
Espira de devanado concentrado y paso Ecuaciones, 11
fraccionario, 43 Interpolos, 18
Espira de devanado distribuido y paso Modelo del generador, 6
completo, 42 Pérdidas, 15
Expresión general, 45 Reacción de armadura, 14
Factor de devanado, 44 Rotor, 3
FMM Tipos de generador, 7
133
134 ÍNDICE ALFABÉTICO
Denición, 79
Diagrama fasorial, 86
Ensayos, 89
Circuito abierto, 89
Corto circuito, 89
Ideal, 81
Pérdidas debidas a las corrientes parási-
tas, 87
Pérdidas en el núcleo magnético, 87
Pérdidas por histéresis, 87
Pérdidas y rendimiento, 86
Pérdidas óhmicas, 87
Real, 84
Rendimiento, 88
Tipos, 80
Trifásico, 90