See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/289816469

Monitoreo y control PID del Voltaje Eléctrico de generadores con LabVIEW

Research · January 2016

DOI: 10.13140/RG.2.1.1314.3122

CITATIONS READS
0 1,690

1 author:

Oscar Veloz
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
8 PUBLICATIONS   0 CITATIONS   

SEE PROFILE

All content following this page was uploaded by Oscar Veloz on 10 January 2016.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación

“MONITOREO Y CONTROL DE SEÑALES DE LOS

GENERADORES ELÉCTRICOS DC Y AC DEL
LABORATORIO DE ELECTRÓNICA DE POTENCIA DE LA
FIEC BASADO EN LA PLATAFORMA DE PROGRAMACIÓN
LABVIEW”

INFORME DEL PROYECTO DE INSTRUMENTACIÓN

INDUSTRIAL

Presentado por:
Oscar Daniel Veloz Segarra

GUAYAQUIL – ECUADOR

II TERMINO AÑO 2013

INDICE:
INDICE: ................................................................................................................................................ 2
DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO ............................................................................................................. 3
JUSTIFICACIÓN .................................................................................................................................... 5
OBJETIVOS GENERALES ....................................................................................................................... 6
OBJETIVOS ESPECÍFICOS ...................................................................................................................... 6
METODOLOGÍA.................................................................................................................................... 6
PARAMETRIZACIÓN DEL DRIVER: .................................................................................................... 7
EXPERIMENTO UNO: ....................................................................................................................... 8
EXPERIMENTO DOS: ...................................................................................................................... 10
EXPERIMENTO TRES: ..................................................................................................................... 12
EXPERIMENTO CUATRO: ............................................................................................................... 15
EXPERIMENTO CINCO:................................................................................................................... 17
OBSERVACIONES ............................................................................................................................... 20
ANEXOS ............................................................................................................................................. 21
FOTOS ............................................................................................................................................ 21
DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

Fig. 1 Equipos de los experimentos

Este proyecto realiza el control del voltaje generado de Generadores DC y AC acoplados a un

primomotor MIJA que será manejado por un VFD (Driver DANFOSS). El VFD será operado en Lazo
Abierto porque será comandado automáticamente por el controlador de Labview.

Realimentaremos las señales a controlar mediante una tarjeta electrónica seguidor de voltaje que
aísla ópticamente las señales del generador con la DAQ para protegerla. Esta tarjeta electrónica
está basada en un chip integrado IL300 que es un optoacoplador lineal.

Los equipos que usaremos se aprecian en la Fig. 1. Ellos son:

 PC con Labview
 DAQ NI6009
 Panel Danfoss con Circuito Optoacoplador
 2 MIJA Carpanelli
 2 Osciloscopios y Multímetro
 Autotransformador MV1103 para reducir la tensión del Voltaje AC generado
 Banco de Capacitores MV1102
  Reóstato MV1961
 Máquina Síncrona
 MV1300 fuente de 220Vdc y 3.5Adc constante para excitar el campo de la Máquina
Síncrona

A continuación detallamos en las Fig. 2 y 3 el panel del Driver DANFOSS junto con las partes que
usaremos.

Fig. 2 Panel del DANFOSS FC302

 Entrada analógica 53
del Drive DANFOSS
que recibe la señal de
mando desde la salida
analógica AO0 de la
DAQ

Termin
ales
U,V,W
al
motor
MIJA

Tarjeta de
acondicionamiento
optoacopladora que
realimenta la señal de
proceso hacia la
entrada analógica AI1
de la DAQ para
llevarla a una PC con
LABVIEW

Fig. 3 Panel Eléctrico del Drive DANFOSS FC302

JUSTIFICACIÓN
Esta idea surgió a partir del proyecto ya existente en el LABORATORIO DE ELECTRÓNICA DE
POTENCIA que consistía en un panel eléctrico para el Variador de Frecuencia de motores de
inducción DANFOSS FC302. Este drive tiene la opción de hacer un control PID a una variable de
proceso, lo cual se implementó en las prácticas de este laboratorio usando una entrada analógica
de 0-10V. Entonces en este proyecto se reemplazó el control PID del Drive por el de Labview
haciendo operar al Drive en Lazo Abierto.

OBJETIVOS GENERALES
o Realizar un control del voltaje generado por diferentes máquinas eléctricas rotativas AC y
DC manejando la velocidad del primomotor MIJA mediante el Drive DANFOSS FC302, que
será comandado por el controlador PID de Labview.
o Aplicar el Método de Ziegler-Nichols para el tunning del PID.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
o Control en Lazo Abierto de Velocidad del motor MIJA

Manejando con el Drive la MIJA como primomotor realizar el Control en Lazo Cerrado de:

 El Voltaje generado por la Máquina DC

 La frecuencia del voltaje generado por la MIJA
 La frecuencia del voltaje generado por la Máquina Síncrona
 La amplitud del voltaje generado por la Máquina Síncrona

METODOLOGÍA
ESQUEMA DEL SISTEMA:

El Driver DANFOSS trabaja en Lazo Abierto y el controlador será Labview.

señal de mando (0-

5 V) a la entrada
+ analógica del Driver Actuador:
PID Driver Primomotor -
Set Point
DANFOSS Generado
-

Labview
Sensor: Autotrafo -
Tarjeta Optoacopladora
SEÑALES DE MANDO Y DE PROCESO :

En el esquema de control automático tenemos dos señales importantes:

Señal de mando: siempre será el voltaje de 0V-5V que irá a la entrada analógica 53 de la Danfoss,
la cual está configurada directamente proporcional a la velocidad según los parámetros 6-10, 6-11,
6-14 y 6-15.

Señal a controlar o de proceso: depende del experimento.

Como sólo estas dos señales son respectivamente de entrada y de salida al sistema actuador-
planta entonces sí podemos aplicar la estrategia de control PID (para sistemas SISO: Single Input -
Single Output).

MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS:

Una vez encontrada la Constante Proporcional Crítica (Kcr) que ocurre cuando ya empieza a dejar
de oscilar descontroladamente la señal real (con tiempo de integración infinito y tiempo derivativo
cero), medimos visualmente (directamente de la gráfica que Labview nos da de la señal real vs
tiempo) el Período Crítico (Pcr), o sea el período constante de las pequeñas oscilaciones que aún
quedan.

Ziegler-Nichols
Kc Ti Td
P 0.5Kcr inf 0
PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

PARAMETRIZACIÓN DEL DRIVER:

El VFD DANFOSS únicamente manejará al motor MIJA Carpanelli para estos experimentos.

La parametrización previa que debemos hacer al VFD DANFOSS es ésta:

 Resetear Danfoss con Par. 14-22  [2] Inicialización.

 Ingresar parámetros nominales del motor (con velocidad nominal 1400 RPM) y realizar
AMA completo.
 Par. 1-00 Lazo Abierto
 Par. 3-00 Min-Max
 Par. 3-02 0 RPM
 Par. 3-03 1400 RPM
 Par. 3-13 Remoto
  Par. 3-15 entrada analógica 53
 Par. 3-19 0 RPM
 Par. 3-15 entrada analógica 53
 Par. 3-15 entrada analógica 53
 Par. 4-10 izq-der
 Par. 4-19 50 Hz
 Par. 4-13 1400 RPM
 Par. 4-19 50 Hz
 Par. 6-10 0.07 V
 Par. 6-11 5 V
 Par. 6-14 0 RPM
 Par. 6-15 1400 RPM

EXPERIMENTO UNO:
"Control en Lazo Abierto de Velocidad del motor MIJA"

En Lazo abierto se variará la velocidad del motor MIJA con switches virtuales que simulen las
velocidades preseleccionadas (pasos discretos) o mediante un slider (rango continuo).

Fig. 4 Front Panel del VI del experimento uno

 Fig. 5 Foto real del display del Drive de la referencia al
ejecutar las velocidades preseleccionadas.

Para la operación con el slider tenemos la siguiente programación:

Fig. 6 Block Diagram del VI del experimento uno con slider

Para la operación con las velocidades preseleccionadas tenemos la siguiente programación:

Fig. 7 Block Diagram del VI del experimento uno con velocidades preseleccionadas

EXPERIMENTO DOS:
" Control del Voltaje generado por la Máquina DC"

Materiales:

 DAQ NI6009
 Panel Danfoss con Circuito Optoacoplador
 MIJA Carpanelli
 Motor DC
 2 Osciloscopios y Multímetro
 Reóstato MV1961 para reducir la tensión del Voltaje DC generado
Fig. 8 Block Diagram del VI del experimento dos

Fig. 9 Front Panel del VI del experimento dos

TUNNING PID

Aplicamos el ya citado Método de Ziegler-Nichols:

Kcr = 10 Ti (min) = 9999999

Período Pcr = 1 seg
Frecuencia Fcr = 1 Hz

Kc Ti (seg) Td (seg) Ti (min) Td (min)

P 5 inf 0 inf 0
PI 4.5 0.83333333 0 0.01388889 0
PID 6 0.5 0.125 0.00833333 0.00208333

También funciona bien con este otro tunning:

Kcr = 75 Ti (min) = 9999999

Período Pcr = 9.25 seg
Frecuencia Fcr = 0.10810811 Hz

Kc Ti (seg) Td (seg) Ti (min) Td (min)

P 37.5 inf 0 inf 0
PI 33.75 7.70833333 0 0.12847222 0
PID 45 4.625 1.15625 0.07708333 0.01927083

EXPERIMENTO TRES:
"Control de la frecuencia del voltaje generado por la MIJA"

Materiales:

 DAQ NI6009
 Panel Danfoss con Circuito Optoacoplador
 2 MIJA Carpanelli
 2 Osciloscopios y Multímetro
 Autotransformador MV1103 para reducir la tensión del Voltaje AC generado
 Banco de Capacitores MV1102
Conexión de Materiales

El Banco de Capacitores MV1102 deben estar en su máximo valor de capacitancia (número 6) para
poder reducir lo más posible el voltaje AC generado sin perderlo por completo. Al seleccionar un
valor de capacitancia número 6 se obtendrá los mayores niveles de corriente AC generada (6.9A
que sí lo resiste el motor MIJA porque tiene Inom=6.95A).

El Banco de Capacitores lo conectamos en delta en paralelo al motor MIJA (como si fuese una
carga). Luego reducimos el voltaje Vab del estator del generador MIJA mediante el
Autotransformador MV1103, que lo realimentaremos hacia la computadora mediante la tarjeta
optoacopladora; para ello ajustaremos el tap del autotrafo al extremo para reducir al mínimo la
tensión AC generada. Dará alrededor de 5V pico, lo cual la DAQ si lo tolera (máx 10V pico).

Fig. 10 Block Diagram del VI del experimento tres

 Fig. 11 Front Panel del VI del experimento tres

TUNNING PID

Aplicamos el ya citado Método de Ziegler-Nichols:

Kcr = 0.09
Pcr (s) = 1.9
Fcr (Hz) = 0.52631579

Kc Ti (seg) Td (seg) Ti (min) Td (min)

P 0.045 inf 0 inf 0
PI 0.0405 1.58333333 0 0.02638889 0
PID 0.054 0.95 0.2375 0.01583333 0.00395833

Previo a decidir si será factible aplicar la estrategia de control PID se debe hacer siempre una
gráfica de la señal a controlar (señal de proceso) vs la señal de mando (que en todos estos
experimentos es la velocidad) para comprobar su linealidad y escoger un rango de operación. A
continuación mostramos dicha gráfica correspondiente a este experimento:

Frecuencia Generada vs Velocidad

48
46
44
42
Hz

40
frec vs RPM
38
36
34
1000 1100 1200 1300 1400 1500
RPM

EXPERIMENTO CUATRO:
" Control de la frecuencia del voltaje generado por la Máquina Síncrona"

Materiales:

 DAQ NI6009
 Panel Danfoss con Circuito Optoacoplador
 MIJA Carpanelli
 Máquina Síncrona
 1 Osciloscopio y Multímetro
 Autotransformador MV1103 para reducir la tensión del Voltaje AC generado
 MV1300 fuente de 220Vdc y 3.5Adc constante para excitar el campo de la Máquina
Síncrona

Conexión de Materiales:

El Autotransformador MV1103 debe estar graduado al mínimo, como en el experimento anterior.

Fig. 12 Block Diagram del VI del experimento cuatro

Fig. 13 Front Panel del VI del experimento cuatro

TUNNING PID

Aplicamos el ya citado Método de Ziegler-Nichols para hallar las constantes del PID que usaremos
tanto en el 4to como en el 5to experimento porque se trata de la misma planta sólo que se
controlará señales distintas.

Kcr = 0.09 Ti (min) = 9999999

Período Pcr = 1.8 seg
Frecuencia
Fcr = 0.55555556 Hz

Kc Ti (seg) Td (seg) Ti (min) Td (min)

P 0.045 inf 0 Inf 0
PI 0.0405 1.5 0 0.025 0 exp cuatro
PID 0.054 0.9 0.225 0.015 0.00375 exp cinco

EXPERIMENTO CINCO:
"Control de la amplitud del voltaje generado por la Máquina Síncrona"

Materiales:

 DAQ NI6009
 Panel Danfoss con Circuito Optoacoplador
 MIJA Carpanelli
 Máquina Síncrona
 1 Osciloscopio y Multímetro
 Reóstato MV1961
 Autotransformador MV1103 para reducir la tensión del Voltaje AC generado
 MV1300 fuente de 220Vdc y 3.5Adc constante para excitar el campo de la Máquina
Síncrona

Conexión de Materiales:

El conjunto Autotransformador MV1103 y Reóstato MV1961 deben estar graduados de tal manera
que tengamos un voltaje alterno dentro de los límites para la tarjeta optoacopladora (+-10V) que
son los mismos límites de la tarjeta DAQ. Por ejemplo: a 1400RPM (generando 129Vrms) graduar
el Autotransformador para tener 28Vrms, y graduar el Reóstato (al 20%) para tener 5.66Vrms.
Fig. 14 Block Diagram del VI del experimento cinco

Fig. 15 Front Panel del VI del experimento cinco

A continuación mostramos los valores tomados (en lazo abierto) de la señal de proceso (amplitud
RMS del voltaje generado) vs la señal de mando (velocidad), tanto antes como después de
reducirla con el reóstato.

Vrms Vrms
Velocidad Generado Generado
real reducido
RPM Vrms Vrms
1400 129 4.51
1350 124 4.38
1300 120 4.23
1250 115 4.09
1200 110 3.95
1150 106 3.82
1100 101 3.67
1050 96 3.54
1000 91 3.41
900 82 3.13
800 73 2.85
700 64 2.60
600 60 2.34

Vrms real vs RPM

140
130
120
110
100
90
80
70
60
50
500 700 900 1100 1300 1500
 Vrms reducido vs RPM
5,00

4,50

4,00

3,50

3,00

2,50

2,00
500 700 900 1100 1300 1500

TUNNING PID

Ya hemos hallado en el experimento 4to las constantes respectivas.

Kc Ti (seg) Td (seg) Ti (min) Td (min)

P 0.045 inf 0 inf 0
PI 0.0405 1.5 0 0.025 0 exp cuatro
PID 0.054 0.9 0.225 0.015 0.00375 exp cinco

OBSERVACIONES
El control de frecuencia del voltaje generado (experimento 3 y 4) resultó bastante satisfactorio
puesto que dio una dinámica sobreamortiguada casi sin oscilaciones, a diferencia del control de
amplitud del voltaje generado (experimento 5) en donde no llega a establecerse la señal real en un
valor fijo.

El Método de Ziegler-Nichols fue muy práctico y sencillo de aplicar a todos estos experimentos
para el tunning del PID, para lo cual tuvimos que usar una regla milimetrada poniéndola encima
del monitor para medir el tiempo del período de las oscilaciones señal real.
ANEXOS
FOTOS

Fig. 16 Tarjeta de Adquisición para USB llamada DAQ NI6009

Fig. 17 Tarjeta Electrónica Optoacopladora del Panel DANFOSS FC302 usada para los experimentos
 Fig. 18 Conjunto Motor (MIJA) y Generador (MIJA) con banco de
capacitores

Fig. 19 Equipos del Experimento: Control de Frecuencia del Generador (MIJA)

 Fig. 20 Conexión del Panel a la DAQ (una entrada AI1, una salida AO0)

View publication stats