Lugar de las raíces

Lugar de las raíces

Los polos de lazo abierto de un sistema representan características

propias del mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique
el sistema o se agreguen otros elementos dinámicos.
 Lugar de las raíces

Sistema de primer orden ante una entrada escalón:

Step Response
From: U(1)

1.4 Respuesta
1.4

7 1.2

s5

Amplitude
0.8

To: Y(1)
0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time (sec.)

Step Response
From: U(1)
No cambia el
5.6
6

7 5
tiempo de
4 s5
4

respuesta, solo la

Amplitude

To: Y(1)
3

1
amplitud.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Time (sec.)

Step Response

1.4
From: U(1)
1.4

El tiempo de
1 7 1.2

respuesta cambia,
0.7
s5
Amplitude

0.8
To: Y(1)

s2 Solo agregando

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
otra dinámica.
Time (sec.)
 Lugar de las raíces

Por otra parte

Los polos de lazo cerrado pueden ser fácilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.

¿Porqué modificar los polos de lazo cerrado

Las características de estabilidad de un sistema en lazo cerrado están
íntimamente ligadas con la ubicación de los polos de lazo cerrado

Entonces:
• Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de
salida sin alterar su naturaleza.
• Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables)
utilizando realimentación y, en el caso más sencillo, modificando una simple
ganancia.

veamos un ejemplo…
 Lugar de las raíces

Sea el sistema de lazo cerrado

En lazo cerrado
R (s ) K C (s )
+ C (s) K
- s ( s  7) 
B (s ) R ( s ) s ( s  7)  K

La ecuación característica es
s 2  7s  K  0
En lazo abierto
Las raíces de la ecuación característica
B( s) K
 son los polos de lazo cerrado (p.l.c)
E ( s ) s ( s  7)
s12  3.5  12.25  K
Polos de lazo abierto:
s  0, s  7 y dependen del valor de K
 Lugar de las raíces
Para diferentes valores de K:

K polos de lazo cerrado

0.1 s  6.98568 s  0.014314
1 s  6.8541 s  0.1459
10 s  5 s  2
12.25 s  3.5 s  3.5
14.5 s  3.5  j1.5 s  3.5  j1.5
25 s  3.5  j 3.5707 s  3.5  j 3.5707
112.25 s  3.5  j10 s  3.5  j10

Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
 Lugar de las raíces

La ubicación de estas raíces en el plano s

K  112.25

K  0.1

Saltar
gráficas
 Lugar de las raíces

C ( s) 0.1
 2 p.l.c s1  6.98568 s2  0.014314
R( s ) s  7 s  0.1
Lugar de las raíces

C (s) 1
 2 p.l.c s1  6.8541 s2  0.01459
R( s) s  7 s  1
Lugar de las raíces

C ( s) 10
 2 p.l.c s1  5 s2  2
R( s ) s  7 s  10
 Lugar de las raíces

C ( s) 12.25
 2 p.l.c s1  3.5 s2  3.5
R( s ) s  7 s  12.25
Lugar de las raíces

C (s) 25
 2 p.l.c s1  3.5  j 3.5707 s2  3.5  j 3.5707
R( s ) s  7 s  25
 Lugar de las raíces

C (s) 112.25
 2 p.l.c s1  3.5  j10 s2  3.5  j10
R( s ) s  7 s  112.25
 Lugar de las raíces

Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendría El

lugar de las raíces de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:

Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (región verde-
azul).

Otro valor fuera de esa

región, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K
 Lugar de las raíces LGR

Definición:
El lugar de las raíces llamado también lugar geométrico de las raíces (LGR),
es un gráfico en plano s, formado por los polos de lazo cerrado o raíces de la
ecuación característica 1+GH(s), al variar la ganancia K, o algún otro
parámetro desde cero hasta infinito.

Condición de ángulo y magnitud

La ecuación característica
1  G( s) H ( s)  0 G ( s) H ( s)  1
por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud y ángulo:

Condición de magnitud Condición de ángulo

G( s) H ( s)  1 G ( s ) H ( s )  180   360 k , k  0,1,2,...

Todas las raíces del lugar geométrico de las raíces (LGR) cumplen con la
condición de ángulo y magnitud.
 Lugar de las raíces

Retomando el ejemplo anterior con K  112.25

112.25
G( s)  p.l.c s1  3.5  j10 s2  3.5  j10
s ( s  7)

Condición de magnitud
j
p.l.c. K
j10 G (s)  1
A2 A1 A1 A2
p.l.a
112.25
7 p.l.a  1
s ( s  7) s 3.5 j10

p.l.c.  j10 Cumple con la condición de magnitud

 Lugar de las raíces

Condición de ángulo

p.l.c.
j G (s )  180  360
j10
G ( s)  1   2
1
p.l.a  2
1  90  tg 1 
3.5  1  10 
  2  tg  
7 p.l.a   10   3.5 
G (s )  180
p.l.c.  j10
lugar de las raíces
Cumple con la condición de ángulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las raíces, cumple
con la condición de magnitud y de ángulo.

Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las raíces no cumple
con la condición de magnitud ni de ángulo.
 Lugar de las raíces

Reglas de construcción para del lugar de las raíces

Se expondrán las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las raíces de
K
G ( s) H ( s) 
s ( s  4)(s  5)
1.- Puntos de origen (k = 0)
Los puntos de origen del lugar de las raíces son los polos de GH(s). Los polos
incluyen los que se hallan en el plano S finito y en el infinito.
polos finitos s  0, s  4, s  5.

2.- Puntos terminales (k = )

Los puntos terminales del lugar de las raíces son los ceros de GH(s). Los ceros
incluyen los que se hallan en el plano S finito y en el infinito.

ceros finitos no hay ceros en el infinito: 3 Gráfica

 Lugar de las raíces
3.- Lugar de las raíces sobre el eje real
Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las raíces si el
número total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto
considerado es impar.

4.- Asíntotas del lugar de las raíces

180o (2 j  1)
j  j = 0, 1, 2, 3, … hasta N -1= P - Z - 1
N
N  polos  ceros finitos  3, j  0,1, 2.

180o 180o (3) 180o (5)

1   60 2   180  2   300
3 3 3
 Lugar de las raíces

5.- Intersección de las asíntotas con el eje real.

 raíces de polos de GH(s)   raíces de ceros de GH(s)

1 
N

(0  4  5)  (0)
1   3
3

3
 Lugar de las raíces
6.- Ángulos de salida y llegada
El ángulo de salida del lugar de las raíces de un polo o el ángulo de llegada
de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
próximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuación:

GH ( s)    p    z  180 (2 j  1)o

En el caso del ejemplo, los polos están en el eje real y puede calcularse el
ángulo de salida por simple inspección. Si se usa la fórmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ángulo de salida o llegada.

0 
5  0  4  5  180
punto de prueba

 180  4  0  180
4  0 
 Lugar de las raíces

7.- Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario

Sobre el eje imaginario el valor de s es j , por eso se cambia en la
ecuación característica s  j . Se obtiene el valor de  y el de K .

1  G ( s) H ( s)  s 3  9s 2  20s  K  0
( j )3  9( j ) 2  20( j )  K  0 j  1

 j 3  9 2  j 20  K  0
se separan las parte real e imaginaria

 9 2  K  0  j 3  j 20  0

 j 3  j 20  0
K  180   20
 Lugar de las raíces

8.- Puntos de separación

Los puntos de separación o de ruptura es un valor donde dos polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:
dK
0 K se despeja de la ecuación característica
ds

K   s 3  9s 2  20s
dK
 3s 2  18s  20  0
ds
3s 2  18s  20  0
s  4.5275 s  1.4724
 Lugar de las raíces

9.- Cálculo del valor de K en el lugar de las raíces

Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo
cerrado deseados, utilizando la condición de magnitud.
G( s) H ( s)  1
 Lugar de las raíces
Inicio
Paso 1
Paso 2
no hay
Paso 3
N 3
Paso 4
1  60  2  180 3
 2  60
Paso 5
 1  3
Paso 6
 Lugar de las raíces

Paso 7 j 20
 
0  180 4  0
5  180
Paso 8
K  180   20
3
Paso 9
s  1.4724

Este es el lugar de las

raíces del sistema.
 j 20
 Lugar de las raíces
Configuraciones típicas del lugar de las raíces

K
G ( s) H ( s) 
s ( s  a)(s  b)

K
G( s) H ( s)  2
( s  2s  5)( s 2  4s  5)
Lugar de las raíces

K ( s  1)
G( s) H ( s) 
( s 2  4s  13)

K
G ( s) H ( s) 
( s  1)( s 2  4s  13)