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TRANSFORMADA DE LAPLACE
VARIABLE COMPLEJA s
La variable s es de tipo complejo con una componente variable real y una imaginaria:
La notación empleada para s se indica en la siguiente ecuación:
s j
F 8s ) Fx jFy
Fx2 Fy2
Y el ángulo de F ( s) es
F
tan 1 x
Fy
El ángulo se mide de derecha a izquierda a partir del semieje real positivo. El complejo
conjugado de F ( s) es
F ( s ) Fx jFy
Se dice que una función compleja F ( s) es analítica en una región, si F ( s) y todas sus
derivadas existen en esa región.
d G ( s s) G
G ( s) lim s 0 lim s 0
ds s s
Los puntos del plano s en los que la función F ( s) es analítica, reciben el nombre de
puntos ordinarios, mientras que los puntos del plano s en los que la función F ( s) no es
analítica, se denominan puntos singulares. A dichos puntos también se les denomina
polos. Los puntos en los que la función F ( s) es igual a cero, se denominan ceros
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definimos:
f (t ) una función de tiempo t tal que f (t ) 0 para t 0
s una variable compleja
F (s) transformada de Laplace de f (t )
L un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que precede debe
transformarse por la integral de Laplace.
e
st
dt
0
f (t ) F ( s ) e dt f (t ) f (t )e st dt
st
0 0
e t f (t )
e t f (t )
tiende a cero para mayor que c y el límite tiene a infinito para menor que c , el
valor c recibe el nombre de abcisa de convergencia.
Para la función
f (t ) Ae t
limt e t Ae t
f (t )e
st
dt
0
t
sent
tsent
e ct
te ct
e ct sent
et 2
tet 2
Af (t ) A f (t )
f1 (t ) y f 2 (t )
f1 (t ) f 2 (t )
f1 (t ) f 2 (t ) f1 (t ) f 2 (t )
FUNCIÓN EXPONENCIAL
f (t ) 0 para t<0
Ae t para t 0
donde A y son constantes. La transformada de Laplace de esta función exponencial
puede obtenerse como sigue:
Ae t Ae t e st dt
0
A e ( s ) t dt
0
A
s
FUNCIÓN ESCALÓN
Sea la función:
f (t ) 0 para t 0
f (t ) A para t 0
Ae t
f (t ) A1(t )
FUNCIÓN RAMPA
e st Ae st
At
0 dt
s 0
s
A st
s 0
e dt
A
s2
FUNCIÓN SINUSOIDAL
1 jt jomagat
sent (e e )
2j
por lo tanto
A
Asent (e jt e jt )e st dt
2j 0
A 1 A 1
2 j s j 2 j s j
A
2
s 2
f (t )1(t )
donde
0
f (t )1(t )
es
f (t )1(t ) f (t )1(t )e st dt
0
0
f (t )e st dt f ( )1( )e s ( ) dt
0
f ( )e st e s d
0
e s f ( )e st d
0
e s F ( s )
donde
F ( s ) f (t ) f (t )e st dt
0
y entonces
f (t )1(t ) e s F ( s)
0
Esta última ecuación establece que la traslación de la función f (t )1(t ) por (donde
0 ) corresponde a la multiplicación de la transformada
6 F ( s) por
e s
FUNCIÓN PULSO
A
f (t ) para 0 t t0
t0
f (t ) 0 para t 0, t 0 t
La función pulso se puede considerar como una función escalón de altura A / t0 que
comienza al tiempo t 0 y a la que se superpone una función escalón negativa de altura
A / t0 que comienza al tiempo t t0 , es decir,
A A
f (t ) 1(t ) 1(t t0 )
t0 t0
A A
(t ) 1(t ) 1(t t0 )
t0 t0
A A st0
e
t0 s t 0 s
A
(1 e st0 )
t0 s
FUNCIÓN IMPULSO
A
f (t ) limt0 0 para 0 t t0
t0
f (t ) 0 para t 0, t 0 t
A
f (t ) limt0 0 (1 e st0 )
t0 s
d
A(1 e st0 )
dt0 As
limt0 0 A
d s
(t 0 s )
dt0
Por lo tanto la transformada de Laplace de una función impulso es igual al área bajo el
impulso.
La función impulso cuya área es igual a la unidad, recibe el nombre de impulso unitario
o Delta de Dirac. La función impulso unitario que se produce en el tiempo t t0 se
designa generalmente por
(t t 0 )
(t t 0 ) 0 para t t0
(t t 0 ) para t t0
(t t )dt 1
0
0
Es preciso señalar que un impulso que tiene una magnitud infinita y duración cero es
una fracción matemática, y no ocurre en sistemas físicos. Sin embargo, si la magnitud
del impulso de entrada a un sistema es muy grande, y su duración es muy breve en
comparación con las constantes de tiempo del sistema, el impulso de entrada se puede
aproximar por una función impulso.
d
(t t0 ) 1(t t0 )
dt
MULTIPLICACIÓN DE f (t )
e t f (t )
F (s )
f (t )
por
e t
f (t )
por
e t
e t sent
y
e t cos t
d
f (t ) sF ( s) f (0)
dt
Para una función f (t ) dada los valores de f (0) y f (0) pueden ser iguales o
diferentes. La distinción entre f (0) y f (0) es importante cuando f (t ) tiene una
discontinuidad en t 0 porque en ese caso df (t ) / dt comprende una función impulsiva
en t 0 . Si
f (0) f (0)
La ecuación quedaría:
d
f (t ) sF ( s) f (o )
dt
d
f (t ) sF ( s) f (o )
dt
f (t )e st dt f (t ) f (t )
0 dt
0
s 0 dt s
por tanto
f (0) 1 d
F (s) f (t )
s s dt
d2
2 d (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (0)
dt
d
f (t ) g (t )
dt
entonces
d2 d
2 f (t ) g (t ) s g (t ) g (0)
dt dt
d
s f (t ) f (0)
dt
s 2 F ( s) sf (0) f (0)
dn
n f (t ) s n F ( s) s n.1 f (0) s n 2 f (0) .... sf (0) f (0)
dt
limt f (t )
(lo que significa que f (t ) asume finalmente un valor definido cuanto t ). Si todos
los polos de sF ( s) quedan en el semiplano izquierdo del plano s , existe el
limt f (t )
Pero si sF ( s) tiene polos sobre el eje imaginario o en el semiplano positivo del plano s ,
f (t ) contendrá funciones oscilatoria o exponencialmente creciente en el tiempo,
respectivamente, y el
limt f (t )
no existirá.
limt f (t )
entonces
El teorema del valor inicial es la contraparte del teorema del valor final. Utilizando este
teorema se puede hallar el valor de f (t ) en t 0 directamente de la transformada de
Laplace de f (t ) . El teorema del valor inicial no da el valor de f (t ) exactamente en
t 0 , sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.
lim s sF ( s)
entonces
f (0) lim
sF ( s )
s
Al aplicar el teorema del valor inicial, no se esta restringiendo a las ubicaciones de los
polos de sF ( s) . Así el teorema del valor inicial es valido para la función sinusoidal.
Conviene notar que el teorema del valor inicial y el del valor final brindan una adecuada
verificación de la solución, ya que permiten predecir el comportamiento del sistema en
el dominio del tiempo, sin tener que transformar de nuevo las funciones en s a
funciones del tiempo
TEOREMA DE INTEGRACIÓN REAL
F ( s ) f 1 (0)
f (t )dt
s s
donde
F ( s ) f (t )
y
f (0) f (t )dt
1
El teorema de integración real dado por la ecuación se puede modificar levemente, para
afrontar el caso de la integral definida.
f (t )
0
donde
t F (s)
f (t )dt
0 s
F ( s ) f (t )
donde
F ( s ) f (t )
d2
t 2 f (t ) F (s)
ds 2
En general,
dn
t n f (t ) (1) n F (s)
ds n
( n 1, 2,3,.....)
INTEGRACIÓN DE CONVOLUCIÓN
f (t ) f ( )d
0
1 2
f1 (t )* f 2 (t )
t 0
0
f1 (t ) f 2 ( )d f1 ( ) f 2 (t )d
t
t
f1 ( ) f 2 (t )d
0
Por tanto,
t
f1 (t )* f 2 (t ) f1 (t ) f 2 ( )d
0
t
f1 ( ) f 2 (t )d
0
f 2 (t )* f1 (t )
f (t ) f ( )d
0
1 2
t
f1 (t ) f 2 ( )d F1 ( s ) F2 ( s )
0
donde
F1 ( s ) f1 (t )e st dt f1 (t )
0
F2 ( s) f 2 (t )e st dt f 2 (t )
0
t
0
f1 (t ) f 2 ( )d f1 (/ t )1(t ) f 2 ( )d
0
1 ,
de modo que
1 F ( s ) f (t )
c j
1
f (t )
2 j c j
F ( s )e st ds
(t 0)
donde c , la abcisa de convergencia, es una constante real elegida mayor que las partes
reales de todos los puntos singulares de F ( s) . Así, el camino de integración es paralelo
al eje jw y esta desplazado del mismo una distancia c . Este camino de integración esta
a la derecha de todos los puntos singulares.
Nótese que estos métodos simples para hallar transformadas inversas de Laplace, se
basan en el hecho de que la correspondencia única entre una función del tiempo y su
transformada Laplace inversa, se mantiene para cualquier función del tiempo que sea
continua.
B(S )
F (s)
A( s)
F ( S ) F1 ( s) F2 ( s ) .... Fn ( s)
B ( s ) K ( s z1 )( s z2 )....( s zm )
F (s) (m<n)
A( s ) ( s p1 )( s p2 )....( s pn )
Donde los factores p y z son cantidades reales o complejas, pero para cada complejo
p1 , o zi , debe aparecer el respectivo conjugado. Si F ( s) contiene solamente polos
distintos, puede expandirse en una suma de fracciones parciales simples, es decir:
B( s) a a a
F (s) 1 2 ... n
A( s) s p1 s p2 s pn
Como puede verse, todos los términos expandidos desaparecen, excepto a . Entonces se
halla que el residuo es
B(s ) a a
( s pk ) A( s ) 1 ( s pk ) 2 ( s pk )
s pk s p1 s p2
ak a
... ( s pk ) ... n ( s pk )
s pk s pn s pk
ak
B( s)
ak ( s pk )
A( s) s pk
Nótese que, como f (t ) es una función real del tiempo, si p1 y p 2 son complejos
conjugados, los residuos a1 y a 2 también son complejos conjugados, por lo que solo
uno de los dos debe evaluarse, ya que el otro se conoce automáticamente.
Como
a
1 k ak e pk t
s pk
se obtiene f (t ) como
f (t ) 1 F ( s) a1e p1t a2 e p2t ... an e pnt (t 0)
En lugar de tratar el caso general, se utiliza un ejemplo para mostrar como obtener la
expansión en fracciones parciales de F ( s) .
Sea la siguiente F ( s) :
s 2 2s 3
F (s)
( s 1)3
B( s)
( s 1)3 b3 b2 ( s 1) b1 ( s 1) 2
A( s )
d B(s)
( s 1)3 b2 2b1 ( s 1)
ds A( s )
Si se hace s 1 , en la ecuación anterior, entonces
d B(s)
( s 1)3 b2
ds A( s ) s 1
d2 3 B(s)
ds 2 ( s 1) A( s ) 2b1
Del análisis precedente se puede ver que los valores b1 , b 2 y b3 puede determinarse
sistemáticamente del siguiente método:
B( s)
b3 ( s 1)3
A( s) s 1
( s 2 2 s 3) s 1
d B( s)
b2 (( s 1)3 )
ds A( s) s 1
d
( s 2 2 s 3)
ds s 1
(2 s 2) s 1
0
1 d2 B( s)
b1 ( 2 ( s 1)3 ) s 1
2! ds A( s )
1 d2 2
2
( s 2 s 3)
2! ds s 1
1
(2) 1
2
Así, se obtiene
f (t ) .1 F ( s )
2 1 0 1 1
1 3
2
( s 1) ( s 1) s 1
t 2 et 0 et
(t 2 1)e t (t 0)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por las siguientes ecuaciones
diferenciales:
a0 y a1 y .... an 1 y an y
b0 x b1 x .... bm1 x bm x (n m)
salida
Función de transferencia G ( s )
salida
condicione sin icialescero