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Figura 1. Diagrama de Bode de la planta combinado con el integrador con los márgenes de
estabilidad relativa y frecuencia de cruce de ganancia.
Figura 2. Respuesta temporal con el porcentaje de sobrepaso, tiempo al pico y valor en régimen
permanente indicado.
Pregunta 2.
Se obtiene la ganancia usando el comando margin para obtener la magnitud en dB
donde se obtiene una frecuencia de 15 rad/s.
Pregunta 4.
El margen de fase adicional que se requiere para cumplir con el margen de fase
deseado:
40 ° −21,9° =18,1°
Ahora, se le agrega 6 grados a 18,1° dando como resultado 24,1°.
Pregunta 5.
Valor de α:
1+sen (24,1 °)
α= =2,3803
1−sen(24,1 °)
Pregunta 6.
Que alcance:
−10 log 10 ( 2,3803 )=−3,7663 dB
Pregunta 7.
Calculando el valor de la constante de tiempo T :
Siendo la ecuación igual:
1
ω m=
√α T
Despejando:
1
T= =0,03429 s
√ 2,3803∗18 , 9
Pregunta 8.
Siendo la función de transferencia del controlador:
1+αTs 1+ 0,08162 s
C ( s) = =
1+ Ts 1+0,03429 s
Pregunta 9.
Código usado:
Pregunta 11.
¿Qué efecto tiene el ajuste del valor de 𝐾𝑝 en la respuesta temporal? Explique qué
comportamiento tiene su incremento en los índices de desempeño.
Al aumentar la ganancia el tiempo al pico tp disminuye, el porcentaje de sobrepaso
aumenta y el siento de asentamiento disminuye.