UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO BÁSICO DE MICROCONTROLADORES

LABORATORIO Nº2

MANEJO DE TEMPORIZADORES, GENERACION DE SEÑALES PWM Y LECTURA

DE SENSORES
Fecha límite de entrega de laboratorio: antes de entrega de primera nota del semestre.

OBJETIVOS

 Tomar lectura de diferente tipo de sensores.

 Emplear los temporizadores de diversas formas.
 Crear algoritmos que tomen decisiones en dependencia de condiciones externas.
 Explorar algunas posibilidades que brindan estas herramientas de desarrollo.
 Explorar diversas formas de visualización de variables digitales.

MATERIALES GENERALES

 Microcontrolador seleccionado de forma libre.

 Condensadores cristal de cuarzo.

EQUIPOS NECESARIOS

 Fuente de alimentación.
 Multímetro.
 Programador.

DESCRIPCIÓN DEL LABORATORIO

Enunciados

Se plantean actividades sencillas con la intencionalidad de instrumentalizar los conceptos

estudiados en el salón de clase, la sustentación del trabajo se debe hacer en grupo con la asistencia y
participación de los integrantes del mismo; así, que se debe tener conocimiento total del trabajo
realizado.

Labor 1: Reconocimiento del hardware necesario para el laboratorio.

Para el desarrollo de la práctica se empleará una plataforma robótica que aparece en la figura 1; esta
cuenta con 5 sensores de línea ópticos QRD1114 en su parte frontal, S1, S2, S3, S4 y S5; dos
sensores de igual referencia en las ruedas (S6 y S7) que permiten contar el número de vueltas, con
una resolución de 8 pulsos por vuelta. También cuenta con un sensor frontal de referencia “HC-
SR04” que permite medir la distancia existente entre el frente del carro y un posible obstáculo.

Curso de microcontroladores. Escuela de Ingeniería Electrónica.

Elaboró: Nelson Barrera Monitor: Luis Fernando Granados
 UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO BÁSICO DE MICROCONTROLADORES

Figura 1. Hardware necesario para la práctica.

Los motores solo pueden ser accionados en un sentido, de este modo, no hay posibilidad de activar
los motores en marcha inversa, pero sin problema se puede variar la velocidad de giro mediante una
señal PWM; en la figura 2, se observa una vista superior de la plataforma junto con una descripción
general de cada uno de los conectores disponibles.

Figura 2. descripción general pines y sensores.

Curso de microcontroladores. Escuela de Ingeniería Electrónica.

Elaboró: Nelson Barrera Monitor: Luis Fernando Granados
 UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO BÁSICO DE MICROCONTROLADORES

En la figura 2 se aprecia que el perímetro A, envuelve los sensores de línea (S1-S5); el perímetro B
envuelve al sensor HC-SR04, el perímetro C envuelve el conector macho al que se deberá conectar
el circuito que se va a desarrollar en este laboratorio; el perímetro D, envuelve dos pulsadores que
están conectados a resistencias de Pull-up y en el momento de ser accionados, colocan el pin
correspondiente a estado cero lógico. Asimismo, los perímetros E señalan los sensores (S6 y S7)
que miden el ángulo de rotación de cada rueda dando un total de 8 pulsos por vuelta, de este modo,
se tendrá un pulso para una rotación de 45 grados. El jumper del perímetro F permite el paso de
energía hacia los motores, de esta forma, si este jumper no está instalado, los motores no se
activarán; mediante el terminal G, es posible establecer una comunicación asíncrona serial con un
computador, adicionalmente, estos pueden emplearse como pines de uso general; Finalmente, el
perímetro H envuelve un jumper que permite conectar la energía de las baterías al circuito, de este
modo, este es un interruptor general.

También se debe mencionar, que en la figura 3, aparece el terminal mediante el cual, se tiene acceso
a la circuitería interna del sistema.

Figura 3. Descripción de pines de bornera.

A continuación, se lista la función de cada uno de los pines, debe notarse que tiene igual
distribución que un circuito integrado convencional de encapsulado DIP.

PIN 1 //CON 1 ACTIVA ALIMENTACIÓN PARA SENSORES ÓPTICOS

PIN 2 //NC
PIN 3 //NC
PIN 4 //SENSOR 7 (ENCODER)
PIN 5 //NC
PIN 6 //SENSOR 6 (ENCODER)
PIN 7 //SENSOR 4 (LÍNEA)
PIN 8 //SENSOR 3 (LÍNEA)
PIN 9 //SENSOR 2 (LÍNEA)
PIN 10 //SENSOR 5 (LÍNEA)
PIN 11 //SENSOR 1 (LÍNEA)
PIN 12 //+5 VOLTIOS
PIN 13 //NC
PIN 14 //GND
PIN 15 //+7.8 VOLTIOS (BATERÍA)
PIN 16 //BORNERA 2P (TX UART)
PIN 17 //BORNERA 2P (RX UART)
PIN 18 //NC
Curso de microcontroladores. Escuela de Ingeniería Electrónica.
Elaboró: Nelson Barrera Monitor: Luis Fernando Granados
 UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO BÁSICO DE MICROCONTROLADORES

PIN 19 //GND
PIN 20 //ÁNODO LED 3
PIN 21 //MOSFET MOTOR 1
PIN 22 //ÁNODO LED 2
PIN 23 //ÁNODO LED 1
PIN 24 //MOSFET MOTOR 2
PIN 25 //ÁNODO LED 4
PIN 26 //ÁNODO LED 5
PIN 27 //ECHO SENSOR ULTRASONICO
PIN 28 //TRIG SENSOR ULTRASONICO
PIN 29 //PULSADOR 2 (ACTIVO EN 0 LÓGICO)
PIN 30 //PULSADOR 1 (ACTIVO EN 0 LÓGICO)

Es necesario considerar que en el pin 12 se cuenta con 5 voltios, por lo que no se requieren
reguladores adicionales en la tarjeta que se construirá; asimismo, se cuenta con el voltaje que viene
directamente de las baterías en el pin 15.

ATENCIÓN: NO SE DEBE ALIMENTAR EL SISTEMA CON MAS DE 8 VOLTIOS, YA

QUE LOS MOTORES NO PUEDEN TRABAJAR CON VOLTAJES MUY SUPERIORES A
7 VOLTIOS!!!!!!!!!!

Otro aspecto importante a tener en cuenta es la polaridad del voltaje de alimentación, en la figura 4
aparece una imagen de la polarización requerida para esta labor.

Figura 4. Polaridad requerida en el suministro de energía

ATENCIÓN: UNA POLARIZACIÓN ERRONEA CAUSARÁ QUE SE ESTROPEEN

ALGUNOS DE LOS COMPONENTES DEL SISTEMA!!!!!!!!!!

Para efectos del laboratorio, el suministro de energía se realizará mediante una fuente de
alimentación y el vehículo se mantendrá la mayor parte del tiempo elevado sobre plataformas para
que las ruedas no tengan tracción.

ATENCIÓN: ES INADECUADO COLOCAR EL SISTEMA SOBRE UN SOPORTE

METALICO O SOBRE HERRAMIENTAS COMO PINZAS O ALICATES, YA QUE
ESTOS ELEMENTOS CAUSAN CORTOS CIRCUITOS QUE PUEDEN AVERIAR LA
CIRCUITERIA DE LA PLATAFORMA!!!!!!!!!!

Curso de microcontroladores. Escuela de Ingeniería Electrónica.

Elaboró: Nelson Barrera Monitor: Luis Fernando Granados
 UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO BÁSICO DE MICROCONTROLADORES

También en la parte posterior, la plataforma cuenta con 5 LED que pueden ser empleados para
acciones de visualización de estados del sistema o como simple decoración, los cuatro LED
laterales emiten longitud de onda roja y el del centro azul; asimismo, se pueden visualizar números
entre 0 y 31 en base 10, “00000” y “11111” en base binaria. En la figura 5 se puede apreciar la
distribución de los LED mencionados.

Figura 5. Imagen posterior de plataforma.

ATENCIÓN: PARA EFECTOS DE COLOCAR EN MOVIMIENTO LA PLATAFORMA

MEDIANTE LOS MOTORES, SE DEBE LLEVAR A CABO EN EL SUELO, YA QUE UNA
CAIDA PUEDE DAÑAR SERIAMENTE EL SISTEMA!!!!!!!!!!

Se debe mencionar que el pin 1, activa mediante un uno lógico, un transistor que energiza los 7
sensores ópticos QRD1114; esta acción es relevante en el ahorro de la carga de las baterías, ya que
no es necesario mantener esta parte del circuito energizada cuando no se están realizando
mediciones. También debe tenerse en cuenta la conveniencia de conectar (en el PCB) la entrada de
los sensores a los pines analógicos del microcontrolador, debido a que, en ocasiones, por
circunstancias ambientales, los sensores pueden arrojar valores de magnitud inferior a un uno
lógico, requiriendo de entradas analógicas para tener la capacidad de detectar pulsos de esta
naturaleza.

Labor 2: Elaboración de tarjeta de control.

El equipo de trabajo debe elaborar una tarjeta (PCB) que permita medir las variables arrojadas por
cada uno de los sensores del sistema y activar todos los actuadores; tenga en cuenta que solo se
requiere el microcontrolador y el cristal de cuarzo o una red RC externa. Es conveniente usar un
microcontrolador de montaje superficial, pero en caso de seleccionar uno de encapsulado DIP, la
tarjeta debe ser lo más liviana y reducida posible, ya que como notará no hay mucho espacio; el
diseño del PCB debe ser diferente para todos los grupos, en caso contrario será evidente el plagio.
Esta tarjeta será usada en la prueba de fin de 50% ya discutida al comienzo del semestre (seguidor
de línea con obstáculos).

Labor 3: Leyendo los sensores de detección de línea.

Construir un firmware que permita que la plataforma lea los sensores ópticos, sobre una superficie
Curso de microcontroladores. Escuela de Ingeniería Electrónica.
Elaboró: Nelson Barrera Monitor: Luis Fernando Granados
 UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO BÁSICO DE MICROCONTROLADORES

blanca con una línea negra; el resultado de la lectura se verá reflejado en los LED de la parte
posterior del sistema.

Labor 4: Medir distancia con sensor ultrasónico.

Mediante la tarjeta construida en la labor 2 y la plataforma, construya un firmware que permita

medir la distancia entre un obstáculo y el frente del carro, para esta labor debe valerse del sensor
HC-SR04; la distancia medida debe aparecer en los LED posteriores expresado en centímetros, de
esta forma, se estará en capacidad de visualizar distancias entre cero y 31 centímetros mediante los
LED. Use uno de los motores (el derecho), como bit más significativo, para así estar en capacidad
de medir distancias entre cero y 63 centímetros, de este modo, el motor detenido indicará un cero
lógico, en consecuencia, el motor energizado representará un uno lógico, los restantes bits de menor
significancia se representarán mediante los 5 LED posteriores.

Labor 5: Medir distancia y ejecutar acciones en consecuencia.

Medir la distancia presente entre un obstáculo y el frente del carro, si la distancia es inferior a 15
centímetros, los motores deben estar en reposo, entre 15 y 25 centímetros, debe arrancar solo el
motor de la derecha, entre 25 y 35 centímetros, debe arrancar solo el motor de la izquierda, entre 35
y 45 centímetros, deben arrancar ambos motores, para distancias superiores, ambos motores se
deben detener.

Labor 6: Leer sensores de línea y activar motores con señales PWM.

A partir de la labor 3, construir un firmware que permita que: si la línea negra está bajo el sensor S3
los dos motores se deben energizar con el 100% del ciclo útil; si la línea está bajo el sensor S2 o S4,
el motor del lado contrario se debe energizar al 100% y el de igual costado se debe energizar al
50%; y si finalmente la línea está bajo los sensores S1 o S5, el motor del lado contrario se debe
energizar al 100% y el de igual costado se debe energizar al 20%.

Labor 7: Leer distancia y activar motores con señales PWM.

Se debe leer la distancia de un obstáculo a la parte frontal del carro, la distancia medida debe estar
entre 0 y 100 centímetros, de esta forma, el valor en centímetros será aplicado como ciclo útil a los
motores; así, con una distancia de 100 cm, se aplica un ciclo útil de 100%, con una distancia de 50
cm, se aplica a los motores un ciclo útil del 50% etcétera; de esta forma, cuando se aleja el
obstáculo, los motores aceleran, cuando se acerca el obstáculo, los motores desaceleran.

Labor 8: Controlar ciclo útil con pulsadores.

Construya un firmware que haga que pulsando el pulsador P1, aumente el ciclo útil de uno de los
motores, presionando P2, debe disminuir el ciclo útil; con cada pulsación el porcentaje debe
aumentar o disminuir en uno en dependencia del pulsador que se oprimió.

Curso de microcontroladores. Escuela de Ingeniería Electrónica.

Elaboró: Nelson Barrera Monitor: Luis Fernando Granados
 UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO BÁSICO DE MICROCONTROLADORES

Labor 9: Controlando número de giros de un motor.

Construya un firmware que haga que uno cuando pulse la tecla P1, el motor de la derecha de dos
vueltas y se detenga, y cuando se pulse el pulsador P2, el motor de la izquierda de tres vueltas y se
detenga, para esta labor haga uso de los encoder ópticos que miden el ángulo de giro de cada una de
las ruedas.

ATENCIÓN: TODAS LAS LABORES SE HACEN CON LA PLATAFORMA EN REPOSO,

PARA ESTO, EL SISTEMA SE DEBE SOPORTAR SOBRE UNA CAJA DE CARTÓN O
UNA CAJA PLASTICA (AISLANTE), DE FORMA QUE LAS RUEDAS NO TENGAN
TRACCIÓN Y GIREN LIBREMENTE SUSPENDIDAS EN EL AIRE (ver figura 6)!!!!!!!!!!

Figura 5. Vehículo bloqueado.

Es necesario que la tarjeta construida (PCB) sea evaluada en un protoboard, de forma previa a su
uso en la plataforma, pues defectos en esta pueden averiar parcial o totalmente el sistema, teniendo
importantes repercusiones en la economía del grupo.

¡El código debe ser original, no se aceptan copias!!!!!!!!!!

INFORME

Es requisito para la sustentación del laboratorio presentar informe en el formato señalado.

El informe debe incluir:

Titulo
Resumen
Conceptos más relevantes usados
Marco conceptual
Desarrollo del trabajo
Observaciones Sugerencias
Curso de microcontroladores. Escuela de Ingeniería Electrónica.
Elaboró: Nelson Barrera Monitor: Luis Fernando Granados
 UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO BÁSICO DE MICROCONTROLADORES

Conclusiones (muy importantes, por favor que no sean insulsas)

Bibliografía referenciada dentro del informe
Planos y esquemas que considere pertinente.

Curso de microcontroladores. Escuela de Ingeniería Electrónica.

Elaboró: Nelson Barrera Monitor: Luis Fernando Granados