Dec Problemas Resueltos de Mecanica Del Medi

−ν
(σ  ∂τ ∂τ yz ∂σ∇z ⋅ σρ+ ρb = 0
y
[ σ
y +σ
)]  ∂x ∂y ∂z


E z =
3
 y −ν
X l
−µ
2X
+ + + b =
(σ +

xz

y +σ
0 ε = 1 3 ,33
)]
X l 
z
 ∂x ∂y ∂z
2
3× −
[
2
]
z
σ 10 5 r r r
0
z =
l
t (nˆ ) =∇σ⋅⋅σn
3
x
σ )
l 2 3 
(σ + −µ
ˆ + ρb = 0
3
2
X
,3 323x×1 a − λ −r4ax 2 − λ − 4ax 2 z − ν σ

E
( =−
z
−µ
2X

2
nˆ )∂σ = 0∂τ 2 x1 a ∂τ γ
2
2,31
µ X
]
X 2
x σ 10 −5 (
⋅
z )= xz y ρ= 1 = x +σ
−µ l
t = σ n
ˆ
3
0 8× −
− 4ax 2 2ax1 − λx +
)]
xy x
+ + b =
l2
−2  − 4 ax 2 ax 1x τ
− λ 0 10 5
−µ
y =
2 3
∂ ∂ ∂
µ X 0
G
2X
2
, 3  x y z y = −
8⇒× (2 x1−a − λ )(2ax1 − λ )− 16
x
1
PROBLEMAS RESUELTOS DE
+σ x(22ax γa=−0 λ )(2ax − λ )2−,16
2 2
4,
)]  ∂τ xy ∂σ⇒ ∂1τ xyzy = ρ1 1 2 x1 a5−×xλ120a −5−=40ax 2 348 × −
X 2
2 2
10 5  ∂σ x ∂τ xy ∂τ
−µ l

3
y =
 0
ε −4,13 ( )  (4ax 2+) ⇒ +

y
+G2bτy = 0 − 2 =0 10 6 + +
0
l2



⇒ − λ 2
= 2
x =
2 x a ∂y (γ2 x∂1xaz − λ ) =xy(4=ax02 )x41 ax 2 2ax1 − λ
48 ×
[ ∂x ∂x ∂y ∂
1

0

=
E σx −10 −6
0 5 − dx1 t
(
2 x1 a − λ = ±4∂ax
 τ  λ
⇒ ∂τ 1yz + ∂σ
= 2x x
y =
a − 1 4 ax ∫
⇒ (2λx11 a==−2 xλd1)(
∫ a − 41ax−2λ )− 16 x 2 a = 0 2 2 
 ∂τ xy ∂σ y ∂τ

⇒ νσ 1 2
τ=ρxb±4ax t 2ax⇒
0
ε 2 +  ⇒2
ij
ε
y = 1
xz
λ = x a −z
G λ
+
+ = = 0 ⇒ X1 x1 ε   + +
[ − yλ + σ− 4ax2 ∂x x =l2n1

)] ∂y2 2 x∂1za 4ax 2 0 ⇒ (λ =−02λx )a2 + ( ) [ x1  ∂x ∂y ∂x
t 1 y z 2
σ 2 x a = 4 ax  
∫ 2 x a 4 ax  σ  = t
MECÁNICA DEL ∫MEDIO CONTINUO
dt E
1
z = = 0 x 21 1 2 2
⇒ y −ν−x(4ax 2 2ax1 −3λ,3
( E
2
dx2 Xx − ⇒  ∂τ ∂τ yz ∂σ
0ε λ 1 1=2 xν1 aσ− 4ax 2 x1 =
t
ln 1σ  33 × ε
z = 1
[ ∫ = d  + +
xz
x =+ σ t = 1
σ 

⇒ X 1 2 x a z ) =2ax1
(  t − λ ⇒)( ] − λ ) −
10 −52 2 t (nˆ ) = σ ⋅ nˆ X⇒
16 x a =
r
0
x22 x1 a − λ = ±4ax 2 ⇒ 
0 2t + 3
y
⇒ [
E σλlyn2−=x22 x1 a + 4axz2 = 3
y +σ
)] 

X ∂ 1xexp t ∂y ∂
E z −
νσ  1 (
2
−2 2xx1 =a −X λ 2− 4ax
dt  ( = ln
ν
(
x =

ε = 1 ,33
x (+2σx1 a − λ )2 = (,43ax 1182×)2 1 exp t X3
 X2 σ

2t=+ 13
3
⇒ ⇒

3× −
] ) ( )
2
=0
)] [ x + σ 2t +

z
10 5 r

1 
τ l n  x  − 4 ax 0 − 2 ax − λ σ ) 3 − t(

 ==ln−4
l 2 
l
(
5
G xy = y n
 E
( =
2
z −ν
,3 +⇒2 (⇒ λ−1∇=λ ⋅)(
2
2 x1 a − r4axr2
1
2
l 2 
z

−2 3
) ( )
0
2,5 ×⇒ X
2
⇒
3
+ 1ρ−b λ=)0− 16 x 22 a 2 = 0∇ ⋅ σ +γxρb


σ
X
10 2−5x21a − λ = ±24t4ax
r r
2 3 
8 3× 2−xln1−aλ = 2σ2xax
0
,31
3
1
X
l 2 3  = = 1
0 + x

8
+ σ
)] ×

1 a 4 ax
−µ
y
2X
x


G τxy = x1 0 6 23 2 ⇒ τ 10 −5
−µ
2X

 1 2
⇒ (2 x1 a − λ ) = (4ax 2x ) G xy = =−
X
2 y

0 dx
X
2 = X γ 4,3
l
2,5 ×
X l 
∫ 2
−µ
t
48 ×
2
 l2 3
= 1
µ X 0
2X
1 r r
∫ 1
−µ
0
= + x
2 3
3
λ 1 = 23x1 a −14ax 2
2 y
⋅ −
0+ ρb = 0
µ X 0
2X
τx
X
10 − 6
l 2 3 
dt τ ∇ σ 5
2
X1 x1 ⇒ ⇒  2 x a − λ = ±4ax ⇒
2
y =
ln x1 1  ∂σ x + ∂2τ xy +λ∂τ2 xz= 2+xρ1 ab+γ∂=4σax
−µ Eduardo
Gτ xy = x1
∂τ0xz dρx W. V. Chaves 2 x1 a − λ − 4a
2X
X 2

3
0 x2 ∂
µ X 2 µ X
0

3
0
2

  = t  x x 0x= 2+1
∫
xy
+ + 1b = 0
0
l2
t

 ∂⇒ ∂y ∂z  y − 4ax 2 − 2λax1
l
dx2  X1 
∫ x ∂zX x =x dt ∫
0
∂x τ∂xy

t
−µ
2 x1 a

−µ

2 3

0
∫
µ X 0
=
2X
x

dt = G ⇒
ij =
y =  x⇒ (

X 2 x2  ∂τ xy r ∂σ1 y X1∂eτxyzp t 1
− λ2 )(2a2
 ij =


l
1
+ ρby ∂=τ xy 0 n x−1 a4ax


0 + ∂σ y + ∂τ xyz2 +∂ρ  2
 00
r
X 2
0
3
⇒

ε
ε0 2t +13  x ∇ ⋅ σ + ρ+b = 0 + σbx =∂0τ xy 2∂τx1xza −λρ −=4tax

1

0

l

3
ε
2
= l n ε 
[   x =∂x1 ∂y ∂x z d 
l 2 3
yt+ + X
+ b1 =20x a −⇒
x3 = X x
([ ) ∫ ∂z4ax 2 ⇒x2(ax (2λx1λa=)−02 λ=
0
∂x z x2∂=
2
2


 2
l
2X
 ∂x ∂y

E σx −  X 2  = ln 2σ d∂ty ⇒1−
l
∫
ij = 
−µ
x −
−

0
(
3
(( )
X
t +∂3τ x
X 2 
νσ ∂τE ln ∂σ3z + ρb  ∂=2τx0xz1 a − ∂λτ yz − 4∂ax

1
 xz +x − yzν− σ
X2
ε σ z2 2 ∂ρτ xy0 2t ∂+σ3y ∂⇒ ⇒ (2−x−λ1 aλ=)−±

y + σ εy =  1∂
+ += 0b z += 0 + ⇒τ(yz2 x+1 aln ρ−b⇒λx)( −λ4
µ
y = 1
2 3
[

X l 
 =2x01ax
µ X 0
2X
+ +
 0
)] [ ∂y y ∂+zε ⇒ 22 a1
(
−
z
x3 = X
ε
x 

)] [
σ r1 ∂rxx
0
σ ∂ ∂ =
3
σ, x σy∂τ−xy ∂τ∇xz ⋅ σxρz+=ρ=b = 0− 42 ax = 2X y 2ax 2 1 −z λ 3∂x  X  ln

y

z = ∂y ∂x
X 2
E y − ∂3E
2
ν(σ ⇒ (z2 x1 a − λ2)2⇒= 2(4xaxa 22−)t 2λ+

l
3
l 2 3
ε2 x=1 a 1− λ − 4ax 3 +3 ×∂y −(σ ∂zr nˆ + + = σ +

−µ
b
2X
ν 3 t
0

l2
2
 3 0
[
2
x =+0σ εz = 1∂x
( E
x ,3⇒3x 3(−2 νx a − λ3)(2ax − ∂λτ)− 16 x∂τ2 ayz2 = ∂0σ
1 1
=
−µ
] [
z
1 5 x +t ε ⋅ × 1σ − ρ
z )=
 0
0
1 
σ λ
]
− 4Eax 2 2ax1 − λ σ
( )
= σ n
ˆ 1 r xz
+ 2
+ z
+ b =
 σ∂)x⋅2nˆ ∂y ⇒∂z2 x1 a − λz = ±−4λ
0
2∂τσxyz − ∂σ y ∂τ yzyz =) = σ ⇒ (2 x a y− +λ )σ2 t= (4ax
1 0 5
[
nˆ
( =
( )
z −ν
)]
−µ
− ⇒
2 3
− 4aλ
( E ax
0
2X
γ

σ +ρ Eb−y2=,y30−
= ε(12x x=1 a 1− λ )(2axx 1 +−σλ )γ−xy 16= x 221a 2,∂3=108 +×ν∂σx +
2 x1 a
0
2
z =
ij
xy ⇒ + 1 2

µ X
)] ε∂x∂=z σ x1 ∂τ xy 18 ×∂(τσxz − ρ ν
X 2
3

,33 λ = 2 x a − 4ax − 4ax

[

−µ l
)] [ x 10y−5 σ

τ  3 ×1 2 ax

σ)2 = (4ax )2 = −G τx + + 10x ++5 b = 0
0
l2
⇒G(2 xx1yaE=− 2λ

z
]
y 1 r 2 1
4,3 ∂yτ = 2 ∂τ yz ∂yσ ∂E=x −ρ4σ ∂y ⇒ 2∂xz1 a − σλz =)x±=4ax 2 ⇒ λ10=−52 x a t+(nˆ4)ax
2
= σ ⋅n

x5 − ν
(

γ ˆ
2 ⇒ (2 x1 a − λ )(2a
l 2  
,
0
×
(
10 σ−γ5y xy+ =λ1 =  8 ×−1 +,5− ×1 γ+−  ∂τ+ b,z3z∂4−σ=8ν×0 σ ∂τ
2
xy = ε1

4  2
2
−2
23 X  
xz z
0
1
y = 1
[
3
ij =
X ll 2  3 
,31
τ
)]
σ 2x1∂ax 04ax6∂2y 0 xy5 =∂z 1 xy

y 10 + ρ
0
G⇒ x2yEx1=a σ− λx1 = ±4ax 2 ε⇒ Gz τ= − 8 ⇒ (2 x1 a − λ )2 =

)] ×1 −5
1 yz
σ + by = 0
ε
 τ + + x 6
−µ


2
γ 0 y −dxν γ t x =λ12 =xy32,=x10a +x14ax 2 0

1(σ [ ∂ ∂ ∂
0
=−

[ ∫
xy = ε1 3 G x x y x y
=xxy+d= 1E σ 33 × 1dx1γ− = t r (nˆ ) y = 2,5 ×
l 2 3 
X
(∫ ∫
2
z 00 − µ 0l 2 2 X  
z = 1 4,3
τ ∫ ]
− µµ
σ −
2X
y =dtt ∂τ=xzσ ⋅ n 4

G xyE = σ 1 1 ε Gz )τ⇒ x t 0 1 ∂ τ ∂ σ
 µ X 2 l 2 3
ν 0 + b = 0 8 × 10 − 6
0
2
x
 5
x ˆ 1 ρ ⇒ 2 x1 a − λ = ±4
xy −= ln 2Xxσ
X −
x
0
x111 a21 − λ − λ− 4τax

( 0y = 1 =
µ X3
yz
⇒ +

0 z −x2 ν  + 5z
X
− µ2 XX 
∇
[ +x a − 4 ax x  l 22 X3332
)] l

γ 0   G 2
= n 
dxσ
2 ,31 Xx2− γ = tσ y 0 
 ∂y−xλ = 0 ∂1=y 0  ∂=z
0 z
−µ

1 x 2
σ 1
µ
x

xy = 1 2
+
∫ )
σ E y − ν ×1d1x02xy−−524=ax
]
8 ⇒
= 1
0
4 ax 2 ax dx  t t

∫
X l 
t
−
(σ⇒+ = t−1λ2τdt3,323ax3x11−×=−λXλX−1xeXx1p1 =t2r 2dt= ⇒ x1 = X ∇ ⋅ σ + ρbr = 0r

x z
∫
X
G τxy =X 2 x2 =εz = y d1t = −

2
2
∫
l
− µ l ij =  
∫
X 2

∫
0
3
X 2x x2(2σx1 aG )( =)(12ax10)1−−λ516
X
l
l 2 3 
[
3
X 2 
 x 1 ex p t
3
γ 2,5 4,⇒
] ⇒ (2 x a x−y2λax ) x16 2 a(n xˆ )2 a02 =⇒
µ X 0
ε 3  0
2X
⋅ 0ˆ
l2
0 2t +
x3 = X× 10 −5 E 3σz − 48 ×x1ln − x2 z)0 =21t−+ 23 0 ⇒1x2 2 ln x0t2 2 = σ n ln 1  =
3 1 −

−µ
2X
xy = 1

l  
−µ
(
X l 
( )∫
ε
(620⇒
rx1 a=−lnλ2), = (24ax 2 )dx 2 t  ε
2
G τxy = x1 γx3y = 1 ν σ 3⇒ 
r0=XX
( )
23  (2 x1 a −2 3tλ1+)8 = (4ax22 ) X  = ln  X 1  t
0  

0
x = 1
[
3
⋅
X
⇒

ij 2=
l 2 3 
∇ σ + ρ b =
0
+
( )∫



2
)]
−µ
× σ
2 3
0 dx σ =
( )
3 − 2 + x
µ X 0
=
0
x d
2X

1X 20 lxn−52λ31 = 2 x1 a − 4ax 2 3 − ln t

t
−µ
∫
2X
τ X1 εE
[(

2
2= 1 e tx − 
0
t 1
x
X l 
x1=a2−−
=
p
⇒ ⇒ 0 λ21t⇒  ∂σ x ⇒∂τ xy εy ∂=τ xz1 x ρ= σν σ 
=+2 x1 a −⇒4ax 2  3

=0 = G 1
1
∫
y
x =
2
2,5 ×  ⇒ 2⇒ λ=±
X 2
G τxy = X1 γx1 dt y ⇒ x41,a34− λ4=ax±x24ax

l
3 x

 l
[
X
x n  x+ = X +σ 2bEx = 0x −y +
l 2 3 
λ = +

2+ =
8 × −3 = X 3 2 λ22 x=1 a2 x1 4aax X 22 2   = +ε
(
 0
2
0
0 x2 xy = 01
l2
ij
(

−µ
2 2
ε
3
ln1 0x1−5 

24 ax
X
 Xt 2+1∂x ln x 2∂=ty +1 2 ∂εE ν

µ
10 6
)
2X
−µ
τ  
[ ( )[ z 2 y t−+
0
=
2
y = 31 ν1(σ
−
=

2
X
dx2 Gt xy = x∂1 σ  X∂1 τxy t ∂τ ⇒ 3

X 2
ε 3σ− ln
∫
−µ l
γ 0 dxx + t  + xz + ρbx == 0  ∂τ xy ∂σE

3
x1 a − 4ax 2 zy = ∂x1τ −
∫ [ ( 3 σ + 

= d
∫ ρ
l2
+ σ ν+Eσ b y y⇒ =−0ν xσ

−µ
 1
 0
X 2 yx2=
1 t
3
x
ij
yz
µ X 0
ε
ε
+
2X
X1 eεxp t

x 1x
 (σ2
∂ x = ∂
∫ y ∂ z r r
∇ ⋅ σ + ρb = 0  ∂x y = ∂1y εEz ∂x=z z 1− ν
[ [ ( )]
0 τ2t + x = 1
x1 a + 4ax 2 X ⇒x  dt
[ y +σ
2
X 2
x3 = X G xy = 30 1 ∂τ1xy ln0∂σx2y  ⇒ x  σ γ σ σ

l

∂ τ
( l n  E x −
(  ∂τ E∂xyτ = y1−∂σE σ x + σ= 3x
X 2 − − 20 3  
= ln yz + ρb 1 = =0
0
( )]
2

εz xz= +1 yzγG+ τxν(zσ+ ρzb −

 0
 ν
+ +
) ( )[
x2
ε  νσ y ,

dx X  εt
µ Xµ l X 2  
σ
l
3
−µ
x = 1
∫ ∂2x t ∂y2  ∂x z 2t +X31y − y = ⇒ z =0
[
0
1
[
− µ 2lX32   
+
=
 l + =
 n 3 σ⇒ x1 r= Xr e tσz )]  ∂xγ σ∂y xy = ∂z1 2, σ
]
2
=
∫ 5 ×z ) =− x + σ
y y x
3 
dt
E σx −
0
∇ ⋅ σ y+−ρb = 01 xp
2X  
X 2 x2
X
( = Exy = z 1−
(

∂ τ E τ
 0
ν ∂ τ ∂ σ 1 −
ij
ν(xσ2 = X 2 γ ,33 ν
l 2 3 
⇒ + ρlnbz ε= 3 τx εσGxx =+xy1 = 2 0 5 2,3


ε σ  xz 0+ t + 3 + 2 yz
−µ
z xz 20= 1
y = 1
[ y + σ x3 = X∂
[( + = 3 1× γ G [)]

)]   σ 3 t + 1 γ τ10 x−y5 = 1t=(nˆ0) E =σσdy σ

,5
ˆ ×t 10 −5
x
∂y ∂z
]
r
2
2 y
 3x  X 2 E= lnσ 2t + ⋅
x y x
E σy − )
() ( )
n
1
X
z =
∫ (
l
z −ν 3 − = G y = xy1 = τx x =
1 −−ν
ν(σ
z
ln 3 γ −2,3
µ Xl 2 0 3
x x
3,33 2ε,G
0
∫
2X
ε r= 1r γ σ = x1= 4d,3
tσ4yt8+×
µ X 22 X3
τ 5
xy =y ×=10 X−15 01
1
[ 3 × 1 −5
[ ∫ x
y
ρz b = 0 x +σ xy = 1 xτ + σ xy = 118 γG
  µ X
⇒
]
r
z )=
t = σ ⋅n  ∂σ
)]
∂ × d x
32
0 n ∂τ 1x0y −=5 21 0 E x2 σ
E σz −
( ˆ )
ˆ

G τxy = x ∂+σ x + ∂τ+xyy +=xz∂−τ+xzρb+xG ρ=bx20τx==y X

01
( ∫ = d
l
xy
y −ν
ij =  
3
0
−µl 2
x1 τ
(

νσ −2 = x
ε  0 0
ε t
l2

0 G d 1σ
γ ∂ 2 ∂ ∂ γ 4 0
∫ t + = x
2
,3 x
  5∂x× , y z ,
xy∂z=341 z3 = x1 1
X t
∫ [∫ d 1
x x
= 1 x +σ 18 × ∂y y
0 x2 = xdt0+ σ

1
−
2
xy = 1
∫
t
)] 8
0  0
τ 10 −5  ∂τ 1
∂σ
−
0 5 ∂τ × 1 −6 =Xσ x
G τxy = xyx1∂τ+xy y ∂+σ y yz∂τ+yzρGb yτρx=y 00= γ X1 x1E 2z d−t2 ν d0⇒
ij =
∫( ∫
y =
∂G
x22t +t z
τ xy xy ∂=τ xz2, ρ −4

ε
ε
 0
, ε γ 0 + + + b =0 σ = l3nd

x = 1 ∂x d∂x1 ∂yt ∂ ∂x z ∂

5+× b x− = 0 348
[ [ 0 x 3 = X
0
1 + xy x2= 1 X 2 x2x + σ 
∂y ∂z 1 0 5 × 10 − 6 E σ σ x = 1 x y = 1  ∫ x
 ∂Xτ  x ∂=τ dt ∂σ ∫
y x
y
dx2 τ t )] 0 y2t + X
G τxy = x1 ∫
3
x −ν G τ
z
∂σ y 0∂τ yz dx ρ t ε ε 1
y =
E x −( (
σν σ x y = ∂ τ ⇒
0  x2  ∂τ+xz +0 +yz + ∂+σ z bl+nzρ=bx10γ=xy 0=X 2 1x2
1 xz 1 yz z ρ  G =xy = xdt =
∫ 23,5 ×X 3
τx ∂y
+ ∫
∂Xx1 z x1
+1 =b y = 0
dt ∫ E
y = 1
σ σ [ [ −
y +σ
y +
z σ)] )]∫
=

 ∂ x
dx2∂x t ∂y ∂ y ∂ z ∂z  X 1
 z  = t
 x3G= ⇒ τx 0 2 t + 3 10⇒ −5
ln
y = ⇒ ε x  E yν(−σ 3,3=33 = X 3y = x1 =x1
∫
y z d
0 l n z 1=ε 1 ν (+σ X x32,3 ×33
t γ 0 X
dx1 expt t
[ ∫
0
∂τ ∂x   1  1
II MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Nomenclature III
Problemas Resueltos de
´
Mecanica del Medio Continuo
EDUARDO WALTER VIEIRA CHAVES
IV MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
Presentación
´
Presentacion
s
co
Co
lo
nv
Sue
T é rm i
ec a
ció ic
n
-di á ul
dr
. de
fus
ió n Hi
Mec
Flu
as
Vi g
jo
ras
os
Estructu Placa
s
uid
Fl
s
li do
Só
PVCI y Estrategias de Solución

Mov. Sólido Rígido
Ecuaciones Constitutivas
Ecuaciones Fundamentales de MMC
Tensiones
Cinemática del continuo
Tensores
VI MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO
´ para el Alumno
Guia
1) NO SE MEMORIZA EJERCICIO.
2) Una vez que la teoría haya sido estudiada, intentar resolver los ejercicios sin mirar la
solución. Es importante que el alumno ante un nuevo problema desarrolle la habilidad de
dar la solución al problema con los conocimientos adquiridos.
3) Tener en cuenta que, en general, un ejercicio es un caso particular de la teoría. Es muy

importante saber reconocer cuando estamos ante una aproximación del caso general.
4) A veces, la solución de un ejercicio se puede obtener por varios caminos. Una vez
resuelto el ejercicio, intentar verificar si existe otra forma de resolverlo.
5) Cuidado, puede haber erratas, seáis críticos...

Contenido
Contenido
ABREVIATURAS ............................................................................................................................................... IX
OPERADORES .................................................................................................................................................... X
UNIDADES (SI) ................................................................................................................................................ XI
NOTACIÓN .................................................................................................................................................. XIII
FÓRMULAS ÚTILES ................................................................................................................................... XVII
1 TENSORES ......................................................................................................................... 1
1.1 VECTORES, NOTACIÓN INDICIAL ..................................................................................................... 1
1.2 OPERACIONES CON TENSORES DE ORDEN SUPERIOR ............................................................... 14
1.3 TRANSPUESTA ...................................................................................................................................... 20
1.3.1 Simetría y Antisimetría ........................................................................................................... 20
1.4 COFACTOR. ADJUNTA. TRAZA. TENSORES PARTICULARES. DETERMINANTE ....................... 26
1.5 DESCOMPOSICIÓN ADITIVA DE TENSORES .................................................................................. 41
1.6 LEY DE TRANSFORMACIÓN. INVARIANTES. .................................................................................. 42
1.7 AUTOVALORES, AUTOVECTORES Y TRANSFORMACIONES ORTOGONALES ........................... 49
1.8 REPRESENTACIÓN ESPECTRAL ........................................................................................................ 58
1.9 TEOREMA DE CAYLEY-HAMILTON ................................................................................................. 63
1.10 TENSORES ISÓTROPOS Y ANISÓTROPOS ...................................................................................... 82
1.11 DESCOMPOSICIÓN POLAR............................................................................................................... 91
1.12 TENSOR ESFÉRICO Y DESVIADOR ................................................................................................. 91
1.13 OTROS ................................................................................................................................................. 92
1.14 NOTACIÓN DE VOIGT ..................................................................................................................... 92
1.15 CAMPO DE TENSORES....................................................................................................................100
1.16 TEOREMA CON INTEGRALES ........................................................................................................122
2 CINEMÁTICA DEL CONTINUO ................................................................................. 153

2.1 DESCRIPCIÓN DEL MOVIMIENTO, DERIVADA MATERIAL, VELOCIDAD,
ACELERACIÓN.................................................................................................................................153
2.2 TENSORES DE DEFORMACIÓN FINITA, DEFORMACIÓN HOMOGÉNEA ..............................181
2.3 DESCOMPOSICIÓN POLAR DEL GRADIENTE DE DEFORMACIÓN ..........................................225
2.4 DEFORMACIÓN INFINITESIMAL ....................................................................................................244
3 TENSIONES ................................................................................................................... 257

3.1 FUERZA, TENSORES DE TENSIONES, VECTOR TENSIÓN..........................................................257
3.2 ECUACIÓN DE EQUILIBRIO, TENSIONES Y DIRECCIONES PRINCIPALES ..............................268
3.3 OTRAS MEDIDAS DE TENSIÓN.......................................................................................................278
3.4 MÁXIMA TENSIÓN DE CORTE, CÍRCULO DE MOHR ..................................................................279
3.5 PARTICULARIDADES DEL TENSOR DE TENSIONES ....................................................................286
3.6 ESTADO TENSIONAL EN DOS DIMENSIONES .............................................................................302
3.7 TENSIONES EN COORDENADAS CILÍNDRICAS Y ESFÉRICAS ...................................................309
VIII MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: PROBLEMAS RESUELTOS
4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO..........313

4.1 INTRODUCCIÓN A PROBLEMAS DE FLUJO ................................................................................... 326
4.2 INTRODUCCIÓN A MOVIMIENTO DE SÓLIDO RÍGIDO ............................................................. 334
5 INTRODUCCIÓN A: ECUACIONES CONSTITUTIVAS, PVCI, Y ESTRATEGIAS DE

SOLUCIÓN DEL PVCI ..................................................................................................371
6 ELASTICIDAD LINEAL..................................................................................................461
6.1 ELASTICIDAD TRIDIMENSIONAL ................................................................................................... 461
6.2 ELASTICIDAD BIDIMENSIONAL ..................................................................................................... 500
6.3 INTRODUCCIÓN A ELEMENTOS ESTRUCTURALES 1D ............................................................. 534
6.4 TORSIÓN ............................................................................................................................................. 549
6.5 ENERGÍA DE DEFORMACIÓN PARA ELEMENTOS 1D ............................................................... 565
6 BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................. 585

Abreviaturas
Abreviaturas
PVCI Problema de Valor de Contorno Inicial

PVC Problema de Valor de Contorno
MEF Método de los Elementos Finitos
MEC Método de los Elementos de Contorno
MDF Método de las Diferencias Finitas
MMC Mecánica del Medio Continuo
sii si y solo si
Latin
i.e. id est es decir
et al. et alii y otros
e.g. exempli gratia por ejemplo
etc. et cetera y así sucesivamente
Q.E.D. Quod Erat Demonstrandum lo que se quería demostrar
v., vs. versus versus
viz. vidilicet a saber
Alfabeto griego
(a) α Α - alfa (n) ν Ν - nu

(b) β Β - beta (o) ο Ο - ómicron
(c) χ Χ - ji (p) π Π - pi
(d) δ ∆ - delta (q) θ Θ - theta
(e) ε Ε - épsilon (r) ρ Ρ - ro (rho)
(f) φ Φ - fi (s) σ Σ - sigma
(g) γ Γ - gamma (t) τ Τ - tau
(h) η Η - eta (u) υ Υ - ypsilon
(i) ι Ι - iota (v) ϖ ς - sigma
(j) ϕ ϑ - fi (w) ω Ω - omega
(k) κ Κ - kappa (x) ξ Ξ - xi
(l) λ Λ - lambda (y) ψ Ψ - psi
(m) µ Μ - mu (z) ζ Ζ - dseta
Operadores
Operadores
• +•
〈•〉 = paréntesis de MacAuley
2
• norma Euclidiana de •
Tr (•) traza de (•)
(•) T transpuesta de (•)
(•) −1 inversa de (•)
(•) −T inversa de la transpuesta de (•)
(•) sym parte simétrica de (•)
(•) anti parte antisimétrica de (•)
(•) esf parte esférica de (•) o parte hidrostática
(•) dev parte desviadora de (•)
• módulo de •
[[•]] salto de •
⋅ producto escalar
det(•) ≡ • determinante de (•)
cof (•) Cofactor de • ;
adj(• ) adjunta de (•)
Tr (•) traza de (•)
: doble producto escalar
∇2 operador diferencial escalar (Laplaciano)
⊗ producto tensorial
∇ • ≡ grad(•) gradiente de •
∇ ⋅ • ≡ div (•) divergencia de •
∧ producto vectorial
I • , II • , III • Primer, segundo y tercer invariantes del tensor •
D•
≡ •& Derivada material de •
Dt
r Vector
•
•ˆ Vector unitario (versor)
1 Tensor identidad de segundo orden
I Tensor identidad de cuarto orden
I sym ≡ I Parte simétrica del tensor identidad de cuarto orden
Unidades (SI)
Unidades (SI)
longitud m - metro corriente eléctrica A - ampere

masa kg - kilogramo cantidad de sustancia mol - mol
tiempo s - segundo intensidad luminosa cd - candela
temperatura K - Kelvin
m
velocidad energía, trabajo, calor J = Nm - Joules
s
m J
aceleración potencia ≡ W Vatio
s2 s
energía J = Nm - Joules permeabilidad m2
fuerza N - Newton viscosidad dinámica Pa × s
N kg
presión, tensión Pa ≡ 2 - Pascal flujo de masa
m m2s
W J
conductividad térmica: flujo de energía
mK m2s
1 kg
frecuencia ≡ Hz Hertz densidad de masa
s m3
J
densidad de energía
m3
Prefijo Símbolo Potencia Prefijo Símbolo Potencia

10 10
pico p 10 −12 kilo k 10 3
nano η 10 −9 Mega M 10 6
micro µ 10 −6 Giga G 10 9
mili m 10 −3 Tera T 1012
centi c 10 −2
deci d 10
XII MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: PROBLEMAS RESUELTOS
´
Constantes Fisicas
m3
Constante de gravitación Universal de Newton: G = 6.67384 × 10 −11
kg s 2
m m
Velocidad de la luz en el vacío: c = 299 792 458 ≈ 300 000 000
s s
Notación
´
Notacion
r r r r m
A( X , t ) ≡ a ( X , t ) Aceleración (configuración de referencia)
s2
A Matriz de transformación de base
r r m
a ( x, t ) Aceleración (configuración actual)
s2
B0 Medio continuo en la configuración de referencia - t = 0
B Medio continuo en la configuración actual - t
∂B Contorno de B (frontera)
r r N
b( x , t ) Fuerzas másicas (por unidad de masa)
m3
b Tensor izquierdo de deformación de Cauchy-Green, m 2
tensor de deformación de Finger m2
B Tensor de deformación de Piola
J
B Entropía creada interiormente
sK
Manantial de entropía local por unidad de masa y por J
b unidad de tiempo kg s K
Ce Tensor constitutivo elástico Pa
[C ] Matriz elástica (notación de Voigt) Pa
C in
Tensor constitutivo inelástico Pa
c Tensor de deformación de Cauchy
Cv Calor específico a volumen constante
Cp Calor específico a presión constante
c Cohesión Pa
mol
cc Concentración
m3
C Tensor derecho de deformación de Cauchy-Green
m3
DV Deformación volumétrica
m3
D Tensor velocidad de deformación o tensor tasa de
deformación o tensor tasa de deformación Euleriana o
tensor estiramiento
r
dA Diferencial de área en la configuración de referencia m2
r
da Diferencial de área en la configuración actual m2
XIV MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: PROBLEMAS RESUELTOS
dV Diferencial de volumen m3
E Tensor material de deformación Green-Lagrange, tensor m 2
de deformación de Green m2
Tensor de deformación finita Euleriana o tensor de m 2
e
deformación de Almansi m2
E Módulo de elasticidad longitudinal o módulo de Young Pa
ê i Base Cartesiana en notación simbólica
î , ˆj, kˆ Base Cartesiana
m
F Gradiente de deformación
m
G Módulo de elasticidad transversal Pa
H Tensor de deformación de Biot
J
H Entropía total
K
r kgm 2
HO Momento angular = Js
s
m3
J Determinante del Jacobiano
m3
r m
J ( X , t) Tensor gradiente material de los desplazamientos
m
r m
j ( x, t ) Tensor gradiente espacial de los desplazamientos
m
r mol
J Tensor de difusividad
m2s
W J
K Tensor de conductividad térmica =
mK smK
K Energía cinética J
r kg m
L Cantidad de movimiento lineal
s
m
l Tensor gradiente espacial de velocidad
sm
m Masa total kg
M Tensor de tensiones de Mandel Pa
Vector unitario normal a una superficie (configuración
n̂ actual)
Vector unitario normal a una superficie (configuración
N̂ de referencia)
r r N
p = ρb Fuerza másicas por unidad de volumen
m3
Primer tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff, tensor
P Pa
de tensiones nominales
p Presión media Pa
p Presión termodinámica Pa
r r J
q( x , t ) Flujo de calor o vector del flujo no convectivo
m2s
Q Tensor ortogonal
NOTACIÓN XV
Q Potencia calorífica J
r
r ( x, t ) Función escalar que describe en forma espacial el calor J
generado por las fuentes internas por unidad de masa kg s
R Tensor ortogonal de la descomposición polar
S Segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff Pa
r J
s Flujo de entropía
kg s m 2
T Tensor de tensiones de Biot Pa
r ˆ r
t (n) ( x , t , nˆ ) Vector tracción (configuración actual) Pa
r (Nˆ )
t0 Pseudo vector tensión (configuración de referencia) Pa
r
T ( x, t ) Temperatura K
t Tiempo s
t0 ≡ t = 0 Tiempo inicial s
J
U& Tasa de la energía interna =W
s
J
u Energía interna específica
kg
r r
u( x , t ) Vector desplazamiento (Euleriana) m
r r
u( X , t ) Vector desplazamiento (Lagrangiana) m
r Tensor derecho de estiramiento, o tensor de
U( X , t estiramiento Lagrangiano, o tensor de estiramiento
material
r Tensor izquierdo de estiramiento, o tensor de
V ( x, t )
estiramiento Euleriano, o tensor de estiramiento espacial
r r r r m
V ( X , t ) ≡ v ( X , t ) Velocidad (configuración de referencia)
s
r r m
v ( x, t ) Velocidad (configuración actual)
s
m rad
W Tensor spin o tensor velocidad de rotación =
ms s
J
w int Potencia tensorial =W
s
r
X Vector posición coordenada material m
r
x Vector posición coordenada espacial m
1
α Coeficiente de expansión térmica
K
δ ij Delta de Kronecker
ε1 , ε 2 , ε 3 Deformaciones principales
m
ε Alargamiento unitario
m
 ijk Símbolo de permutación, componentes del tensor Levi-Civita
Deformación volumétrica (para pequeñas m 3
εV
deformaciones) m3
m
ε Tensor de deformación infinitesimal
m
XVI MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: PROBLEMAS RESUELTOS
J
η Entropía específica
kg K
κ Módulo de deformación volumétrica Pa
m2
κ Difusividad térmica
s
m
λ Estiramiento
m
λ, µ Constantes de Lamé Pa
ν Coeficiente de Poisson
kg
ρ Densidad de masa
m3
kg
ρS Densidad de masa de la solución
m3
kg
ρf Densidad de masa del fluido
m3
r kg
ρ 0 ( x, t ) Densidad de masa en la configuración de referencia
m3
r kg
ρ ( x, t ) Densidad de masa en la configuración actual
m3
Tensor de tensiones de Cauchy o tensor de tensiones
σ Pa
verdaderas
r
σN Componente normal del vector tracción Pa
r
σS Componente tangencial del vector tracción Pa
σm Tensión media Pa
σ1 , σ 2 , σ 3 Tensiones principales Pa
r
σ oct Tensión normal octaédrica Pa
r Tensión tangencial octaédrica o tensión de corte
τ oct Pa
octaédrica
τ max Tensión de corte máximo Pa
τ Tensor de tensiones de Kirchhoff Pa
φ Ángulo de fricción interno
Energía libre de Helmholtz específica (por unidad de J
ψ
masa) kg
Densidad de energía libre de Helmholtz (por unidad de J
Ψ volumen) m3
J
Ψ (ε ) = Ψ e Densidad de energía de deformación
m3
ψ Ángulo de dilatancia
Ω Tensor tasa del tensor de rotación material
´
Formulas ´
Utiles
Algunas Identidades Trigonométricas

sin(θ ± φ ) = sin(θ ) cos(φ ) ± cos(θ ) sin(φ )
cos(θ ± φ ) = cos(θ ) sin(φ ) m sin(θ ) sin(φ )
1
cos(θ ) cos(φ ) = [cos(θ + φ ) + cos(θ − φ )]
2
1
sin(θ ) sin(φ ) = [cos(θ − φ ) − cos(θ + φ )]
2
1
sin(θ ) cos(φ ) = [sin(θ + φ ) + sin(θ − φ )]
2
1
cos 2 (φ ) = [1 + cos(2θ )]
2
1
sin 2 (θ ) = [1 − cos(2θ )]
2
θ +φ  θ −φ 
cos(θ ) + cos(φ ) = 2 cos  cos 
 2   2 
θ +φ  φ −θ 
cos(θ ) − cos(φ ) = 2 sin   sin  
 2   2 
θ ±φ  θ m φ 
sin(θ ) ± sin(φ ) = 2 sin   cos 
 2   2 
cos 2 (θ ) + sin 2 (φ ) = 1
sin(θ )
tan(θ ) =
cos(θ )
1
sec(θ ) =
cos(θ )
1 cos(θ )
cot(θ ) = =
tan(θ ) sin(θ )
sec 2 (θ ) + tan 2 (φ ) = 1
sin( x) 1 − cos( x)
lim =1 ; lim =0
x →0 x x →0 x
XVIII MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: PROBLEMAS RESUELTOS
Lista de identidades trigonométricas

http://en.wikipedia.org/wiki/Trigonometric_identity
Algunas Expansión en Serie

∂f 1 ∂2 f 2 1 ∂3 f
f ( x) = f (a ) + ( x − a) + ( x − a ) + ( x − a ) 3 + L (serie de Taylor)
∂x 2! ∂x 2
3! ∂x 3
−
x 2 + L ; ( x < 1) (serie binomial)
n ( n 1)
(1 + x) n = 1 + nx +
2!
1 1
exp x = 1 + x + x 2 + x 3 + L
2! 3!
1 1
Ln(1 + x) = x − x 3 + x 5 − L
3! 5!
1 2 1 4
cos( x) = 1 − x + x − L
2! 4!
1 3 1 5
sin( x) = x − x + x − L
3! 5!
1 1
cosh( x) = 1 + x 2 + x 4 + L
2! 4!
1 3 1 5
sinh( x) = x + x + x + L
3! 5!
1 1  π
tan( x) = x + x 3 + x 5 + L x < 
3 15  2
Algunas Derivadas
d d x d 1 d 1
(exp x ) = exp x ; (a ) = Ln(a) a x ; [Ln( x)] = ; [log a ( x)] =
dx dx dx x dx xLn(a )
d 1 ∂f ( x)
[Ln( f ( x))] =
dx f ( x) ∂x
donde e ≡ exp es el exponencial y Ln es el logaritmo natural, donde se cumple que:
Ln(exp x ) = x and exp Ln( x ) = x
d d d
[sin( x)] = cos( x) ; [cos( x)] = − sin( x) ; [tan( x)] = sec 2 ( x)
dx dx dx
d 1 d −1 d 1
[arcsin( x)] = ; [arccos(x)] = ; [arctan(x)] =
dx 1 − x2 dx 1− x 2 dx 1 + x2
Lista de derivadas
http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_derivatives
FÓRMULAS ÚTILES XIX
Algunas Integrales
∂f ( x)
∫ exp dx = exp ∫
x x
; exp f ( x ) dx = exp f ( x )
∂x
1
∫ x dx = Ln( x) ; ∫ Ln( x)dx = xLn( x) − x + C
du u
∫ 2
a −u
= sin −1   + C
2 a
du 1 u
∫ 2
a +u 2
= tan −1   + C
a a
du 1  u 
∫u u −a2 2
=
a
sec −1   + C
 a 
Lista de integrales
http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_integrals
Solución de Funciones
Función cuadrática
solución − b ± b 2 − 4ac
ax 2 + bx + c = 0  → x= ( a ≠ 0)
2a
Regla de Ruffini
http://en.wikipedia.org/wiki/Ruffini%27s_rule
Expresiones relacionadas con el círculo:
Ecuación del círculo: ( x1 − a ) 2 + ( x2 − b) 2 = r 2

Área del círculo: A = πr 2
Longitud de la circunferencia: C = 2πr
x2
r
θ
b
a
x1
XX MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: PROBLEMAS RESUELTOS
Expresiones relacionadas con la elipse:

x2
r
x
b
θ f2
f1 x1
b
a a
r p
Ecuación de la elipse: x = r =
1 + e cos θ
a 2 − b2 p2
Excentricidad: e = ; 0 < e < 1 , donde a 2 = se cumple.
a2 (1 − e 2 ) 2
Área de la elipse: A = πab
1 Tensores
La notación indicial fue introducida por ‘Einstein (1916, sec. 5),
who later jested to a friend, "I have made a great discovery in
mathematics; I have suppressed the summation sign every
time that the summation must be made over an index which
occurs twice..." (Kollros 1956; Pais 1982, p. 216). ‘
Ref. (Wolfram MathWorld (Einstein Summation))
1.1 Vectores, Notación Indicial
Ejemplo 1.1
r r
Probar que si a y b son vectores se cumple que:
(ar ∧ br )⋅ (ar ∧ br ) = (ar ⋅ ar )(br ⋅ br ) − (ar ⋅ br )2
Solución:
(ar ∧ br )⋅ (ar ∧ br )
r r 2 r r
= a ∧ b = a b sin θ ( 2
)
r 2 r 2 r 2 r 2 r 2 r r
( ) r
2 2 2
= a b sin 2 θ = a b 1 − cos 2 θ = a b − a b cos 2 θ
r 2 r 2 r r
( 2
= a b − a b cos θ = a b − a ⋅ b
r 2 r 2 r r 2
) ( )
r r r r
( ) ( )
r r 2
= (a ⋅ a ) b ⋅ b − a ⋅ b
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a ⋅ a = a y b ⋅ b = b .
Ejemplo 1.2
r r r r
Probar que: si c = a + b , el módulo de c puede ser expresado a través de la siguiente relación:
r r 2 r r r 2
c = a + 2 a b cos β + b
r r
donde β es el ángulo que forman los dos vectores a y b .
Solución:
Partiendo de la definición del módulo de un vector se cumple que:
r r
a+b
2
(r r
= a+b )⋅ (ar + br ) = ar ⋅ ar + ar ⋅ br + br ⋅ ar + br ⋅ br
Universidad de Castilla- La Mancha Draft Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)

Ciudad Real - España
2 MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO: PROBLEMAS RESUELTOS
r r r r r r 2 r r r r
Teniendo en cuenta que a ⋅ a = a , b ⋅ b = b y que a ⋅ b = b ⋅ a (conmutativo), concluimos
2
que:
r r 2 r r r r r r r r r
a+b = a⋅a + a⋅b + b ⋅ a + b ⋅b b
r r r r 2
+ 2a ⋅ b + b
2
= a β r
r 2 r r r 2 a
= a + 2 a b cos β + b
r r r 2 r r r 2
con lo cual demostramos que a+b = a + 2 a b cos β + b . Luego es de fácil
r r r 2 r r r 2
demostración que a − b = a − 2 a b cos β + b .
r r 2 r r r r 2
NOTA: Partiendo de la expresión a + b = a + 2a ⋅ b + b
2
podemos concluir que el
r r 2
valor a + b será máximo cuando β = 0º resultando que
r r 2 r r r r 2
a+b = a
2
+ 2a ⋅ b + b β = 0º
r
r 2 r r r 2
r b
= a +2a b + b a r r r r
a+b = a + b
r
( r
= a + b )
2
r r r r
Luego para cualquier otro valor de 0º < β ≤ 180 º el valor a + b será menor que a + b .
r r r r
luego, a + b ≤ a + b :
r r r r r r
b r r r c = a+b ≤ a + b
c = a+b
r
b
r
a
r r r r r r
De forma análoga se puede demostrar que a ≤ c + b y b ≤ a + c que es la conocida
desigualdad triangular, donde se cumple que:
a<c+b
c b<a+c
b
c<a+b

1 TENSORES 3
Ejemplo 1.3
1
Verificar si para las siguientes transformaciones σ(ε) = Eε y ψ(ε) = Eε 2 son
2
transformaciones lineales.
Solución:
σ(ε 1 + ε 2 ) = E [ε1 + ε 2 ] = Eε 1 + Eε 2 = σ(ε1 ) + σ(ε 2 ) (transformación lineal)
σ(ε)
σ (ε 1 + ε 2 ) = σ (ε 1 ) + σ ( ε 2 )
σ (ε 2 )
σ (ε 1 )
ε1 ε2 ε1 + ε 2 ε
1
La transformación ψ(ε) = Eε 2 se demuestra fácilmente que no es una transformación lineal
2
ya que:
ψ (ε 1 + ε 2 ) = E[ε 1 + ε 2 ]2 = E [ε 12 + 2ε 1ε 2 + ε 22 ] = Eε12 + Eε 22 + E 2ε 1 ε 2
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
= ψ (ε 1 ) + ψ (ε 2 ) + Eε 1 ε 2 ≠ ψ (ε 1 ) + ψ (ε 2 )
ψ(ε)
ψ (ε1 + ε 2 )
ψ (ε1 ) + ψ (ε 2 )
ψ (ε 2 )
ψ (ε1 )
ε1 ε2 ε1 + ε 2 ε
Ejemplo 1.4
Considérense los puntos A(1,3,1) , B (2,−1,1) , C (0,1,3) y D(1,2,4 ) .
→ →
a) Encontrar el área del paralelogramo definido por AB y AC ;
→ → →
b) Encontrar el volumen del paralelepípedo definido por: AB , AC y AD ;

→ →
c) Encontrar el vector proyección del vector AB sobre el vector BC .
Solución:
→ →
a) Primero se calculan los vectores AB y AC :
r → → →
( ) ( )
a = AB = OB − OA = 2î − 1ˆj + 1kˆ − 1î + 3ˆj + 1kˆ = 1î − 4ˆj + 0kˆ
b = AC = OC − OA = (0î + 1ˆj + 3kˆ ) − (1î + 3ˆj + 1kˆ ) = −1î − 2ˆj + 2kˆ

r → → →
Utilizando la definición del producto vectorial se obtiene el producto vectorial:

î ˆj kˆ
r r
a∧b= 1 − 4 0 = ( −8)î − 2ˆj + ( −6)kˆ
−1 − 2 2
El área del paralelogramo será igual al módulo del vector resultante del producto
vectorial:
r r
A = a ∧ b = (−8) 2 + (−2) 2 + ( −6) 2 = 104 (unidades cuadradas)
→
b) Calculando vector AD :
r → → →
( ) (
c = AD = OD − OA = 1î + 2ˆj + 4kˆ − 1î + 3ˆj + 1kˆ = 0î − 1ˆj + 3kˆ )
Utilizando la definición:
r r r r r r
(
V (a, b, c ) = c ⋅ a ∧ b = ) (0î − 1ˆj + 3kˆ )⋅ (− 8î − 2ˆj − 6kˆ ) = 0 + 2 − 18 = 16 (unidades cúbicas)
→
c) A continuación calculamos el vector BC :
→ → →
( ) (
BC = OC − OB = 0î + 1ˆj + 3kˆ − 2î − 1ˆj + 1kˆ = −2î + 2ˆj + 2kˆ )
→ →
Luego el vector proyección de AB sobre BC viene dado por:
proj
→
AB =
→
BC ⋅ AB
→
→
BC =
(− 2î + 2ˆj + 2kˆ )⋅ (1î − 4ˆj + 0kˆ ) (− 2î + 2ˆj + 2kˆ )
→
BC
BC
1
42
→
⋅4
BC
3
→
(− 2î + 2ˆj + 2kˆ )⋅ (− 2î + 2ˆj + 2kˆ )
→ 2
BC
=
(− 2 − 8 + 0 ) (− 2î + 2ˆj + 2kˆ )
(4 + 4 + 4 )
→ 5ˆ 5ˆ 5 ˆ
proj →
AB = i − j− k
BC 3 3 3
Ejemplo 1.5
Reescribir en notación indicial las siguientes expresiones:
a) a1 x1 x 3 + a 2 x 2 x 3 + a 3 x3 x 3
Solución: a i xi x 3 (i = 1,2,3)
b) x1 x1 + x2 x2

1 TENSORES 5
Solución: xi x i (i = 1,2)
 a11 x + a12 y + a13 z = b x


c) a 21 x + a 22 y + a 23 z = b y

 a 31 x + a 32 y + a 33 z = b z
Solución:
 a11 x1 + a12 x 2 + a13 x 3 = b1  a1 j x j = b1
 
índice índice
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
mudo j
 → a 2 j x j = b2 libre
i → a ij x j = bi
a x + a x + a x = b 
 31 1 32 2 33 3 3  a 3 j x j = b3
Ejemplo 1.6
a) Demostrar que: δ 3 p v p = v3 ;
b) Demostrar que: δ 3i A ji = A j 3 ;
c) Obtener el resultado de δ ij  ijk ;
d) Obtener el resultado de δ i 2 δ j 3 Aij .
Solución:
Las componentes de la delta de Kronecker son:
δ 11 δ 12 δ 13  1 0 0
δ ij = δ 21 δ 22 δ 23  = 0 1 0 (1.1)
δ 31 δ 32 δ 33  0 0 1
a) La expresión ( δ 3 p v p ) no tiene índice libre, luego el resultado es un escalar:
δ 3 p v p = δ 31v1 + δ 32 v 2 + δ 33 v 3 = v3 (1.2)
b) La expresión δ 3i A ji tiene un índice libre ( j ), luego el resultado es un vector:
δ 3i A ji = δ 31 A j1 + δ 32 A j 2 + δ 33 A j 3 = A j 3 (1.3)
c) La expresión δ ij  ijk tiene un índice libre ( k ), luego el resultado es un vector:
δ ij  ijk = δ 1 j 1 jk + δ 2 j  2 jk + δ 3 j  3 jk
123 1424 3 123
δ 1111k + δ 21 21k + δ 31 31k
+ + + (1.4)
δ 12 12 k + δ 22  22 k + δ 32  32 k
+ + +
δ 13 13k + δ 23  23k + δ 33  33k
luego, δ ij  ijk = 0 k (vector nulo).

d)
δ i 2 δ j 3 Aij = A23 (1.5)

Ejemplo 1.7
Expandir la expresión: Aij x i x j (i, j = 1,2,3)
Solución: Los índices i, j son índices mudos (indican suma), no hay índice libre, y como
resultado tenemos un escalar. Expandimos primero el índice mudo i y a continuación el
índice j , resultando así:
Aij x i x j expandiend
   oi
→ A1 j x1 x j + A2 j x 2 x j + A3 j x 3 x j
1424 3 1 424 3 1 424 3
A11 x1 x1 A21 x 2 x1 A31 x 3 x1
+ + +
expandiendo j
A12 x1 x 2 A22 x 2 x 2 A32 x 3 x 2
+ + +
A13 x1 x 3 A23 x 2 x 3 A33 x 3 x 3
Reagrupando los términos anteriores obtenemos:
Aij x i x j = A11 x1 x1 + A12 x1 x 2 + A13 x1 x3 + A21 x 2 x1 + A22 x 2 x 2 +
A23 x 2 x3 + A31 x3 x1 + A32 x 3 x 2 + A33 x 3 x3
Ejemplo 1.8
Desarrollar las siguientes expresiones y obtener el valor numérico correspondiente:
1) δ ii δ jj Solución: δ ii δ jj = (δ 11 + δ 22 + δ 33 )(δ 11 + δ 22 + δ 33 ) = 3 × 3 = 9
2) δ α1δ αγ δ γ1 Solución: δ α1δ αγ δ γ1 = δ γ1δ γ1 = δ 11 = 1
NOTA: Observar que es incorrecto hacer la siguiente operación
δ γ1δ γ1 ≠ δ γγ = 3 ≠ δ 11 = 1 , ya que lo que se reemplaza es el índice repetido ■
Ejemplo 1.9
a) Probar que a)  ijk  pjk = 2δ ip ; b)  ijk  ijk = 6 c)  ijk a j a k = 0 i ; d) Obtener el valor numérico
de la siguiente expresión  ijk δ 2 j δ 3k δ 1i .
Solución:
a) Utilizando la expresión:  ijk  pqk = δ ip δ jq − δ iq δ jp y haciendo q = j , resulta:
 ijk  pjk = δ ipδ jj − δ ij δ jp = δ ip 3 − δ ip = 2δ ip
b) Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobación  ijk  ijk = 2δ ii = 6 .

c) Observemos que  ijk = − ikj , es decir, es antisimétrico en jk y observemos que a j a k
resulta un tensor de segundo orden simétrico. Como sabemos el doble producto escalar de un
tensor simétrico y otro antisimétrico es cero luego:
r r r r
 ijk a j a k =  ijk (a ⊗ a ) jk = 0 i = (a ∧ a ) i = 0 i
d)  ijk δ 2 j δ 3k δ 1i = 123 = 1

1 TENSORES 7
Ejemplo 1.10
Obtener el valor de las siguientes expresiones:
a)  ijk δ i1δ j 2 δ 3k
b)  ijk  pqk = δ ip δ jq − δ iq δ jp para los siguientes casos
b.1) i = 1, j = q = 2, p = 3
b.2) i = q = 1, j = p = 2
c) ( ijk A jp c p A kq c q + δ i1 )( ist A sa c a A tb c b + δ i1 )
donde  ijk es el símbolo de permutación y δ ij es la Delta de Kronecker.
Solución:
a)  ijk δ i1δ j 2 δ 3k = 123 = 1
b.1) 12 k  32 k =  121  321 + 122  322 +  123  323 = 0 × (−1) + 0 × 0 + 0 × 0 = 0
b.2) 12 k  21k =  121  211 + 122  212 +  123  213 = 0 × 0 + 0 × 0 + 1× (−1) = −1
c) Observemos que la operación A jp c p = b j resulta un vector y verificamos también que
r r
 ijk A jp c p A kq c q = [( A ⋅ c) ∧ ( A ⋅ c )]i = (b ∧ b) i = 0 i , con lo cual resulta que:
r r
( ijk A jp c p A kq c q + δ i1 )( ist A sa c a A tb c b + δ i1 ) = (0 i + δ i1 )(0 i + δ i1 ) = δ i1δ i1 = δ 11 = 1
Recordatorio: Símbolo de Permutación

 ijk =  jki =  kij
ijk = 1  ijk = − ikj = − kji = − jik
1 i
ijk = −1
3 2 k j
k =3
j =1
i =1 0 j=2
j =3
k =2 i=2 1
j =1 -1 0
i=3 0
i =1 0 j=2 0 0
j =3
k =1 0 0
i=2 0
j =1 0 -1
i=3 0
i =1 0 j=2 1 0  ij 3
j =3
i=2 0 0
0 0 0
i=3 0
0 1  ij 2
-1
0
 ij1

NOTA: El tensor de segundo orden ijk wk puede ser fácilmente obtenido como sigue:
ijk wk = ij1w1 + ij 2 w2 + ij 3 w3
0 0 0  0 0 − 1  0 1 0  0 w3 − w2 
= w1 0 0 1 + w2 0 0 0  + w3  − 1 0 0 = − w3
    0 w1 
0 − 1 0 1 0 0   0 0 0  w2 − w1 0 
Ejemplo 1.11
r
Escribir en notación indicial: a) el módulo del vector a ; b) cos θ , donde θ es el ángulo que
r r
forman los vectores a y b .
Solución:
r
r r r
= a ⋅ a = a i eˆ i ⋅ a j eˆ j = a i a j δ ij = a i a i = a j a j
2
a ⇒ a = ai ai
r
luego, también cumple que b = b i b i .
r r r r r
Por definición a ⋅ b = a b cos θ , donde a ⋅ b = a i eˆ i ⋅ b j eˆ j = a i b j δ ij = a i b i = a j b j .
Teniendo en cuenta que un índice no puede aparecer más que dos veces en un término de la
expresión, podemos expresar cos θ como:
r r
a⋅b a jb j
cos θ = r r =
a b ai ai b k b k
Ejemplo 1.12
Demostrar la desigualdad de Schwarz:
r r r r
a⋅b ≤ a b Desigualdad de Schwarz (1.6)
Solución: Consideremos un escalar α , y la siguiente operación:

r r 2 r r r r r r r r r r r r
aα − b = (aα − b) ⋅ (aα − b) = a ⋅ aα 2 − a ⋅ bα − b ⋅ aα + b ⋅ b ≥ 0
r 2 r r r 2
= a α 2 − 2a ⋅ bα + b ≥0
r r
r 2 2 r r r 2 a⋅b
f (α ) = a α − 2a ⋅ bα + b ≥ 0 , si ahora consideramos el valor de α = r 2 podemos
a
obtener que:
 r r   r r 
2
r r
 ( a ⋅ b )  r  ( a ⋅ b )  r r ( a ⋅ b) r 2
f α = r 2  = a  r 2  − 2(a ⋅ b) r 2 + b ≥ 0
2
 a   a  a
  
r r r r r r r r
r 2 ( a ⋅ b) 2 r r (a ⋅ b) r 2 (a ⋅ b) 2 ( a ⋅ b) 2 r 2
= a r 4 − 2 ( a ⋅ b) r 2 + b = r 2 − 2 r 2 + b ≥ 0
a a a a
r r
(a ⋅ b ) 2 r 2
=− r 2 + b ≥0
a

1 TENSORES 9
r r 2
r 2 (a
⇒ b ≥ r 2
⋅ b) ⇒
r 2 r 2 r r
a b ≥ ( a ⋅ b) 2 ⇒
r r r r
a b ≥ a⋅b
a
Q.E.D.
Solución alternativa
r r r r r r
Teniendo en cuenta que 0 ≤ cos θ ≤ 1 la relación a ⋅ b = a b cos θ ≤ a b se cumple, luego
r r r r
concluimos que a ⋅ b ≤ a b .
Ejemplo 1.13
(r r ) (r r )
Escribir la siguiente relación a ∧ b ⋅ c ∧ d sin emplear el producto vectorial.
(r r )
Solución: Observemos que el producto vectorial a ∧ b lo podemos expresar de la siguiente
(r r )
forma: a ∧ b = a j eˆ j ∧ b k eˆ k =  ijk a j b k eˆ i , cuyo resultado será un vector. De esta forma hemos
utilizado la definición del símbolo de permutación. Análogamente podemos expresar el
r r
( ) r r
( )
producto vectorial c ∧ d como c ∧ d =  nlm c l d m eˆ n , por lo tanto:
(ar ∧ b)⋅ (cr ∧ dr ) = 
r
ˆ ⋅ ( nlm c l d m eˆ n )
ijk a j b k e i )
=  ijk  nlm a j b k c l d m eˆ i ⋅ eˆ n
=  ijk  nlm a j b k c l d mδ in
=  ijk  ilm a j b k c l d m
Teniendo en cuenta que  ijk  ilm =  jki  lmi y aplicando la relación

 jki  lmi = δ jlδ km − δ jmδ kl =  jki  ilm , concluimos que:
 ijk  ilm a j b k c l d m = (δ jl δ km − δ jm δ kl ) a j b k c l d m = a l b m c l d m − a m b l c l d m
Puesto que el subíndice mudo indica el producto escalar: a l c l = (a ⋅ c ) y b m d m = b ⋅ d , luego:

r r
(r r )
(ar ∧ br )⋅ (cr ∧ dr ) = (ar ⋅ cr ) (br ⋅ dr ) − (ar ⋅ dr )(br ⋅ cr )
r r r r
Observemos que, cuando c = a y d = b obtenemos que:
(ar ∧ br )⋅ (ar ∧ br ) = (ar ⋅ ar ) (br ⋅ br ) − (ar ⋅ br )(br ⋅ ar ) = (ar ⋅ ar ) (br ⋅ br ) − (ar ⋅ br )
2
Que es la misma expresión obtenida en el Ejemplo 1.1.

NOTA: Podemos empezar de la ecuación anterior para demostrar que:
r r
a∧b
2 r 2 r 2 r r r 2 r 2 r r
= a b − (a ⋅ b) 2 = a b − a b cos θ ( ) = ar
2 2 r 2
( r 2 r 2
)
b 1 − cos 2 θ = a b sin 2 θ
r r r r
⇒ a ∧ b = a b sin θ
r r r r r r
Notar que 0 ≤ sin θ ≤ 1 , con lo cual podemos demsotrar que a ∧ b = a b sin θ ≤ a b ,
luego
r r r r
a∧b ≤ a b

Ejemplo 1.14
Probar que
a)  ijk a i a j b k = 0
r r
b)  ijk (a k b 3δ i1δ j 2 + a j b 2 δ i1δ k 3 + a i b1δ j 2 δ k 3 ) = a ⋅ b
c) Aij A ji es un invariante
Solución:
a)  ijk a i a j b k =  ij1a i a j b1 +  ij 2 a i a j b 2 +  ij 3 a i a j b 3 . Para el término  ij1a i a j b1 tenemos que:
 ij1a i a j b1 = 1 j1 a1 a j b1 +  2 j1a 2 a j b1 +  3 j1 a 3 a j b1
= 111 a1 a1b1 +  211 a 2 a1b1 +  311 a 3 a1b1 +
+  121 a1a 2 b1 +  221 a 2 a 2 b1 +  321 a 3 a 2 b1 +
+  131 a1a 3b1 +  231 a 2 a 3 b1 +  331 a 3 a 3 b1
=  321 a 3 a 2 b1 +  231 a 2 a 3 b1 = −a 3 a 2 b1 + a 2 a 3b1
=0
Análogamente para los términos  ij 2 a i a j b 2 =  ij 3 a i a j b 3 = 0 . Es interesante observar que
 ijk a i a j b k representa el determinante con dos filas iguales:
a1 a2 a3
 ijk a i a j b k = a1 a 2 a 3 = 0
b1 b 2 b3
b)
 ijk a k b 3 δ i1δ j 2 +  ijk a j b 2 δ i1δ k 3 +  ijk a i b1δ j 2 δ k 3 =
r r
12 k a k b 3 +  1 j 3 a j b 2 +  i 23 a i b1 = a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 = a i b i = a ⋅ b
Ejemplo 1.15
(r r ) (r r ) r (r
Probar que: a ∧ b ∧ c ∧ d = c d ⋅ a ∧ b − d c ⋅ a ∧ b
r r
) r (r r r
)
Solución: Expresaremos en notación indicial el segundo miembro de la expresión:
[r r r
cr d ⋅ (a


] [
rr r r
] [ (
∧ b) − d c ⋅ (a ∧ b)  = c p d i  ijk a j b k − d p c i  ijk a j b k
p
)] [ ( )]
⇒  ijk a j b k c p di −  ijk a j b k c i d p ⇒  ijk a j b k (c p di − c i d p )
Si utilizamos la propiedad de la delta de Kronecker:
⇒  ijk a j b k δ( pm c m d nδ ni − δ im c m d nδ np ) ⇒ ( ijk a j b k )c mdn (δ δ ni − δ imδ np )
pm
y si consideramos que δ pm δ ni − δ im δ np =  pil  mnl . Reemplazamos en la expresión anterior y

obtenemos:
( ) (
⇒  ijk a j b k c m d n  pil  mnl ) ⇒  pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )]

1 TENSORES 11
(r r )
Dado que las componentes de a ∧ b son  ijk a j b k y las componentes de c ∧ d son (r r )
 mnl c m d n , obtenemos que:
[(r r ) (r r )]
 pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )] = a ∧ b ∧ c ∧ d p
Ejemplo 1.16
r r r
a) Si a , b , c son vectores linealmente independientes y que se cumple que:
r r r r
v = αa + β b + γ c componente
 s → v i = αa i + β b i + γ c i ≠ 0 i
Probar que los escalares α , β , γ son dados por:
 ijk v i b j c k  ijk a i v j c k  ijk a i b j v k
α= ; β= ; γ=
 pqr a p b q c r  pqr a p b q c r  pqr a p b q c r
b) Dados tres vectores linealmente independientes, demostrar que al intercambiar 2 filas ó 2
r r r
columnas el signo del determinante a ⋅ (b ∧ c ) cambia.
r r r
Solución: a) Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b ∧ c ) obtenemos que:
r r r r r r r r r r r r
v ⋅ (b ∧ c ) = αa ⋅ (b ∧ c ) + β b ⋅ (b ∧ c ) + γ c ⋅ (b ∧ c )
14243 14243
=0 =0
Obtenemos entonces el valor de α como:
r r r
v ⋅ (b ∧ c )
α= r r r
a ⋅ (b ∧ c )
En componentes:
v1 v2 v3 v1 b1 c1
b1 b2 b3 v2 b2 c2
c1 c2 c3 v3 b3 c3  ijk v i b j c k
α= = =
a1 a2 a3 a1 b1 c1  pqr a p b q c r
b1 b2 b3 a2 b2 c2
c1 c2 c3 a3 b3 c3
Análogamente podemos obtener los parámetros β , γ , es decir, hacemos el producto escalar

r r r r r
del vector v por los vectores a ∧ c y a ∧ b , respectivamente, i.e.:
v ⋅ (a ∧ c ) = α a ⋅ (a ∧ c ) + β b ⋅ ( a ∧ c ) + γ c ⋅ ( a ∧ c )
14243 14243
=0 =0
r r r r r r
v ⋅ (a ∧ c )  v a c
ijk i j k −  a v
jik j i k c a ⋅ (v ∧ c)
⇒β = r r r = = = r r r
b ⋅ (a ∧ c )  pqr b p a q c r −  qpr a q b p c r a ⋅ (b ∧ c )
v ⋅ (a ∧ b ) = α a ⋅ ( a ∧ b ) + β b ⋅ ( a ∧ b ) + γ c ⋅ (a ∧ b )
14243 14243
=0 =0
r r r r r r
v ⋅ (a ∧ b)  ijk v i a j b k  jki a j b k v i a ⋅ (b ∧ v )
⇒γ = r r r = = = r r r
c ⋅ (a ∧ b)  pqr c p a q b r  qrp a q b r c p a ⋅ (b ∧ c )
r
NOTA 1: Podemos reestructurar las componentes del vector v de la siguiente forma:

 v 1   a1 b1 c 1  α   a1 b1 c 1   z1 
     
v i = v 2  = a 2 b2 c 2  β  = a 2 b2 c 2  z 2  = B ij z j
v  a b3 c 3  γ   a 3 b3 c 3  z 3 
 3  3
donde hemos denotado por z1 = α , z 2 = β , z 3 = γ . Teniendo en cuenta que:
v1 b1 c1 a1 v1 c1
v2 b2 c2 a2 v2 c2
 ijk v i b j c k v3 b3 c3 B (1)  ijk a i v j c k a3 v3 c3 B (2)
α =z1 = = = ; β =z 2 = = =
 pqr a p b q c r a1 b1 c1 B  pqr a p b q c r a1 b1 c1 B
a2 b2 c2 a2 b2 c2
a3 b3 c3 a3 b3 c3
a1 b1 v1
a2 b2 v2
 ijk a i b j v k a3 b 3 v3 B (3)
γ =z 3 = = =
 pqr a p b q c r a1 b 1 c1 B
a2 b2 c2
a3 b3 c3
donde B (i ) es el determinante de la matriz resultante al reemplazar la columna (i) de la

r
matriz B por las componentes del vector v . Con eso, podemos decir que:
B (i )
Dado v i = B ij z j ⇒ zi = Regla de Cramer
B
NOTA 2: Aunque hemos demostrado para una matriz 3 × 3 , este procedimiento es válido
para matrices de n-dimensiones y es conocido en la literatura como Regla de Cramer.
NOTA 3: La solución ( z i ) solo es posible si B ≠ 0 .
NOTA 4: Si v i = 0 i tenemos que B ij z j = 0 i y B (i ) = 0 i , con eso, según la regla de Cramer

tenemos que:
z i B = B (i ) = 0 i
Notar que, la solución non-trivial z i ≠ 0 i solo es posible si y solo si B = 0 , (ver Ejemplo

1.51).
r r r r r r
b) El determinante definido por a ⋅ (b ∧ c ) = [a, b, c ] en notación indicial queda  ijk a i b j c k ,
además sabiendo que se cumple que:
 ijk =  jki =  kij
 ijk = − ikj = − kji = − jik
i
k j

1 TENSORES 13
r r r r r r r r r
 ijk a i b j c k = [a, b, c ] = − ikj a i b j c k = −[a, c , b] =  jki a i b j c k = [b, c, a]
Luego
a1 a2 a3 a1 a2 a3
 ijk a i b j c k = b 1 b 2 b 3 = − c 1 c2 c 3 = − ikj a i b j c k
c1 c2 c3 b1 b2 b3
b1 b2 b3
= c1 c2 c 3 =  jki a i b j c k
a1 a2 a3
Ejemplo 1.17
a) Probar las relaciones:
r r r r r r r r r r r r r r
( ) (
a ∧ (b ∧ c ) = (a ⋅ c ) b − a ⋅ b c = b ⊗ c − c ⊗ b ⋅ a
r r
)
r r r
a ∧ (b ∧ a) = [(a ⋅ a)1 − a ⊗ a] ⋅ b
r r r
r r r r
b) Obtener las explícitas componentes del tensor [(a ⋅ a)1 − a ⊗ a] .
Solución:
(r r )
a) Representando el producto vectorial b ∧ c i =  ijk b j c k , luego:
[ar ∧ (br ∧ cr )]r =  rsi a s ( ijk b j c k )

=  rsi  ijk a s b j c k =  rsi  jki a s b j c k
( )
= δ rjδ sk − δ rk δ sj a s b j c k
= δ rjδ sk a s b j c k − δ rk δ sj a s b j c k = asb r c s − asb s c r
= ak br c k − a jb j c r = (b r c s − b s c r )a s
r r
( )
r r
= b r (a ⋅ c ) − c r a ⋅ b [(
r r r r r
= b ⊗ c − c ⊗b ⋅a r ) ]
[r r r rr r
( )]
= b(a ⋅ c ) − c a ⋅ b r
Comprobando que:
r r r
( )
r r r r r r r r r r r
( ) (
a ∧ b ∧ c = (a ⋅ c ) b − a ⋅ b c = b ⊗ c − c ⊗ b ⋅ a )
Notar que también se cumple que:
r r r
( ) (
r r r r r
)
r r r r r r r
a ∧ b ∧ c = b ⊗ c − c ⊗ b ⋅ a = [(a ⋅ c )1 − c ⊗ a]⋅ b = b ⊗ a − (a ⋅ b)1 ⋅ c
r r r
[ ]
r r
En el caso particular cuando a = c podemos decir que:
[ar ∧ (br ∧ ar )] r = (a k a k )b r − (a j b j )a r = (a j a j )b pδ rp − (a j b p δ jp )a r
[ ]
= (a j a j )δ rp − (a j δ jp )a r b p = (a j a j )δ [ rp ]
− a par b p
{ r r r
= [(a ⋅ a)1 − a ⊗ a]⋅ b r
r r
}
b) Teniendo en cuenta la ecuación anterior podemos obtener que

1 0 0   a 1 a 1 a1 a 2 a1 a 3 
r r r r
[(a ⋅ a)1 − a ⊗ a] ij = (a k a k )δ ij − ai a j = (a12 + a 22 + a 32 ) 01 0 − a1 a 2 a2a2 a1 a 3 
0 0 1  a1 a 3 a1 a 3 a 3 a 3 
(a 22 + a 32 ) − a1 a 2 − a1 a 3 
 2 2 
=  − a1 a 2 ( a1 + a 3 ) − a1 a 3 
 − a1 a 3 − a1 a 3 (a12 + a 22 ) 

Ejemplo 1.18
Demostrar la identidad de Jacobi:
(
r r r r r r r r r r
)
a ∧ b ∧ c + b ∧ (c ∧ a) + c ∧ a ∧ b = 0 ( )
Solución: A través del ejercicio anterior demostramos que a ∧ b ∧ c = (a ⋅ c ) b − a ⋅ b c , luego,
r
(r r ) r r r
(r r ) r
también es válido que:
r r r
b ∧ (c ∧ a) = (br ⋅ rar )cr − (br ⋅ cr )arr
(
r r r
c ∧ a∧b = ) (cr ⋅ b)ar − (cr ⋅ ar )b
Luego, teniendo en cuenta que el producto escalar entre dos vectores es conmutativo, es decir,
r r r r
( ) ( )( ) ( )
r r r r r r r r
(a ⋅ c ) = (c ⋅ a) , a ⋅ b = b ⋅ a , b ⋅ c = c ⋅ b , concluimos que:
(a ⋅ c )b − (a ⋅ b )c
r r r r r r
+
(
r r r r
) r r r r r r r
a ∧ b ∧ c + b ∧ (c ∧ a) + c ∧ a ∧ b = b ⋅ a ( ) ( )cr +− (br ⋅ cr )ar = 0r
r r
c ⋅b ( )ar − (cr ⋅ ar )br
1.2 Operaciones con Tensores de Orden Superior
Ejemplo 1.19
¿ Cuál es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i , Φ ijk , Fijj , ε ij , C ijkl ,
σ ij ? Determinar cuántas componentes independientes tiene el tensor C .
Solución: El orden del tensor viene dado por el número de subíndices libres, luego:
r r
Tensores de orden uno: v , F
Tensores de segundo orden: ε , σ
Tensor de tercer orden: Φ
Tensor de cuarto orden: C
El número de componentes de un tensor viene dado por el máximo valor del rango del
subíndice, 3 si ( i = 1,2,3 ), elevado al número de subíndices libres. Es decir, para el tensor de
cuarto orden, el número de índices libres es 4, luego:
3 4 = (i = 3) × ( j = 3) × (k = 3) × (l = 3) = 81
El tensor de cuarto orden C ijkl tiene 81 componentes independientes.

1 TENSORES 15
Ejemplo 1.20
(r r ) r (r r ) r
Demostrar que a) a ⊗ b ⋅ c = b ⋅ c a ; b) a ⊗ b ⋅ c ⊗ d = b ⋅ c a ⊗ d (r r ) (r r ) (r r ) r r
Solución:
a) (ar ⊗ br )⋅ cr = (a eˆ ⊗ b eˆ ) ⋅ c eˆ = a eˆ b c δ = (b c )a eˆ = (br ⋅ cr )ar ≡ (br ⋅ cr ) ⊗ ar
i i j j k k i i j k jk k k i i
expresión (a ⊗ b )⋅ (c ⊗ d), que resulta un tensor de segundo orden, expresamos

r r r r
b) La
directamente en notación indicial:
[(ar ⊗ br )⋅ (cr ⊗ dr )]ij ( )
r r r
= (a i b k ) c k d j = a i b k c k d j = b k c k a i d j = (b k c k )(a i d j ) = (b ⋅ c )(a ⊗ d) ij
123
escalar
Ejemplo 1.21
Desarrollar y simplificar lo posible la expresión A ij xi x j para los siguientes casos:
a) A ij = A ji
b) A ij = − A ji
Solución:
Expandiendo A ij xi x j obtenemos:
A ij xi x j = A 1 j x1 x j + A 2 j x 2 x j + A 3 j x3 x j =
= A 11 x1 x1 + A 21 x 2 x 1 + A 31 x3 x 1 +
(1.7)
A 12 x1 x 2 + A 22 x 2 x 2 + A 32 x 3 x 2 +
A 13 x1 x 3 + A 23 x 2 x 3 + A 33 x3 x 3
a) A ij = A ji (simetría)
A ij x i x j = A 11 x12 + 2 A 12 x1 x 2 +2 A 13 x1 x 3 + A 22 x 22 + 2 A 23 x 2 x 3 + A 33 x 32 (1.8)
b) A ij = − A ji (antisimetría)
A ij xi x j = 0 (1.9)
lo que era de esperar ya que:
r r r r
A ij xi x j = x ⋅ A ⋅ x = A : ( x ⊗ x ) (1.10)
r r
Si A antisimétrico y ( x ⊗ x ) resulta simétrico, el doble producto escalar de un tensor
simétrico y uno antisimétrico resulta ser siempre igual a cero.
Ejemplo 1.22
Si las componentes de los tensores de segundo orden ε y T son representadas
respectivamente por:
 5 2 4  3 1 2
ε ij =  − 1 2 1  ; Tij = 4 2 1  (1.11)
 4 3 6 1 3 8 

Obtener T : ε .
Solución:
T : ε = Tij ε ij (1.12)
Tij ε ij = T1 j ε1 j + T2 j ε 2 j + T3 j ε 3 j
123 123 123
T11ε11 + T21ε 21 + T31ε 31
+ + + (1.13)
T12 ε12 + T22 ε 22 + T32 ε 32
+ + +
T13 ε13 + T23 ε 23 + T33 ε 33
luego,
Tij ε ij = 5 × 3 + 2 × 1 + 4 × 2 + (−1) × 4 + 2 × 2 + 1 × 1 + 4 × 1 + 3 × 3 + 6 × 8 = 87 (1.14)
Ejemplo 1.23
Dadas las componentes del tensor B en el sistema de coordenadas cartesianas:
3 2 4
B ij = 1 5 3 (1.15)
5 7 9
Obtener:
a) C ij = B ik B kj ; b) D ij = B ik B jk ; c) E ij = B ki B kj ; d) C ii , D ii , E ii
Solución:
3 2 4 3 2 4  31 44 54 
C = B ⋅B ⇒ C ij = B ik B kj = 1 5 3 1 5 3 =  23 48 46  (1.16)
5 7 9  5 7 9  67 108 122
T
3 2 4  3 2 4  29 25 65 
D = B ⋅ BT ⇒ D ij = B ik B jk    
= 1 5 3 1 5 3 =  25 35 67  (1.17)
5 7 9  5 7 9  65 67 155
T
3 2 4 3 2 4 35 46 60 
E = BT ⋅ B ⇒ E ij = B ki B kj = 1 5 3 1 5 3 = 46 78 86  (1.18)
5 7 9  5 7 9  60 86 106
Luego:
C ii = C 11 + C 22 + C 33 = 31 + 48 + 122 = 201
D ii = D11 + D 22 + D 33 = 29 + 35 + 155 = 219 (1.19)
E ii = E11 + E 22 + E 33 = 35 + 78 + 106 = 219
NOTA: Verificamos que se cumple que: Tr (B ⋅ B T ) = Tr (B T ⋅ B) = B : B

1 TENSORES 17
Ejemplo 1.24
Dadas las componentes cartesianas del tensor de segundo orden B :
1 0 2
B ij = 0 1 2
3 0 3
Obtener: a) B kk b) B ij B ij c) B jk B kj
Solución:
a) B kk = B 11 + B 22 + B 33 = 1 + 1 + 3 = 5
b) B ij B ij = B 1 j B 1 j + B 2 jB 2 j + B 3 jB 3 j
123 123 123
B 11B 11 + B 21B 21 + B 31B 31
+ + +
B 12B 12 + B 22B 22 + B 32B 32
+ + +
B 13B 13 + B 23B 23 + B 33B 33
Resultando:
B ij B ij = 1 × 1 + 0 × 0 + 2 × 2 + 0 × 0 + 1 × 1 + 2 × 2 + 3 × 3 + 0 × 0 + 3 × 3 = 28
c) B jk B kj = B 1k B k1 + B 2k B k 2 + B 3k B k 3
123 123 123
B 11B 11 + B 21B 12 + B 31B 13
+ + +
B 12B 21 + B 22B 22 + B 32B 23
+ + +
B 13B 31 + B 23B 32 + B 33B 33
B jk B kj = B 11B 11 + B 22B 22 + B 33B 33 + 2B 21B 12 + 2B 31B 13 + 2B 32B 23
= 1 × 1 + 1 × 1 + 3 × 3 + 2(0 × 0) + 2(3 × 2 ) + 2(0 × 2 ) = 23
Ejemplo 1.25
Obtener las componentes del tensor D resultante de la siguiente operación D = A : B , para
los siguientes casos:
 2 3 2  2 3 1
a) con Aij = 4 1 1  ; Bij = 1 2 1
1 1 5 1 2 5
 7 13 14 13 9 17 
b) con Aik Bkj = 11 18 11 ; Aik B jk = 15 9 13 
16 27 31 18 12 32
Solución:
a) A : B = 2 × 2 + 3 × 3 + 2 × 1 + 4 × 1 + 1 × 2 + 1 × 1 + 1 × 1 + 1 × 2 + 5 × 5 = 50

b) Teniendo en cuenta la expresión Tr ( A ⋅ B T ) = Tr ( AT ⋅ B) = A : B y que Aik B jk = A ⋅ B T ,

concluimos que A : B = Tr ( A ⋅ B T ) = 13 + 9 + 32 = 54 .
Ejemplo 1.26
Considérese un tensor de segundo orden T = Tr ( E )1 + ( F : E ) E o en notación indicial
Tij = E kk δ ij + ( Fkp E kp ) E ij . Si las componentes de los tensores E y F vienen dadas por:
 2 1 4 4 3 1
E ij = 1 5 0 ; Fij =  2 0 3
2 0 1   2 0 0
a) Obtener las componentes del tensor T . b) ¿Son los tensores T y E coaxiales?

Demuéstralo.
Solución:
Obtenemos primero los siguientes escalares:
Tr ( E ) = 2 + 5 + 1 = 8
F : E = 2 × 4 + 1 × 3 + 4 × 1 + 1 × 2 + 5 × 0 + 0 × 3 + 2 × 2 + 0 × 0 + 1 × 0 = 21
Luego
1 0 0  2 1 4 50 21 84 
 
Tij = 80 1 0 + 211 5 0 =  21 113 0 
0 0 1  2 0 1   42 0 29
Dos tensores son coaxiales cuando presentan los mismos autovectores o cuando se cumple
que T ⋅ E = E ⋅ T :
50 21 84   2 1 4  289 155 284
Tik E kj =  21 113 0  1 5 0 = 155 586 84 
42 0 29  2 0 1  142 42 197 
2 1 4 50 21 84   289 155 284
E ik Tkj = 1 5 0   21 113 0  = 155 586 84 
2 0 1   42 0 29 142 42 197 
Con lo cual concluimos que son coaxiales.
Ejemplo 1.27
Obtener el resultado de las siguientes operaciones: I : I , I : I , I : I , I : I , I : I , I : I , I : I ,
I : I , I sym : I sym , I sym : I , I : I sym , donde
I = 1⊗1 = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l con I ijkl = δ ik δ jl (1.20)

I = 1⊗1 = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l con I ijkl = δ il δ jk (1.21)
I = 1 ⊗ 1 = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l con I ijkl = δ ij δ kl (1.22)

1 TENSORES 19
Solución:
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = δ ip δ jq δ pk δ ql = δ ik δ jl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = δ iq δ jp δ pl δ qk = δ ik δ jl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = δ ij δ pq δ pq δ kl = δ qq δ ij δ kl = 3I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = δ iq δ jp δ pk δ ql = δ il δ jk = I ijkl
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = δ ip δ jq δ pl δ qk = δ il δ jk = I ijkl
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = δ ip δ jq δ pq δ kl = δ iq δ jq δ kl = δ ij δ kl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = δ iq δ jp δ pq δ kl = δ iq δ jq δ kl = δ ij δ kl = I ijkl
Resumiendo lo anterior en notación tensorial:

I : I = (1⊗1) : (1⊗1) = 1⊗1 = I
I : I = (1⊗1) : (1⊗1) = 1⊗1 = I
I : I = (1 ⊗ 1) : (1 ⊗ 1) = 3(1 ⊗ 1) = 3I
I : I = (1⊗1) : (1⊗1) = 1⊗1 = I
I : I = (1⊗1) : (1⊗1) = 1⊗1 = I
I : I = (1⊗1) : (1 ⊗ 1) = 1 ⊗ 1 = I
I : I = (1⊗1) : (1 ⊗ 1) = 1 ⊗ 1 = I
Teniendo en cuenta la definición: I sym =

1
2
( 1
) ( )
I + I = 1⊗1 + 1⊗1 , concluimos que:
2
I sym : I sym =
1
4
( )(
1⊗1 + 1⊗1 : 1⊗1 + 1⊗1 )
1
[( ) ( ) (
= 1⊗1 : 1⊗1 + 1⊗1 : 1⊗1 + 1⊗1 : 1⊗1 + (1⊗1 : 1⊗1)
4
) ]
1
[
= 1⊗1 + 1⊗1 + 1⊗1 + 1⊗1
4
]
1
(
= 1⊗1 + 1⊗1
2
)
= I sym
I sym : (1 ⊗ 1) = I sym : I =
1
2
( 1
2
) ( 1
) ( )
I + I : I = I : I + I : I = I + I = I =1 ⊗1
2
(1 ⊗ 1) : I sym = I : I sym
1
2
( 1
2
) ( 1
) ( )
= I : I + I = I :I + I : I = I + I = I =1 ⊗1
2

1.3 Transpuesta
Ejemplo 1.28
Demostrar que la siguiente propiedad es válida:
( )
A : (B ⋅ C ) = B T ⋅ A : C = A ⋅ C T : B ( )
donde A , B , C son tensores de segundo cualesquiera.
Solución: Demostraremos esta identidad a través de sus componentes:
(
A : (B ⋅ C ) = A ij eˆ i ⊗ e j : B lk eˆ l ⊗ e k ⋅ C pq eˆ p ⊗ eˆ q )
(
= A ij B lk C pq eˆ i ⊗ e j : δ kp eˆ l ⊗ eˆ q )
= A ij B lk C pq δ kp δ il δ jq = A ij B ik C kj
Observemos que cuando trabajamos en notación indicial el orden no importa, es decir:

A ij B ik C kj = B ik A ij C kj = A ij C kj B ik
Podemos ahora observar que la operación B ik A ij resultará un tensor de segundo orden cuyas
componentes son (B T ⋅ A ) kj luego, B ik A ij C kj = (B T ⋅ A ): C . Análogamente podemos decir que
( )
A ij C kj B ik = A ⋅ C T : B .
Ejemplo 1.29
r r
Demostrar que, si u , v son vectores y A un tensor de segundo orden, la siguiente relación es
válida:
r r r r
u⋅ AT ⋅ v = v ⋅ A ⋅u
Solución:
r r r r
u⋅ AT ⋅ v = v ⋅ A ⋅u
u i eˆ i ⋅ A jl eˆ l ⊗ eˆ j ⋅ v k eˆ k = v k eˆ k ⋅ A jl eˆ j ⊗ eˆ l ⋅ u i eˆ i
u i A jl δ il v k δ jk = v k δ kj A jl u i δ il
u l A jl v j = v j A jl u l
Q.E.D.
1.3.1 Simetría y Antisimetría
Ejemplo 1.30
Si σ es un tensor de segundo orden simétrico y W es un tensor de segundo orden
antisimétrico. Demostrar que σ : W = 0 .
Solución:
σ : W = σ ij (eˆ i ⊗ eˆ j ) : Wlk (eˆ l ⊗ eˆ k ) = σ ij Wlk δ il δ jk = σ ij Wij
Desarrollando

1 TENSORES 21
σ ij Wij = σ1 j W1 j + σ 2 j W2 j + σ 3 j W3 j
123 1424 3 1
424 3
σ11W11 σ21W21 σ31W31
+ + +
σ12 W12 σ 22 W22 σ32 W32
+ + +
σ13W13 σ23W23 σ33W33
Considerando la propiedad de un tensor simétrico σ12 = σ 21 , σ 31 = σ13 , σ 32 = σ 23 y

antisimétrico W11 = W22 = W33 = 0 , w 21 = − w 12 , W31 = − W13 , W32 = − W23 , resultando:
σ :W =0
Q.E.D.
Ejemplo 1.31
Demostrar que:
r r r r
a) M ⋅ Q ⋅ M = M ⋅ Q sym ⋅ M ;
b) A : B = A sym : B sym + A anti : B anti ;
r
donde, M es un vector, y Q , A , y B son tensores de segundo orden arbitrarios.
c) Demostrar que si se cumple que  ijk T jk = 0 i , T es simétrico, es decir, Tij = T ji .
Solución:
a)
( )
r r r r r r r r
M ⋅ Q ⋅ M = M ⋅ Q sym + Q anti ⋅ M = M ⋅ Q sym ⋅ M + M ⋅ Q anti ⋅ M
Q.E.D.
r r r
( r
Ya que el producto: M ⋅ Q ⋅ M = Q : M ⊗ M = 0 , resulta que:
anti anti
)
r r r r
M ⋅ Q ⋅ M = M ⋅ Q sym ⋅ M
r r
NOTA: Podemos hacer la interpretación geométrica de M ⋅ Q anti ⋅ M = 0 . Notar que la
r r r r r r r r
operación algebraica Q anti ⋅ M = q (M) resulta un vector, luego M ⋅ Q anti ⋅ M = M ⋅ q (M) = 0 , que
r r r
implica que M y q (M) son vectores ortogonales. Con eso, concluimos que: la proyección de
r r r
un tensor antisimétrico de segundo grado según una dirección ( M ) resulta un vector ( q (M) )
r
que es ortogonal a M , ver figura abajo:
r
Q ⋅M r r r
q (M ) ⋅ M = 0
r r r r
M q (M) = Q anti ⋅ M r
M

b)
A :B = ( A sym + A anti ) : (B sym + B anti )
= A sym : B sym + 1
A sym
42
anti
43 + 1
:B A anti
42
sym
43 + A
:B anti
: B anti
=0 =0
= A sym : B sym + A anti : B anti
Luego como consecuencia tenemos que:
A : B sym = A sym : B sym ; A : B anti = A anti : B anti
Q.E.D.
c)
 ijk T jk =  ij1 T j1 +  ij 2 T j 2 +  ij 3 T j 3 = 0 i
=  i11 T11 +  i 21 T21 +  i 31 T31 +  i12 T12 +  i 22 T22 +  i 32 T32 +  i13 T13 +  i 23 T23 +  i 33 T33
=  i 21 T21 +  i 31 T31 +  i12 T12 +  i 32 T32 +  i13 T13 +  i 23 T23 = 0 i
Luego, las componentes del vector resultante quedan:
i =1 ⇒ 1 jk T jk = 132 T32 + 123 T23 = − T32 + T23 = 0 ⇒ T32 = T23
i=2 ⇒  2 jk T jk =  231 T31 +  213 T13 = T31 − T13 = 0 ⇒ T31 = T13
i=3 ⇒  3 jk T jk =  321 T21 +  312 T12 = − T21 + T12 = 0 ⇒ T21 = T12
con lo cual demostrando que si  ijk T jk = 0 i , T es simétrico, T = T T .

Ejemplo 1.32
Dado un tensor de segundo orden arbitrario A donde se conocen las componentes de su
parte simétrica en el sistema Cartesiano:
 4 2 0
A ijsym =  2 1 0
0 0 3
ˆ , donde las componentes del versor N̂ son Nˆ = [1 0 0] .

ˆ ⋅ A ⋅N
Obtener N i
Solución:
ˆ ⋅ A ⋅N
En el Ejemplo 1.31 se ha demostrado que N ˆ ⋅ A sym ⋅ N
ˆ =N ˆ con lo cual:
 4 2 0 1 
N ⋅ A ⋅ N = N ⋅ A ⋅ N = N i A ij N i = [1 0 0] 2 1 0 0 = 4
ˆ ˆ ˆ sym ˆ sym
0 0 3 0
Ejemplo 1.33
Si W es un tensor antisimétrico. a) Demostrar que W ⋅ W resulta un tensor de segundo
orden simétrico. b) Demostrar también que (W T ⋅ W ⋅ W) : 1 = 0
Solución:
a) Si demostramos que (W ⋅ W ) anti = 0 , demostramos que W ⋅ W resultar ser simétrico:
(W ⋅ W) anti =
1
2
[ 1
2
] [ 1
]
(W ⋅ W) − (W ⋅ W ) T = (W ⋅ W ) − W T ⋅ W T = [(W ⋅ W) − W ⋅ W ] = 0
2
donde hemos aplicado la propiedad del tensor antisimétrico W = −W T .

1 TENSORES 23
Soluciones alternativas a) Teniendo en cuenta la definición de un tensor antisimétrico donde se

cumple que W = − W T :
W ⋅ W = −W T ⋅ W = W T ⋅ W T = (W ⋅ W ) T
También se puede comprobar a través de sus componentes:
 0 W12 W13   0 W12 W13 

( W ⋅ W ) ij =  − W12 0  
W23   − W12 0 W23 
 − W13 − W23 0   − W13 − W23 0 
 − W122 − W132 − W13 W23 W12 W23 
 2 2 
=  − W13 W23 − W12 − W23 − W12 W13 
 W12 W23 − W12 W13 2 
− W132 − W23
 
b) (W T ⋅ W ⋅ W ) : 1 = (W pi W pk Wkj )δ ij = W pi (W pk Wki ) = W : (W ⋅ W) = 0 , ya que el doble

producto escalar entre un tensor simétrico (W ⋅ W ) y uno antisimétrico ( W ) resulta cero.
Ejemplo 1.34
1
Sea B un tensor de segundo orden tal que B pq =  pqs a s con a i =  ijk B jk . Demostrar que B
2
es un tensor antisimétrico.
Solución:
1  1 1
B pq =  pqs a s =  pqs   sjk B jk  =  pqs  sjk B jk =  pqs  jks B jk
2  2 2
Recurriendo a la relación  pqs  jks = δ pj δ qk − δ pk δ qj
1 1 1
B pq =  pqs  jks B jk = (δ pjδ qk −δ pk δ qj )B jk = (δ pjδ qk B jk − δ pk δ qj B jk )
2 2 2
1
= (B pq − B qp ) = B anti
pq
2
Solución Alternativa:
Teniendo en cuenta que B qp =  qps a s , y que por definición se cumple que  pqs = − qps ,
concluimos que:
B pq =  pqs a s = − qps a s = −B qp ∴ B = −B T (antisimétrico)
Ejemplo 1.35
Demostrar que la operación A anti ⋅ A sym + A sym ⋅ A anti resulta un tensor antisimétrico.
Solución:
Denominando por B = A anti ⋅ A sym + A sym ⋅ A anti , y teniendo en cuenta que se cumple que
A anti = −(A anti ) T , A sym = (A sym ) T , concluimos que:
B = A anti ⋅ A sym + A sym ⋅ A anti = A anti ⋅ A sym − A sym ⋅ ( A anti ) T = A anti ⋅ A sym − ( A anti ⋅ A sym ) T
= 2( A anti ⋅ A sym ) anti

Ejemplo 1.36
r r r
¿La relación n ⋅ T = T ⋅ n es válida siempre? Siendo T un tensor de segundo orden y n un
vector. En el supuesto de que la relación no sea válida, ¿para qué caso particular lo sería?
Solución:
r r
n ⋅ T = n i eˆ i ⋅ Tkl (eˆ k ⊗ eˆ l ) T ⋅ n = Tlk (eˆ l ⊗ eˆ k ) ⋅ n i eˆ i
= n i Tkl δ ik eˆ l y = n i Tlk δ ki eˆ l
= n k Tkl eˆ l = n k Tlk eˆ l
Con lo que comprobamos que n k Tkl ≠ n k Tlk , luego:
r r
n⋅ T ≠ T ⋅n
r r r r
La relación n ⋅ T = T ⋅ n solo será válida cuando el tensor sea simétrico, i.e. n ⋅ T sym = T sym ⋅ n .
Ejemplo 1.37
r r r r
Obtener el vector axil w asociado al tensor antisimétrico ( x ⊗ a ) anti . Expresar w en función
r r
de x y a .
r
Solución: Sea z un vector arbitrario, se cumple que:
r r r r r
( x ⊗ a ) anti ⋅ z = w ∧ z
r r r
donde w es el vector axil asociado a ( x ⊗ a ) anti . Teniendo en cuenta que:
r r 1 r r
[ r r
]
1 r r r r
( x ⊗ a ) anti = ( x ⊗ a ) − ( x ⊗ a ) T = [ x ⊗ a − a ⊗ x ]
2 2
podemos aún decir que:
1 r r r r r r r
[x ⊗ a − a ⊗ x ] ⋅ z = w ∧ z ⇒ [xr ⊗ ar − ar ⊗ xr ] ⋅ zr = 2wr ∧ zr
2
Recordar que, dados tres vectores a , b , c se cumple que: a ∧ (b ∧ c ) = (b ⊗ c − c ⊗ b) ⋅ a ,
r r r r r r r r
ver Ejemplo 1.17. Luego, se cumple que [x ⊗ a − a ⊗ x ] ⋅ z = z ∧ ( x ∧ a ) . Retomando nuestra
expresión anterior:
[xr ⊗ ar − ar ⊗ xr ] ⋅ zr = zr ∧ ( xr ∧ ar ) = (ar ∧ xr ) ∧ zr = 2wr ∧ zr
con lo cual, concluimos que:
r 1 r r r r
w = (a ∧ x ) es el vector axil asociado al tensor ( x ⊗ a ) anti
2
Ejemplo 1.38
Consideremos dos tensores antisimétricos W (1) y W ( 2) y sus vectores axil representados,
r r
respectivamente, por w (1) y w ( 2) . Demostrar que:
r r r r
W (1) ⋅ W ( 2 ) = ( w ( 2 ) ⊗ w (1) ) − ( w (1) ⋅ w ( 2) )1
[ ] r r
Tr W (1) ⋅ W ( 2 ) = −2( w (1) ⋅ w ( 2 ) )

1 TENSORES 25
Solución:
Teniendo en cuenta las propiedades de tensor antisimétrico, podemos decir que:
r r r
W (1) ⋅ a = w (1) ∧ a
r r r
a ⋅ W (1) = −a ∧ w (1)
T
r r r
r r r y W ( 2) ⋅ a = w ( 2 ) ∧ a
− a ⋅ W (1) = −a ∧ w (1)
r r r
a ⋅ W (1) = a ∧ w (1)
A continuación hacemos el producto escalar (a ⋅ W (1) )⋅ (W ( 2) ⋅ a), obteniendo que:
r r
(ar ⋅ W )⋅ (W
(1) ( 2)
⋅ a) = (a ∧ w (1) ) ⋅ ( w ( 2) ∧ a)
r r r r r
Continuaremos el desarrollo en notación indicial:

(a i Wij(1) )(W jk(1) a k ) = ( ijk a j w k(1) )( ipq w (p2) a q )
a i (Wij(1) W jk(1) )a k = a j ( ijk  ipq wk(1) w (p2 ) )a q = a j (δ jpδ [ kq − δ jqδ (1) ( 2 )
kp ) w k w p ]a q
[
= a j δ jpδ (1) ( 2 )
kq w k w p − δ jqδ (1) ( 2 )
kp w k w p ]a q =a [ (1) ( 2 )
j wq w j −δ (1) ( 2 )
jq w k w k ]a q
En notación tensorial la expresión anterior queda:

r
[ ]
r r r r
[ r r
a ⋅ W (1) ⋅ W ( 2 ) ⋅ a = a ⋅ ( w ( 2 ) ⊗ w (1) ) − ( w (1) ⋅ w ( 2 ) )1 ] ⋅ ar
r r r r
con lo cual demostramos que: W (1) ⋅ W ( 2) = ( w ( 2) ⊗ w (1) ) − ( w (1) ⋅ w ( 2) )1 .
b)
[
Tr W (1) ⋅ W ( 2 ) ] [ r r r r r
] r
[ r r
= Tr ( w ( 2 ) ⊗ w (1) ) − ( w (1) ⋅ w ( 2 ) )1 = Tr ( w ( 2 ) ⊗ w (1) ) − Tr ( w (1) ⋅ w ( 2 ) )1 ] [ ]
r r r r
= ( w ( 2 ) ⋅ w (1) ) − ( w (1) ⋅ w ( 2 ) ) 1 [3
Tr21]
=3
r r
= −2( w (1) ⋅ w ( 2 ) )
Solución alternativa
En esta solución alternativa vamos utilizar las componentes. Para ellos consideremos:
 0 W12(1) W13(1)   0 − w3(1) w2(1) 
 (1)   (1) 
Wij(1) = − W12(1) 0 W23  =  w3 0 − w1(1) 
− W (1) − W12(1) 0   − w2(1) w1(1) 0 
 12
 0 W12( 2 ) W13( 2 )   0 − w3( 2 ) w2( 2 ) 

 (2)   (2) 
Wij( 2 ) = − W12( 2 ) 0 W23  =  w3 0 − w1( 2 ) 
− W ( 2 ) − W12( 2 ) 0  − w2( 2) w1( 2 ) 0 
 12
Con eso podemos obtener que:

 0 − w3(1) w2(1)   0 − w3( 2 ) w2( 2 ) 
[W (1)
⋅ W ( 2) ]ij = Wik(1) Wkj( 2 )

=  w3(1) 0

− w1(1)   w3( 2 ) 0

− w1( 2 ) 
− w (1) w1(1) 0  − w2( 2) w1( 2 ) 0 
 2
− w3(1) w3( 2 ) − w2(1) w2( 2 ) w2(1) w1( 2 ) w3(1) w1( 2 ) 
 
⇒ Wik(1) Wkj( 2 ) = w1(1) w2( 2) − w3( 2 ) w3(1) − w1(1) w1( 2 ) w2( 2) w3(1) 
 w3( 2 ) w1(1) w3( 2 ) w2(1) − (1) ( 2 )
w2 w2 − w1 w1  ( 2 ) (1) 


En el término (11) sumamos y restamos el término w1( 2) w1(1) , en el término (22) sumamos y
restamos el término w2( 2) w2(1) y en el término (33) sumamos y restamos el término w3( 2) w3(1) .
Con lo cual quedamos con:
 w1( 2) w1(1) w1( 2) w2(1) w1( 2 ) w3(1) 
 
Wik(1) Wkj( 2 ) =  w2( 2) w1(1) w2( 2) w2(1) w2( 2 ) w3(1)  +
 w ( 2) w (1) w3( 2) w2(1) w3( 2 ) w3(1) 
 3 1
 − w1(1) w1( 2 ) − w2(1) w2( 2) − w3(1) w3( 2) 0 0 
 
+ 0 − w1(1) w1( 2 ) − w2(1) w2( 2 ) − w3(1) w3( 2 ) 0 
 0 0 − w1(1) w1( 2 ) − w2(1) w2( 2 ) − w3(1) w3( 2 ) 

Que es igual a:
Wik(1) Wkj( 2 ) = wi( 2) w (j1) − ( w1(1) w1( 2) + w2(1) w2( 2) + w3(1) w3( 2) )δ ij = wi( 2) w (j1) − ( wk(1) wk( 2) )δ ij
Dejamos al lector comprobar la traza.

NOTA: La solución alternativa fue realizada solo como comprobación. El lector debe dar
preferencia a la solución tensorial o indicial, porque ni siempre la solución a través de
componentes es tan sencilla.
1.4 Cofactor. Adjunta. Traza. Tensores Particulares.

Determinante
Ejemplo 1.39
r r r r
Demostrar que Tr (a ⊗ b) = a ⋅ b .
Solución:
r r
[ ] [ ]
Tr (a ⊗ b) = Tr (a i eˆ i ) ⊗ (b j eˆ j ) = a i b j Tr eˆ i ⊗ eˆ j = a i b j (eˆ i ⋅ eˆ j ) = a i b jδ ij
r r
= aibi = a⋅b
Ejemplo 1.40
1
Dado que Tij = λEkkδ ij + 2 µEij , W = Tij E ij , y P = Tij Tij . Demostrar que:
2
λ
W = µE : E + [Tr( E )]2 y P = 4 µ 2 E : E + λ(3λ + 4 µ )[Tr ( E )]
2
2
Solución 1: (Notación indicial)
W=
1
2
1
2
( 1
2
) ( 1
Tij Eij = λEkkδ ij + 2 µEij Eij = λEkkδ ij Eij + 2 µEij Eij = λEkk Eii + 2 µEij Eij
2
) ( )
λ
Como E kk = E ii = Tr (E ) , y Eij Eij = E : E , concluimos que W = µE : E + [Tr ( E )]2 .
2
( )(
P = Tij Tij = λE kk δ ij + 2 µE ij λE qqδ ij + 2 µE ij )
= λE kk δ ij λE qqδ ij + λE kk δ ij 2 µE ij + 2 µE ij λE qq δ ij + 2 µE ij 2 µE ij
= λ 2 E kk δ ii E qq + 2 µλE kk E ii + 2 µλE ii E qq + 4 µ 2 E ij E ij = 3λ 2 E kk E qq + 4 µλE kk E ii + 4 µ 2 E ij E ij
= λ(3λ + 4 µ )E kk E qq + 4 µ 2 E ij E ij

1 TENSORES 27
Con lo cual demostramos que P = 4 µ 2 E : E + λ(3λ + 4 µ )[Tr ( E )]2 .

Solución 2: (Notación tensorial)
En notación tensorial tenemos que:
1
T = λTr ( E )1 + 2 µE , W = T : E , y P = T : T
2
Luego:
1 1 1
W= T : E = (λTr ( E )1 + 2 µE ) : E = (λTr ( E )1 : E + 2 µE : E )
2 2 2
1 λ
= (λTr ( E ) Tr ( E ) + 2 µE : E ) = [Tr ( E )] + µE : E
2
2 2
P = T : T = (λTr ( E )1 + 2 µE ) : (λTr ( E )1 + 2 µE )
= [λTr ( E )] 1 : 1 + 2 µλTr ( E ) 1 : E + 2 µλTr ( E ) {
E : 1 + (2 µ ) 2 E : E
2
{ {
=3 = Tr ( E ) = Tr ( E )
= 3λ [Tr ( E )] + 4 µλ[Tr ( E )] + 4 µ E : E = λ(3λ + 4 µ )[Tr ( E )] + 4 µ 2 E : E

2 2 2 2 2
Ejemplo 1.41
Sea un tensor de segundo orden σ ij que es una función del tensor ε ij , σ ij = σ ij (ε ij ) , y viene
dado por:
σij = λε kkδ ij + 2 µε ij Tensorial
 → σ = λTr (ε )1 + 2 µε
donde λ , µ son constantes positivas. Partiendo de la expresión anterior, obtener la expresión

de ε ij en función de σ ij , es decir, ε ij = ε ij (σ ij ) . Expresar el resultado en notación indicial y
tensorial.
Solución:
Notación Indicial Notación Tensorial
σij = λε kkδ ij + 2 µε ij σ = λTr (ε )1 + 2 µε
⇒ 2 µε ij = σij − λε kkδ ij ⇒ 2 µε = σ − λTr (ε )1
1 λ 1 λ
⇒ ε ij = σij − ε kkδ ij ⇒ε= σ− Tr (ε )1
2µ 2µ 2µ 2µ
Tenemos que obtener la siguiente traza ε kk , para ello obtenemos la traza de σ ij :

σij = λε kkδ ij + 2 µε ij
⇒ σii = λε kkδ ii + 2 µε ii = λε kk 3 + 2 µε kk σ : 1 = λTr (ε )1 : 1 + 2 µε : 1
⇒ σ kk = (3λ + 2 µ )ε kk Tr (σ ) = λTr (ε )3 + 2 µTr (ε )
1 1
⇒ ε kk = σ kk ⇒ Tr (ε ) = Tr (σ )
(3λ + 2 µ ) (3λ + 2 µ )

Luego:
1 λ 1 λ
ε ij = σij − ε kkδ ij ε= σ− Tr (ε )1
2µ 2µ 2µ 2µ
1 λ 1 1 λ
= σij − σ kkδ ij ε= σ− Tr (σ )1
2µ 2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ 2 µ (3λ + 2 µ )
Ejemplo 1.42
Consideremos T un tensor de segundo orden, demostrar las siguientes identidades:
(T ) = (T )
m T T m
y ( )
Tr T T
m
( )
= Tr T m .
Solución:
(T )
m T
= (T ⋅ T L T ) = T T ⋅ T T L T T = T T
T
( ) m
Q.E.D.
Para la segunda demostración utilizaremos la propiedad de la traza Tr (T T ) = Tr (T )
Tr T T( ) m
( )
= Tr T m
T
( )
= Tr T m
Q.E.D.
Ejemplo 1.43
Demostrar que: T : 1 = Tr (T ) .
Solución:
T : 1 = Tij eˆ i ⊗ eˆ j : δ kl eˆ k ⊗ eˆ l
= Tij δ kl δ ik δ jl
= Tij δ ij = Tii = T jj
= Tr ( T )
Q.E.D.
Ejemplo 1.44
Probar que, si σ y D son tensores de segundo orden, la siguiente relación es válida:
σ ⋅ ⋅ D = Tr (σ ⋅ D )
Solución: Partimos de la siguiente definición:
σ ⋅ ⋅ D = σ ij D ji
= σ kj D jl δ ik δ il = σ kj D jl δ lk
= σ kj D jl δ lk
123
( σ ⋅D )
kl
= (σ ⋅ D) kl δ lk = (σ ⋅ D) kk = (σ ⋅ D) ll
= Tr (σ ⋅ D)
Q.E.D.
Una segunda alternativa para la demostración sería:
σ ⋅ ⋅ D = σ ij D ji = σ ij D jk δ ik
= (σ ⋅ D ) : 1
= Tr (σ ⋅ D )
Q.E.D.

1 TENSORES 29
Ejemplo 1.45
Demostrar que:
1
det (S ) ≡ S =  rjk  tpq S rt S jp S kq (1.23)
6
Solución:
det (S ) =  ijk S 1i S 2 j S 3k (1.24)
 pqr det(S ) =  ijk S pi S qj S rk (1.25)
 pqr  pqr det (S ) =  pqr  ijk S pi S qj S rk
1
424
3 (1.26)
6
1
det (S ) =  pqr  ijk S pi S qj S rk (1.27)
6
Ejemplo 1.46
Demostrar que: A  tpq =  rjk A rt A jp A kq
Solución: Sabemos que:
A =  rjk A r1 A j 2 A k 3 ⇒ A  tpq =  rjk  tpq A r1A j 2 A k 3 (1.28)
La expresión  rjk  tpq podrá ser expresada en función de la delta de Kronecker como:
δ rt δ rp δ rq
 rjk  tpq = δ jt δ jp δ jq
(1.29)
δ kt δ kp δ kq
= δ rt δ jp δ kq + δ rp δ jq δ kt + δ rq δ jt δ kp − δ rq δ jp δ kt − δ jq δ kp δ rt − δ kq δ jt δ rp
Reemplazando en la expresión anterior (1.29) en la expresión (1.28), y utilizando la propiedad
del operador de sustitución obtenemos que:
A  tpq = A t1 A p 2 A q 3 + A p1 A q 2 A t 3 + A q1 A t 2 A p 3 − A q1 A p 2 A t 3 − A t1 A q 2 A p 3 − A p1 A t 2 A q 3
( ) ( ) (
= A t1  1 jk A pj A qk + A t 2  2 jk A pj A qk + A t 3  3 jk A pj A qk )
=  rjk A rt A jp A kq =  rjk A tr A pj A qk
Q.E.D.
NOTA: Vamos considerar que C = A ⋅ B ( C ij = A ik B kj ), luego podemos decir que

C = A ⋅ B =  rjk C r1C j 2 C k 3 =  rjk [A ⋅ B ]r1 [A ⋅ B ] j 2 [A ⋅ B ]k 3 =  rjk ( A rt B t1 )( A jpB p 2 )( A kqB q 3 )
=  rjk A rt A jp A kqB t1B p 2B q 3 = A  tpq B t1B p 2B q 3 = A B
Con lo cual hemos demostrado que A ⋅ B = A B .

Solución alternativa:

δ 1t δ 1 p δ 1q δ 1t δ 2t δ 3t
Considerando que  tpq = δ 2t δ 2 p δ 2 q = δ 1 p δ 2 p δ 3 p y la propiedad A ⋅ B = A B ,
δ 3 t δ 3 p δ 3 q δ 1q δ 2 q δ 3 q
podemos obtener que:
δ 1t δ 2t δ 3t A11 A12 A13
A  tpq =  rjk  tpq A r1A j 2 A k 3 = δ 1 p δ 2 p δ 3 p A 21 A 22 A 23
δ 1q δ 2 q δ 3q A 31 A 32 A 33
 δ 1t δ 2t δ 3t   A11 A12 A13 
 
= δ 1 p δ 2 p δ 3 p   A 21 A 22 A 23 
δ 1q δ 2 q δ 3q   A 31 A 32 A 33 
 
Notar que δ 1t A11 + δ 2t A 21 + δ 3t A 31 = δ st A s1 = A t1 , con lo cual:
 A t1 At2 At3 
 
A  tpq =  rjk  tpq A r1A j 2 A k 3 =  A p1 A p2 A p 3  =  rjk A tr A pj A qk
 A q1 A q2 A q 3 

Ejemplo 1.47
1
Demostrar que: A =  rjk  tpq A rt A jp A kq
6
Solución:
Partiendo del problema anterior: A  tpq =  rjk A rt A jp A kq y multiplicando ambos lados por  tpq ,
resulta:
A  tpq  tpq =  rjk  tpq A rt A jp A kq (1.30)
Utilizando la propiedad  tpq  tpq = δ tt δ pp − δ tp δ tp = δ tt δ pp − δ tt = 6 . Luego, la relación (1.30)
resulta:
1
A =  rjk  tpq A rt A jp A kq
6 Q.E.D.
Ejemplo 1.48
(B ⋅ a) ⋅ (b ∧ c) − (B ⋅ b) ⋅ (a ∧ c) + (B ⋅ c ) ⋅ (a ∧ b) = Tr (B) a ⋅ (b ∧ c) [ ] (1.31)
Solución:
El lado derecho de la ecuación en notación indicial queda:

1 TENSORES 31
r r r
 ijk (B ⋅ a) i b j c k −  ijk (B ⋅ b) i a j c k +  ijk (B ⋅ c ) i a j b k =
⇒=  ijk [(B i1a1 + B i 2 a 2 + B i 3 a 3 )b j c k − (B i1b1 + B i 2 b 2 + B i 3b 3 )a j c k +
+ (B i1 c 1 + B i 2 c 2 + B i 3 c 3 )a j b k ]
⇒=  ijk [(B i1a1b j c k + B i 2 a 2 b j c k + B i 3 a 3b j c k ) − (B i1b1 a j c k + B i 2 b 2 a j c k + B i 3b 3 a j c k ) +
+ (B i1 c 1 a j b k + B i 2 c 2 a j b k + B i 3 c 3 a j b k )]
⇒=  ijk [B i1 (a1b j c k − b1a j c k + c 1a j b k ) + B i 2 (a 2 b j c k − b 2 a j c k + c 2 a j b k ) +
+ B i 3 (a 3b j c k − b 3 a j c k + c 3 a j b k )]
⇒= (1 jk B 11 +  2 jk B 21 +  3 jk B 31 )(a1b j c k − b1a j c k + c 1 a j b k ) +

+ (1 jk B 12 +  2 jk B 22 +  3 jk B 32 )(a 2 b j c k − b 2 a j c k + c 2 a j b k ) + (1.32)
+ (1 jk B 13 +  2 jk B 23 +  3 jk B 33 )(a 3b j c k − b 3 a j c k + c 3 a j b k )
Notar que:
a1 a 2 a3
1 jk (a1b j c k − b1a j c k + c 1a j b k ) = b1 b 2 b 3 =  ijk a i b j c k
c1 c2 c3
 2 jk (a1b j c k − b1a j c k + c 1a j b k ) =  3 jk (a1b j c k − b1a j c k + c 1a j b k ) = 0

Con lo cual la ecuación (1.32) queda:
[ r r r
B 11 ijk a i b j c k + B 22  ijk a i b j c k + B 33  ijk a i b j c k = (B 11 + B 22 + B 33 ) ijk a i b j c k = Tr (B) a ⋅ (b ∧ c ) ]
(B T ⋅ a) ⋅ (b ∧ c ) − (B T ⋅ b) ⋅ (a ∧ c ) + (B T ⋅ c ) ⋅ (a ∧ b) = Tr (B) a ⋅ (b ∧ c ) [ ]
ya que Tr (B) = Tr (B T ) . También es válido que:
(B ⋅ a) ⋅ (b ∧ c ) + a ⋅ ((B ⋅ b) ∧ c) + a ⋅ (b ∧ (B ⋅ c )) = Tr (B) a ⋅ (b ∧ c ) [ ] (1.33)
⇒ [(B ⋅ a), b, c ] + [a, (B ⋅ b), c ] + [a, b, (B ⋅ c )] = I B [a, b, c ]
Ejemplo 1.49
r
[ r r
] r r r
( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) = det ( A ) a ⋅ (b ∧ c )[ ] (1.34)
r r r
donde A es un tensor de segundo orden no-singular, y a , b y c son vectores linealmente
independientes.
Solución:
A tensor no-singular ⇒ det( A ) ≡ A ≠ 0
r r r r r r
a , b , c linealmente independientes ⇒ a ⋅ b ∧ c ≠ 0 . ( )

Escribimos el triple producto escalar en notación indicial, i.e. a ⋅ b ∧ c =  ijk a i b j c k , y

r
(r r )
multiplicamos por ambos lados de la igualdad por el determinante del tensor A , resultando:
r r r
( )
a ⋅ b ∧ c A =  ijk a i b j c k A
Fue demostrado en el Ejemplo 1.47 que se cumple que A  ijk =  pqr A pi A qj A rk , con lo cual:
r r r
( )
a ⋅ b ∧ c A =  ijk a i b j c k A =  pqr A pi A qj A rk a i b j c k =  pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r r
[ r
= ( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) ]
Ejemplo 1.50
Demostrar que:
( r r
) r r
det µ 1 + αa ⊗ b = µ 3 + µ 2 α a ⋅ b (1.35)
r r
donde α y µ son escalares, a y b son vectores y 1 es el tensor identidad de segundo orden.
Solución: Si denotamos por A ij µδ ij + αa i b j , el determinante de A viene dado por
A =  ijk A i1 A j 2 A k 3 , donde A i1 = µδ i1 + αa i b1 , A j 2 = µδ j2 + αa j b 2 y A k 3 = µδ k 3 + αa k b 3 ,
luego podemos decir que:
( r r
)
det µ 1 + αa ⊗ b =  ijk (µδ i1 + αa i b1 ) µδ ( j2 )
+ αa j b 2 (µδ k 3 + αa k b 3 ) (1.36)
Desarrollando la expresión (1.36) obtenemos que:
( r r
) [
det µ 1 + αa ⊗ b =  ijk µ 3 δ i1δ j 2 δ k 3 + µ 2 αa k b 3 δ i1δ j 2 + µ 2 αa j b 2 δ i1δ k 3 + µ 2 αa i b 1δ j 2 δ k 3 +
+ µα a j b 2 a k b 3 δ i1 + µα 2 a i a k b 1b 3 δ
2
j2 + µα 2 a i a j b1b 2 δ k 3 + α 3 a i a j a k b1b 2 b 3 ]
Observemos que:
µ 3  ijk δ i1δ j 2 δ k 3 = µ 3 123 = µ 3
µ 2 α ( ijk a k b 3δ i1δ j 2 +  ijk a j b 2 δ i1δ k 3 +  ijk a i b1δ j 2 δ k 3 ) =
r r
µ 2 α (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 +  i 23 a i b1 ) = µ 2 α (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = µ 2 α (a k b k ) = µ 2 α (a ⋅ b)
 ijk a i a k b1b 3 δ j 2 =  i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 − a 3 a1b1b 3 = 0
 ijk a i a j b1b 2 δ k 3 =  ij 3 a i a j b1b 2 =  123 a1 a 2 b1b 2 −  213 a 2 a1b1b 2 = 0
 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Notar que no hacía falta expandir los términos  ijk a i a k b1b 3δ j 2 ,  ijk a i a j b1b 2 δ k 3 ,
 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que
r r
 ijk a i a k b1b 3 δ j 2 = (a ∧ a) j b1b 3 δ j 2 = 0 y análogamente para los otros términos. Con lo que
hemos demostrado que:
( r r
) r r
det µ 1 + αa ⊗ b = µ 3 + µ 2 α a ⋅ b
Q.E.D.
Para µ = 1 tenemos que:
( r r
)
r r
det 1 + αa ⊗ b = 1 + α a ⋅ b
Análogamente, se puede demostrar que:

1 TENSORES 33
(
r r
)
det αa ⊗ b = α 3  ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
NOTA: Podemos extrapolar la expresión (1.35) de tal forma que:
(
det µ I sym + αA ⊗ B = µ 3 + µ 2 α A : B) (1.37)
donde I sym es el tensor identidad de cuarto orden simétrico, A y B son tensores de segundo
orden. Notar que det ( I sym ) = (1) 3 + (1) 2 (0)(0 : 0 ) = 1 y det (1 ⊗ 1) = (0) 3 + (0) 2 (1)(1 : 1) = 0 .
Ejemplo 1.51
r r r r
Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n ≠ 0 tal que A ⋅ n = 0 si y solo si
det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solución: Partimos del hecho que det ( A ) ≡ A = 0 y también escogemos una base arbitraria
r r r
{f , g, h} (linealmente independiente):
(
r r r
) r r
[ r
f ⋅ g ∧ h A = ( A ⋅ f ) ⋅ ( A ⋅ g) ∧ ( A ⋅ h) ] (ver Ejemplo 1.49)
Por el hecho que det ( A ) ≡ A = 0 , eso implica que:
r r r
[
( A ⋅ f ) ⋅ ( A ⋅ g) ∧ ( A ⋅ h) = 0 ]
r r r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A ⋅ f ) , ( A ⋅ g) , ( A ⋅ h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos α ≠ 0 , β ≠ 0 , γ ≠ 0 tal que:
r r r r
α ( A ⋅ f ) + β ( A ⋅ g) + γ ( A ⋅ h) = 0
r r
⇒ A ⋅ αf + β g + γ h = 0(r r
)
r r
⇒ A ⋅n = 0
r r r r r
donde n = αf + β g + γh ≠ 0 .
r r r
Ahora escogemos dos vectores k , m que no son linealmente dependientes con n y
r r r r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} :
r r r
( ) r
k ⋅ m ∧ h A = ( A ⋅ k ) ⋅ [( A ⋅ m) ∧ ( A ⋅ n)]
r r
r r r r r
( ) r r r
Considerando que A ⋅ n = 0 y que k ⋅ m ∧ h ≠ 0 , ya que la base {k , m, n} está constituida por
vectores linealmente independientes, obtenemos que:
(
r r r
k⋅ m∧h A =0
14243
) ⇒ A =0
≠0 Q.E.D.
Ejemplo 1.52
Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores resultantes
C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son tensores simétricos y semi-definidos positivos. Verificar también en que
condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solución: Para demostrar que los tensores son simétricos, tenemos que demostrar que C = C T
y b = bT :

C T = (F T ⋅ F )T = F T ⋅ (F T )T = F T ⋅ F = C
(simetría)
b T = (F ⋅ F T ) T = (F T )T ⋅ F T = F ⋅ F T = b
Con lo cual hemos demostrado que los tensores C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son simétricos.

Para demostrar que los tensores C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son semi-definidos positivos,
partimos de la definición de un tensor semi-definido positivo, es decir, un tensor A es semi-
r r r r
definido positivo si se cumple que x ⋅ A ⋅ x ≥ 0 , para todo x ≠ 0 . Luego:
r r r r r r r r
x ⋅ C ⋅ x = x ⋅ (F T ⋅ F ) ⋅ x x ⋅ b ⋅ x = x ⋅ (F ⋅ F T ) ⋅ x
r r r r
= (F ⋅ x ) ⋅ (F ⋅ x ) = (F T ⋅ x ) ⋅ (F T ⋅ x )
r 2 r 2
= F ⋅x ≥0 = FT ⋅x ≥0
En notación indicial:
x i C ij x j = x i ( Fki Fkj ) x j x i bij x j = x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j ) = ( Fik x i )( F jk x j )
2 2
= Fki x i ≥0 = Fik x i ≥0
Con lo cual demostramos que C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T son semi-definidos positivos.

r r r r r r r
Observemos que x ⋅ C ⋅ x = F ⋅ x solo será igual a cero, con x ≠ 0 , si F ⋅ x = 0 , y por
2
r r r r
definición F ⋅ x = 0 con x ≠ 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.51. Luego, los tensores
C = F T ⋅ F y b = F ⋅ F T serán tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) ≠ 0 .
Ejemplo 1.53
r r r r r r
Consideremos los siguientes vectores dX (1) , dX ( 2) , dX (3) , dx (1) , dx ( 2) , dx (3) , en el cual están
r r r r
relacionados entre si a través de las transformaciones dx (1) = F ⋅ dX (1) , dx ( 2) = F ⋅ dX ( 2) ,
r r
dx (3) = F ⋅ dX (3) , donde F es un tensor de segundo orden no-singular y ∃F −1 . a.1) Obtener
la relación entre los escalares dV y dV0 en función de F , sabiendo que
dV = dx (1) ⋅ (dx ( 2 ) ∧ dx (3) ) ≠ 0 , dV0 = dX (1) ⋅ (dX ( 2 ) ∧ dX (3) ) ≠ 0 . a.2) Obtener la relación entre
r r r r r r
r r r r r r r r
c = dX ( 2 ) ∧ dX (3) ≠ 0 y c * = dx ( 2 ) ∧ dx (3) ≠ 0 .
Solución
a.1) Teniendo en cuenta el enunciado se cumple que:
r r r r r
[ r
dV = dx (1) ⋅ (dx ( 2 ) ∧ dx (3) ) = ( F ⋅ dX (1) ) ⋅ ( F ⋅ dX ( 2 ) ) ∧ ( F ⋅ dX (3) ) ]
Recordar que en el Ejemplo 1.49 hemos demostrado que
r r r
( ) r r r
a ⋅ b ∧ c A = ( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) [ ]
r r
( r r
) r r
[
⇒ dX (1) ⋅ dX ( 2 ) ∧ dX (3) F = ( F ⋅ dX (1) ) ⋅ ( F ⋅ dX ( 2 ) ) ∧ ( F ⋅ dX (3) ) ]
Con eso concluimos que:
r r r r r
[ r
dV = dx (1) ⋅ (dx ( 2 ) ∧ dx (3) ) = ( F ⋅ dX (1) ) ⋅ ( F ⋅ dX ( 2 ) ) ∧ ( F ⋅ dX (3) ) ]
r
[ r
= F dX (1) ⋅ (dX ( 2) ∧ dX (3) )
r
]
Luego:
dV = F dV0

1 TENSORES 35
a.2) Teniendo en cuenta la ecuación anterior, podemos obtener que:

dV = F dV 0
r r r r r
[ r
] r r r
⇒ dx (1) ⋅ (dx ( 2 ) ∧ dx (3) ) = F dX (1) ⋅ dX ( 2 ) ∧ dX (3) = F ( F −1 ⋅ dx (1) ) ⋅ dX ( 2 ) ∧ dX (3) [ ]
r r r r
( r
[ r
⇒ dx (1) ⋅ (dx ( 2 ) ∧ dx (3) ) = dx (1) ⋅ F F −T ⋅ dX ( 2 ) ∧ dX (3) ])
r r
[
r r
⇒ (dx ( 2 ) ∧ dx (3) ) = F F −T ⋅ dX ( 2 ) ∧ dX (3) ]
r r
⇒ c * = F F −T ⋅ c
r r
NOTA 1: Notar que c * ≠ F ⋅ c . Podemos reescribir la ecuación anterior como
r r r
[ r
dx ( 2 ) ∧ dx (3) = F F −T ⋅ dX ( 2) ∧ dX (3) ]
r r r r
[
⇒ ( F ⋅ dX ( 2 ) ) ∧ ( F ⋅ dX (3) ) = F F −T ⋅ dX ( 2 ) ∧ dX (3) ]
El tensor F F −T es conocido como tensor cofactor de F , i.e. cof ( F ) = F F −T , con eso
definimos la inversa de un tensor como:
cof ( F ) = F F −T ⇒ [F F ]
−T T
= [cof ( F )]
T
⇒ F F −1 = [cof ( F )]
T
1
⇒ F −1 = [cof (F )]T = 1 [adj(F )]
F F
F r r
r
dX (1) dx (1) = F ⋅ dX (1)
r r r
r c * = dx ( 2 ) ∧ dx ( 3 )
dX ( 3 ) r r
r r r c* ≠ F ⋅c r r
c = dX ( 2) ∧ dX (3) dx (3) = F ⋅ dX (3)
r r
c * = [cof ( F )] ⋅ c
dV = F dV0
r r r
dX ( 2 ) dx ( 2 ) = F ⋅ dX ( 2 )
r r r
dV0 = dX (1) ⋅ (dX ( 2 ) ∧ dX (3) ) ≠ 0 ⋅ (dx ( 2) ∧ dx (3) ) ≠ 0
r r r
−1 dV = dx (1)
F
NOTA 2: Vamos considerar un tensor de segundo orden F = A ⋅ B , y tres vectores tal que
r r r r r r r r r
a ⋅ (b ∧ c ) ≠ 0 , y a * = B ⋅ a , b * = B ⋅ b , c * = B ⋅ c , luego, aplicando las definiciones anteriores
podemos decir que:
r r r r
[ r r
F a ⋅ (b ∧ c ) = ( F ⋅ a ) ⋅ ( F ⋅ b ) ∧ ( F ⋅ c ) ] r
[ r r
= ( A ⋅ B ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ B ⋅ b) ∧ ( A ⋅ B ⋅ c) ]
r
[ r r
= ( A ⋅ a*) ⋅ ( A ⋅ b*) ∧ ( A ⋅ c*)
r
]
r r
= A a * ⋅ (b * ∧ c * )
r
[r r
= A (B ⋅ a ) ⋅ (B ⋅ b ) ∧ (B ⋅ c ) ]
r r r
= A B a ⋅ (b ∧ c )
Con lo cual concluimos que: si F = A ⋅ B se cumple que F = A ⋅ B = A B .

Ejemplo 1.54
Demostrar que si A y B son tensores ortogonales, el tensor resultante de la operación
C = A ⋅ B resulta ser otro tensor ortogonal.
Solución: Por definición, un tensor ( C ) es ortogonal cuando se cumple que C −1 = C T :
C −1 = ( A ⋅ B) −1 = B −1 ⋅ A −1 = B T ⋅ A T = ( A ⋅ B) T = C T Q.E.D.
Ejemplo 1.55
Demostrar que adj( A ⋅ B) = adj(B) ⋅ adj( A ) y cof( A ⋅ B) = [cof( A )] ⋅ [cof(B)] .
Solución:
Partiendo de la propia definición de la inversa podemos decir que:
B −1 ⋅ A −1 =
[adj(B)] ⋅ [adj(A )]
B A
⇒ A B B −1 ⋅ A −1 = [adj(B)] ⋅ [adj( A )] = [cof(B)] ⋅ [cof( A)]T
T
⇒ A B (A ⋅ B ) = [adj(B)] ⋅ [adj( A )] =
−1
( [cof(A)]⋅ [cof(B)] ) T
(1.38)
⇒AB
[adj(A ⋅ B)] = [adj(B)] ⋅ [adj(A)] = ([cof(A)] ⋅ [cof(B)])T
A ⋅B
⇒ adj( A ⋅ B) = [adj(B)] ⋅ [adj( A )] = ([cof( A )] ⋅ [cof(B)])
T
donde hemos utilizado la propiedad que A ⋅ B = A B . Además teniendo en cuenta la

definición de adjunta y cofactor concluimos que:
adj( A ⋅ B) = ([cof( A ⋅ B)]) = ([cof( A )] ⋅ [cof(B)]) ⇒ [cof( A ⋅ B)] = [cof( A )] ⋅ [cof(B)]

T T
(1.39)
Ejemplo 1.56
Demostrar que:
r r r r
( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b) = [cof( A )] ⋅ (a ∧ b) (1.40)
Solución:
Partiendo de la relación A  tpq =  rjk A rt A jp A kq (ver Ejemplo 1.46), y multiplicando ambos
lados por a t b p , resultando:
A  tpq a t b p =  rjk A rt A jp A kq a t b p =  rjk ( A rt a t )( A jp b p ) A kq
Multiplicamos ambos lados por A −qs1 obtenemos que:
A  tpq a t b p A −qs1 =  rjk ( A rt a t )( A jp b p ) A kq A −qs1 =  rjk ( A rt a t )( A jp b p )δ ks =  rjs ( A rt a t )( A jp b p )
−1
[cof ( A )] sq
Notar que A qs = , con lo cual la ecuación anterior queda:
A

1 TENSORES 37
−1
[cof ( A )] sq
A  tpq a t b p A qs = A  tpq a t b p = [cof ( A )] sq  tpq a t b p =  rjs ( A rt a t )( A jp b p )
A
r r r r
⇒ [cof( A )] ⋅ (a ∧ b) = ( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b)
Ejemplo 1.57
Demostrar que:
r
[ r r
] r r
[ r r
] r r
[ ]r r r
a ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) + ( A ⋅ a) ⋅ b ∧ ( A ⋅ c ) + ( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ c = Tr ([cof ( A )]) a ⋅ (b ∧ c ) [ ]
(1.41)
Solución:
r r r r
En el ejemplo anterior hemos demostrado que [cof( A )] ⋅ (a ∧ b) = ( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b) , luego se
cumplen que:
r r r r r
[ r
a ⋅ [cof( A )] ⋅ (b ∧ c ) = a ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) ]
r r r r
− b ⋅ [cof( A )] ⋅ (a ∧ c ) = −b ⋅ [( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ c ) ] = ( A ⋅ a) ⋅ b ∧ ( A ⋅ c )
r r r r r
[ ]
r r r r r
[ r r
] r
c ⋅ [cof( A )] ⋅ (a ∧ b) = c ⋅ ( A ⋅ a) ∧ ( A ⋅ b) = ( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ c
r
[ ]
Sumando las relaciones anteriores, podemos obtener que:
r r r r r r r r r
a ⋅ [cof( A )] ⋅ (b ∧ c ) − b ⋅ [cof( A )] ⋅ (a ∧ c ) + c ⋅ [cof( A )] ⋅ (a ∧ b) =
r
[r r
]
r r r
[ r
] r r
= a ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) + ( A ⋅ a) ⋅ b ∧ ( A ⋅ c ) + ( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ c [ ]
Según el Ejemplo 1.48 se cumple que:
([cof( A)] ⋅ ar )⋅ (b ∧ cr ) − ([cof( A)] ⋅ b)⋅ (ar ∧ cr ) + ([cof( A)] ⋅ cr )⋅ (ar ∧ b) = Tr ([cof( A)])[rcr ⋅ (ar ∧ b)]
T
r T
r T
r r
r r
= II A [c ⋅ (a ∧ b)]
donde II A = Tr [cof( A )] es el segundo invariante principal de A . Con lo cual demostramos
que:
r
[ r r
] r r
[r r
] r r
[ r r r
]
a ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) + ( A ⋅ a) ⋅ b ∧ ( A ⋅ c ) + ( A ⋅ a) ⋅ ( A ⋅ b) ∧ c = II A a ⋅ (b ∧ c ) [ ]
NOTA 1: Podemos resumir que:
r r r r
[ r r r r
] [ r
] [
r r r
( A ⋅ a) ⋅ (b ∧ c) + a ⋅ ( A ⋅ b) ∧ c ) + a ⋅ b ∧ ( A ⋅ c ) = I A a ⋅ (b ∧ c ) ] (ver Ejemplo 1.48) (1.42)
a ⋅ [( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c)] + ( A ⋅ a) ⋅ [b ∧ ( A ⋅ c )] + ( A ⋅ a) ⋅ [( A ⋅ b) ∧ c ] = II [a ⋅ (b ∧ c )]
A
(1.43)
( A ⋅ a) ⋅ [( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c )] = III [a ⋅ (b ∧ c )] (ver Ejemplo 1.49)

r r r r r r
A
(1.44)

r r r r r r
donde I A = Tr (A ) , II A = Tr ([cof( A )]) , III A = det (A ) . Utilizando a ⋅ (b ∧ c ) ≡ [a, b, c ] como
notación, las ecuaciones anteriores pueden ser escritas como:
[( A ⋅ a), b, c ] + [a, ( A ⋅ b), c] + [a, b, ( A ⋅ c )] = I A [a, b, c ]
[a, ( A ⋅ b), ( A ⋅ c )] + [( A ⋅ a), b, ( A ⋅ c )] + [( A ⋅ a), ( A ⋅ b), c ] = II A [a, b, c]
r r r r r r
[( A ⋅ a), ( A ⋅ b), ( A ⋅ c )] = III A [a, b, c ]
r r r r r r
NOTA 2: Si consideramos tres vectores linealmente independientes [a ⋅ (b ∧ c )] ≡ [a, b, c ] ≠ 0 ,
y tres vectores tal que:
r r r r r r
f = α 1a + α 2 b + α 3 c f  α
 r α 2 α 3  ar 
r  r   1  
β 2 β 3  b
r r
g = β 1 a + β 2 b + β 3 c ⇒ g = β 1 (1.45)
r r r r  r  γ r
γ 2 γ 3  c 
h = γ 1 a + γ 2 b + γ 3 c h   1  
Según la regla de Cramer, (ver Ejemplo 1.16), se cumple que:
f ⋅ (b ∧ c ) [ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
α1 = r r r ≡ r r r ; α2 = r r r ; α3 = r r r
a ⋅ (b ∧ c ) [a, b, c ] [a, b, c ] [a, b, c ]
r r r r r r r r r
[g, b, c ] [a, g, c ] [a, b, g]
β1 = r r r ; β2 = r r r ; β3 = r r r
[a, b, c ] [a, b, c ] [a, b, c ]
r r r r r r r r r
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
γ1 = r r r ; γ2 = r r r ; γ3 = r r r
[a, b, c ] [a, b, c ] [a, b, c ]
r r r r r r
Desarrollando el triple producto escalar [ f ⋅ (g ∧ h)] ≡ [f , g, h] , podemos obtener que:
r r r α 1 α2 α3 
β r r r
[ f ⋅ (g ∧ h)] =  1 β 2 β 3  [a, b, c ]
 γ 1 γ 2 γ 3 
r r r r r r r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ] 
1  r r r r r r r r r  r r r r r r
= r r r  [ g , b, c ] [ a, g, c ] [ a, b , g] [ a, b , c ] = P [ a, b, c ]
[a, b, c ]  r r r r r r r r r 
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
 
donde
r r r r r r r r r
α 1 α2 α3  [ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ] 
1  r r r r r r r r r 
P = β 1 β 2 β 3  = r r r [gr , br , c ] [a, gr , c ] [a, br , gr ] (1.46)
r r r r
 γ 1 γ 2 γ 3  [a, b, c ] [h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
r r r r r r
Para el caso cuando f = A ⋅ a , g = A ⋅ b , h = A ⋅ c , los invariantes principales de P vienen
dados por:
1
(
r r r r r r r r r
I P = Tr ( P ) = r r r [ A ⋅ a, b, c] + [a, A ⋅ b, c] + [a, b, A ⋅ c ] = I A
[a, b, c]
)

1 TENSORES 39
r r r r r r r r r r r r r r r r r r
 [a , c ] [a, b, A ⋅ b] [ A ⋅ a, b, c ] [a, b, A ⋅ a] [ A ⋅ a, b, c ] [a, A ⋅ a, c] 
II P = r r r
1  r, A ⋅ b r r r + r r r r r r + r r r r r
([a, b, c ]) 2  [a, A ⋅ cr , cr ] [a r
, b, A ⋅ c ] [ A ⋅ c, b, c] [a, b, A ⋅ c ] [ A ⋅ b, b, c ] [a, A ⋅ b, c ] 

= II A
III P = III A = det (A )
NOTA 3: Consideremos el sistema Cartesiano donde
r r
a = a1eˆ 1 + a 2 eˆ 2 + a 3 eˆ 3 a  a a a  eˆ 1 
 r  r   1 2 3
 ˆ 
 b = b ˆ
e
1 1 + b 2 2
ˆ
e + b 3 3
ˆ
e ⇒ b =
   1 b b 2 b 3  e 2 
r cr  c c c 3  eˆ 3 
c = c 1eˆ 1 + c 2 eˆ 2 + c 3 eˆ 3    1
 2  
r r r
Consideremos también que f = eˆ 1 , g = eˆ 2 , h = eˆ 3 , luego, teniendo en cuenta la ecuación
anterior y la ecuación (1.45) podemos concluir que:
r r
f  α α 2 α 3  ar  1 0 0  eˆ 1  α 1 α 2 α 3  a1 a 2 a 3  eˆ 1 
 r    
1
β 2 β 3  b 0 1 0  eˆ  = β  
β 2 β 3  b1 b 2 b 3  eˆ 2 
g  =  β 1 ⇒   2   1
 r  γ r
γ 2 γ 3  c  0 0 1  eˆ 3   γ 1 γ 2 γ 3   c 1 c 2 c 3  eˆ 3 
h   1    
luego
−1
α 1 α 2 α 3   a 1 a 2 a 3  1 0 0  α 1 α 2 α 3   a1 a 2 a 3 
β β 2 β 3  b1 b 2 b 3  = 0 1 0 ⇒ β β 2 β 3  = b1 b 2 b 3 
 1  1
 γ 1 γ 2 γ 3   c 1 c 2 c 3  0 0 1  γ 1 γ 2 γ 3  c 1 c 2 c 3 
con lo cual podemos obtener la inversa de un tensor. Consideremos el tensor A cuyas
componentes son:
 A 11 A 12 A 13  a1 a2 a3 
r r r
A ij =  A 21 A 22 A 23  = b1 b2 b 3  ⇒ A = [a, b, c ]
 A 31 A 32 A 33   c 1 c2 c 3 
Luego, la inversa P = A −1 , (ver ecuación (1.46)) resulta:

r r r r r r r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ] 
1  r r r r r r r r r 
A −1 = r r r [g, b, c ] [a, g, c ] [a, b, g]
[a, b, c ]  r r r r r r r r r
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
 
 1 0 0 a1 a2 a3 a1 a 3 
a2

 b1 b2 b3 1 0 0 b1 b 2 b 3 
   b2 b3 a2 a3 a2 a3 
 c1 c2 c3 c1 c2 c3 1 0 0   − 
   c2 c3 c2 c3 b2 b3 
 0 1 0 a1 a2 a3 a1 a 2 a 3   
1   1  b1 b3 a1 a3 a1 a 3 
= b1 b2 b3 0 1 0 b1 b 2 b 3  = − −
A  A  c1 c3 c1 c3 b1 b 3 
 c1 c2 c3 c1 c2 c3 0 1 0   
   b1 b2 a1 a2 a1 a 2 
   − 
 0 0 1 a1 a2 a3 a1 a 2 a 3   c 1 c2 c1 c2 b1 b 2 

 b1 b2 b3 0 0 1 b1 b 2 b 3 
 
c c2 c3 c1 c2 c3 0 0 1 
 1 

1
Teniendo en cuenta que A −1 = [cof( A )]T = 1 [adj( A )] , podemos concluir que:
A A
T
 b b3 a2 a3 a2 a3   b b3 b1 b3 b1 b2 
 2 −   2 − 
 c2 c3 c2 c3 b2 b3   c2 c3 c1 c3 c1 c 2 
   
b b3 a1 a3 a1 a 3  a a3 a1 a3 a1 a 2 
[cof( A )]ij =  − 1 −  =  − 2 −
c c3 c1 c3 b1 b 3 c2 c3 c1 c3 c1 c 2 
 1   
 b1 b2 a1 a2 a1 a 2   a2 a3 a1 a3 a1 a 2 
 −   − 
 c 1 c2 c1 c2 b1 b 2 
  b 2 b3 b1 b3 b1 b 2 

Notar que el coeficiente de la matriz anterior, [cof(A )]ij , es obtenido al resolver el

determinante de la matriz resultante al eliminar la fila i th y la columna j th , y cuyo resultado
multiplicamos por (−1) i + j , por ejemplo:
a1 a 2 a3
b b3
[cof(A)]12 = (−1) 1+ 2
b1 b 2 b3 = − 1
c1 c 3
c1 c2 c3
Ejemplo 1.58
Dados los escalares I C , II C , III C en función de los escalares I E , II E , III E :
I C = 2I E + 3

 II C = 4 I E + 4 II E + 3 (1.47)

 III C = 2 I E + 4 II E + 8 III E + 1
Obtener la forma inversa, i.e. obtener I E , II E , III E en función de I C , II C , III C .
Solución:
Las ecuaciones en (1.47) pueden ser reestructuradas como sigue:
 I C   2 0 0  I E  3  2 0 0   I E   I C  3
        4 4 0   II  =  II  − 3
 II C  =  4 4 0  II E  + 3 ⇒   E   C   
 III   2 4 8   III  1   2 4 8   III E   III C  1 
 C   E   
−1 −1
 2 0 0  2 0 0   I E   2 0 0    I C  3 
     
⇒  4 4 0  4 4 0   II E  =  4 4 0    II C  − 3 
 2 4 8   2 4 8   III E   2 4 8    III C  1  
−1
 I E  2 0 0  I C − 3 
     
 II E  =  4 4 0   II C − 3 
 III   2 4 8   III − 1
 E    C 
donde

1 TENSORES 41
T
 4 0 4 0 4 4 
 −   1 
−1  4 8 2 8 2 4 
 2 0 0
2 0 0   −1 
1 1  0 0 2 0 2 0 1
A −1
=  4 4 0  = [cof( A )]T = − − =  0
A 64  4 8 2 8 2 4  2 4 
 2 4 8     1 −1 1
 0 0 2 0 2 0   8
 −  8 8 
 4 0 4 0 4 4 

con lo cual, los escalares I E , II E , III E puede ser obtenidos como:
 1  1 
0 0  2 ( I C − 3) 
  2
−1
 I E   2 0 0  C
I − 3  IC − 3   
     −1 1   1 

 II E  =  4 4 0  II C − 3  =  0   II C − 3  =  ( −2 I C + II C + 3) 
 III   2 4 8   III − 1  2 4    4 
 E    C   1 −1 1   III C − 1  1 
 8 8 8   8 ( I C − II C + III C − 1) 
 
1.5 Descomposición Aditiva de Tensores
Ejemplo 1.59
Encontrar un tensor de cuarto orden P tal que se cumpla que P : A = A dev , donde A es un
tensor de segundo orden.
Solución: Teniendo en cuenta la descomposición aditiva de un tensor en una parte esférica y
otra desviadora, podemos obtener que:
Tr ( A ) Tr ( A )
A = A esf + A dev = 1 + A dev ⇒ A dev = A − 1
3 3
Recurriendo a la definición de los tensores identidades de cuarto órdenes definidos por:
I = 1⊗1 = δ ik δ jl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l (1.48)
I = 1⊗1 = δ il δ jk eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l (1.49)
I = 1 ⊗ 1 = δ ij δ kl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l = I ijkl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l (1.50)
donde se cumple que:

( )(
I : A = δ ik δ jl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l : A pq eˆ p ⊗ eˆ q = δ ik δ ) jl A pq δ kpδ lq (eˆ i ⊗ eˆ j )
( ) (
= δ ik δ jl A kl eˆ i ⊗ eˆ j = A ij eˆ i ⊗ eˆ j = A ) (1.51)
( )( )
I : A = δ ijδ kl eˆ i ⊗ eˆ j ⊗ eˆ k ⊗ eˆ l : A pq eˆ p ⊗ eˆ q = δ ijδ kl A pqδ kpδ lq eˆ i ⊗ eˆ j ( ) (1.52)
( ) (
= δ ijδ kl A kl eˆ i ⊗ eˆ j = A kk δ ij eˆ i ⊗ eˆ j = Tr ( A )1 )
Entonces, podemos decir que:
Tr ( A ) 1  1   1 
A dev = A − 1 = I : A − I : A =  I − I  : A =  I − 1 ⊗ 1 : A
3 3  3   3 
Con lo cual, concluimos que:

1
P = I − 1 ⊗1
3
El tensor P es conocido como tensor proyección de cuarto orden, Holzapfel (2000).
1.6 Ley de Transformación. Invariantes.

Ejemplo 1.60
Bajo una transformación de base eˆ ′i = a ij eˆ j y considerando que las componentes de un tensor
de segundo orden en esta nueva base vienen dadas por:
Tij′ = a ik a jl Tkl
Demostrar que:
a) Tii′ = Tkk = Tr (T ) ; b) Tij′ T ′ji = Tkl Tlk ; c) det ( T ′) = det ( T )
Solución:
=j
a) Tij′ = a ik a jl Tkl i→ Tii′ = a ik a il Tkl = δ kl Tkl = Tkk = Tll
b) Tij′ T ′ji = (a ik a jl Tkl )(a jp a iq T pq ) = a ik a iq a jl a jp Tkl T pq = δ kq δ lp Tkl T pq = Tqp T pq = Tkl Tlk

123 123
=δ kq =δ lp
con lo cual hemos demostrado que Tr ( T 2 ) = Tr ( T ⋅ T ) = Tij T ji

c) det ( Tij′ ) = det(a ik a jl Tkl ) = det (a ik )det (a jl )det ( Tkl ) = det( Tkl )
1
424
31424
3
=1 =1
Hemos demostrado que Tkk = Tr ( T ) , Tkl Tlk = Tr ( T ⋅ T ) y det ( T ) son invariantes.

Ejemplo 1.61
Bajo la transformación de base eˆ ′i = a ij eˆ j y de las componentes del tensor de segundo orden
simétrico T en esta nueva base Tij′ = a ik a jl Tkl . Mostrar que I T , II T , III T son invariantes:
I T = Tr ( T ) = Tii ; II T =
1
2
{ 2
I T − Tr ( T 2 ) } ; III T = det ( T )
Solución:
=j
a) Tij′ = a ik a jl Tkl i→ Tii′ = a ik a il Tkl = δ kl Tkl = Tkk = Tll
b) Como ya hemos demostrado que I T es un invariante, para demostrar que II T es invariante

es suficiente demostrar que Tr ( T 2 ) = Tr ( T ⋅ T ) = Tij T ji es un invariante.
Tij′ T ′ji = (a ik a jl Tkl )(a jp a iq T pq ) = a ik a iq a jl a jp Tkl T pq = δ kq δ lp Tkl T pq = Tqp T pq = Tkl Tlk
123 123
=δ kq =δ lp
con lo cual, demostramos que Tr ( T 2 ) = Tr ( T ⋅ T ) = Tij T ji es un invariante.

c) det ( Tij′ ) = det(a ik a jl Tkl ) = det (a ik )det (a jl )det ( Tkl ) = det( Tkl )
1
424
31424
3
=1 =1
Acabamos de demostrar que Tkk = Tr ( T ) , Tkl Tlk = Tr ( T ⋅ T ) , det ( T ) son invariantes.

1 TENSORES 43
Ejemplo 1.62
Demostrar que las siguientes relaciones son invariantes:
C12 + C 22 + C 32 ; C13 + C 23 + C 33 ; C14 + C 24 + C 34
donde C1 , C 2 , C 3 son los autovalores del tensor de segundo orden C .
Solución: Cualquier combinación de los invariantes principales será un invariante. Intentaremos
expresar las relaciones anteriores en función de los invariantes principales.
Consideremos la siguiente relación:
2
1444424444
( 3
)
I C2 = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 22 + C 32 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3 ⇒ C12 + C 22 + C 32 = I C2 − 2 II C
II C
Comprobando que C12 + C 22 + C 32 es un invariante. Análogamente podemos obtener las demás

relaciones, con lo cual resumimos a continuación:
C1 + C 2 + C3 = I C
C12 + C 22 + C32 = I C2 − 2 II C
C13 + C 23 + C33 = I C3 − 3 II C I C + 3 III C
C14 + C 24 + C34 = I C4 − 4 II C I C2 + 4 III C I C + 2 II C2
C15 + C 25 + C35 = I C5 − 5 II C I C3 + 5 III C I C2 + 5 II C2 I C − 5 III C II C

( ) ( ) (
C1n +1 + C 2n +1 + C3n +1 = C1n + C 2n + C3n I C − C1 C 2n −1 + C3n−1 − C 2 C1n−1 + C3n−1 − C3 C1n −1 + C 2n−1 ) ( )
Ejemplo 1.63
Demostrar que, si un tensor de segundo orden simétrico T tiene tres autovalores reales y
distintos, el espacio principal de T está formado por una base ortonormal.
Solución: Retomando la definición de autovalores dada por T ⋅ nˆ ( a ) = λ a nˆ ( a ) (índice a no indica
suma), si λ 1 , λ 2 , λ 3 (con λ 1 ≠ λ 2 ≠ λ 3 ) son los autovalores del tensor de segundo orden T
luego, se cumple que:
T ⋅ nˆ (1) = λ 1nˆ (1) ; T ⋅ nˆ ( 2 ) = λ 2 nˆ ( 2) ; T ⋅ nˆ (3) = λ 3 nˆ (3) (1.53)
Podemos multiplicar la primera expresión por n̂ ( 2) y a la segunda por n̂ (1) resultando:
nˆ ( 2 ) ⋅ T ⋅ nˆ (1) = λ 1nˆ ( 2 ) ⋅ nˆ (1) ; nˆ (1) ⋅ T ⋅ nˆ ( 2 ) = λ 2 nˆ (1) ⋅ nˆ ( 2 ) (1.54)
Considerando T simétrico, se cumple que nˆ ( 2) ⋅ T ⋅ nˆ (1) = nˆ (1) ⋅ T T ⋅ nˆ ( 2) = nˆ (1) ⋅ T ⋅ nˆ ( 2) luego:
λ 1nˆ ( 2) ⋅ nˆ (1) = λ 2 nˆ (1) ⋅ nˆ ( 2 ) (1.55)
Teniendo en cuenta que nˆ ( 2) ⋅ nˆ (1) = nˆ (1) ⋅ nˆ ( 2) , la relación anterior queda:
(λ 1 − λ 2 ) nˆ (1) ⋅ nˆ ( 2) = 0 (1.56)
Ya que λ1 ≠ λ 2 ≠ 0 , para satisfacer (1.56) se debe cumplir que:
nˆ (1) ⋅ nˆ ( 2 ) = 0 (1.57)
Análogamente podemos demostrar que nˆ (1) ⋅ nˆ (3) = 0 y nˆ ( 2) ⋅ nˆ (3) = 0 . Con lo que
demostramos que los autovectores son versores ortogonales entre sí, constituyendo así una
base ortonormal, donde la matriz de transformación de base viene dada por:

 nˆ (1)   nˆ 1(1) nˆ (21) nˆ 3(1) 

   
A = nˆ ( 2)  = nˆ 1( 2) nˆ (22 ) nˆ 3( 2 )  (1.58)
nˆ (3)  nˆ (3) nˆ (23) nˆ (33) 
   1
NOTA: Si el tensor no es simétrico, los autovectores no necesariamente constituyen una base
ortonormal.
Ejemplo 1.64
Obtener las componentes de la siguiente operación T ′ = A ⋅ T ⋅ A T , donde Tij y a ij son las
componentes de los tensores T y A , respectivamente.
Solución: La expresión T ′ = A ⋅ T ⋅ A T en notación simbólica queda:
′ (eˆ a ⊗ eˆ b ) = a rs (eˆ r ⊗ eˆ s ) ⋅ T pq (eˆ p ⊗ eˆ q ) ⋅ a kl (eˆ l ⊗ eˆ k ) = a rs T pq a kl δ spδ
T ab ql (eˆ r ⊗ eˆ k )
= a rp T pq a kq (eˆ r ⊗ eˆ k )
Para obtener las componentes de T ′ es suficiente hacer el doble producto escalar por la base
(eˆ i ⊗ eˆ j ) , resultando:
′ (eˆ a ⊗ eˆ b ) : (eˆ i ⊗ eˆ j ) = a rp T pq a kq (eˆ r ⊗ eˆ k ) : (eˆ i ⊗ eˆ j )

T ab
′ δ ai δ
T ab bj = a rp T pq a kqδ riδ kj ⇒ Tij′ = a ip T pq a jq
Observemos que esta operación viene representada en forma matricial como:

T ′ = A T AT
Si A es la matriz de transformación entre bases ortonormales se cumple que A −1 = A T
luego, se cumple que T = A T T ′ A , y la representación de las componentes se muestran en
la Figura abajo:
T ′ = A T AT x3′
′
T33
′
T23
′
T32 ′
T22
x3
T33 T13′
′
T31 T12′ x2′
T13 ′
T21
T23 T11′
T32
T31 T22
T12
T21 x2 x1′
T11
x1
T = AT T ′ A
Figura 1.1: Ley de transformación de base para tensor de segundo orden.

1 TENSORES 45
Ejemplo 1.65
Consideremos que las componentes de un tensor de segundo orden T , en el sistema de
referencia (x1 , x 2 , x3 ) , están representadas por:
 3 − 1 0
(T )ij = Tij = T =  − 1 3 0 
 0 0 1 
Sabiendo que la matriz de transformación de coordenadas del sistema (x1 , x 2 , x3 ) al sistema

(x1′ , x 2′ , x 3′ ) viene dada por:
 
 0 0 1
 2 2 
A= 0
 2 2 
 2 2 
− 0
 2 2 
Obtener las componentes del tensor Tij en el nuevo sistema de coordenadas (x1′ , x 2′ , x 3′ ) .
Solución: La ley de transformación para un tensor de segundo orden es:
Tij′ = aik a jl Tkl
Para que la operación anterior sea posible en forma matricial:

Tij′ = ai k Tk l ( al j ) T
Luego:
T ′ = A T AT
 0  2 2
0 1 0 − 
  2 2 
 2   3 − 1 0  
2   2 2 
T ′=  0   − 1 3 0  0
 2 2   2 2 
 2 2  0 0 1 
 
− 0 1 0 0 
 2 2   
Efectuando la operación de matrices obtenemos que:

1 0 0 
T ′ = 0 2 0 
0 0 4 

Ejemplo 1.66
Encontrar la matriz de transformación del sistema ( x, y , z ) al sistema x′′′, y′′′, z′′′ , ver Figura 1.2:
z = z′
z ′′ = z ′′′
y ′′′
β
γ y ′ = y ′′
α y
x α x′
γ
x ′′′
x ′′
Figura 1.2: Rotación.
Solución: Recordar que se cumple que: si tenemos un espacio inicial y sucesivas

transformaciones hasta el espacio final, la ley de transformación del espacio inicial al espacio
final viene formada por el producto de las transformaciones en el sentido contrario. Es decir,
situamos en el espacio final y seguimos el sentido contrario de las flechas hasta el espacio
inicial, ver figura abajo.
r
A a′
r
a′′
B −1
r
a A −1
C −1 C
espacio
inicial
r espacio
CBA a′′′
final
A −1B −1 C −1 = (CBA ) −1 siortogonale

 s → A T B T C T = ( CBA ) T
Podemos observar que la obtención del sistema x′′′, y′′′, z′′′ es una combinación de rotaciones
mostradas a continuación:

1 TENSORES 47
♦ Rotación según eje z
z = z′
del sistema x, y , z al x′, y′, z′

y′
α  cos α sin α 0
α
y A = − sin α cos α 0
 0 0 1 
x x′
con 0 ≤ α ≤ 360 º
♦ Rotación según eje y′

del sistema x′, y′, z′ al x′′, y′′, z′′
z = z′
z ′′ cos β 0 − sin β 
B =  0 1 0 
 sin β 0 cos β 
β y ′ = y ′′ con 0 ≤ β ≤ 180 º
α y z = z′ z ′′
x α x′
x′
β
x ′′
x ′′
♦ Rotación según eje z′′
z = z′
z ′′ = z ′′′
y ′′′ del sistema x′′, y′′, z′′ al x′′′, y′′′, z′′′

β
γ y ′ = y ′′
α y  cos γ sin γ 0
x α x′ C = − sin γ cos γ 0 

 0 0 1 
γ
con 0 ≤ γ ≤ 360º
x ′′′
x ′′

La matriz de transformación del sistema ( x, y , z ) para el sistema x′′′, y′′′, z′′′ será dada por:
D = CBA
Resultando:
 (cos α cos β cos γ − sin α sin γ ) (sin α cos β cos γ + cos α sin γ ) − sin β cos γ 
D = (− cos α cos β sin γ − sin α cos γ ) (− sin α cos β sin γ + cos α cos γ ) sin β sin γ 

 cos α sin β sin α sin β cos β 
Los ángulos α , β , γ son conocidos como los ángulos de Euler.
Ejemplo 1.67
Si a ij representan las componentes de la matriz de transformación de base demostrar que las
siguientes ecuaciones se cumplen:
a11
2 2
+ a12 + a132
=1 a11
2 2
+ a 21 2
+ a 31 =1
 2 2 2
 2 2 2
a 21 + a 22 + a 23 = 1 a12 + a 22 + a 32 = 1
 2 2 2  2 2 2
a 31 + a 32 + a 33 = 1 a13 + a 23 + a 33 = 1
 ó 
a11 a 21 + a12 a 22 + a13 a 23 = 0 a11 a12 + a 21 a 22 + a 31 a 32 = 0
 
a 21 a31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = 0 a12 a13 + a 22 a 23 + a 32 a 33 = 0
a a + a a + a a = 0 a a + a a + a a = 0
 11 31 12 32 13 33  11 13 21 23 31 33
Solución:
Partimos del principio que la matriz de transformación de base es una matriz ortogonal, i.e.
a ik a jk = a ki a kj = δ ij . Con lo cual:
(i = 1, j = 1) 2
a11 2
+ a12 2
+ a13 =1
 2 2 2
(i = 2, j = 2) a 21 + a 22 + a 23 =1
 2 2 2
(i = 3, j = 3) a31 + a 32 + a 33 =1
a ik a jk = a i1 a j1 + a i 2 a j 2 + a i 3 a j 3 = δ ij ⇒ 
(i = 1, j = 2) a11 a 21 + a12 a 22 + a13 a 23 = 0

(i = 2, j = 3) a 21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = 0
(i = 1, j = 3) a11 a 31 + a12 a 32 + a13 a 33 = 0

 a11 a12 a13   a11 a 21 a 31  1 0 0 
AA = 1 T
⇒ a a 22 a 23   a12 a 22 a 32  = 0 1 0 
 21
 a 31 a 32 a 33   a13 a 23 a 33  0 0 1 
Al efectuar la multiplicación de matrices obtenemos que:

 2
a11 2
+ a12 2
+ a13 a11 a 21 + a12 a 22 + a13 a 23 a11 a 31 + a12 a 32 + a13 a 33  1 0 0 
 
 a11 a 21 + a12 a 22 + a13 a 23
2
a 21 2
+ a 22 2
+ a 23 a 21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33  = 0 1 0 
a a + a a + a a a 21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 2
a 31 2
+ a 32 2
+ a 33  0 0 1 
 11 31 12 32 13 33   

1 TENSORES 49
1.7 Autovalores, Autovectores y Transformaciones Ortogonales
Ejemplo 1.68
Demostrar que si Q es un tensor de segundo orden ortogonal propio, y E es un tensor de
segundo orden, los autovalores de E no cambian con la transformación:
E* = Q ⋅ E ⋅ QT
Solución:
Los autovalores ( λ i ) del tensor E obtenemos a partir del determinante característico:
(
0 = det E * − λ1 ) (
0 = det E *ij − λδ ij )
= det (Q ⋅ E ⋅ Q − λ1 )
T
= det (Q ik E kp Q jp − λδ ij )
= det (Q ⋅ E ⋅ Q − Q ⋅ λ1 ⋅ Q )
T T
= det (Q − λQ ik Q jp δ kp )
ik E kp Q jp
= det [Q ⋅ (E − λ1 ) ⋅ Q ] T
[ (
= det Q ik E kp − λδ kp Q jp ) ]
= det
12Q
(3) det (E − λ1) det
1
(Q3)
424
T
(
= (Q ik )det E kp − λδ kp )det (Q ) jp
1 1
= det (E − λ1 ) (
= det E kp − λδ kp )
Con lo que comprobamos que E y E * tienen los mismos autovalores.
Ejemplo 1.69
Sea A un tensor de segundo orden y Q un tensor ortogonal. Si la ley de transformación
ortogonal aplicada a A viene dada por A * = Q ⋅ A ⋅ Q T , demostrar que A 2 = Q ⋅ A 2 ⋅ Q T .
*
Solución:
A 2 = A* ⋅ A* ( A 2 ) ij = ( A * ⋅ A * ) ij = A *ik A *kj
* *
= ( Q ⋅ A ⋅ Q T ) ⋅ (Q ⋅ A ⋅ Q T ) = (Q ip A pr Q kr )(Q ks A st Q jt )
= Q⋅A ⋅Q ⋅Q⋅A ⋅Q
T T
= Q ip A pr Q kr Q ks A st Q jt
123 123
=1
=δ rs
= Q ⋅ A ⋅ A ⋅ QT
= Q ip A pr δ rs A st Q jt = Q ip A ps A st Q jt
= Q ⋅ A 2 ⋅ QT
= Q ip ( A ⋅ A ) pt Q jt
= (Q ⋅ A 2 ⋅ Q T ) ij
Ejemplo 1.70
Dadas las componentes del tensor T :
5 3 3
Tij = 2 6 3
2 2 4
a) Obtener los invariantes principales de T ;

b) Obtener el polinomio característico asociado a T ;

c) Si λ 1 , λ 2 y λ 3 son los autovalores de T y λ 1 = 10 . Obtener λ 2 y λ 3 > 2 .

Solución:
a) Los invariantes principales de T son:
6 3 5 3 5 3
I T = Tr ( T ) = 5 + 6 + 4 = 15 ; II T = + + = 56 ; III T = det ( T ) = 60
2 4 2 4 2 6
b) El polinomio característico se obtiene al resolver el determinante:
5−λ 3 3
2 6−λ 3 =0 ⇒ λ3 − λ2 I T + λ II T − III T = 0 luego:
2 2 4−λ
λ3 − 15λ2 + 56λ − 60 = 0
c) En el espacio principal se cumple que:
λ1 = 10 0 0 
Tij′ =  0 λ2 0 

 0 0 λ 3 > 2
donde los invariantes principales son
I T = Tr ( T ) = λ 1 + λ 2 + λ 3 = 15 ⇒ λ2 + λ3 = 5
III T = det ( T ) = λ 1λ 2 λ 3 = 60 ⇒ λ 2λ3 = 6
Combinando estas dos ecuaciones:
λ 2λ3 = 6  2
λ(31) = 3
 ⇒ (5 − λ 3 ) λ 3 = 6 ⇒ λ 3 − 5λ 3 + 6 = 0 ⇒  (2)
λ 2 + λ 3 = 5 λ 3 = 2
Descartamos la solución λ(32) = 2 por la imposición del problema, luego, λ 3 = 3 . Resumiendo

así:
10 0 0  I T = 10 + 2 + 3 = 15

Tij′ =  0 2 0 donde se puede comprobar que:  II T = 2 × 3 + 10 × 3 + 10 × 2 = 56
 0 0 3  III = 10 × 2 × 3 = 60
 T
Ejemplo 1.71
Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor cartesiano de
segundo orden T , cuyas componentes se representan matricialmente por:
 3 − 1 0
(T )ij = Tij = T =  − 1 3 0 
 0 0 1 
Solución: Buscamos soluciones no triviales para (Tij − λδ ij ) n j = 0 i , con la restricción de que

n j n j = 1 . Como ya hemos visto, la solución no trivial requiere la condición:
Tij − λδ ij = 0
Explícitamente, la expresión anterior queda:

1 TENSORES 51
T11 − λ T12 T13 3 − λ −1 0

T21 T22 − λ T23 = −1 3 − λ 0 =0
T31 T32 T33 − λ 0 0 1− λ
Desarrollando el determinante anterior obtenemos la ecuación cúbica:

[ ]
(1 − λ ) (3 − λ ) 2 − 1 = 0 ⇒ λ3 − 7 λ2 + 14λ − 8 = 0
Podríamos haber obtenido directamente la ecuación característica anterior a través de los
invariantes:
I T = Tr ( Tij ) = Tii = T11 + T22 + T33 = 7
T T23 T11 T13 T11 T12

II T =
1
2
( )
Tii T jj − Tij Tij = 22
T32 T33
+
T31 T33
+
T21 T22
= 14
III T = Tij =  ijk Ti1 T j 2 Tk 3 = 8
utilizando la ecuación característica será:

λ3 − λ2 I T + λ II T − III T = 0 → λ3 − 7λ2 + 14λ − 8 = 0
Resolviendo la ecuación cúbica podemos obtener las tres raíces reales, puesto que la matriz T
es simétrica:
λ 1 = 1; λ 2 = 2; λ3 = 4
Podemos además comprobar si los invariantes están bien calculados utilizando la expresión de
los invariantes en función de los autovalores:
I T = λ1 + λ 2 + λ 3 = 1 + 2 + 4 = 7 ✓
II T = λ 1 λ 2 + λ 2 λ 3 + λ 3 λ 1 = 1 × 2 + 2 × 4 + 4 × 1 = 14 ✓
III T = λ 1 λ 2 λ 3 = 8 ✓
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los obtenidos
anteriormente.
Cálculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la definición de autovalor-autovector,
donde cada autovalor λ i está asociado a un autovector nˆ (i ) .
Para λ 1 = 1
3 − λ 1 −1 0   n 1  3 − 1 − 1 0   n1   0 
 −1 3 − λ1 0  n 2  =  − 1 3 − 1 0  n 2  = 0 
   

 0 0 1 − λ 1  n 3   0 0 1 − 1 n 3  0 
resultando el siguiente sistema de ecuaciones:

2n1 − n 2 = 0 
  ⇒ n1 = n 2 = 0
− n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
 3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1
Luego, podemos obtener que: λ1 = 1 ⇒ nˆ (1) = [ 0 0 ±1] .

NOTA: Esta solución podría haberse determinado previamente por la situación particular que
presentan las componentes del tensor. Al ser los términos T13 = T23 = T31 = T32 = 0 , T33 = 1 ya
es un valor principal, como consecuencia esta dirección ya es una dirección principal. ■
Para λ 2 = 2
3 − λ 2 −1 0   n 1  3 − 2 − 1 0   n1   0  n1 − n 2 = 0 ⇒ n 1 = n 2
 −1  n  =  − 1 3 − 2      
 3 − λ2 0  2   0  n 2  = 0  ⇒ − n 1 + n 2 = 0
 0 0 1 − λ 2  n 3   0 0 1 − 2  n 3  0  − n = 0
 3
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuación adicional:
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 ⇒ 2n12 = 1 ⇒ n1 = ±
2
Luego:
 1 1 
λ2 = 2 ⇒ nˆ (2) =  ± ± 0
 2 2 
Para λ 3 = 4
3 − λ 3 −1 0   n 1  3 − 4 − 1 0   n1   0 
 −1 3 − λ3    
0  n 2  =  − 1 3 − 4 0  n 2  = 0 

 0 0 1 − λ 3  n 3   0 0 1 − 4  n 3  0 
 − n1 − n 2 = 0 
  ⇒ n 2 = −n 2
 − n1 − n 2 = 0 
− 3n = 0
 3
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 ⇒ 2n12 = 1 ⇒ n1 = ±
2
Resultando:
 1 1 
λ3 = 4 ⇒ nˆ (3) =  ± m 0
 2 2 
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus valores
principales son:
λ1 ⇒ nˆ (1) = [ 0 0 ±1]
 1 1 
λ2 ⇒ nˆ (2) = ± ± 0
 2 2 
 1 1 
λ3 ⇒ nˆ (3) = ± m 0
 2 2 
NOTA: Las componentes utilizadas en este ejemplo son las mismas utilizadas en el Ejemplo
1.65. Adicionalmente, podemos verificar que los autovectores forman la matriz de
transformación, A , entre el sistema original, (x1 , x 2 , x3 ) , y el espacio principal, (x1′ , x 2′ , x 3′ ) ,
(ver Ejemplo 1.65). ■

1 TENSORES 53
Ejemplo 1.72
Dado un tensor ortogonal propio Q , a) demostrar que Q tiene un autovalor real e igual a 1 .
b) Demostrar también que Q puede ser representado en función de un ángulo θ tal que:
Q = pˆ ⊗ pˆ + cos θ(qˆ ⊗ qˆ + rˆ ⊗ rˆ ) − sin θ(qˆ ⊗ rˆ − rˆ ⊗ qˆ )
donde p̂ , q̂ , r̂ , son versores que constituyen una base ortonormal, siendo p̂ la dirección
correspondiente al autovalor λ = 1 , es decir, p̂ es autovector de Q . c) Obtener los invariantes
r
principales de Q en función del ángulo θ . d) Dado el vector posición x , determinar el nuevo
r
vector formado por la transformación ortogonal Q ⋅ x en el espacio p̂ , q̂ .
Solución:
a) Teniendo en cuenta la definición de tensor ortogonal, podemos decir que:
QT ⋅ Q = 1
⇒ QT ⋅ Q − QT = 1 − QT
⇒ Q T ⋅ (Q − 1) = −(Q T − 1)
⇒ Q T ⋅ (Q − 1) = −(Q − 1) T
A continuación obtenemos el determinante de los dos tensores anteriores:
[ ]
det Q T ⋅ (Q − 1) = det − (Q − 1) T[ ] [
= ( −1) 3 det (Q − 1) T ]
1424
[ ]
⇒ det Q det[(Q − 1)] = −det (Q − 1)
3
T
[ T
] = −det[(Q − 1)]
= detQ =1
⇒ det[(Q − 1)] = −det[(Q − 1)]
donde hemos utilizado las siguientes propiedades del determinante: det[αA ] = α 3 det[A ] ,
det[ A T ] = det[ A ] , det[A ⋅ B ] = det[A ]det[B ] . El único escalar que cumple la expresión anterior
es el cero, luego:
det[(Q − 1)] = 0
Teniendo en cuenta la definición de autovalor, det[(Q − λ1)] = 0 , concluimos que cuando
λ = 1 cumple det[(Q − 1)] = 0 , luego λ = 1 es autovalor de Q . Además, existe una dirección
(autovector) que cumple que Q ⋅ eˆ 1* = λeˆ 1* = eˆ 1* .
b) Vamos considerar que pˆ ≡ eˆ 1* , qˆ ≡ eˆ *2 , rˆ ≡ eˆ *3 constituye una base ortonormal.
ê 3
eˆ 1* ≡ pˆ
qˆ ≡ eˆ *2
Q ⋅ eˆ 1* = eˆ 1*
ê 2
ê1 rˆ ≡ eˆ *3
La representación simbólica del tensor en la base ê1* , ê *2 , ê *3 , viene dada por:

Q = Q *ij eˆ *i ⊗ eˆ *j
* ˆ*
= Q11 e1 ⊗ eˆ 1* + Q12
* ˆ*
e1 ⊗ eˆ *2 + Q13
* ˆ*
e1 ⊗ eˆ *3 +
(1.59)
+ Q *21eˆ *2 ⊗ eˆ 1* + Q *22 eˆ *2 ⊗ eˆ *2 + Q *23 eˆ *2 ⊗ eˆ *3 +
+ Q *31eˆ *3 ⊗ eˆ 1* + Q *32 eˆ *3 ⊗ eˆ *2 + Q *33 eˆ *3 ⊗ eˆ *3
Teniendo en cuenta que ê1* es autovector de Q asociado al autovalor λ = 1 , se cumple que

Q ⋅ eˆ 1* = λeˆ 1* = eˆ 1* , además haciendo la proyección de Q , dado por (1.59), según dirección ê1* ,
obtenemos que:
Q ⋅ eˆ 1* = eˆ 1*
Q ⋅ eˆ 1* = [ Q11
* ˆ*
e1 ⊗ eˆ 1* + Q12
* ˆ*
e1 ⊗ eˆ *2 + Q13
* ˆ*
e1 ⊗ eˆ *3 +
+ Q *21eˆ *2 ⊗ eˆ 1* + Q *22 eˆ *2 ⊗ eˆ *2 + Q *23 eˆ *2 ⊗ eˆ *3 +
+ Q *31eˆ *3 ⊗ eˆ 1* + Q *32 eˆ *3 ⊗ eˆ *2 + Q *33 eˆ *3 ⊗ eˆ *3 ] ⋅ eˆ 1*
* ˆ*
= Q11 e1 + Q *21eˆ *2 + Q *31eˆ *3
*
Con lo cual concluimos que Q11 = 1 , Q *21 = 0 , Q *31 = 0 .
Recordar que dos tensores coaxiales tienen las mismas direcciones principales. Un tensor y su
inversa siempre serán tensores coaxiales, luego si Q −1 = Q T , eso implica que Q T y Q son
coaxiales, y ê1* también será dirección principal de Q T , luego se cumple que:
Q T ⋅eˆ 1* = eˆ 1*
Q T ⋅eˆ 1* = [ Q11
* ˆ*
e1 ⊗ eˆ 1* + Q *21eˆ 1* ⊗ eˆ *2 + Q *31eˆ 1* ⊗ eˆ *3 +
* ˆ*
+ Q12 e 2 ⊗ eˆ 1* + Q *22 eˆ *2 ⊗ eˆ *2 + Q *32 eˆ *2 ⊗ eˆ *3 +
* ˆ*
+ Q13 e 3 ⊗ eˆ 1* + Q *23 eˆ *3 ⊗ eˆ *2 + Q *33 eˆ *3 ⊗ eˆ *3 ] ⋅ eˆ 1*
* ˆ* * ˆ* * ˆ*
= Q11 e1 + Q12 e 2 + Q13 e3
* * *
Con lo cual concluimos que Q11 = 1 , Q12 = 0 , Q13 = 0 . Luego, la expresión (1.59) queda:
Q = eˆ 1* ⊗ eˆ 1* + Q *22 eˆ *2 ⊗ eˆ *2 + Q *23 eˆ *2 ⊗ eˆ *3 + Q *32 eˆ *3 ⊗ eˆ *2 + Q *33 eˆ *3 ⊗ eˆ *3 (1.60)
En forma de matriz, las componentes de Q en la base eˆ *i vienen dadas por:
x 2*
Q *22
1 0 0 
Q ij = 0 Q *22
*
Q *23 
*
0 Q *32 Q *33  Q11 =1
Q *32
Q *23 x1*
Q *33
x3*

1 TENSORES 55
Recurrimos una vez más a la condición de ortogonalidad Q T ⋅ Q = Q ⋅ Q T = 1 , o en función de

las componentes en el espacio eˆ *i :
1 0 0  1 0 0  1 0 0
Q *ki Q *kj = δ ij ⇒ 0 Q * Q *32  0 Q *22 Q *23  = 0 1 0
 22
0 Q *23 Q *33  0 Q *32 Q *33  0 0 1 
(1.61)
1 0 0  1 0 0
⇒ 0 [(Q )* 2
22 + (Q *32 ) 2 ] [Q Q *
22 23
*
+ Q *32 Q *33 ]
 = 0 1 0 
  
0 [Q Q*
22 23
*
+ Q *32 Q *33 ] [(Q ) * 2
33 + (Q *23 ) 2 ] 0 0 1
El determinante de un tensor ortogonal propio es det (Q) = +1 :

1 0 0 
0 Q * Q *23  = 1 ⇒ Q *22 Q *33 − Q *23 Q *32 = 1
 22 (1.62)
0 Q *32 Q *33 
Teniendo en cuenta (1.61) y (1.62) tenemos el siguiente conjunto de ecuaciones:

(Q *22 ) 2 + (Q *32 ) 2 = 1 cos 2 θ + sin 2 θ = 1
 * * * * 
Q 22 Q 23 + Q 32 Q 33 = 0 cos θ(− sin θ) + sin θ cos θ = 0
 * 2 * 2  2 2
(Q 33 ) + (Q 23 ) = 1 cos θ + sin θ = 1
 * * * * cos θ cos θ − (− sin θ)(sin θ) = 1
Q 22 Q 33 − Q 23 Q 32 = 1 
Con lo cual hemos demostrado la existencia de un ángulo θ que cumpla con las condiciones
anteriores.
1 0 0  1 0 0 
Q *ij = 0 Q *22 * 
Q 32  = 0 cos θ − sin θ

(1.63)
0 Q *23 Q *33  0 sin θ cos θ 
Retomando la expresión (1.60), y teniendo en cuenta (1.63), concluimos que:
Q = eˆ 1* ⊗ eˆ 1* + (cos θ) eˆ *2 ⊗ eˆ *2 + (− sin θ)eˆ *2 ⊗ eˆ *3 + (sin θ)eˆ *3 ⊗ eˆ *2 + (cos θ) eˆ *3 ⊗ eˆ *3
[ ] [
= eˆ 1* ⊗ eˆ 1* + cos θ eˆ *2 ⊗ eˆ *2 + eˆ *3 ⊗ eˆ *3 − sin θ eˆ *2 ⊗ eˆ *3 − eˆ *3 ⊗ eˆ *2 ]
Considerando que pˆ ≡ eˆ 1* , qˆ ≡ eˆ *2 , rˆ ≡ eˆ *3 , demostramos que:
Q = pˆ ⊗ pˆ + cos θ(qˆ ⊗ qˆ + rˆ ⊗ rˆ ) − sin θ(qˆ ⊗ rˆ − rˆ ⊗ qˆ )
Es interesante verificar que la descomposición aditiva de Q en una parte simétrica y otra
antisimétrica, en el espacio eˆ *i , resulta:
1 0 0  0 0 0 
Q *ijsym
= 0 cos θ 0  ; Q *ijanti
= 0 0 − sin θ
0 0 cos θ 0 sin θ 0 
1444 4244443 1444 44244444 3
[pˆ ⊗pˆ +cos θ(qˆ ⊗qˆ +rˆ ⊗rˆ )]ij [−sin θ(qˆ ⊗rˆ −rˆ ⊗qˆ ) ]ij
anti
Observemos que el formato de Q *ij tiene el mismo formato que presenta un tensor
antisimétrico ( W ) en el espacio definido por su vector axil:

0 0 0 
Wij* = 0 0 − ω 
0 ω 0 
donde ω es el módulo del vector axil.
c) Teniendo en cuenta (1.63), queda de fácil demostración que I Q = II Q = 1 + 2 cos θ , III Q = 1 .
r
d) Representamos el vector posición x a través de sus componentes y la base p̂ , q̂ , r̂ :
r
x = ppˆ + qqˆ + rrˆ .
r r r
Luego, se cumple que: x ⋅ pˆ = ( ppˆ + qqˆ + rrˆ ) ⋅ pˆ = p ; x ⋅ qˆ = q ; x ⋅ rˆ = r , y también,
ver Figura 1.3, se cumple que:
r
[
~ = Q ⋅ xr = pˆ ⊗ pˆ + cos θ(qˆ ⊗ qˆ + rˆ ⊗ rˆ ) − sin θ(qˆ ⊗ rˆ − rˆ ⊗ qˆ )
x ]⋅ [ppˆ + qqˆ + rrˆ ]
= ppˆ + (q cos θ − r sin θ)qˆ + (r cos θ + q sin θ)rˆ
eˆ 1* ≡ pˆ r
x
qˆ ≡ eˆ *2
O r r
~
x =Q⋅ x
rˆ ≡ eˆ *3
Figura 1.3
Ejemplo 1.73
r r r r
Considérense las transformaciones tensoriales p ′ = U ⋅ p y p ′′ = R ⋅ p ′ , donde R es un tensor
ortogonal de segundo orden y U es un tensor de segundo orden con U ⋅ U −1 = 1 , i.e. ∃ U −1 .
r r
Obtener las leyes de transformación entre p y p ′′ .

1 TENSORES 57
Solución:
El problema planteado se puede esquematizar a través de la siguiente figura:
r R
U p′
r
r p ′′
p
?
Teniendo en cuenta que R −1 = R T (tensor ortogonal), es decir, existe la inversa de R y

r r
considerando p ′′ = R ⋅ p ′ obtenemos que:
r r r r r r r
p ′′ = R ⋅ p ′ ⇒ R −1 ⋅ p ′′ = R −1 ⋅ R ⋅ p ′ ⇒ ⇒ R −1 ⋅ p ′′ = 1 ⋅ p ′ = p ′
r r r r
Reemplazando p ′ = R −1 ⋅ p ′′ en p ′ = U ⋅ p , obtenemos que:
r r r r
p′ = U ⋅ p p′ = U ⋅ p
r r r r
⇒ R −1 ⋅ p ′′ = U ⋅ p ⇒ R −1 ⋅ p ′′ = U ⋅ p
r r r r
⇒ R ⋅ R −1 ⋅ p ′′ = R ⋅ U ⋅ p ⇒ U −1 ⋅ R −1 ⋅ p ′′ = U −1 ⋅ U ⋅ p (1.64)
r r r r r
⇒ 1 ⋅ p ′′ = R ⋅ U ⋅ p ⇒ (R ⋅ U) −1 ⋅ p ′′ = 1 ⋅ p = p
r r r r
⇒ p ′′ = (R ⋅ U) ⋅ p ⇒ p = (R ⋅ U) −1 ⋅ p ′′
o en Notación indicial:
p ′i = U ij p j p ′i = U ij p j
⇒ R ij−1p ′′j = U ij p j ⇒ R ij−1p ′′j = U ij p j
⇒ R ki R ij−1p ′′j = R ki U ij p j ⇒ U ki−1R ij−1p ′′j = U ki−1U ij p j (1.65)
⇒ δ kj p ′′j = R ki U ij p j ⇒ (R ki U ij ) p ′′j = δ kj p j = p k
−1
⇒ p ′k′ = (R ki U ij )p j ⇒ p k = (R ki U ij ) −1 p ′′j
r
U p′ R
U −1
R −1 = R T
r r
p (R ⋅ U) p ′′
(R ⋅ U) −1 = U −1 ⋅ R T

1.8 Representación Espectral
Ejemplo 1.74
Sea w un tensor antisimétrico de segundo orden y V un tensor de segundo orden definido
positivo cuya representación espectral viene dado por:
3
V= ∑λa =1
a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a )
Demostrar que el tensor antisimétrico w puede ser representado por:

3
w = ∑ w ab nˆ (a ) ⊗ nˆ (b)
a ,b =1
a ≠b
Demostrar también que se cumple la relación:

3
w ⋅ V − V ⋅ w = ∑ w ab (λ b − λ a ) nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b)
a ,b =1
a ≠b
Solución:
Es cierto que
 
w ⋅1 = w ⋅  ∑ nˆ ( a) ⊗ nˆ (a )  = ∑ w ⋅ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a) = ∑ (wr ∧ nˆ (a ) )⊗ nˆ ( a ) = ∑ wb (nˆ (b) ∧ nˆ ( a ) )⊗ nˆ ( a)
3 3 3 3
 a =1  a =1 a =1 a ,b =1
r r
donde hemos aplicado la propiedad de un tensor antisimétrico w ⋅ nˆ = w ∧ nˆ , donde w es el
vector axil asociado al tensor w . Expandiendo la expresión anterior obtenemos que
w = wb (nˆ (b) ∧ nˆ (1) ) ⊗ nˆ (1) + wb (nˆ (b) ∧ nˆ ( 2) ) ⊗ nˆ ( 2) + wb (nˆ (b) ∧ nˆ (3) ) ⊗ nˆ (3) =
( ) ( )
= w1 nˆ (1) ∧ nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + w2 nˆ ( 2) ∧ nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + w3 nˆ (3) ∧ nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + ( )
+ w (nˆ1
(1)
) ( )
∧ nˆ ( 2 ) ⊗ nˆ ( 2 ) + w2 nˆ ( 2 ) ∧ nˆ ( 2) ⊗ nˆ ( 2) + w3 nˆ (3) ∧ nˆ ( 2) ⊗ nˆ ( 2 ) + ( )
+ w (nˆ1
(1)
∧ nˆ ( 3)
) ⊗ nˆ ( 3)
+ w2 (nˆ ( 2)
∧ nˆ ( 3)
) ⊗ nˆ ( 3)
+ w3 (nˆ ( 3)
∧ nˆ ( 3)
) ⊗ nˆ ( 3)
Simplificando la expresión anterior resulta que:

w = −w2 (nˆ (3) )⊗ nˆ (1) + w3 (nˆ (2) )⊗ nˆ (1) + w1 (nˆ (3) )⊗ nˆ (2) − w3 (nˆ (1) )⊗ nˆ ( 2) +
( )
− w1 nˆ ( 2) ⊗ nˆ (3) + w2 nˆ (1) ⊗ nˆ (3) ( )
Además teniendo en cuanta que w1 = −w 23 = w 32 , w2 = w13 = −w 31 , w3 = −w12 = w 21 , w
aún puede ser expresado por:
w = w 31 nˆ (3) ⊗ nˆ (1) + w 21 nˆ ( 2) ⊗ nˆ (1) +
+ w 32 nˆ (3) ⊗ nˆ ( 2 ) + w12 nˆ (1) ⊗ nˆ ( 2 ) +
+ w 23 nˆ ( 2 ) ⊗ nˆ (3) + w13 nˆ (1) ⊗ nˆ (3)
el cuál es exactamente igual a
3
w = ∑ w ab nˆ (a ) ⊗ nˆ (b)
a ,b =1
a ≠b

1 TENSORES 59
Los términos w⋅V y V ⋅ w pueden ser obtenidos como sigue a continuación:

 3 
   3 
∑
w ⋅ V =  w ab nˆ ⊗ nˆ  ⋅  λ b nˆ (b) ⊗ nˆ (b) 
 a ,b =1
( a ) ( b )
  b =1 
∑
 a≠b 
3 3
= ∑ λ b w ab nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b ) ⋅ nˆ (b ) ⊗ nˆ (b ) =
a ,b =1
∑λ w
a ,b =1
b ab nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b )
a ≠b a≠b
y
 
 3   3  3
∑
V ⋅ w =  λ a nˆ ⊗ nˆ  ⋅ 
 a =1
( a ) ( a )
  a ,b =1
∑
w ab nˆ ⊗ nˆ  = λ a w ab nˆ ( a) ⊗ nˆ (b)
( a ) ( b )
 a ,b =1
∑
 a ≠b  a ≠b
Luego,
 3   3 
   
 a ,b =1
∑
w ⋅ V − V ⋅ w =  λ b w ab nˆ ⊗ nˆ  −  λ a w ab nˆ ⊗ nˆ 
( a ) ( b )
  a ,b =1
( a ) ( b )

∑
 a ≠b   a≠b 
3
= ∑w
a ,b =1
ab (λ b − λ a ) nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b )
a ≠b
Análogamente, es posible demostrar que:

3
w ⋅ V 2 − V 2 ⋅ w = ∑ w ab (λ2b − λ2a ) nˆ ( a ) ⊗ nˆ (b)
a ,b =1
a ≠b
Ejemplo 1.75
Dado un tensor definido positivo C , cuyas componentes cartesianas de este tensor vienen
dadas por:
2 0 1 
C ij = 0 4 0
1 0 2
Obtener los siguientes tensores: a) C 2 ; b) U = C . c) Comprobar si los tensores C y U son

coaxiales.
Solución:
Observemos que los tensores C 2 y U = C son tensores coaxiales con el tensor C .
Haciendo la representación espectral del tensor C :
3
C= ∑ γ Nˆ
a =1
a
(a) ˆ (a )
⊗N
ˆ ( a ) son los autovectores del tensor C . Luego,

donde γ a son los autovalores del tensor C , y N
se cumple que:

3 3
C2 = ∑
a =1
ˆ (a) ⊗ N
γ 2a N ˆ (a) ; U= C = ∑a =1
ˆ (a) ⊗ N
γaN ˆ (a )
Cálculo de los autovalores y autovectores del tensor C .

Podemos verificar que según la estructura de las componentes del tensor C ya conocemos un
auto valor γ 2 = 4 que está asociado a la dirección Nˆ i( 2) = [0 ± 1 0] . Para calcular los restantes
autovalores obtenemos el determinante característico siguiente:
2−γ 1 γ 1 = 2 − 1 = 1
=0 ⇒ ( 2 − γ ) 2 = 12 ⇒ ( 2 − γ ) = ±1 ⇒ 
1 2−γ γ 3 = 2 + 1 = 3
Asociado al autovalor γ 1 = 1 tenemos el siguiente autovector:
2 − γ 1 1  Nˆ 1(1)  0 1 1 Nˆ 1(1)  0

 1  = ⇒ 1 1  ˆ (1)  = 0 ⇒ Nˆ 1(1) = −Nˆ 3(1)
 2 − γ 1  Nˆ 3(1)  0   N 3   
con la restricción Nˆ i(1) Nˆ i(1) = 1 , resultando que:
ˆ (1) N
N ˆ (1) + N
ˆ (1) N
ˆ (1) + N
ˆ (1) N
ˆ (1) = 1 ⇒ ˆ (1) Nˆ (1) + N
N ˆ (1) Nˆ (1) = 1 ⇒ ˆ (1) = ± 1
N
1 1 2 2 3 3 1 1 1 1 1
2
ˆ (1) = −Nˆ (1) = m 1
⇒N 3 1
2
Asociado al autovalor γ 3 = 3 tenemos el siguiente autovector:
2 − γ 3 1  Nˆ 1(3)  0 − 1 1  Nˆ (3)  0

 1  = ⇒  1 − 1  ˆ (3)  = 0
1
⇒ Nˆ 1(3) = Nˆ 3(3)
 2 − γ 3  Nˆ (33)  0   N 3   
con la restricción Nˆ i(3) Nˆ i(3) = 1 , resultando que:
ˆ (3) Nˆ (3) + Nˆ (3) N

ˆ ( 3) + N
ˆ (3) Nˆ (3) = 1 1
N 1 1 2 2 3 3 ⇒ Nˆ 1(3) N
ˆ (3) + Nˆ (3) Nˆ (3) = 1
1 1 1 ⇒ Nˆ 1(3) = ±
2
ˆ (3) = Nˆ (3) = ± 1
⇒N 3 1
2
Resumiendo tenemos que:
ˆ (1) =  ± 1 1   1 1 
γ1 = 1 ⇒ N i  0 m 0 −
 2 2   
  2 2
γ2 = 4 ⇒ ˆN ( 2 ) = [0 ± 1 0] Matriz
 de transformación
  → A= 0 1 0 
i 
1   1 1 
γ3 = 3 ⇒ Nˆ 3) =  ±
( 1
0 ± 0
i    2 2 
 2 2   
Luego se cumple que:

C′ = A C AT ⇒ C = AT C′ A
En el espacio principal tenemos que:

1 TENSORES 61
 1 0 0
 2 
Cij′ = 0 16 0
1 0 0 
 0 0 9
Cij′ = 0 4 0 ⇒ 
  1 0 0  1 0 0
0 0 3  
U′ = C ′ =0 4 0  = 0 2 0 
 ij ij
 0 0 3  0 0 3 
 
Observemos que el tensor C es un tensor definido positivo, luego sus autovalores son
positivos. En espacio original tenemos las siguientes componentes:
T
 1 1   1 1 
 0 −  1 0 0  2 0 − 
 2 2 2  5 0 4 
2
C ij =  0 1 0  0 16 0  0 1 0  = 0 16 0
1 1   
 0 0 0 9  1 0
1  
4 0 5
 2 2   2 2 
 
Observemos que este resultado podría haber sido obtenido fácilmente a través de la operación
C 2 = C ⋅ C , o en componentes:
 2 0 1   2 0 1   5 0 4
C ij2 = C ik C kj = 0 4 0 0 4 0 = 0 16 0
1 0 2 1 0 2  4 0 5
Análogamente:
T
 1 1   1 1   3 +1 3 − 1
 0 −  1 0 0  0 −   0 
 2 2 2 2  2 2 
U ij =  0 1 0  0 2 0  0 1 0 = 0 2 0 
1 1    1 1   3 −1
 0 0 0 3   0 3 + 1
0

 2 2  
 2 2   2 2 
c) Los tensores C y U son coaxiales ya que hemos obtenido los autovalores de U en el

espacio principal de C . También podemos comprobar que son tensores coaxiales porque se
cumple que C ⋅ U = U ⋅ C , en componentes.
 3 +1 3 − 1
2 0 1  0  3,098 0 2,098
   2 2  
C ik U kj = 0 4 0  0 2 0 = 0 8 0 
1 0 2  3 − 1 0 3 + 1  2,098 0 3,098
 
 2 2 

 3 +1 3 − 1
 0  2 0 1  3,098 0 2,098
 2 2 
U ik C kj =  0 2 0  0 4 0 =  0 8 0 
 3 −1 0 3 + 1  1 0 2 2,098 0 3,098 
   
 2 2 

Ejemplo 1.76
Sea C un tensor de segundo orden simétrico y R un tensor ortogonal propio. Las
componentes de estos tensores en el sistema Cartesiano vienen dadas por:

 
 0 0 1
2 0 1   
2 2
C ij = 0 4 0 ; R ij =  0
 2 2 
1 0 2  
2 2
− 0
 2 2 
a) Obtener los siguientes tensores: a.1) C 8 ; a2) U = C .
b) Obtener también los invariantes principales de C .
c) Teniendo en cuenta que los tensores b y C están relacionados entre si a través de la
siguiente transformación ortogonal C = R T ⋅ b ⋅ R , obtener el tercer invariante principal de b .
Solución:
 3281 0 3280

a) Análogo al Ejemplo 1.75. Respuesta: C =  0 65536 0 
8
3280 0 3281
b)
I C = Tr (C ij ) = C ii = C11 + C 22 + C 33 = 8
II C =
1
2
( )
C ii C jj − C ij C ij =
4 0 2 1 2 0
+ +
0 2 1 2 0 4
= 19 ; III C = C =  ijk C i1C j 2 C k 3 = 12
c) Teniendo en cuenta las propiedades de determinante, el tercer variante principal de b puede

ser expresado por:
C ≡ det (C ) = det (R T ⋅ b ⋅ R ) = det (R T )det (b)det (R ) = det (b) = III b = 12
1424 3 123
= +1 = +1
Ejemplo 1.77
Sea un tensor de segundo orden simétrico S con det (S ) ≠ 0 . Considerando que S tiene dos
autovalores iguales, i.e. S 2 = S 3 y S1 ≠ S 2 , demostrar que S puede ser representado por:
S = S 1nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + S 2 (1 − nˆ (1) ⊗ nˆ (1) )
donde n̂ (1) es el autovector de S asociado al autovalor S1 , 1 es el tensor identidad de

segundo orden.
Solución:
Partimos de la representación espectral de S :
3
S= ∑ S nˆ
a =1
a
(a)
⊗ nˆ ( a )
(1.66)
= S1nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + S 2 nˆ ( 2 ) ⊗ nˆ ( 2 ) + S 3 nˆ (3) ⊗ nˆ (3)
= S1nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + S 2 (nˆ ( 2 ) ⊗ nˆ ( 2 ) + nˆ (3) ⊗ nˆ (3) )
Recordar que 1 es un tensor esférico, con lo cual cualquier dirección es una dirección
principal. Partiendo de este principio adoptamos el espacio principal de S para hacer la
representación espectral de 1 :

1 TENSORES 63
3
1= ∑ nˆ
a =1
(a)
⊗ nˆ ( a ) = nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + nˆ ( 2 ) ⊗ nˆ ( 2 ) + nˆ (3) ⊗ nˆ (3)
(1.67)
⇒ nˆ ( 2)
⊗ nˆ ( 2)
+ nˆ ( 3)
⊗ nˆ ( 3)
= 1 − nˆ (1)
⊗ nˆ (1)
Reemplazando lo anterior en (1.66), obtenemos que:

S = S 1nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + S 2 (nˆ ( 2) ⊗ nˆ ( 2 ) + nˆ (3) ⊗ nˆ (3) ) = S 1nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + S 2 (1 − nˆ (1) ⊗ nˆ (1) )
1.9 Teorema de Cayley-Hamilton
Ejemplo 1.78
Dado un tensor de segundo orden arbitrario T , demostrar el teorema de Cayley-Hamilton,
que afirma que todo tensor cumple su propia ecuación característica.
Solución:
Partimos de la ecuación característica del tensor: λ3 − λ2 I T + λ II T − III T = 0 , cuya ecuación se
cumple para los autovalores de T , λ 1 , λ 2 , λ 3 , luego:
λ31 − λ21 I T + λ 1 II T − III T = 0
λ32 − λ22 I T + λ 2 II T − III T = 0
λ33 − λ23 I T + λ 3 II T − III T = 0
Reestructurando las ecuaciones anteriores en forma matricial, obtenemos que:
λ31 0 0  λ21 0 0 λ 1 0 0 1 0 0  0 0 0 
     
0 λ32 0−0 λ22 0 I T +  0 λ2 0  II T − 0 1 0 III T = 0 0 0
 
0 0 λ33   0 0 λ23  0 0 λ 3  0 0 1  0 0 0 (1.68)
 
Tij′ 3 − Tij′ 2 I T + Tij′ II T − III T δ ij = 0 ij
Notar que en el espacio principal de T se cumple que:

λ 1 0 0
 
Tij′ =  0 λ2 0
0 0 λ 3 

λ 1 0 0  λ 1 0 0  λ21 0 0
    
Tij′ = Tik′ Tkj′ =  0
2
λ2 0  0 λ2 0 =0 λ22 0
0 0 λ 3   0 0 λ 3   0 0 λ23 

λ 1 0 0  λ 1 0 0  λ 1 0 0  λ31 0 0
     
Tij′ = Tik′ Tkp
3
′ T ′pj =  0 λ2 0  0 λ2 0  0 λ2 0 =0 λ32 0
0 0 λ 3   0 0 λ 3   0 0 λ 3   0 0 λ33 

Teniendo en cuenta la ley de transformación entre espacios de un tensor de segundo orden, i.e.
Tij′ = Fik Tkp F pj−1 , donde Fij es la matriz de transformación del espacio original ( Tij ) al espacio
principal ( Tij′ ). Notar que también se cumple que Tij′ 2 = Fik Tkp2 F pj−1 y Tij′ 3 = Fik Tkp3 F pj−1 , (ver
Ejemplo 1.69). Con lo cual la ecuación en (1.68) puede ser reescrita como:

Tij′ 3 − Tij′ 2 I T + Tij′ II T − III T δ ij = 0 ij

3
⇒ Fik Tkp F pj−1 − Fik Tkp2 F pj−1 I T + Fik Tkp F pj−1 II T − III T Fik δ kp F pj−1 = 0 ij
(
⇒ Fik Tkp3 − Tkp2 I T + Tkp II T − III T δ kp F pj−1 = 0 ij )
⇒ Fsi−1 Fik ( 3
Tkp − Tkp2 I T )
+ Tkp II T − III T δ kp F pj−1 F jt = Fsi−1 0 ij F jt = 0 st
⇒δ (
3
sk Tkp − Tkp2 I T )
+ Tkp II T − III T δ kp δ pt = Fsi−1 0 ij F jt = 0 st
⇒ Tst3 − Tst2 I T + Tst II T − III T δ st = 0 st
3 2
⇒ T − T I T + T II T − III T 1 = 0
En el Ejemplo 1.57 (NOTA 1) hemos resumido que:
[( A ⋅ a), b, c] + [a, ( A ⋅ b), c ] + [a, b, ( A ⋅ c )] = I A [a, b, c]
[a, ( A ⋅ b), ( A ⋅ c )] + [( A ⋅ a), b, ( A ⋅ c )] + [( A ⋅ a), ( A ⋅ b), c ] = II A [a, b, c]
r r r r r r
[( A ⋅ a), ( A ⋅ b), ( A ⋅ c )] = III A [a, b, c ]
donde [a, b, c ] ≡ a ⋅ (b ∧ c ) ≠ 0 se cumple con a ≠ 0 , b ≠ 0 , c ≠ 0 . Ahora si consideramos
r r r
que el vector a viene dado por a = A ⋅ f podemos obtener que:
[( A ⋅ a), b, c] + [a, ( A ⋅ b), c ] + [a, b, ( A ⋅ c)] = I A [a, b, c ]
⇒ [( A ⋅ A ⋅ f ), b, c ] + [( A ⋅ f ), ( A ⋅ b), c ] + [( A ⋅ f ), b, ( A ⋅ c )] = I A [( A ⋅ f ), b, c ]
r r r r r r r r r r r r (1.69)
⇒ [( A 2 ⋅ f ), b, c ] + [( A ⋅ f ), ( A ⋅ b), c] + [( A ⋅ f ), b, ( A ⋅ c)] = I A [( A ⋅ f ), b, c ]
⇒ [( A 2 ⋅ f ), b, c ] − I A [( A ⋅ f ), b, c ] = −[( A ⋅ f ), ( A ⋅ b), c ] − [( A ⋅ f ), b, ( A ⋅ c)]
Teniendo en cuenta la definición de II A , es cierto que:
[f , ( A ⋅ b), ( A ⋅ c )] + [( A ⋅ f ), b, ( A ⋅ c )] + [( A ⋅ f ), ( A ⋅ b), c ] = II A [f , b, c ]
⇒ [f , ( A ⋅ b), ( A ⋅ c )] − II A [ f , b, c ] = −[( A ⋅ f ), b, ( A ⋅ c )] − [( A ⋅ f ), ( A ⋅ b), c]
Reemplazando la ecuación anterior en la ecuación (1.69) podemos obtener que:
[( A 2 ⋅ f ), b, c ] − I A [( A ⋅ f ), b, c ] = −[( A ⋅ f ), ( A ⋅ b), c] − [( A ⋅ f ), b, ( A ⋅ c )]
⇒ [( A 2 ⋅ f ), b, c ] − I A [( A ⋅ f ), b, c] = [f , ( A ⋅ b), ( A ⋅ c )] − II A [ f , b, c ]
⇒ [( A 2 ⋅ f ), b, c ] − I A [( A ⋅ f ), b, c ] + II A [f , b, c ] − [f , ( A ⋅ b), ( A ⋅ c )] = 0
⇒ ( A 2 ⋅ f ) ⋅ (b ∧ c ) − I A ( A ⋅ f ) ⋅ (b ∧ c) + II A f ⋅ (b ∧ c ) − f ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) = 0
r
[ ]
r r r r
En el Ejemplo 1.56 hemos demostrado que ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c) = [cof( A )]⋅ (b ∧ c ) se cumple,
luego, la ecuación anterior puede ser reescrita como
r r r r r r
r r r
r r r r
r r r r
r r
[
( A 2 ⋅ f ) ⋅ (b ∧ c ) − I A ( A ⋅ f ) ⋅ (b ∧ c) + II A f ⋅ (b ∧ c ) − f ⋅ ( A ⋅ b) ∧ ( A ⋅ c ) = 0
r r r r r
]
⇒ ( A 2 ⋅ f ) ⋅ (b ∧ c ) − I A ( A ⋅ f ) ⋅ (b ∧ c) + II A f ⋅ (b ∧ c) − f ⋅ [cof( A )]⋅ (b ∧ c) = 0
{ r r r r r r
⇒ ( A 2 ⋅ f ) − I A ( A ⋅ f ) + II A f − f ⋅ [cof( A )] ⋅ (b ∧ c ) = 0 }
r r r r r r r r
Notar que los vectores ( A 2 ⋅ f ) , ( A ⋅ f ) , f ≠ 0 , f ⋅ [cof( A )] no son ortogonales a (b ∧ c ) ≠ 0 ,
con lo cual podemos concluir que

1 TENSORES 65
r r r r r
⇒ ( A 2 ⋅ f ) − I A ( A ⋅ f ) + II A f − f ⋅ [cof( A )] = 0
r r r r r
⇒ A 2 ⋅ f − I A A ⋅ f + II A 1 ⋅ f − [cof( A )] ⋅ f = 0
T
{ }
r r
⇒ A 2 − I A A + II A 1 − [cof( A )] ⋅ f = 0
T
r
⇒ A 2 − I A A + II A 1 − [cof( A )] = 0
T
Utilizando al definición A A −1 = [cof(A )]T , la ecuación anterior queda

r
A 2 − I A A + II A 1 − [cof( A )] = 0
T
r
⇒ A 2 − I A A + II A 1 − A A −1 = 0
r
⇒ A 2 ⋅ A − I A A ⋅ A + II A 1 ⋅ A − A A −1 ⋅ A = 0 ⋅ A
r
⇒ A 3 − I A A 2 + II A A − A 1 = 0
Ejemplo 1.79
Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton obtener la inversa de un tensor T en función de
potencia de tensores.
Solución:
El teorema de Cayley-Hamilton afirma que:
T 3 − T 2 I T + T II T − III T 1 = 0
Haciendo el producto escalar de la expresión anterior por el tensor T −1 obtenemos que:

T 3 ⋅ T −1 − T 2 ⋅ T −1 I T + T ⋅ T −1 II T − III T 1 ⋅ T −1 = 0 ⋅ T −1
T 2 − TI T + 1 II T − III T T −1 = 0
⇒ T −1 =
1
(
III T
T 2 − TI T + 1 II T )
Ejemplo 1.80
Dado el tensor T representado por sus componentes en el sistema cartesiano:
5 0 0 
T = 0 2 0
0 0 1 
Comprobar el teorema de Cayley-Hamilton.

Solución:
El teorema de Cayley-Hamilton también se aplica para las componentes del tensor:
T 3 − T 2 I T + T II T − III T 1 = 0
donde I T = 5 + 2 + 1 = 8 ; II T = 10 + 2 + 5 = 17 ; III T = 10 , luego:
5 3 0 0  125 0 0  5 2 0 0  25 0 0 
   
T 3
=0 23 0  =  0 8 0  ; T 2
=0 22 0  =  0 4 0 
0 0 1   0 0 1  0 0 1   0 0 1 
 

Aplicando el teorema de Cayley-Hamilton verificamos que:

125 0 0  25 0 0 5 0 0  1 0 0  0 0 0 
 0 8 0 − 8  0 4 0 + 17 0 2 0  − 10 0 1 0 = 0 0 0 
       
 0 0 1   0 0 1  0 0 1  0 0 1  0 0 0 
1444444444442444444444443
0 0 0 0 0 0 
0 0 0 = 0 0 0 
 
0 0 0 0 0 0 
Q.E.D.
Ejemplo 1.81
Dada una matriz P representada por sus componentes por Pij (i, j = 1,2,3,4) . a) Obtener la
inversa, b) los invariantes, y c) la ecuación característica. Aplicar los apartados para la matriz
P:
1 2 3 1 1 0 0 0
2 2 1 2  0 1 0 0 
P= . Considerar que 1=
4 1 5 3 0 0 1 0
   
3 1 2 4 0 0 0 1
Solución:
Aplicando el Teorema de Cayley-Hamilton se cumple que:
P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0
(
⇒ P P 3 + P 2 I1 + P I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0 )
⇒ P (P (P 2
) )
+ P I1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
   
  
( 
)
⇒ P  P  P P + 1 I 1 + 1 I 2  + 1 I 3  + I 41 = 0
1442443
   
  C1  
 

( 
)
⇒ P  P C1 + 1 I 2 + 1 I 3  + I 4 1 = 0
 1442 443 
 C2 
( )
⇒ P C2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
⇒ C3 + I 4 1 = 0
donde hemos denotado:
C0 = P
(
C1 = P C0 + 1 I 1 )
C2 = P (C 1 +1 I )
2
C3 = P (C 2 +1 I )
3
Podemos sacar la traza de C3 + I 41 = 0 , resultando que:

1 TENSORES 67
Tr (C3 + I 4 1) = Tr (0 )
⇒ Tr (C3 ) + Tr ( I 4 1) = Tr (C3 ) + I 4 Tr (1) = Tr (C3 ) + 4 I 4 = 0
− Tr (C3 )
⇒ I4 =
4
Análogamente podemos definir:
− Tr (C2 ) − Tr (C1 ) − Tr (C0 )
I3 = ; I2 = ; I1 =
3 2 1
Con eso obtenemos que:
− Tr (C0 )
I1 = = −(1 + 2 + 5 + 4) = −12
1
con eso podemos definir la matriz C1 = P C0 + 1 I 1 : ( )
1 2 3 1   1 2 3 1 1 0 0 0   8 − 14 − 14 6 
2   
2 1 2   2 
2 1 2 0 
1 0 0    − 8 − 13 5 − 7 
C1 =  − 12  =
4 1 5 3   4 1 5 3 0 0 1 0   − 13 6 − 16 − 3 
       
3 1 2 4   3 1 2 4 0 0 0 1    − 11 2 4 − 21
− Tr (C1 ) − (8 − 13 − 16 − 21) − (−42)

I2 = = = = 21
2 2 2
A su vez obtenemos C2 = P C1 + 1 I 2 ( )
1 2 3 1   8 − 14 − 14 6  1 0 0 0   − 37 22 15 − 17 
2    0   
2 1 2   − 8 − 13 5 −7 1 0 0   7 − 2 − 5 − 5 
C2 =  + 21 =
4 1 5 3   − 13 6 − 16 − 3  0 0 1 0    10 − 12 − 14 2 
       
3 1 2 4   − 11 2 4 − 21 0 0 0 1   9 − 14 − 11 5 
− Tr (C2 ) − ( −37 − 2 − 14 + 5) − ( −48)

I3 = = = = 16
3 3 3
A su vez obtenemos C3 = P C2 + 1 I 3 ( )
1 2 3 1    − 37 22 15 − 17  1 0 0 0   32 0 0 0 
2    0 
2 1 2   7 −2 −5 −5 1 0 0    0 32 0 0 
C3 =  + 16  =
4 1 5 3   10 − 12 − 14 2  0 0 1 0    0 0 32 0 
       
3 1 2 4   9 − 14 − 11 5  0 0 0 1    0 0 0 32 
− Tr (C3 ) − 4(32)
I4 = = = −32 = det (P )
4 4
Luego, la ecuación característica queda:
P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0 ⇒ P 4 − 12P 3 + 21P 2 + 16P − 321 = 0
Los coeficientes de la ecuación característica podrían haber sido obtenidos al resolver:
det ( P − λ1) ≡ P − λ1 = 0
c) La inversa puede ser obtenida partiendo de una de las relaciones obtenida anteriormente:

P (C2 + 1 I 3 ) + I 4 1 = 0
( )
⇒ P −1 P C2 + 1 I 3 + I 4 P −11 = 0 ⇒ ( )
⇒ C2 + 1 I 3 + I 4 P −1 = 0
⇒ P −1 = −
1
I4
(C2 + 1 I 3 ) ⇔ P −1 =
1
det (P )
adj[P ] ∴ (
adj[P ] = − C2 + 1 I 3 )
Luego:
  − 37 22 15 − 17  1 0 0 0  − 21 22 15 − 17 
  0   
1  7 −2 −5 −5 1 0 0  1  7 14 − 5 − 5 
P −1 =−  + 16  =
(−32)   10 − 12 − 14 2  0 0 1 0  32  10 − 12 2 2 

 9     
 − 14 − 11 5  0 0 0 1   9 − 14 − 11 21 
NOTA 1: Este procedimiento que acabamos de realizar, en la literatura, se conoce como

Método de Faddeev-Leverrier.
Notar que la inversa también puede ser obtenida a través del procedimiento utilizado en la
ecuación (1.46), i.e.:
 1 0 0 0 1 2 3 1 1 2 3 1 1 2 3 1 
     
 2 2 1 2 1 0 0 0 2 2 1 2 2 2 1 2

 4 1 5 3 4 1 5 3 1 0 0 0 4 1 5 3 
 3 3 3 1 
 1 2 4  1 2 4  1 2 4  0 0 0
 
  0 1 0 0  1 2 3 1  1 2 3 1  1 2 3 1

 2 2 1 2 0 1 0 0 2 2 1 2 2 2 1 2 
 4 1 5 3 4 1 5 3 0 1 0 0 4 1 5 3   21 −22 −15 17 
 −1   3
 1 2 4
3
 1 2 4
3
 1 2 4
0
 1 0 0

 32   =  −1   −7 −14 5 5 
     32  −10 
 0 0 1 0  1 2 3 1  1 2 3 1  1 2 3 1   12 −2 −2
   −9
 2 2 1 2 0 0 1 0 2 2 1 2 2 2 1 2
  14 11 −21 
 4 1 5 3 4 1 5 3 0 0 1 0 4 1 5 3 
 3 3 3 0 
 1 2 4  1 2 4  1 2 4  0 1 0
 
  0 0 0 1  1 2 3 1  1 2 3 1  1 2 3 1

 2 2 1 2 0 0 0 1 2 2 1 2 2 2 1 2 
 4 1 5 3 4 1 5 3 0 0 0 1 4 1 5 3 
 3 3 3 0 
  1 2 4  1 2 4  1 2 4  0 0 1 

1 TENSORES 69
NOTA 2: También podemos obtener los coeficientes del polinomio característico a través del
siguiente procedimiento. Considerando P 4 − P 3 I 1 + P 2 I 2 − P I 3 + I 4 1 = 0
El último coeficiente, en el caso I 4 = det(P ) = −32 .
El coeficiente I 3 se obtiene por la suma de los determinantes de las matrices resultantes al
eliminar 1 fila y 1 columna asociados a la diagonal principal, i.e.:
1 2 3 1  1 2 3 1  1 2 3 1  1 2 3 1
2 2 1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
I3 =  + + +
4 1 5 3  4 1 5 3  4 1 5 3  4 1 5 3
       
3 1 2 4  3 1 2 4  3 1 2 4  3 1 2 4
2 1 2 1 3 1  1 2 1  1 2 3
= 1 5 3 +  4 5 3 +  2 2 2 +  2 2 1 = −16
1 2 4  3 2 4  3 1 4  4 2 5

eliminar 2 filas y 2 columnas asociados a la diagonal principal, i.e.:
1 2 3 1 1 2 3 1 1 2 3 1
2 2 1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
I2 =  +  +  +
4 1 5 3 4 1 5 3 4 1 5 3
     
3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2 4
1 2 3 1  1 2 3 1
2 2 1 2 2 2 1 2
+  + +
4 1 5 3  4 1 5 3
   
3 1 2 4  3 1 2 4
1 2 3 1
2 2 1 2
+ 
4 1 5 3
 
3 1 2 4
5 3  2 2 2 1 1 1  1 3 1 2
=  +   +   +   +  +   = 21
 2 4 1 4 1 5 3 4  4 5  2 2
eliminar 3 filas y 3 columnas asociados a la diagonal principal, i.e.:
1 2 3 1  1 2 3 1  1 2 3 1  1 2 3 1
2 2 1 2  2 2 1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
I1 =  + + +
4 1 5 3  4 1 5 3  4 1 5 3  4 1 5 3
       
3 1 2 4  3 1 2 4  3 1 2 4  3 1 2 4
= [4] + [1] + [2] + 5 = 12 = Tr (P )

Ejemplo 1.82
Demostrar que si A es un tensor de segundo orden se cumple que:
a) II A =
1
2
{
[Tr( A )]2 − Tr( A 2 ) }
b) det ( A ) =
1
6
{
[Tr (A )]3 + 2 Tr( A 3 ) − 3Tr(A ) Tr(A 2 ) }
Solución:
a) Fue demostrado en el Ejemplo 1.79 que III A A −1 = (A 2 − AI A + 1 II A ) , luego, aplicando el
doble producto escalar con el tensor identidad, obtenemos que:
( )
III A A −1 : 1 = A 2 − AI A + 1 II A : 1 = A 2 : 1 − A : 1 I A + 1 : 1 II A
−1
III A Tr ( A ) = Tr ( A ) − Tr ( A ) I A + Tr (1) II A = Tr ( A 2 ) − ( I A ) 2 + 3 II A
2
Teniendo en cuenta la inversa de un tensor A −1 =

[cof ( A )]T , podemos decir que:
III A

III A Tr ( A −1 ) = Tr ( III A A −1 ) = Tr  III A
[cof ( A )]T 
( )
 = Tr [cof ( A )]T = Tr ([cof ( A ) ]) = II A
 III A 
 
Con lo cual, podemos decir que:
III A Tr ( A −1 ) = II A = Tr ( A 2 ) − ( I A ) 2 + 3 II A
⇒ II A − 3 II A = Tr ( A 2 ) − ( I A ) 2
⇒ II A =
1
2
{
( I A ) 2 − Tr ( A 2 ) }
b) Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton, que afirma que todo tensor cumple su propia
ecuación característica:
A 3 − A 2 I A + AII A − III A 1 = 0 (1.70)
donde I A = [Tr (A )] , II A =
1
2
{ }
[Tr( A )]2 − Tr( A 2 ) , III A = det (A ) son los invariantes principales
del tensor A . Haciendo el doble producto escalar con el tensor identidad de segundo orden
( 1 ) en la expresión (1.70) obtenemos que:
A 3 : 1 − A 2 : 1 I A + A : 1II A − III A 1 : 1 = 0 : 1
Tr ( A 3 ) − Tr ( A 2 ) I A + Tr ( A ) II A − III A [Tr(1)] = [Tr(0)]
Tr ( A 3 ) − Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + Tr ( A )
1
2
{
[Tr(A )]2 − Tr(A 2 ) − III A 3 = 0}
1 1
Tr ( A 3 ) − Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] − Tr ( A ) Tr ( A 2 ) − III A 3 = 0
3
2 2
1
2
{ }
2 Tr ( A 3 ) − 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] − III A 3 = 0
3
Con lo cual obtenemos que:
III A = det ( A ) =
1
6
{
[Tr( A )]3 + 2 Tr( A 3 ) − 3Tr (A 2 ) Tr( A ) }
o en notación indicial:

1 TENSORES 71
III A = det ( A ) =
1
6
{
A ii A jj A kk + 2A ij A jk A ki − 3A ij A ji A kk }
NOTA: Es interesante destacar que los invariantes principales del tensor A vienen formados
por la combinación de los tres invariantes fundamentales de un tensor de segundo orden, a saber,
( Tr (A ) , Tr ( A 2 ) y Tr ( A 3 ) ), es decir:
I A = Tr ( A )
II A =
1
2
{
[ Tr ( A )] 2 − Tr ( A 2 ) }
III A =
1
6
{
[Tr ( A )]3 + 2 Tr ( A 3 ) − 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A ) }
Ejemplo 1.83
Demostrar que II T = III T Tr ( T −1 ) , donde II T =

1
2
{
[Tr( T )]2 − Tr(T 2 ) es el segundo invariante}
principal de T , III T es el tercer invariante principal, es decir, el determinante de T .
Solución: Fue demostrado en el Ejemplo 1.79 que T −1 =

1
(
III T
)
T 2 − TI T + 1 II T , luego,
aplicando el doble producto escalar con el tensor identidad, obtenemos que:
T −1 : 1 =
1
III T
(
T 2 − TI T + 1 II T : 1 =
1
)
III T
(
T 2 : 1 − T : 1 I T + 1 : 1 II T )
Tr ( T −1 ) =
1
III T
(
Tr ( T 2 ) − Tr ( T ) I T + Tr (1) II T )
⇒ III T Tr ( T −1 ) = Tr ( T 2 ) − I T2 + 3 II T
14243
= −2 II T
−1
⇒ III T Tr ( T ) = II T
Ejemplo 1.84
Demostrar que:
r r
r r 1 β (c ⊗ b )
(α1 + β c ⊗ b) −1 = 1 − r r (1.71)
α α (α + β c ⋅ b)
r r
donde c , b son vectores, 1 es el tensor identidad de segundo orden, y α y β son escalares.
Solución:
r r
Haciendo que T = (α1 + β c ⊗ b) , y teniendo en cuenta la expresión de la inversa obtenida en
el Ejemplo 1.79:
T −1 =
1
III T
(
T 2 − TI T + 1 II T ) (1.72)
A continuación obtenemos T 2 :

r r r r
T 2 = T ⋅ T = (α1 + β c ⊗ b) ⋅ (α1 + β c ⊗ b)
r r r r r r r r
= α 2 1 ⋅ 1 + αβ 1 ⋅ (c ⊗ b) + αβ (c ⊗ b) ⋅ 1 + β 2 (c ⊗ b) ⋅ (c ⊗ b)
r r r r r r r r
donde se cumple que (c ⊗ b) ⋅ (c ⊗ b) = (c ⋅ b)(c ⊗ b) , ver Ejemplo 1.20. Luego, la expresión
anterior puede ser rescrita como:
r r r r r r
T 2 = α 2 1 + 2αβ (c ⊗ b) + β 2 (c ⋅ b)(c ⊗ b)
y la traza viene dada por:
[ r r r r r r
Tr ( T 2 ) = Tr α 2 1 + 2αβ (c ⊗ b) + β 2 (c ⋅ b)(c ⊗ b) ]
r r r r r r
= α 2 Tr (1) + 2αβTr (c ⊗ b) + β 2 (c ⋅ b) Tr (c ⊗ b)
r r r r r r
= 3α 2 + 2αβ (c ⋅ b) + β 2 (c ⋅ b)(c ⋅ b)
r r r r
= 3α 2 + 2αβ (c ⋅ b) + β 2 (c ⋅ b) 2
A continuación calculamos los invariantes principales de T
r r r r r r
I T = Tr (α1 + β c ⊗ b) = αTr (1) + β Tr (c ⊗ b) = 3α + β (c ⋅ b)
[ r r 2
] r r r r
( I T ) 2 = 3α + β (c ⋅ b) = 9α 2 + 6β (c ⋅ b) + β 2 (c ⋅ b) 2
II T =
1
2
{ 2
} {
1
2
r r r r
[ r r r r
I T − Tr ( T 2 ) = 9α 2 + 6β (c ⋅ b) + β 2 (c ⋅ b) 2 − 3α 2 + 2αβ (c ⋅ b) + β 2 (c ⋅ b) 2 ]}
r r
= 3α + 2αβ (c ⋅ b)
2
r r r r
III T = det (α1 + β c ⊗ b) = α 3 + α 2 β c ⋅ b (ver Ejemplo 1.50)
Luego, la expresión (1.72) queda:
III T T −1 = T 2 − I T T + II T 1
r r r r r r
= α 2 1 + 2αβ (c ⊗ b) + β 2 (c ⋅ b)(c ⊗ b)
[ ]
r r r r
[ ]
r r
− 3α + β (c ⋅ b) (α1 + β c ⊗ b) + 3α 2 + 2αβ (c ⋅ b) 1
r r r r r r r r r r
= α 2 1 + 2αβ (c ⊗ b) + β 2 (c ⋅ b)(c ⊗ b) − 3α 2 1 − 3αβ (c ⊗ b) − αβ (c ⋅ b)1
r r r r r r (1.73)
− β 2 (c ⋅ b)(c ⊗ b) + 3α 2 1 + 2αβ (c ⋅ b)1
r r r r
= 1α 2 + αβ (c ⋅ b)1 − αβ (c ⊗ b)
r r r r
= (α 2 + αβ c ⋅ b)1 − αβ (c ⊗ b)
1 r r r r
= (α 3 + α 2 β c ⋅ b)1 − αβ (c ⊗ b) = [adj( T ) ] = [cof ( T ) ]
T
α
r r r r
Teniendo en cuenta que T = (α1 + β c ⊗ b) , III T = α 3 + α 2 β c ⋅ b , la expresión anterior
queda:
1  III T r r 
T −1 =  1 − αβ (c ⊗ b) 
III T  α 
r r r r (1.74)
1 III T αβ (c ⊗ b) 1 αβ (c ⊗ b)
= 1− = 1− r r
α III T III T α (α 3 + α 2 β c ⋅ b )
o aun:

1 TENSORES 73
r r 1 β r r
(α1 + β c ⊗ b) −1 = 1 − r r (c ⊗ b) Notación Tensorial (1.75)
α α (α + β c ⋅ b)
1 β
(α δ ij + β c i b j ) −1 = δ ij − (c b ) Notación Indicial (1.76)
α α (α + β c k b k ) i j
[α[1] + β [{c}{b} ] ] T −1
=
1
α
[ 1] −
β
α (α + β {c} {b})
T
[
{c}{b}T ] Notación matricial (1.77)
NOTA 1: La expresión anterior también es válida para matrices de n-dimensiones.

Para el caso particular cuando α = 1 , β = 1 , obtenemos que:
r r
r r −1 (c ⊗ b)
(1 + c ⊗ b) = 1 − r r (1.78)
1+ c ⋅b
NOTA 2: La expresión (1.75) puede ser reescrita como:

r r 1 β r r
T −1 = (α1 + β c ⊗ b) −1 = 1 − r r (c ⊗ b)
α α (α + β c ⋅ b )
= r
1 r r
[
r r
r (α 2 + αβ c ⋅ b)1 − βα (c ⊗ b) =
(α + α β c ⋅ b )
3 2
1
det ( T )
[adj( T )] ]
r r r r r r
con lo cual concluimos que adj(α1 + β c ⊗ b) = (α 2 + αβ c ⋅ b)1 − βα (c ⊗ b) .
NOTA 3: Podemos extender la ecuación (1.75) de tal forma que:
1 β
(α I sym + β A ⊗ B ) −1 = I sym − ( A ⊗ B)
α α (α + β A : B )
donde ahora tenemos que I sym es el tensor identidad de cuarto orden, A y B son tensores de
segundo orden, y α y β son escalares. Con eso es de fácil demostración que ( I sym ) −1 = I sym .
Ejemplo 1.85
r r 1 β r r
Teniendo en cuenta que (α 1 + β c ⊗ b) −1 = 1− r r (c ⊗ b) , demostrar que:
α α (α + β c ⋅ b)
r r 1
(α A + β a ⊗ b) −1 = A −1 −
α
r
β
r
α (α + β b ⋅ A −1 ⋅ a)
[ r r
( A −1 ⋅ a) ⊗ (b ⋅ A −1 ) ] (1.79)
r r
donde a , b son vectores, A es un tensor de segundo orden, con det ( A ) ≠ 0 ( ∃A −1 ), y α , β
son escalares.
Solución:
r r
Observemos que el término (αA + β a ⊗ b) , puede ser reescrito como:
r r r r
(αA + β a ⊗ b) = A ⋅ (α1 + β A −1 ⋅ a ⊗ b)
Utilizando la propiedad de la inversa tal que ( A ⋅ B ) −1 = B −1 ⋅ A −1 , podemos decir que:

r r
[ r r −1 r r
]
(αA + β a ⊗ b) −1 = A ⋅ (α1 + β A −1 ⋅ a ⊗ b) = (α1 + β A −1 ⋅ a ⊗ b) −1 ⋅ A −1

r
Observemos que el resultado de la operación A −1 ⋅ a resulta un vector y lo denotamos por el
r r
vector c = A −1 ⋅ a , con lo cual podemos reescribir la expresión anterior como:
r r r r
(αA + β a ⊗ b) −1 = (α1 + β A −1 ⋅ a ⊗ b) −1 ⋅ A −1
r r
= (α1 + β c ⊗ b) −1 ⋅ A −1
1 β r r 
r r (c ⊗ b)  ⋅ A
−1
= 1−
 α α (α + β c ⋅ b ) 
1 β r r
= 1 ⋅ A −1 − r r (c ⊗ b) ⋅ A
−1
α α (α + β c ⋅ b )
1 β r r
= A −1 − r r c ⊗b⋅A
−1
α α (α + β c ⋅ b )
β r
1 −1 r
= A −1 − r r ( A ⋅ a) ⊗ (b ⋅ A )
−1
α α (α + β c ⋅ b )
1 β r r
= A −1 − r r ( A −1 ⋅ a) ⊗ (b ⋅ A −1 )
α α (α + β b ⋅ A −1 ⋅ a)
La expresión anterior en notación indicial queda
1 β
(αA ij + β a i b j ) −1 = A ij−1 − ( A ik−1 a k )(b s A −sj1 )
α α (α + β b p A −pq1 a q )
r r r r
Cuidado con la operación ( A −1 ⋅ a) ⋅ b ≠ A −1
⋅ (a ⋅ b) , esta última no tiene consistencia, ya
14243
Expresión errónea
r r
que no podemos tener un producto escalar (contracción) con un escalar (a ⋅ b) . En notación
r r r
indicial se puede comprobar c ⋅ b = c i b i = ( A −1 ⋅ a) i b i = A ik−1 a k b i , luego, las expresiones
r r
posibles son ( A −1 ⋅ a) ⋅ b = b i A ik−1a k = a k A ik−1b i = A ik−1b i a k = A ik−1 a k b i = A ik−1a k b i .
1
4
r 24
3 1
424
3r 142r4 3 1 424 3 1 424 3
r r r r r r r
b⋅A −1⋅a a⋅A −T ⋅b A −1:(b⊗a) A −T :( a⊗b ) A −1:( a⊗b )T
Para el caso particular cuando α = 1 , β = 1 , recaemos en la fórmula de Sherman-Morrison:

r r
r r −1 ( A −1 ⋅ a) ⊗ (b ⋅ A −1 ) Fórmula de Sherman-Morrison
−1
( A + a ⊗ b) = A − r r (1.80)
1 + b ⋅ A −1 ⋅ a (notación tensorial)
En notación matricial la ecuación anterior queda:
{ }{
 [ A] −1 {a} {b}T [ A] −1 } 
T
Fórmula de Sherman-Morrison
[[ A] + [{a}{b} ] ]
T −1
= [ A] −1 −

1 + {b}T [ A] −1 {a} (notación matricial)
(1.81)
r r r r
NOTA 1: Observar que si (αA + β a ⊗ b) = A ⋅ (α1 + β A −1 ⋅ a ⊗ b) , el determinante viene
definido por:
r r
[ r r
]
r r
det (αA + β a ⊗ b) = det A ⋅ (α1 + β A −1 ⋅ a ⊗ b) = det [A ]det (α1 + β A −1 ⋅ a ⊗ b)
r
[ ]
r
= det [A ](α 3 + α 2 β b ⋅ A −1 ⋅ a)
con lo cual, la expresión (1.79) puede aun ser reescrita como:

1 TENSORES 75
r r
(α A + β a ⊗ b) −1 =
1
γ
{ A (α 2
r r r r
[
+ αβ b ⋅ A −1 ⋅ a) A −1 − A αβ ( A −1 ⋅ a) ⊗ (b ⋅ A −1 ) ]}
r r r r
con γ = det (αA + β a ⊗ b) = A (α 3 + α 2 β b ⋅ A −1 ⋅ a) . (1.82)
con eso concluimos que:
r r
{ r r r r
adj(αA + β a ⊗ b ) = A (α 2 + αβ b ⋅ A −1 ⋅ a) A −1 − A αβ ( A −1 ⋅ a) ⊗ (b ⋅ A −1 ) [ ]}
NOTA 2: Podemos extrapolar la expresión (1.79) de tal forma que:
(α D + β A ⊗ B ) −1 =
1
α
D −1 −
β
α (α + β B : D −1 : A )
[(D −1
: A ) ⊗ (B : D −1 ) ] (1.83)
donde ahora tenemos que D es un tensor de cuarto orden, A y B son tensores de segundo
orden, y α , β son escalares. Aun podemos decir que:
(α D + β A ⊗ B ) −1 =
1
γ
{ D (α 2
[
+ αβ B : D −1 : A )D −1 − D αβ (D −1 : A ) ⊗ (B : D −1 ) ]}
con γ = det (αD + β A ⊗ B ) = D (α 3 + α 2 β B : D −1 : A ) . (1.84)
donde podemos concluir que:
det (αD + β A ⊗ B ) = det (D )(α 3 + α 2 β B : D −1 : A ) (1.85)
{
adj(αD + β A ⊗ B ) = D (α 2 + αβ B : D −1 : A )D −1 − αβ D (D −1 : A ) ⊗ (B : D −1 ) [ ]} (1.86)
Ejemplo 1.86
r r r r
a) Dado un tensor de segundo orden C = (α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d) , demostrar que:
r r r r r r r r
α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d = α 3 + α 2 γ (c ⋅ d) + α 2 β (a ⋅ b) + αβγ (a ⋅ b)(c ⋅ d) − (a ⋅ d)(b ⋅ c ) [r r r r r r r r
]
(1.87)
r r r r r r r r
donde α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d = det (α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d) representa el determinante del
r r r r
tensor C . b) Para el caso particular cuando α = 1 , d = a , c = b , demostrar que:
r r r r r r r r 2
det (1 + β a ⊗ b + γ b ⊗ a) = 1 + (β + γ )(a ⋅ b) − βγ a ∧ b (1.88)
Solución:
r r r r
Definimos un tensor auxiliar D = α1 + β a ⊗ b y a su vez tenemos que C = (D + γ c ⊗ d) .
r r r r
Según el Ejemplo 1.85, ecuación (1.82), se cumple que det (D + γ c ⊗ d) = D (1 + γ d ⋅ D −1 ⋅ c ) ,
donde:
r r r r
det (D) ≡ D = det (α1 + β a ⊗ b ) = α 3 + α 2 β (a ⋅ b) y
r r 1 β r r
(D ) −1 = (α1 + β a ⊗ b) −1 = 1 − r r (a ⊗ b)
α α (α + β a ⋅ b )

Con eso, podemos decir que:

r r r r
det (D + γ c ⊗ d) = D (1 + γ d ⋅ D −1 ⋅ c )
[ r r 
] r 1
= α 3 + α 2 β (a ⋅ b ) (1 + γ d ⋅  1 −
 α
β
r
r r  r
r (a ⊗ b)  ⋅ c 
α (α + β a ⋅ b )  
  
[ r r 
] 1 r r
= α 3 + α 2 β (a ⋅ b ) 1 + γ  d ⋅ 1 ⋅ c −
 α
β
r
r r r r 
r d ⋅ (a ⊗ b) ⋅ c  
α (α + β a ⋅ b ) 
 
[ r r 
] 1 r r
= α 3 + α 2 β (a ⋅ b ) 1 + γ  d ⋅ c −
 α
β
r
r r r r 
r (d ⋅ a) ⊗ (b ⋅ c )  
α (α + β a ⋅ b ) 
 
[ r r 
]
γ r r
= α 3 + α 2 β (a ⋅ b ) 1 + (c ⋅ d) −
αβγ
r
r r r r 
r (a ⋅ d)(b ⋅ c ) 
α 2 (α + β a ⋅ b )
 α 
Notar que (d ⋅ a) ⊗ (b ⋅ c ) = (a ⋅ d) ⊗ (b ⋅ c ) = (a ⋅ d)(b ⋅ c ) .
123 123
escalar escalar
r r
[ r r 
] γ r r 
[ r r 
det (D + γ c ⊗ d) = α 3 + α 2 β (a ⋅ b) 1 + (c ⋅ d)  − α 3 + α 2 β (a ⋅ b)  ]
αβγ
r
r r r r 
r (a ⋅ d)(b ⋅ c ) 
 α   α (α + β a ⋅ b)
2

[ r r 
 α
] γ r r

r r r r
= α 3 + α 2 β (a ⋅ b) 1 + (c ⋅ d)  − αβγ (a ⋅ d)(b ⋅ c )
3
[ 2 r r 2 r r r r r r
] r r r r
= α + α γ (c ⋅ d) + α β (a ⋅ b) + αβγ (a ⋅ b)(c ⋅ d) − αβγ (a ⋅ d)(b ⋅ c )
Luego:
[ r r r r
det (α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d) = α 3 + α 2 γ (c ⋅ d) + α 2 β (a ⋅ b ) + αβγ (a ⋅ b )( c ⋅ d) − (a ⋅ d)(b ⋅ c ) ]
Con eso demostramos la ecuación (1.87).
r r r r
Para el caso particular cuando d = a , c = b , tenemos que:
r r r r r r r r
[
r r r r r r r r
det (α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d) = α 3 + α 2 γ (c ⋅ d) + α 2 β (a ⋅ b) − αβγ (a ⋅ d)(b ⋅ c ) − (a ⋅ b)(c ⋅ d) ]
r r r r r r r r
[
r r r r r r r r
det (α1 + β a ⊗ b + γ b ⊗ a) = α 3 + α 2 γ (b ⋅ a) + α 2 β (a ⋅ b) − αβγ (a ⋅ a)(b ⋅ b) − (a ⋅ b)(b ⋅ a) ]
r r
[
r r r r r r r r
= α 3 + α 2 (β + γ )(a ⋅ b) − αβγ (a ⋅ a)(b ⋅ b) − (a ⋅ b)(a ⋅ b) ]
r r 2 r 2 r 2 r r 2
En el Ejemplo 1.1 hemos demostrado que a ∧ b = a b − a ⋅ b . Con eso ( )
demostramos que:
r r r r r r r r 2
det (α1 + β a ⊗ b + γ b ⊗ a) = α 3 + α 2 (β + γ )(a ⋅ b) − αβγ a ∧ b
Para el caso particular cuando α = 1 , obtenemos que:

r r r r r r r r 2
det (1 + β a ⊗ b + γ b ⊗ a) = 1 + (β + γ )(a ⋅ b) − βγ a ∧ b

1 TENSORES 77
Ejemplo 1.87
r r r r
a) Obtener la inversa del tensor de segundo orden C = (α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d) .
r r r r
p⊗ p (B ⋅ q) ⊗ (B ⋅ q)
b.1) Dado el tensor D = B + r r − r r donde B = B T y ∃B −1 , demostrar que
p⋅q q ⋅ B ⋅q
se cumple que:
r r r r
( p ⋅ q + p ⋅ B −1 ⋅ p ) r r
D −1 = B −1 + r r 2
( p ⋅ q) ( p ⋅ q)
[
[q ⊗ q ] − r 2 r qr ⊗ ( B −1 ⋅ pr ) ] sym
(1.89)
b.2) Si B es un tensor definido positivo, determinar las condiciones para que D sea un tensor
no-singular.
Solución:
r r r r
a) Denotando por A = (α1 + β a ⊗ b) quedamos con C = ( A + γ c ⊗ d) , y teniendo en cuenta
que
r r 1
(α A + β a ⊗ b) −1 = A −1 −
α
r
β
r
α (α + β b ⋅ A −1 ⋅ a)
[ r r
( A −1 ⋅ a) ⊗ (b ⋅ A −1 ) ] (1.90)
Ver Ejemplo 1.85, ecuación (1.79). Luego

r r
( A + γ c ⊗ d) −1 = A −1 − r
γ
r
(1 + γ d ⋅ A −1 ⋅ c )
[ r r
( A −1 ⋅ c ) ⊗ (d ⋅ A −1 ) ] (1.91)
En el Ejemplo 1.84 hemos demostrado que:

r r
r r 1 β (c ⊗ b )
(α1 + β c ⊗ b) −1 = 1 − r r (1.92)
α α (α + β c ⋅ b)
Con eso concluimos que:
r r
r r 1 β (a ⊗ b)
A −1
= (α1 + β a ⊗ b) −1 = 1 − r r
α α (α + β a ⋅ b )
Además tenemos que
r r r r r r
r 1 β ( a ⊗ b )  r 1 r β ( a ⊗ b ) r 1 r β (b ⋅ c) r
A ⋅c =  1 −
−1
r r  ⋅ c = 1 ⋅ c − r r ⋅c = c − r r a
α α (α + β a ⋅ b )  α α (α + β a ⋅ b ) α α (α + β a ⋅ b )

r r r r r r
r r 1 β ( a ⊗ b )  1 r r β ( a ⊗ b ) 1 r β ( d ⋅ a) r
d⋅ A = d⋅ 1 −
−1
r r  = d ⋅1 − d ⋅ r r = d− r r b
α α (α + β a ⋅ b)  α α (α + β a ⋅ b ) α α (α + β a ⋅ b )

Con eso concluimos que
r r r r r r r
[ r r r
] [
r r r r
(α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d) −1 = θ (1) 1 + θ ( 2 ) (a ⊗ b) + θ ( 3) θ (1) c + θ ( 2 ) (b ⋅ c )a ⊗ θ (1) d + θ ( 2 ) (a ⋅ d)b ]
(1.93)
donde
1
θ (1) =
α

−β
θ ( 2) = r r
α (α + β a ⋅ b )
−γ
θ ( 3) = r r
(1 + γ d ⋅ A −1 ⋅ c )
r r 1 r r β r r r r
d ⋅ A −1 ⋅ c = (d ⋅ c ) − r r (d ⋅ a )(b ⋅ c )
α α (α + β a ⋅ b )
b.1) Podemos reescribir el tensor D como:
r r r r r r r r
p⊗ p (B ⋅ q) ⊗ (B ⋅ q) p⊗ p (B ⋅ q) ⊗ (B ⋅ q)
D = B ⋅1 + 1 ⋅ r r − 1 ⋅ r r = B ⋅ 1 + ( B ⋅ B −1
) ⋅ r r − ( B ⋅ B −1
) ⋅ r r
p⋅q q ⋅ B ⋅q p⋅q q ⋅B⋅q
r r r r r r r r
 p⊗ p −1 ( B ⋅ q ) ⊗ ( B ⋅ q )   ( B −1 ⋅ p) ⊗ p ( B −1 ⋅ B ⋅ q ) ⊗ ( B ⋅ q ) 
= B ⋅ 1 + B ⋅ r r − B ⋅
−1
r r  = B ⋅ 1 + r r − r r 
 p⋅q q ⋅B ⋅q   p⋅q q ⋅B⋅q 
−1 r r r r
 ( B ⋅ p) ⊗ p q ⊗ ( B ⋅ q ) 
= B ⋅ 1 + r r − r r 
 p⋅q q ⋅B⋅q 
Denotando por
r r r r r r r r 1 −1
a = ( B −1 ⋅ p ) ; b=p ; c =q ; d = (B ⋅ q) ; β= r r ; γ= r r
p⋅q q ⋅B⋅q
[
r r r r
D = B ⋅ 1 + β a ⊗ b + γc ⊗ d = B ⋅ C ⇒] D −1 = ( B ⋅ C ) −1 = C −1 ⋅ B −1
r r r r
donde C = [1 + βa ⊗ b + γc ⊗ d ] . La inversa del tensor C puede ser obtenido a través del
apartada (a) con α = 1 . Además tenemos que:
θ (1) = 1 ,
−β −β −1 1 −1
θ ( 2) = r r = r r = r r = r r r r
α (α + β a ⋅ b) (1 + β a ⋅ b) p ⋅ q (1 + r 1 r ( B −1 ⋅ pr ) ⋅ pr ) ( p ⋅ q + p ⋅ B −1 ⋅ p)
p⋅q
r r 1 r r β r r r r
d ⋅ A −1 ⋅ c = (d ⋅ c ) − r r (a ⋅ d )(b ⋅ c )
α α (α + β a ⋅ b )
r r −1 r r r r
= (( B ⋅ q ) ⋅ q ) + r r r −1 r
(( B −1 ⋅ p) ⋅ ( B ⋅ q ) )( p ⋅ q )
( p ⋅ q + p ⋅ B ⋅ p)
r r r r
r r − ( p ⋅ ( B −T ⋅ B ) ⋅ q ) ( p ⋅ q )
= q ⋅B ⋅q + r r r r
( p ⋅ q + p ⋅ B −1 ⋅ p)
−γ 1 1
θ ( 3) = r
−1 r
= r r r r r r
(1 + γ d ⋅ A ⋅ c ) q ⋅ B ⋅ q  −1 r r − ( p ⋅ ( B −T ⋅ B ) ⋅ q ) ( p ⋅ q ) 
1 + r
 r q ⋅B⋅q + r r r −1 r


 q ⋅ B ⋅ q ( p ⋅ q + p ⋅ B ⋅ p ) 
r r r −1 r
( p ⋅ q + p ⋅ B ⋅ p)
= r r r r
( p ⋅ ( B −T ⋅ B ) ⋅ q ) ( p ⋅ q )
r r r r
−1 ( p ⋅ q + p ⋅ B −1 ⋅ p ) −1
θ ( 2 ) θ (3) = r r r −1 r r r r r = r r r r
( p ⋅ q + p ⋅ B ⋅ p) ( p ⋅ ( B ⋅ B ) ⋅ q ) ( p ⋅ q ) ( p ⋅ ( B ⋅ B ) ⋅ q ) ( p ⋅ q )
−T −T

1 TENSORES 79
r r −1 −1 r r
θ ( 2 ) θ ( 3) (a ⋅ d ) = r r r r (( B ⋅ p) ⋅ ( B ⋅ q ))
( p ⋅ (B −T
⋅ B) ⋅ q) ( p ⋅ q )
−1 r r −1
r r r ( p ⋅ (B ⋅ B) ⋅ q ) = r r
−T
= r
( p ⋅ ( B −T ⋅ B) ⋅ q) ( p ⋅ q ) ( p ⋅ q)
r r −1 r r −1
θ ( 2 ) θ ( 3) (b ⋅ c ) = r r r r ( p ⋅ q) = r r
( p ⋅ (B −T
⋅ B) ⋅ q ) ( p ⋅ q ) ( p ⋅ (B ⋅ B) ⋅ q )
−T
r r r r −1 −1 r r r r
θ ( 2 ) θ (3) (b ⋅ c )(a ⋅ d ) = r r r r (( B ⋅ p) ⋅ ( B ⋅ q ))( p ⋅ q ) = −1
( p ⋅ (B −T
⋅ B) ⋅ q ) ( p ⋅ q )
La expresión (1.93) queda:
r r r
[ r r r r
] [
r r r
C −1 = 1 + θ ( 2 ) (a ⊗ b ) + θ ( 3) c + θ ( 2 ) (b ⋅ c )a ⊗ d + θ ( 2 ) (a ⋅ d )b ]
r r
[ ] r r
[ ] r r r r
[
r r r r
C −1 = 1 + θ ( 2 ) a ⊗ b + θ ( 3) c ⊗ d + θ ( 3) θ ( 2 ) (a ⋅ d ) c ⊗ b + θ ( 3) θ ( 2 ) (b ⋅ c ) a ⊗ d +] [ ]
r r r r r r
+ θ ( 3) θ (22 ) (b ⋅ c )(a ⋅ d ) a ⊗ b [ ]
{ r r r r r r
}[r r
] [
r r r r
]
C −1 = 1 + θ ( 2 ) + θ ( 3) θ (22 ) (b ⋅ c )(a ⋅ d ) a ⊗ b + θ ( 3) c ⊗ d + θ ( 3) θ ( 2 ) (a ⋅ d ) c ⊗ b + [ ]
r r r r
+ θ ( 3) θ ( 2 ) (b ⋅ c ) a ⊗ d [ ]
notar que: {θ ( 2 ) + θ (3) θ (22 ) (b ⋅ c )(a ⋅ d )}= θ ( 2 ) {1 + θ (3) θ ( 2 ) (b ⋅ c )(a ⋅ d )}= θ ( 2 ) {1 − 1} = 0
r r r r r r r r
r r
[ ]
r r r r
[ r r r r
]
C −1 = 1 + θ ( 3) c ⊗ d + θ ( 3) θ ( 2 ) (a ⋅ d ) c ⊗ b + θ ( 3) θ ( 2 ) (b ⋅ c ) a ⊗ d [ ]
r r
[ ]r r r r
[ r r r r
]
C −1 = 1 + θ ( 3) c ⊗ d + θ ( 3) θ ( 2 ) (a ⋅ d ) c ⊗ b + θ ( 3) θ ( 2 ) (b ⋅ c ) a ⊗ d [ ]
r r r r
( p ⋅ q + p ⋅ B −1 ⋅ p) r r −1 r r
=1 + r r r r [q ⊗ ( B ⋅ q ) ] + r r [q ⊗ p ] + L
( p ⋅ (B ⋅ B) ⋅ q ) ( p ⋅ q )
−T
( p ⋅ q)
L+ r
−1
( p ⋅ (B ⋅ B) ⋅ q )
−T
−1 r
r ( B ⋅ p) ⊗ ( B ⋅ q )
r
[ ]
Con eso, podemos obtener que:
D −1 = C −1 ⋅ B −1
r r r r
 ( p ⋅ q + p ⋅ B −1 ⋅ p ) r r −1 r r
= 1 + r r r r [q ⊗ ( B ⋅ q )] + r r [q ⊗ p ] + L
 ( p ⋅ (B ⋅ B) ⋅ q ) ( p ⋅ q )
−T
( p ⋅ q)
L+ r
−1
( p ⋅ (B ⋅ B) ⋅ q )
−T
−1 r r  −1
r ( B ⋅ p) ⊗ ( B ⋅ q )  ⋅ B [ ]

r r r r
( p ⋅ q + p ⋅ B ⋅ p)
−1
r r −1 r r
= B −1 + r r r r [q ⊗ ( B ⋅ q ) ] ⋅ B + r r [q ⊗ p ] ⋅ B + L
−1 −1
( p ⋅ (B ⋅ B) ⋅ q ) ( p ⋅ q )
−T
( p ⋅ q)
L+ r
−1 −1 r r
[
r ( B ⋅ p) ⊗ ( B ⋅ q ) ⋅ B
( p ⋅ (B ⋅ B) ⋅ q )
−T
−1
]
notar que:
{[qr ⊗ ( B ⋅ qr )]⋅ B } = [qr ⊗ ( B ⋅ qr )] B = [q ( B ⋅ qr ) ]B
−1
ij ik
−1
kj i k
−1
kj [ ]
= q i ( B kp q p ) B kj−1 = q i ( B kp B kj−1 q p )
= [q ⊗ ( B ⋅ B ) ⋅ q ) ]
r r −T
ij
[( B ⋅ pr ) ⊗ ( B ⋅ qr )]⋅ B = ( B ⋅ pr ) ⊗ ( B ⋅ B ) ⋅ qr
−1 −1 −1 −T
Si ahora consideramos que el tensor B es simétrico, i.e. B = B T , quedamos con:

r r r r
( p ⋅ q + p ⋅ B −1 ⋅ p ) r r
D −1 = B −1 + r r r r
( p ⋅ q) ( p ⋅ q)
[q ⊗ q ] + r− 1r
( p ⋅ q)
[qr ⊗ ( pr ⋅ B )] + ( pr−⋅1qr ) [( B
−1 −1
⋅ p) ⊗ q ]
r r
{[qr ⊗ ( pr ⋅ B )] + [( B }
r r r −1 r
( p ⋅ q + p ⋅ B ⋅ p) r r
[q ⊗ q ] + r− 1r ⋅ p) ⊗ q ]
r r
= B −1 + r r r r
−1 −1
( p ⋅ q) ( p ⋅ q) ( p ⋅ q)
r r r −1 r
( p ⋅ q + p ⋅ B ⋅ p) r r
= B −1 + r r 2
( p ⋅ q)
[q ⊗ q ] − r 2 r
( p ⋅ q)
[qr ⊗ ( B −1
⋅ p)]
r sym
r r r
Notar que, debido la simetría de B se cumple que p ⋅ B −1 = B −1 ⋅ p = t y B −T ⋅ B = 1 .
b.2) Un tensor será no-singular si det (D ) ≠ 0 . Utilizando la expresión obtenida anteriormente:
[ r r r r
D = B ⋅ 1 + β a ⊗ b + γc ⊗ d ]
⇒ ( [ r r r r
]) r r r r
det (D) = det B ⋅ 1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d = det ( B )det 1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d [ ]
Como B es un tensor definido positivo esto implica que det ( B ) > 0 . Luego, la condición para
r r r r
que D sea no-singular es que det [1 + βa ⊗ b + γc ⊗ d ] ≠ 0 . Utilizando el determinante
obtenido en el Ejemplo 1.86:
r r r r r r r r r r
[ r r r r
det (α1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d ) = α 3 + α 2 γ (c ⋅ d ) − αβγ (a ⋅ d )( b ⋅ c ) − (a ⋅ b )( c ⋅ d ) ]
r r r r r r r r r r r r r r r r
donde α = 1 , a ⋅ b = ( B −1 ⋅ p ) ⋅ p = p ⋅ B −1 ⋅ p , a ⋅ d = ( B −1 ⋅ p ) ⋅ ( B ⋅ q ) = p ⋅ q , b ⋅ c = p ⋅ q
r r r r r r r r −1 r r
c ⋅ d = q ⋅ ( B ⋅ q ) = q ⋅ B ⋅ q , γ (c ⋅ d ) = r r q ⋅ B ⋅ q = −1 ,
q ⋅B ⋅q
βγ [(a ⋅ d )(b ⋅ c ) − (a ⋅ b )(c ⋅ d ) ] = r r r [ ]

r r r r r r r r 1 −1 r r r r r −1 r r r
r ( p ⋅ q )( p ⋅ q ) − ( p ⋅ B ⋅ p )( q ⋅ B ⋅ q )
p⋅q q ⋅B ⋅q
Con eso podemos decir que:
[ r r r r
det 1 + β a ⊗ b + γ c ⊗ d = r r r] 1
( p ⋅ q )(q ⋅ B ⋅ q )
r r r r
[ r −1 r r r
r ( p ⋅ q )( p ⋅ q ) − ( p ⋅ B ⋅ p )(q ⋅ B ⋅ q ) ≠ 0 ]
r r r r r r r r
Luego, las condiciones son: p ≠ 0 , q ≠ 0 , ( p ⋅ q ) ≠ 0 , i.e. p y q no pueden ser vectores
ortogonales. Otra condición que hay que cumplir es:
r r r r r r r r
( p ⋅ q )( p ⋅ q ) − ( p ⋅ B −1 ⋅ p )(q ⋅ B ⋅ q ) ≠ 0
142 4 43 4 144424443
>0 >0
r r
Notar que por el hecho que B sea definido positivo, el término (q ⋅ B ⋅ q ) > 0 siempre será
r r r r
positivo cualquier que sea q ≠ 0 . Lo mismo ocurre con ( p ⋅ B −1 ⋅ p ) > 0 , ya que si un tensor es
definido positivo su inversa también lo es. Observar también que para que D sea definido
r r r r r r r r
positivo ( det (D ) > 0 ) hay que cumplir ( p ⋅ q ) 2 > ( p ⋅ B −1 ⋅ p )(q ⋅ B ⋅ q ) y ( p ⋅ q ) > 0 . Estas dos
r r r r r r
condiciones pueden ser reemplazadas por ( p ⋅ q ) > ( p ⋅ B −1 ⋅ p )(q ⋅ B ⋅ q ) .
Ejemplo 1.88
Dado un tensor de segundo orden A = A (τ) y un escalar τ , demostrar que se cumple que:
dA  dA
= A Tr ⋅ A −1  (1.94)
dτ  dτ 

1 TENSORES 81
Solución:
En el Ejemplo 1.82 y Ejemplo 1.79, hemos demostrado, respectivamente, que se cumplen:
III A = det ( A ) = A =
1
6
{
[Tr( A )]3 + 2 Tr(A 3 ) − 3Tr( A 2 ) Tr(A ) } (1.95)
III A A −1 = A 2 − AI A + II A 1 (1.96)
donde I A = Tr (A ) , II A =
1
2
{
[Tr ( A )]2 − Tr ( A 2 ) . }
Notar también que las siguientes derivadas se cumplen:
d [I A ] d [Tr ( A )] d [A kk ] d [A ik δ ik ] d [A ik ] dA  dA 
= = = = δ ik = : 1 = Tr  
dτ dτ dτ dτ dτ dτ  dτ 
[
d Tr ( A 2 ) ]  d (A 2 )  
 = Tr  2A ⋅
dA   dA 
dτ
= Tr 
d τ dτ  = 2 Tr  A ⋅ dτ 
     
[
d Tr ( A 3 ) ] 
= 3Tr  A 2 ⋅
dA 
dτ  dτ 
Tomando la derivada de (1.95) con respecto a τ obtenemos que:
d ( III A ) 1 d
dτ
=
6 τ
d
{
[Tr( A )]3 + 2 Tr(A 3 ) − 3Tr( A 2 ) Tr(A ) }
1
= 3[Tr ( A )]
2 d [Tr ( A )]
+2
d Tr ( A 3 ) [
−3
]
d Tr ( A 2 ) [ ]
Tr ( A ) − 3 Tr ( A 2 )
d [Tr ( A )]

6 dt dτ dτ dτ 
1  dA   2 dA   dA   dA  
3[Tr ( A )] Tr   + 6 Tr  A ⋅ − 6 Tr  A ⋅
2
=   Tr ( A ) − 3Tr ( A 2 ) Tr   
6  dτ   dτ   dτ   dτ  

= Tr  A 2 ⋅

dA 

dτ 
 dA 
− Tr  A ⋅


dτ 
1
2
2
{  dA 
Tr ( A ) + [Tr ( A )] − Tr ( A 2 ) Tr  
 dτ 
}
o aun
d ( III A )  dA   dA   dA 
= Tr  A 2 ⋅  − Tr  A ⋅ dτ  I A + II A Tr  dτ  (1.97)
dτ  d τ     
dA
Haciendo el producto escalar de la ecuación (1.96) con , obtenemos que:
dτ
III A A −1 ⋅
dA
dτ
(
= A 2 − AI A + II A 1 ⋅
dA
dτ
)
= A2 ⋅
dA
dτ
−A⋅
dA
dτ
I A + II A
dA
dτ
y sacando la traza con obtenemos que:
 dA   2 dA dA dA 
Tr  A −1 ⋅  III A = Tr  A ⋅ −A⋅ I A + II A 
 dτ   dτ dτ dτ 
(1.98)
 dA   dA   dA 
= Tr  A 2 ⋅  − Tr  A ⋅  I A + Tr   II A
 dτ   dτ   dτ 
Si comparamos las ecuaciones (1.97) y (1.98) concluimos que:
 dA   dA
⋅ A −1 
d ( III A )
= III A Tr  A −1 ⋅  = III A Tr 
dτ  d τ   d τ 
Q.E.D.

1.10 Tensores Isótropos y Anisótropos
Ejemplo 1.89
Sea el tensor de cuarto orden C , cuyas componentes vienen dados por:
Cijkl = λδ ijδ kl + µδ ikδ jl + γδ ilδ jk (1.99)
donde δ ij son las componentes del tensor identidad de segundo orden, y λ, µ , γ son
escalares.
a) ¿Qué tipo de simetría presenta el tensor C ? b) Que condiciones hay que cumplir para que
C sea un tensor simétrico?
Solución:
El tensor presenta simetría mayor si se cumple que C ijkl = C klij . Teniendo en cuenta (1.99),
concluimos que:
C klij = λδ klδ ij + µδ kiδ lj + γδ kjδ li = Cijkl
Verificamos ahora si el tensor presenta simetría menor, por ejemplo C ijkl = C ijlk
Cijlk = λδ ijδ lk + µδ ilδ jk + γδ ikδ jl ≠ C ijkl
Se puede comprobar este hecho fácilmente por adoptar i = 2 , j = 1 , k = 1 , l = 2 , con eso:

Cijkl = C 2112 = λδ 21δ 12 + µδ 21δ 12 + γδ 22δ 11 = γ
Cijlk = C 2121 = λδ 21δ 21 + µδ 22δ 11 + γδ 21δ 12 = µ
Luego, el tensor C solo será simétrico (simetría menor y mayor) si µ = γ , resultando:

Cijkl = λδ ijδ kl + µ (δ ikδ jl + δ ilδ jk )
Verifiquemos que δ ij δ kl presenta simetría mayor y menor, mientras que los tensores δ ik δ jl ,
δ il δ jk no son simétricos. Notar también que (δ ik δ jl + δ il δ jk ) = 2I ijkl
sym
.
Ejemplo 1.90
Sea el tensor de cuarto orden C , cuyas componentes vienen dadas por:
Cijkl = λδ ijδ kl + µ (δ ikδ jl + δ ilδ jk ) (1.100)
donde λ y µ son constantes. Demostrar que C es un tensor isótropo.
Solución: Un tensor de cuarto orden será isótropo si se cumple que C ′ijkl = C ijkl , donde C′ijkl
son las componentes del tensor debido a transformación de coordenadas. Teniendo en cuenta
que la ley de transformación de las componentes de un tensor de cuarto orden viene dada por:
C ′ijkl = a im a jn a kp a lq C mnpq (1.101)
donde aij es la matriz de transformación de base, luego:

1 TENSORES 83
[ (
C ′ijkl = a im a jn a kp a lq λδ mn δ pq + µ δ mp δ nq + δ mq δ np )]
= λa im a jn a kp a lq δ mn δ pq + µ (a im a jn a kp a lq δ mp δ nq + a im a jn a kp a lq δ mq δ np )
(
= λa in a jn a kq a lq + µ a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq ) (1.102)
(
= λδ ij δ kl + µ δ ik δ jl + δ il δ jk )
= C ijkl
donde hemos utilizado que a ik a jk = δ ij , o en notación matricial AA T = 1 , ya que la matriz de

transformación es una matriz ortogonal. Luego, hemos demostrado que C es isótropo, i.e. las
componentes de C no cambian para cualquier cambio de base.
Ejemplo 1.91
Sea C un tensor de cuarto orden simétrico e isótropo representado por:
Cijkl = λδ ijδ kl + µ δ ikδ ( jl + δ ilδ jk ) (notación indicial)
C = λ1 ⊗ 1 + 2 µI (notación tensorial)
donde λ , µ son escalares constantes, 1 es el tensor identidad de segundo orden, I es la
parte simétrica del tensor identidad de cuarto orden, es decir, I ≡ I sym .
Se pide:
a) Dado un tensor de segundo orden simétrico ε , obtener σ que viene dado por la siguiente
operación σ = C : ε . Expresar el resultado en notación tensorial e indicial.
b) Demostrar que σ y ε presentan los mismos autovectores (mismas direcciones
principales).
c) Si γ σ son los autovalores (valores principales) del tensor σ , obtener también los
autovalores del tensor ε .
Solución: a)
Notación tensorial: Notación indicial
σij = C ijkl ε kl
σ = C:ε [ (
= λδ ijδ kl + µ δ ikδ jl + δ ilδ jk )]ε kl
= (λ1 ⊗ 1 + 2 µI ) : ε (
= λδ ijδ kl ε kl + µ δ ikδ jl ε kl + δ ilδ jk ε kl )
= λ1 ⊗ 1
{ : ε + 2 µ I{
Tr (ε )
:ε
ε sym
(
= λδ ij ε kk + µ ε ij + ε ji )
= λTr (ε )1 + 2 µε ( )
= λδ ij ε kk + 2 µ ε ijsym
= λδ ij ε kk + 2 µε ij
donde hemos considerado la simetría del tensor ε = ε T .

b) y c) Partiendo de la definición de autovalor y autovector del tensor σ :
σ ⋅ nˆ = γ σ nˆ
Reemplazando el valor de σ obtenido anteriormente podemos decir que:

(λTr(ε)1 + 2 µε ) ⋅ nˆ = γ σnˆ
⇒ λTr (ε )1 ⋅ nˆ + 2 µε ⋅ nˆ = γ σ nˆ
⇒ λTr (ε )nˆ + 2 µε ⋅ nˆ = γ σ nˆ
⇒ 2 µε ⋅ nˆ = γ σ nˆ − λTr (ε )nˆ = (γ σ − λTr (ε ) )nˆ
 γ − λTr (ε ) 
⇒ ε ⋅ nˆ =  σ nˆ
 2µ 
⇒ ε ⋅ nˆ = γ εnˆ
Con lo cual concluimos que σ y ε presentan los mismos autovectores (son coaxiales). Y
además los autovalores de ε se pueden obtener como:
γ σ − λTr (ε )
γε =
2µ
Si denominamos que γ ε(1) = ε1 , γ (ε2) = ε 2 , γ ε(3) = ε 3 y γ σ(1) = σ1 , γ σ( 2) = σ 2 , γ σ(3) = σ 3 . La forma

explícita de la relación anterior viene dada por:
ε1 0 0 σ1 0 0 1 0 0
0 ε  1   λTr (ε ) 
 0 = 0 σ2 0 − 0 1 0
2µ  2µ 
2
 0 0 ε 3   0 0 σ3  0 0 1
σ1 0 0 1 0 0 ε1 0 0
donde también se cumple que:  0 σ 2   
0  = λTr (ε ) 0 1 0 + 2 µ  0 ε 2 0 
 0 0 σ3  0 0 1  0 0 ε 3 
Ejemplo 1.92
a) Obtener la inversa del tensor de cuarto orden C = 2 µI + λ1 ⊗ 1 donde I ≡ I sym es el tensor
identidad simétrico de cuarto orden, 1 es el tensor identidad de segundo orden, y µ > 0 , λ
son escalares.
Eν
b) Obtener el determinante de C . Además, si consideramos que λ = ,
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
µ= , que valores deben asumir E y ν para que el tensor sea definido positivo.
2(1 + ν )
c) Obtener la expresión inversa de σ = C : ε en función de µ > 0 , λ , donde σ y ε son
tensores simétricos de segundo orden.
Solución:
a) Recurrimos a la ecuación obtenida en (1.83):
(α D + β A ⊗ B ) −1 =
1
α
D −1 −
β
α (α + β B : D −1 : A )
[(D −1
: A ) ⊗ (B : D −1 ) ]
Haciendo que D = I , A = B = 1 , α = 2µ , β = λ , obtenemos que:
C −1 = ( 2 µI + λ1 ⊗ 1) −1 =
1 −1
2µ
I −
λ
2 µ ( 2 µ + λ 1 : I −1 : 1)
[
(I −1 : 1) ⊗ (1 : I −1 ) ]

1 TENSORES 85
Recordar que se cumple que I −1 = I , (I −1 : 1) = I : 1 = 1 . A continuación obtenemos el valor

del escalar 1 : I −1 : 1 = 1 : I : 1 = 1 : 1 = Tr (1) = 3 . También lo expresamos en notación indicial:
1
1 : I −1 : 1 = 1 : I : 1 = δ ij I ijkl
sym
δ kl = δ ij (δ ik δ jl + δ il δ jk )δ kl
2
1
= (δ ij δ ik δ jl δ kl + δ ij δ il δ jk δ kl )
2
1
= (δ jj + δ jj ) = 3
2
Resultando que:
1 λ
C −1 = ( 2 µI + λ1 ⊗ 1) −1 = I− (1 ⊗ 1)
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
Verifiquemos si se cumple que C : C −1 = I sym ≡ I :

 1 λ 
C : C −1 = ( 2 µI + λ1 ⊗ 1) :  I− (1 ⊗ 1) 
 2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ ) 
2µ 2 µλ λ λ2
C : C −1 = ( I :I − I : (1 ⊗ 1) + (1 ⊗ 1) : I − (1 ⊗ 1) : (1 ⊗ 1)
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ ) 2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
Según el Ejemplo 1.27 se cumplen que I : I = I , I : (1 ⊗ 1) = (1 ⊗ 1) : I = 1 ⊗ 1 , y
(1 ⊗ 1) : (1 ⊗ 1) = 3(1 ⊗ 1) . Con eso obtenemos que:
 − 2 µλ λ 3λ 2 
C : C −1 = I +  + − (1 ⊗ 1) = I

2 µ (
14444442 µ + 3λ ) 2 µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
424444444 3
=0
b) Podemos utilizar directamente la expresión (1.37) del Ejemplo 1.51

( )
det αI sym + β A ⊗ B = α 3 + α 2 β A : B
Haciendo α = 2µ , β = λ , A = B = 1 concluimos que:

det ( 2 µI + λ1 ⊗ 1) = (2 µ )3 + (2 µ ) 2 λ 1 : 1 = (2 µ )3 + (2 µ ) 2 λ 3 = (2 µ ) 2 ( 2 µ + 3λ)
Para que C sea positivo definido, los autovalores tienen que ser positivos, i.e.:
E
µ >0⇒ µ = >0
2(1 + ν )
E Eν E
2 µ + 3λ > 0 ⇒ 2 +3 = >0
2(1 + ν ) (1 + ν )(1 − 2ν ) (1 − 2ν )
Denotando por y1 = (1 + ν ) ≠ 0 , y2 = (1 − 2ν ) ≠ 0 , podemos concluir que:

 E > 0

E E  y1 > 0
µ= = >0 ⇒ 
2(1 + ν ) 2 y1  E < 0
 y < 0
 1
 E > 0

E E  y 2 > 0
2 µ + 3λ = = >0 ⇒ 
(1 − 2ν ) y2  E < 0
 y < 0
 2
Las condiciones anteriores tienen que cumplir simultáneamente. Luego, a través de la gráfica
abajo, podemos concluir que E > 0 y − 1 < ν < 0,5 .
y (ν )
y2 = (1 − 2ν ) ≠ 0
y1 = (1 + ν ) ≠ 0
zona no factible
zona no factible
1
ν ≠ −1
( y 2 > 0 ⇒ E > 0) E >0 ( y 1 > 0 ⇒ E > 0)
( y 1 < 0 ⇒ E < 0) ( y 2 < 0 ⇒ E < 0)

ν
ν ≠ 0,5
c)
σ = C:ε ⇒ C −1 : σ = C −1 : C : ε ⇒ C −1 : σ = I sym : ε = ε sym = ε
⇒ ε = C −1 : σ
 1 λ  1 λ
⇒ε= I− 1 ⊗ 1 : σ = I:σ − 1 ⊗1 : σ
 2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )  2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
1 λ
⇒ε= σ− Tr (σ )1
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
Ver Figura 1.4. Es interesante comparar esta última expresión con el Ejemplo 1.41.

1 TENSORES 87
x3 C x3
ε 33 σ 33
σ = C:ε
ε13 σ13
ε 23 ε 32 σ 23 σ 32
ε 31 ε 22 σ 31 σ 22
ε12 σ12
ε 21 x2 σ 21 x2
ε11 σ11
x1 x1
ε = C −1 : σ
C −1
Figura 1.4
Ejemplo 1.93
ˆ ) un tensor de segundo orden, denominado de tensor acústico elástico, y definido
Sea Q e (N
como:
Q e (N ˆ ⋅ Ce ⋅N
ˆ) =N ˆ
donde C e es un tensor de cuarto orden simétrico e isótropo dado por C e = λ(1 ⊗ 1) + 2 µI ,

cuyas componentes son: C ijkle
= λδ ijδ kl + µ (δ ik δ jl + δ il δ jk ) . Obtener las componentes del
tensor acústico en función de las constantes λ , µ .
Solución:
Utilizando notación simbólica obtenemos que:
Q e (N ˆ ⋅ Ce ⋅N
ˆ) =N ˆ = Nˆ eˆ
i i ( )⋅ (C e ˆ
pqrs e p ⊗ eˆ q ⊗ eˆ r ⊗ eˆ s )⋅ (Nˆ eˆ )
j j
( )
= Nˆ i C epqrs Nˆ j δ ip δ sj eˆ q ⊗ eˆ r = N
ˆ C e Nˆ eˆ ⊗ eˆ
p pqrs s q r( )
ˆ ) son:
Luego, las componentes de Q e (N
ˆ C e Nˆ
Q e qr = N p pqrs s
p [
ˆ λδ δ + µ (δ δ + δ δ ) Nˆ
=N pq rs pr qs ps qr s ]
= λδ pqδ rsNˆ pNˆ s + µ (N
ˆ δ δ Nˆ + Nˆ δ δ N
p pr qs s
ˆ
p ps qr s )
ˆ Nˆ + µ (N
= λN ˆ Nˆ + Nˆ δ Nˆ )
q r r q s qr s
Ya que N̂ es un versor se cumple que Nˆ s Nˆ s = 1 , resultando que:
Q e qr = µδ qr + (λ + µ )N
ˆ Nˆ
q r ; ˆ ) = µ 1 + (λ + µ )N
Q e (N ˆ ⊗N
ˆ

Ejemplo 1.94
Sea Q un tensor de segundo orden simétrico y dado por:
ˆ ) = µ 1 + (λ + µ )N
Q (N ˆ ⊗N
ˆ
donde λ , µ son constante y N̂ es un versor.

ˆ ) y determinar las restricciones de λ e µ para que exista la
a) Obtener los autovalores de Q (N
ˆ ) , i.e. ∃ Q −1 .
inversa de Q (N
Eν E
b) Teniendo en cuenta que λ = , µ= , determinar los valores posibles de
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν )
ˆ ) sea un tensor definido positivo.
( E ,ν ) para que Q (N
ˆ).
c) Obtener la inversa de Q (N
Solución:
r r
a) Fue demostrado en el Ejemplo 1.50 que, dados dos vectores a y b se cumple que:
( r r
)
r r
det β 1 + αa ⊗ b = β 3 + β 2 αa ⋅ b
Los autovalores se obtienen al resolver el determinante característico det (Q − γ1) = 0 , donde
γ i son los autovalores de Q . Luego:
( ˆ ⊗N
det µ 1 + (λ + µ )N ˆ − γ1 = 0 ) ⇒ ( ˆ ⊗N
det ( µ − γ )1 + (λ + µ )N )
ˆ =0
Haciendo β = (µ − γ ) y α = (λ + µ ) concluimos que:
(
det ( µ − γ )1 + (λ + µ )N ˆ ⊗N ˆ =0 )
ˆ ⋅N
( µ − γ ) 3 + ( µ − γ ) 2 (λ + µ )N ˆ =0
{
=1
( µ − γ ) [( µ − γ ) + (λ + µ )] = 0
2
( µ − γ ) 2 [(λ + 2 µ ) − γ ] = 0
La ecuación característica anterior, ecuación cúbica en γ , tiene las siguientes soluciones:
 γ1 = µ
( µ − γ ) = 0 ⇒ 
2
( µ − γ ) [(λ + 2 µ ) − γ ] = 0
2 solución
 
→  γ 2 = µ
[(λ + 2 µ ) − γ ] = 0 ⇒ γ = (λ + 2 µ )
 3
En el espacio principal de Q , las componentes de Q vienen dadas por:

µ 0 0 
Qij′ =  0 µ 0 

 0 0 (λ + 2 µ )
Para que haya la inversa de Q , el determinante de Q tiene que ser distinto de cero:
µ ≠ 0
Q = µ 2 (λ + 2 µ ) ≠ 0 ⇒ 
λ + 2 µ ≠ 0 ⇒ λ ≠ −2 µ
b) Un tensor será definido positivo si sus autovalores son mayores que cero, luego:

1 TENSORES 89
 E
 µ = 2(1 + ν ) > 0


λ + 2 µ = Eν E E (1 − ν )
+2 = >0
 (1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν ) (−2ν 2 − ν + 1)
(1 + ν ) ≠ 0 ⇒ ν ≠ −1

Verifiquemos que  ν ≠ −1
( −2ν 2
− ν + 1) ≠ 0 ⇒ 
 ν ≠ 0,5
Denotando por y1 = (1 + ν ) ≠ 0 , y2 = (1 − ν ) ≠ 0 , y3 = (−2ν 2 − ν + 1) ≠ 0 , podemos reescribir las

condiciones como:
  E > 0
 
 E  y1 > 0
µ = 2 y > 0 ⇒ 
 1  E < 0
  y < 0
 1

   y 2 , y3 > 0
 E > 0 ⇒ 
λ + 2 µ = Ey2 > 0   y 2 , y3 < 0
⇒ 
 y3   y2 > 0, y3 < 0
  E < 0 ⇒ 
   y2 < 0, y3 > 0
E > 0 ⇒ ν ⊂ ]− 1 ; 0,5[ ∪ ] 1 ; ∞ [
Resumiendo: 
E < 0 ⇒ ν ⊂ ]− ∞ ; − 1[
y (ν )
y2 = (1 − ν ) ≠ 0
y1 = (1 + ν ) ≠ 0
zona no factible
1 ν =1
ν = −1
E<0 E >0 E >0
ν
ν = 0,5
y3 = (−2ν 2 − ν + 1) ≠ 0
ˆ ) en el espacio principal de Q (N
c) Las componentes de la inversa de Q (N ˆ ) viene dadas por:

1 
 0 0 
µ 0 0  µ 
1 1
Qij′ =  0 µ 0 
 inversa
→ Qij′ −1 =  0 0  ∴ Q −1 =
 µ  µ 2 (λ + 2 µ )
 0 0 (λ + 2 µ )   1 
0 0 
 (λ + 2 µ ) 
ˆ ) −1 son Q ′ −1 = Q ′ −1 = 1 1
Los valores principales de Q (N , Q3′−1 = . Recordar que un
1 2
µ (λ + 2 µ )
tensor y su inversa comparten el mismo espacio principal, i.e. son tensores coaxiales. Además
ˆ ) −1 como:
podemos hacer la representación espectral de Q (N
3
Q −1 = ∑Q
a =1
−1 ˆ ( a )
a N
ˆ ( a ) = Q −1N
⊗N 1
ˆ (1) ⊗ N
ˆ (1) + Q −1N
2
ˆ (2) ⊗ N
ˆ ( 2 ) + Q −1N
3
ˆ ( 3) ⊗ N
ˆ ( 3)
ˆ (1) ⊗ N
= Q1−1 (N ˆ (1) + N
ˆ (2) ⊗ N
ˆ ( 2 ) ) + Q −1N
ˆ ( 3) ⊗ N
ˆ (3) = Q −1 (1 − N
ˆ ( 3) ⊗ N
ˆ (3) ) + Q −1N
ˆ ( 3) ⊗ N
ˆ ( 3)
3 1 3
= Q −1 (1 − Nˆ ⊗N ˆ ) + Q −1Nˆ ⊗Nˆ
1 3
ˆ ( 3) = N
donde hemos considerado que N ˆ . Es interesante ver el Ejemplo 1.77. Luego:
ˆ ⊗N
Q −1 = Q1−1 (1 − N ˆ ) + Q −1N ˆ = 1 (1 − N
ˆ ⊗N ˆ ⊗N
ˆ)+ 1 ˆ ⊗N
N ˆ
3
µ (λ + 2 µ )
=
1
1−
1 ˆ
N⊗N
1
ˆ + ˆ = 1 1 −  1 −
ˆ ⊗N
N
1 ˆ ˆ
 N ⊗ N
µ µ (λ + 2 µ ) µ  µ (λ + 2 µ )
 
1  λ+µ  ˆ ˆ
= 1 −   N ⊗ N
µ  µ (λ + 2 µ ) 
Notar que Q −1 = N (
ˆ −1 ≠ N
ˆ ⋅ Ce ⋅N ˆ ⋅ C e −1 ⋅ N)
ˆ, donde Ce
−1
=
1
2µ
I−
λ
2 µ (2 µ + 3λ )
(1 ⊗ 1) .
−1
ˆ ⋅ Ce ⋅N
Calculamos Qinv = N ˆ:
ˆ C −1 Nˆ ˆ  1 1 (δ δ + δ δ ) − λ 
(Qinv ) jk = N i ijkl l = N i 
 2 µ 2 ik jl il jk δ ij δ kl Nˆ l
 2 µ (2 µ + 3λ ) 
1 1 ˆ ˆ + Nˆ δ δ N ˆ λ ˆ δ δ N ˆ
⇒ (Qinv ) jk = (N iδ ik δ jl N l i il jk l ) − N i ij kl l
2µ 2 2 µ (2 µ + 3λ )
1 ˆ ˆ λ 1  1 λ ˆ ˆ
⇒ (Qinv ) jk = (N k N j + Nˆ l Nˆ l δ jk )− Nˆ j Nˆ k = δ jk +  − N j N k
4µ 2 µ (2 µ + 3λ ) 4µ  4 µ 2 µ (2 µ + 3λ ) 
1  2µ + λ ˆ ˆ
⇒ (Qinv ) jk = δ jk +  N j N k
4µ  4 µ (2 µ + 3λ ) 
Luego:
1  2µ + λ ˆ ˆ
Qinv = 1 +   N ⊗ N
4µ  4 µ (2 µ + 3λ ) 
Notar que µ ≠ 0 e (2 µ + 3λ ) ≠ 0 y que además son las mismas condiciones para que ∃C −1
(ver Ejemplo 1.92).

1 TENSORES 91
1.11 Descomposición Polar
Ejemplo 1.95
Considérese un tensor F que tiene inversa ( det ( F ) ≠ 0 ), y que puede ser descompuesto
como:
F = Q ⋅U = V ⋅Q
ˆ ( a ) , y V tiene los autovalores µ
Si U tiene los autovalores λ a asociados a los autovectores N a
ˆ (a )
asociados a los autovectores n , probar que:
µ a = λa
ˆ ( a ) y nˆ ( a ) .
Obtener también la relación que hay entre los autovectores N
Solución:
Partiendo de la definición de autovalor, autovector del tensor U :
U⋅N
ˆ (a) = λ N
a
ˆ (a) (aquí el índice no indica suma)
Por la definición de F podemos obtener las siguientes relaciones:
QT ⋅ F = QT ⋅ Q ⋅U = QT ⋅ V ⋅ Q ⇒ QT ⋅ F = U = QT ⋅ V ⋅ Q
Reemplazando en la definición de autovalor, autovector:
U⋅N ˆ (a ) = λ N
a
ˆ (a)
QT ⋅ V ⋅ Q ⋅ N
ˆ (a ) = λ N
a
ˆ (a)
Q ⋅ QT ⋅ V ⋅ Q ⋅ N
ˆ (a ) = λ Q ⋅ N
a
ˆ (a)
123
1
Resultando:
V ⋅ Q ⋅N
ˆ (a) = λ Q ⋅N
a
ˆ (a ) ⇒ V ⋅ nˆ ( a ) = λ a nˆ ( a )
donde hemos considerado que nˆ ( a ) = Q ⋅ N

ˆ ( a ) . Además comparando las dos definiciones de
autovalor y autovector de los tensores U y V podemos comprobar que tienen los mismos
autovalores y distintos autovectores y que están relacionados por la transformación ortogonal
nˆ ( a ) = Q ⋅ N
ˆ (a) .
1.12 Tensor Esférico y Desviador
Ejemplo 1.96
Considérese un tensor de segundo orden simétrico σ y su parte desviadora s ≡ σ dev .
∂s
a) Obtener el resultado de la operación s : .
∂σ
b) Demostrar también que los tensores σ y σ dev son tensores coaxiales.
Solución:

a) Teniendo la definición de un tensor desviador σ = σ esf + σ dev = σ esf + s . Obtenemos que:

Iσ
s=σ− 1 . Luego:
3
 I 
∂ σ − σ 1 
∂s 3  ∂[σ ] 1 ∂[I σ ] ∂s ij ∂σ ij 1 ∂[I σ ] 1
=  = − indicial
1  → = − δ ij = δ ik δ jl − δ kl δ ij
∂σ ∂σ ∂σ 3 ∂σ ∂σ kl ∂σ kl 3 ∂σ kl 3
Con lo cual
∂s ij  1  1 1
s ij = s ij  δ ik δ jl − δ kl δ ij  = s ij δ ik δ jl − s ij δ kl δ ij = s kl − δ kl s ii = s kl
∂σ kl  3  3 3 {
=0
∂s
s: =s
∂σ
b) Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que:
Iσ
σ dev ⋅ σ = σ ⋅ σ dev = σ ⋅ (σ − σ esf ) = σ ⋅ σ − σ ⋅ σ esf = σ ⋅ σ − σ ⋅ 1
3
Iσ I  I 
= σ ⋅σ − σ ⋅ 1 = σ ⋅ σ − σ 1 ⋅ σ =  σ − σ 1  ⋅ σ = σ dev ⋅ σ
3 3  3 
Con lo cual demostramos que los tensores σ y σ dev son coaxiales, es decir, tienen las mismas
direcciones principales.
1.13 Otros
Ejemplo 1.97
1 1
Considere J = [det (b )] 2 = ( III b ) 2 , donde b es un tensor de segundo orden simétrico, b = b T .
Obtener la derivada de J y de Ln(J ) con respecto a b .
Solución:
 1

∂ ( III b ) 2 
∂J
=   = 1 ( III )− 1 ∂ III b = 1 ( III )− 1 III b −T = 1 ( III ) 1 b −1 = 1 J b −1
b 2 b 2 b b 2
∂b ∂b 2 ∂b 2 2 2
  1

∂ Ln III b 2 
∂[Ln(J )]   1 ∂ III b 1 −1
=  = = b
∂b ∂b 2 III b ∂b 2
1.14 Notación de Voigt
Ejemplo 1.98
a) Escribir la relación σ = C : ε en notación de Voigt, donde C = λ1 ⊗ 1 + 2 µI es un tensor
de cuarto orden, y los tensores simétricos σ y ε están estructurados según notación de Voigt
como:

1 TENSORES 93
 σ11   ε11 
σ  ε 
 22   22 
σ  ε 
{σ } =  33  ; {ε } =  33 
 σ12   2ε12 
σ23  2ε 23 
   
 σ13   2ε13 
b) Escribir la ecuación ε = C −1 : σ en notación de Voigt, donde el tensor C −1 (ver Ejemplo

1.90) viene dado por:
1 λ
C −1 = I− 1 ⊗1
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
Solución:
Podemos escribir la relación σ = (λ1 ⊗ 1 + 2 µI ) : ε en notación indicial:
 1
2
(
σ ij = λδ ijδ kl + 2 µ δ ikδ jl + δ ilδ jk ) ε kl [ (
= λδ ijδ kl + µ δ ikδ jl + δ ilδ jk )]ε kl
 
El tensor identidad de segundo orden en notación de Voigt queda:
1 
1 
1 0 0  
  1 
δ ij = 0 1 0 →{δ} =  
Voigt
0 0 1 0 
0 
 
0
Luego el término (1 ⊗ 1)ij = δ ij δ kl en notación de Voigt queda:
1 1 1 1 0 0 0
1 1 1 1 0 0 0
  
I ijkl = δ ij δ kl Voigt
 [] 1 1
→ I =  [1 1 1 0 0 0] = 
1 1 0 0 0
 = {δ}{δ}
T
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
   
0 0 0 0 0 0 0
El tensor identidad de cuarto orden, I ijkl =

1
2
( )
δ ik δ jl + δ il δ jk , en notación de Voigt:
 I1111 I1122 I1133 I1112 I1123 I1113  1 0 0 0 0 0

I  1 0 0 0 0 
 2211 I 2222 I 2233 I 2212 I 2223 I 2213  0
I 3311 I 3322 I 3333 I 3312 I 3323 I 3313  0 0 1 0 0 0
I ijkl →[I ] = 
Voigt = 
 I1211 I1222 I1233 I1212 I1223 I1213  0 0 0 12 0 0 
I 2311 I 2322 I 2333 I 2312 I 2323 I 2313  0 0 0 0 12 0 
   
 I1311 I1322 I1333 I1312 I1323 I1313  0 0 0 0 0 12 
Con eso podemos decir que C = λ1 ⊗ 1 + 2 µI y en notación de Voigt queda:

1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0  λ + 2 µ λ λ 0 0 0
0  
1
 1 1 0 0 0
 1 0 0 0 0
 λ λ + 2µ λ 0 0 0 
1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0  λ λ λ + 2µ 0 0 0
[C ] = λ   + 2µ   =  
0 0 0 0 0 0 0 0 0 12 0 0   0 0 0 µ 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 2 0   0 0 0 0 µ 0
     
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 2   0 0 0 0 0 µ 
Luego:
 σ11  λ + 2 µ λ λ 0 0 0   ε11 
σ   λ λ + 2µ λ 0 0 0   ε 22 
 22  
 σ33   λ λ λ + 2 µ 0 0 0   ε 33 
σ = (λ1 ⊗ 1 + 2 µI ) : ε Voigt
 →  =  
 σ12   0 0 0 µ 0 0   2ε12 
σ 23   0 0 0 0 µ 0  2ε 23 
    
 σ13   0 0 0 0 0 µ   2ε13 
14444444444 4244444444444 3
{σ } = [C ]{ε }
b)
ε = C −1 : σ
 1 λ  1 λ
⇒ε= I− 1 ⊗ 1 : σ = I:σ − 1 ⊗1 : σ
 2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )  2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
1 λ
⇒ε= σ− Tr (σ )1
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
1 λ
⇒ ε ij = σ ij − σ kkδ ij
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
Notar que:
1 λ  µ +λ  λ
ε11 = σ11 − (σ11 + σ 22 + σ 33 )δ 11 =  σ11 − (σ 22 + σ 33 )
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )  µ ( 2 µ + 3λ )  2 µ ( 2 µ + 3λ )
1 λ  µ +λ  λ
ε 22 = σ 22 − (σ11 + σ 22 + σ 33 )δ 22 =  σ 22 − (σ11 + σ 33 )
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )  µ ( 2 µ + 3λ )  2 µ ( 2 µ + 3λ )
1 λ  µ +λ  λ
ε 33 = σ 33 − (σ11 + σ 22 + σ 33 )δ 33 =  σ 33 − (σ11 + σ 22 )
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )  µ ( 2 µ + 3λ )  2 µ ( 2 µ + 3λ )
1 λ 1 1
ε12 = σ12 − (σ kk )δ 12 = σ ⇒ 2ε12 = σ12
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ ) { 2 µ 12
=0
µ
1
2ε 23 = σ 23
µ
1
2ε13 = σ
µ 13
Reestructurando las ecuaciones anteriores en notación de Voigt, obtenemos:

1 TENSORES 95
 µ +λ λ λ 
 µ ( 2 µ + 3λ ) − − 0 0 0
2 µ ( 2 µ + 3λ ) 2 µ ( 2 µ + 3λ )
 
 λ µ +λ λ
ε11   − − 0 0 0  σ11 

   2 µ ( 2 µ + 3λ ) µ ( 2 µ + 3λ ) 2 µ ( 2 µ + 3λ )
 σ 22 
ε 22   − λ
−
λ µ +λ
0 0 0   
ε 33   2 µ ( 2 µ + 3λ ) 2 µ ( 2 µ + 3λ ) µ ( 2 µ + 3λ )  σ 33 
 = 1  
2ε12   0 0 0 0 0  σ12 
2ε 23   µ  σ 23 
   1  
2ε13   0 0 0 0 0  σ13 
µ
 
 1
0 0 0 0 0
 µ 
{ε } = [C ]−1 {σ }
Ejemplo 1.99
r
Considérese T ( x , t ) un tensor simétrico de segundo orden, el cual es función de la posición
r
( x ) y del tiempo (t ) . Considérese también que las componentes del tensor según la dirección
x3 son iguales a cero, i.e. T13 = T23 = T33 = 0 .
r r
NOTA: Definimos T ( x , t ) como un campo tensorial, i.e. el valor de T ( x , t ) depende de la
posición y del tiempo. Si el tensor es independiente de una dirección para todo el dominio
r r
( x ) , e.g. si T ( x , t ) es independiente de la dirección x3 , ver Figura 1.5, el problema puede ser
considerado como bidimensional (estado plano) simplificando bastante las ecuaciones. ■
2D
x2 T T12 
Tij =  11
 T12 T22 
x2
T22
T12 T22
T12 T12
T11 T11
T11
x1
T12
x1
T22
x3
Figura 1.5: Problema bidimensional (2D).
a) Obtener las componentes T11′ , T22

′ , T12′ , tras un cambio de base en el plano x1 − x 2 tal
como se indica en la Figura 1.6;
b) Obtener también el valor de θ correspondiente a las dirección principales de T .
c) Obtener los valores de Tij′ , (i, j = 1,2) , cuando T11 = 1 , T22 = 2 , T12 = −4 y θ = 45º .
Obtener también los valores principales y direcciones principales de T ;

d) Dibujar una gráfica mostrando la relación entre θ y las componentes T11′ , T22
′ y T12′ , para
una variación de 0º hasta 360º .
OBS.: Utilizar notación de Voigt, y expresar los resultados en función de 2θ .
 a11 a12 0  cos θ sin θ 0

x2
a ij =  a 21 a 22 0 = − sin θ cos θ 0
x 2′ x1′  0 0 1  0 0 1
θ
x1
Figura 1.6: Matriz de transformación para problema bidimensional (2D).
Solución:
a) Podemos utilizar directamente la ley de transformación en la notación de Voigt
{T ′} = [M] {T } , donde
 T11′   T11 
T′  T 
 22   22 
T′  T 
{T ′} =  33′  ; {T } =  33 
 T12   T12 
 T23
′   T23 
   
 T13′   T13 
 a11 2 a12 2 a13 2 2a11 a12 2a12 a13 2a11 a13 
 2 2 2 
 a 21 a 22 a 23 2a 21 a 22 2a 22 a 23 2a 21 a 23 
 2
a 32 2 a 33 2 
[M] =  a 31 2a 31 a 32 2a 32 a 33 2a 31 a 33

 a 21 a11 a 22 a12 a13 a 23 (a11 a 22 + a12 a 21 ) (a13 a 22 + a12 a 23 ) (a13 a 21 + a11 a 23 )
a a a 32 a 22 a 33 a 23 (a 31 a 22 + a 32 a 21 ) (a 33 a 22 + a 32 a 23 ) (a 33 a 21 + a 31 a 23 )
 31 21
 a 31 a11 a 32 a12 a 33 a13 (a 31 a12 + a 32 a11 ) (a 33 a12 + a 32 a13 ) (a 33 a11 + a 31 a13 )
En este caso particular la matriz de transformación [M] tras eliminar filas y columnas
asociadas con la dirección x3 queda:
 T11′   a11   T11 

2 2
a12 2a11 a12
T′  =  a 2 2  
 22   21 a 22 2a 21 a 22   T22  (1.103)
 T12′  a 21 a11 a 22 a12 a11 a 22 + a12 a 21   T12 
 
La matriz de transformación ( a ij ) en el plano viene dada en función de un único parámetro:

θ:
 a11 a12 a13   cosθ sin θ 0
aij =  a21 a22 a23  = − sin θ cosθ 0 (1.104)
 a31 a32 a33   0 0 1

1 TENSORES 97
T ′ = A T AT
x2
x 2′ ′
T22
T22 T12′ T11′
T12
T11 T11 x1′
P
P P
T11′ θ
T12 T12′ x1
x1 ′
T22
T22
T = AT T ′ A
Figura 1.7: Matriz de transformación para problema bidimensional (2D).
Reemplazando los valores de los coeficientes en la ecuación (1.103) obtenemos que:

 T11′   cos θ sin 2 θ 2 cos θ sin θ   T11 
2
T′  =  
 22   sin θ
2
cos 2 θ − 2 sin θ cos θ   T22  (1.105)
 T12′   − sin θ cos θ cos θ sin θ cos 2 θ − sin 2 θ   T12 

Tomando partido de las siguientes relaciones trigonométricas, 2 cos θ sin θ = sin 2θ ,
1 − cos 2θ 1 + cos 2θ
cos 2 θ − sin 2 θ = cos 2θ , sin 2 θ = , cos 2 θ = , obtenemos que:
2 2
 1 + cos 2θ   1 − cos 2θ  
    sin 2θ 
 T11′   2   2    T11 
T′  =   1 − cos 2θ   1 + cos 2θ   
 22      − sin 2θ   T22 
2   2 
 T12′     T12 
  − sin 2θ   sin 2θ 
   cos 2θ 
  2   2  
Explícitamente las componentes vienen dadas por:
  1 + cos 2θ   1 − cos 2θ 
 T11′ =   T11 +   T22 + T12 sin 2θ
  2   2 
  1 − cos 2θ   1 + cos 2θ 
′ =
 T22  T11 −   T22 − T12 sin 2θ
  2   2 
  sin 2θ   sin 2θ 
 T12′ =  −  T11 +   T22 + T12 cos 2θ
  2   2 
Reestructurando la expresión anterior aún podemos decir que:

  T11 + T22   T11 − T22 

 T11′ =  +  cos 2θ + T12 sin 2θ
  2   2 
  T + T22   T11 − T22 
′ =  11
 T22 −  cos 2θ − T12 sin 2θ (1.106)
  2   2 
  T − T22 
 T12′ = − 11  sin 2θ + T12 cos 2θ
  2 
b) Recordemos que las direcciones principales se caracterizan por la ausencia de las

componentes tangenciales, es decir, Tij = 0 para i ≠ j . Si queremos encontrar las direcciones
principales en el caso plano hacemos que T12′ = 0 , obteniendo así:
 T − T22   T11 − T22 
T12′ = − 11  sin 2θ + T12 cos 2θ = 0 ⇒   sin 2θ = T12 cos 2θ
 2   2 
sin 2θ 2 T12 2 T12
⇒ = ⇒ tan(2θ ) =
cos 2θ T11 − T22 T11 − T22
Con lo cual:
1  2 T12 
θ = arctan  (1.107)
2  T11 − T22 
Para encontrar los valores principales (autovalores), debemos resolver la siguiente ecuación
característica:
T11 − T T12
T12 T22 − T
=0 ⇒ ( )
T 2 − T ( T11 + T22 ) + T11 T22 − T122 = 0
cuya solución viene dada por:
T(1, 2 ) =
− [− ( T11 + T22 )] ± [− (T11 + T22 )]2 (
− 4(1) T11 T22 − T122 )
2(1)
=
T11 + T22
±
[(T11 + T22 )]2 (
− 4 T11 T22 − T122 )
2 4
Reestructurando la ecuación anterior obtenemos que:
2
T + T22  T − T22  (1.108)
T(1, 2 ) = 11 ±  11  + T122
2  2 
c) Para obtener las componentes Tij′ , (i, j = 1,2) aplicamos directamente (1.106), donde
T11 = 1 , T22 = 2 , T12 = −4 y θ = 45º , i.e.:
 1+ 2  1− 2 
 T11′ =  2  +  2  cos 90º −4 sin 90º = −2,5
    
 1+ 2  1− 2 
′ =
 T22 −  cos 90º +4 sin 90º = 5,5
  2   2 
 1− 2 
 T12′ = −  sin 90º −4 cos 90º = 0,5
  2 

1 TENSORES 99
El ángulo correspondiente a la dirección principal viene dado por:

1  2 T12  2 × (−4)
θ = arctan  = ⇒ (θ = 41.4375º )
2  T11 − T22  1− 2
r
Las valores principales de T ( x , t ) pueden ser obtenidos como sigue:
2
T + T22  T − T22   T1 = 5.5311
T(1, 2 ) = 11 ±  11  + T122 ⇒ 
2  2   T2 = −2.5311
d) Teniendo en cuenta la ecuación (1.106) y variando θ de 0º hasta 360º podemos los
valores de T11′ , T22
′ , T12′ , y cuyos valores están ilustrados en la siguiente gráfica:
x1′
T1
θ = 41.437 º
T2
x1′
θ = 131.437º
8 σ2
Componentes
T1 = 5.5311
′
T22
6
T22 2
T12′
T11
0
0 50 100 150 200 250 300 350
θ
-2
45º x1′ T11′
T12 -4 T2 = −2.5311
θ = 86.437º
-6
TS max = 4.0311
Ejemplo 1.100
Obtener los valores principales y direcciones principales de la parte simétrica del tensor T ,
cuyas componentes en el sistema cartesiano vienen dadas por:
5 1 
Tij =   (i, j = 1,2)
3 4
Solución:
La parte simétrica del tensor viene dada por:

5 2
Tijsym =
1
(
Tij + T ji =  ) 
2  2 4
Valores principales:
5−λ 2
=0 ⇒ λ2 − 9λ + 16 = 0
2 4−λ
La solución de la ecuación cuadrática viene dada por:
− 9 ± (−9) 2 − 4 × (1) × (16) λ1 ≡ T1 = 6,5615
λ (1, 2 ) = ⇒
2 ×1 λ 2 ≡ T2 = 2,4385
Podemos dibujar el círculo de Mohr del tensor T sym :
TSsym
(T11sym , T12sym )
2θ
TII = 2,4385 TI = 6,5615 T Nsym
En el caso plano, la dirección principal se puede obtener directamente a través de la relación:

2 T12sym 2×2
tan(2θ) = = =4 ⇒ θ = 37,982º
T11sym − sym
T22 5−4
1.15 Campo de Tensores.
Ejemplo 1.101
Encuentre el gradiente de la función f ( x1 , x2 ) = sin( x1 ) + exp x1x2 en el punto (0;1).
Solución:
Por definición el gradiente de una función escalar viene definido de la forma:
∂f ˆ ∂f ˆ
∇ xr f = e1 + e2
∂x1 ∂x 2
∂f ∂f
donde: = cos( x1 ) + x 2 exp x1x2 ; = x1 exp x1x2
∂x1 ∂x 2
[ ] [
∇ xr f ( x1 , x 2 ) = cos( x1 ) + x 2 exp x1x2 eˆ 1 + x1 exp x1 x2 eˆ 2 ]
∇ xr f ( x1 = 0, x 2 = 1) = [2] eˆ 1 + [0] eˆ 2 = 2eˆ 1

1 TENSORES 101
Ejemplo 1.102
r
Supongamos que v y ϕ son respectivamente vector y escalar, y dos veces diferenciables
continuamente. Usando notación indicial, demostrar que:
r r
a) ∇ xr ⋅ (∇ xr ∧ v ) = 0
b) ∇ xr ⋅ (∇ xr ϕ ) = ∇ xr 2ϕ
c) ∇ xr (φµ ) = µ ∇ xr φ + φ∇ xr µ
r r r
d) ∇ xr ⋅ (φv ) = ∇ xr φ ⋅ v + φ∇ xr ⋅ v
e) ∇ xr ⋅ ( A ⋅ B) = ∇ xr A : B + A ⋅ (∇ xr ⋅ B) (donde A y B son tensores de segundo orden)
Solución:
a) Considerando que
r r
∇ xr ∧ v =  ijk v k , j ê i (1.109)
∂ (•)
∇ xr ⋅ (•) = ⋅ ê l (1.110)
∂xl
luego
r r ∂ ∂ ∂
∇ xr ⋅ (∇ xr ∧ v ) = ( ijk v k , j eˆ i ) ⋅ eˆ l = ( ijk v k , j δ il ) = ( ljk v k , j ) =  ljk v k , jl (1.111)
∂x l ∂x l ∂x l
Observemos que  ljk es un tensor antisimétrico en lj y vk , jl es simétrico con lj , luego:
 ljk v k , jl = 0 (1.112)
b)
∂ ∂ ∂ϕ , j ∂  ∂ϕ  ∂ 2ϕ
∇ xr ⋅ (∇ xr ϕ ) = (ϕ ,i eˆ i ) ⋅ eˆ j = (ϕ ,iδ ij ) = = ϕ , jj =  = = ∇ xr ϕ
2
 ∂x j  ∂x 2 (1.113)
∂x j ∂x j ∂x j ∂x j   j
c)
[∇ xr (φµ )]i = (φµ ) ,i = φ ,i µ + φµ ,i = µ [∇ xr φ ]i + φ [∇ xr µ ]i (1.114)
r
d) El resultado de la operación ∇ xr ⋅ (φv ) resulta un escalar, luego:
r r r
∇ xr ⋅ (φv ) = (φv i ) ,i = φ ,i vi + φvi ,i = (∇ xr φ ) ⋅ v + φ (∇ xr ⋅ v )
e) Considerando que ( A ⋅ B) ij = A ik B kj , [∇ xr ⋅ ( A ⋅ B)]i = ( A ⋅ B) ij , j = ( A ik B kj ) , j , luego

( A ik B kj ) , j = A ik , j B kj + A ik B kj , j = [∇ xr A : B ]i + [A ⋅ (∇ xr ⋅ B)]i
Ejemplo 1.103
Probar la identidad:
r r r r
∇ xr ⋅ (a + b) = ∇ xr ⋅ a + ∇ xr ⋅ b
Solución:

r r ∂ r r
Considerando que a = a j eˆ j y b = b k eˆ k y ∇ xr = ê i podemos expresar ∇ xr ⋅ (a + b) como:
∂x i
∂ (a j eˆ j + b k eˆ k ) ∂a j ∂b k ∂a ∂b r r
⋅ eˆ i = eˆ j ⋅ eˆ i + eˆ k ⋅ eˆ i = i + i = ∇ xr ⋅ a + ∇ xr ⋅ b
∂x i ∂x i ∂x i ∂x i ∂x i
Q.E.D.
Solución Alternativa: Desarrollando directamente en notación indicial:
r r r r
∇ xr ⋅ (a + b) = (a i + b i ), i = a i , i +b i , i = ∇ xr ⋅ a + ∇ xr ⋅ b
Ejemplo 1.104
r r
Obtener las componentes de (∇ xr a) ⋅ b .
Solución:
r r ∂
Considerando: a = a j eˆ j ; b = b k eˆ k y ∇ xr = ê i ( i = 1,2,3 ) podemos decir que:
∂x i
r r  ∂ (a j eˆ j )   ∂a j  ∂a j ∂a j
(∇ xr a) ⋅ b =  ⊗ eˆ i  ⋅ (b k eˆ k ) =  eˆ j ⊗ eˆ i  ⋅ (b k eˆ k ) = b k δ ik eˆ j = b k eˆ j
 ∂x i  ∂ x ∂ x ∂ x
   i  i k
Expandiendo el índice mudo k :

 ∂a 1 ∂a ∂a
 j = 1 ⇒ b1 + b2 1 + b3 1
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
∂a j ∂a j ∂a j ∂a j 
 ∂a 2 ∂a 2 ∂a
bk = b1 + b2 + b3 ⇒  j = 2 ⇒ b1 + b2 + b3 2
∂x k ∂x1 ∂x 2 ∂x 3  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3

 j = 3 ⇒ b ∂a 3 + b ∂a 3 + b ∂a 3
 1
∂x1
2
∂x 2
3
∂x 3

Ejemplo 1.105
Probar que la siguiente relación es válida:
r
q 1 r 1 r
∇ xr ⋅   = ∇ xr ⋅ q − 2 q ⋅ ∇ xr T
T  T T
r r r
donde q( x , t ) es un campo vectorial arbitrario y T ( x , t ) un campo escalar.
Solución:
r
q ∂  qi   qi  1 1 1 r 1 r
∇ ⋅   =
r
x   ≡   = q i ,i − 2 q i T,i = ∇ xr ⋅ q − 2 q ⋅ ∇ xr T (escalar)
 T  ∂x i  T   T  , i T T T T
Ejemplo 1.106
Demostrar que:
r r r r r r
a) rot (λa) ≡ ∇ xr ∧ (λa) = λ(∇ xr ∧ a) + (∇ xr λ ∧ a) (1.115)
b) ∇ xr ∧ (a ∧ b) = (∇ xr ⋅ b)a − (∇ xr ⋅ a)b + (∇ xr a) ⋅ b − (∇ xr b) ⋅ a (1.116)

1 TENSORES 103
r r r r r
c) ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ a) = ∇ xr (∇ xr ⋅ a) − ∇ xr a
2
(1.117)
d) ∇ xr ⋅ (ψ∇ xr φ ) = ψ∇ xr φ + (∇ xr ψ ) ⋅ (∇ xr φ)
2
(1.118)
Solución:
r r
a) El resultado de la operación ∇ xr ∧ (λa) será un vector, cuyas componentes vienen dadas
por:
[∇r r
x
r
∧ (λa) i ] =  ijk (λa k ) , j
=  ijk (λ , j a k + λa k , j )
=  ijk λa k , j  ijk λ , j a k (1.119)
r r
= λ(∇ x ∧ a) i  ijk (∇ x λ ) j a k
r r
r r r
= λ(∇ xr ∧ a) i (∇ xr λ ∧ a) i
r r r r r r
con lo que comprobamos la identidad: rot (λa) = ∇ xr ∧ (λa) = λ(∇ xr ∧ a) + (∇ xr λ ∧ a) .
r r r r
Las componentes del producto vectorial (a ∧ b) vienen dadas por (a ∧ b) k =  kij a i b j . Luego:
[∇r r
x
r r
]
∧ (a ∧ b) l =  lpk ( kij a i b j ) , p =  kij  lpk (a i , p b j + a i b j , p ) (1.120)
b) Considerando que  kij =  ijk , el resultado de  ijk  lpk = δ il δ jp − δ ip δ jl y reemplazando en la

expresión anterior obtenemos que:
[∇r r
x
r r
]
∧ (a ∧ b) l =  kij  lpk (a i , p b j + a i b j , p ) = (δ il δ jp − δ ipδ jl )(a i , p b j + a i b j , p )
= δ il δ jp a i , p b j − δ ipδ jl a i , p b j + δ il δ jp a i b j , p − δ ipδ jl a i b j , p (1.121)
= a l , p b p − a p , p b l + a l b p, p − a p b l , p
Podemos observar que [(∇ ar ) ⋅ br ] = a

r
x l l, pb p , [(∇ r
x ⋅ a)b]l
r r
= a p, p b l , [(∇ r
x ⋅ b)a]l
r r
= al b p, p ,
[(∇ br ) ⋅ ar ] = a b
r
x l p l, p .
r r r r
c) Las componentes del producto vectorial (∇ xr ∧ a) vienen dadas por (∇ xr ∧ a) i =  ijk a k , j .
123
ci
Luego:
[∇r r
x
r r
∧ (∇ xr ∧ a) ] q =  qli c i ,l =  qli ( ijk a k , j ) ,l =  qli  ijk a k , jl (1.122)
Considerando que  qli  ijk =  qli  jki = δ qj δ lk − δ qk δ lj , la expresión anterior queda:
[∇r r
x
r r
∧ (∇ xr ∧ a) ] q =  qli  ijk a k , jl = (δ qjδ lk − δ qk δ lj )a k , jl = δ qj δ lk a k , jl − δ qk δ lj a k , jl
(1.123)
= a k , kq − a q ,ll
Podemos observar que [∇ xr (∇ xr ⋅ a)]q = a k , kq y ∇ xr 2 a q = a q ,ll .

r
[ r
]
d)
∇ xr ⋅ (φ∇ xr ψ ) = (φψ ,i ) ,i = φψ ,ii + φ ,iψ ,i = φ∇ xr ψ + (∇ xr φ ) ⋅ (∇ xr ψ )
2
(1.124)
donde φ y ψ son funciones escalares.

Otra identidad interesante que origina de la anterior es:

∇ xr ⋅ (φ∇ xr ψ ) = φ∇ xr ψ + (∇ xr φ ) ⋅ (∇ xr ψ )
2
(1.125)
∇ xr ⋅ (ψ∇ xr φ ) = ψ∇ xr φ + (∇ xr ψ ) ⋅ (∇ xr φ)
2
Restando las dos identidades anteriores obtenemos que:

∇ xr ⋅ (φ∇ xr ψ ) − ∇ xr ⋅ (ψ∇ xr φ) = φ∇ xr ψ − ψ∇ xr φ
2 2
(1.126)
⇒ ∇ xr ⋅ (φ∇ xr ψ − ψ∇ xr φ ) = φ∇ xr ψ − ψ∇ xr φ
2 2
Ejemplo 1.107
a) Probar que ∇ xr ⋅ (∇ xr ∧ v ) = 0 y que ∇ xr ∧ (∇ xr φ ) = 0 , donde φ es un campo escalar, y v es
r r r r r
un campo vectorial;
[r r r
] r
[
b) Demostrar que ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ v ) ∧ v = (∇ xr ⋅ v )(∇ xr ∧ v ) + ∇ xr (∇ xr ∧ v ) ⋅ v − (∇ xr v ) ⋅ (∇ xr ∧ v ) ;
r r r r r
] r r r r
r r r r r r r r
c) Teniendo en cuenta que ω = ∇ xr ∧ v , demostrar que ∇ xr ∧ (∇ xr 2 v ) = ∇ xr 2 (∇ xr ∧ v ) = ∇ xr 2 ω .
Solución:
r r
Considerando: ∇ xr ∧ v =  ijk v k , j ê i
⋅ (∇ xr )
r ∂ ∂ ∂
∇ xr
r
∧v =
∂x l
(
 ijk v k , j eˆ i ⋅ eˆ l =  ijk
∂x l
)
v k , j δ il =  ijk
∂x i
( )
v k , j =  ijk v k , ji ( )
r
La segunda derivada de v es simétrica en ij , i.e. v k , ji = v k ,ij , mientras que  ijk es antisimétrico
en ij , i.e.,  ijk = − jik , luego:
 ijk v k , ji =  ij1v1, ji +  ij 2 v 2, ji +  ij 3 v3, ji = 0
Observar que  ij1v1, ji es el doble producto escalar de un tensor simétrico ( v1, ji = v1,ij ) con un
antisimétrico (  ij1 = − ji1 ), cuyo resultado es cero.
Análogamente demostramos que:
r r
∇ xr ∧ (∇ xr φ ) =  ijk φ , kj eˆ i = 0 i eˆ i = 0
NOTA: El rotacional del gradiente de un escalar resulta ser igual al vector nulo, y la
divergencia del rotacional de un vector resulta ser igual a cero.
r r r
b) Denominamos por ω = ∇ xr ∧ v , con eso, quedamos con
r r
[(
r r
∇ xr ∧ ∇ xr ∧ v ∧ v ) ]
r r r
= ∇ xr ∧ (ω ∧ v )
Recurrimos a la identidad (1.116), luego, se cumple que:
∇ xr ∧ (ω ∧ v ) = (∇ xr ⋅ v ) ω − (∇ xr ⋅ ω)v + (∇ xr ω) ⋅ v − (∇ xr v ) ⋅ ω
r r r
Notar que el término ∇ xr ⋅ ω = ∇ xr ⋅ (∇ xr ∧ v ) = 0 , que fue demostrado en el apartado a).
Luego, concluimos que:
r r r r r r r r r
∇ xr ∧ (ω ∧ v ) = (∇ xr ⋅ v )ω + (∇ xr ω) ⋅ v − (∇ xr v ) ⋅ ω
r r r r r r
[ r r r
= (∇ xr ⋅ v )(∇ xr ∧ v ) + ∇ xr (∇ xr ∧ v ) ⋅ v − (∇ xr v ) ⋅ (∇ xr ∧ v ) ]
c) Recurriendo a la identidad (1.117) podemos decir que:

1 TENSORES 105
2r r r r r r r r
∇ xr v = ∇ xr (∇ xr ⋅ v ) − ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ v ) = ∇ xr (∇ xr ⋅ v ) − ∇ xr ∧ ω
Aplicando el rotacional a la expresión anterior obtenemos que:
r 2r
r r r r r
∇ xr ∧ (∇ xr v ) = ∇ xr ∧ [∇ xr (∇ xr ⋅ v )] − ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ω)
14442r 444 3
=0
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector
r r r
nulo. Recurrimos una vez más la identidad (1.117) para expresar el término ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ω) ,
resultando:
r 2r
r r r r 2 r
144244
r r
[ 2 r
∇ xr ∧ (∇ xr v ) = −∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ω) = −∇ xr (∇ xr ⋅ ω ) + ∇ xr ω = −∇ xr ∇ xr ⋅ (∇ xr ∧ v ) + ∇ xr ω
3
]
=0
2
r r
= ∇ xr (∇ xr ∧ v )
Ejemplo 1.108
Demostrar que:
a) ∇ xr ⋅ (a ∧ b) = (∇ xr ∧ a) ⋅ b + a ⋅ (∇ xr ∧ b) ≡ rot (a) ⋅ b + a ⋅ rot (b) (1.127)
Solución:
r r
La operación ∇ xr ⋅ (a ∧ b) resulta un escalar:
r r r r r r r r
∇ xr ⋅ (a ∧ b) = ( ijk a j b k ) ,i =  ijk a j ,i b k +  ijk b k ,i a j = (∇ xr ∧ a) ⋅ b + a ⋅ (∇ xr ∧ b)
1r 2r3 1r r
23
(∇ ∧a) k (∇ ∧b) j
Ejemplo 1.109
a) Si T es un tensor de segundo orden, obtener la representación simbólica en la base
r r r r
Cartesiana de: a.1) (∇ xr ∧ T ) , a.2) (∇ xr ∧ T )T , a.3) (∇ xr ∧ T T ) , y a.4) (∇ xr ∧ T T )T . a.5)
r
Considerando c un vector constante, demostrar que:
r r r r r r
[
∇ xr ∧ ( T ⋅ c) = (∇ xr ∧ T ) ⋅ c = c ⋅ ∇ xr ∧ T
T
]
b) Obtener la notación simbólica de ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T .
r
∂u r r
c.1) Consideremos el tensor ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ F )T = 0 , c.2)
F = r + 1 , demostrar que
∂x
r r
∇ xr ∧ F T = 0 . c.3) Obtener la expresión explícita de las componentes de ∇ xr ∧ F .
Solución:
r ∂ ˆ ∂Tqj
a.1) (∇ xr ∧ T ) = e p ∧ Tqj (eˆ q ⊗ eˆ j ) = eˆ p ∧ eˆ q ⊗ eˆ j = Tqj , p  ipq eˆ i ⊗ eˆ j = ipq Tqj , p eˆ i ⊗ eˆ j
∂x p ∂x p
r
a.2) (∇ xr ∧ T )T = ipq Tqj , p eˆ j ⊗ eˆ i =  jpq Tqi , p eˆ i ⊗ eˆ j
r ∂ ˆ ∂T jq
a.3) (∇ xr ∧ T T ) = e p ∧ T jq (eˆ q ⊗ eˆ j ) = eˆ p ∧ eˆ q ⊗ eˆ j = ipq T jq , p eˆ i ⊗ eˆ j
∂x p ∂x p
r
a.4) (∇ xr ∧ T T )T =  jpq Tiq , p eˆ i ⊗ eˆ j

donde hemos tenido en cuenta la definición eˆ j ∧ eˆ k =  ijk eˆ i .

r r
a.5) Haciendo que a = T ⋅ c = ( Tqj c j )eˆ q = aq eˆ q , podemos obtener que:
r r r r ∂ ˆ ∂aq ∂a
∇ xr ∧ ( T ⋅ c ) = ∇ xr ∧ a = e p ∧ aq eˆ q = ipq eˆ i = ipq q eˆ i = ipq aq, p eˆ i
∂x p ∂x p ∂x p
⇒ ipq aq , p eˆ i = ipq ( Tqj c j ), p eˆ i = ipq Tqj , p c j eˆ i + ipq Tqj c j , p eˆ i = ipq Tqj , p c j eˆ i
{
=0
r ∂c j
donde hemos tenido en cuenta que c es constante, i.e. c j , p = = 0 jp .
∂x p
r
Notar que  ipq Tqj , p son las componentes de (∇ xr ∧ T )ij (véase (a.1)), luego
r r r r
[ r
] r r
[
∇ xr ∧ ( T ⋅ c ) =  ipq Tqj , p c j eˆ i = (∇ xr ∧ T )ij c j eˆ i = (∇ xr ∧ T ) ⋅ c i eˆ i = c ⋅ (∇ xr ∧ T )T i eˆ i ]
r r
(∇ xr ∧ T ) ⋅ c = ipq Tqj , p eˆ i ⊗ eˆ j ⋅ c k eˆ k =  ipq Tqj , p c k eˆ iδ jk =  ipq Tqj , p c j eˆ i
b) En el apartado hemos demostrado que (∇ xr ∧ ε ) =  ipq εqj , p eˆ i ⊗ eˆ j se cumple, luego

r r ∂ ˆ ∂εqj , p
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T =
∂xs
(
e s ∧ ipq εqj , p eˆ j ⊗ eˆ i = ipq ) ∂xs
( )
eˆ s ∧ eˆ j ⊗ eˆ i =  ipq tsj εqj , ps eˆ t ⊗ eˆ i
= (− iqp )(− tjs ) εqj , ps eˆ t ⊗ eˆ i = iqp  tjs εqj , ps eˆ t ⊗ eˆ i =  qpi  jst εqj , ps eˆ t ⊗ eˆ i
Notar que:
r r ∂εqj , p
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε ) =
∂ ˆ
∂xs
( )
e s ∧  ipq εqj , p eˆ i ⊗ eˆ j = ipq
∂xs
( )
eˆ s ∧ eˆ i ⊗ eˆ j = ipq εqj , ps tsi eˆ t ⊗ eˆ j
= its  ipq εqj , ps eˆ t ⊗ eˆ j = (δ tpδ sq − δ tqδ sp ) εqj , ps eˆ t ⊗ eˆ j

= (δ tpδ sq εqj , ps − δ tqδ sp εqj , ps )eˆ t ⊗ eˆ j = ( ε sj , ts − εtj , ss )eˆ t ⊗ eˆ j
r r r
r r  ∂u  r r  ∂u  r r r  ∂u  r r
c.1) Notar que ∇ x ∧ F = ∇ x ∧  r + 1  = ∇ x ∧  r  + ∇ x ∧ (1) = ∇ x ∧  r  = ∇ x ∧ J , donde
r r r
 ∂x   ∂x   ∂x 
r
∂u ∂u
hemos considerado que J ≡ r . Si consideramos que εqj = J qj = q = u q, j , y reemplazamos
∂x ∂x j
r r
en ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T , podemos obtener que:
r r
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ F )T =  iqp  tjs J qj , ps eˆ t ⊗ eˆ i =  iqp  tjs uq , jps eˆ t ⊗ eˆ i
Notar que uq , jps = uq , pjs = uq , psj , i.e. es simétrico en js , y el tensor tjs = − tsj es antisimétrico
r r
en js , luego tjsuq , jps = 0tqp , y ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ F )T = 0ti eˆ t ⊗ eˆ i = 0 .
Teniendo en cuenta que
δ it δ ij δ is
iqp tjs = δ qt δ qj δ qs = δ itδ qjδ ps + δ ijδ qsδ pt + δ isδ pjδ qt − δ isδ qjδ pt − δ qsδ pjδ it − δ psδ qtδ ij
δ pt δ pj δ ps
concluimos que

1 TENSORES 107
iqp tjs Fqj , ps = (δ itδ qjδ ps + δ ijδ qsδ pt + δ isδ pjδ qt − δ isδ qjδ pt − δ qsδ pjδ it − δ psδ qtδ ij )uq , jps
= δ itδ qjδ psuq , jps + δ ijδ qsδ ptuq , jps + δ isδ pjδ qtuq , jps − δ isδ qjδ ptuq , jps − δ qsδ pjδ it uq , jps − δ psδ qtδ ijuq , jps
= δ it u j , jss + us ,its + ut , ppi − u j , jti − δ it us , pps − ut ,ipp = 0ti
Notar que δ it u j , jss = δ it u p , pss = δ it u p ,ssp = δ it us , pps , u s ,its = u j ,itj = u j , jti , ut , ppi = ut ,ipp .
r
c.2) Expresando ∇ xr ∧ J T en notación indicial podemos obtener que:
r ∂ ˆ ∂J qj
∇ xr ∧ J T = e p ∧ J qj (eˆ j ⊗ eˆ q ) = eˆ p ∧ eˆ j ⊗ eˆ q = J qj , p ipj eˆ i ⊗ eˆ q
∂x p ∂x p
=  ipj J qj , p eˆ i ⊗ eˆ q = ipj uq , jp eˆ i ⊗ eˆ q = 0 ip eˆ i ⊗ eˆ q
Notar que uq , jp = uq , pj es simétrico en jp mientras que ipj = − ijp es antisimétrico en jp .

r
c.3) Expresando ∇ xr ∧ J en notación indicial obtenemos (véase (a.1)):
r
∇ xr ∧ J =  ipq J qj , p eˆ i ⊗ eˆ j =  ipquq , jp eˆ i ⊗ eˆ j
Expandiendo el término ipquq , jp podemos obtener que:

ipquq, jp =  ip1u1, jp + ip 2u2, jp +  ip 3u3, jp
1
424
3 1424 3 1424 3
i11u1, j1 +  i12u2, j1 + i13u3, j1
+ + +
i 21u1, j 2 +  i 22u2, j 2 + i 23u3, j 2
+ + +
i 31u1, j 3 + i 32u2, j 3 + ip 3u3, j 3
luego
u3,12 − u2,13 u3, 22 − u2, 23 u3,32 − u2,33   J 31, 2 − J 21,3 J 32, 2 − J 22,3 J 33, 2 − J 23,3 
r    
(∇ x ∧ J )ij =  u1,13 − u3,11 u1, 23 − u3, 21 u1,33 − u3,31  =  J 11,3 − J 31,1
r J 12,3 − J 32,1 J 13,3 − J 33,1 
 u2,11 − u1,12 u2, 21 − u1, 22 u2,31 − u1,32   J 21,1 − J 11, 2 J 22,1 − J 12, 2 J 23,1 − J 13, 2 
  
Notar que
 J 13, 2 − J 12,3 J 23, 2 − J 22,3 J 33, 2 − J 32,3  u1,32 − u1, 23 u 2,32 − u 2, 23 u3,32 − u3, 23 
r    
(∇ xr ∧ J ) ij =  J 11,3 − J 13,1 J 21,3 − J 23,1 J 31,3 − J 33,1  =  u1,13 − u1,31 u 2,13 − u 2,31 u3,13 − u3, 31 
T
 J 12,1 − J 11, 2 J 22,1 − J 21, 2 J 32,1 − J 31, 2  u1, 21 − u1,12 u 2, 21 − u 2,12 u3, 21 − u3,12 
   
= 0ij
r
∂u
Notar que, si J = r podemos concluir que también se cumple que
∂x
1 r r 1r r 1r r
ε = ( J + J T ) ⇒ ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T = ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ J )T + ∇ xr ∧ ( ∇ xr ∧ J T )T = 0
2 2 1442443 2 1424 3
=0 =0
Ejemplo 1.110
r r
Dados los vectores a y v demostrar que
r r r r
[ r
(∇ xr ∧ v ) ∧ a = ∇ xr v − (∇ xr v )T ] ⋅ ar
Solución:

r r
[r r r
Si consideramos que (∇ xr ∧ v ) i = ijk vk , j , luego (∇ xr ∧ v ) ∧ a s =  sip ijk vk , j a p . Notar también ]
que la relación  sip ijk =  psi  jki = δ pjδ sk − δ pkδ sj se cumple. Con eso obtenemos que
[(∇r r
x
r r
]
∧ v ) ∧ a s =  sip  ijk vk , j a p = (δ pjδ sk − δ pkδ sj )vk , j a p = (δ pjδ sk vk , j − δ pkδ sj vk , j )a p
{[ r r
= (vs , p − v p , s )a p = ∇ xr v − (∇ xr v )T ⋅ a
r
] }
s
Si consideramos que
r
l
r r
[ r
]
= ∇ xr v , luego ∇ xr v − (∇ xr v )T = 2(∇ xr v ) anti = 2 l anti . Notar que el vector
r r r r 1 r r
axil asociado con el tensor antisimétrico (∇ xr v ) anti = (v ⊗ ∇ xr ) anti es el vector ϕ = (∇ xr ∧ v )
2
r anti r r r
(ver Ejemplo 1.37). Recordar que la propiedad (∇ x v ) ⋅ a = ϕ ∧ a se cumple, con eso
r
concluimos que:
r r r r
(∇ xr v ) anti ⋅ a = ϕ ∧ a ⇒
[
1 r r rT r 1 r
] r r
 ∇ x v − (∇ xr v ) ⋅ a = (∇ xr ∧ v ) ∧ a
2 2
[ r
⇒ ∇ r vr − (∇ r vr )T ⋅ a
 x x
r
]r r
= (∇ xr ∧ v ) ∧ a
Ejemplo 1.111
r r r
Consideremos un campo vectorial u = u( x ) . A través de sus componentes demostrar que: a)
2r r r r r r r r r r
∇ xr u = ∇ xr (∇ xr ⋅ u) cuando ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u) = 0 , b) que ∇ xr 2u = −∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u) cuando
r r
∇ xr (∇ xr ⋅ u) = 0 .
Solución:
Hemos demostrado en el Ejemplo 1.106 que lo siguiente es cierto:
r r r r 2r
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ a) = ∇ xr (∇ xr ⋅ a) − ∇ xr a indicial
 →  ilq  qjk a k , jl = a j , ji − ai , jj
Con lo cual
r 2r r r r r
∇ xr ⋅ (∇ xr u) ≡ ∇ xr u = ∇ xr (∇ xr ⋅ u) − ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u) indicial
 → ui , jj = u j , ji − ilq  qjk uk , jl
Con eso es fácil verificar que:

r 2r r r r r 2r r
a) ∇ xr ⋅ (∇ xr u) ≡ ∇ xr u = ∇ xr (∇ xr ⋅ u) − ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u) ⇒ ∇ xr u = ∇ xr (∇ xr ⋅ u)
1442r 44 3
=0
Componentes:
ui , jj = u j , ji ⇒ ui ,11 + ui , 22 + ui ,33 = u1,1i + u 2, 2i + u3,3i
 u1,11 + u1, 22 + u1,33 = u1,11 + u 2, 21 + u3,31 u1, 22 + u1,33 = u 2, 21 + u3,31
  (1.128)
⇒ u 2,11 + u 2, 22 + u2,33 = u1,12 + u2, 22 + u3,32 ⇒ u 2,11 + u 2,33 = u1,12 + u3,32
u + u + u = u + u + u u + u
 3,11 3, 22 3,33 1,13 2 , 23 3,33  3,11 3, 22 = u1,13 + u 2 , 23
Notar que en el sistema Cartesiano tenemos que:

r
u = ui eˆ i = u1eˆ 1 + u2 eˆ 2 + u3eˆ 3
r r r r  ∂u ∂u   ∂u ∂u   ∂u ∂u 
(∇ xr ∧ u) ≡ rot (u) = (rot (u) )i eˆ i =  3 − 2 eˆ 1 +  1 − 3 eˆ 2 +  2 − 1 eˆ 3
1∂42
x2 ∂x3 
4 r43
4 1∂42
x3 ∂x1 
4 r43
4 1∂42
x1 ∂x2 
4 r43
4
= (rot (u) )1 = (rot (u) )2 = (rot (u) )3

1 TENSORES 109
r r r r r r
r r r  ∂ (rot (u) )3 ∂ (rot (u) )2   ∂ (rot (u) )1 ∂ (rot (u) )3   ∂ (rot (u) )2 ∂ (rot(u) )1 
∇ x ∧ (∇ x ∧ u) = 
r r − e1 + 
ˆ − e 2 + 
ˆ − eˆ 3
 ∂x 2 ∂ x 3   ∂x 3 ∂ x 1   ∂x 1 ∂x 2 
r r
 ∂ (rot (u) )3 ∂ (rot (u) )2   ∂  ∂u 2 − ∂u1  − ∂  ∂u1 − ∂u3 
 −   ∂x  ∂x   
 ∂x2r ∂x3   2  1 ∂x2  ∂x3  ∂x3 ∂x1 
 ∂ (rot (u) )1 ∂ (rot (u) )3   ∂  ∂u3 ∂u 2  ∂  ∂u 2 ∂u1 
r
[r r r
]
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u) i =  − =  − −  − 
∂x3  ∂x2 ∂x3  ∂x1  ∂x1 ∂x2 
 ∂x3r ∂x1
r    
 ∂ (rot (u) ) ∂ (rot (u ) )1 
 2
−   ∂  ∂u1 − ∂u3  − ∂  ∂u3 − ∂u 2 
 ∂x1 ∂x2   ∂x1  ∂x3 ∂x1  ∂x2  ∂x2 ∂x3 
u 2,12 − u1, 22 − u1,33 + u3,13 
 
= u3, 23 − u 2,33 − u 2,11 + u1, 21 
u − u − u + u 
 1,31 3,11 3, 22 2, 32 
r r r r
Si estamos considerando que ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u) = 0 , luego:
u 2,12 − u1, 22 − u1,33 + u3,13  0 u 2,12 + u3,13 = u1, 22 + u1,33
[
r r r
]     
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u) i = u3, 23 − u 2,33 − u 2,11 + u1, 21  = 0 ⇒ u3, 23 + u1, 21 = u 2,33 + u 2,11
u − u − u + u  0 u + u
 1,31 3,11 3, 22 2, 32     1,31 2 ,32 = u3,11 + u3, 22
que son las mismas condiciones presentadas en las ecuaciones en (1.128).

r 2r r r r r r r r r
b) ∇ xr ⋅ (∇ xr u) ≡ ∇ xr u = ∇ xr (∇ xr ⋅ u) − ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u) ⇒ ∇ 2u = −∇ xr ∧ (∇ xr ∧ u)
142r 43
=0
Componentes
u1,11 + u1, 22 + u1,33 = −(u2,12 − u1, 22 − u1,33 + u3,13 )

ui , jj = − ilq  qjk uk , jl ⇒ u2,11 + u2, 22 + u2,33 = −(u3, 23 − u2,33 − u2,11 + u1, 21 ) (1.129)
u + u + u = −(u − u − u + u )
 3,11 3, 22 3, 33 1,31 3,11 3, 22 2 , 32
r r
Si consideramos que ∇ xr (∇ xr ⋅ u) = 0 , podemos obtener que:
u1,11 + u2, 21 + u3,31 = 0 u3,31 + u2, 21 = −u1,11
 
[∇ xr (∇ xr ⋅ ur )] i = u1,1i + u2,2i + u3,3i = 0i ⇒ u1,12 + u2, 22 + u3,32 = 0 ⇒ u1,12 + u3,32 = −u 2, 22
u + u + u = 0 u + u
 1,13 2 , 23 3, 33  1,13 2 , 23 = −u3, 33
Si reemplazamos las ecuaciones anteriores dentro de (1.129) demostramos que la igualdades se

cumplen.
Ejemplo 1.112
r
Sean σ un campo tensorial de segundo orden, y a un campo vectorial. Demostrar las
siguientes identidades:
r r r
a) ∇ xr ⋅ (a ∧ σ ) =  : [(∇ xr a) ⋅ σ T ] + a ∧ (∇ xr ⋅ σ ) (1.130)
r r r r r
b) ∇ xr ⋅ (σ ∧ a) = a ⋅ [∇ xr ∧ σ T ] − σ ⋅ [∇ xr ∧ a] (1.131)
donde  es el tensor Levi-Civita (pseudo-tensor de tercer orden).

Solución:a)
r
a ∧ σ = a i eˆ i ∧ σ jk eˆ j ⊗ eˆ k = σ jk a i  pij eˆ p ⊗ eˆ k
∂ ∂ ∂
r
⇒ ∇ xr ⋅ (a ∧ σ ) =
∂x q
(
σ jk a i  pij eˆ p ⊗ eˆ k ⋅ eˆ q =
∂x q
) (
σ jk a i  pij eˆ p δ ) kq =
∂x k
(
σ jk a i  pij eˆ p )
r
( )
⇒ ∇ xr ⋅ (a ∧ σ ) = σ jk a i  pij ,k eˆ p = ( pij σ jk , k a i +  pij σ jk a i ,k )eˆ p
Notar que  pij σ jk , k ai =  pij (∇ xr ⋅ σ ) j ai =  pij (a)i (∇ xr ⋅ σ ) j = [a ∧ (∇ xr ⋅ σ )]p

r r
r r
y  pij σ jk ai ,k =  pij σ jk (∇ xr a) ik =  pij (∇ xr a) ik σ jk =  pij (∇ xr a) ⋅ σ T[ r
] = { : [(∇
ij
r
x a)
r ⋅ σ T ]}p
con lo cual demostramos la ecuación en (1.130).
r r
Notar que, si a = x la ecuación (1.130) queda:
r
[r r
] r
[ r
]
∇ xr ⋅ ( x ∧ σ ) =  : (∇ xr x ) ⋅ σ T + x ∧ (∇ xr ⋅ σ ) =  : (1 ⋅ σ T ) + x ∧ (∇ xr ⋅ σ ) =  : σ T + x ∧ (∇ xr ⋅ σ )
b)
r
σ ∧ a = σ jk eˆ j ⊗ eˆ k ∧ ai eˆ i = σ jk ai  pki eˆ j ⊗ eˆ p
∂ ∂ ∂
r
⇒ ∇ xr ⋅ (σ ∧ a) =
∂xq
(
σ jk ai  pkieˆ j ⊗ eˆ p ⋅ eˆ q =
∂xq
)
σ jk ai  pki eˆ j δ ( ) pq =
∂x p
(
σ jk ai  pki eˆ j )
r
( )
⇒ ∇ xr ⋅ (σ ∧ a) = σ jk ai  pki eˆ j = ( pki σ jk , p ai +  pki σ jk ai , p )eˆ j
,p
Notar que
[r
 pki σ jk , p ai =  ipk σ jk , p ai = ∇ xr ∧ σ T ] ij ai
r r
{ [
= a ⋅ ∇ xr ∧ σ T j ]}
 pki σ jk ai , p =  kip ai , p σ jk = − kpi ai , p σ jk
r r r r
= −(∇ xr ∧ a) k σ jk = − σ ⋅ ∇ xr ∧ a { [ ]}j
Ejemplo 1.113
r r r r r
Sea v un campo vectorial que es función de x , i.e. v = v ( x ) , donde sus componentes vienen
dadas por:
v1 = x1 − 5 x 2 + 2 x3

v 2 = 5 x1 + x 2 − 3 x3
v = −2 x + 3 x + x
 3 1 2 3
r r
a) Obtener el gradiente de v ; b) Obtener ∇ xr v : 1 ; c) Hacer la descomposición aditiva del
r
tensor ∇ xr v a través de su parte simétrica y otra antisimétrica; d) Obtener el vector axil
r
asociado al tensor antisimétrico (∇ xr v ) anti .
Solución: a)
 ∂v1 ∂v1 ∂v1 
 
r  ∂x1 ∂x 2 ∂x3   1 − 5 2 
r ∂v ∂v  ∂v ∂v 2 ∂v 2  
1 − 3
r
∇ xr v = r componente
 s →(∇ xr v ) ij = i =  2 = 5
∂x ∂x j ∂x ∂x 2 ∂x3  
 1   1 
 ∂v3 ∂v 3 ∂v3   − 2 3
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 

1 TENSORES 111
r r
b) ∇ xr v : 1 = Tr (∇ xr v ) = 1 + 1 + 1 = 3 . Observar que la traza del gradiente de un vector es igual a
r ∂v1 ∂v 2 ∂v3
la divergencia del vector, i.e.: ∇ xr ⋅ v = vi ,i = v1,1 + v 2, 2 + v 3,3 = + + = 3.
∂x1 ∂x 2 ∂x3
r r r
c) ∇ xr v = (∇ xr v ) sym + (∇ xr v ) anti =
1
[ r r 1 r
] [ r
(∇ xr v ) + (∇ xr v ) T + (∇ xr v ) − (∇ xr v ) T
2 44424443 1 2 44424443
]
1 r r
=(∇ xr v ) sym =(∇ xr v ) anti
r r
Luego, las componentes de (∇ xr v ) sym y (∇ xr v ) anti vienen dadas respectivamente por:
1 0 0  0 −5 2 
1  ∂vi ∂v j    1  ∂v i ∂v j  
0 − 3
r r
(∇ xr v ) ijsym =  +  = 0 1 0 ; (∇ xr v ) ijanti =  − = 5
2  ∂x j ∂x i   2  ∂x j ∂xi  
0 0 1   − 2 3 0 
d) Recordar que
 1  ∂v1 ∂v 2  1  ∂v1 ∂v3  
 0  −   − 
 2  ∂x 2 ∂x1  2  ∂x 3 ∂x1  
 1  ∂v 1  ∂v 2 ∂v 3  
[r
(W) ij ≡ (∇ xr v ) anti ]ij ≡ vianti
,j
∂v 
=   2 − 1  0  − 
2  ∂x3 ∂x 2  
 2  ∂x1 ∂x 2 
 1  ∂v ∂v  1  ∂v3 ∂v 2   (1.132)
  3 − 1   −  0 
 2  ∂x1 ∂x 3  2  ∂x 2 ∂x 3  
 0 W12 W13   0 − w3 w2 
W12 W13   0
=  W21 0 W23  =  − W12 00 − w1  W23  =  w3
 W31 W32 0   − W13 − W23
w1 0  0   − w2
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
antisimétrico W ≡ (∇ xr v ) anti , luego para el problema propuesto:
 0 w2   0 − 5 2 
− w3 w1 = 3
 w 
0 3 − w1  =  5 0 − 3 ⇒  w2 = 2
w1− w20   − 2 3 0  w = 5
 3
r
El vector axil en la base Cartesiana queda: w = 3eˆ 1 + 2eˆ 2 + 5eˆ 3 .
1 r r
Solución Alternativa d) Recurriendo al Ejemplo 1.36 donde hemos demostrado que (a ∧ x )
2
r r
es el vector axil asociado al tensor antisimétrico ( x ⊗ a ) anti . Luego, el vector axil asociado al
r
tensor antisimétrico (∇ xr v ) anti = (v ) ⊗ (∇ xr ) [r r
]
anti
es el vector w =
r
2
(
1 rr r
∇x ∧v . )
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r 1 ∂ ∂ ∂ 1  ∂v ∂v   ∂v ∂v   ∂v ∂v  
w= =  3 − 2 eˆ 1 −  3 − 1 eˆ 2 +  2 − 1 eˆ 3 
2 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 2  ∂x 2 ∂x3   ∂x1 ∂x 3   ∂x1 ∂x 2  
v1 v2 v3
=
1
2
[
(3 − (−3) )eˆ 1 − ((−2) − (2) )eˆ 2 + (5 − (−5))eˆ 3 = 3eˆ 1 + 2eˆ 2 + 5eˆ 3 ]

Ejemplo 1.114
r r
Sea un tensor de segundo orden definido por l = ∇ xr v . Teniendo en cuenta que D = (∇ xr v ) sym
r
y W = (∇ xr v ) anti demostrar que
r r
W ⋅ D + D ⋅ W = 2(D ⋅ W) anti = (∇ xr v ⋅ ∇ xr v ) anti = ( l ⋅ l ) anti
Solución:
En el Ejemplo 1.34 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario l
se cumple que
l
anti
⋅l sym
+l sym
⋅l anti
= 2( l anti
⋅l sym anti
)
Luego, se cumple que W ⋅ D + D ⋅ W = 2(D ⋅ W ) anti . Teniendo en cuenta la definición de

simetría y antisimetría, D =
1
2
[
l +l
T
] , W = 12 [l − l ] , podemos concluir que:
T
W ⋅ D + D ⋅ W = 2(D ⋅ W ) anti =
2
4
[
(l + l T ) ⋅ (l − l T ) ]
anti
=
1
2
[
l ⋅l + l ⋅l − l ⋅l − l ⋅l
T T T T anti
]
1
= 1 [
l ⋅l − l ⋅l
T
2 4442444
T anti
+
1
3 2 l ⋅l − l ⋅l
T
] [ ]
T anti
=0
=
1
2
[
l ⋅ l − (l ⋅ l )
T
] anti
=
1
2
[
2( l ⋅ l ) anti ]
anti r r
= ( l ⋅ l ) anti = (∇ xr v ⋅ ∇ xr v ) anti
OBS.: Notar que el tensor resultante l ⋅l T −l T

⋅ l es simétrico, ya que:
(l ⋅ l T
−l T
⋅ l )T = l ⋅l T
−l T
⋅l .
Ejemplo 1.115
Consideremos un escalar J = F ≡ det(F ) y un tensor de segundo orden arbitrario definido
r dF
por l = ∇ xr v = F& ⋅ F −1 , donde F& ≡ representa la derivada temporal de F . Demostrar que
dt
se cumple que:
d(J ) & r
≡ J = J (∇ xr ⋅ v ) (1.133)
dt
Solución:
En el Ejemplo 1.87 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario
dA  dA
A = A (τ) , se cumple que = A Tr ⋅ A −1  . Haciendo A = F y τ = t podemos obtener
dτ  d τ 
que:
dF
dt
=
dJ
dt
 dF
= F Tr ( ) (
⋅ F −1  = J Tr F& ⋅ F −1 = J Tr F& ⋅ F −1 = J Tr l = J Tr(∇ xr v ) = J (∇ xr ⋅ v )
r r
) ( )
 dt 
En el Ejemplo 1.46 hemos demostrado que dado un tensor de segundo orden F la relación
F  tpq =  rjk Frt F jp Fkq se cumple, y si aplicamos la derivada material podemos obtener que:

1 TENSORES 113
DF D
tpq = ( rjk Frt F jp Fkq ) =  rjk F&rt F jp Fkq +  rjk Frt F& jp Fkq +  rjk Frt F jp F&kq (1.134)
Dt Dt
Según el enunciado del problema tenemos que l = F& ⋅ F −1 ⇒ F& = l ⋅ F , con lo cual las
siguientes relaciones se cumplen F&rt = l rs Fst , F& jp = l js Fsp y F&kq = l ks Fsq , y la ecuación en
(1.134) puede ser reescrita como:
DF
 tpq =  rjk F&rt F jp Fkq +  rjk Frt F& jp Fkq +  rjk Frt F jp F&kq
Dt
=  rjk l rs Fst F jp Fkq +  rjk Frt l js Fsp Fkq +  rjk Frt F jp l ks Fsq
Multiplicamos ambos lados de la igualdad por ut v p w q , resultando:

DF
 tpq ut v p w q =  rjk l rs Fst F jp Fkq ut v p w q +  rjk Frt l js Fsp Fkq ut v p w q +  rjk Frt F jp l ks Fsq u t v p w q
Dt
=  rjk ( l rs Fst ut )( F jp v p )( Fkq w q ) +  rjk ( Frt ut )( l js Fsp v p )( Fkq w q ) +  rjk ( Frt ut )( F jp v p )( l ks Fsq w q )
=  rjk ( l rs a s )(b j )(c k ) +  rjk (a r )( l js b s )(c k ) +  rjk (a r )(b j )( l ks c s )
donde hemos denotado por a s = Fst ut , b j = F jp v p , c s = Fsq w q . La ecuación anterior en

notación tensorial queda:
DF r r r
Dt
r r r r r r r r
[ r
] [ r r r
]
u ⋅ ( v ∧ w ) = ( l ⋅ a) ⋅ (b ∧ c ) + a ⋅ ( l ⋅ b) ∧ c + a ⋅ b ∧ ( l ⋅ c ) = Tr ( l ) a ⋅ (b ∧ c ) [ ]
donde hemos usado la propiedad de traza (ver Ejemplo 1.48). La ecuación anterior aun puede
ser reescrita como:
DF r r r
Dt
r r r
[ ] r r r r r r
u ⋅ ( v ∧ w ) = Tr ( l ) a ⋅ (b ∧ c ) = Tr ( l ){( F ⋅ u) ⋅ [( F ⋅ v ) ∧ ( F ⋅ w )]} = Tr ( l ) F u ⋅ ( v ∧ w )
donde hemos aplicado la propiedad de determinante (ver Ejemplo 1.49), con lo cual
DF
concluimos que = Tr ( l ) F .
Dt
Ejemplo 1.116
r
Considérese un campo vectorial representado por su campo vector unitario bˆ ( x ) , ver Figura
r r
1.8. Obtener un tensor proyección de segundo orden P tal que se cumpla que p = P ⋅ u ,
r r r
donde u es un vector arbitrario y p es ortogonal al campo definido por el versor bˆ ( x ) .
r
bˆ ( x )
Figura 1.8: Campo vectorial

Solución:
El problema planteado se puede apreciar en la figura abajo:
r ˆ r r r
u⊥b = p = P ⋅ u u
r r ˆ
a = u // b
r
bˆ ( x )
r r r r
Luego, a través de suma de vectores se cumple que: u = a + p . Además el vector a puede ser
r r r r
obtenido a través de la proyección de u según la dirección b̂ : a = a bˆ = (u ⋅ bˆ ) bˆ . Con eso
podemos decir que:
r r r
p=u−a p i = ui − ai
r r r r
= u − (u ⋅ bˆ ) bˆ = u − (u ⋅ bˆ ) ⊗ bˆ = u i − (u k bˆ k )bˆ i
r r
= 1 ⋅ u − (bˆ ⊗ bˆ ) ⋅ u = u δ − u bˆ bˆ
k ik k k i
[ ]
= 1 − (bˆ ⊗ bˆ ) ⋅ u
r
r
= (δ ik − bˆ k bˆ i )u k
= P ⋅u = Pik u k
Con lo cual concluimos que el tensor proyección de segundo orden viene dado por:
P = 1 − bˆ ⊗ bˆ
Este mismo resultado podría haber sido obtenido a través del producto vectorial. Dibujando
el problema planteado en otra perspectiva para mejor visualización, tenemos que:
r
u ∧ bˆ
r
bˆ ( x )
r
u
r
bˆ ∧ (u ∧ bˆ )
r r
Teniendo en cuenta que a ∧ (b ∧ a) = [(a ⋅ a)1 − a ⊗ a]⋅ b , ver Ejemplo 1.16, podemos decir
r r r r r r
r
[ ] r
[ r r
que: bˆ ∧ (u ∧ bˆ ) = (bˆ ⋅ bˆ )1 − bˆ ⊗ bˆ ⋅ u = 1 − bˆ ⊗ bˆ ⋅ u = p .]
Luego, podemos representar un vector como sigue:
r r ˆ r ˆ r
[ r
u = u // b + u⊥b = (bˆ ⊗ bˆ ) ⋅ u + 1 − (bˆ ⊗ bˆ ) ⋅ u ]
r ˆ r r
donde u// b = (bˆ ⊗ bˆ ) ⋅ u es el vector paralelo a dirección de b̂ , y u⊥b = 1 − (bˆ ⊗ bˆ ) ⋅ u es el
ˆ
[ ]r
vector perpendicular.

1 TENSORES 115
Ejemplo 1.117
r r
Dado un campo vectorial v ( x ) , demostrar que se cumple la siguiente relación:
r r 1 r r r
∇ xr v ⋅ v = ∇ xr (v 2 ) − v ∧ (∇ xr ∧ v )
2
r r
donde v = v es el módulo de v .
Solución:
Notar que
1 r 2
2
[ ] 1
2
r r 1
2
1
2
r r
∇ x (v ) i = [∇ xr (v ⋅ v )]i = (v k v k ) ,i = (v k ,i v k + v k v k ,i ) = v k v k ,i = (v ⋅ ∇ xr v ) i .
r r
En un punto del campo vectorial v vamos considerar un plano normal a v y recordar que la
r
proyección de un tensor de segundo orden según una dirección ( v ) resulta un vector el cual
r
no necesariamente tiene la misma dirección que ( v ), con eso vamos representar los siguientes
r r r r
vectores ∇ xr v ⋅ v y v ⋅ ∇ xr v :
r r
∇ xr v ⋅ v
r r r
r c⊥v
(∇ xr ∧ v ) r
r r
r c ⊥ (∇ xr ∧ v )
v r r
v ⋅ ∇ xr v
r r r r
c = v ∧ (∇ xr ∧ v )
Verifiquemos que a través de suma de vectores se cumple que:

r r r r r
∇ xr v ⋅ v + c = v ⋅ ∇ xr v
r r r r r
⇒ c = v ⋅ ∇ xr v − ∇ xr v ⋅ v
r r r r r
⇒ c = v ⋅ ∇ xr v − v ⋅ ∇ xr v T
r r r r r r
⇒ c = v ⋅ (∇ xr v − ∇ xr v T ) = v ⋅ 2(∇ xr v ) anti
r r
Si consideramos que w es el vector axil asociado al tensor antisimétrico (∇ xr v ) anti se cumple
r r r r r r r r
que: (∇ xr v ) anti ⋅ v = w ∧ v ⇒ v ⋅ (∇ xr v ) anti = v ∧ w . Además se cumple también que
r r r r
rot (v ) ≡ ∇ xr ∧ v = 2 w . Luego,
r r r r r r r r
c = v ⋅ 2(∇ xr v ) anti = v ∧ 2w = v ∧ (∇ xr ∧ v ) (1.135)
con eso concluimos que:
r r r r r r r r r r r r 1 r r r
∇ xr v ⋅ v + c = v ⋅ ∇ xr v ⇒ ∇ xr v ⋅ v = v ⋅ ∇ xr v − c ⇒ ∇ xr v ⋅ v = ∇ xr (v 2 ) − v ∧ (∇ xr ∧ v )
2

r r r
Es interesante observar que cuando (∇ xr v ) resulta ser un tensor simétrico, (∇ xr v ) = (∇ xr v ) sym ,
r r r r r r r r r r
se cumple que (∇ xr v ) anti = 0 , c = 0 , (∇ xr ∧ v ) = 0 , ∇ xr v ⋅ v = v ⋅ ∇ xr v y tiene la misma
r
dirección que v .
r r r r r r r
En el caso que se cumpla (∇ xr v ) = (∇ xr v ) anti tenemos que: c = v ⋅ 2(∇ xr v ) anti = 2v ⋅ (∇ xr v ) , ver
r r r r r
expresión (1.135). Con eso se cumple también que v ⋅ ∇ xr v = −∇ xr v ⋅ v , y además, v es
r r
perpendicular al vector (∇ xr ∧ v ) , ver Figura 1.9.
r r
(∇ xr v ) = (∇ xr v ) anti r r
∇ xr v ⋅ v r r
c⊥v
r r r
r c ⊥ (∇ xr ∧ v )
v
r r
(∇ xr ∧ v )
r r
v ⋅ ∇ xr v
r r r r r r
c = v ∧ (∇ xr ∧ v ) = 2v ⋅ (∇ xr v )
Figura 1.9
r r r r r r r r r
∇ xr v ⋅ v = ((∇ xr v ) sym + (∇ xr v ) anti ) ⋅ v = (∇ xr v ) sym ⋅ v + (∇ xr v ) anti ⋅ v
r r r r r r r r
= (∇ xr v ) sym ⋅ v + (∇ xr v ) anti ⋅ v + ((∇ xr v ) anti ⋅ v − (∇ xr v ) anti ⋅ v )
r r r r r r
= ((∇ xr v ) sym ⋅ v − (∇ xr v ) anti ⋅ v ) + 2(∇ xr v ) anti ⋅ v
1 r
[ r r r r
]
= ((∇ xr v ) + (∇ xr v )T ) − ((∇ xr v ) − (∇ xr v )T ) ⋅ v + 2(∇ xr v ) anti ⋅ v
2
r r
1 r r r r r r r r
= (2(∇ xr v )T ) ⋅ v + 2(∇ xr v ) anti ⋅ v = v ⋅ (∇ xr v ) + 2(∇ xr v ) anti ⋅ v
2
1 r 2 r r r
= ∇ x (v ) − v ∧ (∇ xr ∧ v )
2
r r r r r r r r r
Recordar que (∇ xr v anti )T = −(∇ xr v ) anti , luego 2(∇ xr v ) anti ⋅ v = −v ⋅ 2(∇ xr v ) anti = −v ∧ (∇ xr ∧ v ) .
Ejemplo 1.118
r r
Considérese un campo vectorial estacionario u( x ) . Obtener las componentes del diferencial
r r r
total du . Considerando que u( x ) representa el campo de desplazamientos y es independiente
de la componente x3 , hacer la representación gráfica del campo de desplazamiento en un
elemento diferencial de área dx1 dx 2 .
Solución: Según la definición de diferencial total y de gradiente se cumple que:

1 TENSORES 117
r r r r r r
u( x ) dx u( x + dx )
r r r r r r
r du ≡ u( x + dx ) − u( x )
x2 x r r r r r
x + dx
du = ∇ xr u ⋅ dx
x1
x3
Luego, las componentes vienen dadas por:
 ∂u1 ∂u1 ∂u1   ∂u1 ∂u ∂u

  du1 = dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
∂x1 ∂x 2 ∂x3
 du1   ∂x1 ∂x 2 ∂x3   dx  
∂u i du  =  ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2  
1
 ∂u ∂u ∂u
du i = dx j ⇒  2   ∂x   dx 2  ⇒ du 2 = 2 dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3
∂x j ∂x 2 ∂x3 ∂x1 ∂x 2 ∂x3
 du 3   1   
 ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3   dx3   ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3   d u 3 = dx 1 + dx 2 + dx3
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3
con
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) − u1 ( x1 , x 2 , x3 )

du 2 = u 2 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) − u 2 ( x1 , x 2 , x3 )
du = u ( x + dx , x + dx , x + dx ) − u ( x , x , x )
 3 3 1 1 2 2 3 3 3 1 2 3
Para el caso plano, es decir, cuando el campo es independiente de x3 , el campo de

desplazamientos en el elemento diferencial de área viene definido por:
 ∂u1 ∂u1
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) − u1 ( x1 , x 2 ) = ∂x dx1 + ∂x dx 2
 1 2

du = u ( x + dx , x + dx ) − u ( x , x ) = ∂u 2 dx + ∂u 2 dx
 2 2 1 1 2 2 2 1 2
∂x1
1
∂x 2
2
o aún:
 ∂u1 ∂u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + ∂x dx1 + ∂x dx 2
 1 2

u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + 2 dx + 2 dx∂ u ∂u
 2 1 1 2 2 2 1 2
∂x1
1
∂x 2
2
Observemos que la expresión anterior es equivalente a la expansión en serie de Taylor

teniendo en cuenta solo hasta términos lineales. La representación del campo de
desplazamiento en el elemento diferencial de área se muestra en la Figura 1.10.

∂u 2 ∂u 2 ∂u
u2 + dx 2 u2 + dx1 + 2 dx 2
∂x 2 ∂x1 ∂x 2
( x1 , x 2 + dx 2 ) ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
∂u1 ∂u1 ∂u
u1 + dx 2 u1 + dx1 + 1 dx 2
∂x 2 ∂x1 ∂x 2
r
du
dx 2
∂u1
u1 + dx1
(u1 ) ∂x1
( x1 , x 2 ) ( x1 + dx1 , x 2 )
x2
(u 2 ) ∂u 2
u2 + dx1
∂x1
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
∂u1
dx2
∂x2
∂u 2
u2 + dx2
∂x2 B′
B B B′
dx 2 dx 2
+
O′ A′ A′
∂u 2
u2 A
dx1
O A ∂x1
dx1 O′
dx1
u1
∂u1
u1 + dx1
∂x1
x1 ,u1
Figura 1.10

1 TENSORES 119
Ejemplo 1.119
r
Dado un campo tensorial de segundo orden, T ( x ) . Demostrar que si no hay una fuente de
r r r
T ( x ) se cumple que la divergencia de T ( x ) es igual a cero, i.e. ∇ xr ⋅ T = 0 . Para la
demostración considerar el campo tensorial en un elemento diferencial de volumen
dV = dx1 dx 2 dx 3 en el sistema Cartesiano.
Solución:
r
Primero vamos establecer el campo T ( x ) en el diferencial de volumen. Para ello, partimos de
r
la definición del diferencial de T ( x ) que viene definido a través del gradiente como:
r r r
dT ≡ T ( x + dx ) − T ( x )  r r r r r r r r
r  ⇒ T ( x + dx ) − T ( x ) = ∇ xr T ⋅ dx ⇒ T ( x + dx ) = T ( x ) + ∇ xr T ⋅ dx
dT = ∇ x T ⋅ dx
r

En componente la expresión anterior queda:
r r r
Tij ( x + dx ) = Tij ( x ) + Tij ,k dx k
r
= Tij ( x ) + Tij ,1 dx1 + Tij , 2 dx 2 + Tij ,3 dx3
r ∂Tij ∂Tij ∂Tij
= Tij ( x ) + dx1 + dx 2 + dx3
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
r r
La representación de las componentes del campo Tij ( x + dx ) se pueden apreciar en la Figura
r ∂Ti1
1.11. Observar que en la cara normal a x1 + dx1 actúan las componentes Ti1 ( x ) + dx1 , ya
∂x1
que según nuestra convención el primer índice indica la dirección hacía donde apunta y el
segundo índice indica el plano normal.
r r
Una vez establecido el campo de Tij ( x + dx ) en el elemento diferencial de volumen,
r r
aplicamos el balance total de las componentes del campo Tij ( x + dx ) según las direcciones x1 ,
x 2 , x3 .
r r
Balance total de Tij ( x + dx ) en dV según dirección x1 es igual a cero (no hay fuente):
 ∂T   ∂T   ∂T 
 T11 + 11 dx1  dx 2 dx3 +  T13 + 13 dx 3 dx1 dx 2 +  T12 + 12 dx 2 dx1 dx3 − T11 dx 2 dx3
 ∂x1   ∂x3   ∂x 2 
− T13 dx1 dx 2 − T12 dx1 dx3 = 0
Simplificando la expresión anterior obtenemos que:
∂T11 ∂T ∂T
dx1 dx 2 dx3 + 13 dx3 dx1 dx 2 + 12 dx 2 dx1 dx3 = 0
∂x1 ∂x3 ∂x 2
∂T11 ∂T12 ∂T13
⇒ + + =0
∂x1 ∂x 2 ∂x3
Análogamente según las direcciones x 2 y x3 vamos obtener, respectivamente, que:
∂T21 ∂T22 ∂T23 ∂T31 ∂T32 ∂T33
+ + =0 y + + =0
∂x1 ∂x 2 ∂x3 ∂x1 ∂x 2 ∂x3

x3 Cara oculta
T11
∂T33 T21
T33 + dx3
Cara oculta ∂x3
∂T23
T23 + dx3
∂x3 T31
∂T13
T13 + dx3
∂x3 ∂T32 dx 3
T32 + dx2
∂x2
T12
T22 ∂T31
T31 + dx1 ∂T22
T22 + dx2
∂x1 ∂T12 ∂x2 x2
T12 + dx2
∂x2
T32
∂T21
T21 + dx1 dx1
∂T11 ∂x1
T11 + dx1
∂x1
T13
x1 T23
Cara oculta
T33
dx 2
Figura 1.11: Componentes del campo tensorial en un elemento diferencial de volumen.
Luego, tenemos el siguiente conjunto de ecuaciones que hay que cumplir simultáneamente:
 ∂T11 ∂T12 ∂T13
 + + =0
 ∂x ∂x ∂x  T1 j , j = 0
1 2 3  T11,1 + T12, 2 + T13,3 = 0
 ∂T21 ∂T22 ∂T23  
 + + =0 ⇒  T21,1 + T22, 2 + T23,3 = 0 ⇒  T2 j , j = 0 ⇒ Tij , j = 0 i
 ∂ x1 ∂ x 2 ∂ x 3  
 ∂T31 ∂T32 ∂T33  T31,1 + T32, 2 + T33,3 = 0  T3 j , j = 0
 + + =0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3
Demostrando así que en la ausencia de fuente la divergencia es igual a cero:
r
Tij , j = 0 i ⇔ (∇ xr ⋅ T ) i = 0 i tensorial
  → ∇ xr ⋅ T = 0
NOTA 1: Si tenemos un campo tensorial, el orden de la fuente (o sumidero) es de un orden

menor que el campo tensorial, e.g. si el campo tensorial es un vector, la fuente de este campo
tensorial será un escalar.
NOTA 2: Si la divergencia de un campo tensorial es positiva indica que tenemos una fuente
del campo tensorial, caso contrario, si la divergencia es negativa tenemos un sumidero.

1 TENSORES 121
Ejemplo 1.120
Demostrar que:
[(∇ xr T ) ⋅ ur ] ⋅ ar = [∇ xr ( T ⋅ ar )] ⋅ ur (1.136)
r r r r
donde T = T (x ) es un campo tensorial de segundo orden, u = u( x ) es un campo vectorial, y
r r
a es un vector arbitrario (independiente de ( x ) ).
Solución:
r r
Observar que la operación [(∇ xr T ) ⋅ u] ⋅ a resulta un vector, que en notación indicial queda:
{[(∇ xr T ) ⋅ ur ] ⋅ ar}i = [(∇ xr T ) ⋅ ur ]ik (ar ) k [ ] [ ]
= (∇ xr T ) ikp u p a k = Tik , p u p a k = Tik , p u p a k (1.137)
r r
El término [∇ xr (T ⋅ a )] ⋅ u en notación indicial queda:
r r r
( T ⋅ a ) i = Tik ak  → [∇ xr ( T ⋅ a )] ij = ( T ⋅ a ) i , j = ( Tik ak ), j
gradiente
r
⇒ [∇ xr ( T ⋅ a )] ij = ( Tik ak ), j = Tik , j ak + Tik ak , j = Tik , j ak
{
=0 k , j (1.138)
r r
[
ó ⇒ [∇ xr ( T ⋅ a )] ij = a ⋅ (∇ xr T T ) ] ij 123
r r
[
+ [ T ⋅ (∇ xr a )]ij = a ⋅ (∇ xr T T ) ] ij
= Tik , j ak
=0
r r
donde hemos considerado que a es independiente de ( x ) . Haciendo el producto escalar de la
r
ecuación anterior con u obtenemos que:
{ }
{[∇ xr ( T ⋅ ar )] ⋅ ur}i = [∇ xr ( T ⋅ ar )]ij u j = Tik , j a k u j = Tik , p u p a k (1.139)
Si comparamos (1.137) con (1.139) demostramos (1.136).
r r r r
Notar que, si a = a (x ) es dependiente de x y según la ecuación (1.138) obtenemos que:
[∇ xr ( T ⋅ ar )]ij = ( Tik ak ), j = Tik , j ak + Tik ak , j
ó ⇒ [∇ xr ( T ⋅ a )] ij = [a ⋅ (∇ xr T T )] ij + [ T ⋅ (∇ xr a )] ij
r r r
Ejemplo 1.121
r r
Demostrar que si el módulo de un vector, ω = ω(t ) , es constante en el tiempo eso implica que
r
r dω
ω es ortogonal a para todo tiempo t .
dt
r r r
Solución: Partimos de la definición del módulo de un vector: ω = ω ⋅ ω , con lo cual:
2
r
d ω( ) = d (ωr ⋅ ωr ) = d (ωr ) ⋅ ωr + ωr ⋅ d (ωr ) = 2ωr ⋅ d (ωr ) = 0
2
⇒
r dω
ω⊥
r
dt dt dt dt dt dt
NOTA: Un caso particular de este ejemplo es el movimiento circular donde:
r
v r
x = constante r
r  r dx
r r dx ⇒ x ⊥
x v=  dt
dt 

1.16 Teoremas con Integrales
Ejemplo 1.122
r
Comprobar el Teorema de la divergencia (Teorema de Gauss) para el campo vectorial F
cuyas componentes Cartesianas viene dadas por Fi = xi + ( x32 − x 3 )δ i 3 . Considerar la frontera
definida por el cilindro x12 + x 22 ≤ 1 , 0 ≤ x3 ≤ 1 .
Solución:
El Teorema de la divergencia afirma que:
r r
∫ ∇ xr ⋅ F dV = F ⋅ nˆ dS
∫
V S
donde n̂ es la normal a la superficie y apunta hacia fuera.

S (2)
n̂ ( 2 )
x12 + x 22 ≤ 1 x3
r r
r =1 r S (1)
h =1 r n̂ (1)
x
x2
x1 n̂ (3) S ( 3)
Figura 1.12.
r
Cálculo de ∫ ∇ xr ⋅ F dV :
V
r
[
∇ xr ⋅ F = Fi ,i = xi + ( x 32 − x3 )δ i 3 ],i
= xi ,i + ( x32 − x3 ) ,i δ i 3 = δ ii + ( x32 − x3 ) ,3
= 3 + (2 x3 − 1) = 2 x3 + 2
Luego:
x3 =1
r
∫ ∇ xr ⋅ F dV = (2 x3 + 2) dV =
∫ ∫A x ∫=(02 x 3 ∫
+ 2)dx3 dA = 3 dA = 3(πr 2 ) = 3π
V V 3 A
donde A viene definido por el círculo x12 + x 22 ≤ 1 .

r
Cálculo de ∫ F ⋅ nˆ dS
S

1 TENSORES 123
Separamos la frontera en tres superficies: S (1) , S ( 2) , S (3) , ver Figura 1.12. Luego,
r r r r
∫ F ⋅ nˆ dS = ∫ F ⋅ nˆ ∫ F ⋅ nˆ ∫ F ⋅ nˆ
(1)
dS (1) + ( 2)
dS ( 2 ) + ( 3)
dS (3)
S S ( 1) S ( 2) S ( 3)
r
Las componentes explícitas de son: F1 = x1 + ( x32 − x3 )δ 13 = x1 , F2 = x 2 , F
r
F3 = x3 + ( x3 − x 3 )δ 33 = x3 . La representación de F en la base Cartesiana viene dada por:
2 2
r
F = x1eˆ 1 + x 2 eˆ 2 + x32 eˆ 3 . Las normales correspondientes a cada superficie vienen definidas a
continuación:
r 1
nˆ (1) // r ⇒ nˆ (1) = ( x1 eˆ 1 + x 2 eˆ 2 ) ; nˆ ( 2 ) = eˆ 3 ; nˆ (3) = −eˆ 3
x12 + x 22
En la superficie S (1) se cumple que:

r 1
∫ F ⋅ nˆ (1) dS (1) = ∫ ( x eˆ 1 1 + x 2 eˆ 2 + x 32 eˆ 3 ) ⋅ ( x1 eˆ 1 + x 2 eˆ 2 )dS (1)
S ( 1) S ( 1) x12 + x 22
x12 + x 22
∫ dS (1) = ∫ 1dS
(1)
= = 2πrh = 2π
S ( 1) x12 + x 22 S (1)
donde hemos considerado el área del cilindro ( 2πrh = 2π ).

En la superficie S ( 2) se cumple que x3 = 1 :
r
∫ F ⋅ nˆ ∫ ( x eˆ + x 2 eˆ 2 + 1eˆ 3 ) ⋅ (eˆ 3 ) dS ( 2 ) = ∫ 1dS
( 2)
dS ( 2 ) = 1 1
(2)
= πr 2 = π
S (2) S (2) S (2)
donde hemos considerado el área del círculo ( πr 2 = π ).

En la superficie S (3) se cumple que x3 = 0 :
r
∫ F ⋅ nˆ ∫ ( x eˆ + x 2 eˆ 2 + 0eˆ 3 ) ⋅ (−eˆ 3 )dS (3) = ∫ 0dS
( 3)
dS (3) = 1 1
( 3)
=0
( 3) ( 3) (3)
S S S
r r r r
Con lo cual: ∫ F ⋅ nˆ dS = ∫ F ⋅ nˆ (1) dS (1) + ∫ F ⋅ nˆ ( 2 ) dS ( 2 ) + ∫ F ⋅ nˆ
( 3)
dS (3) = 3π
S S (1 ) S (2) S ( 3)
r r
Luego, comprobando así el Teorema de la divergencia: ∫ ∇ xr ⋅ F dV = ∫ F ⋅ nˆ dS = 3π .
V S
Ejemplo 1.123
Sea un dominio de área Ω delimitado por el contorno Γ como muestra en la Figura 1.13.
Considérese también que m es un campo tensorial de segundo orden y ω un campo escalar.
Demostrar que se cumple la siguiente relación:
∫Ω [m : ∇ x (∇ x
r r ω )]dΩ = ∫ [(∇ xr ω ) ⋅ m] ⋅ nˆ dΓ − ∫ [(∇ xr ⋅ m)∇ xr ∇ xr ω ]dΩ
Γ Ω
Ω
∫ [m ij ω , ij ] dΩ = ∫ (ω , i m ij )nˆ j dΓ − ∫ [m ij , j ω , i ] dΩ
Γ Ω

Ω n̂
x2
x1 Γ
Figura 1.13.
Solución: Se puede aplicar directamente la definición de integración por partes para la

demostración. Pero partiremos de la definición del teorema de la divergencia. Luego dado un
r
tensor v se cumple que:
r r
∫∇ r
x ⋅ v dΩ = ∫ v ⋅ nˆ dΓ indicial
 → ∫ v j , j dΩ = ∫ v j nˆ j dΓ
Ω Γ Ω Γ
r r
Pero si consideramos que el tensor v es el resultante de la operación v = ∇ xr ω ⋅ m y lo
equivalente en notación indicial v j = ω , i m ij y reemplazándolo en la expresión anterior
obtenemos que:
∫v
Ω
j, j ∫
dΩ = v j nˆ j dΓ
Γ
⇒ ∫ [ω ,
Ω
i m ij ] ,j
Γ
∫
dV = ω , i m ij nˆ j dΓ
⇒ ∫Ω [ω , ij ] ∫
m ij + ω , i m ij , j dΩ = ω , i m ij nˆ j dΓ
Γ
⇒ ∫ [ω ,
Ω
ij ]
Γ
∫
m ij dΩ = ω , i m ij nˆ j dΓ − ∫ [ω ,
Ω
i ]
m ij , j dΩ
Lo equivalente en notación tensorial:
∫ [m : ∇
Ω
x (∇ x
r r ω )]dΩ = ∫ [(∇ xr ω ) ⋅ m] ⋅ nˆ dΓ − ∫ [∇ xr ω ⋅ (∇ xr ⋅ m)]dΩ
Γ Ω
Q.E.D.
NOTA: Si consideramos ahora un dominio de volumen V delimitado por una superficie S
r
con normal n̂ y sea N un vector y T un escalar también se cumple que:
∫ N T,
V
i ij ∫
dV = N i T , i nˆ j dS − N i , j T , i dV
S
∫
V
r r r
⇒ N ⋅ ∇ xr (∇ xr T )dV = (∇ xr T ⋅ N ) ⊗ n̂dS − ∇ xr T ⋅ ∇ xr NdV
∫ ∫ ∫
V S V
donde hemos aplicado directamente la definición de integración por partes.

1 TENSORES 125
Ejemplo 1.124
r r r
Si un campo vectorial se define como: b = ∇ xr ∧ v , probar que:
∫ λb nˆ
S
i i ∫
d S = λ, i  ijk v k , j dV = λ, i b i dV
V
∫
V
r r
donde λ es una función únicamente de x , i.e., λ = λ( x ) .
r r r
Solución1: Si b = ∇ xr ∧ v , luego b i =  ijk v k , j . Reemplazando en la integral de superficie anterior
resulta:
∫ λb nˆ
S
i i ∫
dS = λ ijk v k , j nˆ i dS
S
Aplicando el teorema de la divergencia de Gauss, resulta:
∫ λb nˆ
S
i i ∫
dS = λ ijk v k , j nˆ i dS
S
∫
= ( ijk λv k , j ), i dV
V
∫
= ( ijk λ, i v k , j +  ijk λv k , ji ) dV
V
∫
= (λ, i  ijk v k , j + λ  ijk v k , ji ) dV = λ, i b i dV
V
1
424 3 1424 3 ∫
V
bi 0 Q.E.D.
Solución 2:
∫ λb nˆ
S
i i ∫
dS = (λb i ), i dV = (λ, i b i + λb i , i ) dV
V
∫
V
como b i =  ijk v k , j ⇒ b i ,i =  ijk v k , ji =  ijk v k ,ij = 0
∫ λb nˆ
S
i i
V
∫
dS = λ, i b i dV = λ, i  ijk v k , j dV ∫
V
Ejemplo 1.125
Sea un dominio de volumen V delimitado por la superficie S . a) Demostrar que:
r r
∫ ( x ⊗ nˆ + nˆ ⊗ x) dS = 2V 1
S
donde n̂ es el versor normal exterior a la superficie S . b) Demostrar también que:

r r
∫ (∇ r
x ⋅ σ ) ⊗ x dV = (σ ⋅ nˆ ) ⊗ x dS − σ dV
∫ ∫ ; ∫σ ik , k ∫ ∫
x j dV = σ ik n̂ k x j dS − σ ij dV
V S V V S V
y
r r
∫ x ⊗ (∇ r
x ⋅ σ ) dV = x ⊗ (σ ⋅ nˆ ) dS − σ T dV
∫ ∫ ; ∫x σ i jk , k ∫ ∫
dV = x i σ jk n̂ k dS − σ ji dV
V S V V S V
donde σ es un tensor de segundo orden arbitrario.

S r
dS = n̂dS
x2 n̂
V dS
B
r
x
x1
x3
Solución:
a) Teniendo en cuenta solo el primer término del integrando, podemos decir que:
r r r
∫ ( x ⊗ nˆ ) dS = ∫ ( x ⊗ 1 ⋅ nˆ ) dS = ∫ ( x ⊗ 1) ⋅ nˆ dS
S S S
Aplicando el teorema de la divergencia obtenemos que:

r r r
∫ ( x ⊗ nˆ ) dS = ∫ ( x ⊗ 1) ⋅ nˆ dS = ∫ ∇
S S V
r
x ⋅ ( x ⊗ 1) dV
Seguiremos el desarrollo en notación indicial:
∫ x nˆ
S
i j dS = x iδ ∫
S
ˆ dS = (δ
jk n k
V
∫ jk x i ) , k dV = (δ ∫
V
jk , k xi + δ jk x i , k ) dV
Teniendo en cuenta que δ jk ,k = 0 j , xi ,k = δ ik , concluimos que:
r
∫ x n̂ ∫
dS = δ ji dV = δ ji dV = δ ji V ∫ ∫ ( x ⊗ nˆ ) dS = V 1
T
i j = V1 (1.140)
S V V S
r
Análogamente, concluimos que ∫ (nˆ ⊗ x ) dS = V 1 . Con lo cual es cierto que:
S
r r
∫ ( x ⊗ nˆ + nˆ ⊗ x) dS = 2V 1
S
b) Verifiquemos que se cumple que

( x j σ ik ) , k = x j , k σ ik + x j σ ik ,k ⇒ x j σ ik ,k = ( x j σ ik ) ,k − σ ij
{
=δ jk
r r
⇒ (∇ xr ⋅ σ ) ⊗ x = ∇ xr ⋅ (σ ⊗ x ) − σ

1 TENSORES 127
r r
∫ (∇ r
x ⋅ σ ) ⊗ x dV = ∫ ∇ xr ⋅ (σ ⊗ x ) dV − ∫ σ dV ∫x σ j ik , k ∫ ∫
dV = ( x j σ ik ) ,k dV − σ ij dV
V V V V V V
r r
∫ (∇ r
x ⋅ σ ) ⊗ x dV = ∫ (σ ⊗ x ) ⋅ nˆ dS − ∫ σ dV ∫x σ j ik , k ∫ ∫
dV = x j σ ik nˆ k dS − σ ij dV
V S V V S V
r
= (σ ⋅ nˆ ) ⊗ x dS − σ dV
∫ ∫ ∫ ∫
= (σ ik nˆ k ) x j dS − σ ij dV
S V S V
donde hemos aplicado el teorema de la divergencia a la primera integral del lado derecho de la
igualdad.
Teniendo en cuenta que
[(∇ xr ⋅ σ ) ⊗ xr ]T = [∇ xr ⋅ (σ ⊗ xr ) − σ ]T ⇒
r r T
x ⊗ (∇ xr ⋅ σ ) = [∇ xr ⋅ (σ ⊗ x )] − σ T
En notación indicial xi σ jk ,k = ( xi σ jk ) ,k − σ ji .
r r
∫ x ⊗ (∇ r
x ⋅ σ ) dV = ∫ [∇ xr ⋅ (σ ⊗ x )]T ∫
dV − σ T dV ∫x σ i jk , k ∫ ∫
dV = ( xi σ jk ) , k dV − σ ji dV
V V V V V V
r r
∫ x ⊗ (∇ r
x ⋅ σ ) dV = ∫ ( x ⊗ σ ) ⋅ nˆ dS − ∫ σ T dV ∫x σ i jk , k ∫
dV = ( xi σ jk )nˆ k dS − σ ji dV∫
V S V V S V
r
= x ⊗ (σ ⋅ nˆ ) dS − σ T dV
∫ ∫ ∫ ∫
= xi (σ jk nˆ k ) dS − σ ji dV
S V S V
NOTA: Si obtenemos la traza de la ecuación (1.140) podemos también concluir que:

r r
∫ x n̂
S
i i dS = δ jiδ jiV = δ iiV ∫ ( x ⊗ nˆ ) : 1 dS = ∫ ( x ⋅ nˆ ) dS = V 1 : 1
S S
(1.141)
Si estamos en el espacio tridimensional (3D) la traza δ ii = 3 , si estamos en el plano (2D)

tenemos que δ ii = 2 . Con eso podemos concluir que:
r
∫ x nˆ
S
i i dS = 3V ∫ ( x ⋅ nˆ ) dS = 3V
S
(3D)
r
∫ x nˆ dΓ = 2 A
Γ
i i ∫ ( x ⋅ nˆ ) dΓ = 2 A
Γ
(2D)
Ω n̂
x2
A : área del dominio Ω

Γ
x1
Figura 1.14: Plano – 2D.

Ejemplo 1.126
Sea un escalar φ que viene dado por:
GM
φ=− r
a
r r r
donde G y M son escalares y constantes, y a es el módulo del vector a ≠ 0 . a) Obtener el
r r
gradiente de φ . b) Obtener el gradiente de φ para el caso particular cuando a = x y dibujar el
campo ∇ xr φ en el espacio Cartesiano.
Solución:
 − GM   
(∇ xr φ ),i ≡  ∂φr  ≡ φ ,i =  r
 a
 = −GM  − 1  ( ar ) ,i
  ar 2 
(1.142)
 ∂x  ,i   ,i  
Notar que:
r  r r 1 −1
1 r r 2 r r 1 r r 2
−1
( a ) ,i =  ( a ⋅ a )  = (a ⋅ a ) ( a ⋅ a ) ,i = ( a ⋅ a ) ( a k a k ) ,i
2
  ,i 2 2
−1 −1
1 r r 2 r r 1
= (a ⋅ a ) ( a k ,i a k + a k a k ,i ) = (a ⋅ a ) 2 ( a k ,i a k ) = r ( a k , i a k )
2 a
o en notación tensorial:
r 1 r r
∇ xr ( a ) = r (a ⋅ ∇ xr a ) (1.143)
a
Luego, la expresión (1.142) queda:

 −1  r  1  1
(∇ xrφ ),i ≡  ∂φr  GM
≡ φ ,i = −GM  r 2  ( a ) ,i = GM  r 2  r (ak ,i ak ) = r 3 (ak ,i ak )
 a   a  a
 ∂x  ,i     a
(1.144)
GM r r
= r 3 (a ⋅ ∇ xr a ) i
a
r
r a
Además, teniendo en cuenta que el versor según la dirección de a viene dado por aˆ = r , aún
a
podemos decir que:
(∇ xr φ ),i = GM r r
r GM r
r
r 3 (a ⋅ ∇ x a ) i = r 2 (aˆ ⋅ ∇ x a ) i (1.145)
a a
r r
b) Para el caso particular cuando a = x tenemos que:
r 1 1 1 r
( x ) ,i = r ( x k ,i x k ) = r (δ ki x k ) = r ( xi ) donde r = x = x12 + x 22 + x32
x x x
r 1 r r 1 r 1 r
∇ xr ( x ) = r ( x ⋅ ∇ xr x ) = r ( x ⋅ 1) = r ( x ) = xˆ
x x x
Con lo cual

1 TENSORES 129
 − GM    r
(∇ xr φ )i ≡  ∂φr ≡ φ ,i =  r
 x
 = −GM  − 1
  xr 2
 ( x ) = GM ( xr )
 ,i r3 i (1.146)
 ∂x  i   ,i   x
 − GM  GM r GM
∇ xr φ = ∇ xr  r = x = r 2 xˆ (1.147)
 x  xr 3 x
 
Observar que el campo vectorial ∇ xr φ es radial, i.e. es normal a las superficies de las esferas
r r 2
definidas por x y disminuye con x = r 2 , (ver Figura 1.15).
x3
Esferas
x̂ ∇ xr φ
xˆ = 1
r
x
r x2
b
∇ xr φ
∇φ
x1
∇ xr φ
Figura 1.15
La ecuación (1.147) también puede ser reescrita como:

r  − GM  GM ˆ ∂  − GM  ˆ ∂φ(r ) ˆ
∇φ = −b = ∇  = 2 r =  r = r = φ ′(r )rˆ (1.148)
 r  r ∂r  r  ∂r
GM
NOTA: Este ejemplo φ = − r representa el potencial gravitacional que tiene la siguiente
x
r m3
propiedad b = −∇ xr φ , ver Figura 1.15, donde G = 6,67384 × 10 −11 es la constante
kg s 2
gravitacional, M es la masa total del planeta. Verificamos las unidades:

  m 3 kg kg m m N m J
[φ] = − GM
r = = 2 = = ( Unidad de energía por unidad de masa )
 x  kg s 2 m s kg kg kg (energía específica)
[br ]= [− ∇ φ] =  ∂∂φxr  = mJkg = mN kgm = skgmkg = sm (Unidad(unidad

r
x 2
de fuerza por unidad de masa)
2
de aceleración)
r r r r
Es interesante comprobar también que ∇ xr ∧ b = ∇ xr ∧ [− ∇ xr φ ] = 0 , ver Ejemplo 1.107.
r r GM
Podemos obtener b en la superficie de la Tierra a través de b = −∇ xr φ = − r 2
xˆ , donde la
x
masa total de la Tierra es M ≈ 5,98 × 10 24 kg y el radio aproximado R ≈ 6,37 × 10 6 m ,
resultando
r GM GM
b = − r 2 xˆ = − 2 xˆ ≈ −9,82 xˆ
x R
r m
su módulo denotamos por g = b ≈ 9,82 .
s2
r
Adoptando por x ′ el sistema que tiene su origen en el centro del cuerpo de masa M , e
r r
invocando la ley de Newton ( F = ma ), podemos obtener la fuerza que está sometido un
r
cuerpo de masa ( m ) que se encuentra bajo la influencia del campo gravitacional b = −∇ xr φ :
r r r GMm
F = ma = mb = − r 2 xˆ ′ (1.149)
x′
Podemos expresar la relación anterior en un sistema genérico tal y como se indica en la Figura
1.16.
x 2′
M x1′
r
r x′ r
x3′ F ( Mm ) F ( mM )
m
r
x (M ) r
x (m )
x2 r r r
x ( M ) + x ′ = x ( m)
r r r
⇒ x ′ = x (m) − x (M )
x1
x3
Figura 1.16

1 TENSORES 131
r
Luego, para el sistema x la fuerza viene dada por:
r r r
GMm ( x ( m) − x ( M ) ) Ley de gravitación “universal” de
F ( mM ) = − r r (1.150)
r ( m) r ( M ) 2
x ( m) − x ( M ) Newton
x −x
r
donde utilizamos la nomenclatura F (mM ) para indicar que es la fuerza en m debido a la
influencia de M . Observar también que en M tenemos la misma fuerza en módulo y
r
dirección, pero de sentido contrario F (Mm ) .
Ejemplo 1.127
1 r
Considerando que φ = donde r = x = x12 + x 22 + x32 , se pide:
r
a) Demostrar que:
[ r r
] ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
∇ xr ⋅ ∇ xr φ ( x − 0) ≡ ∇ 2 φ ≡ 2 + 2 + 2 = 0 Ecuación de Laplace
∂x1 ∂x 2 ∂x3
(1.151)
r r
[ ]
para r ≠ 0 . Utilizamos la nomenclatura ∇ xr φ ( x − 0) para indicar que el origen no está
incluido.
b) Dada una superficie cerrada S que contiene el origen, demostrar que:
∫ (∇ φ )⋅ nˆ dS = −4π
S
r
x (1.152)
donde n̂ es el versor normal a la superficie.

Solución:
Fue obtenido en el Ejemplo 1.126 que
 − GM  GM r GM
∇ xr φ = ∇ xr  r = x = r 2 xˆ (1.153)
 x  xr 3 x
 
Haciendo que GM = −1 obtenemos que:
 1  −1 r −1
∇ xr φ = ∇ xr  r  = r 3 x = r 2 xˆ (1.154)
 x  x x
 
o en notación indicial:
 −1 r −1
(∇ xr φ ) i =  r 3 x  = r 3 xi (1.155)
 x  x
 i
Calculando la divergencia de la relación anterior quedamos con:
−x     
( )
∇ xr ⋅ ∇ xr φ = φ ,ii =  r 3i
 x
 = − x i ,i − x  1  = − x i ,i − x  − 3 ( xr ) 
 r 3 i  xr 3  r 3 i r
 x 4
, i

(1.156)
  ,i x   ,i x  
r 1 r
En el Ejemplo 1.126 hemos demostrado que ∇ xr ( x ) = r ( x ) y además teniendo en cuenta
x
que xi ,i = δ ii = 3 , podemos decir que:

 −3 r 
∇ xr ⋅ (∇ xr φ ) = − 3
r3 − x i
 r 4 ( x ) ,i 
x  x 
3  −3 x 
= − r 3 − xi  r 4 ri 
x  x x 
  (1.157)
3 3 x x
= − r 3 + ri 5i
x x
r 2
3 3x
=− r 3 + r 5 =0
x x
c) Adoptamos una esfera arbitraria de radio r cuya área de la superficie es 4πr 2 . Luego:
 
∫ (∇ φ )⋅ nˆ dS = ∫  r
−1  ⋅ nˆ dS = − 1 xˆ ⋅ nˆ dS = − 1
r
x
S x
2
ˆ
x
 r 2
x S
∫ r 2
x
∫ dS
S  S (1.158)
−1 −1
= 2 × ( Área) = 2 × (4πr 2 ) = −4π
r r
Observar que xˆ ⋅ nˆ = 1 ya que para la esfera se cumple que xˆ // nˆ .
Es interesante verificar que a través del teorema de la divergencia hay que cumplir que:
∫ ∇ ⋅ [∇ φ ]φdV = ∫ (∇ φ )⋅ nˆ dS
V
r
x
r
x
S
r
x ∫φ
V
,ii dV ∫
= φ ,i ni dS
S
(1.159)
[ r r
]
Hemos demostrado anteriormente que ∇ xr ⋅ ∇ xr φ ( x − 0) = 0 , pero eso solo es válido para
r r
todo x ≠ 0 (no está incluido el origen). Es decir, teniendo en cuenta el resultado (1.158), y
r r
para que (1.159) tenga consistencia, en x = 0 tenemos una fuente (manantial o sumidero) e
igual a ( − 4π ). Con eso es muy intuitivo concluir que cualquier superficie cerrada que no
∫( )
contenga el origen se cumple que ∇ xr φ ⋅ nˆ dS = 0 , (ver Parker (2003)).
S
Ejemplo 1.128
a) Demostrar que:
∫ (∇φ ) ⋅ nˆ dS = 4πGM (r )
S
(1.160)
 − GM 
donde φ =   es el potencial gravitacional, y M (r ) es la masa total contenida en la
 r 
esfera de radio r , donde la superficie de contorno de la esfera denotamos por S .
b) Considerando un planeta que tiene forma de esfera de radio r = a , obtener la masa total del
planeta en función de la densidad de masa, donde la densidad de masa es función del radio, i.e.
ρ = ρ (r ) .
c) Obtener el potencial gravitacional para r < a y r ≥ a . En este apartado considerar la
densidad de masa uniforme en el planeta ρ = ρ 0 .

1 TENSORES 133
Solución:
a) En el Ejemplo 1.127 hemos demostrado que:
∫ (∇ φ )⋅ nˆ dS = ∫ ∇ r  ⋅ nˆ dS = −4π

  1 
(1.161)
S S
Multiplicamos ambos lados de la igualdad por GM (r ) obtenemos que:

  1    − GM ( r )  
− GM (r ) ∇    ⋅ nˆ dS = 4πGM ( r )
∫ ⇒ ∫ ∇   ⋅ nˆ dS = 4πGM (r )
r
S   
r 
S (1.162)
⇒ ∫ [∇φ ] ⋅ nˆ dS = 4πGM (r )
S
b)
Planeta esférico
r=a
ρ (r )
r
La masa total viene definida por:
∫
M = ρ (r )dV
V
(1.163)
Notar que V = 43 πr 3 ⇒ dV = 43 π3r 2 dr = 4πr 2 dr . Con lo cual:

r =a
∫
M = ρ (r )dV = ∫ ρ (r )4πr
2
dr (1.164)
V r =0
c) Recordar que en el Ejemplo 1.126 (ver ecuación (1.148)) hemos obtenido que
r  − GM  GM ˆ ∂  − GM  ˆ ∂φ(r ) ˆ
∇φ = −b = ∇  = 2 r =  r = r = φ ′(r )rˆ (1.165)
 r  r ∂r  r  ∂r
Utilizando la ecuación (1.162) podemos decir que:
∫ [∇φ ] ⋅ nˆ dS = 4πGM (r )
S
r
⇒ − b ⋅ nˆ dS = φ ′(r ) rˆ ⋅ nˆ dS = φ ′(r ) dS = φ ′(r )(4πr 2 ) = 4πGM (r )
∫ ∫ ∫
123 (1.166)
S S =1 S
GM (r )
⇒ φ ′(r )r 2 = GM (r ) ⇒ φ ′(r ) =
r2

donde M (r ) = Vρ 0 = 43 πr 3 ρ 0 . Luego:
GM (r ) 4Gπρ 0 dφ (r ) 4Gπρ 0 4Gπρ 0
φ ′(r ) = 2
= r ⇒ = r ⇒ dφ ( r ) = rdr (1.167)
r 3 dr 3 3
Integrando la ecuación anterior obtenemos que:
4Gπρ 0 4Gπρ 0 r 2 2Gπρ 0 2
∫ dφ = ∫ 3
rdr ⇒ φ (r ) =
3 2
+C ⇒ φ (1) (r ) =
3
r +C (1.168)
donde hemos denotado que φ (r ) = φ (1) (r ) para r < a . Para valores de r ≥ a el potencial
gravitacional viene dado por
− GM − 4Gπa 3 ρ 0
φ= = = φ (2) ; r≥a (1.169)
r 3r
donde M es la masa total del planeta cuyo valor es M = Vρ 0 = 43 πa 3 ρ 0 . Notar que el potencial
φ tiene que ser continuo en r = a , (ver Parker (2003)), con lo cual:
φ (1) (r = a) = φ ( 2) (r = a)
2Gπρ 0 2 − 4Gπa 3 ρ 0
⇒ a +C =
3 3a (1.170)
− 2Gπa ρ 0 − 2Gπa 3 ρ 0 4 3 − 2GM 3 − 3MG
3
⇒C = = = =
a a 34 a 4 2a
Con lo cual la ecuación (1.168) queda
2Gπρ 0 2 2Gπρ 0 2 3MG MG 2 3MG MG  r 2 3
φ (1) (r ) = r +C = r − = 3r − = 2  2 −  (1.171)
3 3 2a 2a 2a 2a  2a 2
resumimos:
 MG  r 2 3
φ(r ) =  −  para r<a
2 
 2a  2a 2
2
 (1.172)
 MG
φ(r ) = r
para r≥a

1 TENSORES 135
φ (r )
superficie del planeta
− MG
a
punto de inflexión
− 3MG
2a
Figura 1.17: Potencial gravitacional vs. radio.
Figura 1.18: Potencial gravitacional (Ref. Wikipedia: “Gravitational potential”).
Ejemplo 1.129
a) Demostrar que la órbita de un planeta se realiza en un plano. b) Demostrar las Leyes de
Kepler, (Johannes Kepler (1571-1630):
b.1) Primera Ley de Kepler (1609): La órbita de cada planeta es una elipse, teniendo el Sol en unos
de los focos de la elipse;
b.2) Segunda Ley de Kepler (1609): El vector posición Sol=>Planeta en movimiento describe un
área a una tasa constante;
b.3) Tercera Ley de Kepler (1618): Si T (periodo orbital) representa el tiempo necesario para que
un planeta realice una vez su órbita elíptica, cuyo eje mayor es 2a , se cumple que T 2 = κa 3 ,
donde κ es una constante.

Recordatorio: Expresiones relacionados con la elipse
x2
r
x
b
θ f2
f1 x1
b
a a
r p
Ecuación de la elipse: x = r =
1 + e cos θ
a 2 − b2 p2
Excentricidad: e = ; 0 < e < 1 , donde se cumple que a 2 = .
a2 (1 − e 2 ) 2
Área de la elipse: A = πab
Solución:
M - masa del Sol

m - masa del planeta
r
x
xˆ = r
x
x2 r r r
r dx r d 2 x dv
v= , a= 2 =
x3 r r r dt dt dt
r c = x∧v
dx r r
=v a // xˆ
dt
x̂
r r r
x F // a
θ t=0
Sol r
h x1
Figura 1.19: Órbita del planeta.
a) Para demostrar que la órbita se realiza en un plano tenemos que demostrar que la normal
r r
formada por el plano x̂ y v no cambia con el tiempo, es decir, si el vector c no varía con el
tiempo, i.e. es una constante.
En el Ejemplo 1.126 en la ecuación (1.149) hemos demostrado que:

1 TENSORES 137
r r r GMm r GM
F = ma = mb = − r 2 xˆ ; a = − r 2 xˆ (1.173)
x x
r r r
Obtenemos la tasa del vector c = x ∧ v :
r
dc d r r d r r r d r r r r r r
= ( x ∧ v ) = ( x ) ∧ v + x ∧ (v ) = v12
∧3v + 1∧3
x2 a =0
dt dt dt dt r
=0
r
=0
r r r
Con lo cual hemos demostrado que el vector c = x ∧ v no varía con el tiempo, implicando
que la órbita se realiza en un plano.
b.1) Primera Ley de Kepler
Ya que la órbita del planeta se realiza en un plano, adoptamos como dicho plano el x1 − x 2 ,
r
luego el vector c tiene misma dirección que x3 , ver Figura 1.19.
r
Expresamos c en función de x̂ .
r r
r dx d r d( x ) r dxˆ
v= = ( x x) =
ˆ xˆ + x
dt dt dt dt
y
r r
r r r r  d( x ) r d ˆ  r d( x )
x r 2 dxˆ r 2 dxˆ
c = x ∧ v = ( x xˆ ) ∧  xˆ + x = x ∧3
xˆ 2 xˆ + x xˆ ∧ = x xˆ ∧
 dt dt  dt 1 dt dt
 r
=0
r GM r r
Teniendo en cuenta que a = − r 2
xˆ , calculamos el vector a ∧ c que tiene misma dirección
x
r r r r
que v , i.e. (a ∧ c ) // v :
r r  GM   r 2 dxˆ   dxˆ   dxˆ dxˆ 

a ∧ c =  − r 2 xˆ  ∧  x xˆ ∧  = −GM xˆ ∧  xˆ ∧  = −GM ( xˆ ⋅ ) xˆ − ( xˆ ⋅ xˆ ) 
 x   dt   dt   dt dt 
 
dxˆ
= GM
dt
r r r
( )
r r r r r r
donde hemos utilizando la propiedad a ∧ b ∧ c = (a ⋅ c )b − (a ⋅ b)c , ver Ejemplo 1.16. Notar
dxˆ dxˆ
también que se cumple que xˆ ⋅ = 0 ya que xˆ ⊥ siempre se cumple, y xˆ ⋅ xˆ = xˆ = 1 .
2
dt dt
Teniendo en cuenta que GM es una constante, también se cumple que:
r r dxˆ d (GM xˆ )
a ∧ c = GM =
dt dt
r
Ya que el vector c no varía con el tiempo, también se cumple que:
r r r
r r dv r d ( v ∧ c )
a∧c = ∧c =
dt dt
Luego:
r r
d (v ∧ c ) d (GM xˆ )
=
dt dt
Integrando en el tiempo la ecuación anterior obtenemos que:
r r r
v ∧ c = GM xˆ + h

r r
donde h es el vector constante de integración y no depende del tiempo. Notar que h se
r r
encuentra en el plano x1 − x 2 , ya que (v ∧ c ) y x̂ también se encuentran en el plano x1 − x 2 ,
ver Figura 1.19. Calculamos entonces:
r r
xˆ ⋅ h = xˆ h cos θ = h cos θ
r
donde hemos denotado por h = h . Con lo cual:
r r r r r r r r r
= c ⋅ c = ( x ∧ v ) ⋅ c = (v ∧ c ) ⋅ x
2
c2 = c
( r r
) r r r r r
= GM xˆ + h ⋅ ( x xˆ ) = x GM xˆ ⋅ xˆ + x h ⋅ xˆ = x GM + x h cos θ
r
= x (GM + h cos θ) = r (GM + h cos θ )
r
donde hemos considerado que r = x . Luego, obtenemos la siguiente ecuación de la elipse:
c2
2
c GM p
⇒r= = =
(GM + h cos θ) (GM + h cos θ) 1 + e cos θ
GM
donde hemos considerado que:
c2 h
p= y e= (1.174)
GM GM
b.2) Segunda Ley de Kepler
r 1 r r 1 r r
A = x ∧ ∆S ∆
S →0
→ dA = x ∧ ds
2 2
x2
∆S
A
r
x
x1
r
La tasa de dA queda:
r r r r r r
D (dA) 1 D ( x ∧ ds ) 1 D ( x ) r 1 r D ( ds ) 1 D ( x ) r 1 r r 1r
= = ∧ ds + x ∧ = ∧ ds + x ∧ v = c (constante)
Dt 2 Dt 2 Dt 2 Dt 2 1Dt
42r 43 2 2
=0
y su módulo:
r
D (dA) D(dA) 1 r 1
= = c = c
Dt Dt 2 2

1 TENSORES 139
NOTA: Como consecuencia de la segunda ley tenemos que si las áreas de dos sectores son
iguales el tiempo necesario para recoger sus trayectos serán iguales. Luego, según la Figura
1.20 si las áreas de los sectores OCD y EFO son iguales los tiempos recogido de C → D y
E → F también serán iguales. Como consecuencia, el planeta cuando esté más cerca del Sol
tendrá mayor velocidad que cuando esté más alejado.
sector EFO sector OCD

E
D
O
A A
C
F
Figura 1.20: Órbita del planeta.

b.3) Tercera Ley de Kepler
Si T es el tiempo total para una órbita completa (periodo orbital), obtenemos que:
T T
D (dA) 1 1
A=
0
∫ Dt
dt =
0
2 ∫
c dt = cT
2
1
Teniendo en cuenta el área de la elipse: A = πab , concluimos que cT = πab , con lo cual:
2
2πab 4π 2 a 2 b 2
T= ⇒ T2 = (1.175)
c c2
A través de las relaciones de la elipse se cumple que:
a 2 − b2
e= ⇒ b2 = a 2 − a 2e2 ⇒ b 2 = a 2 (1 − e 2 )
a2
p2 p
y teniendo en cuenta que a 2 = 2 2
⇒a= 2
⇒ (1 − e 2 )a = p en la relación anterior,
(1 − e ) (1 − e )
podemos decir que:
b2
b 2 = a 2 (1 − e 2 ) ⇒ b 2 = ap ⇒ p=
a
Con lo cual la ecuación (1.175) puede ser reescrita como:
4π 2 a 2 b 2 4π 2 a 2 ab 2 4π 2 a 3 p 4π 2 3
T2 = = = = a = κ a3 (1.176)
c2 c 2a c2 GM
p 1
donde hemos tenido en cuenta que 2
= , ver ecuación (1.174).
c GM

NOTA COMPLEMENTARIA 1
Propiedades Geométricas de Curvas
Vamos considerar una curva descrita por la función y = y ( x) , ver Figura 1.21.
y ( x) ∆s
y
∆y
∆x
∆s 2 = ∆x 2 + ∆y 2
y′
1
Figura 1.21
dy ( x)
Primera derivada: ≡ y′ ≡ y, x (tangente a la curva en el punto x )
dx
d 2 y ( x)
Segunda derivada: ≡ y′′ ≡ y, xx
dx 2
Longitud de arco infinitesimal ds :
Según la Figura 1.21 podemos obtener que:
2
2 2∆x 2 (∆x 2 + ∆y 2 )
2 2  ∆y 
∆s = ∆x + ∆y = (∆x + ∆y ) 2 = ∆x = 1 +   ∆x
 ∆x 
2
∆x ∆x
Luego, definimos la longitud de arco infinitesimal como:
 2  2
 ∆y 
[ ]
1
 dy 
ds = lim  1 +   ∆x  = 1 +   dx ≡ 1 + ( y ′) 2 dx = 1 + ( y ′) 2 2 dx
∆x → 0   ∆x    dx 
 
[ ]
1
ds
⇒ = 1 + ( y ′) 2 2
dx
Curvatura
La curvatura mide la rapidez que la dirección ŝ cambia con respecto al cambio de la longitud
de arco s , donde ŝ es el vector unitario (versor) según la dirección ( y ′) . Luego, definimos el
vector curvatura como:
r dsˆ r dsˆ
κ= curvatura
  → κ= κ =
ds ds
donde κ( x) es la curvatura de la curva en el punto x .

1 TENSORES 141
dy
Vamos considerar que existe un ángulo ψ tal que tan(ψ ) = ≡ y′ y si derivamos con
dx
respecto a x podemos obtener que:
d  dy  d
 = [tan(ψ )] = d [tan(ψ )] dψ = sec 2 (ψ ) dψ = 1 + tan 2 (ψ ) dψ [ ]
dx  dx  dx dψ dx dx dx
  dψ
2
⇒
d2y
2
[
≡ y ′′ = 1 + tan 2 (ψ ) ] ddxψ = 1 +  dy
dx

  = 1 + ( y ′) 2[dψ
] ⇒
dψ
=
y ′′
dx [1 + ( y ′) 2 ]
dx     dx dx
Con lo cual la curvatura puede ser obtenida como sigue:

dψ dψ dx y′′ 1 y′′
κ= = = =
ds dx ds [1 + ( y′) 2 ] 1 3
[1 + ( y′) 2 ] 2 [1 + ( y′) 2 ] 2
dx 1
donde se cumple que = 1
.
ds
[1 + ( y′) 2 ] 2
Notar que la curvatura de la circunferencia es constante, luego:
dψ
κds = dψ ∫ κds = ∫ dψ
integrando
κ= = ⇒  →
ds
(1.177)
2π 1
∫
⇒ κ ds = dψ ∫ ⇒ ⇒ κ2πr = 2π ⇒ κ= =
2πr r
donde ( 2πr ) es la longitud de la circunferencia de radio r .
Si consideramos la Figura 1.22 podemos concluir que la curvatura de la circunferencia de radio
r (1) es mayor do que la de radio r ( 2 ) :
1 1
r (1) < r ( 2 ) ⇒ (1)
> ⇒ κ (1) > κ ( 2 )
r r ( 2)
∆ψ
r ( 2) ∆ψ
∆ψ
r r (1)
κ
ŝ
Figura 1.22

Una ecuación interesante que podemos obtener de la ecuación de curvatura (ver ecuación
(1.177)), es:
B
∫ ∫
κds = dψ = ψ B − ψ A ≡ ∆ψ B _ A
A
∆ψ B _ A
∫
Area = κds = ψ B − ψ A ≡ ∆ψ B _ A
A
κ
κA Area
ψA B
κB ψB
Figura 1.23
Por ejemplo, vamos considerar una circunferencia de radio r , y la variación de ángulo de A a

B puede ser obtenido como sigue:
π
1 ∆ψ B _ A =
∫
Area = κds = [(2πr ) κ]
4
B 2
1 1 π
= [(2πr ) ] =
4 r 2
= ψ B − ψ A ≡ ∆ψ B _ A
r
Figura 1.24

1 TENSORES 143
Vector Curvatura
r dŝ
κ=
ds
donde ŝ es el versor (tangente a la curva), y si utilizamos la propiedad del vector unitario,
podemos concluir que:
2
sˆ = 1 sˆ = sˆ ⋅ sˆ = 1
d (sˆ ⋅ sˆ ) d (1)
⇒ = =0
ds ds
d (sˆ ) ˆ ˆ d (sˆ ) dsˆ r r
⇒ ⋅s + s⋅ = 2 ⋅ sˆ = 0 ⇒ κ ⋅ sˆ = 0 ⇒ κ ⊥ sˆ
ds ds ds
y
y ( x) ŝ
dŝ
ŝ
ds dŝ
ds
x
Figura 1.25
Relaciones geométricas entres incrementos de coordenadas
r r
La matriz de transformación del sistema x al sistema n̂ - ŝ (cuyo sistema denotamos por x ),
ver Figura 1.26, viene dada por:
 cosα sin α   nˆ 1 nˆ 2 
aij =  = 
 − sin α cosα  − nˆ 2 nˆ 1 
Luego se cumple que:

T
 dx   nˆ nˆ 2   0   nˆ 1 − nˆ 2   0  − nˆ 2 ds 
dxi = aij dx j ⇒ dxi = a ji dx j ⇒  1 =  1   =   =  
dx2   − nˆ 2 nˆ 1  ds  nˆ 2 nˆ 1  ds   nˆ 1ds 
Con lo cual podemos obtener que:
 dx2 
nˆ 1   ds  dx j
 ˆ  =  dx  ⇒ nˆ i =  3ij
n 2  − 1  ds
 ds 

donde  kij es el símbolo de permutación.
dx j
x2 x2 nˆ i =  3ij (i, j = 1,2)
x2 x1 ds
 dx2 
ŝ n̂ nˆ 1   ds 
nˆ i =   =  
nˆ 2  − dx1 
α  ds 
dx2 ds x1  kij - símbolo de permutación
ds - longitud de arco
− dx1
x1
Figura 1.26
NOTA COMPLEMENTARIA 2
Centro Geométrico – (Centroide - C.Geo)

r r
Dado un volumen V = ∫ dV delimitado por la superficie S , y los sistemas x y x ′ , (ver Figura
V
1.27). A través de suma de vectores podemos obtener que:
r r r
x = x + x′
Al integrar en el volumen obtenemos:
r r r r r
∫
V
∫ ∫
xdV = ( x + x ′)dV = xdV + x ′dV
V V
∫
V
r
El centroide del volumen ( x (V ) ) es el punto donde se cumple que:
r r r r
∫
V
x ′dV = 0 ⇒ x = x (V )
Luego, el centroide del volumen puede calculado como sigue:

r r
r r r r r r ∫ xdV ∫ xdV
∫ ∫ ∫ ∫
xdV = x (V ) dV + x ′dV = x (V ) dV = x (V ) dV ∫ ⇒ x (V ) = V =V
V V V
12r3 V V ∫ dV
V
V
=0

1 TENSORES 145
x3′
x′2
dV
x3
r
x2 x′
r x1′
x
r V
x (V )
x1
Figura 1.27
Las componentes del centroide de volumen ( x1(V ) , x 2(V ) , x3(V ) ) son obtenidas como sigue:
∫ x dV 1 ∫ x dV 2 ∫ x dV 3
x1(V ) = V
; x 2(V ) = V
; x3(V ) = V
Centroide de volumen (1.178)
∫ dV
V
∫ dV
V
∫ dV
V
donde:
∫ x dV
V
1 es el primer momento de volumen con respecto al eje x1 ;
∫ x dV
V
2 es el primer momento de volumen con respecto al eje x 2 ;
∫ x dV
V
3 es el primer momento de volumen con respecto al eje x 3 .
Notar que si el volumen está formado por V = V ( A) + V ( B ) también se cumple que:

r r
r ∫ xdV ∫ xdV r r
x (V ) = V =V ⇒ Vx (V ) = xdV ∫
∫ dV
V
V V
r r r r r r A r B
⇒ Vx (V ) = xdV = ∫ ∫ xdV = ∫ xdV ∫ xdV
( A) (B)
+ = V ( A) x (V ) + V ( B ) x (V )
V V ( A ) +V ( B ) V ( A) V (B)
donde hemos utilizado la definición:

r r
∫ xdV ∫ xdV
( A) (B)
r A ( A) r B (B)
x (V ) = V ; x (V ) = V
∫ dV ∫ dV
( A) ( B)
V ( A) V (B)

De forma análoga a la obtención de las ecuaciones en (1.178) que definen el centroide de

volumen, también poder definir el centroide de área:
∫ x dA 1 ∫ x dA 2 ∫ x dA 3
x1( A) = A
; x 2( A) = A
; x3( A) = A
Centroide de área (1.179)
∫ A
dA ∫
A
dA ∫
A
dA
y el centroide de línea:
∫ x dL 1 ∫ x dL 2 ∫ x dL 3
x1( L ) = L
; x 2( L ) = L
; x3( L ) = L
Centroide de línea (1.180)
∫
L
dL ∫
L
dL ∫
L
dL
Centro del Campo Escalar dentro de un Dominio

r
Si tenemos un campo escalar ( φ = φ ( x ) ), podemos obtener que:
r r r r r (V _ φ ) r
φx = φx (V _ φ ) + φx ′′ Integrando
 → ∫φxdV = ∫φx
V V
∫
dV + φx ′′dV
V
r
El centro del campo escalar φ = φ ( x ) dentro de un volumen V viene definido por:
r r
∫ φx ′′dV = 0
V
Con lo cual podemos obtener:

r r
r r r ∫ φxdV ∫ φxdV
∫ ∫
φxdV = φx (V _ φ ) dV ⇒ x (V _ φ ) = V =V
V V ∫ φdV
V
V (φ )
cuyas componentes son:
∫ φx dV 1 ∫ φx dV 2 ∫ φx dV 3
x1(V _ φ ) = V
; x 2(V _ φ ) = V
; x 3(V _ φ ) = V
∫ φdV
V
∫ φdV
V
∫ φdV
V
Notar que, si el campo escalar es contante dentro del volumen, el centro del campo escalar y el
centroide de volumen coinciden:
r r r
r ∫ φxdV φ ∫ xdV ∫ xdV r
x (V _ φ ) = V = V
=V = x (V )
∫ φdV
V
φ ∫ dV
V
∫ dV
V
De forma análoga podemos definir el centro del campo escalar delimitado por un área:
r
r ∫ φxdA
x (A _φ) = A
∫ φdA
A
y el centro del campo escalar definido un una línea:

1 TENSORES 147
r
r ∫ φxdL
x (L _φ) = L
∫ φdL
L
Si el campo escalar φ representa la densidad de masa ( ρ ) el centro del campo escalar se

denomina de Centro de Masa (C.M.):
r
r ∫ ρ xdV
x (V _ ρ ) = V Centro de masa en el volumen (1.181)
V
∫ ρ dV
Centro de un Campo Vectorial dentro de un Dominio

Consideremos que el cuerpo de volumen V está bajo la acción de un campo vectorial
r r r r
b = b( x ) , y de un campo escalar φ ( x ) , (ver Figura 1.28).
r r
b( x )
x3′′′
x2′′′
dV
x3
r
x2 x′
r
x x1′′′
r
φ ( x)
r (φbr )
x
x1
Figura 1.28
Podemos obtener que:

x = x (φb ) + x ′′′ ⇒ φx ⋅ b = φx (φb ) ⋅ b + φx ′′′ ⋅ b
r r r r r r r
⇒ φx ⋅ bdV = φx (φb ) ⋅ bdV + φx ′′′ ⋅ bdV
∫ ∫ ∫
V V V
El centro del campo vectorial se cumple cuando:

r r
∫ φx ′′′ ⋅ bdV = 0
V
(1.182)

Luego
r r r r r r r  r  r r r r r r r r
∫φx ⋅ bdV = ∫φx ⋅ bdV = x ⋅  ∫φbdV  = x ⋅ F x (φb ) ⋅ F = φx ⋅ bdV
∫
(φb ) (φb ) (φb )
⇒
 
V V V  V
donde hemos definido

r r
F = φbdV
V
∫ (1.183)
r r r
Notar que F es la fuerza resultante y está situada en el punto x (φb ) .
r
Si el campo arbitrario b es uniforme en el dominio V podemos obtener que:
r r r  r 
r  r  r r (φbr ) r  
∫ φx ⋅ bdV = x ⋅  ∫ φbdV   φxdV  ⋅ b = x ⋅ b φdV  ∫ ∫
(φb )
⇒
     
V V  V  V 

 ∫
r

r 

r r r
⇒  φdV  x (V _ φ ) ⋅ b =  φdV  x (φb ) ⋅ b
 ∫ ⇒
 r r r r
⇒  φdV  x (V _ φ ) − x (φb ) ⋅ b = 0
  ∫ ( )
V  V  V 
r (V _ φ ) r (φbr ) r
⇒x −x =0
r (V _ φ ) r (φbr )
⇒x =x
y si además el campo escalar φ es uniforme tenemos que:
r r r r
x (φ ) = x (φb ) = x
r
Si el campo escalar φ = ρ es la densidad de masa, y b representa el campo gravitacional en las
proximidades de la superficie de la Tierra, la ecuación (1.183) queda:
 
 0   0 
   
∫
Fi = ρb i dV =  0 = 0 
 − ρgdV  − mg 
V

V
 

 ∫
donde m = ∫ ρdV es la masa total del cuerpo.
V
Centro de Rotación Nula

Podemos decir que:
r rr r r r rr r r r
x = x (τ) + x′ ⇒ x ∧ b = x (τ) ∧ b + x′ ∧ b
r r rr r r r
∫ ∫
⇒ φx ∧ bdV = φx ( τ ) ∧ bdV + φx ′ ∧ bdV
V V
∫
V
El centro del campo vectorial de rotación nula se cumple cuando:

r r r
V
∫ φx ′ ∧ bdV = 0 (1.184)
Con lo cual:
r r r r r r r  r  rr r r
∫φx ∧ bdV = ∫φx ∧ bdV = x ∧  ∫φbdV 
(τ) (τ)
⇒ x (τ) ∧ F = τ
 
V V 1V
42 4
3 
r
F

1 TENSORES 149
r r
donde τ es el torque que el campo b produce en el cuerpo y viene dado por:
r r r
∫
τ = φx ∧ bdV
V
(1.185)
r
Si el campo escalar representa la densidad de masa ( φ = ρ ), y b representa el campo
r r
gravitacional, x (τ ) se denomina de Centro de Gravedad (G). Notar que, si fijamos el cuerpo en su
centro de gravedad y que esté libre para girar, cualquier posición (rotación alrededor del centro
de gravedad) que el cuerpo se encuentre el momento resultante continuará siendo cero, y no
tendrá tendencia a girar.
r r
Si φ es uniforme ⇒ x (V _ φ ) = x (V )
r r r r
Si b es uniforme ⇒ x (V _ φ ) = x (φb )
r r r r r
Si b y φ son uniformes ⇒ x (V _ φ ) = x (φb ) = x (V )
r r
b( x )
x3′′′ x2′′′
x3′ x′2
x3 x1′′′
x1′
r (φbr )
x
x3′′ x 2′′
r
x2 x (V )
r x1′′
x (V _ φ ) r
φ ( x)
x1
Figura 1.29
r r
A continuación vamos obtener el torque del campo (φb ∧ x ) :
r r r
x = x + x′
r r r r r r r r r
⇒ x ∧ (φb ∧ x ) = x ∧ (φb ∧ x ) + x ′ ∧ (φb ∧ x )
Integrando sobre el volumen del cuerpo ésta última ecuación podemos obtener que:
r r r r r r r r r
∫
V V
∫
x ∧ (φb ∧ x )dV = x ∧ (φb ∧ x )dV + x ′ ∧ (φb ∧ x )dV ∫
V
(1.186)
r r
El centro del campo vectorial (φb ∧ x ) de rotación nula se cumple cuando:
r r r r
∫
V
x ′ ∧ (φb ∧ x )dV = 0 (1.187)

Con eso la ecuación (1.186) queda:

r r r r r r  r r  r r r
∫
r r r r
x ∧ (φb ∧ x )dV = x ∧ (φb ∧ x )dV = x ∧  (φb ∧ x )dV  = x ∧ x ( τ ) ∧ F = x ∧ τ
∫   ∫ ( )
V V V 
donde hemos utilizado la ecuación (1.185). En el Ejemplo 1.17 hemos demostrado que
r r r r r r r r
∫ x ∧ (b ∧ x ) dV = [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅ b , con lo cual la ecuación anterior queda:
V
r r r r r r r r r r r r r r r
∫ x ∧ (φb ∧ x )dV = x ∧ τ ⇒ ∫ { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅φb }dV = x ∧ τ ⇒ { j O ⋅φb }dV = x ∧ τ ∫
V V V
donde hemos definido el tensor de segundo-orden:

r r r r
j O = ( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ; j O ij = x k x k δ ij − xi x j

1 0 0  x1 x1 x1 x 2 x1 x3 
j O ij = x k x k δ ij − xi x j = ( x12 + x 22 + x32 ) 0 1 0 −  x1 x 2 x2 x2 x 2 x3 
0 0 1   x1 x3 x 2 x3 x3 x3 
(1.188)
( x 22 + x32 ) − x1 x 2 − x1 x3 
 2 2 
=  − x1 x 2 ( x1 + x3 ) − x 2 x3 
 −x x − x 2 x3 ( x12 + x 22 )
 1 3
r
Si φ = ρ (densidad de masa) y b representa un campo vectorial uniforme, podemos obtener
que:
r r r   r r r r r
{ jO ⋅ φb }dV = x ∧ τ  ρjO dV  ⋅ b = x ∧ τr ⇒ IO ⋅ b = x ∧ τ
∫ ⇒
 ∫ 
⇒
V V 
donde I O es el tensor de inercia de masa y viene dado por:
 
∫
 ρ ( x 2 + x3 )dV ∫
− ρx1 x 2 dV ∫
− ρx1 x3 dV 
2 2
V V V 
∫
I O( ρ ) = ρjO dV ; I O( ρ ) ij =  − ρx1 x 2 dV
∫ ∫ ρ ( x + x )dV
2
1
2
3 − ρx 2 x3 dV 
∫
V  V V V 
 V
∫
 − ρx1 x3 dV − ∫ ρx x dV
V
2 3∫ V
ρ ( x12 + x 22 )dV 

kg
cuya unidad en el SI es [I O( ρ ) ] = m 2 m 3 = kg m 2 .
m3
De forma análoga, podemos definir el tensor de inercia de área:
 
∫ ∫ ∫
2 2
 ( x 2 + x3 )dA − x1 x 2 dA − x1 x3 dA 
A A A 
 − x 2 x3 dA 
∫ ∫ ∫
( A) 2 2
I O ij = − x1 x 2 dA ( x1 + x3 )dA
 
 A A A 
 − x1 x3 dA
 A
∫
− x 2 x3 dA
A A
( x12 + x 22 )dA

∫ ∫
r r r r r
Note que si consideramos el torque (φb ∧ x ) y el vector x = x + x ′ podemos obtener:

1 TENSORES 151
r r r r r r r r
∫ x ∧ (φb ∧ x )dV = { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅φb }dV
∫
V V
r r r r r r r r r
= { { [( x + x ′) ⋅ ( x + x ′)]1 − [( x + x ′) ⊗ ( x + x ′)] } ⋅φb }dV
∫
V
r r r r r r r r
{ { [( x ⋅ x ) + ( x ⋅ x ′) + ( x ′ ⋅ x ) + ( x ′ ⋅ x ′)]1
= ∫
V
r r r r r r r r r
− [( x ⊗ x ) + ( x ⊗ x ′) + ( x ′ ⊗ x ) + ( x ′ ⊗ x ′) } ⋅φb }dV
r r r r r r r r r r
= { [( x ′ ⋅ x ′)1 − x ′ ⊗ x ′] ⋅φb }dV + { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅φb }dV +
∫ ∫
V V
r r r r r r r r r r
+ { [( x ′ ⋅ x )1 − x ⊗ x ′] ⋅φb }dV + { [( x ⋅ x ′)1 − x ′ ⊗ x ] ⋅φb }dV
∫ ∫
V V
(1.189)
r
Notar que, si el campo b es uniforme:
r r r r r  r r r r  r
∫ { [( x ′ ⋅ x )1 − x ⊗ x ′] ⋅φb }dV =  φ[( x ′ ⋅ x )1 − x ⊗ x ′] dV  ⋅ b
∫
 
V V 
 r r  r  r r  r
=  φ ( x ′ ⋅ x )1 dV  ⋅ b +  φx ⊗ x ′ dV  ⋅ b
∫ ∫
   
V  V 
 r  r r  r  r  r
=  φx ′ dV  ⋅ x 1 ⋅ b +  x ⊗  φx ′ dV  ⋅ b
∫ ∫
 V  
   
V


y
r r r r r  r r r r  r
{ [( x ⋅ x ′)1 − x ′ ⊗ x ] ⋅φb }dV =  φ[( x ⋅ x ′)1 − x ′ ⊗ x ] dV  ⋅ b
∫ ∫
 
V V 
 r r  r  r r  r
=  φ ( x ⋅ x ′)1 dV  ⋅ b +  φx ′ ⊗ x dV  ⋅ b
∫ ∫
   
V  V 
r  r  r  r  r r
=  x ⋅  φx ′ dV 1 ⋅ b +  φx ′ dV  ⊗ x  ⋅ b
∫ ∫
  V 
  V 
 
r r r r r
Como estamos considerando que el campo b es uniforme se cumple que x (V _ φ ) = x (φb ) = x ,
r r
∫
y también la ecuación φx ′ dV = 0 . Con eso la ecuación (1.189) queda:
V
r r r r r r r r
∫ x ∧ (φb ∧ x )dV = { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅φb }dV
∫
V V
r r r r r r r r r r (1.190)
= { [( x ′ ⋅ x ′)1 − x ′ ⊗ x ′] ⋅φb }dV + { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅φb }dV
∫ ∫
V V
Si consideramos que:

r r r r r r r r r
∫ x ∧ (φb ∧ x )dV = { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅ φb }dV = φ{ j O ⋅ b }dV
∫ ∫
V V V
r r r r r r r r r r
∫ x ∧ (φb ∧ x )dV = { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅ φb }dV = φ{ j O ⋅ b }dV = j O
∫ ∫ ⋅ ∫ { φb }dV (1.191)
V V V V
r r r r r r r r r
∫ x ′ ∧ (φb ∧ x ′)dV = { [( x ′ ⋅ x ′)1 − x ′ ⊗ x ′] ⋅ φb }dV = φ{ j′O ⋅ b }dV
∫ ∫
V V V
La ecuación (1.190) puede ser reescrita como:

∫ { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅φb }dV = { [( x ′ ⋅ x ′)1 − x ′ ⊗ x ′] ⋅φb }dV + { [( x ⋅ x )1 − x ⊗ x ] ⋅φb }dV
∫ ∫
V V V
r r r
⇒ φ{ j O ⋅ b }dV = φ{ j′O ⋅ b }dV + φ{ j O ⋅ b }dV
∫ ∫ ∫
V V V
r r r r
⇒ φ{ j O ⋅ b }dV − φ{ j′O ⋅ b }dV − φ{ j O ⋅ b }dV = 0
∫ ∫ ∫
V V V
  r r
⇒  φ [ j O − j′O − j O ] dV  ⋅ b = 0
∫
 
V 
(1.192)
r
Notar que la ecuación anterior debe cumplir para cualquier campo vectorial uniforme b ,
luego:
∫φ [j
V
O − j′O − j O ] dV = 0
(1.193)
∫ ∫
⇒ φ j O dV = φ j′O dV + φ j O dV
V V
∫
V
donde las componentes (ver ecuación (1.188)) de j O , jO , y j′O vienen dadas por:
( x 22 + x32 ) − x1 x 2 − x1 x3  ( x 2′ 2 + x3′ 2 ) − x1′ x 2′ − x1′ x3′ 
   
( j O ) ij =  − x1 x 2 2
( x1 + x3 )2
− x 2 x3  , ( j′O ) ij =  − x1′ x 2′ ( x1′ + x 3′ )
2 2
− x 2′ x3′  ,
 −x x − x 2 x3 ( x12 + x 22 )   − x′ x′ − x 2′ x3′ ( x1′ 2 + x ′22 )
 1 3  1 3
( x 22 + x 32 ) − x1 x 2 − x1 x 3 
 2 2 
( jO ) ij =  − x1 x 2 ( x1 + x3 ) − x 2 x3 
 −x x − x 2 x3 ( x12 + x 22 ) 
 1 3

2 Cinemática del Continuo
2.1 Descripción del Movimiento, Derivada Material,
Velocidad, Aceleración
Ejemplo 2.1
Un continuo viene definido por un cuadrado de lado b , y está sometido a movimiento de
sólido rígido definido por una rotación antihoraria por un ángulo de 30º . Encontrar las
ecuaciones de movimiento. Obtener también la nueva posición de la partícula D .
r r
Nota: Considerar los sistemas x y X superpuestos.
X 2 , x2
x2′
C′
D′ C x1′
D
30º
B′
b
30º B
A = A′ b X 1 , x1
r r r r
Solución: Aplicamos las ecuaciones de movimiento de un sólido rígido x = c + Q ⋅ X = Q ⋅ X ,
r r
con c = 0 . Las componentes de Q son las mismas que las componentes de la matriz de
r r
transformación del sistema x ′ para el sistema x , i.e.:
cos θ − sin θ 0
Q ij =  sin θ cos θ 0
 0 0 1
Luego, las partículas vienen gobernadas por las ecuaciones de movimiento:
 x1  cos 30º − sin 30º 0  X 1 
    
 x 2  =  sin 30º cos 30º 0  X 2 
x   0 0 1  X 3 
 3 
La partícula que inicialmente estaba en D ( X 1 = 0 , X 2 = b , X 3 = 0 ) mueve para la siguiente
posición:

 x1D  cos 30º − sin 30º 0 0 − b sin 30º 

 D     
 x 2  =  sin 30º cos 30º 0 b  =  b cos 30º 
x D   0 0 1 0  0 
 3   
Ejemplo 2.2
Un movimiento del medio continuo en la descripción material viene dado por:
x1 = exp t X 1 − exp −t X 2 ; x 2 = exp t X 1 + exp − t X 2 ; x3 = X 3
para t > 0 . Encontrar las componentes de la velocidad y aceleración en coordenadas
espaciales y materiales.
Solución:
Velocidad:
r r V1 = exp t X 1 + exp − t X 2

r r Dx ( X , t ) componentes 
V ( X , t) =    →V2 = exp t X 1 − exp −t X 2 (2.1)
Dt V = 0
 3
Aceleración:
 A1 = exp t X 1 − exp −t X 2
 t −t
 A2 = exp X 1 + exp X 2 (2.2)
A = 0
 3
Para encontrar las componentes de la velocidad y la aceleración reemplazamos las

ecuaciones del movimiento:
Velocidad (descripción espacial)
v1 = x 2 ; v 2 = x1 ; v3 = 0
Aceleración (descripción espacial)
a1 = x1 = v2 ; a2 = x2 = v1 ; a3 = 0 (2.3)
Ejemplo 2.3
El campo de velocidad de un fluido viene dado por:
r
v = x1eˆ 1 + x2 eˆ 2 + x3eˆ 3 (2.4)
y el campo de temperatura es:
r
T ( x , t ) = 3 x 2 + x3 t (2.5)
Encontrar la tasa de cambio en el tiempo de la temperatura.
Solución:
r
La tasa de cambio de una propiedad viene dada por la derivada material T ( x , t ) :
r r
DT ∂T ( x , t ) ∂T ( x , t ) ∂T  ∂T ∂T ∂T 
= + vj = +  v1 + v2 + v3  (2.6)
Dt ∂t ∂x j ∂t  ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
DT
= x 3 + (0 × x1 + 3 × x 2 + tx 3 ) = x 3 + (3 x 2 + tx 3 ) (2.7)
Dt

2 CINEMÁTICA DEL CONTINUO 155
Ejemplo 2.4
Dado el movimiento:
xi = X i + 0,2tX 2 δ 1i (2.8)
y el campo de temperatura (estacionario):
r
T ( x ) = 2 x1 + x 22 (2.9)
a) Encontrar el campo de temperatura en la descripción material;
b) Encontrar la tasa de cambio de la temperatura para una partícula que en la configuración
de referencia ocupaba la posición (0,1,0) .
Solución:
Según las ecuaciones del movimiento tenemos que:
x1 = X 1 + 0,2tX 2 δ 11 = X 1 + 0,2tX 2
x 2 = X 2 + 0,2tX 2 δ 12 = X 2
x3 = X 3 + 0,2tX 2 δ 13 = X 3
Luego:
r r r
[ r
]
= 2( X 1 + 0,2tX 2 ) + ( X 2 )
T ( x ( X , t )) = 2 x1 ( X , t ) + x 2 ( X , t )
r
2 2
= 2 X 1 + ( X 2 + 0,4t ) X 2 = T ( X , t )
b) La derivada material de la temperatura viene dada por:
r
DT ( X , t ) & r
≡ T ( X , t ) = 0,4 X 2
Dt
Para la partícula ( X 1 = 0; X 2 = 1; X 3 = 0) tenemos que:
T& (( X 1 = 0; X 2 = 1; X 3 = 0), t ) = 0,4 X 2 = 0,4
Ejemplo 2.5
r r
Determinar el campo de velocidad V ( X , t ) en la descripción material y el campo de
r r
aceleración A( X , t ) de una partícula en el tiempo t en función de la tasa de cambio de los
r r
desplazamientos U ( X , t )
Solución:
r r D r r r&
V ( X , t) = U ( X , t) = U (2.10)
Dt
r r D r r r& D2 r r &r& r r& &r&
A( X , t ) = V ( X , t ) = V == 2 U ( X , t ) = U ∴ A =V =U (2.11)
Dt Dt
Ejemplo 2.6
Considérense las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripción Lagrangiana:
r
 x1 ( X , t ) = X 2 t 2 + X 1  x1  1 t
2
0  X 1 
 r Forma Matricial     
 x 2 ( X , t ) = X 3 t + X 2     →  x 2  = 0 1 t  X 2  (2.12)
 r  x  0 0 1   X 3 
 x 3 ( X , t ) = X 3  3 

¿Es este un movimiento posible? Si así es, encontrar los campos de desplazamiento,
velocidad y aceleración en la descripción Lagrangiana y Euleriana. Considérese un partícula
P , que en el tiempo t = 0 ocupaba la posición X 1 = 2, X 2 = 1, X 3 = 3 , encontrar la
velocidad de P en los tiempos t = 1s y t = 2 s .
Solución:
El movimiento es posible si J ≠ 0 . Verificamos que el movimiento es posible:
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 1 t 2 0
∂xi ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2
J= = =0 1 t =1≠ 0
∂X j ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
∂x3 ∂x3 ∂x3 0 0 1
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
r r r
El campo vectorial de desplazamiento viene dado por la definición u = x − X . Utilizando
las ecuaciones del movimiento (2.12) obtenemos que:
u1

(Xrr , t ) = x ( Xrr, t ) − X
1 1 = X 2t 2
u 2 (Xr , t ) = x ( Xr , t ) − X
2 2 = X 3t (2.13)

u 3 (X , t ) = x ( X , t ) − X
3 3 =0
que son las componentes del desplazamiento en la descripción Lagrangiana. La velocidad y

la aceleración vienen dadas por:

V1 =
r
( )
du 1 X , t
=
d
(
X 2t 2 = 2 X 2t )  dV1
dt dt  A1 = dt = 2 X 2
 

V 2 =
( )
r
du 2 X , t d
= ( X 3t ) = X 3 ;

 A2 =
dV 2
=0 (2.14)
 dt dt  dt
( )
r
 du 3 X , t d  dV 3
V3 = = (X 2t ) = 0  A3 = dt = 0
 dt dt 
La forma inversa de (2.77) nos proporcionan las ecuaciones del movimiento en la

descripción Euleriana:
r
 X 1  1 − t 2 t 3   x1   X 1 ( x , t ) = x1 − t 2 x 2 + t 3 x 3
      r
 X 2  = 0 1 − t   x 2  ⇒  X 2 ( x , t ) = x 2 − tx 3 (2.15)
 X  0 r
 3  0 1   x 3   X 3 ( x , t ) = x 3
Luego, los campos de desplazamiento, velocidad y aceleración en la descripción Euleriana

se obtienen al reemplazar las ecuaciones (2.15) en las expresiones (2.13) y (2.14), i.e.:
(Xr ( xr , t ), t ) = X ( xr , t )t = ( x − tx )t = u ( xr , t )
r
u1 2
2
2 3
2
1

u 2(Xr ( xr , t ), t ) = X ( xr , t )t = x t = u ( xr , t )
3 3 2 (2.16)

(X ( xr , t ), t ) = u ( xr , t ) = 0
u 3 3
V (X ( x , t ), t ) = 2 X ( x , t )t = 2( x − tx )t = v ( x , t )
r r r r
1 2 2 3 1

V (X ( x , t ), t ) = X ( x , t ) = x = v ( x , t )
r r r r
2 3 3 2 (2.17)
V (X ( x , t ), t ) = v ( x , t ) = 0
 r r r
3 3

(Xr ( xr , t ), t ) = 2 X ( xr , t ) = 2( x
r r
 A1 2 2 − tx 3 ) = a1 ( x , t )

 A2 (Xr ( xr , t ), t ) = a ( xr , t ) = 0
2 (2.18)

 A3 (X ( xr , t ), t ) = a ( xr , t ) = 0
3
Teniendo en cuenta la descripción Lagrangiana de la velocidad dada por (2.14), la velocidad

de la partícula P ( X 1 = 2, X 2 = 1, X 3 = 3 ) en el tiempo t = 1s viene dada por:
r r r
V1 ( X , t ) = 2 X 2 t = 2 m / s ; V2 ( X , t ) = X 3 = 3m / s ; V3 ( X , t ) = 0
Observemos que en el tiempo t = 1s la partícula P ocupa una nueva posición definida por:
x1 = X 2 t 2 + X 1 = 3 ; x 2 = X 3t + X 2 = 4 ; x3 = X 3 = 3
Luego, la velocidad de la partícula P también puede ser obtenida por (2.17), i.e.:
r
v1 ( x , t ) = 2( x 2 − tx 3 )t = 2( 4 − 1 × 3) × 1 = 2m / s
 r
v 2 ( x , t ) = x 3 = 3m / s
v ( xr , t ) = 0
 3
Observemos que, la velocidad de la partícula es la misma sea utilizando la descripción
Lagrangiana o la Euleriana, ya que la velocidad es una propiedad intrínseca de la partícula.
La velocidad de la partícula P en el tiempo t = 2 s viene dada por:
V1

(Xrr , t ) = 2 X t = 2 × 2 × 1 = 4m / s
2
V 2 (Xr , t ) = X = 3m / s
3

V3 (X , t ) = 0
En el tiempo t = 2 s la nueva posición de la partícula P queda definida por:
r
 x1 ( X , t ) = X 2 t 2 + X 1 = 6
 r
 x2 ( X , t ) = X 3t + X 2 = 7
 r
 x 3 ( X , t ) = X 3 = 3
Como podemos verificar en la figura abajo, la descripción Lagrangiana del movimiento

r r
x ( X , t ) describe la trayectoria de la partícula P .
NOTA: Notar que la velocidad espacial no se puede obtener a través de
r r
DX ( x , t ) r r r
= 0 ≠ v ( x , t ) . Podemos verificar este hecho con el ejemplo propuesto:
Dt
r r r r r
DX i ( x , t ) ∂X i ( x , t )  ∂X i ( x , t ) r ∂X i ( x , t ) r ∂X i ( x , t ) r 
= + v1 ( x , t ) + v 2 ( x, t ) + v3 ( x , t )
Dt ∂t  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
Luego:
r r r r r
DX 1 ( x , t ) ∂X 1 ( x , t )  ∂X 1 ( x , t ) r ∂X 1 ( x , t ) r ∂X 1 ( x , t ) r 
= + v1 ( x , t ) + v2 ( x , t ) + v3 ( x , t )
Dt ∂t  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
( ) [
= − 2tx2 + 3t 2 x3 + 1 × 2( x2 − tx3 )t − t 2 × x3 + t 3 × 0 = 0 ]

r r r r r
DX 2 ( x , t ) ∂X 2 ( x , t )  ∂X 2 ( x , t ) r ∂X ( x , t ) r ∂X ( x , t ) r 
= + v1 ( x , t ) + 2 v2 ( x , t ) + 2 v3 ( x , t )
Dt ∂t  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
= (− x3 ) + [0 × 2( x2 − tx3 )t + 1 × x3 − t × 0] = 0
r r r r r
DX 3 ( x , t ) ∂X 3 ( x , t )  ∂X 3 ( x , t ) r ∂X ( x , t ) r ∂X ( x , t ) r 
= + v1 ( x , t ) + 3 v2 ( x , t ) + 3 v3 ( x , t )
Dt ∂t  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
= (0 ) + [0 × 2( x2 − tx3 )t + 0 × x3 + 1 × 0] = 0
r r r
Además, teniendo en cuenta que u = x − X , se cumple que:
r r r r
r r
v ( X , t) =
Dx ( X , t ) D r r
Dt
=
Dt
( r r
u( X , t ) − X ( x , t ) =
Dt
)
Du( X , t ) r& r
≡ u( X , t )
Además, también se cumple que:

r r r r r r
r r r& r Du( x , t ) ∂u( x , t ) ∂u( x , t ) r r
v ( x , t ) = u( x , t ) ≡ = + r ⋅ v ( x, t )
Dt ∂t ∂x
Trayectoria de la partícula P
r
viP ( x , t = 1s) = [2;3;0]
r
Vi P ( X P , t = 1s) = [2;3;0]
t = 1s
r Partícula P
t0 Vi P ( X P , t = 2s ) = [4;3;0]
X iP = [2;1;3]
P
xiP = [3;4;3]
Partícula P
t = 2s
xiP = [6;7;3]
r
viP ( x , t = 2s ) = [4;3;0]
Ejemplo 2.7
El campo de velocidad de un medio continuo, expresado en forma Euleriana es el
siguiente:
x1 2 x2 3 x3
v1 = ; v2 = ; v3 = (2.19)
1+ t 1+ t 1+ t
r
a) Determinar la relación entre las coordenadas espaciales y materiales xi = xi ( X , t ) ;
b) Obtener las componentes de la aceleración cuando se utiliza la descripción espacial del
movimiento.
c) Obtener las componentes de la aceleración cuando se utiliza la descripción Lagrangiana
del movimiento.
Solución:

dxi
a) Considerando que vi =
dt
dx1 x dx dt
v1 = = 1 ⇒ 1 = (2.20)
dt 1 + t x1 1 + t
1 1
∫x 1
dx1 = ∫ 1 + t dt ⇒ Lnx 1 = Ln(1 + t ) + Ln(C1 ) ⇒ x1 = C1 (1 + t ) (2.21)
La condición inicial t = 0 ⇒ x1 = X 1 implica que C1 = X 1
x1 = X 1 (1 + t ) (2.22)
dx 2 2 x 2 dx 2 2dt
v2 = = ⇒ = (2.23)
dt 1+ t x2 1+ t
1 2
∫ x2
dx 2 = ∫
1+ t
dt ⇒ Lnx 2 = 2Ln(1 + t ) + LnC 2 ⇒
(2.24)
2
⇒ x2 = C 2 (1 + t )
para t = 0 ⇒ x 2 = X 2 ⇒ C 2 = X 2
x2 = X 2 (1 + t ) 2 (2.25)
dx3 3 x3 dx 3dt
v3 = = ⇒ 3 = (2.26)
dt 1 + t x3 1 + t
1 3
∫x 3
dx3 = ∫ 1 + t dt ⇒ Lnx 3 = 3Ln(1 + t ) + LnC3 ⇒ x3 = C3 (1 + t )3 (2.27)
y para t = 0 ⇒ x3 = X 3 ⇒ C3 = X 3
x3 = X 3 (1 + t ) 3 (2.28)
Las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 (1 + t ) ; x2 = X 2 (1 + t ) 2 ; x3 = X 3 (1 + t )3 (2.29)
r r
b) Conocido v ( x , t ) en la descripción espacial (Euleriana), podemos aplicar la derivada
material:
r r
r r ∂v ( x , t ) r r r r
a ( x, t ) = + ∇v ( x , t ) ⋅ v ( x , t ) (2.30)
∂t
∂v ∂v
ai = i + (vi , k )vk = i + (vi ,1v1 + vi , 2v2 + vi ,3v3 ) (2.31)
∂t ∂t
luego,
x1  x 1 
a1 = − + 1 + 0 + 0 = 0
1 + t 1 + t
2
(1 + t ) 
2x2  2x 2  2 x2
a2 = − + 0 + 2 + 0 = (2.32)
(1 + t ) 2
 1+ t 1+ t  (1 + t )
2
3 x3  3x 3  6 x3
a3 = − + 0 + 0 + 3 =
(1 + t ) 2
 1 + t 1 + t  (1 + t ) 2

c) La velocidad en la descripción Lagrangiana viene dada por:

V1 = X 1 ; V2 = 2 X 2 (1 + t ) ; V3 = 3 X 3 (1 + t ) 2 (2.33)
luego,
dV1 dV2 dV3
a1 = =0 ; a2 = = 2X2 ; a3 = = 6 X 3 (1 + t ) (2.34)
dt dt dt
Ejemplo 2.8
Respecto a un conjunto de ejes materiales X i y espaciales xi superpuestos, el campo de
desplazamientos de un cuerpo continuo viene dado por:
x1 = X 1 ; x2 = X 2 + AX 3 ; x3 = X 3 + AX 2 (2.35)
en las que A es constante. Hallar las componentes del vector desplazamiento en las formas
material y espacial.
Solución:
Vector desplazamiento:
u1 = x1 − X 1 = 0
r r r 
u= x−X ⇒ u 2 = x 2 − X 2 = X 2 + AX 3 − X 2 = AX 3 (2.36)
u = x − X = X + AX − X = AX
 3 3 3 3 2 3 2
Las ecuaciones del movimiento inverso son obtenidas a continuación:

 x1  1 0 0  X1  1 0 0
 x  = 0 1 A  X 2  ; det 0 1 A = 1 − A 2
 2  (2.37)
 x 3  0 A 1   X 3  0 A 1 
la inversa:
−1
1 0 0 1 − A 2 0 
0
0 1  
 1 A =  0 1 − A (2.38)
1− A2 
0 A 1   0 − A 1 
luego,

 X 1 = x1
 X1  1 − A2 0 0   x1  
X  = 1   x   1
 2  1 − A2  0 1 − A  2 ⇒ X2 = ( x2 − Ax3 ) (2.39)
 0  1 − A2
 X 3 
 − A 1   x3 
 1
 X 3 = 1 − A2 ( x3 − Ax2 )

Componentes del vector desplazamientos en coordenadas espaciales:

u1 = x1 − X 1 = 0

 1 A( x3 − Ax 2 )
u 2 = x 2 − X 2 = x 2 − 2
( x 2 − Ax3 ) = (2.40)
 1− A 1 − A2
 1 A( x 2 − Ax3 )
u1 = x3 − X 3 = x3 − 2
( x3 − Ax 2 ) =
 1− A 1 − A2

Ejemplo 2.9
Considérese las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 ; x2 = X 2 + X 3t ; x3 = X 3 + X 3 t (2.41)
Determinar las velocidades de las partículas que pasan por el punto (0,1,2) en los tiempos
t1 = 0 s y t 2 = 1 s
Solución:
El campo de velocidad viene dado por:
r r r r
Dx ( X , t )
V ( X ,t) = (2.42)
Dt
en componentes:
V1 = 0 ; V2 = X 3 ; V3 = X 3 (2.43)
r r
Para t = 0 s tenemos que x = X , luego, ( X 1 = 0, X 2 = 1, X 3 = 2)
V1 = 0 ; V2 = 2 ; V3 = 2 (2.44)
Para t = 1 s , la partícula que está pasando por ( x1 = 0, x 2 = 1, x3 = 2) en la configuración de
referencia ocupaba la posición:
x1 = 0 = X 1 

x 2 = 1 = X 2 + X 3  ⇒ ( X 1 = 0; X 2 = 0; X 3 = 1) (2.45)
x3 = 2 = X 3 + X 3 
luego,
V1 = 0 ; V2 = 1 ; V3 = 1 (2.46)
Ejemplo 2.10
Dado un sistema de referencia ê i , el movimiento de una partícula del medio continuo está
definido por las siguientes ecuaciones:
 ct   ct 
x1 = X 1 sin  2  + X 2 cos
2   2

2 
X
 1 + X 2  X
 1 + X 2 
 ct   ct  (2.47)
x 2 = − X 1 cos 2  + X 2 sin 
2  X +X2
2


 X1 + X 2   1 2 
x3 = X 3
donde c es una constante.
Determinar las componentes de la velocidad en coordenadas materiales y espaciales.
Solución:
Las componentes de la velocidad en la descripción material (Lagrangiana) son:

r c   ct   ct 
V1 ( X , t ) = 2 2
 X 1 cos 2 2
 − X 2 sin 
 X2 +X2


X 1 + X 2   X1 + X 2   1 2  
r c   ct   ct  (2.48)
V2 ( X , t ) =  X sin   + X 2 cos 
2 2
X 1 + X 2 
1  2 2  X2 +X2 
 X1 + X 2   1 2 
r
V3 ( X , t ) = 0
Teniendo en consideración (2.47), podemos notar que se cumple la siguiente relación:
x12 + x22 = X 12 + X 22 (2.49)
Luego, las componentes de la velocidad en la descripción espacial (Euleriana) son:
r cx r c x1 r
v1 ( x , t ) = − 2 2 2 ; v2 ( x , t ) = ; v3 ( x , t ) = 0 (2.50)
x1 + x2 x12 + x22
Las ecuaciones inversas del movimiento son:
  ct   ct  
 sin  2  − cos
2 

 x 2 + x 2  0
  x1 + x 2   1 2  
 X1     x1 
  
 X  = cos c t  sin  c t  0  x  
 2    x2 + x2  (2.51)
 x2 + x2   
2
 X 3    1 2   1 2   x 
0 0 1  3 
 
 
 
Ejemplo 2.11
El campo de velocidad tiene las siguientes componentes:
x2
v1 = x1 ; v2 = ; v3 = 0 (2.52)
2t + 3
en la descripción Euleriana. Encontrar las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de la
partícula que en la configuración de referencia estaba en ( X 1 , X 2 , X 3 ).
Solución:
Para encontrar la trayectoria debemos resolver el sistema:
dx1 dx2 x dx3
= x1 ; = 2 ; =0 (2.53)
dt dt 2t + 3 dt
con las condiciones iniciales
 x1 (t = 0) = X 1

 x2 (t = 0) = X 2 (2.54)
 x (t = 0) = X
 3 3
x1 t
dx1  x 
∫
X1
x1 0 ∫
= dt ⇒ Ln 1  = t
 X1 
⇒ x1 = X 1 exp t
x2
(2.55)
( ) ( )
t
dx 2 dt  x  2
∫
X2
x2
=∫0
2t + 3
⇒ Ln 2
 X2
 = Ln 2t + 3 − Ln 3

⇒ x2 = X 2
3
t +1
x3 = X 3

Luego, las ecuaciones del movimiento vienen dadas por:

2
x1 = X 1exp t ; x2 = X 2 t + 1 ; x3 = X 3 (2.56)
3
Ejemplo 2.12
Considérense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 ; x2 = 2 t X 3 + X 2
x3 = X 3 ; (2.57)
r
y una cantidad física representada por el campo escalar q ( x , t ) en la descripción Euleriana:
r
q ( x , t ) = 2 x1 + x 2 − x3 + 1 (2.58)
a) Obtener la descripción Lagrangiana de esta cantidad física;
b) Obtener la velocidad en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
c) Obtener la tasa de cambio de la cantidad física en cuestión.
d) Obtener la tasa de cambio local de q en el punto espacial (1,3,2) .
Solución:
r r r r
a) La descripción Lagrangiana es inmediato, q ( x , t ) = q ( x ( X , t ), t ) = Q( X , t ) , es decir,
r
reemplazamos las ecuaciones del movimiento (2.57) en la expresión de la variable q ( x , t )
dada por (2.58):
r
Q( X , t ) = 2 X 1 + X 2 + ( 2t − 1) X 3 + 1 (2.59)
b) La velocidad
r r r r
Dx ( X , t )
V ( X , t) = (2.60)
Dt
Descripción Lagrangiana
V1 = 0 ; V2 = 2 X 3 ; V3 = 0 (2.61)
Las ecuaciones del movimiento inversa:
 x1 = X 1  X 1 = x1
 
 x2 = 2 t X 3 + X 2 ⇒  X 2 = x 2 − 2 t x3
x = X X = x
 3 3  3 3
Luego, la descripción Euleriana de la velocidad viene dada por:

v1 = 0 ; v2 = 2 x3 ; v3 = 0 (2.62)
c) La tasa de cambio de la variable viene dada por la derivada material
D r
Q& = Q( X , t ) = 2 X 3 (2.63)
Dt
o
r
∂q( x , t ) r
q& = + ∇ xr q ⋅ v
1
42∂t4 3 (2.64)
= 0 ( estacionario )

 ∂q ∂q ∂q 
q& = 0 + q, i vi = 0 +  v1 + v2 + v3  = [(2)(0) + (1)(2 x3 ) + ( −1)(0)] = 2 x3 (2.65)
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
Podríamos haber obtenido este resultado partiendo de que Q& = 2X 3 y reemplazando

X 3 = x3 , obteniendo:
r r r r
q& ( x , t ) = Q& ( X ( x , t ), t ) ⇒ q& ( x , t ) = 2 x3 (2.66)
r
d) Observemos que el campo de la cantidad física en cuestión es estacionario, i.e. q = q ( x ) ,
r
∂q ( x )
luego la tasa local = 0 para cualquier punto espacial.
∂t
Ejemplo 2.13
Dado el campo de desplazamientos (descripción Lagrangiana):
u1 = ktX 2 ; u2 = 0 ; u3 = 0
y el campo de la temperatura (descripción Euleriana):
r
T ( x , t ) = ( x1 + x 2 ) t
a) Encontrar la tasa de cambio de la temperatura para una partícula que en el tiempo t = 1s

está pasando por el punto (1,1,1) .
Solución:
r r
r ∂T ∂T ∂x r dT ( X , t)
Podemos aplicar las dos definiciones: T& ( x , t ) = + r⋅ ó T& ( X , t ) =
∂t ∂x ∂t ∂t
A través de la relación u i = xi − X i podemos obtener las ecuaciones del movimiento:
u1 = x1 − X 1 ⇒ x1 = X 1 + ktX 2
u 2 = x2 − X 2 ⇒ x2 = X 2
u 3 = x3 − X 3 ⇒ x3 = X 3
El campo de temperatura en la descripción material queda:
r r r
T ( x ( X , t ), t ) = ( x1 + x 2 ) t = (( X 1 + ktX 2 ) + ( X 2 ) ) t = X 1t + kX 2 t 2 + X 2 t = T ( X , t )
Luego, la derivada material viene dada por:
r
T& ( X , t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2
Si queremos encontrar la tasa de la temperatura para una partícula que está pasando por el
punto x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1 en t = 1s , tenemos dos posibilidades. 1) encontrar la posición de
la partícula en la configuración de referencia y reemplazar en la ecuación anterior. 2)
obtener la expresión de la tasa de la temperatura en la descripción espacial, para esto
r r
necesitamos de las ecuaciones de movimiento X ( x , t ) :
 x1 = X 1 + ktX 2  X 1 = x1 − ktx 2
 
 x2 = X 2 ⇒  X 2 = x2
x = X X = x
 3 3  3 3
r r r
T& ( X ( x , t ), t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2 = ( x1 − ktx 2 ) + 2kt ( x 2 ) + ( x 2 ) = T& ( x , t )
r
Simplificando tenemos que T& ( x , t ) = x1 + ktx 2 + x 2 . Luego:

T& ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1, t = 1) = (1 − k ) + 2k + 1 = k + 2
r
r ∂T ∂T ∂x ∂T ∂T ∂xi  ∂T ∂x1 ∂T ∂x2 ∂T ∂x3 
T& ( x , t ) = + r⋅ = + = ( x1 + x2 ) +  + + 

∂t ∂x ∂t ∂t ∂xi ∂t  ∂x1 ∂t ∂x2 ∂t ∂x3 ∂t 
= ( x1 + x2 ) + (tkX 2 + t (0) + (0)(0) ) = x1 + x2 + tkX 2
Observemos que x 2 = X 2 , luego:
r
T& ( x , t ) = x1 + x 2 + tkx 2
Ejemplo 2.14
Considérese las siguientes ecuaciones del movimiento:
t t
x1 = X 1 ; x2 = X 2 + X3 ; x3 = X 3 + X2 (2.67)
2 2
a) ¿Para que valores de t > 0 (tiempo) este movimiento es posible y que tenga sentido
físico?
b) Determinar las componentes de la velocidad en la descripción Lagrangiana y Euleriana;
c) Obtener la ecuación de la trayectoria.
Solución:
a) Obteniendo el determinante del Jacobiano:
1 0 0
∂xi t2
J=F = = 0 1 2t = 1 − (2.68)
∂X j 4
0 2t 1
con lo que el movimiento es posible para t < 2 s , ya que:

t2
J =1− >0⇒t <2 s (2.69)
4
b) Velocidad en la descripción Lagrangiana:

V = 0
 1
 D t  X3
V2 =  X2 + X3  = (2.70)
 Dt  2  2
 D t  X2
V3 =  X3 + X2  =
 Dt  2  2
La inversa del tensor F viene dada por:

T
 1 t
0 t 0 1 
 t
2
− 2
t 
 2 1 0 1 0 2 
1 1 1 0 0 1 0 1 0
F −1 = adj( F ) = [cof (F )]T ⇒ Fij−1 = − t − t

F F J 2 1 0 1 0 2 
 0 0 1 0 1 0  (2.71)
 t
− 
 1 2
0 2t 0 1 
J 0 0 
1 
⇒ Fij−1 = 0 1 − 2t 
J
0 − 2t 1 

r r
Las ecuaciones inversas del movimiento X = F −1 ⋅ x :
 x1  1 0 0   X 1   X1  J 0 0   x1 
 x  = 0 1 t   X  ⇒ X  = 1 0 1

− 2t   x 2 
 2  2  2   2 J  (2.72)
 x3  0 2t 1   X 3   X 3  0
 − 2t 1   x3 
Reemplazando X i en la expresión de la velocidad, obtenemos la velocidad en la

descripción espacial:
t t
x2x3 − x2 −x3
2 2 x − tx 2 2 x − tx
v1 = 0 ; v 2 = 2
= 3 22 ; v3 = 2
= 2 23 (2.73)
t 4−t t 4−t
2− 2−
2 2
c) La trayectoria se obtiene eliminando t de las ecuaciones del movimiento (2.67):
 x1 = X 1

 X2 X2 (2.74)
( x3 − X 3 ) X 3 = ( x 2 − X 2 ) X 2 ⇒ x3 =
X3
x2 − 2 + X 3
X3

Ejemplo 2.15
r
La velocidad en un punto x de un fluido estacionario viene dada por:
r b 2 ( x12 − x 22 ) b 2 x1 x 2
v =U ˆ 1 + 2U
e eˆ 2 + Veˆ 3 (2.75)
( x12 + x 22 ) 2 ( x12 + x 22 ) 2
donde U y V son constantes.
r r
Mostrar que ∇ xr ⋅ v = 0 y encontrar la aceleración de la partícula en x .
Solución:
r ∂v ∂v ∂v x ( x 2 − 3x 2 ) x ( x 2 − 3x 2 )
∇ xr ⋅ v = vi ,i = 1 + 2 + 3 = −2Ub 2 1 21 2 23 + 2Ub 2 1 21 2 23 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3 ( x1 + x2 ) ( x1 + x2 )
La aceleración:
r
r ∂v r r r r
a= + ∇ xr v ⋅ v = ∇ xr v ⋅ v
∂t
Las componentes del gradiente espacial de la velocidad vienen dadas por:

 x1 (3 x 22 − x12 ) − x 2 (3 x12 − x 22 ) 0
r 2Ub  2

(∇ xr v ) ij = 2 2 3 
− x 2 (3 x12 − x 22 ) − x1 (3 x 22 − x12 ) 0
( x1 + x 2 ) 
 0 0 0
r r
Las componentes de la aceleración vienen dadas por a i = (∇ xr v ) ij (v ) j :
 − 2 x1U 2 b 4 
 2 2 3 
 ( x1 + x 2 ) 
 
a i =  − 2 x 2U 2 b 4 
 2 2 3 
 ( x1 + x 2 ) 
 
 0 
Ejemplo 2.16
r
Dada una función escalar en la configuración de referencia φ ( X , t ) . Obtener la relación
r r
entre el gradiente material de φ ( X , t ) , es decir, ∇ Xr φ( X , t ) , y el gradiente espacial de
r r
φ ( x , t ) , es decir, ∇ xr φ( x , t ) .
Solución:
Recordemos que una variable que está en la configuración de referencia la podemos
expresar en la configuración actual a través de las ecuaciones del movimiento, es decir,
r r r r
φ ( X , t ) = φ( X ( x , t ), t ) = φ( x , t ) . Luego, partiendo de la definición del gradiente de un
escalar podemos obtener que:
r r r r r
r ∂φ ( X , t ) ∂φ ( X ( x , t ), t ) ∂x ∂φ ( x , t ) r
∇ Xr φ ( X , t ) = r = r ⋅ r = r ⋅ F = ∇ xr φ ( x , t ) ⋅ F
∂X ∂x ∂X ∂x
Y la forma inversa:
r r r r r
r ∂φ ( x , t ) ∂φ ( x ( X , t ), t ) ∂X ∂φ ( X , t) r
∇ xr φ( x , t ) = r = r ⋅ r= r ⋅ F −1 = ∇ Xr φ( X , t ) ⋅ F −1
∂x ∂X ∂x ∂X
Ejemplo 2.17
Para el siguiente campo de velocidades:
v1 = 0 ; v2 = 0 ; v3 = f ( x1 , x 2 ) x3
a) Hallar las trayectorias de las partículas;
b) Determinar la densidad de masa ( ρ ), sabiendo que en t = 0 , ρ = f ( x1 , x 2 ) .
Solución:
dx1
= v1 = 0 ⇒ x1 (t ) = C1 para t = 0 ⇒ x1 = X 1 ⇒ x1 (t = 0) = C1 = X 1 ;
dt
dx 2
= v 2 = 0 ⇒ x 2 (t ) = C 2 para t = 0 ⇒ x 2 = X 2 ⇒ x 2 (t = 0) = C 2 = X 2
dt
dx3 dx3
dt
= v3 = f ( x1 , x 2 ) x3 = f (C1 , C 2 ) x3 ⇒ ∫
x3
= ∫ f (C , C
1 2 ) dt ⇒ Ln( x 3 ) = f (C1 , C 2 )t + k
haciendo k = Ln(C 3 ) obtenemos que:

Ln( x3 ) − Ln(C 3 ) = f ( X 1 , X 2 )t
x  x
⇒ ln 3  = f ( X 1 , X 2 )t ⇒ 3 = exp f ( X 1 , X 2 )t ⇒ x3 = C 3 exp f ( X 1 , X 2 )t
 C3  C3
para t = 0 ⇒ x3 = X 3 ⇒ x3 (t = 0) = C 3 = X 3
Resumiendo:
x1 = X 1 ; x2 = X 2 ; x 3 = X 3 exp f ( X 1 , X 2 )t (2.76)
Densidad de masa:
ρ0 ∂xi
ρ= con Fij =
F ∂X j
1 0 0
Fij = 0 1 0 = exp f ( X 1 , X 2 )t
? ? exp f ( X 1 , X 2 )t
Los valores ( ? ) no son necesarios para obtener el determinante. Luego:
ρ0 f (X1, X 2 )
ρ= =
F exp f ( X 1 , X 2 )t
Observemos que según el enunciado, t = 0 , ρ = f ( x1 , x 2 ) , y según expresiones (2.76)
concluimos que ρ 0 = f ( X 1 , X 2 ) .
Ejemplo 2.18
D
Calcular la derivada material para la propiedad φ cuando esta esté descrita en las
Dt
siguientes coordenadas:
r
Materiales: φ ( X , t ) = X 1t 2 ;
r x1t 2
Espaciales: φ ( x , t ) = .
(1 + t )
Solución:
r
a) Derivada material de φ ( X , t ) = X 1t 2 :
D r r
φ( X , t ) ≡ φ& ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r x1t 2
b) Derivada material de φ ( x , t ) = :
(1 + t )
r r r
D r ∂φ( x , t ) r ∂φ( x , t ) ∂φ( x , t )
φ( x, t ) = + ∇ xφ ⋅ v =
r + vi
Dt ∂t ∂t ∂xi
r r r r
∂φ( x , t )  ∂φ( x , t ) ∂φ( x , t ) ∂φ( x , t ) 
= + v1 + v2 + v3 
∂t  ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
r
∂  x t 2   ∂φ( x , t ) 
=  1  +  v1 + 0 + 0
∂t  (1 + t )   ∂x1 

Necesitamos conocer la velocidad v1 . Partimos del principio de que una propiedad es algo
intrínsico a la partícula luego:
r r r r x1t 2 x1
φ ( X , t ) = X 1t 2 ⇒ φ ( X ( x, t ), t ) = φ ( x, t ) = ⇒ X1 =
(1 + t ) (1 + t )
La velocidad queda:
( )
r D r x
v( X , t) = X 1t 2 = 2 X 1t eˆ 1 ⇒ v ( x , t ) = 2 1 t eˆ 1
Dt (1 + t )
Retomando a la derivada material tenemos que:
r
∂  x t   ∂φ ( x , t )   2 x1 t x t2   t2 
2
D r
φ ( x, t ) =  1  +  v1  =

− 1 2 +

X1
Dt ∂t  (1 + t )   ∂x1   (1 + t ) (1 + t )   (1 + t ) 
 2x t x t2   t2 x  2 x1 t
= 1 − 1 2 + 2 1 t =
 (1 + t ) (1 + t )  (1 + t ) (1 + t )  (1 + t )
   
También podríamos haber obtenido este mismo resultado partiendo que se cumple que
D r r
φ( X , t ) ≡ φ& ( X , t ) = 2 X 1t y además conociendo las ecuaciones del movimiento
Dt
x1
X1 = , obtenemos que:
(1 + t )
D r r D r r r r r x
φ ( X , t ) ≡ φ& ( X , t ) = 2 X 1t ⇒ φ ( X ( x, t ), t ) ≡ φ& ( X ( x, t ), t ) ≡ φ& ( x, t ) = 2 1 t
Dt Dt (1 + t )
Ejemplo 2.19
Sean las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripción Lagrangiana:
 x1 = X 1t 2 + 2 X 2 t + X 1  x1  t + 1 2t
2
0  X 1 
 2
forma
Matricial     
 x 2 = 2 X 1 t + X 2 t + X 2   →  x 2  =  2t 2 t +1 0  X 2  (2.77)
x = 1 X t + X x   0 0 1
t + 1  X 3 
 3 2 3 3  3  2
Encontrar las componentes del vector desplazamiento en la descripción Lagrangiana y

Euleriana.
Solución:
r r r
El vector desplazamiento viene dado por u = x − X . Reemplazando las ecuaciones del
movimiento (2.77) obtenemos:
u1 = x1 − X 1 = X 1t 2 + 2 X 2 t
 2
u 2 = x 2 − X 2 = 2 X 1t + X 2 t

u 3 = x 3 − X 3 = 2 X 3 t
1
que son las componentes del vector desplazamiento en la descripción Lagrangiana

(material).
Para obtener la descripción Euleriana debemos obtener las ecuaciones inversas de
(2.77), resultando:

 2tx 2 − x1 (1 + t )
  X1 = 3
 − (1 + t ) x   3t − 1 − t − t 2
X1  2t 0
  1  2
 1   2 x1t 2 − x 2 (1 + t 2 )
X 2  = 3 2 
2t − (1 + t 2 )0  x2  ⇒  X 2 =
X  3t − 1 − t − t  3t 3 − 1 − t − t 2   x 3   3t 3 − 1 − t − t 2
 3  0 0   2 x3

1
2
(t + 2)  X 3 =
 (t + 2)
r r r
Podemos utilizar, una vez más, la definición u = x − X , pero ahora reemplazamos las
coordenadas materiales, obteniendo así las componentes del vector desplazamiento en
coordenadas espaciales (descripción Euleriana):
 2tx 2 − x1 (1 + t )
u1 = x1 − X 1 = x1 − 3
 3t − 1 − t − t 2
 2 x1t 2 − x 2 (1 + t 2 )
u
 2 = x 2 − X 2 = x 2 −
 3t 3 − 1 − t − t 2
 2 x3
u 3 = x 3 − X 3 = x 3 −
 (t + 2)
Ejemplo 2.20
Las siguientes ecuaciones X 2 , x2
describen el movimiento de las Configuración de referencia
partículas de un cuerpo (medio
continuo): 1 B
C
1
 x1 = X 1 + 0,2 X 2 t
 E
x2 = X 2 1
x = X
 3 3 A
O
X 1 , x1
D
G
X 3 , x3
Figura 2.1: Configuración de referencia t = 0 .
En t = 0 , este cuerpo tiene forma de cubo de lado unitario con un vértice en el origen,
punto O, como se indica en la Figura 2.1. Determinar la configuración del cuerpo en el
instante t = 2 s .
Solución:
Para obtener la configuración actual del cuerpo para el instante t = 2 s analizaremos
independientemente el movimiento de las partículas. La partícula que ocupa posición O
(origen) en t = 0 tiene coordenadas materiales:
X1 = 0 ; X2 = 0 ; X3 = 0
Sustituyendo en la expresión del movimiento:
 x1 = 0

x i ( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0, t ) ⇒  x 2 = 0
x = 0
 3

Concluyendo que la partícula del origen no cambia de posición durante el movimiento.

Las partículas que ocupan la línea OA en la configuración inicial tienen como coordenadas
de referencia: ( X 1 , X 2 = 0, X 3 = 0) . En coordenadas espaciales:
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t = X 1 ; x2 = X 2 = 0 ; x3 = X 3 = 0
Es decir, todas las partículas que están en la línea OA no se mueven durante el

movimiento. Análogamente, podemos verificar que la recta ( X 1 , X 2 = 0, X 3 = 1) en la
configuración de referencia ( X 1 , X 2 = 0, X 3 = 1) no se mueve:
x1 = X 1 + 0,2 × 0 × 2 = X 1 ; x2 = X 2 = 0 ; x3 = X 3 = 0
Las partículas que están en la línea CB ( X 1 , X 2 = 1, X 3 = 0) en el tiempo t = 2 s ocuparán

las posiciones:
 x1 = X 1 + 0,2 × 1 × 2 = X 1 + 0,4

x2 = X 2 = 1
x = X = 0
 3 3
Luego, todas las partículas que están en la línea CB se desplazarán 0,4 según la dirección
x1 .
Las partículas que están en la línea OC en t = 0 , tras el movimiento ocuparán las

posiciones:
 x1 = X 1 + 0,2 X 2 t = 0 + 0,2 × 2 × X 2 = 0,4 X 2

 x2 = X 2
x = X = 0
 3 3
Siguiendo el mismo procedimiento para las partículas restantes, se obtiene la configuración

final ( t = 2 s ) del cuerpo representada por la Figura 2.2.
x2
0,4 0,4
C C’ 1 B B’ Configuración del cuerpo

en t = 2 s
E E’ 1
A=A’
O
1 x1
D
G=G’
x3
Figura 2.2: Configuración actual t .

Ejemplo 2.21
Considérense las ecuaciones del movimiento dadas por:
 x1 = X 1 + t 2 X 2  x1   1 t2 0  X 1 

Forma
2 Matricial     
 x 2 = t X 1 + X 2   →  x 2  = t 2 1 0  X 2 
x = X x   0 0 1   X 3 
 3 3  3 
1) Determinar la trayectoria de una partícula Q que originalmente, en t 0 , estaba en

X i = (1,2,1) ;
2) Considerando la configuración actual t = 0,5s . Determinar las componentes de la
velocidad y de la aceleración de una partícula P que originalmente estaba en
X i = (16 ; −4 ;1) ;
15 15
3) Obtener las ecuaciones del movimiento en la descripción Euleriana;

4) Obtener las componentes de la velocidad y la aceleración de una partícula que en el
tiempo ( t = 0,5s ) pasa por el punto xi = (1,0,1) .
NOTA: Considerar el sistema internacional de unidades.
Solución:
1)Utilizando las ecuaciones del movimiento y reemplazando las coordenadas materiales del
punto X i = (1,2,1) , obtenemos:
x 1 = 1 + 2t 2 ; x2 = 2 + t 2 ; x3 = 1
Las ecuaciones anteriores representan la trayectoria de la partícula. Para obtener la ecuación
de la partícula, eliminamos el tiempo de las ecuaciones de movimiento, obteniendo así:
 x1 − 2 x 2 = −3

 x3 = 1
Lo cual indica que la partícula se mueve en línea recta según la ecuación ( x1 − 2 x 2 = −3) en
el plano x3 = 1 , ver figura siguiente.
X 3 , x3 trayectoria de la partícula
( x1 − 2 x 2 = −3)
x3 = 1
X 2 , x2
X 1 , x1
2) Las componentes de la velocidad y de la aceleración de la partícula P vienen dadas

respectivamente por:

r V1 = 2tX 2
r r Dx componente s 
V ( X , t) =    → V 2 = 2tX 1
Dt V = 0
 3
r  A1 = 2 X 2
r r Dv componente s 
A( X , t ) =    →  A2 = 2 X 1
Dt A = 0
 3
Luego, para la partícula situada originalmente en X i = (16 ; −4 ;1) , en t = 0,5s tiene:
15 15
V1 = 2 × 0,5 × 15
−4
= 15
−4
m/s  A1 = 2 × 15
−4 −8
= 15 m / s2
 
V 2 = 2 × 0,5 × (15 ) = 15 m / s  A2 = 2 × (15 ) = 15 m / s
16 16 16 32 2
y
V = 0 A = 0
 3  3
3) Invirtiendo las ecuaciones del movimiento resulta:

 x1 − t 2 x 2
 1 X =
 x1 = X 1 + t 2 X 2 ⇒ X 1 = x1 − t 2 X 2  1− t4
 2 2
 x − t 2 x1
x2 = t X 1 + X 2 ⇒ X 2 = x2 − t X 1 ⇒ X 2 = 2
x = X ⇒ X = x  1− t4
 3 3 3 3
 X 3 = x3


4) Podemos obtener la velocidad y la aceleración de la partícula que en el tiempo ( t = 0,5s )
pasa por el punto xi = (1,0,1) simplemente obteniendo la expresión de la velocidad y
aceleración en coordenadas espaciales:
Velocidad:
 x 2 − t 2 x1  −4
 1 v = 2t
 1− t4 v1 = 15 m / s
V1 = 2tX 2 
 sustituyen do
 x1 − t 2 x 2 = 0,5 s  16
V
 2 = 2 X 1 t      →  2v = 2 t 4
t → v 2 = m / s
V = 0 X1 , X 2
 1− t x (1, 01)
 15
 3 v 3 = 0 v 3 = 0
 
 
Aceleración:
 x 2 − t 2 x1  8
 1 a = 2 2
 1− t4 a1 = − 15 m / s
 A1 = 2 X 2 
 sustituyen do
 x1 − t 2 x 2 =0,5 s  32
A
 2 = 2 X 1     →  2a = 2 4
t → a 2 = m / s2
A = 0 X1 , X 2
 1− t x (1, 01)
 15
 3 a 3 = 0 a 3 = 0
 
 
Podemos obtener la posición inicial de esta partícula utilizando las ecuaciones inversas del
movimiento obtenidas en el apartado 3, xi (1,0,1) , resultando:

 x1 − t 2 x 2 1 − (0,5 2 )(0) 16
 1X = = =
 1− t4 1 − (0,5) 4 15
 x 2 − t 2 x1 0 − (0,5 2 )(1)
 4
X 2 = 4
= 4
=−
 1− t 1 − (0,5) 15
X = x = 1
 3 3

Podemos verificar que es la misma partícula P referida en el apartado 2. Es lógico que

hayamos encontrado las mismas velocidades y aceleraciones utilizando las coordenadas
materiales o espaciales, ya que la velocidad y aceleración son propiedades intrínsecas de una
partícula.
Ejemplo 2.22
La aceleración de una partícula en un medio continuo está descrita por:
r r
r r D v ∂v r r
a ( x , t) = = + ∇ xr v ⋅ v
Dt ∂t
Demostrar que la aceleración también se puede escribir como:
r r r
Dv ∂v  v2  r r r ∂v  v2  r r
= + ∇ xr   − v ∧ (∇ xr ∧ v ) =
 + ∇ r
x
 − v ∧ rot v

Dt ∂t  2  ∂t  2 
Solución:
Para demostrar la relación anterior es suficiente demostrar por identificación de términos:
r r  v2  r r r
∇ xr v ⋅ v = ∇ xr   − v ∧ (∇ xr ∧ v )

 2 
En notación simbólica:
 v2  r r r 1 ∂  ∂ ˆ
∇ xr   − v ∧ (∇ xr ∧ v ) = eˆ i
 2  ∂x i
( )
v j v j  − (v i eˆ i ) ∧
∂x r
e r ∧ (v s eˆ s )
 2  
Utilizado la definición del operador de permutación (Capítulo 1) podemos expresar el
producto vectorial como:
 v2  r r 1 ∂  ∂v
∇ xr 
r
 − v ∧ (∇ xr ∧ v ) = eˆ i
 2  ∂x i
( )
v j v j  − (vi eˆ i ) ∧  rst s eˆ t
∂x r
 2  
1 ∂v j  ∂v s
= eˆ i 2v j  −  rst  itk v i eˆ k
2 ∂x i  ∂x r
En el capítulo 1 del libro se demostró que  rst  itk =  rst  kit = δ rk δ si − δ ri δ sk , luego:
 v2  r r r ∂v j ∂v s
∇ xr   − v ∧ (∇ xr ∧ v ) = v j
 eˆ i − (δ rk δ si − δ ri δ sk )v i eˆ k
 2  ∂x i ∂x r
∂v j  ∂v ∂v 
=vj eˆ i −  δ rk δ si v i s − δ ri δ sk v i s eˆ k
∂x i  ∂x r ∂x r 
∂v j  ∂v ∂v 
=vj eˆ i −  v s s − v i k eˆ k
∂x i  ∂x k ∂x i 

 v2  r r r ∂v j ∂v ∂v
∇ xr   − v ∧ (∇ xr ∧ v ) = v j eˆ i − vs s eˆ k + vi k eˆ k
2
  ∂x i ∂ xk ∂xi
∂v j ∂v ∂v
= δ sj vs eˆ i − vs s δ ik eˆ i + vi k eˆ k
∂xi ∂xk ∂xi
∂v s ˆ ∂v ∂v ∂v eˆ r r
= vs e i − vs s eˆ i + vi k eˆ k = k k vi = ∇ xr v ⋅ v
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
Q.E.D.
NOTA: Es interesante que el lector compare éste desarrollo con el Ejemplo 1.117
(capítulo 1).
Ejemplo 2.23
r r r
Consideremos las ecuaciones de movimiento x ( X , t ) y el campo de temperatura T ( x , t )
dado por:
 x1 = X 1 (1 + t )
 r
 x 2 = X 2 (1 + t ) ; T ( x ) = x12 + x 22
x = X
 3 3
Encontrar la tasa de cambio de la temperatura de la partícula P en el tiempo t = 1s , dicha

partícula P estaba en el punto ( X 1 = 3, X 2 = 1, X 3 = 0) en el tiempo t = 0 .
Solución 1:
En esta primera solución obtenemos la derivada material de la temperatura Lagrangiana,
r
para ello tenemos que obtener la temperatura en la descripción Lagrangiana T ( X , t )
(Temperatura Lagrangiana):
r
T ( x ) = x12 + x 22
↓
sustituyen do
las ecuaciones del movimiento
↓
r
T ( X , t ) = X 12 (1 + t ) 2 + X 22 (1 + t ) 2
La derivada material de la temperatura Lagrangiana viene dada por:
r
r DT dT ( X , t )
&
T ( X , t) ≡ = = 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 22 (1 + t )
Dt dt
Sustituyendo t = 1s , ( X 1 = 3, X 2 = 1, X 3 = 0) , en la ecuación anterior obtenemos que:
r
⇒ T& ( X , t ) = 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 22 (1 + t ) = 2(3) 2 (1 + 1) + 2(1) 2 (1 + 1) = 40
Solución 2:
En esta solución alternativa, utilizamos directamente la definición de derivada material de
r r
r DT ∂T ( x ) ∂T ( x ) r
una propiedad Euleriana, i.e. T& ( x , t ) = = + vk ( x, t ) .
Dt ∂t ∂x k
De las ecuaciones del movimiento obtenemos:
r
 x1 = X 1 (1 + t ) v1 ( X , t ) = X 1
 velocidad
 r
 x 2 = X 2 (1 + t )  → v 2 ( X , t ) = X 2
x = X  r
 3 3 v 3 ( X , t ) = 0

Las ecuaciones del movimiento en la descripción Euleriana vienen dadas por:

 x1
 X 1 = (1 + t )
 x1 = X 1 (1 + t ) 
 movimiento inverso  x2
 x2 = X 2 (1 + t )     →  X 2 =
x = X  (1 + t )
 3 3  X 3 = x3


Luego, es posible obtener la velocidad Euleriana como:
 r r r x1 r
V1 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) = (1 + t ) = v1 ( x , t )

 r r r x2 r
V 2 = ( X ( x , t ), t ) = X 2 ( x , t ) = = v 2 ( x, t )
 (1 + t )
V3 = v 3 ( xr , t ) = 0


r
Con eso, la derivada material de la temperatura Euleriana, T ( x , t ) , viene dada por:
r r
DT ( x , t ) & r ∂T ( x )  ∂T ∂T ∂T 
⇒ ≡ T ( x, t ) = + v1 + v2 + v3 
Dt 12 ∂t3  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
= 0 (Campo estacionar io)
r x x r 2x 2 2x 2 2
⇒ T& ( x , t ) = 2 x1 1 + 2 x 2 2 + 0 ⇒ T& ( x , t ) = 1 + 2 = ( x12 + x 22 )
1+ t 1+ t 1+ t 1+ t 1+ t
La posición de la partícula P en el tiempo t = 1s viene dada por:
 x1 = X 1 (1 + t ) = 3(1 + 1) = 6

 x 2 = X 2 (1 + t ) = 1(1 + 1) = 2
x = X = 0
 3 3
Luego, sustituyendo las coordenadas espaciales en la expresión de la derivada material de la

temperatura obtenemos que:
r 2 2
T& ( x , t ) = T& ( x1 = 6, x 2 = 2, x 3 = 0, t = 1) = ( x12 + x 22 ) = (6 2 + 2 2 ) = 40
1+ t 1+1
r
Alternativamente, la expresión T& ( x , t ) puede también ser obtenido como sigue:
r
T& ( X , t ) = 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 22 (1 + t )
2 2
r r r 2 r 2  x   x 
T& ( X ( x , t ), t ) = 2[X 1 ( x , t )] (1 + t ) + 2[X 2 ( x , t )] (1 + t ) = 2  1  (1 + t ) + 2  2  (1 + t )
 (1 + t )   (1 + t ) 
2 r
= ( x12 + x 22 ) = T& ( x , t )
(1 + t )
Ejemplo 2.24
Sea el movimiento:
 x i = X i (1 + t )

t > 0

Determinar el campo de velocidad en la descripción espacial.

Solución:
La velocidad será obtenida a través de la derivada temporal de las ecuaciones del
movimiento:
d
Vi = x& i = [X i (1 + t )] = X i (2.78)
dt
Para hallar la velocidad en la descripción espacial tenemos que obtener la inversa de las
ecuaciones del movimiento y reemplazar en la ecuación (2.78):
 xi
 x i = X i (1 + t ) ⇒ X i = (1 + t )

v = X ( xr , t ) = x i
 i i
1+ t
Ejemplo 2.25
r
Considérese el campo de temperatura T ( x ) en la descripción espacial y las ecuaciones del
movimiento siguientes:
T = 2( x12 + x 22 )

 xi = X i (1 + t ) i ∈ {1,2}
Encuentre en t = 1s la tasa de cambio de temperatura de una partícula que ocupaba la

posición (1,1) en la configuración de referencia.
NOTA: Podemos observar que el campo de temperatura es un campo estacionario, es
r
decir T = T ( x ) . ■
Solución 1:
En esta primera solución obtendremos la ecuación de la temperatura en la descripción
material:
r
 T ( x ) = 2( x12 + x 22 )
 ↓
reemplazan do las ecuaciones
 del movimiento
↓
 r
 [
T ( X , t ) = 2 X 2 (1 + t ) 2 + X 2 (1 + t ) 2
1 2 ]
La derivada material viene dada por:
r
&
r
⇒ T ( X , t) =
DT dT ( X , t )
Dt
=
dt
[
= 2 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 22 (1 + t ) ]
Reemplazando t = 1s y las coordenadas materiales ( X 1 = 1; X 2 = 1) obtenemos:
⇒ T& ( X 1 = 1; X 2 = 1; t = 1) = 16
Solución 2:
En esta segunda solución usaremos directamente la definición de derivada material para
propiedades descritas en coordenadas espaciales:
r
T ( x ) = 2( x12 + x12 ) ; x i = (1 + t ) X i i ∈{1,2}

r r
& r DT ∂T ( x ) ∂T ( x ) ∂x k
⇒ T ( x, t ) = = + i ∈ {1,2}
Dt ∂t ∂x k ∂t
r
r ∂T ( x )
dado que T ( x ) no es función del tiempo =0:
∂t
r ∂T ∂x1 ∂T ∂x 2
⇒ T& ( x , t ) = 0 + +
∂x1 {
∂t ∂x 2 {
∂t
V1 = X 1 V2 = X 2
r x x r 4 x2 4 x2
⇒ T& ( x , t ) = 0 + 4 x1 1 + 4 x2 2 ⇒ T& ( x , t ) = 1 + 2
1+ t 1+ t 1+ t 1+ t
La partícula que en la configuración de referencia ocupaba la posición (1,1) , en el tiempo
t = 1s estará en la posición xi = (1 + t ) X i = 2 X i , es decir, ( x1 = 2; x 2 = 2 ):
4( 2) 2 4( 2) 2
T& ( x1 = 2; x 2 = 2; t = 1) = + = 16
1+1 1+1
Ejemplo 2.26
Dadas las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1exp t + X 3 (exp t − 1) ; x2 = X 2 + X 3 (exp t − exp −t ) ; x3 = X 3
Determinar las componentes de la velocidad y de la aceleración en coordenadas materiales
y espaciales.
Solución:
Primero obtenemos la inversa de la ecuación del movimiento:
 x1 = X 1 exp t + X 3 (exp t − 1)  x1 − X 1 exp t = x 3 (exp t − 1)
 −t

t
 x 2 = X 2 + X 3 (exp − exp ) →  x 2 − X 2 = x 3 (exp t − exp −t )

x = X ⇒ X = x x = X ⇒ X = x
 3 3 3 3  3 3 3 3
resultando:
 X 1 = x1 exp − t − exp − t (exp t − 1)
 2t −t
 X 2 = x 2 − x 3 (exp − 1)exp (2.79)
X = x
 3 3
o
 x1  exp  X 1   X 1  exp − exp −t (exp t − 1)   x1 
t −t
0 (exp t − 1) 0
         
 x2  =  0 1 (exp t − exp −t )   X 2  inversa
 →  X 2  =  0 1 − (exp 2 t − 1)exp −t   x 2 
x   0 0 1  X  X   0 0 1 x 
 3   3   3   3 
a) La velocidad en la descripción material viene dada a través de sus componentes:

V1 = X 1 exp t + X 3 exp t
D r 
V i= → V 2 = X 3 exp t + X 3 exp −t = X 3 (exp t + exp −t )
x j ( X , t)  (2.80)
Dt V = 0
 3

b) La aceleración en la descripción material viene dada por:

r  A1 = X 1exp t + X 3 exp t
r DV i ( X , t ) 
Ai ( X , t ) = →  A2 = X 3 (exp t − exp −t )
 (2.81)
Dt A = 0
 3
Para obtener la velocidad y la aceleración en la descripción espacial es suficiente sustituir en
las ecuaciones (2.80) y (2.81) los valores de X 1 , X 2 , X 3 , dados por la ecuación (2.79),
resultando:
v1 = x1 + x 3 a1 = x1 + x 3
 t −t  t −t
v 2 = x 3 (exp + exp ) ; a 2 = x 3 (exp − exp )
v = 0 a = 0
 3  3
Velocidad en la Aceleració n en la
descripció n espacia l descripció n espacial
Ejemplo 2.27
El movimiento de un medio continuo viene definido por las siguientes ecuaciones:
 x1 = 12 ( X 1 + X 2 )exp t + 12 ( X 1 − X 2 )exp − t
 t −t
 x 2 = 2 ( X 1 + X 2 )exp − 2 ( X 1 − X 2 )exp
1 1
x = X
 3 3
0 ≤ t ≤ constante
Expresar las componentes de la velocidad en la descripción material y espacial.
Solución:
Las componentes de la velocidad utilizando la descripción material son:
r
 Dx1 ( X , t ) 1 1
V1 = = ( X 1 + X 2 )exp t − ( X 1 − X 2 )exp −t
 Dt 2 2
r
 Dx 2 ( X , t ) 1 1
V 2 = = ( X 1 + X 2 )exp t + ( X 1 − X 2 )exp −t (2.82)
 Dt 2 2
V3 = 0


Para expresar las componentes de la velocidad en la descripción espacial tenemos que

obtener la inversa de las ecuaciones de movimiento, xi = x i ( X 1 , X 2 , X 3 ) resultando:
 (exp t + exp −t ) (exp t − exp −t ) 
 0
 x1   2 2  X 1 
   (exp
t
− exp −t ) (exp t + exp −t )  
x
 2 = 0  X 2 
2 2 
x    
 3 0 0 1  X 3 
 
 
 X1   (exp 2t + 1)exp −t − (exp 2t − 1)exp −t 0   x1 
  1  
→  X 2  =  − (exp 2t − 1)exp −t
inversa (exp 2 t + 1)exp −t 0  x2 
X  2  0 0 2   x 3 
 3 

Para obtener la velocidad en la descripción espacial es suficiente reemplazar las ecuaciones

anteriores en las expresiones de la velocidad (2.82), resultando:
v1 = x 2

v 2 = x1
v = 0
 3
Ejemplo 2.28
Dado el movimiento:
x i = ( X 1 + ktX 2 )δ i1 + X 2 δ i 2 + X 3 δ i 3 i ∈ {1,2,3}
y el campo de temperatura T = x1 + x 2 . Encontrar la tasa de cambio de T para la partícula
que en la configuración actual está situada en el punto (1,1,1) .
Solución:
Explícitamente las ecuaciones de movimiento son:
x1 = X 1 + ktX 2 ; x2 = X 2 ; x3 = X 3
Reemplazando xi en la expresión de la temperatura, se obtiene la temperatura en la
configuración material:
r r
T ( x ) = x1 + x 2 ⇒ T ( X , t ) = X 1 + ktX 2 + X 2
La derivada material de la temperatura viene dada por:
r DT D ( X 1 + ktX 2 + X 2 )
T& ( X , t ) = = = kX 2 = k x 2 ( → T& = k
1,1,1)
Dt Dt
La derivada material para una propiedad expresada en la descripción espacial viene dada
por:
DT ∂T ∂T ∂x k
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = = +
Dt ∂t ∂x k ∂t
Considerando T = x1 + x 2 , obtenemos:
∂T  ∂T ∂x1 ∂T ∂x 2 ∂T ∂x 3 
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = + + +  ⇑ T& ( x1 , x2 , x3 , t ) = kX 2
∂t  ∂x1 ∂t
{ ∂x 2 {
∂t ∂x 3 {
∂t 
=0
{
=0 =0
=0
Hallando la inversa de las ecuaciones del movimiento:

 x1 = X 1 + ktX 2  X 1 = x1 − ktx 2
 inversa 
x2 = X 2  →  X 2 = x 2
x = X X = x
 3 3  3 3
⇒ T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = kX 2 = kx 2
Para la partícula que en la configuración actual pasa por el punto (1,1,1) :
T& ( x1 = 1, x 2 = 1, x 3 = 1, t ) = k
Ejemplo 2.29
Dado un campo de velocidad estacionario. Se pregunta: ¿Las velocidades de las partículas
son constantes? Justificar la respuesta. En caso negativo, en situación se cumple.

Solución:
r
Un campo φ ( x , t ) se dice que es estacionario si la tasa local no varía con el tiempo:
r
∂φ ( x , t ) r
=0 ⇒ φ = φ( x ) Campo estacionario (2.83)
∂t
Un campo de velocidad estacionario (movimiento estacionario) se indica en la Figura 2.3.
Luego, como se verifica en la Figura 2.3, la representación del campo para los tiempos t1 y
t 2 no cambia. Pero, eso no implica que las velocidades de las partículas no estén
r
cambiando a lo largo del tiempo. Fijemos nuestra atención en un punto espacial fijo x * . En
r r
el tiempo t1 la partícula Q está pasando por x * y tiene velocidad v * , consideremos
también una partícula P que está pasando por otro punto y que tiene velocidad tal que
r r r
v P (t1 ) ≠ v * . Para un tiempo t 2 la partícula P está pasando ahora por el punto x * y si el
r r
campo es estacionario, la velocidad de la partícula P en x * tiene que ser v * , i.e.
r r
v P (t 2 ) = v * . Esto se puede verificar fácilmente a través de la derivada material de la
velocidad (que está asociada siempre con la misma partícula):
r r r r
Dv ( x , t ) r r ∂v ( x , t ) r r r r r r r r
≡ a ( x, t ) = + ∇ xr v ⋅ v ( x , t ) = ∇ xr v ⋅ v ( x ) = a ( x )
Dt 142∂t4 3 (2.84)
r
= 0 (Estaciona rio)
Para que la aceleración de la partícula sea igual a cero, además de campo de velocidad
r
estacionario, el campo de velocidad también tiene que ser homogéneo, i.e. ∇ xr v = 0 .
Verifiquemos también que, aunque la velocidad espacial sea independiente del tiempo la
material no necesariamente lo será, ya que:
r r r r r r r
v ( x ) = v ( x ( X , t )) = v ( X , t ) (2.85)
2.2 Tensores de Deformación Finita, Deformación Homogénea
Ejemplo 2.30
Una barra (considerada como un sólido de una dimensión) sufre un estiramiento uniforme
de todos sus puntos dado por:
λ = exp at (2.86)
donde a = ctte .
r r r
a) Obtener las ecuaciones del movimiento x = x ( X , t ) ;
b) Obtener las componentes del tensor velocidad de deformación D .

t1 r r
v ( x)
r r r r
v ( x * , t1 ) = v * = v Q
Partícula - P Partícula - Q
r r
v P ≠ v*
r
x*
t2 r r
v ( x)
r r r r
v ( x * , t2 ) = v * = v P
Partícula - P
r
x*
Figura 2.3: Campo estacionario.
x1
λ = exp at
Figura 2.4.
Solución:
Haciendo el planteamiento en 1D :
ds dx
= exp at dx = exp at dX ∫ dx = ∫ exp
at
λ= = ⇒ ⇒ dX (2.87)
dS dX

⇒ x1 = exp at X 1 + C (2.88)
para t = 0 ⇒ x = X , luego
x = exp 0 X 1 + C ⇒ X = X + C ⇒ C = 0 (2.89)
Obtenemos así las ecuaciones del movimiento:
x1 = exp at X 1 ; x2 = X 2 ; x3 = X 3 (2.90)
El campo de velocidad:
dx1
v1 = = a X 1 exp at = a x1 ; v2 = 0 ; v3 = 0 (2.91)
dt
Tensor velocidad de deformación:
 a 0 0
1  ∂v ∂v j 
D ij =  i +  ⇒ Dij =  0 0 0 (2.92)
2  ∂x j ∂xi 
  0 0 0
Ejemplo 2.31
Considérese las ecuaciones del movimiento dada por las siguientes expresiones:
x1 = X 1 + 2 X 3 ; x2 = X 2 − 2 X 3 ; x3 = X 3 − 2 X 1 + 2 X 2
Determinar las componentes del tensor de deformación de Green-Lagrange ( E ).
Solución 1:
Campo de desplazamiento
u1 = x1 − X 1 = 2 X 3

u 2 = x 2 − X 2 = −2 X 3
u = x − X = −2 X + 2 X
 3 3 3 1 2
Partiendo de las componentes del tensor de deformación de Green-Lagrange en función

del gradiente material de los desplazamientos:
1  ∂ui ∂u j ∂uk ∂uk  1  ∂ui ∂u j  1  ∂uk ∂uk 
=  +  
Eij = + + +
2  ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j  2  ∂X j ∂X i  2  ∂X i ∂X j 
    
sym
 ∂u  1  ∂u ∂uk 
= i  +  k 
 ∂X j  2  ∂X i ∂X j 
  
donde el gradiente material de los desplazamientos viene dado por:
 ∂u1 ∂u1 ∂u1 
 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3   0 0 2 
∂u i  ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2  
= =  0 0 − 2
∂X j  ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
   
 ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3  − 2 2 0 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
Verifiquemos que el gradiente material de los desplazamientos es un tensor antisimétrico.
Es decir, la parte simétrica es el tensor nulo. Sólo queda el término:

  0 0 2  T  0 0 2    2 − 2 0
1  ∂u ∂u k  1   
  0 0 − 2  =  − 2 2 0 
E ij =  k = 0 0 − 2
2  ∂X i ∂X j  2       
  − 2 2 0  − 2 2 0    0 0 4
 
Solución 2:
Podemos aplicar directamente la definición:
E ij =
1
2
( 1
) (
C ij − δ ij = Fki Fkj − δ ij
2
)
donde:
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3   1 0 2 
∂xi  ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2  
Fij = = = 0 1 − 2
∂X j  ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  
   
 ∂x3 ∂x3 ∂x3  − 2 2 1 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
Luego:
  1 0 2  T  1 0 2  1 0 0   2 − 2 0
1 
E ij =   0 1 − 2  0 1 − 2 − 0 1 0  = − 2 2 0
2 
  − 2 2 1  − 2 2 1  0 0 1   0 0 4
 
Ejemplo 2.32
Consideremos una transformación homogénea definida por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + 2 X 2 + X 3 ; x2 = 2X 2 ; x3 = X 1 + 2 X 3 (2.93)
Demostrar que para una transformación homogénea, vectores paralelos en la configuración
de referencia, siguen paralelos tras la deformación.
Para la demostración considere dos partículas A y B cuyos vectores posición en la
configuración de referencia son:
r r
X A = eˆ 1 + eˆ 2 ; X B = 2eˆ 1 + 2eˆ 2 + eˆ 3 (2.94)
Solución:
El vector que une las dos partículas en la configuración de referencia viene dado por:
r r r
V = B − A = eˆ 1 + eˆ 2 + eˆ 3 (2.95)
El gradiente de deformación:
1 2 1 
∂xi 
Fij = = 0 2 0 (2.96)
∂X j 
1 0 2
Podemos obtener los vectores posición de las partículas en la configuración actual:

r r r r
dx = F ⋅ dX Transforma
  ción homogénea
  → x =F⋅X (2.97)
luego,

1 2 1  1 3 1 2 1   2 7 
xiA = 0 2 0 1 = 2 ; xiB = 0 2 0  2 =  4 (2.98)
1 0 2 0 1  1 0 2 1   4
y el vector que une estos dos puntos es:

r r r
v = x B − x A = 4eˆ 1 + 2eˆ 2 + 3eˆ 3 (2.99)
r
luego cualquier vector paralelo a V , por ejemplo 2eˆ 1 + 2eˆ 2 + 2eˆ 3 , después de la
r
transformación: 8eˆ 1 + 4eˆ 2 + 6eˆ 3 , es paralelo a v .
Ejemplo 2.33
Considere una base ortonormal cartesiana ê i y considere una deformación de corte puro
representada por la deformación homogénea:
r r
x = X + k t X 2ê1 (2.100)
o explícitamente:
x1 = X 1 + k t X 2 ; x2 = X 2 ; x3 = X 3 (2.101)
Obtener la forma geométrica en la configuración actual de la Figura 2.5 representada por
un rectángulo en la configuración de referencia.
X2
B C
O A X1
Figura 2.5
Solución:
El gradiente de deformación:
1 k t 0
∂xi 
Fij = = 0 1 0 (2.102)
∂X j 
0 0 1
r r r r r
Verificamos que se trata de un caso de deformación homogénea, x = F ⋅ X + c con c = 0 .
Determinante del Jacobiano:
J = F =1 (2.103)
Verificamos que para este caso no hay dilatancia.
Para la línea BC , que tiene como coordenadas en la configuración de referencia ( X 1 , X 2 ,0)
tenemos que:

x1 = X 1 + k t X 2 ; x2 = X 2 ; x3 = 0 (2.104)
Para la línea OA , de coordenadas ( X 1 ,0,0) :
x1 = X 1 ; x2 = 0 ; x3 = 0 (2.105)
luego no se mueve. La deformación final se puede apreciar en la Figura 2.6.
x2
B B′ C C′
O A x1
Figura 2.6
Ejemplo 2.34
Sean las ecuaciones del movimiento:
2 2
x1 = X 1 + X2 ; x2 = X1 + X 2 ; x3 = X 3 (2.106)
2 2
Se pide:
a) Probar que esta deformación es un ejemplo de transformación homogénea;
r
b) Determinar las componentes del campo de desplazamientos u en coordenadas
materiales y espaciales;
c) Determinar en la configuración actual la figura geométrica formada por las partículas que
en la configuración de referencia formaban un círculo:
X 12 + X 22 = 2 X3 = 0
d) Obtener las componentes del tensor derecho de deformación de Cauchy-Green ( C ) y
del tensor de deformación de Green-Lagrange ( E ).
e) Obtener los valores principales de los tensores C y E .
Solución:
a) Una transformación homogénea si es el del tipo:
xi = Fij X j (2.107)
donde
 2 
 1 0
 2 
∂xi  2 
Fij = = 1 0 (2.108)
∂X j  2
 0 0 1
 
 

 2 
 1 0
 x1   2   X1 
x  =  2 
 2  1 0  X 2  (2.109)
2
 x3   0 0 1  X 3 
 
 
Comprobando que es una transformación homogénea. Su forma inversa se obtiene las

ecuaciones del movimiento en coordenadas espaciales:
 X1   2 − 2 0  x1   X 1 = 2 x1 − 2 x 2
 X  = − 2  
 2  2 0  x 2  ⇒  X 2 = − 2 x1 + 2 x 2 (2.110)
 X 3   0 0 1  x3  X = x
   3 3
b) El campo de desplazamientos viene dado por:

 2 2
u1 = x1 − X 1 = X 1 + X 2 − X1 = X2
 2 2
r r r  2 2
u= x − X componente
  s → u 2 = x 2 − X 2 = X1 + X 2 − X 2 = X1 (2.111)
 2 2
u 3 = x 3 − X 3 = 0


En coordenadas espaciales queda:
(
u1 = x1 − X 1 = x1 − 2 x1 − 2 x 2 = − x1 + 2 x 2 )
(
u 2 = x 2 − X 2 = x 2 − − 2 x1 + 2 x 2 = 2 x1 − x 2 ) (2.112)
u 3 = x 3 − X 3 = x3 − x3 = 0
c) Dada la ecuación de las partículas que en la configuración de referencia formaba un
círculo:
X 12 + X 22 = 2 ; X3 = 0 (2.113)
En la configuración actual queda:
(2 x1 − 2 x2 ) + (−
2
2 x1 + 2 x 2 ) 2
=2 (2.114)
Desarrollando obtenemos que:
3x12 + 3 x 22 − 4 2 x1 x 2 = 1 (ecuación de una elipse) (2.115)
Ver Figura 2.7. Es interesante que el lector verifique las posiciones de las partículas
P ( X 1 = 0; X 2 = 2 ; X 3 = 0) y Q( X 1 = 2 ; X 2 = 2 ; X 3 = 0) en la configuración deformada.

1,5
Conf. de Referencia
Conf. Deformada
1
0,5
0
x2
-2 -1 0 1 2
-0,5
-1
-1,5
-2
x1
Figura 2.7: Curva material
d) El tensor derecho de deformación de Cauchy-Green y el tensor de deformación de

Green-Lagrange vienen dados, respectivamente, por:
1
C = FT ⋅F ; E= (C − 1) (2.116)
2
Luego las componentes de C son:
 2  2 
 1 0  1 0  3
2

0
2 2 
    2

 2  2  3
C ij =  1 0  1 0 =  2 0 (2.117)
2 2  2 
 0 0 1  0 0 1  0 0 1
    
    
Obteniendo los autovalores de (2.117). Ya conocemos un autovalor C 3 = 1 . Para obtener

los otros autovalores es suficiente resolver:
3  3+ 2 2
−C 2 C1 = ≈ 2,91421
2 1  2
=0 ⇒ C 2 − 3C + = 0 ⇒  (2.118)
3 4 3−2 2
2 −E 
2 C 2 = 2
≈ 0,08579
Resumiendo:
3 3
C1 = + 2 ; C 2 = − 2 ; C3 = 1 (2.119)
2 2

Las componentes del tensor E son:

 3  
 2 0 
 2 1 0 0    1 2 2 0
1   1 
1
(
E ij = C ij − δ ij ) = 
2 
2
3   
0  − 0 1 0   =  2 2 1 0 (2.120)
2 2  4
 0 0 1 0 0 1  0 0 0
   

 
Los valores principales de E son obtenidos por:
1 2  1+ 2 2
−E E1 = ≈ 0,95711
4 2 E 7  4
=0 ⇒ E2 − − =0⇒ (2.121)
2 1 2 16  1− 2 2
−E
2 4 E 2 = 4
≈ −0,45711
Luego, los valores principales de E son:

1+ 2 2 1− 2 2
E1 = ; E2 = ; E3 = 0 (2.122)
4 4
Recordar que los tensores C y E son coaxiales, es decir, podemos trabajar en el espacio
principal para obtener los autovalores de E :
 3 + 2 2   1 + 2 2 
 0 0   0 0
 2  1 0 0   4 
1  3−2 2   1− 2 2
E ij′ =
1
2
(
C ij′ − δ ij ) =  0
2 2

0 − 0 1 0  =  0
4

0
 
 0 0 1 0 0 1   0 0 0
  
    
  
Ejemplo 2.35
Consideremos las siguientes ecuaciones del movimiento:
1
1
x1 = X 1 + X1 + X 2
X2 ; ; x2 =
x3 = X 3 (2.123)
2
2
r
a) Obtener el campo de desplazamiento ( u ) en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
b) Determinar la curva material en la configuración actual de una circunferencia material
definido en la configuración de referencia como:
X 12 + X 22 = 2 X3 = 0
c) Obtener las componentes del tensor derecho de deformación de Cauchy-Green y el
tensor de deformación de Green-Lagrange;
d) Obtener los estiramientos principales.
Solución:
El gradiente de deformación viene dado por:
 2 1 0
∂xi 1
Fij = = 1 2 0 ; J = F = 0.75
∂X j 2 
0 0 2

y combinando con las ecuaciones del movimiento dada en (2.123), obtenemos que:
 x1  2 1 0  X 1 
 x  = 1 1 2 0   X  ; x i = Fij X j
 2 2   2 
 x3  0 0 2  X 3 
Con eso, podemos verificar que el ejemplo propuesto es un caso de deformación

r r
homogénea con c = 0 . La forma inversa de la ecuación anterior es:
 4 2
 X 1 = 3 x1 − 3 x 2
 X1   4 − 2 0  x1  
 X  = 1  − 2 4 0  x   2 4
 2 3  2  ⇒  X 2 = − x1 + x 2 (2.124)
 3 3
 X 3   0 0 3  x3 
 X 3 = x3


r r r
El campo de desplazamiento viene definido por u = x − X , con lo cual las componentes
del desplazamiento Lagrangiano resulta ser:
 r 1 1
u1 ( X , t ) = x1 − X 1 = X 1 + 2 X 2 − X 1 = 2 X 2
 r
 1 1
u i = xi − X i ⇒ u 2 ( X , t ) = x 2 − X 2 = X 1 + X 2 − X 2 = X 1 (2.125)
 2 2
r
u 3 ( X , t ) = x3 − X 3 = 0


Las componentes del desplazamiento Euleriana pueden ser obtenidas por reemplazar las
ecuaciones del movimiento Euleriano (2.124) en (2.125), luego:
 r r 1 r 1 2 4  r
 u1 ( X ( x, t ), t ) = X 2 ( x , t ) =  − x1 + x 2  = u1 ( x , t )
 2 2 3 3 
 r r 1 r 1 2 4  r
u 2 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) =  − x1 + x 2  = u 2 ( x , t ) (2.126)
 2 2 3 3 
r r
u ( X ( x , t ), t ) = u ( xr , t ) = 0
 3 3

Las partículas que pertenecen a la circunferencia X 12 + X 22 = 2 en la configuración de

referencia, formarán una nueva curva en la configuración actual y que viene definida por:
2 2
4 2   2 4 
X 12 + X 22 = 2 ⇒  x1 − x 2  +  − x1 + x 2  = 2 ⇒ 20 x12 − 32 x1 x 2 + 20 x 22 = 18
 3 3   3 3 
el cual es la ecuación de una elipse (Figura 2.8 muestra la curva material en las diferentes
configuraciones).
Las componentes de C y E pueden ser obtenidas a través de las definiciones C = F T ⋅ F
1
y E= (C − 1) :
2
2 1 0 2 1 0 1,25 1 0
1
Cij = Fki Fkj ⇒ Cij = 1 2 0 1 2 0 =  1 1,25 0
4
0 0 2 0 0 2  0 0 1

 1,25 1 0 1 0 0  0,125 0.5 0

1  
1
(
Eij = Cij − δ ij
2
) ⇒ Eij =   1 1,25 0 − 0 1 0  =  0.5 0,125 0
2
  0 0 1 0 0 1   0 0 0
En el espacio principal de C sus componentes vienen dadas por:

λ21 0 0 λ 1 0 0
   
C ij′ =  0 λ22 0 ⇒ C ij′ =  0 λ2 0
0 0 λ23  0 0 λ 3 
 
donde λ i son los estiramientos principales. A continuación, calculamos los autovalores de
C:
1,25 − C 1 C1 = 2,25
= 0 ⇒ C 2 − 2,5C + 0,5625 = 0 ⇒ 
1 1,25 − C C 2 = 0,25
λ21 0 0  2,25 0 0 λ 1 0 0  1,5 0 0
    
C ij′ =  0 λ22 0= 0 0,25 0 ⇒ 0 λ2 0  =  0 0,5 0
0 0 λ23   0 0 1  0 0 λ 3   0 0 1 
 
2.0
curva material
1.5
Reference Conf.
Current Conf.
1.0
0.5
0.0
x2
-2 -1 0 1 2
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
x1
Figura 2.8: Curva material.

Ejemplo 2.36
Probar que
⋅ [(detF ) F −T ] = 0
r
∇ Xr (2.127)
r r r
Datos: Relación de Nanson da = J F −T ⋅ dA ó da = da nˆ = J F −T ⋅ N
ˆ dA .
Solución:
Considerando la relación de Nanson en notación indicial da nˆ i = J Fki−1Nˆ k dA , donde
J = detF . Podemos integrar en toda la superficie:
−1 ˆ
∫ nˆ da = ∫ J F
S
i
S0
ki N k dA (2.128)
Notar que dado una función escalar f se cumple que:

∂f
∫ nˆ
S
i f da = ∫
V
f ,i dV = ∫
V
∂xi
dV
Haciendo f = 1 , obtenemos que:
∫ nˆ
S
i da = 0 i
Retomando la ecuación (2.128), y aplicando el teorema de la divergencia de Gauss para la

segunda integral, obtenemos que:
∫ (J F ), ( )
∂
∫ nˆ da = 0 = ∫ J F
−1 ˆ
∫
−1
i i ki N k dA = ki k dV0 = J Fki−1 dV0 = 0 i
S S0 V0 V0
∂X k
(2.129)
⋅ [(detF ) F −T ] dV0 = 0
r
∫
V0
∇ Xr
Luego si es válido para todo el volumen, tiene que ser válido localmente:
⋅ [(detF ) F −T ] = 0
r
∇ Xr (2.130)
Ejemplo 2.37
[
Demostrar que a) E& = F −T ⋅ ∇ Xr u& ( X , t)
r r
]sym
[
y b) D = ∇ xr u& ( x , t) , donde E es el tensor de
r r
]sym
deformación de Green-Lagrange y D es el tensor velocidad de deformación.

Solución:
a)
E& ≡
D
Dt
E=
D 1 T

Dt  2
( 1
) 1
(
F ⋅ F − 1  = F& T ⋅ F + F T ⋅ F& = ( F T ⋅ F& ) T + ( F T ⋅ F& ) = F T ⋅ F& ) [ ] [ ]sym
 2 2
Notar que:
F&ij =
D  ∂xi ( X , t ) 
Dt  ∂X j  ∂X j
=
∂ Dxi ( X , t )
Dt
=
∂ &
∂X j
[ ∂u& ( X , t )
u i ( X , t )] = i
∂X j
r r
= ∇ Xr u& ( X , t ) ij ( )
con lo cual, demostramos que:

E& ≡
D
Dt
[
E = F T ⋅ F& ]
sym
[ r r sym
]
= F T ⋅ ∇ Xr u& ( X , t )
b)
D=l
1
2
= [
T 1
2
] [
r r T r r
l + ( l ) = ∇ xr v + (∇ xr v ) = (∇ xr v ( x , t ))
sym
]
sym r r sym
= ∇ xr u& ( x , t ) [ ]
r r r r
donde hemos considerado que v ( x , t ) = u& ( x , t ) .
Ejemplo 2.38
Considérese el siguiente campo de velocidad:
v1 = −5 x2 + 2 x3 ; v2 = 5 x1 − 3 x3 ; v3 = −2 x1 + 3 x2
Demostrar que dicho movimiento corresponde a un movimiento de sólido rígido.
Solución:
En primero vamos obtener el gradiente espacial de la velocidad (l ), cuyas componentes
vienen dadas por:
 ∂v1 ∂v1 ∂v1 
 
r  ∂x1 ∂x 2 ∂x3   0 − 5 2 
∂vi ( x, t )  ∂v 2 ∂v 2 ∂v 2  
l ij = =  = 5 0 − 3 (2.131)
∂x j ∂x ∂x 2 ∂x3
 1   0 
∂
 v3 ∂v3 ∂v3   − 2 3
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
Recordar que ( l ) podemos descomponer en una parte simétrica ( D ) y otra antisimétrica

( W ). También podemos verificar que l = D + W = W . Ya que D = 0 , el movimiento es de
sólido rígido.
Ejemplo 2.39
Consideremos el siguiente campo de velocidad:
v1 = −3 x2 + 1x3 ; v2 = 3x1 − 5 x3 ; v3 = −1x1 + 5 x2
Demostrar que el movimiento correspondiente se trata de un movimiento de sólido rígido.
Solución: Calculamos las componentes del gradiente espacial de velocidad (l ):
 ∂v1 ∂v1 ∂v1 
 
r  ∂x1 ∂x 2 ∂x3   0 − 3 1 
∂vi ( x , t )  ∂v 2 ∂v 2 ∂v 2  
l ij = =  = 3 0 − 5 = l ijanti
∂x j ∂x ∂x 2 ∂x3
 1   0 
∂
 v3 ∂v 3 ∂v3  − 1 5
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
Teniendo en cuenta que l puede ser descompuesto de forma aditiva en una parte
simétrica ( l sym ≡ D ) y una antisimétrica ( l anti ≡ W ), i.e. l = D + W , podemos que
concluir que D = 0 , el cual caracteriza un movimiento de sólido rígido.
Ejemplo 2.40
El campo de desplazamientos de un cuerpo viene descrito por las siguientes ecuaciones:
u1 = 3 X 12 + X 2 ; u 2 = 2 X 22 + X 3 ; u3 = 4 X 32 + X 1

r
Determinar el vector dx (configuración actual) cuyo vector en la configuración de
r
referencia estaba representado por dX y pasaba por el punto P(1,1,1) .
X 3 , x3
 dX 1 
dX k =  dX 2 
Q  dX 3 
r
dX
P
X 2 , x2
X 1 , x1
Solución:
r
Para determinar el vector dx necesitamos obtener el gradiente de deformación F . Las
componentes del gradiente de deformación material pueden obtenerse utilizando
directamente la ecuación:
1 + 6 X 1 1 0 
∂ui  
Fij = δ ij + ⇒ Fij =  0 1 + 4X 2 1 
∂X j
 1 0 1 + 8 X 3 
Las componentes del gradiente de deformación en el punto P(1,1,1) son:

7 1 0 
Fij = 0 5 1 
P
1 0 9 
r
Una vez obtenido el gradiente de deformación F , las componentes del vector dx vienen
dadas por:
 dx1  7 1 0   dX 1   7 dX 1 + dX 2 
dx i = Fij dX j ⇒  dx  = 0 5 1   dX  = 5dX + dX 
 2   2   2 3
 dx 3  1 0 9   dX 3   dX 1 + 9 dX 3 
Ejemplo 2.41
Dadas las componentes del campo de desplazamientos siguientes:
u1 = 2 X 12 + X 1 X 2
 2
u 2 = X 2 para X 1 ≥ 0; X 2 ≥ 0
u = 0
 3
Se pide:
a) Encontrar el vector en la configuración de referencia cuyo vector en la configuración
→
actual es dx i = (OP ′) i = (1,0,0) ;
b) Encontrar el estiramiento de un elemento de línea que en la configuración actual es el
→
vector dx i = (OP ′) i = (1,0,0) y que pasa por el punto P(1,0,0) .
Solución:

a) Dadas las componentes del desplazamiento podemos obtener las componentes del
movimiento según la ecuación:
u i = xi − X i
 x1 = u1 + X 1  x1 = X 1 + 2 X 12 + X 1 X 2
 
 x2 = u 2 + X 2 sustituyen
 do
→  x2 = X 2 + X 22
valores de u1 ,u 2 ,u3
x = u + X x = X
 3 3 3  3 3
Podemos verificar que no se trata de una deformación homogénea, ya que una recta en la
configuración de referencia no sigue siendo una recta en la configuración deformada.
Como ejemplo consideremos que unas partículas que ocupan una recta en la configuración
de referencia, tras la deformada estas partícula ya no formarán una recta en la configuración
actual, ver Figura 2.9.
2,5
2
P
1,5
x2
P
1
Conf. Actual
Q Q
0,5 Conf. Referencia
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5
x1
Figura 2.9: Deformación de la recta (1,1).
Reemplazando el punto P ( x1 = 1, x 2 = 0, x3 = 0) en las ecuaciones del movimiento anterior,

resulta:
1 = X 1 + 2 X 12 + X 1 X 2
 2
0 = X 2 + X 2
0 = X
 3
Podemos decir de inmediato que X 3 = 0 y X 22 = − X 2 , debido a la restricción del problema

X 2 ≥ 0 , luego la única solución posible es X 2 = 0 . Sustituyendo los valores de X 3 = 0 y
X 2 = 0 en la primera ecuación resulta:
resolviend o
 X 1 = −1
1 = X 1 + 2 X 12   → 
 X 1 = 12
Debido a la restricción X 1 ≥ 0 , la única solución posible es X 1 = 12 . Así:

( X 1 = 12 ; X 2 = 0; X 3 = 0)

Es decir, la partícula que en la configuración actual ocupa ( x1 = 1, x 2 = 0, x 3 = 0) , en la

configuración de referencia ocupaba el lugar ( X 1 = 12 ; X 2 = 0; X 3 = 0;) .
r
Calculemos el incremento en esta dirección dX , según la ecuación dx j = F jk dX k y su
forma inversa:
 dX 1   dx1 
dX  = F −1  dx 
 2 jk  2
 dX 3   dx 3 
Para lo cual debemos calcular antes las componentes del gradiente de deformación material
F jk . Podemos hacerlo directamente partiendo de la definición:
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 

 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  (1 + 4 X + X )
1 2 X1 0
 ∂x ∂x 2 ∂x 2  
F jk = 2 = 0 1 + 2X 2 0 
∂X ∂X 2 ∂X 3  
 1   0 0 1 
 ∂x 3 ∂x 3 ∂x 3 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
Para el punto P( X 1 = 12 ; X 2 = 0; X 3 = 0;) obtenemos las componentes del gradiente de

deformación:
3 12 0
 
F jk = 0 1 0 
P
0 0 1 
 
Calculamos la inversa ( F jk ) −1 ≡ F jk−1 . Por definición:
T
 1 0 0 1 − 0,5 0
1 1  1
F jk−1 = adj( F jk ) =  − 0,5 3 0 = 0 3 0
F jk 3 3
 0 0 3 0 0 3
Luego:
 dX 1   dx1  1 − 0,5 0 1   13 
 dX  = F −1  dx  = 1 0  
 2 jk  2  3 0 0 = 0
3
 dX 3   dx 3  0 0 3 0 0
b) El estiramiento viene dado por:

r
dx 12 + 0 + 0
λ= r = =3
dX (13 )2 + 0 + 0

0,1
0,08
0,06 Conf. Actual
x2 0,04 Conf. Referencia

0,02
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
x1
Figura 2.10: Deformación de la recta OT .
Ejemplo 2.42
DF
Utilizar la definición
D
Dt
[det (F )] = ij cof Fij
Dt
( ) para obtener la expresión
D
[det (F )] = Jv i ,i .
Dt
∂x i
Solución: Considerando que Fij = , luego:
∂X j
 ∂x  ∂x
D
[det (F )] = D  i cof Fij = D  i cof Fij = D (v i )cof Fij
( ) ( ) ( )
Dt Dt  ∂X j  ∂X j  Dt  ∂X j
r
o aún considerando que v i ( x ( X , t ), t ) , podemos decir que:
D
[det (F )] = ∂vi ∂x k cof Fij ( )
Dt ∂x k ∂X j
Y considerando la definición del cofactor: [cof (Fij )]T = (Fij )−1 det (Fij ) , obtenemos que:
D
[det (F )] = ∂vi ∂xk Fij ( )−T
( )
det Fij =
∂vi
( )
Fkj F ji
−1
( )
det Fij =
∂vi
( ) ∂v
( )
δ ki det Fij = i det Fij
Dt ∂xk ∂X j ∂x k ∂x k ∂xi
= Jvi ,i
Solución alternativa: ver Ejemplo 1.115 en el capítulo 1.

Ejemplo 2.43
r
Dado el diferencial dx , hallar su derivada material.
Solución:
D r D r D r D r r r r r
dx = ( F ⋅ dX ) = ( F ) ⋅ dX + F ⋅ ( dX ) = l ⋅ F
1 ⋅ d3
2 X = l ⋅ dx ≡ ∇ xr v ⋅ dx
Dt Dt Dt Dt
1
424 3 dx
r
r
0
Las componentes vienen dadas por:

 D r ∂v
 dx  = v i , k dx k = i dx k
 Dt  i ∂x k

Ejemplo 2.44
Considerando las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2 ; x2 = X 2 + X 22 ; x3 = X 3 + X 32
Encontrar el tensor de deformación de Green-Lagrange E .
Solución:
El tensor de deformación de Green-Lagrange viene dado por:
1 T 1
E= ( F ⋅ F − 1) Eij = ( Fki Fkj − δ ij ) (2.132)
2 2
Considerando las ecuaciones del movimiento podemos obtener las componentes del
gradiente de deformación material F :
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  (1 + 4 X )
2 4X1 0 
∂x k  ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2  
Fkj = = = 0 1 + 2X 2 0 
∂X j  ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  
   0 0 1 + 2 X 3 
 ∂x 3 ∂x 3 ∂x 3  
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
(1 + 4 X 2 ) 0 0  (1 + 4 X 2 ) 4X1 0 

Fki Fkj 
=  4X1 1 + 2X 2 0    0 1 + 2X 2 0 
 0 0 1 + 2 X 3   0 0 1 + 2 X 3 
 (1 + 4 X 2 ) 2
(1 + 4 X 2 ) 4 X 1 0 
 2 2 
= (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) + (1 + 2 X 2 ) 0 
 0 0 (1 + 2 X ) 2
 3 
Reemplazando la relación anterior en la ecuación (2.132) obtenemos que las componentes
del tensor de deformación de Green-Lagrange vienen dadas por:
(1 + 4 X 2 ) 2 − 1 (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 0 
1 2 2 
E ij =  (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) + (1 + 2 X 2 ) − 1 0 
2 2 
 0 0 (1 + 2 X 3 ) − 1
Ejemplo 2.45
Obtener los invariantes principales de E en función de los invariantes principales de C y
b.
Solución:
Los invariantes principales de E son:
I E = Tr ( E ) ; II E =
2
[
1 2
I E − Tr ( E 2 ) ] ; III E = det ( E )
1
Considerando que E = (C − 1) , resulta que:
2
Primer Invariante:
1  1 1 1
I E = Tr ( E ) =  (C − 1)  = Tr (C − 1) = [Tr (C ) − Tr (1) ] = (I C − 3)
2  2 2 2

Segundo Invariante: II E =
1 2
2
[
I E − Tr ( E 2 ) ]
2
donde I E2
1  1
=  (I C − 3) = I C2 − 6 I C + 9 , ( )
2  4
2
1  1 1
[ 1
]
Tr ( E ) = Tr  (C − 1)  = Tr (C − 1) 2 = Tr C 2 − 2C + 1 = Tr C 2 − 2 Tr (C ) + Tr (1 )
2
( ) [ ( ) ]
2  4 4 4
1
[ ( )
= Tr C 2 − 2 I C + 3
4
]
Para obtener Tr (C 2 ) , adoptaremos el espacio de las direcciones principales donde se
cumple que:
C12 0 0 

C ⋅C = C 2 =  0 C 22

( )
0  ⇒ Tr C 2 = C12 + C 22 + C 32
 0 0 C 32 

Pero considerando la siguiente relación:
I C2 = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 22 + C 32 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
2
1444424444 3
( )
II C
⇒ C12 + C 22 + C 32 = I C2 − 2 II C
Luego:
Tr ( E 2 ) =
1 2
4
(
I C − 2 II C − 2 I C + 3 )
Con lo cual concluimos que el segundo invariante viene dado por:
II E =
1 1 2

2 4
( 1
) (  1
I C − 6 I C + 9 − I C2 − 2 II C − 2 I C + 3  = (− 2 I C + II C + 3)
4
)
 4
Tercer Invariante:
3
1  1
III E = det ( E ) = det  (C − 1) =   det [(C − 1)]
2  2
Trabajando en el espacio principal de C se cumple que:
C1 − 1 0 0
det (C − 1) = 0 C2 −1 0 = (C1 − 1)(C 2 − 1)(C 3 − 1)
0 0 C3 −1
= C1C 2 C 3 − C1C 2 − C1 C 3 − C 2 C 3 + C1 + C 2 + C 3 − 1 = III C − II C + I C − 1
1
luego III E = ( III C − II C + I C − 1) . Resumiendo:
8
1
IE = (I C − 3 ) I C = 2I E + 3
2
1
II E = (− 2 I C + II C + 3) INVERSA
 → II C = 4 II E + 4 I E + 3
4
1
III E = ( III C − II C + I C − 1) III C = 8 III E + 4 II E + 2 I E + 1
8

Ejemplo 2.46
Sea Ψ = Ψ (I C , II C , III C ) una función de valor-escalar, donde I C , II C , III C son los
invariantes principales del tensor derecho de deformación de Cauchy-Green C . Obtener la
derivada de Ψ con respecto a C y con respecto a b . Comprobar que la siguiente igualdad
es válida F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T = Ψ ,b ⋅ b .
Solución:
Utilizando la regla de la cadena podemos obtener que:
∂Ψ (I C , II C , III C ) ∂Ψ ∂I C ∂Ψ ∂ II C ∂Ψ ∂ III C
Ψ ,C = = + + (2.133)
∂C ∂I C ∂C ∂ II C ∂C ∂ III C ∂C
Considerando las derivadas parciales de los invariantes vistas en el capítulo 1, podemos
decir que:
∂I C ∂ II C ∂ III C
=1 , = IC 1 − C T = IC 1 − C , = III C C −T = III C C −1 , luego:
∂C ∂C ∂C
∂Ψ ∂Ψ
Ψ ,C = 1+ (I C 1 − C ) + ∂Ψ III C C −1
∂I C ∂ II C ∂ III C
(2.134)
 ∂Ψ ∂Ψ  ∂Ψ ∂Ψ
Ψ ,C =  + I C 1 − C+ III C C −1
∂
 C I ∂ II C  ∂ II C ∂ III C
También es válido que:

 ∂Ψ ∂Ψ  ∂Ψ ∂Ψ
Ψ ,b =  + I b 1 − b+ III b b −1 (2.135)
 ∂I b ∂ II b  ∂ II b ∂ III b
Haciendo una contracción por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relación
(2.134) obtenemos que:
 ∂Ψ ∂Ψ  ∂Ψ ∂Ψ
F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T =  + I C  F ⋅ 1 ⋅ F T − F ⋅C ⋅ F T + III C F ⋅ C −1 ⋅ F T
∂
 CI ∂ II C  ∂ II C ∂ III C
(2.136)
Y considerando las siguientes relaciones:
⇒ F ⋅1 ⋅ F T = F ⋅ F T = b
C = F T ⋅ F ⇒ F ⋅C ⋅ F T = F ⋅ F T ⋅ F ⋅ F T = b ⋅ b = b2
Y considerando la relación C −1 = F −1 ⋅ b −1 ⋅ F concluimos que:
C −1 = F −1 ⋅ b −1 ⋅ F ⇒ F ⋅ C −1 ⋅ F T = F ⋅ F −1 ⋅ b −1 ⋅ F ⋅ F T = b −1 ⋅ b
Luego la expresión (2.136) puede ser rescrita como:
 ∂Ψ ∂Ψ  ∂Ψ 2 ∂Ψ
F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T =  + I C b − b + III C b −1 ⋅ b
 ∂I C ∂ II C  ∂ II C ∂ III C
 ∂Ψ ∂Ψ  ∂Ψ ∂Ψ 
F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T =  + I C 1 − b+ III C b −1  ⋅ b
 ∂I C ∂ II C  ∂ II C ∂ III C 
También es válido que:

 ∂Ψ ∂Ψ  ∂Ψ ∂Ψ 
F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T =  + I b 1 − B+ III b b −1  ⋅ b
 ∂I b ∂ II b  ∂ II b ∂ III b 
F ⋅ Ψ ,C ⋅ F T = Ψ ,b ⋅ b Q.E.D.
Verificando la expresión (2.135) podemos concluir que la relación Ψ ,b ⋅ b = b ⋅ Ψ ,b es válida,

indicando que los tensores Ψ ,b y b son coaxiales.
Ejemplo 2.47
Demostrar que el tensor de deformación de Green-Lagrange ( E ) y el tensor derecho de
deformación de Cauchy-Green ( C ) son tensores coaxiales.
Solución:
Dos tensores son coaxiales cuando presentan las mismas direcciones principales. También
se puede demostrar que son coaxiales cuando se cumpla la relación:
C ⋅ E = E ⋅C
Partiendo de la definición C = 1 + 2 E concluimos que:
C ⋅ E = (1 + 2 E ) ⋅ E = 1 ⋅ E + 2 E ⋅ E = E ⋅ 1 + 2 E ⋅ E = E ⋅ (1 + 2 E ) = E ⋅ C
Con lo cual se demuestra que los tensores E y C son tensores coaxiales.
Ejemplo 2.48
r r
Obtener la relación E& = F T ⋅ D ⋅ F , partiendo de la definición (ds ) 2 − (dS ) 2 = dX ⋅ 2 E ⋅ dX .
Obtener también la relación entre
D
Dt
[
(ds ) 2 y D . ]
Solución:
r r
Tomando la derivada material de la relación (ds ) 2 − (dS ) 2 = dX ⋅ 2 E ⋅ dX :
D
Dt
[
(ds ) 2 − (dS ) 2 ] =
D
Dt
[
(ds ) 2 ] =
D r
Dt
[ r
dX ⋅ 2 E ⋅ dX]
D r r r& r r r r r&
= [dx ⋅ dx ] = 2d{ X ⋅ E ⋅ dX + 2dX ⋅ E& ⋅ dX + 2dX ⋅ E ⋅ d{X
Dt =0 =0
r D r r r
= 2 dx ⋅ [dx ] = 2dX ⋅ E ⋅ dX
&
Dt
D r
El término [dx ] , puede expresarse de la siguiente forma:
Dt
D D  ∂x k 
 [dx k ] = dX i 
D r
 Dt [d x ] =
D
Dt r
[
F ⋅ d
r
X ]  Dt

Dt  ∂X i 
 & ⋅ dX  D  ∂x k  D  ∂x k 
 = F Indicial
 
→  =  dX i =  dX i
 r  Dt  ∂X i  DX i  ∂t 
= l ⋅ F ⋅ dX
  ∂v
  = k dX i
 ∂X i
Con lo cual podemos decir que:

r r r D r
2dX ⋅ E& ⋅ dX = 2 dx ⋅ [dx ]
r Dt r
= 2 dx ⋅ l ⋅ F ⋅ dX
r r
= 2 F ⋅ dX ⋅ l ⋅ F ⋅ dX
r r
= 2 dX ⋅ F T ⋅ l ⋅ F ⋅ dX
Podemos descomponer de forma aditiva el tensor gradiente espacial de velocidad ( l ) en

una parte simétrica ( D ) y otra antisimétrica ( W ):
r r r r
2dX ⋅ E& ⋅ dX
= 2 dX ⋅ F T ⋅ l ⋅ F ⋅ dX
r r
= 2dX ⋅ F T ⋅ (D + W ) ⋅ F ⋅ dX
r r r r
= 2 dX ⋅ F T ⋅ D ⋅ F ⋅ dX + 2 dX ⋅ F T ⋅ W ⋅ F ⋅ dX
r r
= 2 dX ⋅ F T ⋅ D ⋅ F ⋅ dX
r r r r r r
Observemos que dX ⋅ F T ⋅ W ⋅ F ⋅ dX = dx ⋅ W ⋅ dx = W : (dx ⊗ dx ) = 0 , ya que el tensor W
r r
es antisimétrico y (dx ⊗ dx ) un tensor simétrico. Con lo que concluimos que:
E& = F T ⋅ D ⋅ F
Con lo cual la relación entre

D
Dt
[
(ds ) 2 y D queda:]
D
Dt
[ ] r r r r
(ds ) 2 = 2dX ⋅ F T ⋅ D ⋅ F ⋅ dX = 2dx ⋅ D ⋅ dx
Ejemplo 2.49
Obtener la tasa del determinante del Jacobiano ( J& ) en función de la tasa del tensor de
deformación de Green-Lagrange ( E& ) y también en función de la tasa del tensor derecho
de deformación de Cauchy-Green ( C& ).
Solución:
Considerando que J& = J Tr (D ) , donde D es el tensor tasa de deformación, y está
relacionado con E& por D = F −T ⋅ E& ⋅ F −1 , luego:
( ) (
J& = J Tr (D) = J Tr F −T ⋅ E& ⋅ F −1 = J F −T ⋅ E& ⋅ F −1 : 1 )
En notación indicial queda:
J& = J Fki−1 E& kp F pj−1δ ij = J Fki−1 F pi−1 E& kp
= J F −1 ⋅ F −T : E& = J C −1 : E&
J
= C −1 : C&
2
Aún podemos expresar J& en función de F& , para ello consideremos la siguiente relación
1
( )
E& kp = F&sk Fsp + Fsk F&sp . Luego J& aún puede se expresado por:
2
1
(
J& = J Fki−1 F pi−1 E& kp = J Fki−1 F pi−1 F&sk Fsp + Fsk F&sp =
2
)
J −1 −1 &
2
(
Fki F pi Fsk Fsp + Fki−1 F pi−1 Fsk F&sp )
J
(
= δ si Fki−1 F&sk + δ si F pi−1 F&sp =
2
) J −1 &
2
( )
Fks Fsk + F ps−1 F&sp = JFts−1 F&st = JF −T : F&
Resumiendo, podemos expresar la tasa del determinante del Jacobiano como:

J −1 &
J& = J Tr (D) = J C −1 : E& = C :C = JF −T : F&
2
J
= J Tr (C −1 ⋅ E& ) = Tr (C −1 ⋅ C& ) = J Tr ( F& ⋅ F −1 )
2
Ejemplo 2.50
Las componentes del campo de desplazamiento de un medio continuo son:
u 1 = 0,1X 22 ; u2 = 0 ; u3 = 0
Se pide:
a) ¿Es una deformación posible en un cuerpo continuamente deformable? Justifique su
respuesta;
b) Determinar el tensor derecho de deformación de Cauchy-Green;
r
c) Encontrar los vectores deformados relativos a los vectores materiales b = 0,01eˆ 1 y
r
c = 0,015 eˆ 2 , los cuales pasaban por el punto P (1,1,0) en la configuración de referencia;
r r
d) Determinar los estiramientos de estos vectores, b y c , en el punto P (1,1,0) ;
e) Determinar el cambio sufrido por el ángulo comprendido entre los dos vectores.
Solución:
a) Para que un movimiento sea posible, el determinante del Jacobiano tiene que ser
positivo. El gradiente de deformación material viene dado por:
1 0 0  0 0,2 X 2 0 1 0,2 X 2 0
∂u i 
Fij = δ ij + = 0 1 0  + 0 0 0 = 0 1 0
∂X j
0 0 1  0 0 0 0 0 1 
Calculando el determinante: Fij = J = 1 > 0 . Luego es un movimiento posible.
b) El tensor derecho de deformación de Cauchy-Green viene definido por C = F T ⋅ F ,

luego las componentes viene dadas por:
 1 0 0 1 0,2 X 2 0  1 0,2 X 2 0
C ij = 0,2 X 2 1 0 0 1 0 = 0,2 X 2 0,2 X 2 + 1 0
2 2
 0 0 1 0 0 1  0 0 1

r
c) El vector b = 0,01eˆ 1 en el punto P(1,1,0) se deforma según al criterio:
r r
b′ = F P
⋅b
 b1′  1 0,2 × 1 0 0,01 0,01
b ′  = 0 1 0  0  =  0 
 2 
b ′3  0 0 1   0   0 
r
y el vector c = 0,015eˆ 2 en la configuración actual queda:
 c 1′  1 0,2 × 1 0   0  0,003
c ′  = 0 1 0  0,015  = 0,015 
 2 
 c ′3  0 0 1   0   0 

d) Para obtener el estiramiento, utilizamos directamente la ecuación:

r
b′ 0,01 2
λ br = r = =1
b 0,01
r
El estiramiento del vector c viene dado por:
r
c′ 0,003 2 + 0,015 2
λ cr = r = = 1,0198 ≈ 1,02
c 0,015
Solución Alternativa: Teniendo en cuenta que λ Mˆ = Mˆ ⋅ C ⋅ Mˆ y evaluando C en el punto

P obtenemos que:
 1 0,2 X 2 0  1 0,2 0
C ij ( X 1 = 1, X 2 = 1, X 3 = 0) = 0,2 X 2 2
0,2 + 1 0
X 22 = 0,2 1,04 0
 0 0 1  0 0 1
P
Luego aplicando λ bˆ = bˆ ⋅ C ⋅ bˆ y λ cˆ = cˆ ⋅ C ⋅ cˆ , podemos obtener que:
 1 0, 2 0   1 
= [1 0 0] 0,2 1,04 0  0  = 1

2
λ bˆ ⇒ λ bˆ = 1
 0 0 1  0 
 1 0, 2 0   0 
= [0 1 0] 0,2 1,04 0  1  = 1,04

2
λ cˆ ⇒ λ cˆ = 1,0198
 0 0 1  0 
r r
e) En la configuración actual el ángulo que forman los vectores, b ′ y c ′ , puede obtenerse
según la relación:
r r
b′ ⋅ c ′
cos θ = r r
b′ c ′
(0,01eˆ 1 + 0eˆ 2 + 0eˆ 3 ) ⋅ (0,003eˆ 1 + 0,015 eˆ 2 + 0eˆ 3 ) 0,00003

cos θ = = = 0,196116135
0,01 2 2
0,003 + 0,015 2 0,01 0,000234
θ = arccos(0,196116135) ≈ 78,69º
Estos dos vectores, en la configuración de referencia, formaban un ángulo de 90 º , luego el
cambio de ángulo será:
∆θ = 90 º −78,69 º = 11,3º
Solución Alternativa: Dadas dos direcciones en la configuración de referencia representadas
por sus versores M̂ y N̂ , el ángulo formado por estos versores en la configuración actual
(tras la deformada) viene dado por:
Mˆ ⋅ C ⋅ Nˆ Mˆ ⋅ C ⋅ Nˆ
cos θ = =
Mˆ ⋅ C ⋅ Mˆ Nˆ ⋅ C ⋅ Nˆ λ Mˆ λ Nˆ
Haciendo Mˆ = b̂ , Nˆ = ĉ se cumple que:

 1 0, 2 0   0 
b ⋅ C ⋅ cˆ = [1 0 0] 0,2 1,04 0 1  = 0,2
ˆ 
 0 0 1  0 
bˆ ⋅ C ⋅ cˆ bˆ ⋅ C ⋅ cˆ 0,2
Luego cos θ = = = = 0,196116135
bˆ ⋅ C ⋅ bˆ cˆ ⋅ C ⋅ cˆ λ bˆ λ cˆ 1 1,04
Ejemplo 2.51
Obtener una expresión de la densidad de masa en función del tercer invariante del tensor
de deformación de Green ρ 0 = ρ 0 ( III C ) .
Solución:
Partiendo de la ecuación:
r r r
ρ 0 ( X ) = ρ ( x, t ) J ( x, t )
y considerando que el tercer invariante viene dado por III C = det (C ) = J 2 , obtenemos que:
J = III C , luego:
ρ0 =ρ III C (2.137)
Ejemplo 2.52
En un cierto instante, el campo de desplazamientos de un medio continuo es:
u1 = (a1 − 1) X 1 ; u 2 = (a 2 − 1) X 2 + a1αX 1 ; u 3 = (a 3 − 1) X 3
donde α es una constante. Determinar a1 , a 2 y a 3 sabiendo que el sólido es
incompresible, que un segmento paralelo al eje X 3 no se alarga y que el área de un
elemento situado en el plano X 1 − X 3 no se ha modificado.
Solución:
r r r
Partiendo de la definición del campo de desplazamientos ( u = x − X ):
u1 = x1 − X 1 = (a1 − 1) X 1 ⇒ x1 = a1 X 1
u 2 = x 2 − X 2 = (a 2 − 1) X 2 + a1αX 1 ⇒ x 2 = a 2 X 2 + a1αX 1
u 3 = x 3 − X 3 = (a 3 − 1) X 3 ⇒ x3 = a3 X 3
Luego las ecuaciones del movimiento son:
 x1 = a1 X 1  x1   a1 0 0  X 1 
     
 x 2 = a 2 X 2 + a1αX 1 ⇒  x 2  = a1α a 2 0   X 2  (deformación homogénea)
x = a X x   0 0 a 3   X 3 
 3 3 3  3 
Pudiendo sacar la información del determinante F = a1 a 2 a 3 > 0 .
Con la condición de incompresibilidad dV = F dV0 ⇒ F ≡ J = 1 , con lo cual obtenemos la
siguiente relación:
a1 a 2 a 3 = 1
Que un segmento paralelo al eje X 3 ( M ˆ = [0 0 1] ) no se alarga conlleva a que el

i
estiramiento según esta dirección es unitario λ Mˆ = 1 :

ˆ ⋅ E ⋅M
λ Mˆ = 1 + 2M ˆ = 1 + 2E = 1 ⇒ E 33 = 0
33
Las componentes del tensor de deformación de Green-Lagrange ( E =

1 T
2
(
F ⋅ F − 1 ): )
  a1 a1α 0   a1 0 0  1 0 0   a12 + a12α 2 − 1 a1 a 2α 0 
1   1  
E ij =  0 a2 0  a1α a2   
0  − 0 1 0   =  a1 a 2α 2
a2 −1 0 
2 2
 0 0 a 3   0 0 a 3  0 0 1   0 0 a 32 − 1
Luego:
E 33 = a 32 − 1 = 0 ⇒ a 3 = ±1
Área en el plano X 1 − X 3 no se ha modificado
 x1   a1 0 0  X 1 
    
 x 2  =  a1α a 2 0   X 2 
x   0 0 a 3   X 3 
 3 
con Nˆ i(1) = [1 0 0] y Nˆ i(3) = [0 0 1] obtenemos que:

 a1 0 0  1  a1   a1 0 0  0  0 
        
n (i1) = a1α a 2 0  0 = a1α  ; n i(3) 
= a1α a 2 0  0 =  0 
 0 0 a 3  0  0   0 0 a 3  1 a 3 
Luego el área en la configuración actual:

eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r (1) r (3)
n ∧ n = a1 a1α 0 = a1αeˆ 1 − a1 a 3 eˆ 2 + 0eˆ 3
0 0 a3
r r
y su módulo no se modifica N (1) ∧ N (3) = n (1) ∧ n (3) = 1 :
r r
n (1) ∧ n (3) = 1 = (a1α ) 2 + (−a1 a 3 ) 2 ⇒ a12 a 32 α 2 + a12 a 32 = 1
Hemos obtenido anteriormente que a 32 = 1 , con lo cual obtenemos que:

1 1
a12 a 32 α 2 + a12 a 32 = 1 ⇒ a12 α 2 + a12 = 1 ⇒ a12 = ⇒ a1 = ±
(1 + α )
2
(1 + α 2 )
Con lo cual concluimos que:
1
a1 = ; a 2 = (1 + α 2 ) ; a3 = 1
(1 + α ) 2
Ejemplo 2.53
El sólido de la Figura 2.11 sufre una deformación uniforme (homogénea).
Se pide:
a) Obtener la expresión general de la descripción material del campo de desplazamientos
r r
U ( X , t ) en función del tensor gradiente material de los desplazamientos J .

b) Obtener dicha expresión sabiendo que, además, se cumple las siguientes condiciones de
contorno:
r r
u 2 ( X , t ) = u3 ( X , t ) = 0 ∀X 1 , X 2 , X 3
u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0
u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) = δ
c) Justificar los valores posibles (positivos y negativos) que puede tomar δ .
d) Calcular los tensores material y espacial de deformación y el de deformación
infinitesimales;
x3
L δ
x1
x2
Figura 2.11:
Solución:
r
Una deformación uniforme viene caracterizada por F ( X , t ) = F (t ) . Además sabemos que:
r r
F ( X , t ) = 1 + J ( X , t ) Deformació
  n → F (t ) = 1 + J (t )
uniforme
donde J es el gradiente material de los desplazamientos y para una deformación uniforme

no es dependiente de la posición, con lo cual podemos decir que:
r r
∂u( X , t ) r r r r r r r
J (t ) = r ⇒ J (t ) ⋅ dX = du( X , t ) ⇒
∫ ∫ u( X , t ) = J (t ) ⋅ X + c (t )
∂X
r
donde c (t ) es una constante de integración. Luego:
r r r r
u( X , t ) = J (t ) ⋅ X + c (t )
En componentes:
 u1   J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3   c1 
     
u 2  = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3  + c 2 
u   J X + J X + J X  c 
 3   31 1 32 2 33 3   3
b) De las condiciones del apartado b) podemos decir que:
r r
condición 1) u 2 ( X , t ) = u 3 ( X , t ) = 0 ∀X 1 , X 2 , X 3 :
 u1   J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3   c1 
      J 21 = 0; J 22 = 0; J 23 = 0, c 2 = 0
u 2 = 0 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3  + c 2  ⇒ 
u = 0   J X + J X + J X  c  J 31 = 0; J 32 = 0; J 33 = 0, c3 = 0
 3   31 1 32 2 33 3   3

condición 2) u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0 :
u1 = 0 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3  c1 
     
 u2  =  0  +  0  ⇒ {J 12 = 0; J 13 = 0, c1 = 0
 u   0  0
 3     
condición 3) u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) = δ
 u1  J 11 L  0
       δ
 u 2  =  0  + 0 ⇒ J 11 =
u = δ   0  0  L
 3     
Con lo cual podemos decir que las componentes del gradiente material de los
desplazamientos son:
δ 
L 0 0
J ij =  0 0 0
 
0 0 0
 
Y además el campo de desplazamientos:
δ 
 X1
r r r r r L
s → u i ( X , t ) =  0 
u( X , t ) = J (t ) ⋅ X + c (t ) componente
 
 
 0 
 
c) Para que el movimiento sea posible y tenga significado físico hay que cumplir que
F >0:
 δ 
1 + L 0 0
δ
F (t ) = 1 + J (t )    → Fij =  0
componentes
1 0 ⇒ F = 1 + > 0 ⇒ δ > − L
  L
 0 0 1
 
d) Tensor material de deformación (Tensor de deformación de Green-Lagrange):
δ 1 δ2 
 + 2
0 0
L 2 L
E=
1 T
2
(
F ⋅F −1 ) componente
 s → E ij =  0

0 0
 0 0 0
 
 
Tensor espacial de deformación (Tensor de deformación de Almansi):
δ 1 δ2 
 + 2  
1 0 0
e=
1
2
(
1− F ⋅FT ) componente
 s → eij =
L 2 L  
2

0 0 0
 δ
1 +  0 0 0
 L
Tensor de deformación infinitesimal:

δ 
L 0 0
ε ij =  0 0 0
 
0 0 0
 
Ejemplo 2.54
Sobre el tetraedro de la Figura 2.12, (ver Oliver (2000), se produce una deformación
uniforme ( F = ctte ) con las siguientes consecuencias:
1. Los puntos O , A y B no se mueven;
2. El volumen del sólido pasa a ser " p" veces el volumen inicial;
p
3. La longitud del segmento AC pasa a ser veces la inicial;
2
4. El ángulo AOC pasa a ser de 45º .
Se pide:
a) Justificar por qué no puede utilizar la teoría de deformación infinitesimal;
b) Obtener el tensor gradiente de deformación, los posibles valores de " p" y el campo
de desplazamiento en su forma material y espacial;
c) Dibujar el sólido deformado
x3
O a
B x2
a
x1 Figura 2.12.
Solución:
a) el ángulo AOC pasa de 90º a 45º por lo que, evidentemente, no se trata de una
pequeña deformación, ya que en el caso de pequeñas deformaciones ∆φ << 1 , y en este
π
problema tenemos que ∆φ << ≈ 0,7854
4
b) Estamos en un caso de deformación homogénea. Luego, las ecuaciones del movimiento
viene dadas por:
r r r
x = F (t ) ⋅ X + c (t )

 x1   F11 F12 F13   X 1   c1 

      
 x 2  =  F21 F22 F23   X 2  + c 2 
x  F F32 F33   X 3  c3 
 3   31
El punto O( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
0  F11 F12 F13  0  c1   c1  0
          
0 =  F21 F22 F23  0 + c 2  ⇒ c 2  = 0
0  F F32 F33  0 c3  c  0
   31  3  
El punto A( X 1 = a, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
a   F11 F12 F13  a  a   aF11   F11 = 1
         
0  =  F21 F22 F23  0  ⇒ 0  = aF21  ⇒  F21 = 0
0   F F32 F33  0  0  aF  F = 0
   31    31   31
El punto B( X 1 = 0, X 2 = a, X 3 = 0) no se mueve:
0  1 F12 F13  0  0   aF12  F12 = 0
         
a  = 0 F22 F23  a  ⇒ a  = aF22  ⇒ F22 = 1
 0  0 F F33  0  0  aF  F = 0
   32    32   32
Agrupando las informaciones anteriores:
1 0 F13 
Fij = 0 1 F23  ; F = F33
0 0 F33 
El volumen del sólido pasa a ser " p" veces el volumen inicial. La relación del diferencial de volumen
en la configuración de referencia y actual viene dada por:
dV = F dV0 ⇒ ∫ dV = ∫ F dV 0 ⇒ V final = F Vinicial = F33Vinicial
donde hemos tenido en cuenta que la deformación es homogénea. Con lo cual, concluimos
que F33 = p
p
(La longitud del segmento AC pasa a ser veces la inicial). Como estamos con deformación
2
homogénea, una recta en la configuración de referencia seguirá siendo una recta en la
configuración deformada.
El punto C ( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = a ) se desplaza como:
 x1C  1 0 F13  0   x1C   aF13 
 C     C  
 x 2  = 0 1 F23  0  ⇒  x 2  = aF23 
 x C  0 0 p  a   x C   ap 
 3     3  
La longitud del segmento AC en la configuración de referencia es L AC = a 2 . El vector

que une los puntos A′ ≡ A( x1 = a, x 2 = 0, x3 = 0) , C ′( x1 = aF13 , x 2 = aF23 , x3 = ap) en la
configuración deformada viene dado por:
AC = (aF13 − a )eˆ 1 + (aF23 )eˆ 2 + (ap)eˆ 3
Su módulo:

AC = l AC = (a ( F13 − 1)) 2 + (aF23 ) 2 + (ap) 2 = a ( F13 − 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p) 2
p
Utilizando la información proporcionada por el problema: l AC = L AC . Con lo cual:
2
p
l AC = L AC
2
p
a ( F13 − 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p ) 2 = a 2
2
( F13 − 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p ) 2 = p
Resultando:
F13 = 1
( F13 − 1)2 + ( F23 )2 + p 2 = p 2 ⇒ ( F13 − 1) 2 + ( F23 ) 2 = 0 ⇒ 
F23 = 0
Resultando:
1 0 1
Fij = 0 1 0 
0 0 p 
El ángulo AOC pasa a ser de 45º .
dx1(1)  1 0 1  1 1
 (1)      
dX i(1) = [1 0 0] ⇒ dxi(1) = Fij dX (j1) ⇒ dx 2  = 0 1 0  0 = 0
dx (1)  0 0 p  0 0
 3      
dx1( 2)  1 0 1  0  1 
 ( 2)      
dX i( 2 ) = [0 0 1] ⇒ dxi( 2 ) = Fij dX (j 2 ) ⇒ dx 2  = 0 1 0  0 =  0 
dx ( 2)  0 0 p  1   p 
 3  
r r
dx (1) ⋅ dx ( 2 ) 2
cos( AOC ) = cos(45º ) = r (1) r ( 2 ) =
′
dx dx 2
r r r r
donde dx (1) = 1 , dx ( 2) = 1 + p 2 , dx (1) ⋅ dx ( 2) = 1 . Luego:
1 2
= ⇒ p = ±1
1+ p 2 2
Como el determinante del Jacobiano tiene que ser mayor que cero F = p > 0 , eso implica
que p = 1 :
1 0 1
Fij = 0 1 0
0 0 1
Las ecuaciones del movimiento quedan:

 x1  1 0 1  X 1   X 1 + X 3 
      
 x 2  = 0 1 0  X 2  =  X 2 
 x  0 0 1   X   X 
 3   3   3 
El campo de desplazamientos material queda:
u1   X 1 + X 3   X 1   X 3 
r r r r        
u( X , t ) = x − X ⇒ u 2  =  X 2  −  X 2  =  0 
u   X  X   0 
 3  3   3  
El campo de desplazamientos espacial:
u1   x3 
   
u 2  =  0 
u   0 
 3  
c)
x3
C
 x1C   aF13  a 
 C    
 x 2  = aF23  = 0  C′
 x C   ap  a 
 3    
a a
O
B = B′ x2
a
A = A′
x1
Ejemplo 2.55
Considérense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 ; x 2 = X 2 − αX 3 ; x 3 = X 3 + αX 2
Se pide:
a) El gradiente de deformación, el tensor derecho de deformación de Cauchy-Green, el
tensor izquierdo de deformación de Cauchy-Green, el tensor de deformación de Green-
Lagrange y el tensor de deformación de Almansi. Verificar si se trata de un caso de
deformación homogénea.
b) El tensor derecho de estiramiento, el tensor de rotación de la descomposición polar y la
base principal del tensor izquierdo de deformación de Cauchy-Green de la descomposición
polar.
c) La longitud final de un elemento de longitud inicial 2 que se encuentra en la dirección
X 3 , y la distorsión angular de un ángulo que inicialmente es de 30º y está en el plano
X1 − X 2 .

d) Obtener el tensor de deformación considerando el caso de pequeñas deformaciones.

Solución:
a) Gradiente de deformación ( F )
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  1 0 0 
∂x  ∂x ∂x 2 ∂x 2  
Fij = i =  2  = 0 1 − α 
∂X j ∂X ∂X 2 ∂X 3
 1  
∂x3  0 α 1 

 ∂x3 ∂x3
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
r r
En general tenemos que dx = F ⋅ dX , y si estamos en un caso de deformación homogénea
r r r
(caso particular del movimiento) se cumple que x = F ⋅ X + c , hecho que se puede
r r
comprobar a través de las ecuaciones del movimiento en forma matricial donde c = 0 :
 x1  1 0 0   X1 
 x  = 0 1 − α   X 
 2    2
 x3  0 α 1   X 3 
Tensor derecho de deformación de Cauchy-Green ( C = F T ⋅ F ):

1 0 0  1 0 0  1 0 0 
    
C ij = Fki Fkj = 0 1 α  0 1 − α  = 0 1 + α 2
0 
0 − α 1  0 α 1  0 0 1 + α 2 
Tensor izquierdo de deformación de Cauchy-Green ( b = F ⋅ F T )

1 0 0  1 0 0  1 0 0 
    
bij = Fik F jk = 0 1 − α  0 1 α  = 0 1 + α 2
0 
0 α 1  0 − α 1  0 0 1 + α 2 
1
El tensor de deformación de Green-Lagrange ( E = (C − 1) ) y el tensor de deformación
2
1
de Almansi ( e = (1 − b −1 ) ) vienen definidos a través de sus componentes por:
2
 1 0 0   1 0 0  0 0 0 
1 1     1 
E ij = (C ij − δ ij ) =  0 1 + α 2
0  −  0 1 0   = 0 α 2 0 
2 2  2
 0
 0 1 + α 2   0 0 1   0 0 α 2 
    
  0

1 0 0 1 0 0  0 0 
  
1 1    1 1 α 2
−1
eij = (δ ij − bij ) =  0 1 0  − 0 0   = 0 0 
2 2   1+ α2  2  1 + α 2 
 
 0 0 1  1   α2 
 0 0 
2  0 0 
  1 + α   1+ α2 
Se puede verificar el resultado a través de la relación E = F T ⋅ e ⋅ F :

 
 0  1 0
1 0 0  0 0
 0  0 0 0
1 α 2
1
E ij = 0 1 α  0 0   
0 1 − α  = 0 α 2 0 
2  1+ α2  2
0 − α 1  
α 2  0 α 1  0 0 α 2 
0 0 
 1+ α2 
b) Según el formato de las componentes cartesianas de C , podemos verificar que ele
espacio original ya es el espacio principal de C , es decir, las direcciones principales son
Nˆ i(1) = [1 0 0] , Nˆ i(1) = [0 1 0] , Nˆ i(1) = [0 0 1] . Por definición, el tensor derecho de
estiramiento viene dado por U = C , y sus componentes:
 
 
 1 0 0  1 0 0 
   1 
U ij =  0 1+ α 2
→ U ij−1
0  inversa = 0 0 
0 0 1+ α2   1+ α2 
   1 
0 0 
 1+ α2 
A través de la descomposición polar por la derecha ( F = R ⋅ U ⇒ R = F ⋅ U −1 ), luego:

 
 
 1 0 0  1 0 0   1+ α2 0 0 
 1  1  
R ij = Fik U −kj1 = 0 1 − α  0
 0 =  0 1 − α
0 α 1   1+ α2  1+ α2  0 α 1 
 1   
0 0 
 1+ α2 
Observemos que según el formato de las componentes cartesianas de b , tenemos como
direcciones principales [1 0 0] , [0 1 0] , [0 0 1] , pero esta no es la base principal del
tensor b de la descomposición polar. Como hay dos autovalores iguales correspondientes a
las direcciones [0 1 0] , [0 0 1] , cualquier dirección en el plano x 2 − x 3 será una
dirección principal.
X 2 , x2
Cualquier dirección en el plano

x 2 − x 3 es una dirección
principal de b n̂ (1) -dirección principal única,
asociada al autovalor b1 = 1 .
X 1 , x1
X 3 , x3
Figura 2.13: Espacio principal de b .

Recordar que la descomposición polar es única, es decir, sólo habrá una única base
principal de b para la descomposición polar. A través de la relación nˆ ( a ) = R ⋅ Nˆ ( a )
podemos encontrar la base de b de la descomposición polar:
 1+ α2 0 0  0 0
nˆ (i 2 ) (
= R ⋅N
ˆ (2)
)
i =
1 
 0 1

− α  1 =
1 1
 
1+ α2  0 α 1  0 1 + α
2
α 
 
 1+ α2 0 0  0   0 
nˆ (i 3) (
= R ⋅N
ˆ ( 3) ) i =
1
 0 1

− α  0 =
1 − α 
 
1+ α2  0 α 1  1 1 + α
2
 1 
 
3
Verifiquemos además que se cumple la relación R = ∑ nˆ ( a ) ⊗ N
ˆ (a ) :
a =1
R ij = nˆ i(1) Nˆ (j1) + nˆ i( 2 ) Nˆ (j2 ) + nˆ i(3) Nˆ (j3)

1 0  0 
1 1
= 0[1 0 0] +  1 [0 1 0] +
 
 − α [0 0 1]
 
0 1+α 2 α  1+α 2  1 
1 0 0 0 0 0 0 0 0   1+α 2 0 0 
1 1 1  
= 0 0 0 + 0 1
 0 + 0 0 − α  =
   0 1 −α 
0 0 0 1+α 2 0 α 0 1+α 2 0 0 1  1 +α 2  0 α 1 
 
r
dx ds
c) A través de la relación de estiramiento según una dirección M̂ , λ Mˆ = r = , y
dX dS
teniendo en cuenta que el estiramiento no depende de la integral de línea (deformación
homogénea), se cumple que:
∫ ∫ ∫
L final = ds = λ Mˆ dS = λ Mˆ dS = λ Mˆ Linicial
El estiramiento según la dirección X 3 viene definido por:
λ X = C 33 = 1 + 2 E 33 = 1 + α 2
3
Luego:
2
∫
L final = λ Mˆ dX 2 = 1 + α 2 ( Linicial ) = 2 1 + α 2
0
Como se trata de un caso de deformación homogénea, una recta en la configuración de

referencia sigue sendo una recta en la configuración actual, ver Figura 2.14.

X 3 , x3
 x1A  1 0 0   X 1A 
A′ A  A    A
 x 2  = 0 1 − α   X 2 
 x3A  0 α 1   X 3A 
Linicial = 2     
L final
1 0 0  0  0 
= 0 1 − α  0 =  − 2α 
− 2α O X 2 , x2 0 α 1   2  2 
X 1 , x1
Figura 2.14.
Según la Figura 2.14, podemos comprobar que:
( Linicial ) 2 = 2 2 + (−2α ) 2 = 4(1 + α 2 ) ⇒ Linicial = 2 1 + α 2
Para obtener el ángulo en la configuración actual que forman dos versores, podemos
utilizar la expresión:
cos Θ + 2 Mˆ ⋅ E ⋅ Nˆ
cos θ = (2.138)
λ Mˆ λ Nˆ
donde Θ es el ángulo que forman los versores M̂ y N̂ en la configuración de referencia, y

θ es el ángulo que estos versores forman en la configuración actual.
Teniendo en cuenta que el tensor de deformación de Green-Lagrange es independiente de
r
X , adoptaremos dos versores en el plano X 1 − X 2 que forman un ángulo de Θ = 30º :
Nˆ i = [1 0 0] , Mˆ i = [cos 30º sin 30º 0] . Con estos datos tenemos que:
0 0 0  cos 30º 
1 
ˆ ⋅ E ⋅ Nˆ = [1 0 0] 0 α
M 
2
0   sin 30º  = 0
2
0 0 α 2   0 
Los estiramientos:
1 0 0  1
λ2Mˆ ˆ 
= M ⋅ C ⋅ M = [1 0 0] 0 1 + α
ˆ 2
0  0 = 1 ⇒ λ Mˆ = 1
0 0 1 + α 2  0
1 0 0  cos 30º 
λ2Nˆ ˆ ˆ 
= N ⋅ C ⋅ N = [cos 30º sin 30º 0] 0 1 + α 2 0   sin 30º 
0 0 1 + α 2   0 
= cos 2 30º + (1 + α 2 ) sin 2 30º = 1 + α 2 sin 2 30º
Luego, λ Nˆ = 1 + α 2 sin 2 30º . Resultando que:

cos Θ + 2 M ˆ ⋅ E ⋅ Nˆ cos 30º

cos θ = =
λ Mˆ λ Nˆ 1 + α 2 sin 2 30º
Como se trata de un caso de deformación homogénea, podemos adoptar dos rectas en la
configuración de referencia y obtener estas dos rectas en la configuración actual y obtener
el ángulo que forman. Por ejemplo, adoptando las rectas OB = [cos 30º 0 0] , y
OC = [cos 30º sin 30º 0] . Según las ecuaciones del movimiento, el punto O no se mueve.
A continuación obtenemos las nuevas posiciones de los puntos B y C , ver Figura 2.15:
 x1B  1 0 0   X 1B  1 0 0  cos 30º  cos 30º 
 B    B     
 x 2  = 0 1 − α   X 2  = 0 1 − α   0  =  0 
 x B  0 α 1   X B  0 α 1   0   0 
 3   3      
 x1C  1 0 0   X 1C  1 0 0  cos 30º   cos 30º 

 C    C     
 x 2  = 0 1 − α   X 2  = 0 1 − α   sin 30º  =  sin 30º 
 x C  0 α 1   X C  0 α 1   0  α sin 30º 
 3   3      
X 3 , x3
A′ α sin 30º
C′
θ O sin 30º
X 2 , x2
cos 30º 30º
B = B′
C
X 1 , x1
Figura 2.15.
A continuación obtenemos el ángulo que forman los nuevos vectores O ′B ′ y O ′C ′ :
O′B′ ⋅ O′C ′ = O′B′ O′C ′ cos θ
cos 30º
cos2 30º = cos 2 30º cos2 30º + sin 2 30º +α 2 sin 2 30º cos θ ⇒ cos θ =
1 + α 2 sin 2 30º
0 0 0 
d) ε ij = 0 0 0
0 0 0
Ejemplo 2.56
Un movimiento de cuerpo rígido está caracterizado por presentar la siguiente ecuación de
movimiento:
r r r
x = c(t ) + Q(t ) ⋅ X (2.139)

r
Encontrar la velocidad y aceleración en función de ω que es el vector asociado con el
& ⋅ QT .
tensor antisimétrico Ω = Q
Solución:
r D r r& r& & r
v= x = x = c + Q⋅ X
Dt
& ⋅ QT ⇒ Q
Considerando que Ω = Q & = Ω ⋅ Q , la relación anterior puede aún ser escrita
como:
r r r r r r r
v = c& + Ω ⋅ Q ⋅ X ⇒ v = c& + Ω ⋅ ( x − c )
Utilizando la propiedad que para un tensor antisimétrico Ω el producto escalar de éste con
r r r r r
un vector a podrá ser representado por Ω ⋅ a = ω ∧ a , donde ω es el vector asociado al
tensor antisimétrico Ω . Luego:
r r r r r r r r
v = c& + Ω ⋅ ( x − c ) = c& + ω ∧ ( x − c ) (2.140)
La aceleración vendrá dada por:
r r &r& &r& && r
a = v& = x =c + Q⋅ X
&& = Ω& ⋅ Q + Ω ⋅ Q
Considerando que Q & la expresión anterior podrá ser representada por:
r &r& r r r r r
a=c + (Ω& ⋅ Q + Ω ⋅ Q & ) ⋅ X = &cr& + Ω& ⋅ Q ⋅ X + Ω ⋅ Q
& ⋅ X = &cr& + Ω& ⋅ Q ⋅ X + Ω ⋅ Ω ⋅ Q ⋅ X
r r r r r
= &c& + Ω& ⋅ ( x − c ) + Ω ⋅ Ω ⋅ ( x − c )
r r r
Una vez más utilizando la propiedad Ω ⋅ a = ω ∧ a , podemos decir que:
+ ω ∧ ( x − c) + ω ∧ [ω ∧ ( x − c)]
r &r& r& r r r r r r
a =c (2.141)
r r r r r
Para un movimiento de sólido rígido con c = 0 , la velocidad viene dada por v = ω ∧ x , y el
tensor tasa de deformación D viene dado por:
1  ∂vi ∂v j  1  ∂( ipq ω p x q ) ∂ ( jpq ω p x q )  1 
= 
∂x ∂x 
 =   ipq ω p q +  jpq ω p q 
D ij = + +
2  ∂x j ∂xi  2
  ∂x j ∂xi  2
  ∂x j ∂xi 
=
1
2
(
 ipq ω p δ qj ) 1
2
( 1
) (
+  jpq ω p δ qi =  ipj ω p +  jpi ω p =  ipj ω p −  ipj ω p = 0 ij
2
)
Una vez más hemos demostrado que D = 0 para un movimiento de sólido rígido.
Ejemplo 2.57
r r
Dado un sistema de coordenadas x fijo en el espacio y un sistema móvil x * caracterizado
r
únicamente por rotación, ver Figura 2.16. Demostrar que la tasa de un vector b puede ser
representado por:
r r r
 Db   Db  r r  Db  r
  =
 Dt  

 + ϕ ∧ b =  
 Dt  + Ω T
⋅ b (2.142)
  fijo  Dt  móvil   móvil

r r
 Db  r r  Db 
donde  
 representa la tasa de b con respecto al sistema fijo x ,  

 Dt  fijo  Dt  móvil
r
representa la tasa de b con respecto al sistema que está rotando con una velocidad angular
r
ϕ.
r
b r
ϕ
x3
x2*
x3*
x1*
x2
x1
Figura 2.16
Solución:
A través de ley de transformación de las componentes de los tensores, las siguientes
relaciones son válidas:
r r
Componente s b * = A ⋅ b { ;
r r
b = A T ⋅ b*
r r
donde A es la matriz de transformación del sistema x al sistema x * .
r r
La tasa de b = A T ⋅ b * resulta:
D r r& D
Dt
b ≡b =
Dt
r
[ r
] r&
A T ⋅ b * = A& T ⋅ b * + A T ⋅ b * (2.143)
Haciendo una analogía con la tasa de un tensor ortogonal, ver capítulo 2 en Chaves (2007),
podemos decir que Ω = A& ⋅ A T ⇒ A& T = A T ⋅ Ω T , donde Ω T es un tensor antisimétrico
r r
y representa el tensor tasa de rotación del sistema x * con respecto al sistema x . Pudiendo
así expresar (2.143) como:
D r r& r r& r r& r r&
b ≡ b = A& T ⋅ b * + A T ⋅ b = A T ⋅ Ω T ⋅ b * + A T ⋅ b * = A T ⋅ Ω T ⋅ b * + b *  (2.144)
Dt  
r r r r
Recurriendo a la propiedad del tensor antisimétrico tal que Ω T ⋅ b * = ϕ ∧ b * , donde ϕ es el
r r
vector axil asociado al tensor antisimétrico Ω T , es decir, ϕ = ϕ (t ) es la velocidad angular
r
del sistema móvil x * . Resultando que (2.144) aún puede ser escrito como:
r& r r& r r r&
b = A T ⋅ Ω T ⋅ b * + b *  = A T ⋅ ϕ * ∧ b * + b *  (componentes) (2.145)
   
r& r& r
Notar que el término A ⋅ b representa las componentes de b en el sistema x * , y notar
r& r&
también que A ⋅ b ≠ b * , luego:
r * r r
A ⋅ b&  = b& * + ϕr * ∧ b * (componentes) (2.146)
 

También podemos expresar la ecuación anterior en notación tensorial:

r r
 Db   Db  r r
    + ϕ ∧ b (notación tensorial)
 Dt  =  Dt  (2.147)
  fijo   móvil
Ejemplo 2.58
r
a) Un sólido gira con una velocidad angular constante ω = ω 3 ê 3 . Se pide:
a.1) Obtener las componentes de la velocidad en la descripción espacial y material;
a.2) Obtener la aceleración en la descripción espacial (Euleriana);
a.3) Si ω 3 = 3rad / s encontrar la posición, velocidad y aceleración en el tiempo t = 2,5s de
una partícula que en la configuración de referencia ocupaba la posición (1,1,0) .
b) Teniendo en cuenta el resultado del Ejemplo 1.126 donde hemos obtenido el vector
r GM r
fuerzas másicas b = − r xˆ donde g = b es la aceleración de la gravedad debido al
x
campo gravitacional. Si consideramos la Tierra como una esfera que gira alrededor de su eje
r
con velocidad angular ω = ω 3 ê 3 , obtener la aceleración de la gravedad ( g φ ) a nivel del mar
en función de la latitud φ .
Solución:
X 3 , x3
r r
r r = r eˆ r = reˆ r
ω = ω 3 ê 3
ω3
r ê3
r
êθ
r ê r
x
X 2 , x2
X 1 , x1
Figura 2.17.
r r r r
a.1) A través del ejercicio anterior podemos decir que v ( x , t ) = ω ∧ x , o en notación
indicial:
vi =  ijk ω j x k =  i1k ω
{1 x k +  i 2 k ω
{2 x k +  i 3k ω 3 x k =  i 3k ω 3 x k
=0 =0
=  i 31ω3 x1 +  i 32 ω 3 x 2 +  i 33 ω3 x3 =  i 31ω 3 x1 +  i 32 ω 3 x 2
{
=0
Luego:
v1 = 132ω3 x2 = −ω3 x2 ; v2 =  231ω3 x1 = ω3 x1 ; v3 = 0 (2.148)

r
Solamente por verificación, recordar que el vector vorticidad ( ω ) es igual al rotacional del
r r r r
campo de velocidad, ∇ xr ∧ v = rot v = ω y es igual a 2 veces el vector velocidad angular
r r r
(vector axil) ω = 2ω = 2 w :
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r ∂ ∂ ∂  ∂v ∂v   ∂v ∂v   ∂v ∂v 
∇ xr ∧ v = =  3 − 2 eˆ 1 −  3 − 1 eˆ 2 +  2 − 1 eˆ 3
∂x1 ∂x 2 ∂x3  ∂x 2 ∂x3   ∂x1 ∂x3   ∂x1 ∂x 2 
v1 v2 v3
r
= (ω 3 − (−ω 3 ) )eˆ 3 = 2ω 3 eˆ 3 = ω
r 11 r r 1 r r 1
La velocidad angular viene definida por ω = ∇ xr ∧ v = rot v = ω = ( 2ω 3 eˆ 3 ) = ω 3 eˆ 3 .
22 2 2
r r r r r
Observar que el campo v ( x , t ) es estacionario, es decir, v = v ( x ) .
Para un movimiento de sólido rígido las ecuaciones del movimiento vienen gobernadas por
r r
x = Q(t ) ⋅ X , donde las componentes del tensor ortogonal viene dada por las componentes
r r
de la matriz de transformación del sistema x ′ al sistema x , luego:
 x1  cos θ(t ) − sin θ(t ) 0  X 1  cos θ(t ) X 1 − sin θ(t ) X 2 
      
 x 2  =  sin θ(t ) cos θ(t ) 0  X 2  = sin θ(t ) X 1 + cos θ(t ) X 2 
x   0 0 1  X 3   X3 
 3  
dθ(t )
Teniendo en cuenta que ω = y al integrar obtenemos que:
dt
∫ dθ(t ) = ∫ ωdt ⇒ θ(t ) = ωt
Pudiendo así reescribir las ecuaciones del movimiento como:

 x1  cos θ(t ) − sin θ(t ) 0  X 1   X 1 cos(ωt ) − X 2 sin(ωt ) 
      
 x 2  =  sin θ(t ) cos θ(t ) 0  X 2  =  X 1 sin(ωt ) + X 2 cos(ωt ) (2.149)
x   0 0 1  X 3   X3 
 3  
Para obtener la expresión de la velocidad en la descripción material (Lagrangiana),
reemplazamos las ecuaciones del movimiento (2.149) en las expresiones (2.148):
r
v1 ( X , t ) = −ω 3 ( X 1 sin(ωt ) + X 2 cos(ωt ))
 r
v 2 ( X , t ) = ω 3 ( X 1 cos(ωt ) − X 2 sin(ωt )) (2.150)
 r
v3 ( X , t ) = 0
a.2) La aceleración Euleriana obtenemos a través de la definición de derivada material de la
r r
velocidad v ( x , t ) :
r r r r r r
r r ∂v ( x , t ) ∂v ( x , t ) ∂x ( X , t ) r r r
a ( x, t ) = + r ⋅ = ∇ xr v ⋅ v ( x , t )
142∂t4 3 ∂x ∂t
r
0
donde las componentes del gradiente espacial de la velocidad vienen dadas por:

 ∂v1 ∂v1 ∂v1 

 
r r  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3   0 − ω3 0
 ∂v ( x , t )   ∂v ∂v 2 ∂v 2  
0 (antisimétrico)
r
 r  = (∇ xr v )ij = 2 = ω3 0
 ∂x  ij ∂x ∂x 2 ∂x 3  
 1   0
∂
 v3 ∂v 3 ∂v 3   0 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
Comprobando que realmente se trata de un movimiento de sólido rígido. Luego, las
componentes de la aceleración Euleriana vienen dadas por:
 0 − ω3 0 − ω3 x2   − ω32 x1 
   
ai ( x , t ) = [∇ x v ⋅ v ( x , t ) ]i = ω3 0  ω3 x1  = − ω32 x2 
r r r r
r 0
 0 0 0  0   0 
r r
Podemos expresar la aceleración a ( x , t ) = −ω 32 x1 eˆ 1 − ω 32 x 2 eˆ 2 en el sistema cilíndrico, ver
Figura 2.17. Recordar del capítulo 1 de los apuntes que se cumplen que:
x1 = r cos θ , x1 = r cos θ , eˆ 1 = eˆ r cos θ − eˆ θ sin θ , eˆ 2 = eˆ r sin θ + eˆ θ cos θ . Luego, la
aceleración en el sistema cilíndrico queda:
r
a = −ω32 x1eˆ 1 − ω32 x2eˆ 2 = −ω32 ( r cos θ)(eˆ r cos θ − eˆ θ sin θ) − ω32 ( r sin θ)(eˆ r sin θ + eˆ θ cos θ)
r v
= −ω32 r (cos 2 θ + sin 2 θ)eˆ r = −ω32 reˆ r = −ω32 r = actpe
v
Esta última conocida como la aceleración centrípeta ( actpe ).
a.3) La partícula que en la configuración de referencia ocupaba la posición (1,1,0) describe
una trayectoria circular de radio r = 2 en el plano x1 − x 2 , ver Figura 2.18.
Partícula P en t = 2,5s X 2 , x2
r r
v ( X , t = 0)
Partícula P
r r
v P ( x , t = 2,5) 1 r
r X
x
1 X 1 , x1
Trayectoria de la partícula P
Figura 2.18.
r r
En la configuración de referencia ( t = 0 ) se cumple que X = x . Para la partícula P
tenemos que:
r
v1P ( x , t = 0) = −ω3 x 2 = −ω 3 X 2 = −(3)(1) = −3  − ω 32 X 1  − 9 
 P r  
; a iP ( x , t = 0) = − ω 32 X 2  = − 9
r
v 2 ( x , t = 0) = ω 3 x1 = ω 3 X 1 = (3)(1) = 3
 P  0  0 
v3 = 0    

Para el tiempo t = 2,5s la posición, velocidad, y aceleración de la partícula P vienen dadas

por:
 x1P   X 1 cos(ωt ) − X 2 sin(ωt )  cos(3 × 2,5) − sin(3 × 2,5)  − 0,59136
 P      
 x 2  =  X 1 sin(ωt ) + X 2 cos(ωt ) = sin(3 × 2,5) + cos(3 × 2,5) =  1,28464 
x P   X3   0   0 
 3      
r
v1P ( x , t = 2,5) = −ω 3 x 2 = −(3)(1,28464) = −3,85391
 P r
v 2 ( x , t = 2,5) = ω 3 x1 = (3)(−0,59136) = −1,77409
 P
v 3 = 0
 − ω 32 x1   5,322 
r    
a iP ( x , t = 2,5) = − ω 32 x 2  = − 11,562 
 0   0 
   
b) Para una partícula situada en la superficie de la Tierra, debido a la rotación se sentirá
como si estuviera siendo proyecta hacia fuera según dirección de r , ver figura abajo. Hay
que tener en cuenta que la fuerza real es la Centrípeta debido a la aceleración centrípeta.
Por conveniencia, adoptamos una fuerza ficticia, fuerza centrífuga, que sería la aparente
causa de esta proyección hacia afuera. Asociada a esta fuerza tenemos la aceleración
v v
centrífuga ( a ctfu ) que es igual pero de sentido contrario a la aceleración centrípeta ( a ctpe ).
x3 , z
x3 , z
ω3 ω3
r v
x3 r a ctfu
r α
R b
φ
φ
x2 , y
x1 , x
La aceleración de la gravedad para una latitud definida por φ viene dada por:
v r
g φ = a ctfu + b
Recordar que dados dos vectores se cumple que

v r v 2 v r r 2
a ctfu +b = a ctfu + 2 a ctfu b cos α + b , ver Ejemplo 1.02. Para este caso en
r v v r
particular tenemos que, b = g , a ctpe = a ctfu = − ω32 r = ω32 r . Verificar también que
r = R cos φ y que cos α = cos( π − φ ) = − cos φ . Con eso, obtenemos que:

v r v 2 v r r 2
gφ = actfu + b = actpe − 2 actpe b cos φ + b = (ω32 r ) 2 − 2(ω32 r ) g cosφ + g 2
= (ω32 R cosφ ) 2 − 2(ω32 R cosφ ) g cosφ + g 2
Resultando
g φ = g 2 − 2 gω 32 R cos 2 φ + ω 34 R 2 cos 2 φ
Observar que en los polos ( φ = 90 º ) se cumple que g φPol = g y en la línea del ecuador se
cumple que g φEcu = g 2 − 2 gω 32 R + ω 34 R 2 = ( g − ω 32 R ) 2 = g − ω 32 R .
Ejemplo 2.59
Considérese una barra sometida a sucesivos desplazamientos como se indica la Figura abajo
B0 B B
L0 L0
L(1) L( 2 ) L(f1) L ≡ L( 2 )
∆L(1)
∆L
( 2)
∆L
Demostrar que la deformación Ingenieril (deformación de Cauchy) no es aditiva para

incremento sucesivos de deformación, es decir, ε (1) + ε ( 2) ≠ ε .
Solución: La deformación de Cauchy fue definida como:
∆L L − L 0
εC = = = λ −1
L0 L0
Luego, la deformación total sufrida por el cuerpo, es decir, de la configuración B0 hasta la

configuración B es
L( 2 ) − L0 L( 2 )
εC = = −1
L0 L0
En la configuración B la deformación Ingenieril queda:

L(1) − L0 L(1)
ε C(1) = = −1
L0 L0
En la configuración B teniendo en cuenta solo el incremento de desplazamiento u ( 2) ,

tenemos que:
L( 2) − L(1) L( 2)
ε C( 2) = = (1) − 1
L(1) L
Luego

 L(1) L( 2 )   L( 2) 
ε C(1) + ε C( 2 ) =  − 1 + (1) − 1 ≠  − 1 = ε C
 L0 L   L0 
Un requerimiento esencial de toda deformación es que pueda caracterizar los
desplazamientos reales, en el caso la longitud final:
L0 L0
 L(1)  
∫0
∫
ε C(1) dx = 
0
L0
− 1dx = L(1) − L0 = ∆L(1) 
  (1) ( 2)
L1 L1  ⇒ ∆L + ∆L = ∆L
L (2)
 
∫
0
∫
ε (C2 ) dx =  (1) − 1 dx = L( 2 ) − L(1) = ∆L( 2 ) 
0
L  
L0 L0
 L 
∫ε
0
C dx ∫
= 
0 0
L
− 1 dx = L − L0 = ∆L

Deformación de Green-Lagrange
Observemos que la deformación de Green-Lagrange en la configuración B viene dado
por:
εG =
L2 − L20
= (
1 2
λ −1 )
2 L20 2
Podríamos haber obtenido esta misma expresión utilizando la relación
E=E (1)
+F (1)T
⋅ E ⋅ F , donde para el caso uniaxial tenemos que
( 2) (1)
E → εG , E (1)
→ ε G(1) ,
L(1)
. Luego, la ecauccón E = E (1) + F (1) ⋅ E ( 2) ⋅ F (1) , en una
T
E ( 2) → ε G( 2) , F (1) → λ(1) =
L0
dimensión queda:
  L(1)   1  L( 2)  2   L(1)   L − L0  ( )

( 2)2 2
1  L(1) 
2 2 2
εG = εG(1) + λ(1)εG( 2)λ(1) =   − 1 +     (1)  − 1  =  = L − L0
2  L0    L0   2  L    L0  2 L20 2 L20
    
2.3 Descomposición Polar del Gradiente de Deformación

Ejemplo 2.60
Considérense las componentes cartesianas del gradiente de deformación dadas por:
 5 3 3
Fij =  2 6 3
 2 2 4
Obtener los tensores derecho ( U ) e izquierdo ( V ) de estiramiento y el tensor de rotación
( R ) de la descomposición polar.
Solución:
Antes de obtener los tensores U , V , R , vamos analizar el tensor F .
Para que tenga sentido físico el determinante de F tiene que ser mayor que cero,
det ( F ) = 60 > 0 . Los autovalores y autovectores F se pueden obtener como:
F11′ = 10 asociado al autovector mˆ i(1) = [0,6396021491; 0,6396021491; 0,4264014327]
F22′ = 3 asociado al autovector mˆ i( 2 ) = [− 0,5570860145; 0,7427813527; − 0,3713906764]
F33′ = 2 asociado al autovector mˆ i(3) = [− 0,4082482905; − 0,4082482905; 0,8164965809]

Se puede verificar fácilmente que la base constituida por estos autovectores no forma una
ortonormal, es decir, mˆ i(1) mˆ i( 2) ≠ 0 , mˆ i(1) mˆ i(3) ≠ 0 , mˆ i( 2) mˆ i(3) ≠ 0 . Verificamos también que si
B es la matriz que contiene los autovectores de F :
 mˆ i(1)   0,6396021491; 0,6396021491; 0,4264014327 
 ( 2)  
B = mˆ i  = − 0,5570860145; 0,7427813527; − 0,3713906764
 mˆ (3)  − 0,4082482905; − 0,4082482905; 0,8164965809 
 i   
podemos hallar que det (B ) = 0,905 ≠ 1 , y que B −1 ≠ B T . Pero se cumple que:
10 0 0 5 2 2 5 2 2 10 0 0
−1  
B  0 3 0 B = 3 6 2 = FijT y  
B 3 6 2B =  0 3 0
−1
 0 0 2 3 3 4 3 3 4  0 0 2

Tensor derecho de deformación de Cauchy-Green, C = F T ⋅ F (tensor definido positivo):
33 31 29
C ij = Fki Fkj =  31 49 35
29 35 34 
Los autovalores y autovectores del tensor C son:
′ = 9,274739
C11  → ˆ (1) = [0,6861511933; − 0,7023576528 0,1894472683]
autovector
N i
′ = 3,770098
C 22 autovector
 → N i( 2 ) = [0,5105143234; 0,2793856273; − 0,8132215099]
ˆ
′ = 102,955163
C 33 autovector
 → Nˆ (3) = [− 0,518239; − 0,65470405; − 0,550264423]
i
Dichos autovectores constituye una base ortonormal luego, se cumple que AC−1 = ACT , y
det (AC ) = −1 , donde:
Nˆ i(1)  0,6861511933 − 0,7023576528 0,1894472683 
 
AC = Nˆ i( 2)  = 0,5105143234 0,2793856273 − 0,8132215099
Nˆ (3)   − 0,518239 − 0,65470405 − 0,550264423 
 i  
cumpliendo que:
C11′ 0 0  33 31 29 33 31 29 C11′ 0 0 

A  0T
′
C 22      T 
0  AC =  31 49 35 = C ij ; AC  31 49 35 AC =  0 C 22 ′ 0 
C
 0 ′ 
0 C 33 29 35 34  29 35 34   0 ′ 
0 C 33
En el espacio principal de C obtenemos las componentes del tensor derecho de
estiramiento U como:
λ 1 0 0   C11′ 0 0  3,0454455 0 0 
     
′ ′
U = U ij =  0 λ 2 0  =  0 ′
C 22 0 = 0 1,9416741 0 
 0 0 λ 3   0 0 ′  
C 33 0 0 10,1466824
 
y su inversa:
1   1 
 0  0 0 0 
 λ1   3,0454455 
1 1
U ′ −1 = U′ij−1 = 0 0 = 0 0 

λ2   1,9416741 
   1 
0 1 
0  0 0 
 λ 3   10,1466824 
Pudiendo así obtener las componentes del tensor U en el espacio original a través de la ley
de transformación:

 4,66496626 2,25196988 2,48328843

A U ′AC = 2,25196988 6,00314487 2,80907159 = U ij
T
C
 2,48328843 2,80907159 4,46569091
y
 0,31528844 − 0,05134777 − 0,14302659
A U ′ AC =  2,25196988 0,24442627 − 0,12519889 = U ij−1
T
C
−1
− 0,14302659 − 0,12519889 0,38221833 

Luego, el tensor de rotación de la descomposición polar viene dado por la expresión
R = F ⋅ U −1 , que resulta en un tensor ortogonal propio det (R ) = 1 .
 0,9933191 0,10094326 0,05592536 
R ij = 
=  − 0,10658955 0,98826538 0,10940847 
Fik U −kj1
 − 0,04422505 − 0,11463858 0,9924224 
Tensor izquierdo de deformación de Cauchy-Green, b = F ⋅ F T (tensor definido positivo):
 43 37 28
bij = Fik F jk = 37 49 28
28 28 24
Los autovalores y autovectores del tensor b son:
′ = 9,274739
b11 nˆ i(1) = [0,6212637156 − 0,7465251613 0,238183919]
autovector
 →
′ = 3,770098
b22 autovector
 → nˆ i( 2 ) = [0,4898263742 0,1327190337 − 0,8616587383]
′ = 102,955163
b33 autovector
 → nˆ (i 3) = [− 0,611638389 − 0,6519860747 − 0,448121233]
Observemos que son los mismos autovalores del tensor C , pero con distintos
autovectores. Los autovectores del tensor b también constituye una base ortonormal
luego, se cumple que Ab−1 = AbT , y det (Ab ) = −1 , donde:
 nˆ (i1)   0,6212637156 − 0,7465251613 0,238183919 
 ˆ ( 2)  
Ab = n i  =  0,4898263742 0,1327190337 − 0,8616587383
nˆ (3)   − 0,611638389 − 0,6519860747 − 0,448121233 
 i   
cumpliendo que:
′
b11 0 0  43 37 28  43 37 28 ′
b11 0 0

T
A 0 ′
b22      T 
0  Ab = 37 49 28 = bij ; Ab 37 49 28 Ab =  0 b22 ′ 0 
b
 0 0 b33′   28 28 24  28 28 24  0 0 b33 ′ 
Ya que los tensores C y b tienen los mismos autovalores se cumple que U′ij = Vij′ , es decir,
que tienen las mismas componentes en sus respectivos espacios principales. Y como
consecuencia U′ij−1 = Vij′ −1 . Luego se cumple que:
Pudiendo así obtener las componentes del tensor U en el espacio original a través de la ley
de transformación:
 5,3720129 2,76007379 2,41222612
A V ′Ab = A U ′Ab = 2,76007379 6,04463857 2,20098553 = Vij
T
b
T
b
 2,41222612 2,20098553 3,6519622 
y
 0,28717424 − 0,07950684 − 0,14176921
A V ′ Ab = A U ′ Ab = − 0,07950684 0,23396031 − 0,08848799 = Vij−1
T
b
−1 T
b
−1
 − 0,14176921 − 0,08848799 0,42079849 

El tensor de rotación de la descomposición polar ya obtenido anteriormente tiene ser el

mismo si utilizamos la expresión R = V −1 ⋅ F .
También podríamos haber obtenido los tensores U , V , R a través de su representación
espectral. Es decir, si conocemos los estiramientos principales λ i y los autovectores de C ,
ˆ (i ) , y los autovectores de b , nˆ (i ) , es de fácil demostración que:
N
3
U= ∑λ
a =1
a
ˆ (a ) ⊗ N
N ˆ (a) = λ N
1
ˆ (1) ⊗ N
ˆ (1) + λ N
2
ˆ (2) ⊗ N
ˆ (2) + λ N
3
ˆ ( 3) ⊗ N
ˆ ( 3)
3
V= ∑λ
a =1
a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) = λ 1 nˆ (1) ⊗ nˆ (1) + λ 2 nˆ ( 2 ) ⊗ nˆ ( 2 ) + λ 3 nˆ (3) ⊗ nˆ (3)
3
R= ∑ nˆ
a =1
(a) ˆ ( a ) = nˆ (1) ⊗ N
⊗N ˆ (1) + nˆ ( 2) ⊗ N
ˆ ( 2 ) + nˆ (3) ⊗ N
ˆ ( 3)
3
F= ∑λ
a =1
a
ˆ ( a ) = λ nˆ (1) ⊗ N
nˆ ( a ) ⊗ N 1
ˆ (1) + λ nˆ ( 2 ) ⊗ N
2
ˆ ( 2 ) + λ nˆ (3) ⊗ N
3
ˆ ( 3)
3 3
= ∑
a =1
λa R ⋅N
ˆ (a) ⊗ N
ˆ (a) =
∑λ
a =1
a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) ⋅ R
 3
ˆ ( a )  =  λ nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a )  ⋅ R
3
∑
= R ⋅  λ a N
 a =1
ˆ (a ) ⊗ N
 
  a =1
a ∑ 

= R ⋅U = V ⋅R
Como podemos verificar la representación espectral de los tensores R y F no viene
presentada en el sentido estricto de la representación espectral, es decir, autovalor y
autovector del tensor.
Ejemplo 2.61
El tensor gradiente de deformación en un punto del cuerpo viene dado a través de la
siguiente combinación lineal de diádicas:
F = 0,2eˆ 1 ⊗ eˆ 1 − 0,1eˆ 1 ⊗ eˆ 2 + 0,3eˆ 2 ⊗ eˆ 1 + 0,4eˆ 2 ⊗ eˆ 2 + 0,1eˆ 3 ⊗ eˆ 3
donde eˆ i (i = 1,2,3) representa la base cartesiana. Se pide:
a) Determinar los tensores de deformación b y C ;
b) Determinar los autovalores y autovectores de b y C ;
c) Escribir F en su representación espectral en función de los autovalores de C ( C a ) y
3
verificar si se cumple que F = ∑ λ a nˆ ( a ) ⊗ N
ˆ ( a ) , siendo λ los estiramientos principales, n̂
a
a =1
los autovectores de b , y N̂ los autovectores de C ;

d) Obtener la representación espectral y las componentes: del tensor de rotación ( R ) de la
descomposición polar; y de los tensores de estiramientos U y V ;
Solución
Las componentes del gradiente de deformación en forma de matriz vienen dadas por:
F = Fij eˆ i ⊗ eˆ j = 0,2eˆ 1 ⊗ eˆ 1 − 0,1eˆ 1 ⊗ eˆ 2 + 0,3eˆ 2 ⊗ eˆ 1 + 0,4eˆ 2 ⊗ eˆ 2 + 0,1eˆ 3 ⊗ eˆ 3
0,2 − 0,1 0 
Fij =  0,3 0,4 0 
 0 0 0,1

a) Las componentes del tensor izquierdo de deformación de Cauchy-Green, b = F ⋅ F T ,

vienen dadas por:
T
0,2 − 0,1 0  0,2 − 0,1 0  0,05 0,02 0 
   
bij = Fik F jk =  0,3 0,4 0   0,3 0,4 0  = 0,02 0,25 0  (2.151)
 0 0 0,1  0 0 0,1  0 0 0,01
Las componentes del tensor derecho de deformación de Cauchy-Green, C = F T ⋅ F ,

vienen dadas por:
T
0,2 − 0,1 0  0,2 − 0,1 0  0,13 0,1 0 
C ij = Fki Fkj =  0,3 0,4 0   0,3 0,4 0  =  0,1 0,17
   0  (2.152)
 0 0 0,1  0 0 0,1  0 0 0,01
b) Determinar los autovalores y autovectores de b y C ;
C ⋅N
ˆ =C N
(a)
ˆ (a) ⇒ C − C1 = 0
donde el índice (a ) no indica suma. Observemos que ya conocemos un autovalor de C ,

C (3) = 0,01 , ver componentes de C (2.152). Luego, el determinante característico queda:
0,13 − C 0,1
=0 ⇒ (0,13 − C )(0,17 − C ) − 0,01 = 0
0,1 0,17 − C
La solución de la ecuación cuadrática es:
C (1) = 0,25198 ; C ( 2) = 0,04802
Luego:
0,633399 − 0,77334
C (1) = 0,25198 ⇒ N i =  0,77334 
ˆ (1)
; C ( 2 ) = 0,04802 ⇒ ˆN ( 2 ) =  0,63399 
i  
 0   0 
0
C (3) = 0,01 ⇒ N i = 0
ˆ ( 3)
1
Análogamente para obtener los autovalores y autovectores del tensor b :

b ⋅ nˆ = b( a ) nˆ ( a )
donde el índice (a ) no indica suma.. Luego

0,098538  − 0,995133
b(1) = 0,25198 ⇒ = 0,995133
nˆ i(1) ; b( 2) = 0,04802 ⇒ nˆ i( 2) =  0,098538 
 0   0 
0 
b(3) = 0,01 ⇒ nˆ i(3) = 0
1
Observemos que era de esperar que los tensores C y b presentan los mismos autovalores:

0,252 0 0  0,252 0 0 

C ij′ =  0 0,048 0  ; 
bij′ =  0 0,048 0 
 0 0 0,01  0 0 0,01
Además la representación espectral de los tensores C y b viene dadas respectivamente
por:
3 3
C= ∑
a =1
ˆ (a ) ⊗ N
λ2a N ˆ (a) ; b= ∑ λ nˆ
a =1
2
a
(a)
⊗ nˆ ( a )
donde λ a son los estiramientos principales. Considerando que λ2a = C a son los autovalores
de C y de b , los estiramientos principales son:
λ (1) = 0,25198 ≈ 0,501976 ; λ ( 2) = 0,04802 ≈ 0,219134 ; λ (3) = 0,01 = 0,1
3
c) Para verificar si se cumple F = ∑ λ a nˆ ( a ) ⊗ N
ˆ ( a ) . Calculemos las componentes de
a =1
 3
ˆ ( a )  , con los resultados obtenidos anteriormente. Resultando:
∑
 λ a nˆ ( a ) ⊗ N

 a =1

 ij
 3 ˆ ( a )  = λ nˆ (1) ⊗ Nˆ (1) + λ nˆ ( 2 ) ⊗ Nˆ ( 2 ) + λ nˆ (3) ⊗ Nˆ (3)

∑
 λ a nˆ ( a ) ⊗ N

 a =1

 ij
1 i j 2 i j 3 i j
 0,76958 − 0,6309 0 0,06247 0,0762 0

 
= 0,50197 − 0,0762 0,06247 0 + 0,219134 0,6309 0,76958 0 +
 0 0 0  0 0 0
0 0 0  0,2 − 0,1 0 

+ 0,10 0 0  =  0,3 0,4 0 
0 0 1  0 0 0,1
Luego, resulta ser cierto.
d)
3
0,832 − 0,554 0
R= ∑ nˆ (a) ˆ
⊗N (a )
componentes (R )ij = 0,554 0,832 0
a =1
 0 0 1
Que puede ser verificado con:
 0,76958 − 0,6309 0 0,06247 0,0762 0 0 0 0  0,832 − 0,5547 0
R ij =  − 0,0762 0,06247 0 +  0,6309 0,76958 0 + 0 0 0 = 0,5547 0,832 0
 0 0 0  0 0 0 0 0 1  0 0 1
3
0,333 0,139 0
U= ∑ ˆ (a)
λ aN ⊗ N ˆ (a)
componentes (U)ij ≈  0,139 0,388 0 
a =1
 0 0 0,1
3
0,222 0,028 0 
V= ∑ λ a nˆ ( a ) ⊗ nˆ ( a ) componentes (V )ij ≈ 0,028 0,5 0 
a =1
 0 0 0,1

Ejemplo 2.62
Para un movimiento dado (deformación de corte):
x1 = X 1 + kX 2 x2 = X 2 x3 = X 3
donde k es una constante. Encontrar los tensores F (Gradiente de deformación),
C (Tensor derecho de deformación de Cauchy-Green), b (Tensor izquierdo de
deformación de Cauchy-Green), E (Tensor de deformación de Green-Lagrange), U
(Tensor derecho de estiramiento), V (Tensor izquierdo de estiramiento) y R (Tensor de
rotación de la descomposición polar).
Solución:
Tensor gradiente de deformación:
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  1 k 0
∂xi  ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2  
Fij = = = 0 1 0
∂X j  ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
   
 ∂x3 ∂x3 ∂x3  0 0 1 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
Tensor derecho de deformación de Cauchy-Green ( C = F T ⋅ F ), cuyas componentes son:

 1 0 0 1 k 0   1 k 0
    
C ij = Fki Fkj = k 1 0 0 1 0 = k 1 + k 2 0
 0 0 1 0 0 1  0 0 1
Tensor izquierdo de deformación de Cauchy-Green ( b = F ⋅ F T ), cuyas componentes son:

1 k 0  1 0 0 1 + k 0
2
k
 
bij = Fik F jk = 0 1 0  k 1 0 =  k 1 0
0 0 1  0 0 1  0 0 1

1
Tensor material de deformación de Green-Lagrange, E = (C − 1) , cuyas componentes
2
son:
 1 k 0 1 0 0  0 k 0
1      1
E ij =   k 1 + k 2 0  − 0 1 0   =  k k 2 0
2 2
  0 0 1 0 0 1   0 0 0
Verifiquemos que sólo hay deformación en el plano x1 − x 2 .

Teniendo en cuenta la descomposición polar F = R ⋅ U = V ⋅ R , y que:
C = ( V ⋅ R )T ⋅ ( V ⋅ R ) = R T ⋅ V T ⋅ V ⋅ R = R T ⋅ V ⋅ V ⋅ R = R T ⋅ V 2 ⋅ R = R T ⋅ b ⋅ R
Por simplicidad vamos trabajar sólo en el plano x1 − x 2 , con lo cual representaremos las
componentes del tensor de rotación como:
cos θ − sin θ c − s 
R ij =  =  (i, j = 1,2)
 sin θ cos θ   s c 
donde, se cumple que cos 2 θ + sin 2 θ = c 2 + s 2 = 1 . La relación C = R T ⋅ b ⋅ R queda:

1 k   c s  1 + k 2 k  c − s  (c 2 + c 2 k 2 + 2 sck + s 2 ) (− sck 2 − s 2 k + c 2 k ) 

k 1 + k 2  = − s c    =
  
    k 1   s c   (− sck 2 − s 2 k + c 2 k ) (c 2 + s 2 k 2 − 2sck + s 2 )
−k
De la relación (c 2 + c 2 k 2 + 2 sck + s 2 ) = 1 ⇒ (c 2 k 2 + 2 sck + 1) = 1 obtenemos que s =
c.
2
−k
Ahora partiendo de la relación (− sck 2 − s 2 k + c 2 k ) = k y considerando que s = c
2
obtenemos que:
−k
1 2 2 −k
c= = ; s= =
2 2 2
k k +4 k k2 + 4
+1 +1
4 4
Luego:
 2 k 
 2 0
2
 k +4 k +4 
−k 2
R ij =  0
 2 
 k +4 k2 + 4 
 0 0 1
 
De la descomposición polar F = R ⋅ U = V ⋅ R , podemos obtener que U = R T ⋅ F , y que

V = F ⋅ R T , cuyas componentes son:
 2 −k   2 k 
0  2 0
 2 2
 k +4 k2 + 4  1 k 0  k + 4 k +4 
k 2  k 2+ k2 
U ij = R ki Fkj =  0 0 1 0 =  0
2
 k +4 k2 + 4 2
 0 0 1  k + 4 k2 + 4 
 0 0 1   0 0 1
   
 
  2+k 
2
 2 −k k
 2 0  0
1 k 0  k + 4 k2 + 4 2
  k +4 k2 + 4 
k 2  k 2 
Vij = Fik R jk = 0 1 0  0 =  0
2
0 0 1  k + 4 k2 + 4 2
  k +4 k2 + 4 
 0 0 1  0 0 1
   

Ejemplo 2.63
Un paralelepípedo deformable de dimensiones 2 × 2 × 1 se encuentra en su configuración
de referencia en la posición que indica la Figura 2.19. Este cuerpo se somete a una
deformación:
r r
x ( X , t ) = −exp X 2t eˆ 1 + tX 12 eˆ 2 + X 3 eˆ 3 (2.153)
siendo ( X 1 , X 2 , X 3 ) las coordenadas materiales y t el tiempo. Para este cuerpo se pide:
r
a) Obtener las componentes del gradiente de deformación F , en todo punto X e instante
t.

b) Lo mismo para el tensor derecho de deformación de Cauchy-Green C . ¿Cuáles son los

estiramientos principales?
c) Obtener también las componentes correspondientes al tensor derecho de estiramiento
U y al tensor de rotación R . Comprobar que este último es un tensor ortogonal propio.
d) ¿Cuál es el volumen del paralelepípedo deformado en el instante t = 1s ?
X2
X3 X1
1 2
Figura 2.19.
Solución:
a) Según Ec. (2.153), las componentes del vector posición son x1 = −exp X 2t , x 2 = tX 12 ,
x3 = X 3 , luego las componentes del gradiente de deformación F vienen dadas por:
 0 − t exp X 2t 0
∂xi  
Fij = = 2tX 1 0 0
∂X j 
 0 0 1
b) El tensor derecho de deformación de Cauchy-Green C viene definido por C = F T ⋅ F ,

con componentes C ij = Fki Fkj :
 0 2tX 1 0  0 − t exp X 2t 0  4t 2 X 12 0 0
    
C ij = − t exp X 2t 0 0  2tX 1 0 0 =  0 2
t exp 2 X 2t
0
 0 0 1  0 0 1  0 0 1
Observemos que este espacio es el espacio de las direcciones principales de C . Si λ i son

los estiramientos principales se cumple la siguiente relación:
3 3
C = U2 = ∑λ
a =1
2
a
ˆ (a ) ⊗ N
N ˆ (a) ⇒ U= ∑λ
a =1
a
ˆ (a) ⊗ N
N ˆ (a)
Como estamos en el espacio principales, podemos obtener los estiramientos principales:

λ 1 = + 4t 2 X 12 ; λ 2 = + t 2 exp 2 X 2t ; λ3 = + 1
3
Ya que el tensor U = ∑ λ a N
ˆ (a ) ⊗ N
ˆ ( a ) es por definición un tensor definido positivo,
a =1
implicando que sus valores principales son positivos, luego:
λ 1 = 2tX 1 ; λ 2 = t exp X 2t ; λ3 = 1

 1 
 2tX 0 0
 2tX 1 0 0  1 
1
c) U ij =  0 t exp X 2t
0 ⇒ U ij−1 
= 0 0
 t exp X 2t 
 0 1  0 1
0
0
 
 
Según la descomposición polar F = R ⋅ U ⇒ R = F ⋅ U −1 , con eso podemos obtener las

componentes del tensor ortogonal propio R :
 1 
 0 0
 0 − t exp X 2t
0  2tX 1  0 − 1 0
  1
R ij =  2tX 1 0 0  0 0 = 1 0 0
 t exp X 2t 
 0 1  0 0 1
1 
 0
0 0
 
 
Verificamos que debe cumplir la ortogonalidad R ⋅ R −1 = R ⋅ R T = 1 :

0 − 1 0  0 1 0 1 0 0
R ik R jk = 1 0 0  − 1 0 0 = 0 1 0
0 0 1  0 0 1 0 0 1
y propio ya que det (R ) = 1 .

d) Para calcular el volumen final utilizaremos la relación dV = JdV0 , donde J = F es el
determinante del Jacobiano y viene dado por:
0 − t exp X 2t 0
J = 2tX 1 0 0 = 2t 2 X 1exp X 2t
0 0 1
Para el tiempo t = 1s tenemos que J = 2 X 1exp X 2 . Luego el volumen en el tiempo t = 1s

vendrá dado por:
2 2 1
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ (2 X exp )dX ( )
X2
dV = JdV0 = 1 3 dX 2 dX 1 = 4 exp 2 − 1 ≈ 25,556
V0 X 1 =0 X 2 = 0 X 3 = 0
Obs.: No se puede utilizar la expresión V = JV0 porque no se trata de un caso de

deformación homogénea.
Ejemplo 2.64
Un cuerpo continuo experimenta la deformación:
x1 = X 1 ; x 2 = X 2 + kX 3 ; x3 = X 3 + kX 2
donde k es una constante.
a) Determinar el gradiente de deformación ( F ); el tensor derecho de deformación de
Cauchy-Green ( C ); el tensor de deformación de Green-Lagrange ( E ).
b) Calcular el campo de desplazamiento, la longitud al cuadrado (dx) 2 de los lados OA y
OB , y de la diagonal OC , después de la deformación en el pequeño rectángulo indicado en
la figura abajo.

X3
dX 2
B C
dX 3
O A X2
X1
c) Considérese ahora un cuadrado como la figura abajo
x3 C′
A′
A C
θ 23 B′
O B
x2
c.1) Determinar los estiramientos según las direcciones OC y BA ; c.2) el ángulo θ 23 en la

configuración actual en función de k .
c.3) Aplicar la descomposición polar del tensor F , es decir, determinar U y R
Solución:
a) C = F T ⋅ F . Las componentes del gradiente de deformación son:
1 0 0 
∂xi 
Fij = = 0 1 k 
∂X j 
0 k 1 
1 0 0  1 0 0  1 0 0 
    
C ij = Fki Fkj = 0 1 k  0 1 k  = 0 1 + k 2
2k 
0 k 1  0 k 1  0 2k 1 + k 2 
1
Tensor material de deformación de Green-Lagrange, E = (C − 1) , cuyas componentes
2
son :
 1 0 0  1 0 0  0 0 0
1      1
E ij =  0 1 + k 2
2 k  − 0 1 0   = 0 k 2
2k 
2 2
 0 2k 1 + k 2  0 0 1  0 2k k 2 
r r r
b.1) Campo de desplazamientos, u = x − X , cuyas componentes son:

u1 = x1 − X 1 = 0 ; u 2 = x 2 − X 2 = kX 3 ; u 3 = x 3 − X 3 = kX 2
r
b.2) Cálculo de (dx ) 2 = dx 2
r r r r r r
(dxr )2 = dxr ⋅ dxr = F ⋅ dX ⋅ F ⋅ dX = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX = dX ⋅ C ⋅ dX
Explícitamente:
1 0 0   dX 1 
(dx ) 2
= [dX 1 dX 2 
dX 3 ] 0 1 + k 2
2k   dX 2 
0 2k 1 + k 2   dX 3 
= (dX 1 ) 2 + (dX 2 ) 2 (1 + k 2 ) + (dX 3 ) 2 (1 + k 2 ) + 4k (dX 2 )(dX 3 )
Luego, para la diagonal OC tenemos que [0 dX 2 dX 3 ] , resultando que:

(dx )2 = (dX 2 ) 2 (1 + k 2 ) + (dX 3 ) 2 (1 + k 2 ) + 4k (dX 2 )(dX 3 )
Para el lado OA tenemos que [0 dX 2 0] , resultando:
(dx )2 = (dX 2 ) 2 (1 + k 2 )
Para el lado OB tenemos que [0 0 dX 3 ] , resultando que:
(dx )2 = (dX 3 ) 2 (1 + k 2 )
c) El estiramiento según una dirección N̂ (configuración de referencia) viene dado por el la
expresión (λ Nˆ )2 = N
ˆ ⋅ C ⋅N
ˆ.
 1 1 
c.1) Estiramiento según dirección OC : Nˆ i = 0  , con lo cual:
 2 2
 
 0 
1 0 0  
 1 
(λ ) OC
2
= 0
1
 0 1 + k
2
2k  

1 

= (1 + k ) 2
 2 2
0 1 + k 2  
2
2k 1 
 
 2 
 1 −1
Estiramiento según dirección BA : Nˆ i = 0  , con lo cual:
 2 2
 
 0 
1 0 0  
 −1 
(λ ) BA
2
= 0
1
 0 1 + k
2
2k   

1 

= (1 − k ) 2
 2 2
0 2k
2
1 + k 2   − 1 
 
 2 
c.2) Variación del ángulo. Podemos utilizar directamente la expresión:
ˆ ⋅C ⋅N
M ˆ ˆ ⋅ C ⋅N
M ˆ
cos θ = =
ˆ ⋅ C ⋅M
M ˆ Nˆ ⋅ C ⋅N
ˆ λ Mˆ λ Nˆ

ˆ = [0 0 1] , y según dirección OA es
donde el versor según dirección OB es M i
Nˆ i = [0 1 0] . Con eso obtenemos que:
1 0 0  0 
(λ )
OB
2 
= [0 0 1] 0 1 + k 2
2k  0 = 1 + k 2
0 2k 1 + k 2  1
1 0 0  0 
(λ )
OA
2 
= [0 1 0] 0 1 + k 2
2k  1 = 1 + k 2
0 2k 1 + k 2  0
1 0 0  0
ˆ ˆ 
Mi C ij N j = [0 0 1] 0 1 + k 2
2k  1 = 2k
0 2k 1 + k 2  0
Resultando que:
ˆ ⋅ C ⋅N
M ˆ 2k
cos θ 23 = =
λ Mˆ λ Nˆ 1+ k2
c.3) Descomposición Polar F = R ⋅ U = V ⋅ R , donde:

3 3
C = U2 = ∑
a =1
ˆ (a ) ⊗ N
λ aN ˆ (a ) ⇒ U= C = ∑
a =1
ˆ (a) ⊗ N
λaN ˆ (a)
Cálculo de los valores principales de C . Verifiquemos que por el formato de las

componentes del tensor C , sólo hay deformación según el plano x 2 − x 3 . Además ya
conocemos un autovalor λ1 = 1 asociado a la dirección Ni(1) = [1 0 0] . Simplificando así el
determinando característico como:
(1 + k 2 ) − λ 2k
2
=0 ⇒ ( ) (
λ2 − 2 1 + k 2 λ + 1 − 2k 2 + k 4 = 0 )
2k (1 + k ) − λ
( ) (
⇒ λ2 − 2 1 + k 2 λ + 1 − k 2 )2
=0
Las raíces son: λ 2 = 1 + k 2 + 2k = (1 + k ) 2 ; λ 3 = 1 + k 2 − 2k = (1 − k ) 2

Luego, en el espacio principal de C , tenemos que:
1 0 0 

C ij′ = 0 (1 + k ) 2 0 

0 0 (1 − k ) 2 
 1 1   −1 1 
Las direcciones principales son λ 2 ⇒ Ni( 2) = 0 ( 3)
 , λ 3 ⇒ N i = 0 .
 2 2  2 2
Luego, la matriz de transformación entre el espacio original y el espacio principal queda:
 
 
1 0 0 
1 1 
a ij = A = 0
 2 2
 −1 1 
0 
 2 2 

Es decir, se debe cumplir que:

C′ = A C AT
T
   
   
1 0 0  1 0 0  1 0 0  1 0 0 
0 (1 + k ) 2 1 1  1 1 
 0  = 0 0 1+ k2 2k  0
0
 2 2    2 2
0 (1 − k ) 2   −1 1  0 2k 1 + k 2   −1 1 
0  0 
 2 2   2 2 
Luego, en el espacio principal de C , tenemos que:
1 0 0  + 1 0 0 
   
C ij′ = 0 (1 + k ) 2 0  ⇒ U ij =  0 + (1 + k ) 2 0 
0 0 (1 − k ) 2   0 0 2 
+ (1 − k ) 

1 0 0 

⇒ U ij = 0 (1 + k ) 0 
0 0 (1 − k )
La inversa en el espacio principal:
 
 
1 0 0 
1
U′ij−1 = 0 0 
 (1 + k ) 
 1 
0 0 
 (1 − k ) 
Las componentes del tensor U en el espacio original vienen dadas por:

U ′ −1 = A T U −1 A
T
      
      
1 0 0  1 0 0  1 0 0  1 0 0 
1 1  1 1 1   1 −k 
U ij = 0 0 0  0 = 0
 2 2  (1 + k )  2 2   (1 − k 2 ) (1 − k 2 ) 

 −1 1   1  −1 1   −k 1 
0  0 0  0  0
 2 2   (1 − k )   2 2   (1 − k 2 ) (1 − k 2 ) 
De la descomposición polar obtenemos que F = R ⋅ U ⇒ R = F ⋅ U −1

 
 
1 0 0  1 0 0  1 0 0 
 1 −k  
R ij = 0 1 k  0 2 
= 0 1 0
(1 − k 2 ) (1 − k )
0 k 1     
0 −k 1  0 0 1 
 (1 − k 2 ) (1 − k 2 ) 

Ejemplo 2.65
Dada la siguiente ley de movimiento:
 x1 = λ1 X 1

 x 2 = −λ 3 X 3
x = λ X
 3 2 2
Si pide:
a) Encontrar el volumen deformado para un cubo unitario;
b) Encontrar el área deformada de un cuadrado unitario en el plano X 1 − X 2 , y dibujar el
área deformada;
c) Aplicar la Descomposición Polar y obtener los tensores U , V y R
Solución:
a)
 x1  λ 1 0 0  X 1  λ 1 0 0 
    
 x2  =  0 0 − λ 3   X 2  ⇒ Fij =  0 0 − λ 3  (deformación Homogénea)
x   0 λ2 0   X 3   0 λ2 0 
 3 
El determinante de F viene dado por F ≡ J = λ 1λ 2 λ 3 , y el volumen deformado:
dV = F dV0 integrando
 → V final = F Vinicial = λ 1λ 2 λ 3
b) Aplicando la relación de Nanson y teniendo en cuenta que estamos en el caso particular

de deformación homogénea:
r r r r
da = JF −T ⋅ dA integrando
 → a final = JF −T ⋅ Ainicial
donde
1 
 0 0 
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 λ 2 λ 3 0 0   λ1 
r 1  0 1 
Ainicial = 1 0 0 = eˆ 3 ; Fij−1 = 0 λ 1 λ 3  =  0 0
λ 1λ 2 λ 3   λ2 
0 1 0  0 − λ 1λ 2 0   
0 −1
0 
 λ3 
Con lo cual el vector área deformada queda:
1 
 0 0 
 a1   λ1  0  0 
   − 1    
a 2  = λ 1 λ 2 λ 3  0 0
 0 = − λ 1 λ 2 
a  λ3   
 3   1  0 
0 1
0 
 λ2 
Su módulo queda:
r
a final = (−λ 1λ 2 ) 2 = λ 1λ 2

X 3 , x3
B ′(0,0, λ 2 )
r
a final = λ 1 λ 2
C ′(λ1 ,0, λ 2 )
O (0,0,0) B (0,1,0) X 2 , x2
r
Ainicial = 1
C (1,1,0)
A(1,0,0)
A′(λ 1 ,0,0)
X 1 , x1
donde los puntos A(1,0,0) , B(0,1,0) y C (1,1,0) se desplazan según la ley del movimiento:
 x1A  λ 1 0 0  1 λ 1   x1B  λ1 0 0  0  0 
 A       B     
 x2  =  0 0 − λ 3  0 =  0  ;  x2  =  0 0 − λ 3  1 =  0 
x A   0 λ2 0  0  0  x B   0 λ2 0  0 λ 2 
 3   3 
 x1C  λ 1 0 0  1  λ 1 
 C     
 x2  =  0 0 − λ 3  1 =  0 
xC   0 λ2 0  0 λ 2 
 3 
c) Según la definición de la descomposición polar F = R ⋅U = V ⋅R donde
U= C = F T
⋅F y V = b = F ⋅F T
λ 1 0 0  λ 1 0 0  λ21 0 0 λ 1 0 0
 
C ij =  0 0 λ 2   0 0 − λ 3  =  0 λ22 0 ⇒ U ij =  0 λ2 0 
 0 − λ3 0   0 λ2 0   0 0 λ23   0 0 λ 3 
λ 1 0 0  λ 1 0 0  λ21 0 0 λ 1 0 0
 
bij =  0 0 − λ 3   0 0 λ 2  =  0 λ23 0 ⇒ Vij =  0 λ3 0 
 0 λ2 0   0 − λ3 0   0 0 λ22   0 0 λ 2 
Verifiquemos que el espacio original coincide con el espacio principal de C . Verifiquemos

también que C y b tienen los mismos autovalores pero direcciones principales distintas.
Para obtener el tensor de rotación de la descomposición polar R = F ⋅ U −1 = V −1 ⋅ F , con lo
cual:
1 
 0 0 
λ 1 0 0   λ1  1 0 0 
1
R ij =  0 0 − λ 3   0 0  = 0 0 − 1
 λ2 
 0 λ2 0    
1  0 1 0 

0 0
 λ 3 

jemplo 2.66
Determinar para la deformación homogénea:
x1 = 3 X 1 ; x2 = 2 X 2 ; x3 = 3 X 3 − X 2
el elipsoide de deformación material que resulta de la deformación de una esfera material
X 12 + X 22 + X 32 = 1 (ver Figura 2.20). Probar que este elipsoide en el espacio principal del
tensor izquierdo de estiramiento V tiene la forma:
x1′ 2 x 2′ 2 x3′ 2
+ + =1
λ21 λ22 λ23
donde λ 1 , λ 2 , λ 3 son los estiramientos principales.
X 2 , x2
X 3 , x3
Superficie material
(Siempre constituida por las
mismas partículas)
X 1 , x1
Figura 2.20: Esfera material.

Solución:
La ley del movimiento y de su inversa vienen dadas por:
 3 
 0 0 
 x1   3 0 0  X 1   X1   3   x1 
       1  
 x2  =  0 2 → X 2  = 
0   X 2  inversa 0 0 x2 
x   0 −1 3   X 3   X   2  
 3    3 3 3   x3 
 0 
 6 3 
Las ecuaciones del movimiento en la descripción espacial viene dada por:
3 x2 3 3
X1 = x1 ; X2 = ; X3 = x2 + x3
3 2 6 3
Reemplazando en la ecuación de la esfera:
2 2
 3   x2  2  3 3 
X 12 + X 22 + X 32 =1 ⇒  x + + x + =1
 3 1   2   6 2 3 3 
x
   
Tras la simplificación de la expresión anterior obtenemos que:

x12 + x 22 + x32 + x 2 x3 = 3
Que es la ecuación de un elipsoide. Tenemos ahora que representar la ecuación de este
elipsoide en el espacio principal del tensor derecho de estiramiento V . Recordemos que el
tensor V y el tensor b son coaxiales (tienen las mismas direcciones principales), y además
se cumple que:
V = b = F ⋅FT
A continuación obtenemos las componentes del tensor b , y sus autovalores y autovectores.
T
 3 0 0  3 0 0 3 0 0 
   
bij =  0 2 0  0 2 0  = 0 5 − 3 
0 −1  
3 0 −1 3 0 − 3 3 
  
Verificamos que ya conocemos un autovalor y autovector b1 = 3 , nˆ i(1) = [1 0 0] . Luego,
las otras direcciones principales estarán el plano x 2 − x 3 . Obteniendo los demás
autovalores y autovectores
 2 − 2
 → nˆ (i 2 ) = 0
b2 = 6 autovector 
 2 2 
 − 2 − 2
 → nˆ (i 3) = 0
b3 = 2 autovector 
 2 2 
Resultando así que:

 
1 0 0 
3 0 0  − 2 2 
bij′ = 0 6 0 Matriz
 deTrasnfor → aij = 0
 mación
 2 2 
0 0 2  2 2
0 
 2 2 
λ 1 = 3 0 0
 
′
Vij =  0 λ2 = 6 0 
 0 0 λ3 = 2
 
Luego, aplicando la ley de transformación del sistema x1 , x 2 , x3 al sistema x1′ , x 2′ , x3′ ,
obtenemos que:
 
T 
  x1 = x1′
 x1  1 0 0   x1′  
   − 2 2     − 2 2
 x2  = 0  x 2′  ⇒ x2 = x 2′ + x3′
x   2 2   x′   2 2
 3  2 2  3 
0  2 2
 2 2   x3 = x ′2 + x3′
 2 2
Con lo cual, la ecuación del elipsoide en el espacio principal de V viene representada por:

x12 + x 22 + x32 + x 2 x3 = 3
2 2
 2 2   2 2   2 2  2 2 
(x1′ ) 2
+ −
 2 2
x′ + x3′ + 
 
x 2′ + x3′ +  −
 
x 2′ + x3′

x 2′ + x 3′ = 3

 2   2 2   2 2  2 2 
Simplificando la expresión anterior obtenemos que:
x1′ 2 x 2′ 2 x3′ 2 x1′ 2 x 2′ 2 x3′ 2 x1′ 2 x 2′ 2 x 3′ 2
+ + = + + = 2 + 2 + 2 =1
3 6 2 ( 3 ) 2 ( 6 ) 2 ( 2 ) 2 λ1 λ2 λ3
X 3 , x3
X 2 , x2
x3′
λ3 = 2
λ2 = 6
λ1 = 3 x 2′
x1′
X 1 , x1
Figura 2.21: Elipsoide material (configuración deformada).
x2
x1
x3
R V
x 2′
X2 x2
F x1 x1′
X1 x3
X3
x3′
Figura 2.22: Descomposición polar por la izquierda.

2.4 Deformación Infinitesimal

Ejemplo 2.67
Dadas las ecuaciones del movimiento
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2t ; x2 = X 2 + X 22t ; x3 = X 3 + X 32t (2.154)
a) Encontrar el campo de velocidad;
b) Encontrar el campo de deformación infinitesimal;
c) Para el tiempo t = 1 s , obtener el tensor de deformación infinitesimal.
Solución:
a) Velocidad:
r V1 = 4 X 1 X 2
r r dx 
V ( X , t) = ⇒ V 2 = X 22 (2.155)
dt  2
V3 = X 3
b) Aceleración:
r  A1 = 0
r r dV 
A( X , t ) = ⇒  A2 = 0 (2.156)
dt A = 0
 3
c) Campo de desplazamientos:
u1 = x1 − X 1 = X 1 + 4 X 1 X 2 − X 1 = 4 X 1 X 2
 2 2
u 2 = x2 − X 2 = X 2 + X 2 − X 2 = X 2 (2.157)
 2 2
u3 = x3 − X 3 = X 3 + X 3 − X 3 = X 3
Luego, las componentes del tensor de deformación infinitesimal vienen dadas por:
1  ∂u i ∂u j 

ε ij = + (2.158)
2  ∂x j ∂xi 

 ∂u1 ∂u1 ∂u1 
 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  4 X
2 4X1 0 
∂u i  ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2  
= = 0 2X 2 0  (2.159)
∂x j  ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  
   2 X 3 
 ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3   0 0
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
luego:
4 X 2 2 X1 0 
ε ij =  2 X 1 2X 2 0  (2.160)
 0 0 2 X 3 

Ejemplo 2.68
Consideren el siguiente tensor de deformación infinitesimal:
 
0 0 0 
 2 
X X X
ε ij = 0 µ 2 2 3 − µ 23  (2.161)
 l l 
 X2 X X 
0 − µ 3 − µ 22 3 
 l2 l 
y el tensor de rotación infinitesimal:
 
0 0 0 
 µ 
ωij = 0

0 ( X 22 − X 32 

) (2.162)
2l 2
µ
 2 2
0 − 2 X 2 − X 3 ( ) 0


 2l 
Hallar las componentes del campo de desplazamientos.
Solución:
El gradiente de los desplazamientos viene relacionado con el tensor de deformación
infinitesimal y el tensor spin como:
u i , j = ε ij + ω ij
(2.163)
ε ij =
1
2
(
ui, j + ui, j ) ; ω ij =
1
2
(
ui, j − ui, j )
luego:
0 0 0 
µ
u i , j = 2 0 2X 2 X 3 X 22 2
− 3X 3  (2.164)
2l
(
0 − X 22 + X 32 ) − 2 X 2 X 3 
∂u1
=0
→ u1 = 0 (2.165)
∂x1
∂u2 µ
= 2 (2 X 2 X 3 ) ⇒
µ
∫ ∂u = ∫ 2l (2 X
2 2X3 )∂x2 ⇒ u2 = µ2 [X 22 X 3 + C1 ( X 3 )] (2.166)
∂x2 2l 2
2l
∂u3 µ
= − 2 (2 X 2 X 3 ) ⇒
µ
∫ ∂u = ∫ − 2l (2 X
3 2X3 )∂x3 ⇒ u3 = − µ2 [X 32 X 2 + C2 ( X 2 )]
∂x3 2l 2
2l
Para determinar la constante C1 ( X 3 ) del resultado (2.166) derivamos con respecto a X 3 :
∂u 2 µ 
∂X 3 2l 
∂C ( X ) 
∂X 3  2l
µ ∂C ( X )
[
= 2  X 22 + 1 3  = 2 X 22 − 3 X 32 ⇒ 1 3 = −3 X 32
∂X 3
]
(2.167)
⇒ C1 ( X 3 ) = − X 33
Análogamente hacemos para determinar la constante C2 ( X 2 ) :

∂u 3
∂X 2
µ
=− 2
2l
 2 ∂C 2 ( X 2 ) 
X 3 +
∂X
µ 2 2
 = − 2 X2 + X3 ⇒
2l ∂ X
[
∂C 2 ( X 2 )
= X 22 ]
 2  2
(2.168)
X3
⇒ C2 ( X 2 ) = 2
3
Luego, el campo de desplazamientos viene dado por:
u1 = 0 ; u 2 =
µ
2l 2
[X 2
2 X3 − X 33 ] ; u3 = −
µ 
X 2
 3 2
2l 2 
X +
X 23 
3 
 (2.169)
Ejemplo 2.69
Demostrar que, para el caso de pequeñas deformaciones, la tasa del tensor de deformación
infinitesimal ( ε& ) es igual al tensor tasa de deformación ( D ).
Solución:
Consideremos la relación entre la tasa del tensor material de deformación de Green-
Lagrange ( E& ) y el tensor tasa de deformación ( D ):
E& = F T ⋅ D ⋅ F (2.170)
Para el caso de pequeñas deformaciones se cumple que F ≈ 1 , y además se cumple
también que E& ≈ e& ≈ ε& luego:
E& = ε& = D (2.171)
Ejemplo 2.70
Dado el movimiento
x1 = X 1 ; (
x2 = X 2 + X 1 exp −2t − 1 ) ; (
x3 = X 3 + X 1 exp −3t − 1 ) (2.172)
Encontrar el tensor tasa de deformación ( D ) y compararlo con la tasa del tensor
infinitesimal de deformación ( ε& ).
Solución:
Por definición el tensor tasa de deformación ( D ) es la parte simétrica del tensor gradiente
espacial de la velocidad:
1
D= (l + l T ) r r
2 y ε( x , t ) = ∇ sym u (2.173)
r
l = ∇ xv
El tensor infinitesimal de deformación por definición es igual la parte simétrica del

gradiente de los desplazamientos:
r Dε
ε = (∇u) sym ⇒ ε& ≡ (2.174)
Dt
r r r
El campo de desplazamientos viene dado por u = x − X . Considerando las ecuaciones del
movimiento dadas, las componentes del campo de desplazamiento quedan:
u1 = x1 − X 1 = X 1 − X 1 = 0
 − 2t
( )
− 2t
u 2 = x 2 − X 2 = X 2 + X 1 exp − 1 − X 2 = X 1 exp − 1 ( )
 −3t
( )
− 3t
u 3 = x 3 − X 3 = X 3 + X 1 exp − 1 − X 3 = X 1 exp − 1 ( )

r
 r Du 
El campo de velocidades viene definido por  v =  . Luego, las componentes del campo
 Dt 
de velocidades, en coordenadas materiales, son:
V1 = 0
 − 2t
V2 = X 1 (−2exp ) (2.175)
 − 3t
V3 = X 1 ( −3exp )
Teniendo en cuenta las ecuaciones inversas del movimiento:
 x1 = X 1  X 1 = x1
 − 2t  − 2t
 x 2 = X 2 + X 1 (exp − 1) ⇒  X 2 = x 2 − x1 (exp − 1) (2.176)
 − 3t  − 3t
 x3 = X 3 + X 1 (exp − 1)  X 3 = x3 − x1 (exp − 1)
podemos obtener el campo de velocidades en coordenadas espaciales:
v1 = 0 ; v2 = −2 x1exp −2t ; v3 = −3 x1exp −3t (2.177)
Las componentes del tensor gradiente espacial de la velocidad ( l ) vienen dadas por:
 0 0 0
∂vi 
0 0
r
( l ) ij = (∇ x v ) ij = = − 2exp − 2t (2.178)
∂x j −3t
 − 3exp 0 0
 0 0 0  0 0 0 
T
1 1    
(D) ij = ( l ij + l ji ) = − 2exp − 2t
0 0 +  − 2exp − 2t 0 0 
2 2  
  − 3exp −3t 0 0  − 3exp −3t 0 0 
 
 3  (2.179)
 0 − exp − 2t − exp −3t 
2
 
=  − exp − 2t 0 0 
− 3 exp −3t 0 0 
 2 
También obtenemos el tensor spin W = l anti
 3 
 0 exp − 2t exp −3t 
2
Wij =
1
2
(
l ij − l ji ) 
=  − exp − 2t 0 0

 (2.180)
− 3 exp −3t 0 0 
 2 
Tensor de deformación Infinitesimal (ε )

Conocido el campo de desplazamiento:
u1 = 0
 − 2t
u 2 = x1 (exp − 1) (2.181)
 − 3t
u 3 = x1 (exp − 1)
Las componentes del gradiente de desplazamientos vienen dadas por:

 0 0 0
r ∂u i 
(∇u)ij = =  exp − 1 0 0
− 2t
( ) (2.182)
∂x j
(
 exp −3t − 1 0 0 )
r
Podemos decomponer (∇u) en una parte simétrica y una antisimétrica:
r r
( r
) ( )
(∇u)ij = ∇ symu ij + ∇ anti u ij = (ε )ij + (ω)ij (2.183)
La parte simétrica:
 0 0 0  0 0 0
T

1   
( r
∇ sym u ij ) =
2 
( − 2t
)  
exp − 1 0 0 +  exp − 1 0( − 2t
) 0 
( ) (
  exp −3t − 1 0 0  exp −3t − 1 0

) 0


 (2.184)
 0 exp − 2t − 1 exp −3t − 1
1 
= exp − 2t − 1 0 0  = ε ij
2 − 3t 
 exp − 1 0 0 
También proporcionamos el tensor spin infinitesimal:
 0 − (exp −2t − 1) − (exp −3t − 1)0
1 
(ω )ij = (exp − 2t − 1) 0 0  (2.185)
2 − 3t 
 (exp − 1) 0 0 
Luego, la tasa de ε :
  0 exp −2t − 1 exp −3t − 1 

(ε& )ij =
D
(ε )ij = D  1 exp − 2t − 1 0 0


Dt Dt  2   
 exp −3t − 1 0 0
  
 3  (2.186)
 0 − exp − 2t − exp −3t 
2
 
=  − exp − 2t 0 0 
− 3 exp −3t 0 0 
 2 
Con lo que concluimos que:

D = ε& (2.187)
Ejemplo 2.71
Consideremos un cuerpo material bajo el régimen de pequeñas deformaciones, el cual está
sometido al siguiente campo de desplazamientos:
u1 = (−2 x1 + 7 x 2 ) × 10 −3 ; u 2 = (−10 x 2 − x1 ) × 10 −3 ; u 3 = x3 × 10 −3
a) Encontrar el tensor de deformaciones infinitesimales, y el tensor spin infinitesimal;
b) Encontrar los invariantes principales del tensor de deformación infinitesimal, y las
deformaciones principales;
c) Dibujar el círculo de Mohr en deformaciones, y obtener la deformación tangencial
máxima;

d) Encontrar la deformación volumétrica lineal y el tensor de deformación infinitesimal

desviador.
Solución
a) El gradiente de los desplazamientos:
 ∂u1 ∂u1 ∂u 1 
 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3  − 2 7 0
∂u i  ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2  
(∇ u)ij = = =  − 1 − 10 0  × 10 −3
∂x j  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
   1 
 ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3   0 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
Tensor spin infinitesimal:
 0 4 0
1  ∂u ∂u j  
ωij = ∇ ( anti
u ij ) =  i −
2  ∂x j ∂x i
 = − 4 0 0 × 10 −3
  
  0 0 0
 
Tensor de deformación infinitesimal:
− 2 3 0
1  ∂u ∂u j  
ε ij = ∇ ( sym
)
u ij =  i +
2  ∂x j ∂xi
 = 3 − 10 0 × 10 −3
  
  0 0 1 

b) Las deformaciones principales (autovalores) se obtienen al resolver el determinante
característico:
− 2 − ε 3 0 
 3 − 10 − ε 0  × 10 −3 = 0

 0 0 1 − ε 
donde ε = ε × 10 −3 . Al desarrollar el determinante anterior obtenemos la ecuación

característica ε 3 − I ε ε 2 + II ε ε − III ε = 0 , donde los invariantes principales de ε vienen
definidos por I ε = Tr (ε ) , II ε =
1
2
{ }
[Tr(ε)]2 − Tr (ε 2 ) , III ε = det(ε) , ver capítulo 1. Luego,
para el problema propuesto los invariantes son:
I ε = Tr (ε ) = (−2 − 10 + 1) × 10 −3 = −11 × 10 −3
−2 3 0 −2 3 0 −2 3 0
 
1
{ }
II ε = [Tr (ε )] − Tr (ε ) =  3 − 10 0 + 3 − 10 0 + 3 − 10 0  × 10 −6 = −1 × 10 −6
2
2 2
 0 0 1 0 0 1 0 0 1 

III ε = det (ε ) = 11 × 10 −9
Resultando en la siguiente ecuación característica:
ε 3 − I ε ε 2 + II ε ε − III ε = 0
⇒ ε 3 + 11 × 10 −3 ε 2 + ε × 11 × 10 −6 − 11 × 10 −9 = 0
Al resolver la ecuación anterior obtenemos los autovalores de ε (deformaciones
principales). Pero, si nos fijamos en el formato de las componentes de ε verificamos que
ε 33 = 1 × 10 −3 ya es una deformación principal y que está asociada a la dirección

nˆ i = [0 0 ± 1] . Luego, para obtener los demás autovalores es suficiente resolver el

siguiente sistema:
− 2 − ε 3  −3
 3  × 10 = 0 ⇒ ε 2 + 12 × 10 −3 ε + 11 × 10 −6 = 0
 − 10 − ε 
2 −3 −6
ε 1 = −1,0 × 10 −3
ε + 12 × 10 ε + 11 × 10 =0 ⇒ 
ε 2 = −11,0 × 10 −3
c) Para dibujar el círculo de Mohr en deformaciones, ver Apéndice A, tenemos que

reestructurar las deformaciones principales tal que ε I ≥ ε II ≥ ε III , i.e.:
ε I = 1,0 × 10 −3 ; ε II = −1,0 × 10 −3 ; ε III = −11,0 × 10 −3
La deformación tangencial máxima viene dada por:
1 ε − ε III
γ max = ε S max = I = 6 × 10 −3
2 2
El círculo de Mohr en deformaciones se puede apreciar en la figura abajo.
ε S (×10 −3 )
ε S max = 12 γ max = 6
ε II = −1
ε III = −11
εI = 1 ε N (×10 −3 )
d) La deformación volumétrica lineal - εV :

εV = I ε = Tr (ε ) = −12 × 10 −3
Haciendo la descomposición aditiva de ε en una parte esférica y otra desviadora,
ε = ε esf + ε dev , donde la parte esférica viene dada por:
− 4 0 0 
Tr (ε )
ε ijesf = δ ij =  0 − 4 0  × 10 −3

3
 0 0 − 4
Y, la parte desviadora por:
 − 2 3 0  − 4 0 0  2 3 0
 
ε ijdev = ε ij − ε ijesf 
=   3 − 10 0 −  0 − 4 0   × 10 = 3 − 6 0 × 10 −3
  −3
 0 0 0  0 0 − 4  0 0 4



Ejemplo 2.72
En un punto de un sólido el gradiente de los desplazamientos viene representado por sus
componentes como:
4 − 1 − 4
r
(∇u) ij = 1 − 4 2  × 10 −3 (2.188)
4 0 6 
Determinar:
a) Las componentes del tensor infinitesimal de deformación y rotación;
b) Las componentes de la parte esférica y desviadora del tensor infinitesimal de
deformación;
c) Los invariantes principales de ε : I ε , II ε , III ε ;
d) Los autovalores y autovectores del tensor de deformación.
Solución:
a) El tensor infinitesimal de deformación ( ε ) viene dado por la parte simétrica del
gradiente de los desplazamientos:
r 1
2
r
[ r
ε = ∇ sym u = (∇u) + (∇u) T ] (2.189)
Luego:
 4 − 1 − 4  4 1 4  8 0 0   4 0 0
1   1

ε ij =  1 − 4 2  +  − 1 − 4 0  × 10 = 0 − 8 2  × 10 = 0 − 4 1 × 10 −3
  −3  −3
2 2
 4 0 6   − 4 2 6  0 2 12 0 1 6
r
El tensor spin infinitesimal ω = ∇ anti u
  4 − 1 − 4  4 1 4   0 − 2 − 8  0 − 1 − 4
1      1
−3
ωij =  1 − 4 2  −  − 1 − 4 0  × 10 =  2 0 
2  × 10 = 1 0
−3
1  × 10 −3
2 2
  4 0 6   − 4 2 6  8 − 2 0   4 − 1 0 
b) Descomponiendo de forma aditiva el tensor en una parte esférica y una parte

desviadora:
ε = ε esf + ε dev (2.190)
donde la parte esférica viene dada por:
2 0 0
Tr (ε ) 6 × 10 −3
ε esf
= 1= 1 = 2 × 10 −31 ⇒ ε ijesf = 0 2 0 × 10 −3 (2.191)
3 3
0 0 2
La parte desviadora viene dada por:

 4 0 0 2 0 0  2 0 0
ε ijdev   −3  
= 0 − 4 1 × 10 − 0 2 0 × 10 = 0 − 6 1  × 10 −3
−3
(2.192)
0 1 6 0 0 2 0 1 4
c) Los invariantes principales del tensor ε son:

I ε = Tr (ε ) = 6 × 10 −3
−4 1 4 0 4 0 
II ε =  + +  × 10 − 6 = −17 × 10 −6
 (2.193)
 1 6 0 6 0 − 4 
III ε = (4 × (−4) × 6 − 4 ) × 10 −9 = −100 × 10 −9
d) Teniendo en cuenta las componentes del tensor de deformación:
 4 0 0
ε ij = 0 − 4 1  × 10 −3 (2.194)
0 1 6
Ya verificamos que ε1 = 4 × 10 −3 es un autovalor y la dirección [± 1,0,0] es el autovector
asociado a ε1 . Para encontrar los demás autovalores hay que obtener la solución del
determinante característico:
−4−λ 1
=0 (2.195)
1 6−λ
(−4 − λ )(6 − λ ) − 1 = 0
λ2 − 2λ − 25 = 0
2
− b ± b 2 − 4ac 2 ± (−2) − 4 × 1 × (−25) 2 ± 4 + 4 × 25 λ 1 = 6,0990
λ= = = = 1 ± 26 ⇒ 
2a 2 ×1 2 λ 2 = −4,099
Luego:
ε1 = 4 × 10 −3 ; ε 2 = 6,0990 × 10 −3 ; ε 3 = −4,099 × 10 −3 (2.196)
Reestructurando las deformaciones:
ε I = 6,0990 × 10 −3 ; ε II = 4 × 10 −3 ; ε III = −4,099 × 10 −3 (2.197)
Ejemplo 2.73
Encontrar el tensor de deformación infinitesimal y el tensor de rotación infinitesimal para
el siguiente campo de desplazamiento:
u 1 = x12 ; u 2 = x1 x 2 ; u3 = 0
Solución:
Tensor de deformación Infinitesimal
En el régimen de pequeñas deformaciones, el tensor de deformación viene dado por:
1  ∂u i ∂u j 

E ijL ≈ eijL ≈ ε ij = +
2  ∂x j ∂x i 

Tenemos que hallar el gradiente del desplazamiento:
 ∂u 1 ∂u1 ∂u1 
 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3   2 x
1 0 0
∂u j  ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2  
= = x x1 0
∂x k  ∂x1 ∂x 3  
2
∂x 2
   0 0 0
 ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 

Con eso podemos obtener:

 x2
1  ∂u ∂u j   2 x 0 0  2 x1 x2 0   2 x1 0 
E ijL ≈ eijL ≈ ε ij =  i +  1  1  2
2  ∂x j ∂x i  =   x2 x1 0 +  0 x1 0  =  x 2 
 2  x1 0 
  0 0 0  0 0 0   2 
 0 0 0 
Tensor de rotación infinitesimal:
 − x2 
0 0
 2 x1 0 0   2 x1 x2 0    2

1  ∂ui ∂u j  1    x
ωij = − =  x2 x1 0  −  0 x1 0   =  2 0 0
2  ∂x j ∂xi  2   2 
  0 0 0   0 0 0    0 0 0
 
Ejemplo 2.74
En la Figura 2.23 se muestra la transformación que experimenta el cuadrado ABCD de
lado unitario.
X 2 , x2
x2′
D
C
D′
1
45º
B C′
A = A′ X 1 , x1
1
B′
x1′
Figura 2.23: Cuerpo sometido a una rotación.
Se pide:
a) Plantear las ecuaciones del movimiento;
b) ¿Es válida la teoría de pequeñas deformaciones? Probar y Justificar;
c) ¿Es válida la teoría de deformación finita (grandes deformaciones)? Probar.
Solución:
La ley de transformación entre los sistemas x ⇒ x ′ viene dada por:
 2 2 
 − 0
 x1′   cos θ sin θ 0  x1   x1′   2 2   x1 
      θ= −45º    2 2  
 x ′2  =  − sin θ cos θ 0  x 2   → x 2′  =  0  x 2 
x′   0 2 2
 3  0 1   x3   x′  
 3 0 0
 
1  x 3 
 
 

Si consideramos los sistemas materiales y espaciales superpuestos, las ecuaciones de

movimiento quedan definidas por la inversa de la expresión anterior, es decir, x ′ ⇒ x :
 2 2 
 0  2 2
 x1   2 2  X 1   x1 = X1 + X2
 2 2
   2 2  
 x 2  = − 0  X 2  ⇒  2 2
x   2 2   x2 = − X1 + X2
 3 0 0 1  X 3   2 2
 
   x3 = 0
Por ejemplo, el punto C en la configuración de referencia tiene coordenadas materiales

2 2 2 2
X 1C = 1 , X 2C = 1 . Tras el movimiento: x1C = (1) + (1) = 2 , x 2C = − (1) + (1) = 0
2 2 2 2
Campo de desplazamientos:
 2 2  2  2
u1 = x1 − X 1 = X1 − X 2 − X 1 = X 1  − 1 − X2
 2 2  2  2

 2 2 2  2 
u 2 = x 2 − X 2 = X1 + X2 − X2 = X 1 + X 2  − 1
 2 2 2  2 
Gradiente material de los desplazamientos:
 ∂u1 ∂u1 ∂u1   2 2 
   −1 − 0
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3   2 2 
∂u i  ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2   2 2 
= = − 1 0
∂X j  ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3   2 2
   
 ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3   
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3   0 0 0
El tensor de deformación infinitesimal viene definido como ε = ∇ symu =

r 1
2
[r r
(∇u) + (∇u)T ,]
con o obtenemos:
 2 
 −1 0 0
 2 
 2 
ε ij =  0 − 1 0 ≠ 0 ij
2
 0 0 0
 
 
Como para un movimiento de sólido rígido el tensor de deformación tiene que ser cero, es
decir, ε = 0 (tensor de deformación infinitesimal), E = 0 (tensor de deformación de
Green-Lagrange), e = 0 (tensor de deformación de Almansi). Calculando las componentes
del tensor de deformación de Green-Lagrange:
0 0 0
1  ∂u ∂u j ∂u k ∂u k  
 = 0 0 0
E ij =  i + +
2  ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j   
 0 0 0
 

Ejemplo 2.75
Un rectángulo de base y altura b se gira en sentido antihorario 30º . Tras el giro el
rectángulo sufre una deformación de tal forma que la base mantiene su longitud inicial y la
altura se dobla. Calcular el gradiente de deformación, el tensor derecho de deformación de
Cauchy-Green, y el tensor de deformación de Green-Lagrange.
Solución:
X 2 , x2
x2′ C′
D′
D C x1′
2b 30º
B′
30º B
A = A′ b X 1 , x1
Figura 2.24: Cuerpo sometido rotación/deformación.
Fijaros que podemos hacer la descomposición del movimiento por: primero una
deformación y a continuación una rotación:
El movimiento de deformación
X 2 , x2 viene gobernado por el tensor
derecho de estiramiento de la
descomposición polar:
D′′ C ′′
1 0 0
U ij = 0 2 0
0 0 1
2b D C
donde hemos aplicado la definición
del estiramiento. Notar que son los
propios estiramientos principales. A
continuación aplicamos una
B B′ rotación, donde las componentes
b X 1 , x1 del tensor R son las mismas que la
A = A′ matriz de transformación del
r r
sistema x ′ al sistema x :
cos θ − sin θ 0
R ij =  sin θ cos θ 0
 0 0 1 

Luego, aplicando la descomposición polar por la derecha F = R ⋅ U :

cos θ − sin θ 0 1 0 0 cos θ − 2 sin θ 0
Fij = R ik U kj =  sin θ cos θ 0 0 2 0 =  sin θ 2 cos θ 0
 0 0 1 0 0 1  0 0 1
Para el problema propuesto, tenemos que:
cos 30º − 2 sin 30º 0
Fij =  sin 30º 2 cos 30º 0
 0 0 1
r r r
Como se trata de un caso de deformación homogénea se cumple x = F ⋅ X + c , en este
r r
caso con c = 0 . Por ejemplo, para una partícula que en la configuración de referencia
ocupaba el punto D , en la configuración actual estará según:
 x1D  cos 30º − 2 sin 30º 0  X 1D  cos 30º − 2 sin 30º 0 0 − 2b sin 30º 
 D   D      
 x 2  =  sin 30º 2 cos 30º 0  X 2  =  sin 30º 2 cos 30º 0 b  =  2b cos 30º 
x D   0 0 1  X 3D   0 0 1 0  0 
 3   
hecho que se puede comprobar fácilmente a través de la Figura 2.24.
A través de la definición del tensor derecho de deformación de Cauchy-Green, C = F T ⋅ F ,
podemos obtener las componentes cartesianas:
 cos θ sin θ 0 cos θ − sin θ 0 1 0 0
C ij = Fki Fkj =  − sin θ cos θ 0  sin θ cos θ 0 = 0 4 0
 0 0 1   0 0 1 0 0 1
1
El tensor de deformación de Green-Lagrange, E = (C + 1) , y sus componentes
2
cartesianas quedan:
 1 0 0   1 0 0    0 0 0 
1      
E ij =  0 4 0  −  0 1 0   =  0 1,5 0 
2 
 0 0 1   0 0 1    0 0 0 
 
Observemos que el espacio original coincide con el espacio principal de deformación.
También podíamos haber obtenido las componentes de C y E a través de sus
3 3
1
representaciones espectrales: C = ∑ λ2a N
ˆ (a) ⊗ N
ˆ (a) , E =
∑ (λ2a − 1)Nˆ (a ) ⊗ Nˆ ( a) , donde
a =1 a =1 2
λ a son los estiramientos principales.

3 Tensiones
3.1 Fuerza, Tensor de Tensiones, Vector Tensión
Ejemplo 3.1
Ignorando la curvatura de la superficie de la tierra, el campo gravitacional puede suponerse
de la forma como se muestra en la Figura 3.1, donde g es la aceleración de la gravedad.
Obtener la fuerza resultante que actúa en el cuerpo B .
g
B
x3
x2
x1
Figura 3.1: Campo gravitacional.
Solución:
Todos los cuerpos situados en este campo se encontrarán sometidos a la fuerza:
 0 
b i ( x , t ) =  0 
r
− g 
 0 
 
r 0
La fuerza másica que actúa sobre el cuerpo es: Fi = ∫ ρ b i ( x , t ) dV =  
 
V
∫
 − ρ g dV 
 V 
 kg   m  kg m
Podemos verificar la unidad de F : [F] = ∫  3  2 
dV = 2 = N ( Newton )
V  m  s  s

Ejemplo 3.2
Las componentes del tensor de tensiones en el punto P son:
 8 −4 1 
σ ij =  − 4 3 0,5 Pa
 1 0,5 2  x3
C (0,0,5)
a) Calcular el vector tensión en el punto P
según la dirección del plano ABC ,
como se indica en la Figura 3.2.
r B (0,2,0)
b) Obtener el vector tensión normal ( σ N ) O
r x2
y el vector tensión tangencial ( σ S ),
ver Apéndice A en Chaves(2007, 3ª edición). A(3,0,0)
x1
Figura 3.2: Plano ABC .

Solución:
En primer lugar, deberemos obtener la dirección normal a este plano, para ello escogemos
dos vectores pertenecientes al plano y hacemos el producto vectorial entre ellos:
→ → → → → →
BA = OA− OB = 3eˆ 1 − 2eˆ 2 + 0eˆ 3 ; BC = OC − OB = 0eˆ 1 − 2eˆ 2 + 5eˆ 3
El vector normal al plano ABC viene dado a través del producto vectorial de los vectores
definidos anteriormente:
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r → →
n = BC ∧ BA = 0 − 2 5 = 10eˆ 1 + 15eˆ 2 + 6eˆ 3
3 −2 0
r
r n 10 ˆ 15 6
ˆ
El versor asociado a n será: n = r = e 1 + eˆ 2 + eˆ 3
n 19 19 19
ˆ
Utilizando la ecuación t i(n) = σ ij nˆ j , podemos obtener las componentes del vector tensión
de la forma:
 t1   8 − 4 1  10   t1   26 
 t  = 1  − 4 3 0,5 15  Pa   1 
⇒  t 2  =  8  Pa
 2  19    19
 t 3   1 0,5 2   6   t 3   29,5
r ˆ
b) El vector tensión t (n) asociado a la dirección n̂ puede descomponerse en una componente
r r
normal σ N y en otra tangencial σ S tal como se indica en la Figura 3.3. La suma vectorial
de estos vectores resulta:
r ˆ r r r ˆ
t (n ) = σ N + σ S ó t (n) = σ N nˆ + σ S sˆ
r r
donde σ N y σ S son los módulos de σ N y de σ S , respectivamente.
Como visto en el Apéndice A, σ N puede ser obtenido a través de las siguientes relaciones

3 TENSIONES 259
r ˆ
σ N = t (n) ⋅ nˆ = (σ ⋅ nˆ ) ⋅ nˆ = nˆ ⋅ σ ⋅ nˆ = σ : (nˆ ⊗ nˆ )
ˆ
= t i(n) nˆ i = (σ ij nˆ j )nˆ i = nˆ i σ ij nˆ j = σ ij (nˆ i nˆ j )
10 
1
σN = t i nˆ i ⇒ σN = 2 [26 8 29,5] 15 ≈ 1,54 Pa
19
 6 
r ˆ
t (n)
x3
r
σN
r
σS
ŝ n̂
P
ê 3
ê 2 x2
ê1
x1
Figura 3.3: Componentes normal y tangencial del vector tensión.
La componente tangencial viene dada por:

r ˆ
σ S = t (n) ⋅ sˆ = (σ ⋅ nˆ ) ⋅ sˆ = sˆ ⋅ σ ⋅ nˆ = σ : (nˆ ⊗ nˆ ) = t i(n) sˆ i = (σ ij nˆ j )sˆ i = sˆ i σ ij nˆ j = σ ij (sˆ i nˆ j )
ˆ
La componente tangencial también puede ser obtenida a través del teorema de Pitágoras:
r ˆ 2 ˆ ˆ
t (n) = σ 2N + σ 2S ⇒ σ 2S = t i(n) t i(n) − σ 2N
donde
 26 
1
= 2 [26 8 29,5]  8  ≈ 4,46
ˆ ˆ
t i(n) t i(n)
19
29,5
Resultando que:
ˆ ˆ
σ S = t i(n) t i(n) − σ 2N = 4,46 − 2,3716 ≈ 2,0884 Pa
Ejemplo 3.3
El estado tensional en un punto del continuo viene representado a través de las
componentes del tensor de tensiones de Cauchy como:
2 1 0
σ ij = 1 2 0  Pa
0 0 2 

a) Obtener las componentes de σ en un nuevo sistema x1′ , x ′2 , x3′ , donde la matriz de

transformación viene dada por a ij , ver Figura 3.4.
b) Obtener los invariantes principales de σ ;
c) Obtener los autovalores y autovectores de σ . Verificar también si los autovectores
forman una matriz de transformación de base entre el sistema original y el principal;
d) Obtener la representación gráfica del tensor de tensiones de Cauchy, i.e. el círculo de
Mohr en tensiones (ver Apéndice A en Chaves (2007));
e) Obtener la parte esférica ( σ esf ) y la parte desviadora ( σ dev ) del tensor σ . También,
obtener los invariantes principales de σ dev y los autovalores de σ dev ;
f) Obtener la tensión normal octaédrica ( σ oct
N ) y la tensión tangencial octaédrico (o también conocida
oct
como tensión de corte octaédrica) ( σ S ).
x3
x 2′
3 0 − 4
1
γ1 a ij = A = 0 5 0 
x3′ 5
4 0 3 
x1′
ê′2 donde
ê 3
ê′3
ê′1 β1 a11 = cos α 1
ê 2 a12 = cos β 1
ê1 x2
a13 = cos γ 1
α1
M
x1
Figura 3.4: Matriz de transformación

Solución:
a) Como hemos visto en el capítulo 1 (Chaves (2007)), la ley de transformación de las
componentes del tensor de segundo orden viene dada por:
σ′ij = aik a jl σ kl Forma
 Matricial
→ σ ′ = A σ AT
T
′
 σ 11 σ12′ σ13′   3 0 − 4  1 1 0   3 0 − 4   2 0,6 0 
1 
σ ′
 12 σ ′22 σ ′23  = 2 0 5 0   2 2 0  0 5 0  = 0,6 2 0,8
     
5
σ13
′ σ ′23 σ ′33   4 0 3  0 0 2  4 0 3   0 0,8 2 
donde estas componentes se pueden apreciar en la Figura 3.5.

b) Los invariantes principales del tensor de tensiones de Cauchy stress tensor son obtenido
a través de las expresiones:
I σ = Tr (σ ) = σ ii = σ11 + σ 22 + σ 33
II σ =
1
2
[ 1
2
] ( )
( Trσ ) 2 − Tr (σ 2 ) = σ ii σ jj − σ ij σ ij = σ11σ 22 + σ11σ 33 + σ 33 σ 22 − σ12 2 2
− σ13 − σ 223
1
(
III σ = det (σ ) =  ijk σ i1 σ j 2 σ k 3 = σ ii σ jj σ kk − 3σ ii σ jk σ jk + 2σ ij σ jk σ ki
6
)
= σ11σ 22 σ 33 + 2σ12 σ 23 σ13 − σ11 σ 223 − σ 22 σ13 2
− σ 33 σ12 2

3 TENSIONES 261
Reemplazando los valores del problema propuesto obtenemos que:

2 0 2 0 2 1
Iσ = 6 ; II σ = + + = 11 ; III σ = 6
0 2 0 2 1 2
c) Los valores principales (autovalores) ( σ i ) y direcciones principales ( nˆ (i ) ) son obtenidos a

través del siguiente sistema de ecuaciones:
2 − σ 1 0   n1   0 
 1 2−σ 0  n 2  = 0

 0 0 2 − σ n 3  0
Para obtener las soluciones no triviales de nˆ (i ) , tenemos que resolver el siguiente

determinante característico:
2−σ 1 0
σ ij − σδ ij = 1 2−σ 0 =0
0 0 2−σ
Pero, si nos fijamos en las componentes del tensor de tensiones de Cauchy, verificamos
que ya conocemos un autovalor y autovector ya que las componentes tangenciales según
dirección x3 son iguales a cero, luego:
σ1 = 2 Dirección
  principal
 → n1(1) = n (21) = 0 , n3(1) = ±1
Para obtener los autovalores restantes, es suficiente resolver el determinante:
2−σ 1 σ 2 = 1
= (2 − σ ) − 1 = 0
2
⇒ 
1 2−σ σ 3 = 3
Expresando así las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en el espacio principal:
2 0 0
σ ′ij′ = 0 1 0  Pa
0 0 3
Dirección principal asociada al autovalor σ 2 = 1 :
2 − 1 1 0  n1( 2 )  0 
 ( 2 )    n1 + n 2 = 0
( 2) ( 2)
 1 2 −1 
0  n 2  = 0  ⇒  ( 2 ) ⇒ n1( 2 ) = −n (22 )
 n + n ( 2)
= 0
 0 0 2 − 1 n 3( 2 )  0   1 2
2 2
Con n 3( 2 ) = 0 y utilizando la restricción n1( 2 ) + n (22 ) = 1 obtenemos que:
1  1 −1 
n1( 2 ) = −n (22 ) = , luego nˆ i( 2 ) =  0
2  2 2 
Dirección principal asociada al autovalor σ 2 = 3 :
2 − 3 1 0  n1( 3)  0
 n ( 3)  = 0 ⇒ − n1 + n 2 = 0 ⇒ n ( 3) = n ( 3)
( 3) ( 3)
 1 2 − 3 0
 
  2    n ( 3) − n ( 3) = 0 1 2
 0 0 2 − 3 n 3( 3)  0  1 2
2 2
Con n 3(3) = 0 y utilizando la restricción n1(3) + n (23) = 1 obtenemos que:

1  1 1 
n1( 3) = n (23) = luego nˆ i(3) =  0
2  2 2 
Como hemos visto en el capítulo 1, los autovectores del tensor constituye una matriz de
transformación, B , del espacio original al espacio principal, i.e. σ ′′ = B σ B T . Luego, hay
que cumplir que:
T
 0 0 1  0 0 1
   
σ 1 = 2 0 0    2 1 0  
 0 1 1 1 1
 σ2 = 1 0  =  0  1 2 0   0
 2 2   2 2 
 0 0 σ 3 = 3   0 0 2   1 
1 −1 −1
 0  0
 2 2   2 2 
x3
x′2
x3′
x2
P
x1 x1′
σ ′ = A σ AT
x3
σ 33
x3′
σ′33
σ 23 σ′23 σ′23
σ 13 σ 23 σ′22 x′2
σ 13 ′
σ13
σ 12 σ 22 ′
σ12
x2 ′
σ13
σ 12
′
σ12
σ 11
′
σ 11
x1
x1′
σ = AT σ ′ A
Figura 3.5: Ley de transformación de base.

3 TENSIONES 263
d) La representación gráfica de un tensor de segundo orden simétrico, i.e. el círculo de

Mohr, puede ser obtenido tal y como se describe en el Apéndice A en Chaves (2007). Para
ello, debemos reestructurar los autovalores de tal forma que σ I > σ II > σ III , resultando:
σI = 3 ; σ II = 2 ; σ III = 1
Las tres circunferencias son definidas por:
1 1
Círculo 1 ⇒ ; (centro)C1 = (σ II + σ III ) = 1,5 ; (radio) R1 = (σ II − σ III ) = 0,5
2 2
1 1
Círculo 2 ⇒ ; (centro)C 2 = (σ I + σ III ) = 2,0 ; (radio) R2 = (σ I − σ III ) = 1,0
2 2
1 1
Círculo 3 ⇒ ; (centro)C 3 = (σ I + σ II ) = 2,5 ; (radio) R3 = (σ I − σ II ) = 0,5
2 2
Entonces, el círculo de Mohr en tensiones viene representado en la Figura 3.6.
σS
σ S max = 1
R2
R1 R3 σN
C3
σ III = 1 C1 σ II = 2 σ I = 3 = σ N max
Figura 3.6: Círculo de Mohr en tensiones.
e) Como definido en al capítulo 1, un tensor de segundo orden puede ser descompuesto de

forma aditiva en una parte esférica y otra desviadora:
Notación Tensorial Notación Indicial
σ = σ esf + σ dev 1
σ ij = σ ijesf + σ ijdev = σ kk δ ij + σ ijdev (3.1)
3
= σ m 1 + σ dev = σ m δ ij + σ ij dev
La representación esquemática de estas componentes se puede apreciar en la Figura 3.7. El

valor de σ m viene dado por:
σ11 + σ 22 + σ 33 σ1 + σ 2 + σ 3 1 1 I 6
σm = = = σ kk = Tr (σ ) = σ = = 2
3 3 3 3 3 3

x3
σ 33
σ 23
σ 13 σ 23
σ 13
σ 12 σ 22
σ 12
σ 11 x2
x
14414444442444444443
x3 x3
σm dev
σ 33
σ 23
σ 13 σ 23
σ 13
σm
+ σ 12
σ 12
σ dev
22
σm x2 dev
σ 11 x2
x1 x1
σ esf σ dev
Figura 3.7: Parte esférica y desviadora de σ .

Luego, la parte esférica queda definida por:
 2 0 0
σ ijesf = σ m δ ij = 2δ ij = 0 2 0
0 0 2
Y, la parte desviadora por:

 σ11 σ12 σ13  σ m 0 0 
σ ijdev = σ12 σ 22 σ 23  −  0 σ m 0 
σ13 σ 23 σ 33   0 0 σ m 
 13 (2σ11 − σ 22 − σ 33 ) σ12 σ13 
 
= σ12 1
3
(2σ 22 − σ11 − σ 33 ) σ 23 
 σ13 σ 23 1
(2σ 33 − σ11 − σ 22 )
 3
Luego,
2 − 2 1 0  0 1 0 
σ ijdev 
= 1 2−2 0  = 1 0 0
 0 0 2 − 2 0 0 0

3 TENSIONES 265
Los tensores σ y σ dev son coaxiales (ver capítulo 1 en Chaves (2007), i.e., presentan las
mismas direcciones principales. Luego, podemos obtener los autovalores de σ dev
fácilmente si operamos en el espacio principal de σ :
σ1 0 0  σ m 0 0  0 0 0 
σ′ijdev =  0 σ2 0 − 0
  σm 0  = 0 − 1 0
 0 0 σ 3   0 0 σ m  0 0 1
Los invariantes de σ dev vienen dados por:

I σ dev = Tr (σ dev ) = 0 ; II σ dev = −1 ; III σ dev = 0
Tradicionalmente, los invariantes del tensor de tensiones desviador vienen denotados por:
J1 = I σ dev = 0
J 2 = − II
σ dev
=
1 2
3
(
I σ − 3 II σ )
J 3 = III
σ dev
=
1
27
(
2 I σ3 − 9 I σ II σ + 27 III σ )
f) Las tensiones normal y tangencial octaédricas vienen dadas por:
σ oct
N =
1
(σ1 + σ 2 + σ 3 ) = 1 σ ii = I σ = σ m
3 3 3
σ oct
1
2 I σ2 − 6 II σ =
2 (σ ) + (σ ) + (σ )
dev 2 dev 2 dev 2
S ≡ τ oct = J2 = 1 2 3
3 3 3
Reemplazando los valores del problema propuesto obtenemos que:

2 2
σ oct
N = σm = 6 ; τ oct = J2 =
3 3
Ejemplo 3.4
Las componentes del tensor de tensiones en un punto P son:
1 2 3 
σ ij = 2 4 6 MPa (3.2)
3 6 1
Obtener:
r
a) El vector tracción t en P para un plano normal al eje x1 ;
r
b) El vector tracción t en P para un plano cuyo vector normal es (1,−1,2) ;
r
c) El vector tracción t en P para un plano paralelo al plano 2 x1 − 2 x 2 − x3 = 0 ;
d) Las tensiones principales en P ;
e) Las direcciones principales de σ en P .

Solución:
a) El vector normal al plano es (1,0,0) . Luego el vector tracción viene dado por:
1 2 3 1 1 
=  2 4 6 0 =  2
ˆ
t i(n) (3.3)
 3 6 1 0  3
b) El vector unitario (versor) asociado a la dirección (1,−1,2) es:

1
1 − 1
nˆ i = (3.4)
6 
 2 
luego,
1 2 3  1  5
ˆ 1     1  
t i(n) = 2 4 6  − 1 = 10 (3.5)
6 6  
3 6 1  2   − 1
c)
 2  1 2 3   2  −5
1 1 1
     
nˆ i =  − 2 ⇒ t i =  2 4 6  − 2 =  − 10
ˆ)
(n
(3.6)
3 3 3
 − 1   3 6 1  − 1   − 7 
d) Resolviendo el determinante característico

1− σ 2 3
2 4−σ 6 =0 (3.7)
3 6 1− σ
obtenemos que:
σ1 = 10 ; σ 2 = 0 ; σ 3 = −4 (3.8)
e) Las tensiones principales correspondientes son:
Para σ1 = 10
− 9n1 + 2n 2 + 3n 3 = 0 3 
 (1)  
 2n1 − 6n 2 + 6n 3 = 0 ⇒ n i = 6 (3.9)
 3n + 6n − 9n = 0 5
 1 2 3
Análogamente:
 − 2 1
n i( 2 ) =  1  ; n i =  2 
  ( 3)
(3.10)
 0  − 3
Normalización de las direcciones principales:

 3  − 2 1
n (1) n ( 2) n ( 3)
ˆn i(1) = r i = 1 6 ; ˆn i( 2 ) = r i = 1  1  ; ˆn i(3) = r i = 1  2 
n (1) 70   n ( 2) 5  n ( 3) 14  
5  0   − 3

3 TENSIONES 267
Ejemplo 3.5
r r r
Probar que σ S = t (n) ⋅ (1 − nˆ ⊗ nˆ ) , donde t (n) es el vector tracción asociado al plano cuya
ˆ ˆ
r
normal es n̂ y σ S es la tensión tangencial asociada a este plano.
Solución 1:
r r ˆ r ˆ
[ ]
r ˆ r ˆ r ˆ
σ S = t (n) − t (n) ⋅ nˆ nˆ = t (n) − t (n) ⋅ nˆ ⊗ nˆ = t (n) ⋅ (1 − nˆ ⊗ nˆ )
Solución 2:
Podemos resolver el problema anterior utilizando sólo las componentes de la ecuación
r ˆ
σ S = t (n) − [σ : (nˆ ⊗ nˆ )]nˆ :
r
ˆ
[ ] ˆ ˆ ˆ
σ S i = t i(n) − (nˆ k nˆ l σ kl ) nˆ i = t i(n ) − nˆ i nˆ k t (kn) = t (kn )δ ik − nˆ i nˆ k t (kn) = t (kn) (δ ik − nˆ i nˆ k )
ˆ
o en forma compacta:
r r ˆ
σ S = t (n) ⋅ (1 − nˆ ⊗ nˆ )
Ejemplo 3.6
El estado de tensión en un punto P del medio continuo se da esquemáticamente por:
x3
1
4
1
4 σ 22
1 1
x2
x1
Determinar el valor de la componente σ 22 del tensor de tensiones para que exista al menos
un plano que pase por P que esté libre de tensiones;
Determinar la dirección de dicho plano.
Solución:
r r
Buscamos un plano cuya dirección es n̂ tal que t (nˆ ) = 0 . Podemos relacionar el tensor de
tensiones con el vector tensión según expresión:
r ˆ
t (n) = σ ⋅ nˆ
luego:
 t1(nˆ )  0 1 4  n1  0 
 (nˆ )    
 t 2  = 1 σ 22 1  n 2  = 0 
 t (nˆ )   4 1 0  n3  0 
 3  
Resultando en el siguiente sistema de ecuaciones:

 1
n2 + 4n3 = 0 ⇒ n3 = − 4 n 2

n1 + σ 22n 2 + n3 = 0
 1
4n1 + n2 = 0 ⇒ n1 = − n 2
 4
Combinando las ecuaciones anteriores obtenemos que:
1 1  1
n1 + σ 22 n 2 + n 3 = 0 ⇒ − n 2 + σ 22 n 2 − n 2 = 0 ⇒  σ 22 − n 2 = 0
4 4  2
r r
Luego, para n ≠ 0 , tenemos que:  σ 22 −  = 0 ⇒ σ 22 = .
1 1
 2 2
Para determinar la dirección del plano partimos de la restricción: n i n i = 1 , luego:
n i n i = 1 ∴ n12 + n 22 + n 32 = 1
2 2
 1   1  2 2 2
⇒  − n 2  + n 22 +  − n 2  = 1 ⇒ ⇒ n2 = ; n1 = n 3 = −
 4   4  3 6
r r
Obteniendo así la dirección de la normal al plano, cuando se cumple t (nˆ ) = 0 :
 − 1
2 4
nˆ i =
6  
 − 1
3.2 Ecuación de Equilibro, Tensiones y Direcciones

Principales
Ejemplo 3.7
El campo de tensión de un medio continuo viene representado por:
 1 0 2 x2 
σ ij =  0 1 4 x1  unidades de tensión (3.11)
 2 x2 4 x1 1 
donde xi son las coordenadas cartesianas.

a) Despreciando las fuerzas másicas, ¿está el cuerpo en equilibrio?
b) Determinar el vector tensión que actúa en un punto ( x1 = 1, x2 = 2, x3 = 3) según el
plano x1 + x 2 + x3 = 6 ;
c) Determinar la proyección del vector tensión según la dirección normal y tangencial al
plano x1 + x 2 + x3 = 6 ;
Solución:
Ecuación de equilibrio:
r r
∇ xr ⋅ σ + {
ρb = 0 ⇒ σ ij , j = 0 i
r (3.12)
=0
expandiendo,

3 TENSIONES 269
σ11,1 + σ12, 2 + σ13,3 = 0


σ i1,1 + σ i 2, 2 + σ i 3,3 = 0 i ⇒ σ 21,1 + σ 22, 2 + σ 23,3 = 0 (3.13)

σ 31,1 + σ 32, 2 + σ 33,3 = 0
ya que:
∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
=0 =0 =0
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23
=0 =0 =0 (3.14)
∂x 2 ∂x2 ∂x3
∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
=0 =0 =0
∂x3 ∂x2 ∂x3
b) El versor normal al plano x1 + x 2 + x3 = 6 es:
1
1 1
nˆ i = (3.15)
3
1
r ˆ
El vector tensión t (n) :
r ˆ
t (n) = σ ⋅ nˆ (3.16)
1 0 4 
σ ij ( x1 = 1, x 2 = 2, x3 = 3) = 0 1 4 (3.17)
 4 4 1 
luego,
1 0 4  1 5
ˆ   1  1  
t i(n) = 0 1 4 1 = 5 (3.18)
3 3 
 4 4 1  1 9
c) Componente normal
1
r (nˆ ) 1
σ N = t ⋅ nˆ = [5 5 9] 1 = 1 (5 + 5 + 9) = 19
1
(3.19)
3 3 3 3
1
Componente tangencial
r ˆ r ˆ
σ 2S = −σ 2N + t (n) ⋅ t (n) (3.20)
5
r (nˆ ) r (nˆ ) 1
t ⋅t = [5 5 9] 5 1 = 131 (3.21)
3 3 3
9
luego
2
 19  131 32
σ 2S = −  + = (3.22)
 3 3 9
Ejemplo 3.8

Dado un cuerpo en equilibrio estático, donde el campo del tensor de tensiones de Cauchy
viene representado a través de las siguientes componentes cartesianas:
σ11 = 6 x13 + x 22 ; σ12 = x 32
σ 22 = 12 x13 + 60 ; σ 23 = x 2
σ 33 = 18 x 23 + 6 x33 ; σ 31 = x12
Determinar el vector de fuerzas másicas (por unidad de volumen) en el punto
( x1 = 2; x 2 = 4; x3 = 2 ).
Solución:
r r
∇ xr ⋅ σ + ρ b = 0 (3.23)
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13 ∂σ ∂σ ∂σ
 + + + ρ b1 = 0 ⇒ ρ b1 = − 11 − 12 − 13
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ∂x1 ∂x 2 ∂x3
 ∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ ∂σ ∂σ ∂σ
 + + 23 + ρ b 2 = 0 ⇒ ρ b 2 = − 21 − 22 − 23 (3.24)
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ∂x1 ∂x 2 ∂x3
 ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33 ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
 ∂x + ∂x + ∂x + ρ b 3 = 0 ⇒ ρ b 3 = − ∂x − ∂x − ∂x
 1 2 3 1 2 3
ρ b1 = −18 x12 − 0 − 0  − 18 x12 

  
ρ b 2 = −0 − 0 − 0 ⇒ ρ bi =  0  (3.25)
ρ b = −2 x − 1 − 18 x 2  − 2 x − 1 − 18 x 2 
 3 1 2  1 2
Para el punto x1 = 2; x 2 = 4; x3 = 2 obtenemos que:
 − 72
ρ b i =  0  (Fuerza por unidad de volumen) (3.26)
− 77
Ejemplo 3.9
El campo del tensor de tensiones de Cauchy viene representado por sus componentes
como:
 x12 x 2 (a 2 − x 22 ) x1 0 
 1 3 
σ ij = k (a 2 − x 22 ) x1 ( x 2 − 3a 2 x 2 ) 0  (3.27)
 3 
 0 0 2ax32 
donde k y a son constantes.

r
Encontrar el campo de fuerzas másicas b (por unidad de masa) necesario para que el
campo de tensión esté en equilibrio.
Solución:

3 TENSIONES 271
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13

 + + + ρ b1 = 0 ⇒ ρ b1 = −2 x1 x 2 k + 2 x1 x 2 k = 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
 ∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23 k
 + + + ρ b 2 = 0 ⇒ ρ b 2 = −k (a 2 − x 22 ) − (3 x 22 − 3a 2 ) = 0 (3.28)
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 3
 ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
 ∂x + ∂x + ∂x + ρ b 3 = 0 ⇒ ρ b 3 = −4kax3
 1 2 3
Luego:
0
4kax3  
bi = 0 (Fuerza por unidad de masa) (3.29)
ρ  
 − 1
Ejemplo 3.10
r
Suponga que las fuerzas másicas son b = − gê 3 , donde g es una constante. Considere el
siguiente tensor de tensiones:
 x2 − x3 0 
σ ij = α  − x3 0 − x 2  (3.30)
 0 − x2 p 
Encontrar p tal que cumpla con las ecuaciones de equilibrio. Considerar α una constante
y el campo homogéneo de densidad de masa, es decir, no depende del vector posición.
Solución:
r r
∇ xr ⋅ σ + ρ b = 0 (3.31)
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13 
 + + + ρ b1 = 0
∂x ∂x ∂x 0 + 0 + 0 + ρ b = 0 ⇒ b = 0
 1 2 3
 1 1
 ∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23
 + + + ρb2 = 0 ⇒ 0 + 0 + 0 + ρ b 2 = 0 ⇒ b 2 = 0 (3.32)
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3  ∂σ
 ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33 0 − α + 33 + ρ b 3 = 0
 ∂x + ∂x + ∂x + ρ b 3 = 0  ∂x3
 1 2 3
∂σ 33 ∂(αp ) ∂p ∂p ρg
= =α = α − ρ b3 ⇒ =1 +
∂x3 ∂x3 ∂x 3 ∂x3 α
(3.33)
 ρg 
⇒ dp = 1 +  dx
 α 3
 ρg   ρg 
∫
p = 1 +
 α
∂x 3 ⇒ p = 1 +

x
α 3
Verificación:
 ρg 
− α + α 1 +  − ρ g = −α + α + ρ g − ρ g = 0 (3.34)
 α

Ejemplo 3.11
Muestre que para el siguiente campo de tensión:
σ11 = x 22 + ν ( x12 − x 22 ) ; σ12 = −2νx1 x 2 ; σ 23 = σ13 = 0
2 2 2 2 2
σ 22 = x1 + ν ( x 2 − x1 ) ; σ 33 = ν ( x1 + x 2 )
Satisface las ecuaciones de equilibrio con fuerzas másicas iguales a cero.
Solución:
Ecuaciones de equilibrio:
σ ij , j + ρ b i = 0 i
{
=0i
σ ij , j = 0 i (i , j = 1,2,3)
σ i1,1 + σ i 2, 2 + σ i 3,3 = 0 i
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13

 + + =0
 ∂ x ∂ x ∂x
i = 1 σ 11,1 + σ 12 , 2 + σ 13,3 = 0 1 2 3
  ∂σ ∂σ 22 ∂σ 23
i = 2 σ 21,1 + σ 22 , 2 + σ 23, 3 = 0 ⇒  21 + + =0
i = 3 σ 31,1 + σ 32 , 2 + σ 33,3 = 0  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
  ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
 + + =0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
Las ecuaciones de equilibrio quedan:

σ 11,1 + σ 12 , 2 + σ 31,3 = 2 x1ν − 2νx1 = 0

⇒ σ 12 ,1 + σ 22 , 2 + σ 23, 3 = −2 x 2 ν + 2νx 2 = 0

σ 13,1 + σ 23, 2 + σ 33,3 = 0
Con lo cual se comprueba que el cuerpo está en equilibrio.
Ejemplo 3.12
Considérese el siguiente campo de tensiones:
 x1 + x 2 σ12 0
r 
σ ij ( x ) =  σ12 x1 − 2 x 2 0 
 0 0 x 2 
Considerando el medio en equilibrio, encontrar σ12 , sabiendo que es función de x1 , x 2 , i.e.

σ12 ( x1 , x 2 ) . Se sabe también que el medio está libre de fuerzas másicas y que el vector
r ˆ
tensión en el plano x1 = 1 viene dado por: t (n) = (1 + x 2 )eˆ 1 + (5 − x 2 )eˆ 2 .
Solución:
Como el cuerpo está en equilibrio debe satisfacer las ecuaciones de equilibrio:
σ ij , j + ρb i = 0 i ⇒ σ ij , j = 0 i (i, j = 1,2,3)
{
=0 i
⇒ σ i1,1 + σ i 2 , 2 + σ i 3,3 = 0 i
Resultando:

3 TENSIONES 273
 ∂σ11 ∂σ 12 ∂σ13 ∂σ
 + + = 1 + 12 + 0 = 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 ∂x 2
 ∂σ ∂σ 22 ∂σ 23 ∂σ 12
⇒  21 + + = −2+0=0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 ∂x1
 ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
 + + =0+0+0=0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
r ˆ
Como dato del problema tenemos que cuando x1 = 1 , t (n) = (1 + x 2 )eˆ 1 + (5 − x 2 )eˆ 2 , luego:
1 + x 2 σ12 0

σ ij ( x1 = 1, x 2 ) =  σ12 1 − 2 x 2 0 
 0 0 x 2 
1 + x 2 σ12 0  1 1 + x 2 
t (nˆ ) ˆ 
= σ ij ( x1 = 1, x 2 )n j =  σ12 1 − 2 x 2 0  0 = 5 − x 2  (3.35)
 0 0 x 2  0  0 
ˆ
t (n) = σ ij ( x1 = 1, x 2 ) nˆ j
 1 + x2 σ12 ( x1 = 1, x 2 ) 0  1  1 + x2  1 + x 2 

⇒ σ12 ( x1 = 1, x 2 ) 1 − 2 x2 0  0 = σ12 ( x1 = 1, x 2 ) = 5 − x 2 
   
 0 0 x 2  0  0   0 
A través de las ecuaciones de equilibrio:

∂σ12
∂x1
=2 ⇒ ∫ ∂σ 12 ∫
= 2∂x1 ⇒ σ12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 + C ( x 2 )
A través de la condición de contorno dada por (3.35) podemos obtener la constante de

integración:
σ12 ( x1 = 1, x 2 ) = 5 − x 2 = 2 + C ( x 2 ) ⇒ C ( x2 ) = 3 − x2
Luego:
σ12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 − x 2 + 3
Ejemplo 3.13
Obtener las ecuaciones de equilibrio (en notación ingenieril), partiendo de un elemento
r
diferencial ( dx ), donde la variación de las tensiones de punto a punto (campo de tensiones)
es la que se muestra en la Figura 3.8.
Solución:
Para obtener las ecuaciones de equilibro partiremos de que la suma de las fuerzas que
actúan en el diferencial sea cero. Haciendo el equilibrio de fuerzas según dirección x :
∑F x =0
 ∂σ x   ∂τ xy 
ρ b x dxdydz +  σ x + dx  dydz − σ x dydz +  τ xy + dy dxdz
 ∂x   ∂y 
 ∂τ 
− τ xy dxdz +  τ xz + xz dz  dxdy − τ xz dxdy = 0
 ∂z 

Simplificando la ecuación anterior resulta:

∂σ x ∂τ xy ∂τ
ρ b x dxdydz + dxdydz + dxdydz + xz dxdydz = 0
∂x ∂y ∂z
∂σ x ∂τ xy ∂τ xz
ρb x + + + =0
∂x ∂y ∂z
z Cara oculta
σx
τ xy
∂σ z
σz + dz
Cara oculta ∂z
∂σ yz
σ yz + dz τ xz
∂z
∂τ xz
τ xz + dz
∂z ∂τ yz dz
τ yz + dy
τ xy bz ∂y
σy by ∂σ y
∂τ xz σy + dy
τ xz + dx ∂y
∂x bx ∂τ xy
τ xy + dy y
∂y
τ yz ∂τ xy
τ xy + dx dx
∂σ ∂x
σ x + x dx
∂x
τ xz
x τ yz
Cara oculta
σz
dy
Figura 3.8: Tensiones en un elemento diferencial.
Resultante de fuerzas según dirección y : ∑ Fy = 0

 ∂σ y
  ∂τ yz 
ρ b y dxdydz +  σ y + dy  dxdz − σ y dxdz +  τ yz + dz  dxdy
 ∂y   ∂z 
 ∂τ xy 
− τ yz dxdy +  τ xy + dx  dydz − τ xy dydz = 0
 ∂x 
∂τ xy ∂σ y ∂τ yz
ρb y + + + =0
∂x ∂y ∂x z

3 TENSIONES 275
Resultante de fuerzas según dirección z : ∑ Fz = 0

 ∂σ z   ∂τ 
ρ b z dxdydz +  σ z + dz  dxdy − σ z dxdy +  τ xz + xz dx  dzdy
 ∂z   ∂x 
 ∂τ yz 
− τ xz dzdy +  τ yz + dy  dxdz − τ yz dxdz = 0
 ∂y 
∂τ xz ∂τ yz ∂σ z
ρb z + + + =0
∂x ∂y ∂z
Luego, las ecuaciones de equilibrio son:
 ∂σ x ∂τ xy ∂τ xz
 + + + ρb x = 0
 ∂x ∂y ∂z
 ∂τ xy ∂σ y ∂τ yz
 + + + ρb y = 0
 ∂x ∂y ∂x z
 ∂τ ∂τ ∂σ z
 xz + yz + + ρb z = 0
 ∂x ∂y ∂z
Ejemplo 3.14
Dado un medio continuo donde se conoce el estado tensional en un punto y que viene
representado a través de las componentes del tensor de tensiones de Cauchy:
1 1 0 
σ ij = 1 1 0  Pa
0 0 2 
Se pide:
a) Encontrar las tensiones principales y las direcciones donde se producen.
Solución:
Para obtener las tensiones principales λ i = σ i y direcciones principales nˆ (i ) debemos
resolver el siguiente sistema de ecuaciones:
1 − λ 1 0   n1   0 
 1 1− λ 0  n 2  = 0 
 (3.36)
 0 0 2 − λ  n 3  0 
La obtención de soluciones no triviales de nˆ (i ) , es equivalente a resolver:
σ ij − λδ ij = 0
Pero si nos fijamos en el formado de la matriz que contiene las componentes del tensor de
tensiones, podemos notar que ya tenemos una solución principal, ya que las componentes
tangenciales en la dirección 3 son cero, luego:
dirección
λ 1 = 2  → n1(1) = n (21) = 0 , n3(1) = ±1

Pero obtener las otras dos direcciones es suficiente con resolver:

1− λ 1
= −λ (2 − λ ) = 0
1 1− λ
Podemos fácilmente verificar que las raíces de la ecuación anterior son:
λ2 = 2 , λ3 = 0
Expresamos las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema como:
2 0 0
σ ′ij = 0 2 0  Pa
0 0 0 
b) Direcciones principales
b.1) Para obtener la dirección principal asociada a la solución λ 2 = 2 , sustituimos esta
solución en la ecuación (3.36):
1 − 2 1 0  n1( 2 )  0 
 1   − n1( 2 ) + n (22 ) = 0
 1− 2 0  n (22 )  = 0  ⇒  ( 2)
n1 − n (22 ) = 0
 0 0 2 − 2  n (32 )  0 
2 2
Resolviendo el sistema obtenemos n 3( 2) = 0 , n1( 2) = n (22) y utilizando n1( 2 ) + n (22 ) = 1 resulta:
1  1 1 
n1( 2 ) = n (22 ) = . nˆ ( 2 ) =  0
2  2 2 
b.2) Para la solución λ 3 = 0 , obtenemos que:
1 − 0 1 0  n1( 3)  0  n1( 3) + n (23) = 0

 1   
 1− 0 0  n (23)  = 0  ⇒ n1( 3) + n (23) = 0
 0 0 2 − 0  n 3( 3)  0   (3)
2n 3 = 0
2 2
Resolviendo el sistema obtenemos n (33) = 0 , n1(3) = −n (23) y utilizando n1(3) + n (23) = 1 ,
1 1 ˆ (3)  1 1 
resulta: n1(3) = , n (23) = − . ni =  − 0 .
2 2  2 2 
Como hemos visto, los autovectores constituyen una matriz de transformación, A , entre
los dos sistemas, es decir, σ ′ = A σ A T , Así:
T
 0 0 1  0 0 1
   
σ 1 = 2 0 0    1 1 0   
 0 1 1 1 1
 σ2 = 2 0  =  0 1 1 0   0
 2 2   2 2 
 0 0 σ 3 = 0   1 1  0 0 2  1 1 
 − 0  − 0
 2 2   2 2 

3 TENSIONES 277
Ejemplo 3.15
Una presa prismática está sometida a una presión ejercida por el agua. La presa tiene
espesor b y altura h , ver Figura 3.9. Obtener las restricciones de las componentes
cartesianas del tensor de tensiones de Cauchy en las caras BC , OB y AC .
x2
ρ a - densidad de masa del agua
g - aceleración de la gravedad
B C
ρa
ρ a g (h − x 2 )
h
O b A x1
Figura 3.9.
Solución:
La cara BC tiene como normal nˆ i( BC ) = [0 1 0] . Teniendo en cuenta que en esta cara no
hay vector tracción, concluimos que:
 σ11 σ12 σ13  0  σ12  0
t i( BC ) = 0 i = σ ij nˆ j ⇒ σ σ 22 σ 23  1 = σ 22  = 0
 21
σ 31 σ 32 σ 33  0 σ 32  0
Lo que es lo mismo que σ i 2 = 0 y debido a la simetría σ 2i = 0 .

La cara OB tiene como normal nˆ (i BC ) = [− 1 0 0] . Teniendo en cuenta que en esta cara el
vector tracción tiene como componentes t i(OB ) = [ρ a g (h − x 2 ) 0 0] , concluimos que:
ρ a g ( h − x 2 )   σ11 σ12 σ13  − 1  − σ11  ρ a g (h − x 2 )
t i(OB ) =  0  = σ nˆ
 ij j ⇒ σ
 21 σ 22 σ 23   0  = − σ 21  =  0 

 0 
 σ 31 σ 32 σ 33   0   − σ 31   0 
Lo que es lo mismo que σ i1 = ρ a g (h − x 2 )δ i1 .

La cara AC tiene como normal nˆ (i BC ) = [1 0 0] . Teniendo en cuenta que en esta cara no
hay vector tracción, concluimos que:
 σ11 σ12 σ13  1  σ11  0
t i( AC ) = 0 i = σ ij nˆ j ⇒ σ σ 22 σ 23  0 = σ 21  = 0
 21
σ 31 σ 32 σ 33  0 σ 31  0
Lo que es lo mismo que σ i1 = 0 y debido a la simetría σ1i = 0 .

3.3 Otras Medidas de Tensión
Ejemplo 3.16
Demostrar que se cumplen las siguientes relaciones:
P = J σ dev ⋅ F −T + Jσ m F −T ; S = JF −1 ⋅ σ dev ⋅ F −T + Jσ m C −1
donde P y S son el primer y segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff,
respectivamente, C es el tensor derecho de deformación de Cauchy-Green, F es el
gradiente de deformación, J es el determinante del Jacobiano, y σ m es la tensión media
del tensor de tensiones de Cauchy. Demostrar también que se cumplen las siguientes
relaciones:
P : F = S : C = 3Jσ m
Solución:
Teniendo en cuenta que P = J σ ⋅ F −T , y la descomposición de σ como σ = σ esf + σ dev ,
P = J (σ dev + σ m 1) ⋅ F −T = J σ dev ⋅ F −T + Jσ m 1 ⋅ F −T = J σ dev ⋅ F −T + Jσ m F −T
Consideremos ahora la definición del segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff
S = JF −1 ⋅ σ ⋅ F −T , y teniendo en cuenta la descomposición aditiva de σ como
σ = σ esf + σ dev , obtenemos:
S = JF −1 ⋅ σ ⋅ F −T = JF −1 ⋅ (σ dev + σ m 1) ⋅ F −T = JF −1 ⋅ σ dev ⋅ F −T + JF −1 ⋅ σ m 1 ⋅ F −T
= JF −1 ⋅ σ dev ⋅ F −T + Jσ m C −1
Aplicando en doble producto escalar entre los tensores S y C , obtenemos que:
S : C = JF −1 ⋅ σ dev ⋅ F −T : C + Jσ m C −1 : C
donde el término JF −1 ⋅ σ dev ⋅ F −T : C queda:

JF −1 ⋅ σ dev ⋅ F −T : C = ( JF −1 ⋅ σ dev ⋅ F −T ) : {
C
F T ⋅F
( JF −1 ⋅ σ dev ⋅ F −T ) ij ( F T ⋅ F ) ij = J Fip−1σ dev −1

pk F jk Fqi Fqj
= J δ qp δ qk σ dev
pk
pk δ pk
= J σ dev
dev
=J σ
1
424 :1
3 =0
Tr (σ dev
) =0
Luego:
S : C = Jσ m C −1 : C = Jσ m Tr (C −1 ⋅ C ) = Jσ m Tr (1) = 3 Jσ m
Ahora, haciendo el doble producto escalar entre P y F , obtenemos que:
P : F = J σ dev ⋅ F −T : F + Jσ m F −T : F
Analizando el término J σ dev ⋅ F −T : F , concluimos que:

3 TENSIONES 279
J σ dev ⋅ F −T : F = ( J σ dev ⋅ F −T ) ij ( F ) ij
= J σ ikdev F jk−1 Fij = Jσ ikdev δ ik

dev
=J σ
1
424 :1 = 0
3
Tr (σ dev )=0
Luego,
P : F = Jσ m F −T : F = Jσ m Tr ( F −T ⋅ F T ) = Jσ m Tr (1) = 3 Jσ m
3.4 Máxima Tensión de Corte, Círculo de Mohr
Ejemplo 3.17
¿Cuál es la tensión de corte máxima cuyo estado tensional en un punto es el siguiente?
x2
30 MPa
20 MPa
x1
x3
Figura 3.10.
Solución:
τ
Como los ejes xi son ejes
principales, dibujamos el círculo τ max (MPa)
de Mohr con las tensiones
principales σ I = 30 MPa ,
σ II = 20MPa y σ III = 0 .
σ N (MPa)
20 30
Figura 3.11.
30 − 0
τ max = = 15 MPa (3.37)
2

Ejemplo 3.18
Dado el estado tensional en un punto representado por el elemento infinitesimal mostrado
en la Figura 3.12. Se pide:
x2
a) Dibujar el círculo de Mohr;
b) Obtener la tensión normal máxima,
20 MPa
e indicar el plano en la que se produce;
c) Obtener la tensión tangencial máxima.
5 MPa
x1
10 MPa
x3
Figura 3.12:
Solución:
σS ≡ τ
τmax = 15
σ N max = 10MPa
10 − (−20)
σ S max = = 15MPa
2
σ N (MPa)
− 20 5 10
Ejemplo 3.19
Determinar para que valores de σ * son posibles 6
los siguientes estados tensionales en planos que
pasen por P :
σ*
Caso a) σ N = 4 ; τ=2 P
Caso b) σ N = 4 ; τ =1 2
Caso c) σ N = 7 ; τ=0
Figura 3.13.
Solución
Para que los pares de valores (σ N ; τ) sean factibles, tienen que pertenecer a la zona en gris
en el círculo de Mohr, ver Figura 3.14, o pertenecer a las circunferencias.

3 TENSIONES 281
σ3 σ2 σ1 σN
Figura 3.14: Círculo de Mohr.
Caso a)
2 Caso b)
1 Caso c)
2 6 7 σN

Caso a) :En este caso el par (σ N = 4; τ = 2) pertenece al círculo formado por la tensiones
principales 2 y 6 , luego σ * puede ser cualquiera, ver Figura 3.16.
Caso a)
2
1
σ −∞
* 2 σ* 6 σ∞
*
σN
Caso b) En este caso podemos decir que la solución es:
σ *( 2) ≤ σ * ≤ σ *(1) (3.38)
donde σ *( 2) , σ *(1) están señalados en la Figura 3.17.
τ τ Casos límites
2 2
( 4,1) ( 4,1)
1 1
2 σ* ( x ) 6 σN 2 σ * ( 2) σ * (1) 6 σN

3 TENSIONES 283
Partiendo de la ecuación de la circunferencia:

( x − xC ) 2 + ( y − y C ) 2 = R 2 (3.39)
(σ *(1) + 2) (σ *(1) − 2)
Para el caso σ *(1) , tenemos: x = 4; x C = ; y = 1; y C = 0; R =
2 2
Reemplazando estos valores en la ecuación de la circunferencia, resulta:
( x − xC ) 2 + ( y − y C ) 2 = R 2
2 2
 ( σ * + 2)   ( σ * − 2) 
 4 − (1)  + (1 − 0)2 =  (1)  (3.40)
 2   2 
   
⇒ σ *(1) = 4,5
(6 + σ *( 2 ) ) (6 − σ *( 2 ) )
Para el caso σ *( 2 ) , tenemos: x = 4; xC = ; y = 1; y C = 0; R =
2 2
reemplazando estos valores en la ecuación de la circunferencia, resulta:
( x − xC ) 2 + ( y − y C ) 2 = R 2
2 2
 (6 + σ *( 2) )   (6 − σ *( 2 ) ) 
4 −  + (1 − 0)2 =   (3.41)
 2   2 
   
⇒ σ *( 2 ) = 3,5
luego:
3,5 ≤ σ * ≤ 4,5 (3.42)

Caso c) En este caso la única solución posible es que σ N sea una tensión principal, luego
σ* = 7 (3.43)
2 6 σ* = 7 σN

Ejemplo 3.20
Obtener la máxima tensión normal y tangencial (de corte) y dibujar el círculo de Mohr
correspondiente para los siguientes estados tensionales:
a)
 τ τ 0  − 2τ 0 0 
a) σ ij =  τ τ 0 b) σ ij =  0 τ 0  (3.44)
0 0 0  0 0 − τ
Solución: a) Valores principales. Si verificamos el formato de las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy, ya podemos decir que un valor principal es λ (3) = 0 . Luego, es
suficiente obtener solo los dos otros autovalores:
τ τ τ−λ τ
τ τ → τ = (τ − λ) 2 − τ 2 = 0 ⇒ τ − λ = τ ⇒ λ = 0 (3.45)
  τ − λ
 λ (1) = 0
(τ − λ ) 2 − τ 2 = 0 ⇒ τ 2 − 2λτ + λ2 − τ 2 = 0 ⇒ λ (−2τ + λ ) = 0 ⇒  (3.46)
λ ( 2) = 2τ
τ
σ N max = 2τ
τ max = τ
τ max = τ
2τ σN
Figura 3.19:
τ
σ N max = τ
b)
τ − (−2τ) 3
τ max = = τ
2 2
− 2τ −τ τ σN
Figura 3.20.

3 TENSIONES 285
Ejemplo 3.21
Hacer la representación del círculo de Mohr para los siguientes casos:
1) Caso unidimensional, estado de carga de tracción
2) Caso unidimensional, estado de carga de compresión
3) Caso bidimensional, estado de carga de tracción
4) Caso triaxial
5) estado de corte puro
Solución:
1) Caso unidimensional, estado de carga de tracción
τ
σx
σ I 0 0 σI σN
σx 0 0 0

 0 0 0
2) Compresión uniaxial
τ
σx
0 0 0
0 − σ 0
 II σ II σN
σx 0 0 0
3) Caso biaxial
σ II
τ
σI
σ II σI σN
σ I 0 0
0 σ II 0

 0 0 0

4) Caso triaxial
σ III τ
σ I 0 0 
σII
0 σ II 0 

 0 0 σ III  σ III σII σI
σN
σI
5) Corte puro
σS ≡ τ
σ 0 0 
 0 − σ 0 σ
 
 0 0 0
−σ σ σN
−σ
3.5 Particularidades del Tensor de Tensiones
Ejemplo 3.22
Las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en un punto P vienen dadas por:
5 6 7 
σ ij = 6 8 9 GPa (3.47)
7 9 2
a) Calcular la tensión media;

b) Calcular la parte volumétrica y desviadora del tensor σ .
Solución:
σ m 0 0  5 0 0 
σ 5+8+2
σ m = kk = =5 ⇒ σ esf
ij =  0 σm 0  = 0 5 0 (3.48)
3 3
 0 0 σ m  0 0 5
0 6 7 
σ ij = σ ijesf + σ ijdev ⇒ σ ijdev = σ ij − σ esf
ij ⇒ σ ijdev = 6 3 9  (3.49)
7 9 − 3

3 TENSIONES 287
Ejemplo 3.23
Considere las componentes del tensor de tensiones:
5 3 2
σ ij =  3 1 0  unidades de (3.50)
 2 0 3 tensión
dadas en el sistema constituido por la base (eˆ 1 , eˆ 2 , eˆ 3 ) .

Dada la ley de transformación de base entre los sistemas x y x' por:
x'1 x' 2 x '3
3 4
x1 0
5 5
x2 0 1 0
4 3
x3 − 0
5 5
donde el sistema x' está constituido por la base (eˆ '1 , eˆ ' 2 , eˆ ' 3 ) .
r ˆ
a) Obtener el vector tensión t ( e'2 ) según el plano cuya normal es eˆ ' 2 , expresado según el
sistema cartesiano (eˆ '1 , eˆ ' 2 , eˆ ' 3 ) con el siguiente formato:
r ˆ
t (e'2 ) = ( )eˆ 1′ + ( )eˆ ′2 + ( )eˆ ′3 (3.51)
b) Obtener la parte esférica y desviadora del tensor de tensiones.
Solución:
a) Como definimos, la primera fila de la matriz de transformación está formada por los
cosenos directores del eje x'1 con x1 , x2 y x3 , luego:
3 0 − 4
1
A = 0 5 0  (3.52)
5
4 0 3 
y la ley de transformación para las componentes de tensor de segundo orden:
σ' = A σ A T (3.53)
luego:
 53 0 − 45  5 3 2  53 0 4
5

9 9 2 
    1
σ′ij = 0 1 0   3 1 0  0 1 0  = 9 5 12 (3.54)
5
 4 0 3   2 0 3 − 4 0 35  2 12 31
5 5   5
9
ˆ 1  r ˆ 9  12 
t i( e' 2 ) = 5 ⇒ t (e'2 ) =  eˆ 1′ + (1)eˆ ′2 +  eˆ ′3 (3.55)
5 5
  5
12

ya que:
′   t 1 ( e'1 ) 
ˆ ( eˆ ' 2 ) ( eˆ '3 )
′
 σ11 σ12′ σ13 t1 t1
σ ′  ( eˆ ' ) ( eˆ '3 ) 
σ ′23  = t 2 1
( eˆ ' 2 )
 21 σ ′22 t2 t2  (3.56)
σ ′33   t 3 1
( eˆ ' ) ( eˆ ' ) ( eˆ '3 ) 
σ′31 σ′32 t3 2 t3
 
b)
Iσ
σ ij = σ ijesf + σ ijdev = δ ij + σ ijdev (3.57)
3
Iσ = 5 +1+ 3 = 9 (3.58)
 3 0 0
σ esf
ij = 0 3 0 (3.59)
0 0 3
5 − 3 3 2   2 3 2
σ ijdev = σ ij − σ ijesf 
=  3 1− 3 0  =  3 − 2 0  (3.60)
 2 0 3 − 3  2 0 0 
Ejemplo 3.24
El estado de tensión en un medio continuo (cuerpo) está dado por el tensor de tensiones
de Cauchy:
 0 Cx 3 0 
σ ij = Cx 3 0 − Cx1 
 0 − Cx1 0 
donde C es una constante. Considérese que el cuerpo esté libre de fuerzas másicas.
a) Probar si el cuerpo está en equilibrio;
b) Calcular el vector tensión en el punto P (4,−4,7) según un plano cuya normal viene dada
2 2 1
por nˆ = eˆ 1 + eˆ 2 − eˆ 3 .
3 3 3
c) Representar los círculos de Mohr del estado de tensión del punto P .
Solución:
a) Para que el medio continuo esté en equilibrio hay que cumplir las ecuaciones de
equilibrio:
r r
∇ ⋅ σ + ρb = 0 ; σ ij,j + ρ b i = 0 i (3.61)
 0 Cx 3 0 
σ ij = Cx 3 0 − Cx1  (3.62)
 0 − Cx1 0 
Para el problema propuesto ρb i = 0 i , luego:

i = 1 ⇒ 0 + 0 + 0 = 0
∂σ ij ∂σ i1 ∂σ i 2 ∂σ i 3 
σ ij,j = = + + ⇒ i = 2 ⇒ 0 + 0 + 0 = 0 (3.63)
∂x j ∂x1 ∂x 2 ∂x3 i = 3 ⇒ 0 + 0 + 0 = 0


3 TENSIONES 289
σ ij,j = 0 i luego el cuerpo está en equilibrio.
b) El vector tensión viene dado por:

r ˆ
t (n) = σ ⋅ nˆ ; t i = σ ij nˆ j
(nˆ )
(3.64)
 0 Cx3 0  0 7C 0 
σ ij ( x1 = 4; x 2 = −4; x3 = 7) = Cx3 0 − Cx1  = 7C 0 − 4C  (3.65)
 0 − Cx1 0   0 − 4C 0 
2
1
nˆ j =  2  (3.66)
3
− 1
Resultando que:
0 7C 0  2  14C 
r (nˆ ) 1  1
t i = σ ij nˆ j = 7C 0 
− 4C   2  =  18C  (3.67)
3 3
 0 − 4C 0   − 1 − 8C 
c)
0 7 0 
σ ij = C 7 0 − 4

(3.68)
0 − 4 0 
Los autovalores (tensiones principales) vienen dados por:

σ 
C 0 0
0 7 0  σ 0 0  0 7 0   
σ
C 7 0 − 4 −  0 σ 0  = 0
 ⇒ C 7 0 − 4 − C  0 0 =0 (3.69)
 C 
0 − 4 0   0 0 σ 0 − 4 0   σ
 0 0
C 
Considerando que σ = Cσ , obtenemos:
− σ 7 0  − σ 7 0 
C  7 − σ − 4  = C 3
  7 − σ − 4 = 0
  (3.70)
 0 − 4 − σ   0 − 4 − σ 
− σ 3 + 16 σ + 49 σ = 0 ⇒ − σ 2 + 65 = 0 ⇒ σ = ± 65 (3.71)
Con eso, obtenemos que σ = ±C 65 .

Resultando así un estado de corte puro, el círculo de Mohr viene representado por:
σS ≡ τ
C 65
σ III = −C 65 σ I = C 65 σN
Ejemplo 3.25
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy representado en el sistema cartesiano como:
a) Obtener la tensión desviadora;
b) Determinar las tensiones principales ( σ I , σ II , σ III ) y las direcciones principales;
c) Dibujar el círculo de Mohr;
d) Obtener la máxima tensión de corte;
e) Encontrar el vector tensión en un plano que pasa por el punto dado cuya normal a este
6 ˆ
plano es nˆ = 0,75eˆ 1 + 0,25eˆ 2 − e3 ;
4
f) Obtener también la tensión normal y tangencial en este plano.
x3
r ˆ
t ( e 3 ) = 8eˆ 1
r ˆ
t ( e 2 ) = 6eˆ 1
ê 3
ê1
ê 2 x2
r ˆ
t ( e1 ) = 6eˆ 2 + 8eˆ 3
x1
Figura 3.21:
Solución: Según la Figura 3.21 podemos obtener las componentes del tensor de tensiones de
Cauchy como:

3 TENSIONES 291
0 6 8 
σ ij = 6 0 0
8 0 0
a)
σ ij = σ ijesf + σ ijdev
Iσ
La parte esférica σ ijesf = δ ij = 0 ij ya que I σ = 0 . Luego, la parte desviadora viene dada por:
3
0 6 8 
σ ijdev = σ ijesf − σ ij = 6 0 0
8 0 0
b) Los autovalores pueden ser determinados por el determinante característico:

−λ 6 8
6 −λ 0 =0 ⇒ − λ3 + 100λ = 0 ⇒ ( )
λ − λ2 + 100 = 0
8 0 −λ
Las soluciones son λ 1 = 0 , λ 2 = 10 , λ 3 = −10 , que son las tensiones principales. Las direcciones
principales quedan:
 → nˆ i(1) = [0 − 0,8 0,6]
σ1 = 0 autovalor
 → nˆ i( 2 ) = [− 0,707 0,424 0,566]
σ 2 = −10 autovalor
 → nˆ i(3) = [0,707 0,424 0,566]
σ 3 = 10 autovalor
σ I = 10 , σ II = 0 , σ III = −10
c) El círculo de Mohr viene dibujado en la figura abajo:

σS ≡ τ
τ max = 10
σ III = −10 σ II = 0 σ I = 10 σN
d) En el círculo de Mohr se puede obtener directamente la tensión de corte máxima:

τ max = 10

ˆ
e) Teniendo en cuenta que t i (n) = σ ij nˆ j , podemos obtener las componentes del vector tensión
6 ˆ
en el plano de normal nˆ = 0,75eˆ 1 + 0,25eˆ 2 − e3 :
4
 
 t 1 (nˆ )  0 6 8  0,75   − 3,39898
 (nˆ )      
t 2  = 6 0 0  0,25  ≈  4,5 
 t (nˆ )  8 0 0 
 3    − 6   6 
 4 
f)
r ˆ
t (n)
r
σN
r
σS
ŝ n̂
P
r r r
El módulo de σ N se puede obtener a través de la proyección σ N = t (n) ⋅ nˆ = t i (n) nˆ i ,
ˆ ˆ
luego:
 
 0,75 
r  
= t i nˆ i ≈ [− 3,39898 4,5 6]  0,25  ≈ −5,09847
(nˆ )
σN
 6
− 4 
r
El vector σ N viene dado por:
r r
σ N = σ N nˆ = −3,82385eˆ 1 − 1,27462eˆ 2 + 3,12216eˆ 3
r ˆ r r
Además como se cumple que t (n) = σ N + σ S , podemos obtener el vector tangencial a este
plano como:
r r ˆ r
σ S = t (n) − σ N ≈ (− 3,39898 + 3,82385)eˆ 1 + (4,5 + 1,27462 )eˆ 2 + (6 − 3,12216 )eˆ 3
≈ (0,42487 )eˆ 1 + (5,77462 )eˆ 2 + (2,87784 )eˆ 3
y su módulo:
r
σS ≈ (0,42487)2 + (5,77462)2 + (2,87784)2 ≈ 41,808713 = 6,465966
r r ˆ r ˆ r
= t (n) ⋅ t (n) − σ N
2 2
OBS.: También podríamos haber utilizado la expresión σ S para
r
obtener el módulo de σ S .

3 TENSIONES 293
Ejemplo 3.26
El campo del tensor de tensiones de Cauchy de un medio continuo viene representado por:
 3 x1 5 x 22 0 
r  
σ ij ( x ) = σ 21 3x 2 2 x3 
σ σ 32 0 
 31
a) Obtener las fuerzas másicas (por unidad de volumen) para que el medio continuo esté en
equilibrio.
b) Para un punto particular ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 0 ). Se pide:
b.1) Dibujar el Círculo de Mohr en tensiones. Obtener la tensión tangencial y normal
máximas.
 1 1 1 
b.2) Obtener el vector tensión en el plano definido por la normal nˆ i =  
 3 3 3
b.2.1) Obtener la componente normal y tangencial en este plano.
Solución:
a) Debido a la simetría del tensor de tensiones de Cauchy tenemos que:
 3 x1 5 x 22 0 
r  2 
σ ij ( x ) = 5 x 2 3x 2 2 x3 
 0 2 x3 0 

σ + σ12, 2 + σ13,3 = −ρ b1 3 + 10 x 2 + 0 = −ρ b1
r r componentes  11,1 
∇ x ⋅ σ + ρ b = 0   
r →σ 21,1 + σ 22, 2 + σ 23,3 = −ρ b1 ⇒ 0 + 3 + 2 = −ρ b 2
 0 + 0 + 0 = −ρ b
σ 31,1 + σ 32, 2 + σ 33,3 = −ρ b1  3
con lo cual obtenemos que:

− 10 x 2 − 3
ρ b i =  − 5  (Fuerza por unidad de volumen) (3.72)
 0 
b) Para el punto en particular ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 0 ) tenemos que:

3 5 0
σ ij = 5 3 0
0 0 0
donde podemos verificar que σ 3 = 0 es un valor principal. Para obtener los otros
autovectores es suficiente con resolver:
3−σ 5 σ1 = 8
=0 ⇒ (3 − σ) = (5) 2 ⇒ 3 − σ = ±5 ⇒ 
5 3−σ σ 2 = −2
Reestructurando los autovalores:
σ I = 8 , σ II = 0 , σ III = −2

b.1) El círculo de Mohr viene dibujado en la figura abajo:
σS ≡ τ
τ max = 5
σ III = −2 σ II = 0 σI = 8 σN
En el círculo de Mohr se puede obtener directamente la tensión de corte máxima τ max = 5 y la

tensión normal máxima σ N max = σ I = 10 .
ˆ
e) Teniendo en cuenta que t i (n) = σ ij nˆ j , podemos obtener las componentes del vector tensión
1 ˆ 1 ˆ 1 ˆ
en el plano de normal nˆ = e1 + e2 + e 3 (vector unitario):
3 3 3
 t 1 (nˆ )  3 5 0 1 8 
 (nˆ )  1     1  
t 2  = 5 3 0 1 = 8
 t (nˆ )  3 3 
0 0 0 1 0
 3 
b.2) La tensión normal:
1
1 1
σN = ti
(nˆ )
nˆ i = [8 8 0] 1 = 16
3 3 3
1
r r ˆ r ˆ r
= t (n) ⋅ t (n) − σ N
2 2
Para la componente tangencial podemos aplicar directamente σ S ,
8
r ˆ r (nˆ ) r (nˆ ) 1 1
[8 8 0] 8 = 128 . Luego:
2
= t ⋅ t = ti ti =
(nˆ ) (nˆ )
donde t (n)
3 3 3
0
2
r r ˆ r ˆ r 128  16  128 128
= t (n) ⋅ t (n) − σ N
2 2
σS = −  = ⇒ σS =
3  3 9 3
Ejemplo 3.27
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy según su parte esférica y desviadora, respectivamente:
1 0 0 0 6 8 
σ ijesf = 0 1 0 ; σ ijdev = 6 0 0
0 0 1 8 0 0
Se pide:

3 TENSIONES 295
a) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;

b) Determinar las tensiones principales ( σ I , σ II , σ III ) y las direcciones principales.
c) Obtener la máxima tensión de corte;
d) Dibujar el círculo de Mohr para: d.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( σ ij ), d.2) Parte
esférica ( σ ijesf ) y; d.3) parte desviadora ( σ ijdev );
Solución:
1 0 0 0 6 8  1 6 8 
a) σ ij = σ ijesf + σ ijdev = 0 1 0 + 6 0 0 = 6 1 0
0 0 1 8 0 0 8 0 1 
En el Ejemplo 3.25 hemos obtenido los valores principales del tensor σ ijdev que es el
mismo del problema propuesto. Como el tensor y su parte desviadora tienen las mismas
direcciones principales, podemos obtener de forma automática las tensiones principales:
1 0 0 10 0 0  9 0 0 
σ′ij = σ′ijesf + σ′ijdev   
= 0 1 0  +  0 0 0  = 0 1 0 
0 0 1  0 0 − 10 0 0 11
Las direcciones principales son las mismas del tensor σ del Ejemplo 3.25.
d) Círculo de Mohr
σS ≡ τ σS ≡ τ
τ max = 10
σ dev σ dev
II = 0 σ dev = 10 σ dev σN
III = −10 I N σ I = σ II = σ III = 1
Parte desviadora Parte esférica
14444444444444442444444444444444
3
σS ≡ τ
τ max = 10
σ III = −9 σ II = 1 σ I = 11 σN

Ejemplo 3.28
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy σ viene
representado por sus componentes cartesianas por:
1 1 0 
σ ij = 1 1 0 MPa ,
0 0 2
Se pide:
a) Determinar las tensiones principales y las direcciones principales en el punto P ;
b) Obtener la máxima tensión de corte;
c) Dibujar el círculo de Mohr para: c.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( σ ij ), c.2) Parte
esférica ( σ ijesf ) y; c.3) parte desviadora ( σ ijdev );
d) i.) Encontrar el vector tensión en un plano que pasa por el punto dado cuya
r
dirección normal a este plano es n = 1,0eˆ 1 + 1,0eˆ 2 + 0eˆ 3 ;
ii.) Obtener también la tensión normal y tangencial en este plano.
f) Obtener los autovalores y autovectores de la parte desviadora del tensor de tensiones de
Cauchy ( σ dev ).
Solución:
a) Ver Ejemplo 3.14. Los autovalores son σ I = 2 , σ II = 2 , σ III = 0
b) y c)
 2 0 0 1 0 0 1 0 0 
4 2
σ′ijdev = σ′ij − σ ′ijesf = 0 2 0 − 0 1 0 = 0 1 0 
  
3 3
0 0 0 0 0 1 0 0 − 2

3 TENSIONES 297
σS ≡ τ σS ≡ τ
τ max = 1
+
σN
σ III = −1,333 σ I , σ II = 0,667 σN

σ I = σ II = σ III = 1,333
Parte desviadora Parte esférica
14444444444444442444444444444444
3
σS ≡ τ
τ max = 1
σ III = 0 σ I , σ II = 2 σN
r
d) El vector tensión se obtiene a partir de t (n) = σ ⋅ nˆ , normalizando el vector obtenemos
ˆ
r
n 1 ˆ 1 ˆ
que: nˆ = r = e1 + e 2 + 0eˆ 3 . Vector tensión:
n 2 2
t 1(nˆ )  1 1 0 1   2
 (nˆ )    1   1  
t 2  = 1 1 0 1  = 2  2 
t (nˆ )  0 0 2 2 0 0
 3     
Ejemplo 3.29
Las componentes de un estado de tensión en un punto P son:
 29 0 0
σ ij =  0 − 26 6  Pa

 0 6 9 
Descompónganse las componentes del tensor de tensiones en una parte esférica y otra
desviadora, y determínense los valores de las tensiones principales del tensor desviador.
Solución:
Considerando la descomposición aditiva del tensor de tensiones en una parte esférica y
desviadora:

σ ij = σ ijdev + σ ijesf
La parte desviadora viene dada por

σ11 − σ m σ12 σ13 
σ ijdev =  σ12 σ 22 − σ m σ 23 

 σ13 σ 23 σ 33 − σ m 
siendo la tensión media dada por:

1 ( 29 − 26 + 9)
σm = σ ii = =4
3 3
Resultando así:
 29 − 4 0 0   25 0 0
σ ijdev 
= 0 − 26 − 4  
6  =  0 − 30 6  Pa
 0 6 9 − 4   0 6 5 
Las componentes del tensor hidrostático son:

4 0 0
σ ijhid ≡ σ esf
ij = 0 4 0  Pa
0 0 4
Para comprobar las operaciones anteriores, la siguiente relación tiene que verificarse:
 25 0 0  4 0 0  29 0 0
σ ij = σ ijdev + σ ijesf     
=  0 − 30 6 + 0 4 0  =  0 − 26 6  Pa ✓
 0 6 5 0 0 4  0 6 9 
Obteniendo la ecuación característica del tensor de tensiones desviador:

σ ijdev − λδ ij = 0 
→ λ3 − λJ 2 − J 3 = 0
Con la solución de la ecuación cúbica anterior obtenemos las tensiones principales del
tensor desviador:
σ1dev = 25 Pa
 dev
σ 2 = 6 Pa
σ dev = −31Pa
 3
Ejemplo 3.30
Descomponer el tensor de tensiones de Cauchy dado por sus componentes:
 12 4 0 
σ ij = σ 21 9 − 2 MPa
σ 31 σ 32 3 
en su parte esférica y desviadora.
Obtener los invariantes del tensor desviador
Obtener también la tensión normal octaédrica, y la tensión media en este punto.
Solución:

3 TENSIONES 299
Debido a la simetría del tensor de tensiones de Cauchy:

12 4 0 
σ ij =  4 9 − 2 MPa

 0 − 2 3 
I σ 12 + 9 + 3 24
Tensión media σ m = σ oct = = = = 8.
3 3 3
La parte esférica y desviadora del tensor de tensiones son:
8 0 0 12 4 0  8 0 0 4 4 0 
σ ijesf = 0 8 0 ; σ ijdev = σ ij − σ ijesf 
=4   
9 − 2 − 0 8 0 = 4 1 − 2

0 0 8   0 − 2 3  0 0 8 0 − 2 − 5 
Los invariantes principales del tensor desviador son:

I σ dev ≡ J1 = 4 + 1 − 5 = 0 , como era de esperar, ya que la traza de cualquier tensor desviador
es cero.
1 −2 4 0 4 4
II σ dev = + + = −41 = − J 2
−2 −5 0 −5 4 1
o bien utilizando la definición: J 2 =

3
(
1 2 1
) (
I σ − 3 II σ = 24 2 − 3 × 151 = 41
3
)
III σ dev ≡ J 3 = det (σ dev ) = 44
Ejemplo 3.31
El estado tensional en un punto está dado por el tensor de tensión:
 σ aσ bσ
σ ij =  aσ σ cσ 
bσ cσ σ 
donde a , b , c son constantes y σ es un valor de tensión. Determinar las constantes a ,

b , c de tal manera que el vector tensión se anule en un plano octaédrico.
Solución:
1
Un plano octaédrico tiene el siguiente versor: nˆ i = [1 1 1] . El vector tensión en este
3
r
plano viene definido por t (n) = σ ⋅ nˆ , en componentes:
ˆ
t 1(nˆ )   σ aσ bσ 1 σ + aσ + bσ  0 a + b = 1

 (nˆ )    1  1  
 t 2  =  aσ σ c σ  1 =  aσ + σ + cσ  = 0 ⇒ a + c = −1
t (nˆ )  bσ cσ σ  3 1 3
 bσ + cσ + σ  0 b + c = −1
 3    
−1 −1 −1
resolviendo el sistema anterior obtenemos que, b = , c= , a=
2 2 2
Ejemplo 3.32
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy σ viene
representado por sus componentes cartesianas por:

 57 0 24
σ ij = σ 21 50 0  MPa
σ 31 σ 32 43
a) Determinar las tensiones principales y las direcciones principales en el punto P ;
b) Obtener la tensión tangencial máxima y la tensión normal máxima;
c) Dibujar el círculo de Mohr del estado tensional correspondiente;
r
d) Obtener el vector tensión t (n) en el plano octaédrico del espacio de Haigh-Westergaard.
Obtener también la tensión normal octaédrica y la tensión tangencial octaédrica.
Solución:
Teniendo en cuenta que la simetría del tensor de tensiones de Cauchy:
57 0 24
σ ij =  0 50 0  MPa
24 0 43
Verificamos que la tensión σ 22 = 50 ya es una tensión principal y está asociada al

autovector nˆ ( 2) = [0 ± 1 0] . Para encontrar las otras tensiones principales resolvemos el
siguiente sistema:
57 − σ 24 σ1 = 25
=0 ⇒ σ 2 − 100σ + 1875 = 0 ⇒ 
24 43 − σ σ 3 = 75
Utilizando la definición de autovalor-autovector, podemos obtener los siguientes
autovectores:
Asociado al autovalor σ1 = 25 ⇒ nˆ (1) = [m 0,6 0 ± 0,8]
Asociado al autovalor σ 3 = 75 ⇒ nˆ (3) = [± 0,8 0 ± 0,6]

Circulo de Mohr en tensiones:
Reestructurando tal que σ I > σ II > σ III :
σ I = 75 , σ II = 50 , σ III = 25
b, c) El círculo de Mohr viene dibujado en la figura abajo:
σS ≡ τ
75 − 25
τ max = = 25
τ max = 25 2
σ III = 25 σ II = 50 σ I = 75 = σ N max σN

3 TENSIONES 301
d) El espacio de Haigh-Westergaard está formado por las tensiones principales luego, el

r
vector tensor en este espacio viene dado por t (n) = σ ⋅ nˆ , cuya normal del plano octaédrico
 1 1 1 
tiene como componentes nˆ i =  :
 3 3 3
t 1(n)  75 0 0  1 75

r  (n)    1  1  
t (n) = σ ⋅ nˆ componente
 s → t 2  =  0 50 0  1 = 3 50
t (n)   0 0 25 3 1  25
 3    
Su módulo viene dado por:
( )
r 2 1 8750 r
t (n) = 75 2 + 50 2 + 25 2 = ⇒ t (n) = 54,00617
3 3
r
La tensión normal octaédrica viene dada por σ oct = t (n) ⋅ nˆ :
1
1
σ oct = [75 50 25] 1 = 50
3 3
1
Podríamos haber aplicado directamente la definición de tensión normal octaédrica:

Iσ 75 + 50 + 25
σ oct = = σm = = 50
3 3
La tensión tangencial octaédrica se puede obtener a través del teorema de Pitágoras:
r 2 8750
t (n)
2
τ oct = − σ oct = − 50 2 = 20,4124
3
También podríamos haber aplicado la definición:
1 1
τ oct = 2 I σ2 − 6 II σ = 2 × 150 2 − 6 × 6875 = 20,41241
3 3
donde I σ = 150 , II σ = 75 × 50 + 75 × 25 + 50 × 25 = 6875 .
e) Componentes de la parte esférica del tensor:
50 0 0 
Tr (σ )
σ ijesf = δ ij = σ m δ ij =  0 50 0 
3
 0 0 50
Su parte desviadora:
57 0 24 50 0 0   7 0 24 
σ ijdev = σ ij − σ ijesf =  0 50 0  −  0 50 0  =  0 0 0 
24 0 43  0 0 50  24 0 − 7 
f) Teniendo en cuenta que el tensor y su parte desviadora son coaxiales, es decir, presentan
las mismas direcciones principales, podemos utilizar el espacio principal para obtener los
valores principales del tensor desviador:
75 0 0  50 0 0   25 0 0 
σ′ijdev = σ′ij − σ ′ijesf     
=  0 50 0  −  0 50 0  =  0 0 0 
 0 0 25  0 0 50  0 0 − 25

3.6 Estado Tensional en Dos Dimensiones
Ejemplo 3.33
Considere el siguiente estado de tensión:
2
y
6
x
Figura 3.22:
Obtener el estado de tensión en este punto σ ij .

Solución:
En el estado de tensón plano σ ij (i, j = 1,2) se necesitan dos planos para definir
completamente el estado tensional en el punto:
σ x τ xy 
σ ij =  (3.73)
 τ xy σ y 
Según la Figura 3.22 verificamos que:

5
σx = 4
τ xy = 2
τ xy = 2
σy = 6
Figura 3.23:

3 TENSIONES 303
Luego:
 4 2
σ ij =   (3.74)
2 6
Ejemplo 3.34
Considérese un material compuesto, constituido por matriz y fibras según dirección de 45 º
tal como se indica en la Figura 3.24. Este material compuesto puede romper si la tensión de
corte a lo largo de la fibra supera el valor de 3,8 × 10 6 Pa ( N / m 2 ) .
Para una tensión normal σ x = 2,8 × 10 6 Pa , determínese el valor máximo de σ y para que el
material no rompa.
σy
45º σx − 45º σx
n̂
y
σy
x
Figura 3.24: Material compuesto (matriz-fibra).

Solución: Este es un ejemplo típico de transformación de coordenadas. Es decir, tenemos
que considerar la tensión de corte máxima según la dirección θ = −45º . Para ello realizamos
la transformación de coordenadas siguiente:
σx − σy
τ ′xy ≡ τ ( θ ) = − sin 2θ + τ xy cos 2θ
2
6
⇒ σ y ≈ −4,8 × 10 6 Pa (compresión)
2,8 × 10 − σ y
τ ′xy ≡ τ ( θ = −45 º ) =− sin( −90 º ) = 3,8 × 10 6 Pa
2
Ver Ejemplo 1.99 del capítulo 1.

Ejemplo 3.35
Las tensiones que actúan en dos planos que pasan por el punto P están indicadas en la
Figura 3.25. Determínese el valor de la tensión de corte τ en el plano a − a y las tensiones
principales en este punto.
y
a b
τ
80 Pa
45 º
x
60 Pa 60 º
a
b
Figura 3.25: Estados tensionales en un punto, según los planos a y b .
Solución:
Para obtener el estado de tensión en un punto, en el caso de dos dimensiones,
determinamos las tensiones: σ x , σ y , τ xy , como se indica en la Figura 3.26.
y y
b a b
a σy σy
τ xy τ xy
80 Pa τ xy 80 Pa τ xy
σx
45º σx 45º σx
τ τ
x x
60 º τ
60 º xy
60 Pa 60 Pa
b a b a
a) b)
Figura 3.26: Estados tensionales en un punto, según los planos a y b .
Según la Figura 3.26, podemos determinar directamente σ x y τ xy descomponiendo el

vector tensión 60 Pa , ver Figura 3.26(b), i.e.:
σ x = 60 cos( 30 º ) = 51,962 Pa
τ xy = 60 cos( 60 º ) = 30 Pa
Para determinar la componente σ y , emplearemos las ecuaciones:

3 TENSIONES 305
σx + σ y σx − σ y
σ′x ≡ σ ( θ) ≡ σ N = + cos 2θ + τ xy sin 2θ
2 2
σx − σ y
τ′xy ≡ σ S ≡ τ ( θ) = sin 2θ − τ xy cos 2θ
2
Reemplazando los valores numéricos en las expresiones anteriores:
51,962 + σ y 51,962 − σ y
σ ( θ = 45 º ) = + cos( 90 º ) + 30 sin( 90 º ) = 80 Pa
2 2
51,962 − σ y
τ ( θ = 45 º ) = sin( 90 º ) − 30 cos( 90 º )
2
La primera ecuación nos proporciona el valor de σ y :
σ y = 48,038 Pa
Una vez determinado σ y , podemos determinar τ (θ= 45º) :

τ ( θ= 45 º ) = 1,96 Pa
Las tensiones principales pueden determinarse a través de las componentes σ x , σ y , τ xy , tal

como se indica en las ecuaciones:
2
σx + σy  σx − σy 
σ (1, 2 ) = ±  
 + τ 2xy
2  2 
2
51,962 + 48,038  51,962 − 48,038  σ = 80,1Pa
σ (1, 2 ) = ±   + 30 2 ⇒  1
2  2  σ 2 = 19,9 Pa

Ejemplo 3.36
Dado el estado de tensiones σ x = 1Pa , τ xy = −4 Pa y σ y = 2 Pa . Obtener una gráfica de
ángulo-tensiones ( θ − σ x , σ y , τ xy ), siendo θ el ángulo de giro de la cuña dada en la Figura
3.27.
y
τ xy = 4 Pa σ y = 2 Pa
τ xy = −4 Pa
σx σ x = 1Pa
P
x
τ xy
σy
Figura 3.27: Estado tensional en un punto.
Solución:
Calculemos los distintos valores de σ ′x , σ′y , τ′xy utilizando las ecuaciones:
σx + σy σx − σy
σ ′x = + cos 2θ + τ xy sin 2θ
2 2
σx − σy
τ′xy = − sin 2θ + τ xy cos 2θ
2
σx + σy σy − σx
σ ′y = + cos 2θ − τ xy sin 2θ
2 2
Podemos calcular el ángulo correspondiente a la dirección principal a través de la ecuación:
2τ xy 2 × ( − 4)
tan 2θ = = = 8 ⇒ (θ = 41,437 º )
σx − σ y 1− 2
y las tensiones principales:
2
σx + σy  σx − σy  σ1 = 5,5311P
σ1, 2 = ±  
 + τ 2xy ⇒ 
2  2  σ 2 = −2,5311Pa
Considerando las leyes de transformación, podemos obtener los distintos valores de
σ ′x , σ ′y , τ ′xy para distintos valores de θ . Haciendo θ variar de 0 hasta 360 º podemos
representar las tensiones σ ′x , σ ′y , τ′xy en función del ángulo, ver Figura 3.28. Podemos
observar que cuando θ = 41,437 º la tensión tangencial es cero ( τ xy = 0 ) y las tensiones
principales σ I = 5,5311Pa y σ II = −2,5311Pa .

3 TENSIONES 307
x′
σ1
θ = 41,437 º
σ2
x′
θ = 131,437 º
8 σ2
Tensiones
6
σ1 = 5,5311 σ ′y
σy 2
τ ′xy
σx
0
0 50 100 150 200 250 300 350
θ
-2 σ ′x
45º x′
τ xy -4 σ 2 = −2,5311
θ = 86,437 º
-6
τ max = 4,0311
Figura 3.28: Tensiones en función del ángulo θ .
Ejemplo 3.37
a) Dado un campo de tensiones σ ij (i , j = 1,2) , y los siguientes valores:
t t t
2 2 2
m11 = ∫σ
−t
11 x 3 dx 3 ; m12 = ∫σ
−t
12 x 3 dx3 ; m 22 = ∫σ
−t
22 x3 dx 3
2 2 2
y dado un nuevo sistema x1′ − x ′2 − x 3′ formado por una rotación alrededor de x3′ de un
ángulo θ , obtener la ley de transformación de mij (i, j = 1,2) para este nuevo sistema.
Solución:
Debido a la simetría de σ ij = σ ji , concluimos que m12 = m21 . La matriz de transformación
del sistema x1 − x 2 − x 3 al sistema x1′ − x ′2 − x 3′ viene dada por:
 cosθ sin θ 0
 cosθ sin θ 
aij = − sin θ cosθ 0 2D
→ A=
− sin θ cosθ 
 0 0 1

Vamos utilizar la notación de Voigt, luego:

t t t t
2 2 2 2
∫ ∫ ∫ ∫
′ 
 m11 ′ 
 σ11 ′ 
 σ11  σ11   σ11 
{m ′} = m′22  =
  
σ′22  x3′ dx3′ =
 
σ′22  x3 dx3 = [M]σ 22  x3dx3 = [M]  
σ 22  x3 dx3
 m′  σ′  σ′  σ  σ 
 12   12   12   12   12 
−t −t −t −t
2 2 2 2
con eso, podemos concluir que:

′ 
 m11  m11 
 
{m ′} = m 22′  = [M]m 22  = [M]{m} (3.75)
 m′  m 
 12   12 
donde la matriz [M] es la matriz de transformación para un tensor de segundo orden
cuando éste esté en la notación de Voigt, ver Ejemplo 1.99, y viene dada por:
 a11 2 a12
2
2a11 a12   cos 2 θ sin 2 θ 2 cosθ sin θ 
   
[M] =  a 212 a 22
2
2a 21 a 22  =  sin θ
2
cos θ 2
− 2 sin θ cos θ 
a a a 22 a12 a11 a 22 + a12 a 21  − sin θ cosθ cos θ sin θ cos 2 θ − sin 2 θ 
 21 11 
Además considerando que [M]−1 = [N ]T , obtenemos {m} = [N ]T {m ′}, donde

 a11 2 a12
2
a11 a12   cos 2 θ sin 2 θ cos θ sin θ 
[N ] =  a 212 a 22
2
a 21 a 22
 
 =  sin θ
2
cos 2 θ − sin θ cos θ 

 2a a 2a 22 a12 a11 a 22 + a12 a 21  − 2 sin θ cos θ 2 cos θ sin θ cos 2 θ − sin 2 θ 
 21 11 
El mismo resultado (3.75) podría haber sido obtenido si considerábamos mij como un
tensor de segundo orden en el plano, y a través de la ley de transformación de un tensor de
segundo orden obtenemos que:
mij′ = aik a jl mkl ; (i, j = 1,2) ó m ′ = Am A T
 m′ ′   cosθ
m12 sin θ   m11 m12  cosθ − sin θ  (3.76)
⇒  11 =
′
 m12 ′   − sin θ
m 22 cosθ   m12 m22   sin θ cosθ 
x3 = x3′
x2′
t
x3 =
2
x2
θ x1′
−t
x3 =
2 x1

3 TENSIONES 309
3.7 Tensiones en Coordenadas Cilíndricas y Esféricas
Ejemplo 3.38
Demuéstrese que un cilindro cerrado de pared delgada de radio interno r y espesor t
sujeto a una presión interna p , ver Figura 3.29, tiene como estado tensional:
pr pr
σr = 0 ; σθ = ; σz =
t 2t
NOTA: Las expresiones anteriores sólo son válidas para un cilindro de pared delgada.
z
p
Figura 3.29: Cilindro cerrado bajo presión.

Solución:
Una vez adoptados los ejes de referencia de la Figura 3.29, planteamos el equilibrio de
fuerzas según las direcciones z , y y r .
Equilibrio de fuerzas según dirección z :
∑F z =0
p σz
2
p ( πr ) = σ z ( 2 πr )t
pr r pA = p (πr 2 )
⇒ σz =
2t
z
Equilibrio de fuerzas según dirección y :
L
∑ Fy = 0 σθ
2σ θ ( Lt ) = p ( 2 rL )
pr
⇒ σθ =
t
pA = p ( 2rL )
σθ
r y

Equilibrio de fuerzas según dirección r :

Podemos verificar que en la pared interna del cilindro la tensión radial ( σ r ) es igual a la
presión ( σ r = − p ) y en la pared externa está libre de presión σ r = 0 , luego:
− p ≤ σr ≤ 0
σr = − p σr = 0
r
p
r σ r << σ θ
para el caso >> 1 ⇒  luego, σ r ≈ 0 cuando comparado con σ z , σ θ .
t σ r << σ z
r
Experimentalmente se ha observado que la relación para despreciar σ r es ≥ 10 . En esta
t
situación:
pr pr
σz = = 5p ; σθ = = 10 p ; σr = − p
2t t
Podemos verificar también que la tensión σ θ es más grande, σ θ > σ z , es decir, que para un
material homogéneo, un cilindro rompería según dirección de σ z , como se indica en la
figura siguiente:
Pero si el material estuviera σθ

constituido por un material
heterogéneo, como por ejemplo, σz
matriz y fibras en la dirección de σ θ ,
la forma de rotura ya no estaría tan
definida.
Observemos también que las
tensiones obtenidas anteriormente
para el cilindro de pared delgada no
r
serán válidas si < 10 . El error
t
cometido ya será significativo.

3 TENSIONES 311
Ejemplo 3.39
Demuéstrese que una esfera cerrada de pared delgada de radio interno r y espesor t ,
sometida a una presión interna p , ver Figura 3.30, presenta el estado tensional siguiente:
pr pr
σr = 0 ; σθ = ; σφ =
2t 2t
NOTA: Las expresiones anteriores sólo son válidas para una esfera de pared delgada.
x3 , z
ê r
x3
ê φ
r
θ ê θ
x1 x2
φ x2 , y
x1 , x
Figura 3.30: Esfera sometida a presión interna.

Solución:
Considerando los ejes adoptados en la Figura 3.30, planteamos el equilibrio de fuerzas
según dirección x , y , r .
Equilibrio de fuerzas según dirección x :
y
êθ ê r
∑F x =0
ê φ
− p ( πr 2 ) + σ φ ( 2 πr )t = 0
pr
2 ⇒ σφ =
pA = p (π r ) 2t
2r x
σφ

Equilibro de fuerzas según dirección y :
pA = p (π r 2 )
x
êθ êφ σθ
∑F y =0
ê r
− p ( πr 2 ) + σ θ ( 2 πr )t = 0
pr
⇒ σθ =
2t
2r
Equilibrio de fuerzas según dirección r :

Podemos verificar que en la pared interna de la esfera la tensión radial es igual a la presión
( σ r = − p ) y que la pared externa está libre de presión ( σ r = 0 ), luego:
− p ≤ σr ≤ 0
σr = − p σr = 0
r
p
r σ r << σ φ
Para el caso >> 1 ⇒  luego σ r ≈ 0 comparado con σ θ , σ φ .
t σ r << σ θ
r
Experimentalmente se ha observado que la relación para despreciar σ r es ≥ 10 , en esta
t
situación:
 pr
σ θ = 2t = 5 p

 pr
σ φ = = 5p
 2t
σ r = − p



4 Leyes Fundamentales de
la Mecánica del Medio
Continuo
Ejemplo 4.1
Demostrar el teorema del transporte de Reynolds partiendo de la siguiente expresión:
D D
Dt V ∫
Φ dV =
Dt V ∫
Φ JdV 0 (4.1)
0
donde V es el volumen en la configuración actual, V0 es el volumen en la configuración de

referencia, J es el determinante del Jacobiano y Φ es un campo escalar que describe una
cantidad física de una partícula en el espacio por unidad de volumen en un instante de
tiempo t .
Solución:
D  DΦ DJ   DΦ r  DΦ r
∫ ∫
Φ JdV 0 =  J +Φ dV 0 =  J + JΦ ∇ xr ⋅ v dV 0 = 
∫ + Φ ∇ xr ⋅ v  dV
∫
Dt V V0 
Dt Dt  V0 
Dt  V 
Dt 
0
(4.2)
Ejemplo 4.2
r
Si PijL ( x , t ) representa alguna propiedad escalar, vectorial o tensorial cualquiera por unidad
de masa de un medio continuo, probar que la siguiente expresión es siempre válida:
r
D r DPijL ( x , t )
Dt V∫ρ PijL ( x , t ) dV = ρ
V
∫ Dt
dV (4.3)
Solución:
Partiendo del Teorema del transporte de Reynolds:
D r D r r ∂v p 
∫
Dt V ∫
Φ ( x , t )dV =  Φ ( x , t ) + Φ ( x , t )
 Dt
V 
dV
∂x p 
Haciendo que Φ = ρ PijL y reemplazando en la ecuación anterior, resulta:

D D ∂v p 
Dt ∫ ρ PijK dV = ∫ 
V  Dt
V 
( ρPijK ) + ρPijK  dV
∂x p 
 D Dρ ∂v 
∫
= ρ
V 
Dt
PijK + PijK
Dt
+ ρPijK k dV
∂x k 
 D  Dρ ∂v  
∫
=  ρ
V 
Dt
PijK + PijK 
 1 Dt
+ ρ k 
∂x k 
 dV

4243
=0
ecuación de continuida d
Con lo que concluimos que:

D  DP 
Dt V ∫ V 
∫
ρ PijK dV = ρ ijK  dV
Dt 
Q.E.D.

Ejemplo 4.3
Probar que la siguiente relación es válida:
∂ r
r r r
(ρ v ) + ∇ xr ⋅ (ρ v ⊗ v )
ρa= (4.4)
∂t
r r r r r
donde ρ ( x , t ) es la densidad de masa, a ( x , t ) es la aceleración Euleriana, y v ( x , t ) es la
velocidad Euleriana.
Solución:
Partiendo del teorema del transporte de Reynolds:
D ∂Φ r
∫
Φ dV = dV + Φ (v ⋅ nˆ ) dS
∫ ∫
Dt V V
∂t S
r
y considerando que Φ = ρ v obtenemos que:
r
D r ∂ (ρ v ) r r
∫ρ v dV = dV + ρ v ⊗ (v ⋅ nˆ ) dS
∫ ∫
Dt V V
∂t S
en notación indicial queda:
D ∂ (ρ v i )
Dt V∫ρ vi dV =
V
∂t ∫ ∫
dV + ρ v i (v k n k ) dS
S
D ∂ (ρ v i )
∫ρ 1
V
Dt
23
v dV = ∫ i
V
∂t S
∫
dV + (ρ v i v k )n k dS
= ai
Aplicando el teorema de la divergencia para la integral de superficie obtenemos que:
∂ (ρ v i )  ∂ (ρ v i ) 
∫ ρ ai dV = ∫
V V
∂t
dV + ∫ (ρ vi v k ) ,k dV
V
⇒ ∫ ρ ai dV = ∫  V
+ (ρ v i v k ) ,k  dV
V  ∂t 
En notación tensorial:
r r
r  ∂ (ρ v ) r r  r ∂ (ρ v ) r r
∫V ρ a dV = V∫  ∂t + ∇ xr ⋅ (ρ v ⊗ v ) dV ⇒ ρa=
∂t
+ ∇ xr ⋅ (ρ v ⊗ v )
Q.E.D.
Ejemplo 4.4
Para un campo de velocidad dado por:
xi
vi = para t ≥ 0
1+ t
a) Encontrar la densidad de masa de una partícula en función del tiempo;

4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO 315
b) Probar que para el movimiento dado se cumple que ρ x1 x 2 x3 = ρ 0 X 1 X 2 X 3 .

Solución:
a Por la conservación de masa sabemos que:
Dρ ∂v Dρ dρ ∂v
+ρ k =0 ⇒ = = −ρ k
Dt ∂x k Dt dt ∂x k
Utilizando el campo de velocidad dado hallamos que:
∂v i 1 ∂x i δ ii 3
= = =
∂x i 1 + t ∂x i 1+ t 1+ t
luego
dρ 3ρ dρ 3dt
=− ⇒ =−
dt 1+ t ρ 1+ t
Integrando la relación anterior obtenemos que:
dρ 3dt
∫ ρ = ∫ − 1 + t ⇒ Lnρ = −3 Ln(1 + t ) + C1
La constante de integración C1 se obtiene con la condición inicial t = 0 donde se cumple
que la densidad de masa es igual a la densidad de masa de referencia ( ρ = ρ 0 ):
Ln ρ 0 = −3 Ln(1 + 0) + C1 ⇒ C1 = Ln ρ 0
 1   ρ0  ρ0
Ln ρ = −3 Ln(1 + t ) + Ln ρ 0 = Ln  + ln ρ 0 = Ln
3  

3 
⇒ ρ=
 (1 + t ) 
3
 (1 + t )  (1 + t )
b) Utilizando la definición de velocidad y aplicando el campo de velocidad obtenemos:
dx i x dx i dt
vi = = i ⇒ =
dt 1 + t xi 1 + t
Integrando la ecuación anterior resulta:
dx i dt
∫ xi
=∫1+ t
Integrando
 → Lnx i = Ln(1 + t ) + C1 (4.5)
Aplicando la condición inicial, donde se cumple que: t = 0 ⇒ xi = X i , luego:

Ln X i = Ln(1 + 0) + C1 ⇒ C1 = Ln X i
Reemplazando el valor de C1 en la ecuación (4.5) obtenemos:
Ln x i = Ln(1 + t ) + Ln X i ⇒ Ln( x i ) = Ln[ X i (1 + t )]
con lo que concluimos que:
xi = X i (1 + t )
Expandiendo la relación anterior:
 x1
 x1 = X 1 (1 + t ) ⇒ (1 + t ) =
 X 1
 x2
 x 2 = X 2 (1 + t ) ⇒ (1 + t ) =
 X 2
 x
 x 3 = X 3 (1 + t ) ⇒ (1 + t ) = 3
 X3
ρ0
y considerando que ρ = (ver apartado 1 de este ejemplo), obtenemos:
(1 + t )3
ρ (1
12+3 t )(1 t )(1
+3
12 t) = ρ 0
+3
12 ⇒ ρ x1 x 2 x 3 = ρ 0 X 1 X 2 X 3
x1 x2 x3
X1 X2 X3 Q.E.D.

Ejemplo 4.5
r
Considérese un medio continuo y una propiedad φ ( x , t ) asignada por la densidad, i.e.
unidad de la propiedad por unidad de volumen. Obtener la tasa de esta propiedad de tal
forma que venga descrita por una integral de volumen de control conjuntamente con una
integral de superficie de control.
Solución:
Recordar que la tasa de una propiedad está relacionada siempre con las mismas partículas.
A través de la Derivada Material podemos obtener la tasa de una propiedad cuando ésta
r
esté en la descripción espacial φ ( x , t ) . Luego, la variación total de la propiedad en volumen
V que está delimitado por la superficie S viene dada por:

φ( x, t ) + φ( x, t ) (dV )
D r D D r r D
∫
Dt V
φ ( x, t )dV = ∫
V
Dt
(φ dV ) = dV
V 
∫
Dt Dt 

φ( x, t ) + φ( x, t )∇ xr ⋅ v dV 
D r r r
∫
= dV
V 
Dt 
(4.6)
D r r r
=  φ( x , t ) + φ( x , t )∇ xr ⋅ v  dV
∫
V 
Dt 
Podemos aplicar la definición de derivada material a la ecuación anterior, resultando que:
φ( x, t )dV =  φ( x, t ) + φ ( x, t )∇ xr ⋅ v  dV
D r D r r r
Dt V ∫ V 
Dt∫ 
r
∂ r ∂φ( x , t ) r r r r
∫
=  φ( x, t ) + r ⋅ v ( x , t ) + φ( x , t )∇ xr ⋅ v  dV
V 
∂t ∂x 
r (4.7)
∂ r   ∂φ( x , t ) r r r
∫
=  φ ( x , t )  dV +  r ⋅ v + φ( x , t )∇ xr ⋅ v  dV
∫
V 
∂t  V 
∂x 
∂ r  r
=  φ ( x , t )  dV + [∇ xr ⋅ (φv ) ]dV
∫ ∫
V 
∂t  V
Podemos aplicar el teorema de la divergencia a la segunda integral del lado derecho de la

igualdad y obtener que:
flujo de φ a través
de la superficie S
6 4 4744 8
r
D r ∂φ( x , t ) r (4.8)
∫φ ( x, t )dV = ∫ dV + ({ ∫φv ) ⋅ nˆ dS
Dt V V 14∂
2 t43 S flujo de φ
local
r
∂φ( x , t )
como el término es local, la integral de volumen de la derecha de la igualdad es un
∂t
volumen de control y la integral de superficie es una superficie de control ya que las
r r
variables (φv ) están en las descripción Euleriana. El término (φv ) representa el flujo de la
propiedad φ que atraviesa la superficie S , ver Figura 4.1. Cuando no hay fuente o
D r
sumidero de la propiedad se cumple que
Dt V ∫
φ( x, t )dV = 0 .
NOTA: Verificar que cuando la propiedad es la densidad de masa ( φ = ρ ) la ecuación (4.8)

se denomina ecuación de continuidad de masa:

D r D r r r  ∂ r r 
∫ ρ ( x, t )dV =  ρ ( x, t ) + ρ ( x, t )∇ xr ⋅ v
∫  dV =  ∂t ρ ( x , t ) + ∇ x ⋅ ( ρv )  dV = 0
∫ r (4.9)
Dt V V 
Dt  V  
Si la ecuación anterior es válida para todo el volumen también lo será localmente, i.e.:
D r r r
ρ ( x, t ) + ρ ( x, t )∇ xr ⋅ v = 0 Ecuación de continuidad de masa (4.10)
Dt
ó
∂ r r
ρ ( x, t ) + ∇ xr ⋅ (ρ v ) = 0 Ecuación de continuidad de masa (4.11)
∂t
volumen de control r
(φv )
S
r r
V q n = [(φv ) ⋅ nˆ ] nˆ
n̂
r
r ∂φ( x , t )
x
∂t
superficie de control
Figura 4.1: Volumen y superficie de control.
Ejemplo 4.6
Demostrar que
∂φ r ∂ r
ρ + ρ (∇ xrφ ) ⋅ v = ( ρφ ) + ∇ xr ⋅ ( ρφv )
∂t ∂t
(4.12)
∂φ ∂
ρ + ρφ , i vi = ( ρφ ) + ( ρφvi ) ,i
∂t ∂t
r
donde φ es un campo escalar, ρ es el campo de densidad de masa, y v es el campo de
velocidad.
Solución:
∂ ∂φ ∂ρ
(φρ ) + (φρv i ) ,i = ρ +φ + φ , i ( ρ v i ) + φ ( ρ v i ) ,i
∂t ∂t ∂t
∂φ  ∂ρ  ∂φ
=ρ + φ , i ρv i + φ  + ( ρv i ) , i  = ρ + φ , i ρv i
∂t  ∂t  ∂t
∂ρ
donde hemos considerado la ecuación de continuidad de masa + ( ρvi ) ,i = 0 .
∂t

Volumen material Volumen de control Superficie de control
t=0
v0
XP
X* Partícula P
Superficie de control
Volumen material Volumen de control
t1
r
v( x * , t1 )
xP x* Partícula Q
Superficie de control
Volumen material Volumen de control
t2
r
v( x * , t 2 )
xP x* Partícula R
Figura 4.2: Volumen material vs. volumen y superficie de control.
Ejemplo 4.7
Las componentes del campo del tensor de tensiones de un medio continuo en equilibrio
vienen dadas por:
σ11 = x12 ; σ 22 = x 22 ; σ 33 = x12 + x 22
σ12 = σ 21 = 2 x1 x 2 ; σ 23 = σ 32 = σ 31 = σ13 = 0
Encontrar la fuerza másica (por unidad de volumen) que actúa en el continuo.
Solución: Aplicando las ecuaciones de equilibrio podemos obtener que:
r r
∇ xr ⋅ σ + ρ b = 0
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
 + + + ρ b1 = 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
2 x1 + 2 x1 + ρ b 1 = 0
 ∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23 
 + + + ρb2 = 0 ⇒ 2 x 2 + 2 x 2 + ρ b 2 = 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 ρ b = 0
 ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33  3
 + + + ρ b3 = 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
Con lo que concluimos que para satisfacer las ecuaciones de equilibrio hay que cumplir que:

4 x1 = − ρb 1 ⇒ ρb 1 = −4 x1 
 r
4 x 2 = − ρ b 2 ⇒ ρ b 2 = −4 x 2  ⇒ ρb = −4( x1 eˆ 1 + x 2 eˆ 2 )
ρb 3 = 0 

Ejemplo 4.8
Sea el movimiento del continuo dado por las siguientes ecuaciones:
 x1 = X 1 + αtX 3

 x 2 = X 2 + αtX 3
 x = X − αt ( X + X )
 3 3 1 2
donde α es una constante. Encontrar la densidad de masa en la configuración actual (ρ )
en función de la densidad de masa en la configuración de referencia (ρ 0 ) .
Solución:
Queremos encontrar una función densidad de masa tal que: ρ = ρ (ρ 0 ) . Sabemos que la
ecuación de continuidad de masa en la forma Lagrangiana viene dada por ρ 0 = Jρ , donde
el determinante del Jacobiano puede ser obtenido directamente de las ecuaciones de
movimiento:
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
1 0 αt
∂x i ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2
J= F = = = 0 1 α t = 1 + 2(α t ) 2
∂X j ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
∂x 3 ∂x 3 ∂x 3 −α t −α t 1
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
Resultando así:
ρ0 ρ0
ρ= =
J 1 + 2(α t ) 2
Ejemplo 4.9
Dado el campo de velocidad:
v1 = x1 x3 ; v 2 = x 22 t ; v3 = x 2 x 3t
y el campo de tensiones:
 x 2 x1 − x 2 x3 0 
σ ij = α − x 2 x3 x 22 − x 2 
 0 − x2 x32 
donde α es una constante. Encontrar las fuerzas másicas (por unidad de volumen) de tal
forma que cumpla con el principio de la conservación del momento lineal.
Solución:
Del principio de la conservación del momento lineal obtenemos las ecuaciones del
movimiento:
r r r r r
∇ xr ⋅ σ + ρ b = ρ v& = ρ a ⇒ ρ b = ρ a − ∇ xr ⋅ σ
El campo de aceleración:

r r r r
r ∂v ( x , t ) ∂v ( x , t ) r r ∂v i ∂v i
a= + r ⋅ v ( x, t ) ; ai = + vj
∂t ∂x ∂t ∂x j
donde
 0   x3 0 x1 
∂v i  2  ∂v i 
= x2  ; = 0 2x2 t 0 
∂t  ∂x j 
 x 2 x3   0 x3t x 2 t 
Luego:
 0  x3 0 x1   x1 x 3   0   x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t 
∂v i ∂v i  
ai = + v j =  x 22  +  0 2x2t 0   x 22 t  =  x 22  +  2 x 23 t 
∂t ∂x j
 x 2 x 3   0 x3t x 2 t   x 2 x 3 t   x 2 x 3   x 3 x 22 t 2 + x 22 x 3 t 2 
 x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t 
 2 3 
= x2 + 2x2 t 
 x 2 x 3 + x 3 x 22 t 2 + x 22 x 3 t 2 
 
La divergencia del tensor de tensiones de Cauchy viene dada por:
 ∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 13
 + + = α ( x 2 − x3 )
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
 x 2 − x3 
 ∂σ ∂σ 22 ∂σ 23
σ ij , j =  21 + + = α (2 x 2 ) ⇒ σ ij , j = α  2 x 2 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
 2 x 3 − 1 
 ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
 + + = α ( 2 x 3 − 1)
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
r r
Con lo cual, las fuerzas másicas, ρ b = ρ a − ∇ xr ⋅ σ , quedan:
 x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t   x 2 − x3 
   
ρb i = ρa i − σ ij , j ⇒ ρb i = ρ  2
x2 + 2x2 t 3
 −α  2x2 
 x 2 x 3 + x 3 x 22 t 2 + x 22 x 3 t 2   2 x 3 − 1 
 
Ejemplo 4.10
Teniendo en cuenta el Principio de la conservación del momento angular, demostrar que:
[r r r r r
∫ ρ ( x ⊗ (a − b) − (a − b) ⊗ x dV =
r
] [∫ ( xr ⊗ tr *
r r
− t * ⊗ x dS ]
V Sσ
r r r r r r
donde: x - vector posición; ρ ( x , t ) -densidad de masa; a ( x , t ) -aceleración; b( x , t ) -fuerzas
r r
másicas (por unidad de masa); t * ( x , t ) - vector tracción prescrito (fuerza de superficie) en la
superficie S σ .
Solución:
El principio de la conservación del momento angular establece que:
r r r r D r r r r
∫
Sσ V
∫
( x ∧ t * )dS + ( x ∧ ρ b)dV =
Dt V ∫
( x ∧ ρ v )dV = ( x ∧ ρ a )dV
V
∫

A continuación hacemos el producto vectorial de la expresión anterior con un vector

r r
arbitrario z , independiente de x , resultando:
r r r r r r r r r
V
∫
z ∧ ( x ∧ ρ a )dV = z ∧ ∫
Sσ
∫
( x ∧ t * )dS + z ∧ ( x ∧ ρ b)dV
V
r r r r r r r r r
∫
⇒ z ∧ ( x ∧ ρ a )dV =
V
∫
Sσ
∫
z ∧ ( x ∧ t * )dS + z ∧ ( x ∧ ρ b)dV
V
r r r
Se ha demostrado en el capítulo 1 que dados tres vectores a , b , c , se cumple que
r r r r r r r r
a ∧ (b ∧ c ) = (b ⊗ c − c ⊗ b) ⋅ a . Luego, la expresión anterior puede ser reescrita como:
∫ ( x ⊗ ρ a − ρ a ⊗ x ) ⋅ z dV = ( x ⊗ t * − t * ⊗ x ) ⋅ z dS + ( x ⊗ ρ b − ρ b ⊗ x ) ⋅ z dV
∫ ∫
V Sσ V
⇒ ρ ( x ⊗ a − a ⊗ x ) ⋅ z dV − ρ ( x ⊗ b − b ⊗ x ) ⋅ z dV = ( x ⊗ t * − t * ⊗ x ) ⋅ z dS
∫ ∫ ∫
V V Sσ
r r r
[ r r r r r r r
]r r
⇒ ρ x ⊗ (a − b) − (a − b) ⊗ x ⋅ z dV = ( x ⊗ t * − t * ⊗ x ) ⋅ z dS
∫ ∫
V Sσ
 r  r r  r

V
r
∫
r r
[ r r r

r
] r
⇒  ρ x ⊗ (a − b) − (a − b) ⊗ x dV  ⋅ z =  ( x ⊗ t * − t * ⊗ x ) dS  ⋅ z ∫
S σ 
r
Como el vector z es arbitrario, concluimos que:
r r r
∫ [ r r r r r r r
ρ x ⊗ (a − b) − (a − b) ⊗ x dV = ( x ⊗ t * − t * ⊗ x ) dS ] ∫
V Sσ
Ejemplo 4.11
1) Teniendo en cuenta la definición del tensor tensión media ( σ ) de un medio continuo:
V σ = σ dV ∫
V
Y partiendo del principio de que el continuo está en equilibrio estático, demostrar que se
cumple que:
∫ ρ [x ⊗ b + b ⊗ x ] dV + 2V ∫ ( x ⊗ t
1 r r r r 1 r r* r r
σ= + t * ⊗ x ) dS
2V V Sσ
2) Teniendo en cuenta ahora que el volumen del continuo viene dado por V = V (1) − V ( 2) ,
ver Figura 4.3, y que dicho continuo está sometido a una presión p (1) en la superficie S (1) ,
y una presión p ( 2) en la superficie S ( 2) . Considerando que el continuo está libre de fuerzas
másicas, verificar que se cumple la relación:
−1
σ= (1)
( p (1)V (1) − p ( 2)V ( 2 ) )1
(V − V ( 2) )
Solución:
r r r
Teniendo en cuenta la ecuación de equilibrio ∇ xr ⋅ σ + ρ b = ρ a = 0 (principio de la
conservación del momento lineal). Para todo el continuo hay que cumplir que:

∫ x ⊗ [∇ ⋅ σ + ρb]
r r r r r r r
r
x dV = 0 ⇒ ∫ x ⊗∇ r
x ⋅σ ∫
dV + x ⊗ ρb dV = 0 (4.13)
V V V
n̂ (1)
S (1)
V (1) p (1)
S (2)
V ( 2)
n̂ ( 2 )
p (2)
Figura 4.3
En el capítulo 1, ver Ejemplo 1.125, hemos demostrado que se cumplen las siguientes
relaciones:
r r r* r
∫ (∇ ⋅ σ ) ⊗ x dV = ∫ (σ ⋅ nˆ ) ⊗ x dS − ∫ σ dV = ∫ t
V S V S
⊗ x dS − σ dV ∫
V
(4.14)
r r r r
∫ x ⊗ (∇ ⋅ σ ) dV = ∫ x ⊗ (σ ⋅ nˆ ) dS − ∫ σ ∫ ∫
T
dV = x ⊗ t * dS − σ T dV (4.15)
V S V S V
r
donde hemos tenido en cuenta que el vector tensión prescrito, t * = σ ⋅ nˆ . Reemplazando
(4.15) en la expresión (4.13), obtenemos que:
r r r r r r* r r r
∫ x ⊗∇ r
x ⋅σ ∫
dV + x ⊗ ρb dV = 0 ⇒ ∫x⊗t ∫
dS − σ T dV + x ⊗ ρb dV = 0 ∫
V V S V V
(4.16)
r r r r
∫ ∫
⇒ σ T dV = x ⊗ t * dS + x ⊗ ρb dV
V S V
∫
También se cumple que:
r r r r
∫
V
∫
σ dV = t * ⊗ x dS + ρ b ⊗ x dV
S
∫
V
(4.17)
r r r r
Observemos que los tensores resultantes de las operaciones x ⊗ t * , x ⊗ ρ b , no son
tensores simétricos. Esto quiere decir que en la expresión (4.13) no ha tenido en cuenta el

principio de la conservación del momento angular (simetría del tensor de tensiones de

Cauchy). Para garantizar que σ sea simétrico, hacemos que:
σ + σT 1 r r r r  1 r r r r 
∫ 2 ∫ ∫
dV =  t * ⊗ x dS + ρ b ⊗ x dV  +  x ⊗ t * dS + x ⊗ ρ b dV 
2 S  2  S 
∫ ∫
V  V V
(4.18)
∫
⇒ σ sym dV =
1
2V
r r r r
∫
ρ x ⊗ b + b ⊗ x dV + [
1 r r* r* r
2S
x ⊗ t + t ⊗ x dS ] ∫[ ]
V
Teniendo en cuenta la definición del tensor tensión media, concluimos que:
σ + σT 1 r r r r  1 r r r r 
∫ 2 ∫ ∫
dV =  t * ⊗ x dS + ρ b ⊗ x dV  +  x ⊗ t * dS + x ⊗ ρ b dV 
2 S  2  S 
∫ ∫
V  V V
∫
⇒ σ sym dV =
1
2
r r r r
∫
ρ x ⊗ b + b ⊗ x dV +
2
[
1 r r* r* r
x ⊗ t + t ⊗ x dS ] ∫[ ]
V V S
(4.19)
⇒V σ =
1
2V
r r r r
∫ [
ρ x ⊗ b + b ⊗ x dV +
1 r r* r* r
2S
x ⊗ t + t ⊗ x dS ] ∫[ ]
⇒σ =
1
2V
[r r
∫ ρ x ⊗ b + b ⊗ x dV +
r r
] 1
2V
[∫ xr ⊗ tr *
r r
+ t * ⊗ x dS ]
V S
Si además el cuerpo está libre de fuerzas másicas, la expresión anterior se resume a:
σ=
1
2V
[∫ xr ⊗ tr *
r r
+ t * ⊗ x dS] (4.20)
S
Para el caso particular de la Figura 4.3 tenemos que V = V (1) − V ( 2) , S = S (1) + S ( 2) ,

r (1) r ( 2)
t * = − p (1) n̂ (1) , t * = − p ( 2) n̂ ( 2) . En este caso, la expresión (4.20) queda:
 r r 
∫[ ] ∫[ ]
1 r r r r r r
σ= (1) ( 2) 
x ⊗ t * + t * ⊗ x dS (1) + x ⊗ t * + t * ⊗ x dS ( 2 ) 
2(V − V ) S (1) S ( 2) 
 
=
1

2(V (1) − V ( 2 ) ) S (1)
− p∫
(1) r
x ⊗ n [ r r
]
ˆ (1) + nˆ (1) ⊗ x dS (1) + − p ( 2 ) x ⊗ nˆ ( 2) + nˆ ( 2 ) ⊗ x dS ( 2 ) 
r
∫ [ ]
S (2) 
 
∫[ ] ∫[ ]
−1 (1) r ˆ (1) ˆ (1) r (1) ( 2) r ˆ ( 2) ˆ (2) r ( 2) 
=  p x ⊗ n + n ⊗ x dS + p x ⊗ n + n ⊗ x dS 
2(V (1) − V ( 2 ) )  S ( 1) S ( 2) 
r r
Hemos demostrado en el capítulo 1 que se cumple ∫ ( x ⊗ nˆ + nˆ ⊗ x ) dS = 2V 1 , donde n̂ es
S
el versor normal exterior a la superficie S (ver Ejemplo 1.125). Para este ejemplo n̂ ( 2) es
normal interior a la superficie S (2) , debido a eso tenemos que
∫ [x ⊗ nˆ ]
r r
( 2)
+ nˆ ( 2 ) ⊗ x dS ( 2 ) = −2V ( 2 ) 1 , resultando que:
S (2)

 
∫[ ] ∫[ ]
−1 (1) r
ˆ (1) ˆ (1) r (1) ( 2) r
ˆ ( 2) ˆ (2) r ( 2) 
σ=  p x ⊗ n + n ⊗ x dS + p x ⊗ n + n ⊗ x dS 
2(V (1) − V ( 2 ) )  S (1 ) S (2) 
= (1)
−1
( 2)
{ }
p (1) 2V (1) 1 − p ( 2) 2V ( 2 ) 1 = (1)
−1
( 2)
{ }
p (1)V (1) − p ( 2 )V ( 2 ) 1
2(V − V ) (V − V )
Ejemplo 4.12
Dado el campo de velocidad:
v1 = ax1 − bx 2 ; v 2 = bx1 − ax 2 ; v 3 = c x12 + x 22
donde a , b y c son constantes.
a) Comprobar si se cumple la ecuación de continuidad de masa;
b) ¿Es un movimiento isocórico?, es decir, ¿es un medio incompresible?
Solución:
Ecuación de continuidad de masa:
Dρ r
+ ρ (∇ xr ⋅ v ) = 0
Dt
r
donde ∇ xr ⋅ v = v i ,i = v1,1 + v 2, 2 + v 3,3 = a − a + 0 = 0 . El movimiento es isocórico, ya que
r
∇ xr ⋅ v = 0 .
Ejemplo 4.13
r
Partiendo de la ecuación de energía ρ u& = σ : D − ∇ xr ⋅ q + ρr , demostrar que la ecuación de
energía puede ser escrita como:
D  1 2 r r r r
ρ  u + v  = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr
Dt  2 
(4.21)
D  1 2
ρ  u + v  = (v j σ ji ) ,i + ρ b i v i − q i ,i + ρr
Dt  2 
ó
∂ 1 2   1 2  r r r r r
ρ  u + v  + ρ ∇ xr  u + v  ⋅ v = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr
∂t  2    2 
(4.22)
∂
ρ  u + v 2  + ρ  u + v 2  vi = (v j σ ji ) ,i + ρ b i vi − qi ,i + ρr
1 1
∂t  2   2  ,i
ó
∂  1 2   1 2  r r r r r
ρ  u + v  + ∇ xr ⋅  ρ  u + v v  = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr
∂t  2    2  
(4.23)
∂   1 2    1 2 
∂t  ρ  u + 2 v   +  ρ  u + 2 v vi  = (v j σ ji ) ,i + ρ b i vi − qi ,i + ρr
       ,i
donde ρ es la densidad de masa, u es la energía interna específica, v es el módulo de la
r r r r
velocidad ( v 2 = v = v ⋅ v ), σ es el tenor de tensiones de Cauchy, b es la fuerza másica
2
r
(por unidad de masa), q es vector flujo de calor, r es la fuente de calor.

Solución:
Teniendo en cuenta la ecuación de energía:
r
ρ u& = σ : D − ∇ xr ⋅ q + ρr ρ u& = σijDij − qi ,i + ρr
donde D es el tensor tasa de deformación el cual es igual a la parte simétrica del gradiente
r
espacial de la velocidad ( D = (∇ xr v ) sym ≡ l sym ). Notar también que σ : D = σ : l sym = σ : l
ya que el doble producto escalar entre un tensor simétrico ( σ = σ T ) y un antisimétrico
( l anti ) resultar ser cero, i.e. σ : l anti = 0 , luego
r
σ ij D ij = σ ij ( l ) ij = σ ij (∇ xr v ) ij = σ ij vi , j
Notar que (σ ij vi ) , j = σ ij , j vi + σ ij vi , j ⇒ σ ij vi , j = (σ ij vi ) , j − σ ij , j vi = σ ijD ij , con eso la ecuación

de energía puede ser reescrita como:
r
ρ u& = σ : D − ∇ xr ⋅ q + ρr ρ u& = σ ij D ij − qi ,i + ρr
r r r
⇒ ρ u& = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) − (∇ xr ⋅ σ ) ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr ⇒ ρ u& = (σ ij vi ) , j − σ ij , j vi − qi ,i + ρr
Teniendo en cuenta las ecuaciones de movimiento podemos obtener que:

r
∇ xr ⋅ σ + ρb = ρu &r& = ρvr& σ ij , j + ρ b i = ρ u
&&i = ρv&i
r
r
⇒ ∇ xr ⋅ σ = ρv& − ρb ⇒ σ ij , j = ρv&i − ρ b i
r r r r r ⇒ σ ij , j vi = ρv&i vi − ρ b i vi
⇒ (∇ xr ⋅ σ ) ⋅ v = ρv& ⋅ v − ρb ⋅ v
Con lo cual la ecuación de energía queda:
r r r
ρ u& = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) − (∇ xr ⋅ σ ) ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr ρ u& = σ ijD ij − qi ,i + ρr
r r r r r r
ρ u& = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) − ( ρv& ⋅ v − ρb ⋅ v ) − ∇ xr ⋅ q + ρr ρ u& = (σ ij vi ) , j − ( ρv&i vi − ρ b i vi ) − qi ,i + ρr
r r r
r r r
⇒ ρ u& + ρv& ⋅ v = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr ⇒ ρ u& + ρv&i vi = (σ ij vi ) , j + ρ b i vi − qi ,i + ρr
D r r r r r r r r r r 1 D r r 1 D 2
Notar que (v ⋅ v ) = (v& ⋅ v ) + (v ⋅ v& ) = 2(v& ⋅ v ) ⇒ (v& ⋅ v ) = (v ⋅ v ) = (v ) . Luego, la
Dt 2 Dt 2 Dt
ecuación de energía puede también ser reescrita como
r r r r r r
⇒ ρ u& + ρv& ⋅ v = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr
 1 D 2  r r r r
⇒ ρ  u& + (v )  = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr
 2 Dt 
D  1 2 r r r r
⇒ρ  u + v  = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr
Dt  2 
cuya ecuación en notación indicial queda
⇒ ρ u& + ρv&i vi = (σ ij vi ) , j + ρ b i vi − qi ,i + ρr
 Du 1 D 2 
⇒ρ + (v )  = (σ ij vi ) , j + ρ b i vi − qi ,i + ρr
 Dt 2 Dt 
D  1 2
⇒ρ  u + v  = (σ ij vi ) , j + ρ b i vi − qi ,i + ρr
Dt  2 
demostrando así la ecuación (4.21). La ecuación (4.22) puede ser fácilmente demostrada si
D• ∂• r
consideramos la derivada material ≡ •& = + (∇ xr •) ⋅ v , i.e.:
Dt ∂t

D  1 2 r r r r
ρ  u + v  = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr
Dt  2 
∂ 1    1  r r r r r
⇒ ρ  u + v 2  + ρ ∇ xr  u + v 2   ⋅ v = ∇ xr ⋅ (v ⋅ σ ) + ρb ⋅ v − ∇ xr ⋅ q + ρr
∂t  2    2 
∂φ r ∂ r
En el Ejemplo 4.6 hemos demostrado que ρ + ρ (∇ xrφ ) ⋅ v = ( ρφ ) + ∇ xr ⋅ ( ρφv ) se
∂t ∂t
cumple, y si consideramos que φ =  u + v 2  demostramos así le ecuación (4.23).
1
 2 
4.1 Introducción a Problemas de Flujo
Ejemplo 4.14
Obtener la ecuación de energía para un movimiento de sólido rígido. Considérese que el
r
flujo de calor viene dado por q = −K (T ) ⋅ ∇ xr T , donde K (T ) es un tensor de segundo orden
denominado de tensor de conductividad térmica (propiedad del material), y considérese
∂u
también que c = , donde c es el calor específico (propiedad del material). Proporcionar
∂T
también la unidad del tensor K en el SI.
Solución: Para un movimiento de cuerpo rígido la potencia tensional es igual a cero, luego, la
ecuación de energía se resume a:
∂u ∂T r r
ρ u& = ρ =σ 1 2 D − ∇ xr ⋅ q + ρr = −∇ xr ⋅ q + ρr
:3
∂T ∂t =0
∂T r
⇒ ρc = −∇ xr ⋅ q + ρr
∂t
∂T
⇒ ρc = −∇ xr ⋅ [− K (T ) ⋅ ∇ xr T ] + ρr
∂t
∂T
∇ xr ⋅ [K (T ) ⋅ ∇ xr T ] + ρ r = ρ c
∂t
La ecuación anterior se conoce como ecuación de flujo de calor que se aplica a problema de
conducción térmica.
DT ∂T
NOTA 1: Cuando no hay transporte de masa se cumple T& ≡ = .
Dt ∂t
∂T  K
Teniendo en cuenta las siguientes unidades: [q] =
r J W 
= 2 , ∇ xr T = r  = , podemos
2
m s m  ∂x  m
verificar que para que haya compatibilidad de unidades hay que cumplir que:
[qr ] = [K ] ⋅ [∇ xr T ]
 J W   J W  K 
 m 2 s = m 2  =  s m K = m K  m 
    
 J W 
Luego, concluimos que [K ] =  = .
 s m K m K 

NOTA 2: También es interesante destacar que debido a que la potencia tensional es nula,
podemos desacoplar el problema mecánico del problema térmico, es decir, podemos
analizar los dos problemas separadamente. ■
Ejemplo 4.15
Consideremos un problema de conducción térmica, ver Ejemplo 4.14, donde tenemos una
pared de espesor h en la cual la temperatura en la cara exterior ( x1 = 0 ) es igual a 38º C y
la temperatura en la cara interior ( x1 = h ) es igual a 21º C , ver Figura 4.4. Obtener el flujo
de calor para el caso definido por: problema estacionario, el campo de temperatura según
las direcciones x 2 y x3 es homogéneo, no hay fuente interna de calor, y el material es
homogéneo e isótropo.
x2
T ( A) = 38º C Datos:
h = 0,04m
T ( B ) = 21º C W
K = 0,19
mK
(Exterior) (Interior)
x1
r
q
h
Figura 4.4
OBS.: Cuando decimos que un problema es estacionario, nos referimos que el campo de la
incógnita es estacionario. En el caso de la ecuación de flujo de calor, la incógnita es la
temperatura.
Solución:
Como hemos visto en el Ejemplo 4.14 la ecuación de gobierno para este problema es la
∂T
ecuación ∇ xr ⋅ [K ⋅ ∇ xr T ] + ρ r = ρ c . Si consideramos el problema estacionario, tenemos
∂t
∂T
que = 0 . Si no hay fuente interna de calor esto implica que r = 0 . Con estas
∂t
simplificaciones la ecuación de flujo de calor se resume a ∇ xr ⋅ [K ⋅ ∇ xr T ] = 0 , además si el
r
material es homogéneo, el tensor con las propiedades térmicas K no varía con x
resultando que ∇ xr ⋅ [K ⋅ ∇ xr T ] = K : ∇ xr [∇ xr T ] = 0 o en notación indicial
[K ij T , j ],
i
= K ij ,i T , j + K ij T , ji = K ij T , ji = 0 . Expandiendo esta última expresión, obtenemos
123
=0
que:

∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T
K 11 + K 12 + K 13 + K 21 + K 22 + K 23 +
∂x12 ∂x 2 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x1∂x 2 ∂x 22 ∂x3 ∂x 2
(4.24)
∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T
+ K 31 + K 32 + K 33 2 = 0
∂x1∂x3 ∂x 2 ∂x3 ∂x3
Si el campo de temperatura según las direcciones x 2 y x3 es homogéneo, eso implica que

las componentes del gradiente de temperatura según estas direcciones son iguales a cero, i.e.
∂T ∂T
= = 0 . Para un material isótropo, las componentes del tensor de conductividad
∂x 2 ∂x3
térmica, ver Capítulo 5 en Chaves (2007), vienen dadas por:
K 0 0 
K ij =  0 K 0 
 0 0 K 
Con estas consideraciones la expresión (4.24) se reduce a:

∂ 2T 11 =K
∂ 2T
K 11 =0 K → ⇒K =0 (4.25)
∂x12 ∂x12
∂ 2T
Integrando una vez la expresión K = 0 obtenemos que:
∂x12
∂ 2T ∂T dT
K =0 integrando
 → K + q1 = 0 ⇒ q1 = −K
∂x12 ∂x1 dx1
Que es la ecuación de flujo de calor de Fourier. Observar que para este caso q1 es una
constate, es decir, es independiente de x1 . Integrando una vez más:
− q1 − q1
∫ dT = ∫ K
dx1 ⇒ T ( x1 ) =
K
x1 + C
Aplicando la condición de contorno, x1 = 0 ⇒ T = T ( A) , obteniendo así la constante de

− q1
integración C = T ( A) . Resultando que T ( x1 ) = x1 + T ( A) . Además para x1 = h tenemos
K
que
− q1 (T ( B ) − T ( A) )
T ( x1 = h) = T ( B ) = h + T ( A) ⇒ q1 = −K
K h
Notar que en este caso (unidimensional) el gradiente de temperatura es la pendiente de la
recta definida por la temperatura, y la temperatura varía linealmente en la pared, ver Figura
4.4.
Reemplazando los datos del problema, ver Figura 4.4, obtenemos el flujo:
(T ( B ) − T ( A) )  W  (21 − 38)( K ) W J
q1 = −K = −0,19  = 80,75 2 = 80,75 2
h  mK  0,04(m) m m s
Observar que la transformación de temperatura de grados Celsius para Kelvin viene dada
por K =º C + 273,15 , luego la diferencia de temperatura sea en grados Celsius o en Kelvin
será la misma. Observar también que el flujo de calor va en el sentido de mayor
temperatura hacia la región de menor temperatura.

NOTA: Supongamos que ahora tengamos dos paredes con propiedades distintas tal y
como se muestra en la Figura 4.5.
T ( A)
T (B )
T (C )
1 2
K (1) K ( 2) r
q
x1
h (1) h (2)
Figura 4.5
(T ( B ) − T ( A) )
Observemos que la expresión q1 = −K (1) sigue siendo válida. También es
h (1)
(T (C ) − T ( B ) )
válido para el material 2 : q1 = −K ( 2) . Para obtener el flujo tenemos que
h (2)
aplicar la compatibilidad de temperatura en la cara B , es decir:
(T ( B _ 1) − T ( A) ) q1 h (1)
q1 = −K (1) ⇒ T ( B _ 1) = T ( A) −
h (1) K (1)
(T (C ) − T ( B _ 2 ) ) q1 h ( 2)
q1 = −K ( 2) ⇒ T ( B _ 2) = T (C ) +
h ( 2) K ( 2)
T ( B _ 1) = T ( B _ 2 )
q1 h (1) q1 h ( 2 )
T ( A) − = T (C ) +
K (1) K ( 2)
Resultando que:
− (T (C ) − T ( A) )
q1 =
 h (1) h ( 2 ) 
 
 K (1) + K ( 2 ) 
 
Ejemplo 4.16
Considérese un problema de conducción térmica estacionario sin fuente interna de calor y
r r
donde el flujo de calor viene gobernado por la ley de Fourier ( q = −K ( x ) ⋅ ∇ xr T ), donde el
r
campo de tensor de conductividad térmica viene representado por K ( x ) , y es un tensor de
segundo orden arbitrario (no necesariamente simétrico).
a) Demostrar que el tensor de conductividad térmica es un tensor semi-definido positivo;
r
b) Verificar en que situación la parte antisimétrica de K ( x ) no afecta en el resultado del
problema de conducción de calor. Considerar la potencial tensional igual a cero.

c) Que formato presenta K si el material es isótropo.

Solución:
a) Partimos de la desigualdad de conducción de calor que hay que cumplir siempre:
r
− q ⋅ ∇ xr T ≥ 0 − q i T,i ≥ 0
r
− (−K ( x ) ⋅ ∇ xr T ) ⋅ ∇ xr T ≥ 0 − (− K ij T, j )T,i ≥ 0
r
∇ xr T ⋅ K ( x ) ⋅ ∇ xr T ≥ 0 T,i K ij T, j ≥ 0
Recordar que un tensor arbitrario A es semi-definido positivo si se cumple que

r r r r r
x ⋅ A ⋅ x ≥ 0 para todo x ≠ 0 . Demostrando así que K ( x ) es un tensor semi-definido
r
positivo. Luego, como consecuencia los autovalores de K ( x ) serán todos valores reales
r
mayores o iguales a cero, i.e. K 1 ≥ 0 , K 2 ≥ 0 , K 3 ≥ 0 . También recordar que, ya que K ( x )
r
no es simétrico, el espacio principal de K ( x ) no constituye una base ortonormal.
Es interesante constatar que la parte antisimétrica no afecta en la desigualdad de
conducción de calor, ya que:
r
∇ xr T ⋅ K ( x ) ⋅ ∇ xr T ≥ 0
[ ]
∇ xr T ⋅ K sym + K anti ⋅ ∇ xr T ≥ 0
∇ xr T ⋅ K sym
⋅ ∇ xr T + ∇ xr T ⋅ K anti
⋅ ∇ xr T ≥ 0
∇ xr T ⋅ K sym ⋅ ∇ xr T + K anti : (∇ xr T ⊗ ∇ xr T ) ≥ 0
Note que K anti : (∇ xr T ⊗ ∇ xr T ) = 0 ya que el doble producto escalar entre un tensor

antisimétrico ( K anti ) y otro simétrico (∇ xr T ⊗ ∇ xr T ) resulta ser igual a cero, luego:
r
0 ≤ ∇ xr T ⋅ K ( x ) ⋅ ∇ xr T = ∇ xr T ⋅ K sym ⋅ ∇ xr T ≥ 0
r
Es decir, siempre se cumplirá la desigualdad de conducción de calor, sea K ( x ) simétrico o
no.
b) Para el problema planteado, la única ecuación de gobierno que queda es la ecuación de
energía:
Du r r
ρ ≡ ρu& = σ : D − ∇ xr ⋅ q + ρr = −∇ xr ⋅ q
Dt
donde u es la energía interna específica, σ : D es la potencial tensional, y ρ r es la fuente
interna de calor por unidad de volumen. Luego:
ρu& = −qi ,i = −(−K ijT, j ),i = K ij ,iT, j + K ijT, ji
= (∇ xr ⋅ K T ) ⋅ (∇ xr T ) + K : ∇ xr (∇ xrT )
[ ]
= (∇ xr ⋅ K T ) ⋅ (∇ xr T ) + K sym + K anti : ∇ xr (∇ xr T )
= (∇ xr ⋅ K T ) ⋅ (∇ xr T ) + K sym : ∇ xr (∇ xrT ) + K anti : ∇ xr (∇ xrT )
= (∇ xr ⋅ K T ) ⋅ (∇ xr T ) + K sym : ∇ xr (∇ xrT )
donde hemos considerado la simetría de [∇ xr (∇ xr T )]ij = T,ij = T, ji . Si el material es
r
homogéneo eso implica que el campo de K no depende de ( x ) con lo cual el término
K ij ,i = 0 j . En esta situación quedamos con:
ρu& = K sym : ∇ xr (∇ xr T )

Luego, cuando el material es homogéneo la parte antisimétrica de K no afecta en el

resultado.
c) Un material isótropo tiene la característica que sus propiedades en un punto no cambian
si hacemos un cambio de base. Un tensor de segundo orden isótropo es un tensor esférico,
ver capítulo 1, luego el tensor K tiene que ser del tipo: K = K1 , donde K es una constante.
En forma de matriz:
1 0 0
K ij = K 0 1 0
0 0 1
Ejemplo 4.17
Supongamos un medio continuo donde en un punto material hay dos cantidades físicas por
unidad de volumen c s y c f tal que c = c f + c s , ver Figura 4.6, y se cumple también que
r r r
v = v f + v s . Considerando que es un proceso isotérmico, un medio incompresible, que la
propiedad c s no afecta en la velocidad del material f y que el campo c f es homogéneo, y
no hay fuente del material f . Demostrar que:
r ∂c s Ecuación Convección-
Q s − ∇ xr ⋅ (v f c s ) + ∇ xr ⋅ (D ⋅ ∇ xr c s ) = (4.26)
∂t Difusión
r
donde el flujo de la propiedad s viene dado por q ( D ) = −D ⋅ ∇ xr c s .
r
vf
Volumen de control c f
cs
r
v r
dV vs
Figura 4.6: Medio heterogéneo.
Solución:
Partiendo de la ecuación de continuidad de esta cantidad física:
Q=
∂Φ
∂t
+ ∇ xr
r
⋅ (Φv ) ⇒ Q=
∂ (c f + c s ) ∂
∂t
[ r r
+ r (c f + c s )(v f + v s )
∂x
] (4.27)
con Q = Q s + Q f . Luego:

Qs + Q f =
∂ (c f + c s ) ∂
∂t
[ r
+ r (c f + c s )(v f + v s )
∂x
r
]
[ ]
f s
∂ (c + c ) ∂ f r f r r r
⇒ Qs + Q f = + r c v + c f v s + csv f + csv s
∂t ∂x
(4.28)
[ ]
f s
∂c ∂c r r r r
⇒ Qs + Q f = + + ∇ xr ⋅ c f v f + c f v s + c s v f + c s v s
∂t ∂t
 ∂c r  ∂c s
[ ]
f
r r r
⇒ Qs + Q f =  + ∇ xr ⋅ (c f v f ) + + ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ c f v s + c s v s
 ∂t  ∂t
∂c f r
Si suponemos que para el material ( f ) no hay fuente, luego + ∇ xr ⋅ (c f v f ) = 0 , y
∂t
Q f = 0 , que es la ecuación de continuidad de la cantidad c f . Con eso quedamos con:
Qs =
∂c s
∂t
r
[ r r
+ ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ c f v s + c s v s ] (4.29)
∂c s r r r
⇒ Qs = + ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ (c s v s ) + ∇ xr ⋅ (c f v s ) (4.30)
∂t
∂c s r r r r
⇒ Qs = + ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ (c s v s ) + ∇ xr c f ⋅ v s + c f ∇ xr ⋅ v s (4.31)
∂t
r
Si la cantidad física c f no cambia con x , campo homogéneo, luego el gradiente
r r
∇ xr c f = 0 . Si además, para el medio ( s ) lo consideramos incompresible ∇ xr ⋅ v s = 0 . Estas
simplificaciones nos indican que el material ( s ) no afecta en las propiedades y ni en el
campo de velocidad del material ( f ). Lógicamente si la cantidad del material ( s ) es
significativa esta aproximación ya no será válida. Con estas aproximaciones quedamos con:
∂c s r r ∂c s r r
Qs = + ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ (c s v s ) = + ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ q ( D ) (4.32)
∂t ∂t
r r
Observemos que el término (c s v s ) ≡ q ( D ) representa el flujo debido a la concentración del
r r
material ( s ), término difusivo. El término (c s v f ) ≡ q (C ) está relacionado con transporte de
r
masa, término convectivo. Teniendo en cuenta que q ( D ) = −D ⋅ ∇ xr c s la expresión (4.32)
queda:
∂c s r r
Qs = + ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ q ( D )
∂t
∂c s r
⇒ Qs = + ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ (−D ⋅ ∇ xr c s ) (4.33)
∂t
r ∂c s
⇒ Q s − ∇ xr ⋅ (c s v f ) + ∇ xr ⋅ (D ⋅ ∇ xr c s ) =
∂t
Demostrando así (4.26).

Ejemplo 4.18
Considérese un tanque lleno de agua
con concentración de sedimentos, ver
Figura 4.7. La concentración de
sedimentos (densidad de
concentración) viene dada por
( − kx t ) h
c( x3 , t ) = C t exp 3 , por unidad de
volumen, donde C y k son constantes

positivas. Se pide: a) Obtener la masa
total de sedimentos en el tanque; b)
Obtener el flujo de sedimentos
sabiendo que éste es solo función de
r r
x3 y del tiempo t , i.e. q = q( x3 , t ) . x3 x2
b
x1
Figura 4.7: Tanque con sedimentos.

Solución:
Para obtener la masa total tenemos que resolver la integral:
h b a h
( − kx3t ) ( − kx3t )
∫ ∫ ∫ ∫ C t exp ∫
s
M = c dV = dx1 dx 2 dx3 = ab C t exp dx3
V 0 0 0 0
h
− C
= ab 
 k
exp
( − kx3t ) 


− C
= ab 
 k
C  − abC
exp ( − kht ) +  =
k  k
exp ( − kht ) − 1 [ ]
0
Para obtener el flujo, podemos aplicar la ecuación de continuidad de la concentración:

∂c s r r ∂c s
Q= + ∇ xr ⋅ q ⇒ ∇ xr ⋅ q = qi ,i = − (4.34)
∂t ∂t
donde hemos tenido en cuenta que no hay fuente de sedimentos Q = 0 . Para este problema
el flujo no es dependiente de x 2 y x1 . Con estas condiciones q1,1 = q 2, 2 = 0 . Luego:
∂q1 ∂q 2 ∂q 3 ∂c s ∂q 3 ∂c s
q i ,i = q1,1 + q 2, 2 + q 3,3 = + + =− ⇒ =− (4.35)
∂x1 ∂x 2 ∂x 3 ∂t ∂x 3 ∂t
donde
∂c s ∂
∂t
=
∂t
[
C t exp
( − kx3t )
]
= C exp
( − kx3t )
− C t k x 3 exp
( − kx3t )
y reemplazando en la
expresión (4.35) obtenemos que:
dq 3 ∂c s ( − kx3t ) ( − kx3t )
=− = −C exp + C t k x 3 exp
dx 3 ∂t
∫ [− C exp ]dx
( − kx3t ) ( − kx3t )
∫
⇒ dq 3 = + C t k x 3 exp 3
C ( − kx3t ) C ( − kx3t ) C k x3 t ( − kx3t )

⇒ q3 = exp − exp − exp + K3
kt kt kt

( − kx3t )
⇒ q 3 = −C x 3 exp + K3
{
=0
r ( − kx3t )
El vector flujo viene dado por q = −C x3 exp eˆ 3 .
4.2 Introducción a Movimiento de Sólido Rígido

Ejemplo 4.19
Obtener el momento lineal y el momento angular para un sólido sometido a un
movimiento de sólido rígido.
x3′
Sólido rígido
Bt
C.M .
x2′
r
r v
x3 x
x1′
O
x2
x1
Figura 4.8
Solución:
Para un movimiento de sólido rígido todas las partículas estarán sometidas a una misma
r
velocidad v . En el capítulo 2 obtuvimos que la velocidad para un medio continuo
sometido a un movimiento de cuerpo rígido viene dada por:
r r r r r
v = c& + ω ∧ ( x − c )
r
donde ω es el vector axil (velocidad angular) asociado al tensor antisimétrico W (tensor
spin).
Momento lineal:
r r r r
(r r r
) r r r r
L = ∫ ρ v dV = ∫ ρ c& + ω ∧ ( x − c ) dV = ∫ ρ c& dV + ∫ ρ ω ∧ x dV − ∫ ρ ω ∧ c dV
V V V V V
En notación indicial:
∫ ρ c (
r& r
+ ω ∧ (
r r
x − c) ) i ∫ ∫
dV = ρ c i dV + ρ  ijk ω j x k dV − ρ  ijk ω j c k dV ∫
V V V V
∫ ∫
= c i ρ dV +  ijk ω j ρ x k dV −  ijk ω j c k ρ dV
V V
∫
V
[
= mc i +  ijk ω j m x k −  ijk ω j c k m = m c i +  ijk ω j ( x k − c k ) ]
r r r  r  r r
donde notamos que: ∫ ρ ω ∧ x dV = ω ∧  ∫ ρ x dV  = ω ∧ (m x ) , siendo
V V
m la masa total y
r
x k el vector posición del centro de masa (C.M.). Así obtenemos que:
r r r
[
r r
L = m c& + ω ∧ ( x − c )
r
]
(Momento lineal de sólido rígido) (4.36)
= mv

r r r r r
donde v = c& + ω ∧ ( x − c ) es la velocidad del centro de masa.
Momento angular:
r r r r r r r r
H O = ∫ ( x ∧ ρv ) dV = ∫ x ∧ ρ c& + ω ∧ ( x − c ) dV [ ( )]
V V
r r r r r r r r
= ρ x ∧ c& dV + ρ x ∧ (ω ∧ x ) dV − ρ x ∧ (ω ∧ c ) dV
∫ ∫ ∫
V V V
(4.37)
 r  r r r r  r  r r
=  ρ x dV  ∧ c& + ρ x ∧ (ω ∧ x ) dV −  ρ x dV  ∧ (ω ∧ c )
∫ ∫ ∫
V  V V 
r r r
Del capítulo 1 obtuvimos que: dados tres vectores a , b , c la siguiente relación se cumple
r r r r r r r r r r r r r
a ∧ (b ∧ c ) = (a ⋅ c )b − (a ⋅ b)c . Luego, a ∧ (b ∧ a) = [(a ⋅ a) 1 − (a ⊗ a) ]⋅ b , si a = c . Con
r r r r r r
r r r r r r r r r
es ρ x ∧ (ω ∧ x ) dV = ρ [( x ⋅ x )ω − ( x ⋅ ω) x ] dV y en notación indicial:
∫ ∫
V V
∫ ρ [x
V
k x k ωi − x p ω p x ] dV = ∫ ρ [x
i
V
k x k ω pδ pi ]
− x p ω p x i dV = ρ x k x k δ ∫ [
V
pi ]
− x p x i ω p dV
∫ [
= ρ xk xkδ
V
pi ]
− x p x i dV ω p = I O ip ω p
En notación tensorial queda:

r r r  r r r r  r r
∫ ρ x ∧ (ω ∧ x ) dV =  ∫ ρ [( x ⋅ x ) 1 − ( x ⊗ x )] dV  ⋅ ω = I O ⋅ ω
V V 
r r r r r
donde I O = ρ [( x ⋅ x ) 1 − ( x ⊗ x )] dV es el tensor de inercia con respecto al sistema Ox .
∫
V
Como podemos observar I O es un pseudo-tensor de segundo orden y simétrico. Es un
pseudo-tensor porque depende del sistema de referencia adoptado. Aunque sea un pseudo-
tensor, por comodidad nos vamos a referir simplemente por tensor de inercia, cuyas
componentes son I O ij = ∫ ρ [x k x k δ ij − xi x j ] dV , y explícitamente:
V
I O 11 = ρ [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 )δ 11 − x1 x1 ] dV = ρ x 22 + x 32 dV
∫
V V
∫ [ ]
∫ [
I O 22 = ρ x12 + x 32 dV
V
] ; ∫ [
I O 33 = ρ x12 + x 22 dV
V
]
I O 12 = ρ [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 )δ 12 − x1 x 2 ] dV = − ρ [x1 x 2 ] dV = − I O 12
∫ ∫
V V
I O 13 = − ρ [x1 x 3 ] dV = − I O 13
∫ ; I O 23 = − ρ [x 2 x 3 ] dV = − I O 23
∫
V V
donde I O11 , I O 22 , I O 33 , son conocidos como momentos de inercia, y I O12 , I O13 , I O 23 ,

son conocidos como productos de inercia en la mecánica clásica. Luego:
 
∫ [
 ρ x2 + x3 dV ] − ρ [x1 x 2 ] dV
∫ − ρ [x1 x3 ] dV 
∫
2 2
V V V   I O 11 − I O 12 − I O13 
∫ ρ [ + ] dV
 
I Oij =  − ρ [x1 x 2 ] dV
∫ x12 x32 − ρ [x 2 x3 ] dV  = − I O12
∫ I O 22 − I O 23 
 V V V   − I O13 − I O 23 I O 33 
 − ρ [x1 x3 ] dV
∫ − ∫ ρ [x x ] dV ∫ [
2 3 ρ x12 + x22 dV  ]
 V V V 
(4.38)

Retomando la ecuación (4.37) podemos decir que:

r  r  r r r r  r  r r
H O =  ρ x dV  ∧ c& + ρ x ∧ (ω ∧ x ) dV −  ρ x dV  ∧ (ω ∧ c )
∫ ∫ ∫
V  V V 
r r& r r r r r r& r r
= m x ∧ c + I O ⋅ ω − m x ∧ (ω ∧ c ) = m x ∧ c − (ω ∧ c ) + I O ⋅ ω
r r r
r
[ ]
Sumando y restando el término m x ∧ ω ∧ x en la relación anterior obtenemos:
r r r r r
( r
)
r r r r r r
[
r r r
H O = m x ∧ c& − ω ∧ c + I O ⋅ ω = m x ∧ c& + ω ∧ ( x − c ) − m x ∧ (ω ∧ x ) + I O ⋅ ω ]
r r r r
[r r r r r r
]r r r r r
= m x ∧ v − m ( x ⋅ x) 1 − ( x ⊗ x) ⋅ω + I O ⋅ω = m x ∧ v + m ( x ⊗ x) − ( x ⋅ x) 1 + I O ⋅ω
r r
{[ ] }
r
= m x ∧ v + I ⋅ω
r r r
= m x ∧ v + HG
(4.39)
Definiendo así el Momento angular con respecto al punto O :
r r r r Momento angular con respecto al sistema
HO = m x ∧ v + HG (4.40)
que pasa por O
r r r r
Verifiquemos que cuando c = 0 tenemos que H O = I O ⋅ ω . Notar también que en la
ecuación (4.39) hemos definido el tensor de inercia con respecto al sistema que pasa por el
r r r r
centro de masa: I = I O + m[( x ⊗ x ) − ( x ⋅ x ) 1] . Por medio de esta ecuación podemos
calcular el tensor de inercia en cualquier sistema si conocemos el tensor de inercia que pasa
por el centro de masa, i.e.: IO ij = Iij − m[ xi x j − ( x12 + x22 + x32 )δ ij ] . Explícitamente estas
componentes vienen dadas por:
IO11 = I11 + m( x22 + x32 ) ; IO12 = I12 − m( x1 x2 )
Teorema de los ejes
IO 22 = I22 + m( x12 + x32 ) ; IO 23 = I23 − m( x2 x3 ) (4.41)
paralelos
IO 33 = I33 + m( x12 + x22 ) ; IO13 = I13 − m( x1 x3 )
Observemos que las expresiones anteriores constituyen el teorema de los ejes paralelos
(Teorema de Steiner) de la Mecánica Clásica, y en forma matricial queda:
 I11 I12 I13   x 22 + x 32 − x1 x 2 − x1 x 3 
    Teorema de los ejes
I O ij =  I12 I 22 I 23  + m  − x1 x 2 x12 + x 32 − x 2 x3  (4.42)
I
paralelos
 13 I 23 I33   −x x
 1 3 − x 2 x3 x12 + x 22 
NOTA: Si tenemos dos sólidos B (1) y B ( 2) podemos decir que

r r r r ( 2) r
∫ (x ∧ ρ ∫ (x ∧ ρ
(1)
HO = v ) dV (1) + v ) dV ( 2 )
V (1 ) V (2)
r r r r r r
= m x (1) ∧ v (1) + I (1) ⋅ ω (1) + m ( 2 ) x ( 2 ) ∧ v ( 2 ) + I ( 2 ) ⋅ ω ( 2 )
(1)
r r r r r r
= m (1) x (1) ∧ v (1) + m ( 2 ) x ( 2 ) ∧ v ( 2 ) + I (1) ⋅ ω (1) + I ( 2 ) ⋅ ω ( 2 )
r r r
= m ( sys ) x ( sys ) ∧ v ( sys ) + I ( sys ) ⋅ ω ( sys )
donde • (1) y • ( 2 ) representan las propiedades de los sólidos B (1) y B ( 2) respectivamente.
Si estos dos cuerpo están atados tendrán las mismas velocidades angulares
r r r r
ω (1) = ω ( 2 ) = ω ( sys ) = ω , entonces, se cumple que:
r r r r
x ( sys ) ∧ v ( sys ) + [ I (1) + I ( 2 ) ] ⋅ ω
HO = m ( sys )
r r r
y si el sistema Ox está en el centro de masa del sistema ( v (sys ) = 0 ) con lo cual:
r r r
H O = I ( sys ) ⋅ ω = [ I (1) + I ( 2 ) ] ⋅ ω

Ejemplo 4.20
Considérese un paralelepípedo de dimensiones a × b × c , ver Figura 4.9, cuyo campo de
r
densidad masa, ρ ( x ) , es homogéneo. Obtener el tensor de inercial con respecto al sistema
que pasa por el centro de gravedad.
x3
x2
O
c
x1
Figura 4.9: Paralelepípedo.

Solución:
Utilizaremos la ecuación (4.38):
 
∫ [
 ρ x2 + x3 dV] − ρ [x1 x 2 ] dV
∫ − ρ [x1 x3 ] dV 
∫
2 2
V V V   I O 11 − I O 12 − I O13 
∫ ρ [ + ] dV
 
I Oij =  − ρ [x1 x 2 ] dV
∫ x12 x32 − ρ [x 2 x3 ] dV  = − I O12
∫ I O 22 − I O 23 
 V V V   − I O13 − I O 23 I O 33 
 − ρ [x1 x3 ] dV
∫ − ∫ ρ [x x ] dV ∫ [
2 3 ]
ρ x12 + x22 dV 
 V V V 
r
Notar que la densidad de masa para un material homogéneo no varía con x , y además se
cumple que m = ∫ ρ dV = ρ ∫ dV = ρV = ρabc . El momento de inercia I O11 queda:
V V
c b a
∫ [ ] ∫ ∫ ∫ [x ]
2 2 2
abc 2 m
I O11 = ρ x 22 + x32 dV = ρ 2
2 + x32 dx1dx 2 dx3 = ρ (b + c 2 ) = (b 2 + c 2 )
V − c −b − a
12 12
2 2 2
m 2 m 2
Análogamente podemos obtener que I O 22 = (a + c 2 ) ; I O 33 = (a + b 2 ) .
12 12
Dejamos al lector demostrar que I O12 = I O 13 = I O 23 = 0 . Recordar que el tensor de inercia
nos dar la información de cómo la masa está distribuida según los ejes adoptados, y fijar
que la masa está distribuida de forma igual con respecto al plano x1 x2 , luego
∫ ρ [x x ] dV = 0 . Resultando que, los ejes adoptados son ejes principales de inercia:
V
1 2
m 2 2 
12 (b + c ) 0 0 
 m 2 
I Oij = 0 (a + c 2 ) 0 
 12 
 m 2 2 
 0 0 (a + b )
12 

NOTA: Una relación de tensores de inercia para varios sólidos se puede encontrar en
Wikipedia http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_moments_of_inertia
Ejemplo 4.21
Considérese tres barras de longitud a y masa m , (ver Figura 4.10). Obtener el tensor de
r
inercia de todo el sistema con respecto al sistema de coordenadas en Ox .
x2
r r x′2
x (1) = 0
barra 2
r a a
x ( 2 ) = eˆ 1 + eˆ 2
2 2
r ( 3) − a a
x = eˆ 1 + eˆ 3 a a
a
2 2 2 2
2
x1′
x′2 r
x ( 2) a
2
O
r x1
a x ( 3)
2 barra 1
a
x1′
2
x3
barra 3
x3′
Figura 4.10: Sistema compuesto por tres barras.

r
Dato: Tensor de inercia de la barra para el sistema Ox ′ viene dado por:
x′2
a a
2 2
0 0 0 
ma 2 
g I gij = 0 1 0
12 
0 0 1 
x1′
x3′

Solución:
Utilizaremos I O( sys
r
) (1)
r
( 2)
r
( 3)
x = I Ox + I Ox + I Ox
r (ver Ejemplo 4.19 (NOTA 1)), donde
[
IO ij = Iij − m xi x j − ( x12 + x22 + x32 )δ ij ] (Teorema de Steiner):
 I11 I12 I13   x 22 + x 32 − x1 x 2 − x1 x 3 

   
I O ij =  I12 I 22 I 23  + m  − x1 x 2 x12 + x 32 − x 2 x3  (4.43)
I I 23 I33   −x x − x 2 x3 x12 + x 22 
 13  1 3
Barra 1 - I O(1X)r
Vector position del centro de masa: ( x1(1) = 0, x2(1) = 0, x3(1) = 0)

0 0 0 
ma 2 
(1)
(I Oxr) = 0 1 0
12 
ij
0 0 1
Barra 2 - I O( 2Xr)
a a ( 2)
Vector posición del centro de masa: ( x1( 2 ) = , x 2( 2 ) = , x 3 = 0)
2 2
Utilizando la ecuación (4.43) podemos obtener que:
 I11 I12 I13   x 22 + x 32 − x1 x 2 − x1 x 3 
   
(I O( 2xr) ) ij =  I12 I 22 I 23  + m  − x1 x 2 x12 + x 32 − x 2 x3 
I I 23 I 33   − x1 x 3 − x 2 x3 x12 + x 22 
 13 
 a  2 2  a  a  
  + 0 −    0 
1 0 0   2   2  2    4 − 3 0
 + m  −  a  a   ma 2 
2 2
ma  a
= 0 0 0       +0
2
− x 2 x3 = − 3 3 0 
12  
  2  2  2  12 
0 0 1   0 0 7 
  
a
2
 
a
2

 0 − x 2 x3   +  
 2  2  
Barra 3 - I O(3X)r
− a ( 2) a
Vector posición del centro de masa: ( x1( 2 ) = , x 2 = 0, x 3( 2 ) = )
2 2
 I11 I12 I13   x 22 + x 32 − x1 x 2 − x1 x 3 
   
(I O( 2xr) ) ij =  I12 I 22 I 23  + m  − x1 x 2 x12 + x 32 − x 2 x3 
I I 23 I 33   − x1 x 3 − x 2 x3 x12 + x 22 
 13 
 2  a 2  − a  a  
(0 ) +   0 −   
 2  2  2  
 1 0 0   4 0 3
 + m  ma 2 
2 2
ma 2  −a a
= 0 1 0  0   +   − x 2 x3  = 0 7 0
12  
  2  2  12 
0 0 0 3 0 3
  − a  a   − a 
2
2

−    − x2 x3   +0 
  2  2   2  

Luego, podemos calcular

(I O( sys ) (1) ( 2) ( 3)
x ) ij = (I Ox ) ij + (I Ox ) ij + (I Ox ) ij
r r r r
0 0 0  4 − 3 0  4 0 3  8 −3 3
ma 2   + ma
2 2 2
 − 3 3 0  + ma 0 7 0 = ma  − 3 11 0 
= 0 1 0
12   12   12   12  
0 0 1   0 0 7  3 0 3  3 0 11
Ejemplo 4.22
Obtener el principio de la conservación del momento lineal y del momento angular para un
sólido sometido a un movimiento de cuerpo rígido.
Solución: Para un movimiento de cuerpo rígido, ver Figura 4.8, todas las partículas estarán
r
sometidas a una misma velocidad v . Partiendo de la definición de principio de la
conservación del momento lineal:
r r D r r
∫ ∫
t * dS + ρ b dV = ρ v dV = L& ∫
Sσ V
Dt V
Recurrimos ahora la expresión del momento lineal para un movimiento de sólido rígido
r r
obtenido en el ejemplo anterior como L = m v , luego:
r* r D r r r r
∫tdS + ρ b dV = ∫ ρ v dV = L& = m v& = m a
∫
Sσ
Dt V
14442V 444 3
r
∑F
Resultando:
r r
∑F = ma
Consideremos ahora el principio de la conservación del momento angular:
r r r r D r r D r r&
∫
Sσ
∫
( x ∧ t * )dS + ( x ∧ ρ b)dV =
Dt V
( x ∧ ρ v )dV =
Dt∫HO ≡ HO
1 444442V44444 3
r
∑ MO
Resultando:
r r& r r&
∑M O = H O , también es válido que ∑M G = HG
r
donde la expresión del momento angular H O para un movimiento de sólido rígido fue
r r
obtenida en el ejemplo anterior. Los conjuntos de ecuaciones anteriores, ∑F = m a y
r r&
∑ M G = H G , nos informan que los dos sistemas presentados en la Figura 4.11 son
equivalentes:
NOTA: Cuando estamos tratando de un movimiento de sólido rígido, las ecuaciones de

gobierno del problema se resumen a:
r r r r& Ecuaciones de gobierno para
∑F = ma y ∑M O = HO
movimiento de sólido rígido
(4.44)

r&
r r HG
F( n ) F( 2 )
G G
= r
ma
r
F(1) G - centro de masa
Figura 4.11
Ejemplo 4.23
Consideremos una viga con las siguientes condiciones de carga y de apoyo:
P P
α α
= HA A B
A B
L L VA VB
2 2
Figura 4.12: Viga isostática.

Obtener las reacciones de apoyo VA , VB , H A .
Solución:
Aunque en la viga haya deformación (régimen de pequeñas deformaciones) y tensión, para
efecto de cálculo de las reacciones de apoyo de una viga isostática podemos considerar que
de un cuerpo rígido se tratara, y las ecuaciones necesarias, ver ecuaciones (4.44), son:
 ∑F =0
∑F
x
r r r   = H A + P cos α = 0 ⇒ H A = − P cos α
∑ ∑F
x
F=ma =0 ⇒  =0 ⇒ 
∑F
y
  = V A + V B − P sin α = 0 ⇒ V A = −V B + P sin α
∑F
y
 z =0
r


∑M x =0
r r&  L P sin α
∑ MA = HA =0 ⇒  ∑M y =0 ⇒ ∑M


z = V B L − P sin α
2
= 0 ⇒ VB =
2

 ∑M z =0
P sin α
pudiendo ahora determinar V A = −V B + P sin α = . Notar que teníamos 3 ecuaciones
2
y tres incógnitas. Si tenemos un sistema donde hay más incógnitas que ecuaciones, sistema
hiperestático, este procedimiento ya no es válido ya que las reacciones dependerán de la
deformada de la viga y ésta a su vez dependerá de la rigidez de la viga.

Ejemplo 4.24
Obtener la energía cinética para un sólido sometido a un movimiento de cuerpo rígido, ver
Figura 4.8.
Solución:
Para un movimiento de cuerpo rígido todas las partículas estarán sometidas a una misma
r r r r r
velocidad v = c& + ω ∧ ( x − c ) . Luego la energía cinética viene dada por:
1
2V
r r
ρ (v ⋅ v )dV =
K (t ) =
1
ρ  cr& + ωr ∧ ( xr − cr ) ⋅ cr& + ωr ∧ ( xr − cr )  dV
2V  ∫ ∫ 
[ ][ ]
r r r r
Haciendo la siguiente suma de vectores x = x + x ′ , donde x es el vector posición del
r
centro de masa, y x ′ es el vector posición de las partículas del sólido con respecto al
sistema que pasa por el centro de masa.
K(t ) =
1
2V ∫ ρ  cr& + ω


r
∧ [
((
r r
x + x ′) −
r r& r
c ) ⋅ c + ω ∧ ((
r r
x + x ′) −
r 
c ][
)  dV ]
1
2V 
r r
=
r r
∫
r r
[(r r r r r r
)
ρ  c& + ω ∧ ( x − c ) + (ω ∧ x ′) ⋅ c& + ω ∧ ( x − c) + (ω ∧ x ′)  dV

] [( ) ]
r r& r r r
Notar que v = c + ω ∧ ( x − c) es la velocidad del centro de masa. Con lo cual la ecuación
anterior queda:
K (t ) =
1
2V
ρ∫ { [vr + (ωr ∧ xr ′)]⋅ [vr + (ωr ∧ xr ′)] }dV
ó
1 r r 1 r r r 1 r r r 1 r r r r
K (t ) = ρv ⋅ v dV +
∫ ρv ⋅ (ω ∧ x ′) dV + ρ (ω ∧ x ′) ⋅ v dV +
∫ ρ (ω ∧ x ′) ⋅ (ω ∧ x ′) dV
∫ ∫
2V 2V 2V 2V
Simplificando la ecuación anterior, podemos obtener que:
1 r r r r r 1 r r r r
K (t ) = ρ v ⋅ v dV + ρ v ⋅ (ω ∧ x ′) dV + ρ (ω ∧ x ′) ⋅ (ω ∧ x ′) dV
∫ ∫ ∫
2V V
2V
A continuación analizaremos separadamente el término
1 r r 1 r 2 1
1) ρ v ⋅ v dV = v
∫ ∫ ρ dV = 2 mv
2
2V 2 V
r r r r r r  r r r
2) ∫ ρ v ⋅ (ω ∧ x ′) dV = v ⋅ ω ∧ ∫ ρ x ′ dV  = v ⋅ (ω ∧ m {
x ′) = 0
r
V  V  =0
r
Observemos que el sistema x ′ pasa por el centro de masa luego, el vector posición del
r
centro de masa para el sistema x ′ es el vector nulo.
r r r r
3) ∫ ρ (ω ∧ x ′) ⋅ (ω ∧ x ′) dV
V
r r r r
∫ ρ [(ω ∧ x ′) ⋅ (ω ∧ x ′)] dV = ∫ ρ 
V V
ijk ω j x k′  ipq ω p x ′q dV = ∫ ρ (δ jp δ kq − δ jqδ kp )ω j x ′k ω p x ′q dV
V
∫
= ρ ω j (δ jp δ
V
kq x ′k x ′q − δ jq δ kp x ′k x ′q )ω p dV
∫
= ρ ω j (δ
V
jp x ′k x ′k − x ′p x ′j )ω p dV
 
= ω j  ρ (δ
∫ jp x k′ x ′k − x ′j x ′p ) dV ω p = ω j I jp ω p
 
V 

En notación tensorial queda:

r r r r r  r r r r  r r r
∫ ρ [(ω ∧ x ′) ⋅ (ω ∧ x ′)] dV = ω ⋅ ∫ ρ [( x ′ ⋅ x ′) 1 − ( x ′ ⊗ x ′)] dV  ⋅ ω = ω ⋅ I ⋅ ω
V V
donde I es el tensor de inercia respecto al sistema que pasa por el centro de masa, (ver
Ejemplo 4.19).
Resultando así que la expresión de la energía cinética para un movimiento de sólido rígido:
1 r r 1 r r r 1 r r r r
K (t ) = ρ v ⋅ v dV + 2ρ v ⋅ (ω ∧ x ′) dV + ρ (ω ∧ x ′) ⋅ (ω ∧ x ′) dV
∫ ∫ ∫
2V 2 2V
1V44424443
=0
1 1r r
= mv 2 + ω ⋅ I ⋅ ω
2 2
1 1r r Energía cinética para un
K(t ) = mv 2 + ω ⋅ I ⋅ ω (4.45)
2 2 movimiento de sólido rígido
Representando las componentes del tensor de inercia como:
 
∫ [
 ρ x 2′ + x3′ dV ] − ρ [x1′ x 2′ ] dV
∫ − ρ [x1′ x3′ ] dV 
∫
2 2
V V V   I11 − I12 − I13 

∫ ρ [x ′ + x ′ ] dV
 
Iij =  − ρ [x1′ x 2′ ] dV
∫ 1
2
3
2
− ρ [x 2′ x 3′ ] dV  =  − I12
∫ I 22 − I 23 
 V V V   − I13 − I 23 I 33 
 − ρ [x1′ x3′ ] dV
∫
 V
− ∫ ρ [x ′ x ′ ] dV
V
2 3∫ [ V
]
ρ x1′ 2 + x 2′ 2 dV  

La forma explícita de la energía cinética queda:
 I 11 − I 12 − I13   ω1 
1 1 1 1  
K(t ) = mv 2 + ω k I kj ω j = mv 2 + [ω1 ω2 ω 3 ] − I12 I 22 − I 23  ω 2 
2 2 2 2 − I
 13 − I 23 I 33  ω 3 
=
1
2
1
[
mv 2 + I11 ω12 + I 22 ω 22 + I 33 ω 32 − 2 I12 ω1 ω 2 − 2 I13 ω1 ω 3 − 2 I 23 ω 2 ω 3
2
]
1
K(t ) = mv 2 +
2
1
2
[
I11ω12 + I 22 ω22 + I 33 ω32 − 2 I12 ω1ω 2 − 2 I13 ω1ω3 − 2 I 23 ω 2 ω3 ] (4.46)
Ejemplo 4.25
Considérese el pseudo-tensor de inercia, I O , con respecto al sistema ortonormal Ox1 x 2 x 3 ,
ver Figura 4.13. a) Hacer la interpretación física del tensor de inercia. b) Dado otro sistema
ortonormal, representado por Ox1* x 2* x 3* , obtener las componentes del tensor de inercia en
este nuevo sistema. c) Demostrar que el tensor de inercia es un tensor definido positivo.
DI O &
Para un sólido en movimiento, ¿en que situaciones la tasa del tensor de inercia, ≡ IO ,
Dt
es cero?

x3
x2*
x3*
x1*
O x2
x1
Figura 4.13
Solución:
El pseudo-tensor de inercia depende del sistema de coordenadas adoptado. Y por
definición viene dado por:
∫ [ ]
r r r r
I O = ρ [( x ⋅ x ) 1 − ( x ⊗ x )] dV
∫ I O ij = ρ x k x k δ ij − x i x j dV
V V
En componentes
 
∫ [ ]
 ρ x 2 + x3 dV − ρ [x1 x 2 ] dV
∫ − ρ [x1 x 3 ] dV 
∫
2 2
V V V 
I ij =  − ρ [x1 x 2 ] dV
∫ ∫ ρ [x + x ]dV − ρ [x 2 x3 ] dV 
∫
2 2
1 3
 V V V 
 − ρ [x1 x3 ] dV
∫ − ∫ ρ [x x ] dV ∫ [
2 3 ]
ρ x12 + x 22 dV 
 V V V 
a) El tensor de inercia nos dar información de cómo la masa del sólido está distribuida con
respecto al sistema adoptado.
El término ∫ ρ [x1 x 2 ] dV nos indica como la masa del sólido está distribuida con respecto al
V
plano x1 − x 2 . Luego, Si el material es homogéneo, i.e. campo de densidad de masa
uniforme, y x1 − x 2 es un plano de simetría, es decir si la masa está distribuida por igual
con respecto al plano x1 − x 2 , el término ∫ ρ [x1 x 2 ] dV es igual a cero. Con eso, concluimos
V
también que si los planos x1 − x 2 , x1 − x 3 , x 2 − x3 , son planos de simetría, la matriz de
inercia será una matriz diagonal.
Como ejemplo de ilustración, vamos considerar un estudiante atado a un disco y con los
brazos estirados donde en cada mano sujeta un peso (ver Figura 4.14 – sistema inicial). El
r
disco está girando con un velocidad angular constante ω (i ) y el tensor de inercia según el
r
sistema x viene dado por I O(i ) . Si consideramos un sistema sin disipación de energía, ¿qué
pasará al sistema cuando el estudiante mueva sus brazos hacía dentro?, ver Figura 4.14 –
sistema final. Como estamos tratando con un sistema conservativo, el momento angular se
conserva, luego
r r
H O( i ) = H O( f )
r r
I (Oi ) ⋅ ω ( i ) = I O( f ) ⋅ ω ( f )

Ya que para el sistema final la masa está más concentrada según el eje de rotación, la
r r
desigualdad I O( f ) < I (Oi ) se cumple, y como consecuencia ω ( f ) > ω (i ) .
x3 x3
Sistema inicial Sistema final
r r
ω (i ) ω( f )
I O(i ) I O( f )
Figura 4.14:
b) Vamos suponer que los sistemas dados están relacionados por la ley de transformación
xi* = Aij x j , donde Aij es la matriz ortogonal de transformación de base, luego, se cumple
que xi = A ji x *j . Pudiendo así expresar I O ij de la siguiente manera:
∫ [ ] ∫ [
I O ij = ρ x k x k δ ij − x i x j dV = ρ ( x k* x k* )Aipδ
V V
pq A jq − Aip x *p A jq x q* dV ]
 
∫ {[
= Aip ρ ( x k* x k* )δ pq ]} ∫ [
− x *p x q* A jq dV = Aip  ρ ( x k* x k* )δ pq ]
− x *p x q* dV A jq
V V 
= Aip I *O ij A jq
Notar que x k x k = A ks x s* A kt x t* = x *s x t* A ks A kt = x *s x t*δ st = x *s x s* = x t* x t* = x k* x k* .

Abusando un poco de la notación, utilizamos también notación tensorial, pero hay que
tener en cuenta que estamos trabajando con las componentes del tensor, y no haciendo una
transformación ortogonal.
∫ [ ]
r r r r r r r r
I O = ρ [( x ⋅ x ) 1 − ( x ⊗ x )] dV = ρ ( x * ⋅ x * )A T ⋅ 1 ⋅ A − (A T ⋅ x * ⊗ A T ⋅ x * ) dV
∫
V V
∫ [ ]
r r r r
= ρ ( x * ⋅ x * )A T ⋅ 1 ⋅ A − (A T ⋅ x * ⊗ x * ⋅ A ) dV
V
 
⋅ {ρ [( x * ⋅ x * )1 − ( x * ⊗ x * )]}⋅ A dV = A T ⋅ ∫ ρ [( x * ⋅ x * )1 − ( x * ⊗ x * )] dV  ⋅ A
r r r r r r r r
∫
= AT
V V 
= A T ⋅ I *O ⋅ A

I O = A T ⋅ I *O ⋅ A Componentes del tensor de inercia tras un

(4.47)
I O ij = A *
ip I O ij A jq cambio de base (rotación)
Luego, es válido que I *O = A ⋅ I O ⋅ A T , que son las nuevas componentes del tensor de
inercia en el sistema x1* x 2* x3* . Verifiquemos que es la misma ley de transformación de las
componentes de un tensor de segundo orden, donde A es la matriz de transformación del
sistema x1 x 2 x3 al sistema x1* x 2* x3* .
c) Un tensor definido positivo, por definición, sus autovalores son mayores que cero.
Partiremos de la expresión de la energía cinética obtenida en el Ejemplo 4.24:
1
K(t ) = mv 2 +
2
1
2
[
I11ω12 + I 22 ω22 + I 33 ω32 − 2 I12 ω1ω 2 − 2 I13 ω1ω3 − 2 I 23 ω 2 ω3 ]
La energía cinética es un escalar y siempre positivo, solo en dos situaciones la energía
cinética será igual a cero, cuando no haya masa o cuando el cuerpo esté en reposo. Vamos
adoptar un sistema tal que el origen esté situado en el centro de masa y los ejes adoptados
son ejes de simetría (ejes principales de inercia) y que el cuerpo esté girando alrededor del
origen, centro de masa. En esta situación la expresión de la energía cinética se resume a:
 I1 0 0   ω1 
1
K(t ) = [ω1
2
ω2  1
2
[
ω 3 ]  0 I 2 0  ω 2  = I1 ω12 + I 2 ω 22 + I 3 ω 32 > 0 ]
 0 0 I 3   ω 3 
144 424443
Autovalores del
tensor de inercia
1
Si además tenemos un movimiento tal que ω 2 = ω 3 = 0 , nos quedamos con K(t ) = I1ω12 ,
2
luego, la única forma que la energía cinética sea siempre positiva es que I1 > 0 .
Análogamente, podemos concluir que I 2 > 0 , I 3 > 0 . Con eso concluimos que el tensor
de inercia es un tensor definido positivo.
d) Como el tensor de inercia depende del sistema adoptado, en las siguientes situaciones el
tensor de inercia para un sólido en movimiento no cambia con el tiempo:
1) Si el sistema adoptado está unido al sólido.
2) Si el sólido está girando alrededor de un eje de simetría, por ejemplo si un cilindro está
girando alrededor del eje prismático, luego, durante el movimiento la distribución de masa,
con respecto a los ejes adoptados, no cambia con el tiempo:
r sistema de referencia fijo en el

ω
espacio
Figura 4.15:

Ejemplo 4.26
Considérese un cilindro homogéneo de radio r y altura h = 3r con masa total igual a m .
Encontrar el tensor de inercia en el sistema Ox1′ x ′2 x3′ . El sistema Ox1′ x ′2 x3′ viene dado por
una rotación del sistema Ox1′′x ′2′ x3′′ de 45º a lo largo del eje x1′′ . Los sistemas Gx1 x 2 x3 y
Ox1′′x ′2′ x3′′ tienen las mismas orientaciones.
x3
x3′′
x3′ G x2
x1 h = 3r
r x2′
rG
45º
O x2′′
x1′′, x1′
Figura 4.16
Datos: Para el sistema de referencia Gx1 x 2 x3 se conoce el tensor de inercia y viene dado
por:
1 2 2 
12 m(3r + h ) 0 0

 1  mr 2  2 0 0
I G ij = 0 m(3r 2 + h 2 ) 0 =  0 2 0
 12  2  
 1 2 
 0 0 1 
 0 0 mr 
2 
Solución:
Primero obtenemos el tensor de inercia en el sistema Ox1′′x ′2′ x3′′ a través del teorema de
Steiner, ver ecuación (4.41) del Ejemplo 4.19. Después aplicamos una rotación al tensor
según ecuación (4.47) del Ejemplo 4.25.
A través de las ecuaciones (4.42):
 I11 I12 I13   x 22 + x32 − x1 x 2 − x1 x3 
   
I ′O′ ij =  I12 I 22 I 23  + m  − x1 x 2 x12 + x32 − x2 x3  (4.48)
I I 23 I33   −x x − x2 x3 x12 + x 22 
 13  1 3
donde ( x1 , x 2 , x 3 ) son las coordenadas del centro de masa con respecto al sistema Ox1′′x ′2′ x3′′ ,
r 3
y considerando el vector rG = x1eˆ 1′′ + x 2 eˆ ′2′ + x 3 eˆ ′3′ = 0eˆ 1′′ + reˆ ′2′ + reˆ ′3′ , podemos obtener
2
que:

 2 3 2  3 
 r + ( 2 r )  0 ( r )( 2 r )  
 2 0 0     34 0 0 
mr 2    2 3 2 mr 2 
I ′O′ ij = 0 2 0 + m  0 0 + ( 2 r )  0  = 0 13 − 6
2      4 
0 0 1    0 − 6 6 
 ( r )( 3 r ) 
  2 
0 [ 02 + r 2  ] 
Teniendo en cuenta la matriz de transformación entre los sistemas Ox1′′x ′2′ x3′′ y Ox1′ x ′2 x3′ :
1 0 0 
A = 0 cos 45º sin 45º 

0 − sin 45º cos 45º 
y aplicando la relación (4.47) obtenemos que:

34 0 0 
mr 2 
I′O ij = A I ′O′ A = Aip I ′O′ ij A jq
T
=  0 7 − 7 
8
 0 − 7 31 
Ejemplo 4.27
r r r r r r r
Teniendo en cuenta el momento angular H O = m x ∧ v + I ⋅ ω = m x ∧ v + H G , encontrar la
tasa del momento angular de tal forma que no tenga la necesidad de calcular en cada
instante de tiempo el tensor de inercia.
r
r r ϕ
ω - velocidad angular del sólido HG r
r r ω
ϕ - velocidad angular del sistema x *
x3′
x2*
r x3*
HO x1*
x3
G x 2′
r
x
O x2 x1′
G - centro de masas
x1
Figura 4.17

Solución:
Recurriendo a la derivada material podemos decir que:
r r
D r
Dt
r&
HO ≡ HO =
D
Dt
[
r r r
m x ∧ v + HG =
D
Dt
m x∧v +]
r r D r
Dt
[
HG = m
Dx r
Dt
] [ ]
r Dv r&
∧v +m x∧
Dt
+ HG
r r r r r&
= m v{∧ v + m x ∧ a + HG
r
=0
Luego, obtenemos que:

D r r& r r r&
HO ≡ HO = m x ∧ a + HG (4.49)
Dt
r r
donde a es la aceleración del centro de masa. A continuación analizamos el término H& G .
Adoptamos un sistema móvil x1′ x ′2 x3′ pero con orientación fija y siempre paralelo al sistema
r
fijo en el espacio x1 x 2 x3 , ver Figura 4.17. Expresando las componentes de I y ω en el
sistema x1′ x ′2 x3′ , obtenemos que:
r r D r r& & r r&
H G′ = I ′ ⋅ ω ′ tasa
→
 H G′ ≡ H G′ = I ′ ⋅ ω ′ + I ′ ⋅ ω ′
Dt
r
Notar que como el sólido gira con respecto al sistema x ′ , con lo cual la distribución de
r
masa, con respecto al sistema x ′ , cambia, y a su vez el tensor de inercia también cambia.
Luego, a cada instante de tiempo tenemos que calcular el tensor de inercia. Este
procedimiento es muy costoso. Para solventar este problema adoptamos un nuevo sistema
r
x * , que también tiene origen en el centro de masa, ver Figura 4.17. A través de ley de
transformación de las componentes de los tensores, las siguientes relaciones son válidas:
r r r r
 H G* = A ⋅ H G′ ; H G′ = A T ⋅ H G*
 r r r r
Componente s ω * = A ⋅ ω ′ ; ω ′ = A T ⋅ ω *
 *
I O = A ⋅ I O′ ⋅ A I O′ = A T ⋅ I O* ⋅ A
T
;
r r
donde A es la matriz de transformación del sistema x ′ al sistema x * .
r r
La tasa de H G′ = A T ⋅ H G* resulta:
D r
Dt
r&
H G′ ≡ H G′ =
D
Dt
[r r
] r&
A T ⋅ H G* = A& T ⋅ H G* + A T ⋅ H G* (4.50)
Haciendo una analogía con la tasa de un tensor ortogonal, ver capítulo 2 en Chaves (2007),
podemos decir que Ω = A& ⋅ A T ⇒ A& T = A T ⋅ Ω T , donde Ω T es un tensor antisimétrico
r r
y representa el tensor tasa de rotación del sistema x * con respecto al sistema x ′ . Pudiendo
así expresar (4.37) como:
r& r r&
H G′ = A T ⋅ Ω T ⋅ H G* + A T ⋅ H G*
r r& (componentes) (4.51)
= A T ⋅ Ω T ⋅ H G* + H G* 
 
r r r r
Recurriendo a la propiedad del tensor antisimétrico tal que Ω T ⋅ H G* = ϕ ∧ H G* , donde ϕ
r r
es el vector axil asociado al tensor antisimétrico Ω T , es decir, ϕ = ϕ (t ) es la velocidad
r
angular del sistema móvil x * (ver NOTA 4). Resultando que (4.51) aún puede ser escrito
como:

r& r r&
H G′ = A T ⋅ Ω T ⋅ H G* + H G* 
 
r r r (componentes) (4.52)
&
= A T ⋅ ϕ * ∧ H G* + H G* 
 
donde
r*
r&
H G* =
Dt
[
I ⋅ω =
Dt
]
D * r * DI * r *
⋅ ω + I * ⋅ Dω
Dt
DI *
Para que el término sea igual a cero, podemos tener dos posibilidades:
Dt
DI * r r r
1) = 0 si el sistema x * está unido al sólido. En este caso se cumple que ϕ = ω , es
Dt
decir, la velocidad del sistema móvil es igual a la velocidad angular del sólido.
DI *
2) = 0 si el sólido gira alrededor de un eje prismático, ver Figura 4.15 en el Ejemplo
Dt
4.25.
NOTA 1: La ecuación (4.52) puede ser reescrita como:
r& r r r&
H G′ = A T ⋅ ϕ * ∧ H G* + H G* 
 
r& r* r& * (componentes) (4.53)
T r*   r * r * r& * 
⇒ A ⋅ H G′ = A ⋅ A ⋅ ϕ ∧ H G + H G  = ϕ ∧ H G + H G 
   
r& r& r
Notar que el término A ⋅ H G′ representa las componentes de H G′ en el sistema x * , y notar
r r
también que A ⋅ H& G′ ≠ H& G* , luego:
r * r r
A ⋅ H& ′  = H& * + ϕr * ∧ H * (componentes) (4.54)
 G
 G G
También podemos expresar la ecuación anterior en notación tensorial:

r r
 DH G   DH G  r r
  = 
 Dt   Dt  + ϕ ∧ H G (notación tensorial) (4.55)
 f  r
r r
 DH G  r  DH G 

donde   representa la tasa de H G con respecto al sistema fijo,   
 Dt 
 Dt f  r
r r
representa la tasa de H G con respecto al que está rotando con una velocidad angular ϕ .
NOTA 2: La ecuación (4.55) es válida para cualquier vector, i.e. la tasa de cambio de un
r r r
vector b respecto a un sistema fijo x ′ es igual a la tasa de cambio del vector b con
r
respecto al sistema móvil x * más el producto vectorial entre la velocidad angular del
r r
sistema móvil ( ϕ asociado al tensor antisimétrico Ω T ) y el vector b :
r r r
 Db   Db  r r  Db  r
  =
 Dt  

 + ϕ ∧ b =  
 Dt  + Ω T
⋅ b (4.56)
  fijo  Dt  móvil   móvil

r
D  D D  Db 
Adoptaremos la siguiente nomenclatura   ≡   ,   ≡  . Notar
 Dt  fijo  Dt  f  Dt  móvil  Dt  r
r r r
 Dϕ   Dϕ  r r  Dϕ 
también que   =  +ϕ1
∧ϕ =
2r3  Dt 
.
 Dt  f  Dt  r r
=0
r
b r
ϕ
x3′
x2*
x3*
x1*
x 2′
x1′
Figura 4.18
NOTA 3: Notar que la ecuación (4.56) es la tasa convectiva, (ver Capítulo sobre
Objetividad de Tensores en Chaves (2007) 3ª edición), la cual viene definida por
C
r r r C
r r r r r
a = a& + l T
⋅ a , donde l = D + W , luego a = a& + l T
⋅ a = a& + (D + W)T ⋅ a . Recordar del
1
Capítulo 2 (Chaves (2007) 3ªedición) que W = R ⋅ U& ⋅ U −1 − U −1 ⋅ U& ⋅ R T + R& ⋅ R T se
2
[ ]
cumple. Si consideramos un movimiento de sólido rígido tenemos que D = 0 , U& = 0 , y
C
r r r
W = Ω = R& ⋅ R T , con lo cual obtenemos que a = a& + Ω T ⋅ a .
NOTA 4: Vamos exponer un simple ejemplo para la obtención de Ω T . Vamos asumir que
el sistema êi es girando alrededor del sistema fijo êi , ver Figura 4.19, luego para obtener
Ω T procedimos como sigue. Obtenemos la matriz de transformación del sistema êi al êi :
 cos θ sin θ 0
A =  − sin θ cos θ 0 (4.57)
 0 0 1 
cuya tasa de cambio viene dada por:

 d (cosθ ) d (sin θ ) 
 0
 & θ& cosθ 0  − sin θ
  − θ sin θ cosθ
dt dt 0
d (A )  d (sin θ ) d (cosθ ) 
&
≡ A = − 0 = − θ& cosθ − θ& sin θ 0 = θ& − cosθ − sin θ 0
dt  dt dt  
 0 0 0  0 0 0  0 0 0

 
 

 − sin θ cosθ 0 cosθ − sin θ 0  0 1 0  0 θ& 0

 
Ω = A ⋅ A = θ − cosθ
& T & − sin θ 0  sin θ cosθ 0 = θ& − 1 0 0 = − θ& 0 0
 0 0 0  0 0 1  0 0 0  0 0 0
 
Con lo cual:
 0 − θ& 0  0 −ϕ 3 ϕ2  0
 
Ω T = θ& 0 0 =  ϕ 3 0 − ϕ 1  ⇒ ϕ i =  0 
0 0 0 − ϕ 2 ϕ3 0  θ& 
 
r
donde ϕ es el vector axil asociado con el tensor antisimétrico Ω T .
ϕ 3 = θ&
ê3
ê2 ê3
ê1
θ ê 2
ê1
Figura 4.19

NOTA 5: Fuerzas inerciales

Vamos considerar un sistema OX 1 X 2 X 3 (ver Figura 4.20) fijo en el espacio (ni traslación ni
rotación) este sistema se denomina sistema de referencia inercial. Para este sistema la ley de
Newton es válida, y si tenemos un sólido en caída libre se cumple que:
r r
F = mA
Vamos considerar también que tenemos un observador (atado al sistema ox1 x 2 x3 ) que se
está moviendo (por simplicidad solo vamos considerar traslación). El sistema ox1 x 2 x3
denominamos de sistema de referencia non-inercial. A través de suma de vectores podemos decir
que:
r r r
X =c+ x
La derivada material de la ecuación anterior queda:
D
r& r r &r& &r& &r& r &r& r
X = c& + x& →
Dt
X =c +x ⇒ A=c + &x&
y si multiplicamos por la masa obtenemos que:
r &r& + m&xr& r r &r& = Fr − mc
r r &r& &r&
mA = mc ⇒ m&x& = mA − mc ma = F − mc ⇒
r
Notar que para el observador ha “surgido” una fuerza adicional (−m&c&) a la “ley de
Newton”, esta fuerza adicional es una fuerza ficticia o una pseudo fuerza que se denomina
de fuerza inercial.
r r
mA x
X2 r
X x2
x1
r
c
O
X1
X3
Figura 4.20

Ejemplo 4.28
r
Demostrar que la aceleración en un sistema fijo a f puede ser expresada por:
r r r r r r r
a f = ar + 2(ω ∧ v r ) + ω ∧ (ω ∧ x ) (4.58)
r r
donde a r y v r son, respectivamente, la aceleración y la velocidad de una partícula con
r
respecto a un observador que está girando con el sistema x * , (ver Figura 4.18). Considerar
r r r
también que ϕ = ω es la velocidad angular del sistema x * , y dicha velocidad es constante
en el tiempo.
Solución:
Utilizaremos directamente la ecuación (4.56) para obtener la velocidad:
r r
 Dx   Dx  r r r r r r
  =  +ω∧ x ⇒ v f = vr + ω ∧ x
 Dt  f  Dt  r
Aplicaremos la misma definición con el objeto de obtener la aceleración, i.e.:
r r r r r r r
 Dv f   D[v r + ω ∧ x ]  D[v r + ω ∧ x ] r r r r
  =   =   + ω ∧ [v r + ω ∧ x ]
 Dt  f  Dt f  Dt r
r r r
r  Dv   D[ω ∧ x ] r r r r r
af =  r  +   + ω ∧ v r + ω ∧ (ω ∧ x )
 Dt  r  Dt  r
r r r
r  Dv r   Dω  r r  Dx  r r r r r
af =   +  ∧ x+ω∧  + ω ∧ v r + ω ∧ (ω ∧ x )
 Dt  r  Dt  r  Dt  r
r r r& r r r r r r r r
a = a + ω ∧ x + ω ∧ v + ω ∧ v + ω ∧ (ω ∧ x )
f r r r
r r r& r r r r r r
a f = ar + ω ∧ x + 2(ω ∧ vr ) + ω ∧ (ω ∧ x )
r r
Como estamos asumiendo una velocidad angular constante, tenemos que ω& = 0 , i.e. la
aceleración angular es cero, con eso obtenemos la ecuación (4.58). Luego, podemos
concluir que:
r r r& r r r r r r
a f = ar + ω ∧ x + 2(ω ∧ v r ) + ω ∧ (ω ∧ x ) (4.59)
Notar que para obtener la ecuación anterior no hemos tenido que recurrir a ningún
principio de conservación. La ecuación anterior es nada más y nada menos que relacionar la
aceleración en un sistema fijo con parámetros definidos en el sistema móvil.
r r r r r r r r r
NOTA 1: Utilizando la identidad a ∧ (b ∧ c ) = (a ⋅ c )b − (a ⋅ b )c , (ver Ejemplo 1.17),
r r r r r r r r r r r r r r
podemos concluir que ω ∧ (ω ∧ x ) = (ω ⋅ x )ω − (ω ⋅ ω ) x = (ω ⋅ x )ω − ω x . Notar que, si
2
r
ω = ω3ê 3 , (ver Figura 4.21), y si también adoptamos el sistema ( ê r , êθ , ê3 ) y teniendo en
cuenta que ω ⋅ r = 0 , podemos obtener que ω ∧ (ω ∧ r ) = (ω ⋅ r )ω − ω r = − ω r , el cual
2 2
representa la aceleración centrípeta, (ver Ejemplo 2.58). La Tierra gira con una tasa de
rad 2π rad rad r r r
ω3 = 2π = ≈ 0.727 × 10− 4 . Notar que el término ω ∧ (ω ∧ x ) es muy
day 86400 s s
r r
pequeño cuando comparado con 2(ω ∧ vr ) .
r r
NOTA 2: El término 2(ω ∧ v r ) , el cual fue establecido por Gustave-Gaspard Coriolis en
1835, está asociado con la fuerza ficticia conocida como fuerza de Coriolis. A continuación,
r r
representaremos 2(ω ∧ v r ) en el sistema eˆ ′i de la Figura 4.22.

x3 , z
r
ω = ω3ê 3
ω3
ê3
r
x3 r êθ
r
x ê r
φ
x2 , y
x1 , x
Figura 4.21
ω3
r
N eˆ ′3 // x
ê′2
ê′3
Latitude
r ê1′
x
eˆ 3 , eˆ ′2′
φ
eˆ 2 , eˆ 1′′
Equator
eˆ 1 , eˆ ′3′
Figura 4.22
La ley de transformación del sistema ê i al eˆ ′i viene dada por:
 eˆ 1′   0 1 0   eˆ 1   0 1 0 
ˆ    
e′2  = − sin φ 0 cosφ  eˆ 2  ⇒ B = − sin φ 0 cosφ 

(4.60)
eˆ ′   cosφ 0 sin φ  eˆ   cosφ 0 sin φ 
 3   3 

r
ω = ω3 cos(φ )eˆ ′2 + ω3 sin(φ )eˆ ′3
ω3 ω3ê3
N
ê′2
ê′3
S
Figura 4.23
r r
El término 2(ω ∧ v r ) puede ser obtenido como sigue:
eˆ 1′ eˆ ′2 eˆ ′3
r r
2(ω ∧ v r ) = 0 ω 3 cos(φ ) ω 3 sin(φ )
v r1 vr 2 vr3 (4.61
= 2eˆ 1′ [ω 3 cos(φ )v r 3 − ω 3 sin(φ )v r 2 ] − 2eˆ ′2 [− ω 3 sin(φ )v r1 ] + 2eˆ ′3 [− ω 3 cos(φ )v r1 )
= 2[ω 3 cos(φ )v r 3 − ω 3 sin(φ )v r 2 ]eˆ 1′ + 2[ω 3 sin(φ )v r1 ]eˆ ′2 − 2[ω 3 cos(φ )v r1 ]eˆ ′3
El parámetro f = 2ω3 sin(φ ) es conocido como parámetro de Coriolis. Para pequeños valores
de vr 3 la ecuación anterior se reduce a:
r
 Dv r  r r
  = −2(ω ∧ v r ) = [2ω3 sin(φ )vr 2 ]eˆ 1′ + [− 2ω3 sin(φ )vr1 ]eˆ ′2 = [ f vr 2 ]eˆ 1′ + [− f vr1 ]eˆ ′2
 Dt  r
 Dv r 1
 Dt = f vr 2
⇒
 Dv r 2 = − f v
 Dt
r1
Figura 4.24: Efecto de Coriolis (Ref.: Wikipedia “Coriolis effect”).

NOTA 3: Deflexión de un cuerpo en caída vertical

Una aplicación muy sencilla del efecto de Coriolis se presenta a continuación. Vamos
considerar un observador en la superficie de la Tierra. Vamos considerar también que un
sólido de masa m está en caída libre con las siguientes condiciones de contorno e inicial: en
d
t = 0 . ( x3′ = h) , ( x1′ = 0) , (
x3′ = v3 = 0) , (v1 = 0) , (v2 = 0) . Como el sólido está cayendo,
dt
calcularemos la deflexión del sólido, i.e. vamos obtener x1′ relacionada con el observador el
cual está atado al sistema que está girando con la Tierra. Adoptaremos el mismo sistema
descrito en la Figura 4.22.
r r
Teniendo en cuenta la segundo Ley de Newton ( F = ma f ) (aplicada para un sistema de
referencia inercial), podemos decir que
r r r r r r r r r r r r r
F = m[ar + 2(ω ∧ v r ) + ω ∧ (ω ∧ x )] ⇒ ma r = F − 2m(ω ∧ v r ) = − mgeˆ ′3 − 2m(ω ∧ v r )
− 2[ω3 cos(φ )vr 3 − ω3 sin(φ )vr 2 ] − 2ω3 cos(φ )vr 3 

r r r r    
⇒ ar = − geˆ ′ − 2(ω ∧ vr ) ⇒ (a r ) i =  − 2[ω3 sin(φ )vr1 ] = 0 

 2[ω3 cos(φ )vr1 ] − g  
  −g 

r
donde la aceleración a f viene dada por (4.59), y estamos considerando que el término
r r r r r
ω ∧ (ω ∧ x ) es muy pequeño cuando comparado con el término 2(ω ∧ vr ) cuyas
componentes vienen dadas por (4.61). Luego
 d 2 x1′ 
 2 
ar1   dt2  − 2ω3 cos(φ )vr 3 
r    d x′   
(ar )i = ar1  =  22  =  0  (4.62)
a   dt2   −g 
 r1   d x3′   
 dt 2
 
Notar que
d 2 x3′ dx ′
2
= − g integrando
 → 3 = − gt + C1 ⇒ vr 3 = − gt
dt dt
dx ′ t2 t2
 → x3′ = − g + C 2
⇒ 3 = − gt integrando ⇒ x3′ = − g + h
dt 2 2
donde hemos tenido en cuenta las condiciones iniciales i.e. en
t = 0 ⇒ (vr 3 = 0) ⇒ C1 = 0 , y t = 0 ⇒ ( x3′ = h) ⇒ C2 = h . Notar que
t2 gt 2
x3′ = − g +h=0⇒h= . Considerando la aceleración vr 3 = − gt dentro de la primera
2 2
componente de (4.62) podemos obtener que:
d 2 x'1 dx '1 t2
= − 2 ω 3 cos(φ ) v r 3 = 2 ω 3 gt cos(φ )  integrando
   → = 2 ω 3 g cos(φ ) + C1 = vr1
dt 2 dt 2
donde la constante de integración se obtiene a través de la condición inicial:
at (t = 0) ⇒ {v′r1 = 0 ⇒ C1 = 0
dx '1 t3
= vr1 = ω3 g cos(φ )t 2  → x'1 = ω3 g cos(φ ) + C2
integrando
dt 3

1
Notar también que C2 = 0 , con lo cual obtenemos que x'1 = ω3 g cos(φ )t 3 . Como el sólido
3
empezó su caída a partir de una altura h , podemos decir que la siguiente relación se cumple
1 2 2h
h= gt ⇒ t = , con lo cual, la ecuación anterior queda:
2 g
3
1 ω g  2h  2
x'1 = ω3 g cos(φ )t 3 = 3   cos(φ )
3 3  g 
NOTA 4: Aceleración debido a la esfericidad
Sistema local ê1′ (este)- ê′2 (norte)- ê′3 (radialmente hacía fuera)
N N – Norte
N
ê′2 S – Sur
r ê′3
r E – Este
Latitud O – Oeste
E
O ê1′
r S
x
ê3
φ ê3
ê1 ê 2
θ
Ecuador
r r
ê1 r = x cosφ
Polo Sur
ê3 vr 2 r dθ r dθ
v r1 = r = x cosφ ( ê1′ )
N dt dt
PN
r ê′2
r ê′3
r
x
φ S ê2
PN
r v r1
r
E
θ
ê1′
PS r dφ
vr 2 = x ( ê′2 )
dt O
ê1
Figura 4.25

Previamente hemos obtenido que la ley de transformación del sistema êi al êi , (ver
ecuación (4.57)), viene dada por:
 cos θ sin θ 0
A =  − sin θ cosθ 0 (4.63)
 0 0 1
y la ley de transformación del sistema ê i al eˆ ′i (ver ecuación (4.60)) viene dada por:
 0 1 0 
B = − sin φ 0 cosφ 

(4.64)
 cosφ 0 sin φ 
Luego, la ley de transformación del sistema êi al eˆ ′i viene dada por:

 0 1 0   cosθ sin θ 0  − sin θ cosθ 0 
C = BA = − sin φ 0 cosφ  − sin θ
 cosθ 0 =  − sin φ cosθ − sin φ sin θ cosφ 
 cosφ 0 sin φ   0 0 1  cosφ cosθ cosφ sin θ sin φ 
La tasa de cambio de C viene dada por:

 − θ& cos θ − θ& sin θ 0 
d (C ) &  & 
≡ C = ( −φ cos φ cos θ + θ& sin φ sin θ ) ( −φ& cos φ sin θ − θ& sin φ cos θ ) − φ& sin φ 
dt ( −φ& sin φ cos θ − θ& cos φ sin θ ) ( −φ& sin φ sin θ + θ& cos φ cos θ ) φ& cos φ 
 
Efectuando la operación algebraica Ω = C&C T podemos obtener que:

 v r1 v 
 0 r sin φ − r r1 cos φ 
 0 θ& sin φ − θ& cos φ   x cos φ x cos φ 
   v vr 2 
Ω = C&C T = − θ& sin φ 0 − φ&  = − r r1 sin φ 0 − r 
 θ& cos φ φ& 0   x cos φ x 
   v r1 vr 2 
 xr cos φ cos φ r
x
0 
 
 0 vr1 tan φ − vr1 
1 
= r − vr1 tan φ 0 − vr 2 
x
 vr1 vr 2 0 
Como era de esperar, resulta ser una matriz antisimétrica. Notar que, según la Figura 4.25
dθ v dφ v r 2
las siguientes relaciones se cumplen: θ& ≡ = r r1 y φ& ≡ = r .
dt x cosφ dt x
Aplicamos la definición (ver ecuación (4.55))
r r
 Dv 
 = 
Dv  r r

 Dt   + ϕ ∧ vr
  f  Dt  r
r r r
Notar también que Ω T ⋅ v r = ϕ ∧ v r se cumple, luego:

 0 − vr1 tan φ v r1   v r1  − vr1vr 2 tan φ + vr1vr 3 

r 1     1  2 
Ω ⋅ v r = r vr1 tan φ
T
0 vr 2  vr 2  = r  vr1 tan φ + vr 2 vr 3 
x x 
 − vr1 − vr 2 0  vr 3   − vr21 − vr22 

(4.65)
− vr1vr 2 tan φ + vr1vr 3  − vr1vr 2 tan φ + vr1vr 3 
r r 1  2  r r 1  2 
⇒ a f = a r + r  vr1 tan φ + vr 2 vr 3  ⇒ a r = a f − r  vr1 tan φ + vr 2 vr 3 
x   x  
 − vr21 − vr22   − vr21 − vr22 
NOTA 5: Aceleración de Coriolis + aceleración de Curvatura

Teniendo en cuenta el término de Coriolis (ver Ec. (4.61) y (4.59)) y el término debido a la
curvatura, la aceleración viene dada por:
r r r r r r r r
a f = a r + 2(ω ∧ v r ) + Ω T ⋅ v r + ω ∧ (ω ∧ x ) (4.66)
donde
2[ω3 vr 3 cos(φ ) − ω3 vr 2 sin(φ )] − vr1vr 2 tan(φ ) + vr1vr 3 

r r T r   1  2 
2(ω ∧ v r ) + Ω ⋅ v r =  2[ω3 vr1 sin(φ )]  + r  vr1 tan(φ ) + vr 2 vr 3  (4.67)
 − 2[ω3 vr1 cos(φ ) ]  x  − vr21 − vr22 
   
Ejemplo 4.29
Consideremos un movimiento de sólido rígido en el cual está libre de fuerzas y
consideremos que esté libre de torque. a) Demostrar las ecuaciones de Euler del
movimiento:
I1ω & 1 = ω2 ω3 (I 2 − I3 )

I 2 ω
& 2 = ω1ω3 (I3 − I1 ) Ecuaciones de Euler del movimiento (4.68)
I ω
 3 & 3 = ω1ω2 (I1 − I 2 )
donde Ii son los momentos de inercias principales relacionados con el sistema G xyz con
origen en el centro de masa G , ωi son las componentes de la velocidad angular del sólido
r Dωi
( ω ), y ω& i ≡ indica la derivada material de la velocidad angular.
Dt
b) Demostrar que la energía cinética es constante.
Solución:
Las ecuaciones de gobierno para movimiento de sólido rígido (ver Ejemplo 4.22) son:
r r r r&
∑F =ma y ∑M G = HG
Como el sólido está libre de fuerzas y de torque, tenemos que:

r r r r r&
∑F =0 y ∑M G = 0 = HG
r
A continuación, evaluaremos el término H& G .

Consideraremos un sistema móvil G xyz atado al sólido, (ver Figura 4.26), luego, en esta
r r
situación tenemos que ϕ = ω .
r r
ω - velocidad angular del sólido
HG r r
r
ϕ - velocidad angular del sistema móvil x
r ϕ =ω
x3′
x1 , x2 , x3 - ejes principales de inercia x2
x3
x1
G x 2′
x1′
G - centro de masa
Figura 4.26
r
En el Ejemplo 4.27 hemos obtenido una forma eficiente de a la hora de calcular H& G , (ver
r r
ecuación (4.55)), y considerando ϕ = ω obtenemos que:
r r r
 DH G   DH G  r r  DH G  r r
  =  +ϕ ∧ HG =   +ω ∧ H Gxyz
 Dt   Dt   Dt 
 f  r  r
Para este problema tenemos que:
I 1 0 0  ω1 
 
(I Gxyz ) ij =  0 0 
r
I2 ; (ω) i = ω 2 
 0 0 I 3  ω 
 3
Momento angular:
r r r r
H Gxyz = I Gxyz ⋅ ω componente
 s → ( H Gxyz ) i = (I Gxyz ) ij (ω) j
r
 ( H Gxyz )1  I1 0 0   ω1   I 1 ω1 
 r      
( Hr Gxyz ) 2  =  0 I2 0  ω 2  = I 2 ω 2 
( H   I 3  ω 3  I 3 ω 3 
 Gxyz ) 3   0 0
La tasa del momento angular:

Notar que, ya que el sistema G xyz está atado al sólido, la distribución de masa para este
sistema no cambia con el tiempo, con lo cual I Gxyz tan poco cambiará en el tiempo, i.e.
I& Gxyz = 0 . Con eso podemos obtener que:
r
 ( H& )  & & 1   I1 ω
 r Gxyz 1   I1ω1 + I1ω
r r &1 
 DH G   DH Gxyz  r&  &    

 Dt

 =  ≡ H Gxyz componente
 s → &
( H Gxyz ) 2  = I 2 ω 2 + I 2 ω
& 2  = I 2 ω
& 2
 Dt 
 r   Gxyz  r&   I& ω + I ω &  I ω & 
( H Gxyz ) 3   3 3 3 3   3 3 

eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r
ω ∧ H Gxyz = ω1 ω2 ω3
I 1 ω1 I 2ω2 I 3 ω3
= (ω 2 I 3 ω 3 − ω 3 I 2 ω 2 )eˆ 1 + (ω 3 I1 ω1 − ω1 I 3 ω 3 )eˆ 2 + (ω1 I 2 ω 2 − ω 2 I1 ω1 )eˆ 3
= ω 2 ω 3 (I 3 − I 2 )eˆ 1 + ω1 ω 3 (I1 − I 3 )eˆ 2 + ω1 ω 2 (I 2 − I 1 )eˆ 3
Componentes:
ω 2 ω 3 ( I 3 − I 2 ) 
{r r
ω ∧ H Gxyz } i

=  ω1 ω 3 (I1 − I 3 ) 

 ω ω (I − I ) 
 1 2 2 1 
Teniendo en cuenta los términos anteriores podemos calcular
r
 DH G  r r r r
  = H& Gxyz + ω ∧ H Gxyz = 0
 Dt 
 f
 I1 ω
& 1  ω 2 ω 3 (I 3 − I 2 ) 0
{ }
r&
{
r r
H Gxyz i + ω ∧ H Gxyz } {}
i
r
= 0 i ⇒

I 2 ω
    
& 2  +  ω1 ω 3 (I1 − I 3 )  = 0
I ω     
 3 & 3   ω1 ω 2 (I 2 − I1 )  0
I 1 ω
& 1 = ω 2 ω 3 (I 2 − I 3 )

⇒ I 2 ω
& 2 = ω1 ω 3 (I 3 − I 1 )
I ω
 3 & 3 = ω1 ω 2 (I1 − I 2 )
b) La energía cinética para un movimiento de sólido rígido (ver Ejemplo 4.24 ecuación
(4.45)) viene dada por:
1 1r r
K(t ) = mv 2 + ω ⋅ I ⋅ ω
2 2
Ya que el sistema adoptado está en el centro de masa v = 0 se cumple, con lo cual:
I1 0 0   ω1 
1 1
K(t ) = ω k I kj ω j = [ω1
2 2
ω2 ω 3 ]  0 I2
1
[
0  ω 2  = I1 ω12 + I 2 ω 22 + I 3 ω 32
2
]
 0 0 I 3  ω 3 
La tasa de la energía cinética queda:
D
Dt
K(t ) = K& (t ) =
1 D
2 Dt
[ 1
I1ω12 + I 2 ω22 + I 3ω32 = 2ω1 I1ω
2
] [
& 1 + 2ω 2 I 2 ω
& 2 + 2ω3I 3ω
&3 ]
= ω1 I1ω & 1 + ω2I 2 ω
& 2 + ω3I 3ω
&3
Si consideramos las ecuaciones de Euler del movimiento (4.68) las ecuaciones anteriores
pueden ser reescritas como:
K& (t ) = ω1 I1ω& 1 + ω2I 2 ω& 2 + ω3I3ω& 3 = ω1 ω2ω3 (I 2 − I3 ) + ω2ω1ω3 (I3 − I1 ) + ω3ω1ω2 (I1 − I 2 )
= ω1 ω2 ω3 (I 2 − I3 + I3 − I1 + I1 − I 2 )
=0
Demostrando así que la energía cinética es constante.

Ejemplo 4.30
Obtener una forma simplificada de las ecuaciones de gobierno de sólido rígido para el caso
particular:
a) Sólido rígido rotando alrededor de un eje fijo y sin fuerzas.
Solución:
Consideraremos el sistema fijo OX 1 X 2 X 3 y adoptaremos eje de rotación el eje x3 , (ver
Figura 4.27) y consideraremos también el sistema móvil Ox1 x2 x3 atado al sólido.
X 3 , x3 r r
X1 ϕ = ω = ω 3 eˆ 3 = ω 3 Eˆ 3
x1
ω3
r
ω - velocidad angular del sólido
x2 r r
ϕ - velocidad angular del sistema Ox
O
X2
sistema OX 1 X 2 X 3 => base ortonormal (Eˆ 1 , Eˆ 2 , Eˆ 3 )

sistema Ox1 x2 x3 => base ortonormal (eˆ 1 , eˆ 2 , eˆ 3 )
Figura 4.27
Si el sólido está libre de fuerzas, las ecuaciones de gobierno se reduce a:
r r r r&
∑F =0 y ∑M O = HO
r
donde H& O puede ser calculado a través de
r r r
r&  DH O   DH Oxr  r r  DH Oxr  r r
HO ≡   =  + ϕ ∧ H Oxr =   +ω ∧ H Oxr
 Dt  r  Dt  r  Dt  r
  OX   Ox   Ox
Momento angular:
r r r r
H Oxr = I Oxr ⋅ ω  componente s
 → ( H Oxr ) i = (I Oxr ) ij (ω ) j
r r
 ( H Oxr )1   I O 11 − I O 12 − I O 13   0   − I O 13 ω 3   ( H& r )   − I ω
O 13 3 
&
 tasa  r& r  
Ox 1
 r r      
( Hr Ox ) 2  =  − I O 12 I O 22 − I O 23   0  = − I O 23 ω 3   → ( H Ox ) 2  = − I O 23 ω
& 3
( H r )   − I − I O 23 I O 33  ω 3   I O 33 ω 3  ( Hr& r )   I ω & 
 Ox 3   O 13  Ox 3   O 33 3 
r r
Necesitamos calcular el vector ω ∧ H Oxr :
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
r r
ω ∧ H Oxr = 0 0 ω 3 = I O 23 ω 32 eˆ 1 − I O 13 ω 32 eˆ 2
− I O 13 ω 3 − I O 23 ω 3 I O 33 ω 3
luego

& 3   I O 23ω32   I O 23ω32 − IO13ω

 − I O13ω &3 
r&    2  2 
( H O ) i = − I O 23ω
& 3  + − I O13ω3  = − I O13ω3 − I O 23ω
& 3
 I ω   0   IO 33ω 
 O 33 & 3    
&3

r r&
Aplicando ∑ M O = H O podemos obtener el siguiente sistema de ecuaciones:


∑M O1 ≡ ∑M X = I O 23ω32 − IO13ω
&3
 ∑M O2 ≡ ∑M Y
2
= − IO13ω3 − I O 23ω&3

 ∑M O3 ≡ ∑M Z = I O 33ω
&3
donde ω& = α es la aceleración angular.

NOTA: Si el sólido es prismático y si adoptamos el eje prismático el mismo que el eje de
rotación las ecuaciones anteriores se reducen a:


∑M O1 ≡ ∑M X =0
 ∑M O2 ≡ ∑M Y =0

 ∑M O3 ≡ ∑M Z = I O 3ω
&3
ya que en esta situación el sistema Ox1 x2 x3 es el sistema principal de inercia, e.g.:

z
I O 1 0 0 
x  
ω3 I Gxyz =  0 IO 2 0 
 0 0 I O 3 
IO1 = I O 2
G
Ejemplo 4.31
Un cuerpo rígido consiste de dos masas m en cada extremidad de una barra sin masa de
longitud 2l . La barra está inclinada con un ángulo θ respecto de la vertical y rota con
velocidad angular ω como se indica en la Figura 4.28.
a) Encontrar la cantidadr de momento angular del cuerpo;
b) Encontrar el Par ( ∑ M ) para mantener esta rotación.
Solución: Aplicaremos las ecuaciones de gobierno de movimiento de sólido rígido, ver

Ejemplo 4.22. Adoptaremos un sistema fijo en el espacio OXYZ y un sistema móvil Oxyz
unido al sólido, ver Figura 4.29.
Tensor de Inercia I (sistema Oxyz ):
0 0 0 
IOxyz 
= 0 2ml 2 0 
0 0 2ml 2 
r
Velocidad angular ω (sistema Oxyz ):

r
ω = −ω cos(θ)î + ω sin(θ)ˆj + 0kˆ
r
donde ω es el módulo de ω .
θ
l
Figura 4.28
Y
r
ω ω = ωJˆ
m
y
r
θ ω
l
X
Z≡z
l
m
Figura 4.29
r
Cantidad de movimiento angular H O :
r r
HO = I ⋅ω
 H Ox  0 0 0   − ω cos(θ)  0 
  
⇒ H Oy  = 0 2ml 2    
0   ω sin(θ)  =  2ml ω sin(θ) 
2
 H Oz  0 0 2ml 2   0   0 
r
[ ]
⇒ H = 0î + 2ml 2 ω sin(θ) ˆj + 0kˆ
O

r
El Par (torque) ∑ M viene dado por:
r r& r& r r
∑ M = H O = ( H O ) Oxyz + ϕ ∧ H O
r& r r r
Podemos observar que (H O ) Oxyz = 0 y ϕ = ω (sistema móvil unido al sólido), luego:
 î ˆj kˆ 
r r& r r  
∑ M = H O = ω ∧ H O =  − ω cos(θ) ω sin(θ) 0
 0 2ml 2 ω sin(θ) 0 
 
r r&
⇒ ∑ M = H O = −ω cos(θ)2ml ω sin(θ)kˆ = −ω ml sin(2θ)kˆ
2 2 2
Y
r
ω = −ω cos(θ)î + ω sin(θ)ˆj + 0kˆ
ω
r
[ ]
H O = 0î + 2ml 2 ω sin(θ) ˆj + 0kˆ
m
y
r
θ ω
l r
HO
X
Z≡z
l
m
Figura 4.30
Solución utilizando el sistema OXYZ

Matriz de transformación del sistema OXYZ al sistema Oxyz :
T
 π  π  
 cos 2 − θ  sin  2 − θ  0
       sin (θ) − cos(θ) 0
 π   π  
A = − sin  − θ  cos − θ  0 = cos(θ) sin (θ) 0

 2  2  
 0 0 1  0 0 1
 
 
Tensor de Inercia en el sistema OXYZ :
I OXYZ = A T I Oxyz A
 sin (θ) cos(θ) 0 0 0 0   sin (θ) − cos(θ) 0
I OXYZ   
= − cos(θ) sin (θ) 0 0 2ml 2 0  cos(θ) sin (θ) 0
 0 0 1  0 0 2ml 2   0 0 1
resultando

 2ml 2 cos 2 (θ) 2ml 2 sin (θ) cos(θ) 0 

 
I OXYZ = 2ml sin (θ ) cos(θ)
2
2ml sin (θ)
2 2
0 
 0 0 2ml 2 

Cantidad de movimiento angular:
 H Ox   0 
r r  H  = 2ml 2 ω sin(θ)
H OXYZ = A T H Oxyz donde  Oy   
 H Oz   0 
H OX   sin (θ ) cos(θ) 0   2ml ω cos(θ) sin(θ)

2
0
 
⇒  H OY  =  − cos(θ) sin (θ) 0  2ml 2 ω sin(θ) =  2ml 2 ω sin 2 (θ) 
 H OZ   0 0 1  0   0 
 
El Par:
r
∑ M = −ω 2 ml 2 sin(2θ)K̂
Ejemplo 4.32
Considérese un giroscopio, (ver Figura 4.31) el cual consiste de un aro externo y uno
interno y de un rotor de forma cilíndrica y masa m . El aro externo puede girar alrededor
del eje Z definiendo el ángulo φ (ángulo de precesión), el aro interno puede girar
alrededor el eje y definiendo el ángulo θ (ángulo de nutación), el rotor puede rotar
alrededor del eje z definiendo el ángulo ψ (ángulo de rotación). Los ángulo ( φ , θ , ψ ) son
conocidos como ángulos de Euler. Obtener las ecuaciones de gobierno para el giroscopio.
Considerar que el tensor de inercia del rotor con respecto al sistema Oxyz viene dado por:
I′ 0 0
(I Oxr )ij =  0 I′ 0
 0 0 I 
Solución:
Adoptaremos la base ortonormal del sistema fijo OXYZ por ( Î , Ĵ , K̂ ), para el sistema
móvil Oxyz adoptaremos la base ortonormal ( î , ĵ , k̂ ).
Velocidad angular del rotor (ver Figura 4.32):
r
ω = φ& K
ˆ + θ& ˆj + ψ& kˆ
= [−φ& sin(θ ) î + +φ& cos(θ )] kˆ ] + θ& ˆj + ψ& kˆ

= −φ& sin(θ ) î + θ& ˆj + [ψ& + φ& cos(θ )] kˆ
Las ecuaciones de gobierno para un movimiento de sólido rígido son:
r r r r&
∑F = m a y ∑M O = HO
r
donde H& O puede ser calculado a través de
r r
r&  DH O   DH Oxr  r r
H O ≡   =
 
 + ϕ ∧ H Oxr

 Dt  OXr  Dt  Oxr

φ - ángulo de precesión
Eje de precesión Z θ - ángulo de nutación
ψ - ángulo de rotación
θ
φ&
aro externo
aro interno
ψ&
O θ&
φ ψ Y
x
X
Figura 4.31
Z
z
φ& K̂ φ& cos(θ )
− φ& sin(θ )î

x
Figura 4.32

Momento angular:
r r r r
H Oxr = I Oxr ⋅ ω componente
 s → ( H Oxr ) i = (I Oxr ) ij (ω) j
r
 ( H Oxr )1  I ′ 0 0  − φ& sin(θ )   − I ′φ& sin(θ ) 
 r r    θ&
 
I ′θ&

( Hr Ox ) 2  =  0 I ′ 0  = 
( H r )   0 0 I  [ψ& + φ& cos(θ )] I [ψ& + φ& cos(θ )]
 Ox 3      
y su tasa viene dada por:
r
 ( H& r )   − I′φ& sin(θ )  − I′[φ
&& sin(θ ) + φ& cos(θ )θ& ]
 r& Ox 1  D    
( H Oxr ) 2  =  I′θ& = I′θ&& 
( Hr& r )  Dt I [ψ& + φ& cos(θ )]  I D [ψ& + φ& cos(θ )] 
 Ox 3     Dt 
Notar que debido a la simetría del rotor en tensor de inercia para el sistema Oxyz no
cambia con el tiempo.
r r r
Necesitamos calcular el vector ϕ ∧ H Oxr , donde ϕ es la velocidad angular del sistema
móvil. Notar que el sistema móvil puede girar alrededor de K̂ y alrededor de ĵ , y que no
puede girar alrededor del eje k̂ , (ver Figura 4.32), luego, la velocidad angular del sistema
móvil viene dada por:
r
ϕ = φ& Kˆ + θ& ˆj = [−φ& sin(θ ) î + φ& cos(θ )] kˆ ] + θ& ˆj = −φ& sin(θ ) î + θ& ˆj + φ& cos(θ ) kˆ
î ˆj kˆ
r r
ϕ ∧ H Oxr = − φ& sin(θ ) θ& φ& cos(θ )
− I′φ& sin(θ ) I′θ& I [ψ& + φ& cos(θ )]
= {θ& I [ψ& + φ& cos(θ )] − φ& I′θ& cos(θ )}î − {−Iφ& sin(θ ) [ψ& + φ& cos(θ )] + φ& I′φ& sin(θ ) cos(θ )}ˆj
+ {−I′θ& φ& sin(θ ) + I′θ& φ& sin(θ )}kˆ
 θ& I [ψ& + φ& cos(θ )] − φ& I′θ& cos(θ ) 

r r  & 
(ϕ ∧ H Oxr ) i = Iφ sin(θ ) [ψ& + φ& cos(θ )] − φ& 2 I′ sin(θ ) cos(θ ) 
 0 
 
luego
r
r&  DH r   r r
( H O ) i =  Ox 
  + (ϕ ∧ H Oxr ) i
 Dt  Oxr i
 ′ && & &  
− I [φ sin(θ ) + φ θ cos(θ )]  θ& I [ψ& + φ& cos(θ )] − φ& I′θ& cos(θ ) 

= I′θ&&  + Iφ& sin(θ ) [ψ& + φ& cos(θ )] − φ& I′ sin(θ ) cos(θ ) 
2
 I D [ψ& + φ& cos(θ )]   0 

 Dt   
 && & & & & & 
 − I′[φ sin(θ ) + 2φ θ cos(θ )] + θ I [ψ + φ cos(θ )] 
 
= Iφ& sin(θ ) [ψ& + φ& cos(θ )] − φ& 2 I′ sin(θ ) cos(θ ) + I′θ&&
 D & & 
 I [ψ + φ cos(θ )] 
 Dt 
r r&
Aplicando ∑
M O = H O podemos obtener el siguiente sistema de ecuaciones:




∑M O1 ≡ ∑M x
&& sin(θ ) + 2φ& θ& cos(θ )] + I θ& [ψ& + φ& cos(θ )]
= −I′[φ
 ∑M O2 ≡ ∑M y = I′ [θ&& − φ& 2 sin(θ ) cos(θ )] + Iφ& sin(θ ) [ψ& + φ& cos(θ )] (4.69)
 D & &


∑M O3 ≡ ∑M z =I
Dt
[ψ + φ cos(θ )]
NOTA: Caso Particular: Precesión estacionaria.

En este caso tenemos que las variables θ , φ& y ψ& son constantes. Con eso tenemos que
θ& = 0 , φ&& = 0 y ψ&& = 0 , y
r r
 ( H Oxr ) 1   − I ′φ& sin(θ )   (ϕ )1  − φ& sin(θ ) 
 r r    r & ˆ componente s  r   
( Hr Ox ) 2  =  0  ; ϕ = φ K    →(ϕ ) 2  =  0 ;
( H r )  I [ψ& + φ& cos(θ )] (ϕr )   φ& cos(θ ) 
 Ox 3     3  
r
 (ω) 1  ω x   − φ& sin(θ ) 
 r     
(ω ) 2  = ω y  =  0 
(ωr     & & 
 ) 3 ω
 z  [ψ + φ cos(θ )]

Las ecuaciones (4.69) quedan:



∑M O1 ≡∑M x =0
 ∑M O2 ≡∑M y = −I ′ φ& 2 sin(θ ) cos(θ ) + Iφ& sin(θ ) [ψ& + φ& cos(θ )] = [I ω z − I ′ φ& cos(θ )] φ& sin(θ )
144244 3
 =ω z

 ∑M O3 ≡ ∑M z =0
Z
θ θ
 z
φ&  = constante

ψ& 
r ω z k̂
ϕ = φ& K̂ r
ω
ψ& k̂
ω x = −φ& sin(θ ) y
r
∑M O
Figura 4.33: Precesión estacionaria.

NOTA: Para mayores detalles de Movimiento de sólido rígido ver Beer & Johnston (1987)
y Beer et al. (2004).

5 Introducción a:
Ecuaciones Constitutivas,
PVCI, y Estrategias de
Solución del PVCI
Ejemplo 5.1
Para un material termoelástico simple ¿cuáles son las ecuaciones constitutivas y variables
libres si tenemos en cuenta la energía libre de Helmholtz ψ ?
Solución:
Las ecuaciones constitutivas para un material simples están en función de las siguientes
variables libres:
ψ = ψ (F ,T )
∂ψ ( F , T )
P(F , T ) = ρ 0
∂F
∂ψ ( F , T )
η (F ,T ) = −
∂T
r r
q0 = q0 ( F , T , ∇ Xr T )
(ver Chaves (2007)). También se pueden presentar en función de las siguientes variables
ψ = ψ (F ,T )
ψˆ = ψ ( E , T )
∂ψ ( F , T ) T
∂ψ ( E , T ) σ=ρ ⋅F
S = ρ0 ∂F
∂E ∂ψ ( F , T )
; η (F ,T ) = −
∂ψ ( E , T )
η ( E ,T ) = − ∂T
∂T r −1 r
r r q = J q0 ( F , T , ∇ Xr T ) ⋅ F T
qˆ 0 = q0 ( E , T , ∇ Xr T ) r
= J −1 F ⋅ q0 ( F , T , ∇ Xr T )

Ejemplo 5.2
Para un determinado material elástico se conoce la expresión de la densidad de energía (por
unidad de volumen), y viene dada por:
1
Ψ ( I E , II E ) = (λ + 2 µ )I E2 − 2 µ II E
2
donde λ , µ son constantes del material. I E = I E (E ) , II E = II E (E ) son los invariantes
principales, el primer y segundo invariante principal del tensor de deformación de Green-
Lagrange respectivamente. ¿Cuáles son las ecuaciones constitutivas para este problema?,
justificar. Obtener también las expresiones explícitas de las ecuaciones constitutivas en
función de λ , µ , I E , II E .
Formulario
I E = I E ( E ) = Tr ( E )
II E = II E ( E ) =
1
2
[
( TrE ) 2 − Tr ( E 2 ) ]
∂I E
=1
∂E
∂ II E
= Tr ( E )1 − E T
∂E
Solución:
La expresión de la energía está SOLO en función del tensor de deformación de Green-
Lagrange (grandes deformaciones). Sabemos que las ecuaciones constitutivas son:
ψˆ = ψ ( E , T )
∂ψ ( E , T )
S = ρ0
∂E
∂ψ ( E , T )
η ( E ,T ) = −
∂T
r r
qˆ 0 = q0 ( E , T , ∇ Xr T )
Teniendo en cuenta la expresión de la energía dada, concluimos que el problema es

independiente de la temperatura, ya que en la expresión de la energía dada no está en
función de la temperatura. Luego, sólo me quedo con la ecuación constitutiva de la tensión
y que podemos obtener como:
∂ψ ( E ) ∂Ψ ( I E , II E ) ∂Ψ ( I E , II E ) ∂I E ∂Ψ ( I E , II E ) ∂ II E
S = ρ0 = = +
∂E ∂E ∂I E ∂E ∂ II E ∂E
2 
(
=  (λ + 2 µ )I E (1) + (− 2 µ ) Tr ( E )1 − E T )
2 
Simplificando la expresión anterior, y teniendo en cuenta que E T = E , I E = Tr (E ) ,
obtenemos:
S = λI E 1 + 2µ E

5 INTRODUCCIÓN A: ECUACIONES CONSTITUTIVAS, PVCI, Y ESTRATEGIAS DE SOLUCIÓN 373
Ejemplo 5.3
1
Considerando la energía libre de Gibbs específica G(S, T ) = ψ ( E , T ) − S : E como
ρ0
ecuación constitutiva de energía, obtener las demás ecuaciones constitutivas para un
material termoelástico simple.
OBS: Partir del principio de que G(S, T ) no depende del gradiente de la temperatura.
Solución:
Partimos de la forma alternativa de la desigualdad de Clausius-Duhem en la configuración
de referencia:
[ ]1r
S : E& − ρ 0 ψ& + T&η − q0 ⋅ ∇ Xr T ≥ 0
T
(5.1)
Teniendo en cuenta la energía libre de Gibbs específica podemos decir que:

& (S, T ) = ψ& ( E , T ) − 1 S& : E − 1 S : E&
G
ρ0 ρ0
& (S, T ) + 1 S& : E + 1 S : E&
⇒ ψ& ( E , T ) = G
ρ0 ρ0
y reemplazando en la desigualdad (5.1) obtenemos que:
& 1 & 1  1r
S : E& − ρ 0 G (S, T ) + S:E+ S : E& + T&η  − q0 ⋅ ∇ Xr T ≥ 0
 ρ0 ρ0  T (5.2)
& (S, T ) − S& : E − ρ T&η − 1 qr
⇒ − ρ 0G 0 ⋅∇ XT ≥ 0
r
0
T
Notar que S& : E = E : S& se cumple. La desigualdad anterior nos sugiere que para una
variación de la energía libre de Gibbs tenemos que tener las siguientes relaciones:
Deformación para una variación de tensión; Entropía para una variación de temperatura;
Flujo de calor para un gradiente de temperatura.
& (S , T ) puede ser expresado como:
El término G
DG(S, T ) & ∂G(S, T ) & ∂G(S, T ) &
≡ G(S, T ) = :S + T
Dt ∂S ∂T
Y reemplazando en la ecuación (5.2) obtenemos que:
& (S , T ) − E : S& − ρ T&η − 1 q r
− ρ 0G 0 ⋅∇ XT ≥ 0
r
0
T
∂G(S , T ) & ∂G(S, T ) & 1r
⇒ −ρ 0 :S − ρ0 T − E : S& − ρ 0T&η − q0 ⋅ ∇ Xr T ≥ 0 (5.3)
∂S ∂T T
 ∂G(S , T )   ∂G(S, T )  1 r
⇒ − ρ 0 + E  : S& − ρ 0  + η T& − q 0 ⋅ ∇ Xr T ≥ 0
 ∂S   ∂T  T
La desigualdad anterior debe cumplir para todo proceso termodinámicamente admisible. Si
r r
tenemos un proceso isotérmico (T& = 0) y adiabático (q 0 = 0) , la desigualdad de entropía
queda:
 ∂G(S , T ) 
− ρ 0 + E  : S& ≥ 0 (5.4)
 ∂S 

cuya desigualdad también debe cumplir para todo proceso. Luego si para una dada
variación S& se cumple la desigualdad anterior, podemos aplicar un proceso tal que S& = −S& ,
violando así el principio de la desigualdad de entropía. Luego, la desigualdad anterior nunca
será violada si y solo si
∂G(S, T ) ∂G(S, T )
ρ0 + E =0 ⇒ E = −ρ 0
∂S ∂S
Teniendo en cuenta la ecuación anterior (ecuación constitutiva de deformación) en la
desigualdad (5.3), obtenemos que:
 ∂G(S, T )   ∂G(S, T )  1r
−ρ0 + E  : S& − ρ 0  + η T& − q0 ⋅ ∇ Xr T ≥ 0
 ∂S   ∂T  T
(5.5)
 ∂G(S, T ) & 1 r
⇒ −ρ 0 + η T − q0 ⋅ ∇ X T ≥ 0
r
 ∂T  T
r
Si ahora tenemos un proceso donde ∇ Xr T = 0 (campo de temperatura homogéneo), la
desigualdad queda:
 ∂G(S, T ) 
− ρ 0 + η T& ≥ 0
 ∂T 
La desigualdad anterior nunca será violada si y solo si
∂G(S, T ) ∂G(S, T )
+η=0 ⇒ η=−
∂T ∂T
Que es la ecuación constitutiva de entropía. Luego, las ecuaciones constitutivas son:
Ecuación constitutiva de energía G = G(S, T )
∂G(S, T ) ∂g(S, T )
Ecuación constitutiva de deformación E = − ρ 0 =
∂S ∂S
(5.6)
∂G(S , T )
Ecuación constitutiva de entropía η = −
∂T
r r
Ecuación constitutiva de flujo de calor q 0 = q 0 (∇ Xr T )
donde g = −ρ 0 G . Notar que nuestras variables libres son (S , T ) .
Ejemplo 5.4
Demostrar que para un proceso adiabático e isotérmico, y sin tasa de cambio de tensión, la
energía libre de Gibbs específica no puede crecer.
Solución:
Empezaremos directamente a partir de la desigualdad (5.3):
r
& (S , T ) − E : S& − ρ T&η − 1 q
− ρ 0G 0 ⋅∇ XT ≥ 0 (5.7)
r
0
T
Teniendo en cuenta un proceso isotérmico y adiabático las siguientes relaciones se cumplen
r r
T& = 0 , q0 = 0 , y si consideramos que no hay tasa de cambio de tensión S& = 0 se cumple.
Con lo cual la desigualdad en (5.7) reduce a :
& (S, T ) ≥ 0
− ρ 0G (5.8)

& (S, T ) ≤ 0 para que la desigualdad de

ya que ρ 0 > 0 , concluimos que se debe cumplir que G
entropía se cumpla.
Ejemplo 5.5
a) Hacer el planteamiento de las ecuaciones de gobierno para un problema de sólidos con
las siguientes características: Proceso isotérmico y adiabático, régimen de pequeñas
deformaciones, y relación lineal entre tensión y deformación.
b) Una vez establecida la relación lineal entre tensión-deformación, obtener dicha relación
para que cumpla que σ (ε ) sea una función-de-tensores isótropa de valor tensor de
segundo orden.
Solución:
Para un proceso isotérmico y adiabático la temperatura y la entropía no juega ningún papel.
Para un régimen de pequeña deformaciones tenemos que:
r
Tensor de deformaciones: E ≈ e ≈ ε = ∇ sym u
Tensor de Tensiones: P ≈ S ≈ σ
F ≈1 ; ρ ≈ρ0 ; ∇ Xr ≈ ∇ xr ≈ ∇ , con esta aproximación la densidad de masa deja
de ser incógnita.
Teniendo en cuenta las ecuaciones fundamentales:
Ecuaciones Fundamentales de la Mecánica del Medio Continuo
(Configuración Actual)
Ecuación de continuidad de masa Dρ r
+ ρ (∇ xr ⋅ v ) = 0 (1 ecuación) (5.9)
(Principio de la conservación de la masa) Dt
Ecuaciones del Movimiento r r
(Principio de la conservación del momento ∇ xr ⋅ σ + ρ b = ρ v& (3 ecuaciones) (5.10)
lineal)
Simetría del tensor de Tensiones de Cauchy
(Principio de la conservación del momento σ = σT (5.11)
angular)
Ecuación de Energía r
(Principio de la conservación de la ρ u& = σ : D − ∇ xr ⋅ q + ρr (1 ecuación) (5.12)
Energía)
Desigualdad de Entropía r 1 1 1 r
ρη& ( x, t ) + σ : D − ρ u& − 2 q ⋅ ∇ xr T ≥ 0 (5.13)
(Principio de la Irreversibilidad) T T T
Solo quedamos con las siguientes ecuaciones:
1) Ecuaciones de Movimiento
r r
∇ ⋅ σ + ρ b = ρ v&
2) Ecuación de Energía
r r r
ρ 0 u&( X , t ) = S : E& − ∇ Xr ⋅ q 0 + ρ 0 r ( X , t ) ⇒ ρu& = σ : ε&
Du D
donde u es la energía interna específica, y se cumple que = [ψ + Tη ] = ψ& , donde ψ
Dt Dt
es la energía libre de Helmholtz específica. También se cumple que:

ρψ& = Ψ& e = σ : ε&

donde Ψ e es la densidad de energía de deformación, en el cual Ψ& e = ρ& ψ + ρψ& = ρψ& .
Verificamos a través de la desigualdad de entropía que es un proceso sin disipación de
energía, es decir, toda energía que se almacena debido al incremento de ε se recupera con
la disminución de ε .
3) De las Ecuaciones Constitutivas (ver Ejemplo 5.1) solo quedamos con:
ψ = ψ (ε )
∂ψ (ε ) ∂Ψ e (ε )
S≈σ=ρ = = σ (ε )
∂ε ∂ε
es decir, la energía ( ψ ) y la tensión son funciones solamente de la deformación. Si
∂ψ(ε ) &
calculamos la tasa de la energía libre de Helmholtz ψ& (ε) = : ε , y reemplazamos en la
∂ε
expresión de la energía ρψ& = Ψ& e = σ : ε& , concluimos que:
∂ψ (ε ) & ∂Ψ& e (ε ) & ∂Ψ e (ε )
ρ :ε = : ε = σ : ε& ⇒ σ=
∂ε ∂ε ∂ε
Luego, la ecuación de energía es una ecuación redundante, es decir, si conozco la tensión
puedo conocer la energía y vise-versa. Resumimos así las ecuaciones de gobierno para el
problema propuesto:
Ecuaciones de Movimiento:
r r r &r& (3 ecuaciones)
∇ ⋅ σ + ρ b = ρ a = ρ v& = ρ u
Ecuación Constitutiva en Tensión:
∂Ψ e (ε ) (5.14)
σ (ε ) = (6 ecuaciones)
∂ε
Ecuaciones Cinemáticas:
r
ε = ∇ sym u (6 ecuaciones)
r
Como incógnitas tenemos: σ (6), u (3), ε (6), un total de 15 incógnitas y 15 ecuaciones
luego, el problemas está bien planteado. Para que el conjunto de ecuaciones en derivada
parciales anteriores tenga solución única es necesario introducir las condiciones de
contorno e inicial, constituyendo así en un Problema de Valor de Contorno Inicial (PVCI) del
Problema Elástico. El problema que acabamos de plantear es el Problema Elástico Lineal que es
el tema del próximo capítulo. Las condiciones de contorno e inicial para este problema son:
Condiciones de contorno en desplazamiento, en S u :
r r r r r r
u( x , t ) =u* ( x , t ) ui ( x, t ) = u i * ( x, t ) (5.15)
Condiciones de contorno en tensiones, en S σ :
r r r r
σ ( x , t ) ⋅ nˆ = t * ( x , nˆ , t ) σ jk nˆ k = t j * ( x , t ) (5.16)
Condiciones iniciales ( t = 0 ):
r r r
u( x , t = 0) = u 0 r r
r r u i ( x , t = 0) = u 0 i ( x )
∂u 0 ( x , t ) r r r r r (5.17)
= u& 0 ( x, t ) = v 0 ( x ) u& 0 i ( x ) = v 0 i
∂t t =0
En el caso de un problema estático o casi-estático, las ecuaciones de movimiento recaen en

las ecuaciones de equilibrio y las condiciones iniciales son redundantes.

B Sσ
Su
r r
dV t * ( x)
r r
ρ b( x )
n̂
Figura 5.1: Sólido sobre acciones externas.
En el apartado Serie de Tensores, capítulo 1, hemos visto que podemos aproximar un

tensor a través de la serie:
1 1 ∂σ (ε 0 ) 1 ∂ 2 σ (ε 0 )
σ (ε ) ≈ σ (ε 0 ) + : (ε − ε 0 ) + ( ε − ε 0 ) : : (ε − ε 0 ) + L
0! 1! ∂ε 2! ∂ε ⊗ ∂ε
∂σ (ε 0 ) 1 ∂ 2 σ (ε 0 )
≈ σ0 + : ( ε − ε 0 ) + (ε − ε 0 ) : : (ε − ε 0 ) + L
∂ε 2 ∂ε ⊗ ∂ε
Considerando el punto de aplicación ε 0 = 0 , y σ (ε 0 ) = σ 0 = 0 , y además teniendo en
cuenta que la relación σ - ε es lineal, podemos despreciar los términos de orden superior,
obteniendo entonces que:
∂σ (ε 0 ) ∂ 2Ψ e (ε 0 ) ∂σ ij ∂ 2Ψ e (ε 0 )
σ (ε ) = :ε = : ε = Ce : ε σ ij = ε kl = ε kl = C eijkl ε kl
∂ε ∂ε ⊗ ∂ε ∂ε kl ∂ε ij ∂ε kl
∂ 2Ψ e (ε 0 )
donde C e = es un tensor de cuarto orden simétrico y es conocido como tensor
∂ε ⊗ ∂ε
constitutivo elástico, que contiene las propiedades mecánicas del material.
Observemos que la energía tiene que ser de orden cuadrática para que la relación σ - ε sea
lineal, ver ecuación (5.14). Utilizamos la expansión en serie para representar la densidad de
energía de deformación, obtenemos que:
1 ∂Ψ (ε 0 ) ∂ 2Ψ e (ε 0 )
e
1 1
Ψ e (ε ) = Ψ e ( ε 0 ) + : (ε − ε 0 ) + (ε − ε 0 ) : : (ε − ε 0 ) + L
0! 1! ∂ε 2! ∂ε ⊗ ∂ε
1 ∂ 2Ψ e (ε 0 )
= Ψ 0 + σ 0 : (ε − ε 0 ) + ( ε − ε 0 ) :
e
: (ε − ε 0 ) + L
2 ∂ε ⊗ ∂ε
1 ∂ 2Ψ e (ε 0 )
= ε: :ε
2 ∂ε ⊗ ∂ε
1
= ε : Ce : ε
2
donde también hemos considerado que ε 0 = 0 ⇒ Ψ e0 = 0, σ 0 = 0 .
NOTA 1: Aunque la ecuación de energía es redundante, a la hora de establecer un método
sea analítico o numérico para resolver el problema el punto de partida es a través de
principios energéticos, de ahí la importancia de estudiar la energía de un sistema.
NOTA 2: La simetría de C e se comprueba fácilmente. Presenta simetría menor debido a
la simetría de σ y ε :
σ ij = σ ji ⇒ C eijkl = C ejikl ; ε kl = ε lk ⇒ e
C ijkl e
= C ijlk
y la simetría mayor es debido a que:

∂ 2Ψ e (ε ) ∂ 2Ψ e (ε )
Ceijkl = = = C eklij (simetría mayor)
∂ε ij ∂ε kl ∂ε kl ∂εij
NOTA 3: Para una mejor ilustración del problema planteado, consideremos un caso
particular (caso unidimensional) donde las componentes del tensor de tensiones y de
deformaciones vienen dadas por:
σ 0 0  ε 0 0
σ ij =  0 0 0 ; ε ij = 0 0 0 ⇒ σ11 = C1111
e
ε11 ⇒ σ = Eε
 0 0 0 0 0 0
En este caso la relación lineal tensión-deformación viene dada por σ = Eε (ley de Hooke) y
1 1 ∂ 2Ψ e ∂σ
la densidad de energía de deformación Ψ e = σε = εEε , y = =E.
2 2 ∂ε∂ε ∂ε
estado actual
Ψ e ( ε) σ(ε)
1
Ψ e = εEε
Ψe 2 σ
energía almacenada
1
Ψ e = σε
E 2
1
σ0 = 0
Ψ e0 = 0 ε ε ε0 = 0 ε ε
Figura 5.2: Relación tensión-deformación (caso unidimensional).

NOTA 4: Debemos enfatizar que en el caso de un proceso elástico la ecuación constitutiva
σ (ε ) es únicamente dependiente del valor actual de ε , i.e. es independiente de la historia
de deformación. ■
b) La función-de-tensor σ (ε ) será isótropa si se cumple que:
σ′ij (ε kl ) = σ ij (ε ′kl )
Teniendo en cuenta que la relación entre σ - ε viene dada, en notación indicial, por
e
σ ij (ε ) = C ijkl ε kl , concluimos que:
σ′ij (ε kl ) = σ ij (ε ′kl ) 
 ⇒ C ′ijkl
e e
= C ijkl
C ′ijkl
e
ε ′kl = C ijkl
e
ε ′kl 
Es decir, el tensor de cuarto orden C e es un tensor isótropo. Un tensor de cuarto orden

e
isótropo simétrico tiene el formato C ijkl = λδ ij δ kl + µ (δ ik δ jl + δ il δ jk ) . Que en notación
tensorial viene dado por C e = λ1 ⊗ 1 + 2µ I , donde I ≡ I sym es el tensor identidad
simétrico de cuarto orden, y los parámetros λ y µ son conocidos como las constantes de
Lamé. Como hemos visto en el Capítulo 1, un tensor de cuarto orden simétrico viene dado
en función de dos constantes ( λ , µ ). Más adelante, veremos que es posible expresar C e en
función de otros parámetros, e.g. ( E , ν ), ( κ , G ), donde E es el módulo de Young, ν es el
coeficiente de Poisson, κ es el módulo volumétrico, y G = µ es el módulo de elasticidad transversal.

NOTA 5: En la Figura 5.3 se muestra la relación tensión-deformación para un material

isótropo. Es interesante observar que debido a que C e es independiente de la dirección los
tensores σ y ε comparten las mismas direcciones principales. Para un material isótropo
tenemos que σ (ε ) = (λ1 ⊗ 1 + 2µ I) : ε = λTr (ε )1 + 2µ ε :
∂Ψ e (ε )
σ (ε ) = lineal
→ σ (ε ) = C e : ε isótropo
 → σ (ε ) = λTr (ε )1 + 2 µε
14424 ∂4
ε3
Elástico
Es interesante comparar con la ecuación constitutiva en tensión del Ejemplo 5.2 donde se
considera grandes deformaciones, pero mantiene una relación lineal entre la tensión y
deformación.
σ ′22 ′
σ11
′
σ12 x1′
σ′ij = C ′ijkl
e
ε ′kl P
σ′ij = a ip a jq σ pq
ε ′22 ′
ε12 ′
ε11 ε ′ij = a ip a jq ε pq
ε 22 e
σ ij = C ijkl ε kl σ 22
ε12 σ12
ε11 σ11
P P
P
x1
ε ′22
′
σ′ij′ = C ′ijkl
′ e ε ′kl′
P
′′
ε11
σ ′22
′
Espacio
principal
Material isótropo
P
e
C ijkl = C ′ijkl
e
= C ′ijkl
′e ′′
σ11
Ψ e (ε′kl ) = Ψ e (ε kl )
x1′′
Figura 5.3: Relación tensión-deformación material isótropo.

NOTA 6: Denotamos la densidad de energía de deformación complementaria por Ψ e (σ ) el cual es
una función de σ , (ver Figura 5.4), y viene dada por:

1 1 ∂Ψ e (σ 0 ) 1 ∂ 2Ψ e (σ 0 )
Ψ e (σ ) = Ψˆ e (σ 0 ) + : (σ − σ 0 ) + (σ − σ 0 ) : : (σ − σ 0 ) + L
0! 1! ∂σ 2! ∂σ ⊗ ∂σ
1 ∂ 2Ψ e (σ 0 )
= Ψ 0e + σ 0 : (σ − σ 0 ) + (σ − σ 0 ) : : (σ − σ 0 ) + L
2 ∂σ ⊗ ∂σ
1 ∂ 2Ψ e (σ 0 ) 1 1 −1
= σ: : σ = σ :De : σ = σ : Ce : σ
2 ∂σ ⊗ ∂σ 2 2
Note que, si estamos tratando con un material elástico lineal se cumple que Ψ e (σ ) = Ψ e (ε )
∂Ψ e (σ )
y ε= .
∂σ
a) Material elástico lineal. Densidad de energía de deformación complementaria

σ(ε) 1
Ψ e (σ) = σE −1σ
2
σ
Ψ (ε ) = Ψ ( σ )
e e Densidad de energía de deformación
1
Ψ e (ε) = εEε
E 2
1
σ0 = 0
ε0 = 0 ε ε
b) Material elástico no-lineal.
Densidad de energía de deformación complementaria Ψ e (σ)
σ( ε)
Densidad de energía de deformación - Ψ e (ε)
Ψ e (ε ) ≠ Ψ e ( σ )
σ0 = 0 ε
ε0 = 0 ε
Figura 5.4: Densidad de energía de deformación complementaria (caso unidimensional).

NOTA 7: Notar que
Ψ e (σ) = σε −Ψ e (ε) tensorial

 →Ψ e (σ ) = σ : ε −Ψ e (ε ) = − ρ 0 G(σ ) = g(σ )
donde g(σ ) = −ρ 0 G(σ ) es la densidad de energía libre de Gibbs (por unidad de volumen)
con signo contrario, (ver ecuaciones en (5.6) del Ejemplo 5.2).
NOTA 8: Teniendo en cuenta la ecuación constitutiva de tensión para un material elástico,

lineal e isótropo σ (ε ) = λTr (ε )1 + 2 µε y considerando la descomposición aditiva del tensor
Tr (ε )
en una parte esférica y otra desviadora ε = ε esf + ε dev = 1 + ε dev , podemos obtener
3
que:
 Tr (ε ) 
σ (ε ) = λTr (ε )1 + 2 µε = λTr (ε )1 + 2 µ (ε esf + ε dev ) = λTr (ε )1 + 2 µ  1 + ε dev 
 3 
 2µ 
= λ +  Tr (ε )1 + 2 µε
dev
 3 
= κ Tr (ε )1 + 2 µε dev
= σ esf + σ dev
σ33 σm dev
σ 33
σ 23 σ 23
σ13 σ 23 = + σ13 σ 23
σ13 σ13
σ12 σ 22 σm σ12 σ dev
22
σ12 σ12
σ11 σm dev
σ11
σ ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ij
= Tr (σ )δ ij = 3κ Tr (ε )δ ij
+ σ ijdev = 2µ ε ijdev
ε 33 εm dev
ε 33
ε 23 ε 23
ε13 ε 23 = + ε13 ε 23
ε13 ε13
ε12 ε 22 εm ε12 ε dev
22
ε12 ε12
ε11 εm dev
ε11
Figura 5.5: Descomposición de la ecuación constitutiva.

Recordar que, si estamos en régimen de pequeñas deformaciones la deformación

volumétrica lineal viene dada por:
∆V
εv = = ε11 + ε 22 + ε 33 = Tr (ε ) = I ε
dV0
 2µ 
Si además sacamos la traza de σ (ε ) =  λ +  Tr (ε )1 + 2 µε , obtenemos que:
dev
 3 
 2µ 
σ : 1 = λ +  Tr (ε )1 : 1 + 2 µε : 1
dev
 3 
 2µ 
⇒ Tr (σ ) = 3 λ +  Tr (ε )
 3 
Tr (σ )  2µ 
⇒ = σ m = λ +  εv
3  3 
donde hemos tenido en cuenta que 1 : 1 = 3 y Tr (ε dev ) = 0 . Si consideramos un estado de

tensión de compresión pura ( p > 0 ) tenemos que:
− p 0 0 
 2µ 
σ ij =  0 − p 0 
 ∴ 3σ m = Tr (σ ) = −3 p < 0 ⇒ − p = λ +  εv = κ εv
 3 
 0 0 − p 
Por esta razón el coeficiente κ se conoce como módulo de deformación volumétrica, ver Figura
5.6, y viene dado por:
2µ
κ =λ + (5.18)
3
Así como la parte esférica del tensor está asociada con el cambio de volumen, la parte
desviadora ( σ dev = 2 µε dev ) está asociada con el cambio de forma, y el parámetro µ = G
define la rigidez a dicho cambio, y G se denomina de módulo de elasticidad transversal.
κ
p
1
p
εv
Figura 5.6: Módulo de deformación volumétrica.

NOTA 9: En el laboratorio los parámetros (λ, µ ) no son los más convenientes para ser
obtenidos experimentalmente. Recordar que la forma inversa de la ecuación constitutiva
σ (ε ) = λTr (ε )1 + 2 µε fue obtenida en el Ejemplo 1.92 y viene dada por:
1 λ 1 λ
ε= σ− Tr (σ )1 indicial
 → ε ij = σ ij − (σ11 + σ 22 + σ 33 )δ ij
2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ ) 2µ 2 µ ( 2 µ + 3λ )
 ε11 ε12 ε13   σ11 σ12 σ13  1 0 0

ε  1   λ(σ11 + σ 22 + σ 33 ) 
 21 ε 22 ε 23  = σ 21 σ 22 σ 23  − 0 1 0
2µ  2 µ (2 µ + 3λ ) 
 ε13 ε 23 ε 33   σ13 σ 23 σ 33  0 0 1
Observar también que componentes normales de tensión σ11 , σ 22 , o σ33 solo producirán
componentes normales de deformación. Vamos considerar un caso donde solamente
tenemos tensión normal σ11 , σ 22 = 0 , σ 33 = 0 :
 ε 11 ε 12 ε 13  σ 11 0 0 1 0 0
ε  1   λ(σ11 ) 
 21 ε 22 ε 23  = 0 0 0 − 0 1 0
2µ  2 µ (2 µ + 3λ ) 
ε 13 ε 23 ε 33   0 0 0 0 0 1
con lo cual las deformaciones normales quedan:

1 λ  1 λ   (µ + λ ) 
ε11 = σ11 − (σ11 )δ 11 =  − σ11 =  σ11
2µ 2 µ (2 µ + 3λ )  2 µ 2 µ (2 µ + 3λ )   µ (2 µ + 3λ ) 
−λ −λ
ε 22 = (σ11 )δ 22 = σ11
2 µ ( 2 µ + 3λ ) 2 µ (2 µ + 3λ )
−λ −λ
ε 33 = (σ11 )δ 33 = σ11
2 µ (2 µ + 3λ ) 2 µ (2 µ + 3λ )
De la relación de ε11 podemos obtener que:
 (µ + λ )  µ (3λ + 2 µ )
ε11 =  σ11 ⇒ σ11 = ε11 ⇒ σ11 = Eε11
 µ (2 µ + 3λ )  (λ + µ )
µ (3λ + 2 µ )
donde hemos denominado E = , que es conocido como módulo de Young, o
(λ + µ )
módulo de elasticidad longitudinal.
Como era de esperar, debido a la isotropía del material, la influencia que σ11 ejerce sobre
ε 22 y ε 33 es la misma, y teniendo en cuenta el valor de σ11 podemos obtener que:
−λ −λ  µ (3λ + 2 µ )  −λ
ε 22 = σ11 =  ε11  = ε11 = −ν ε11
2 µ (2 µ + 3λ ) 2 µ (2 µ + 3λ )  (λ + µ )  2(λ + µ )
−λ −λ  µ (3λ + 2 µ )  −λ
ε 33 = σ11 =  ε11  = ε11 = −ν ε11
2 µ (2 µ + 3λ ) 2 µ (2 µ + 3λ )  (λ + µ )  2(λ + µ )
λ
donde hemos denominado por ν = y se conoce como coeficiente de Poisson.
2(λ + µ )
λ 2νµ
Notar que ν = ⇒λ = y si reemplazamos este valor en la expresión del
2(λ + µ ) (1 − 2ν )
módulo de Young podemos obtener que:

  2νµ     2ν    6ν 
3  + 2 µ  3  + 2 µ  + 2
µ (3λ + 2 µ )   (1 − 2ν )     (1 − 2ν )    (1 − 2ν ) 
E= =µ =µ =µ
(λ + µ )  2νµ    2ν    2ν 
  + µ    + 1 µ  + 1
 (1 − 2ν )    (1 − 2ν )    (1 − 2ν ) 
 6ν + 2(1 − 2ν ) 
 
 (1 − 2ν ) 
=µ = µ 2(1 + ν )
 2ν + (1 − 2ν ) 
 
 (1 − 2ν ) 
con lo cual:
E 2νµ νE
G=µ= ; λ= =
2(1 + ν ) (1 − 2ν ) (1 − 2ν )(1 + ν )
Con lo cual, podemos expresar la ecuación constitutiva en función de ( E ,ν ) :
νE E
σ (ε ) = λTr (ε )1 + 2 µε = Tr (ε )1 + ε
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )
Podemos también expresar módulo de elasticidad volumétrico en función de ( E ,ν ) :
2µ νE 2 E νE + 2 E (1 − 2ν ) E (1 + ν ) E
κ =λ+ = + = = =
3 (1 + ν )(1 − 2ν ) 3 [2(1 + ν )] 3(1 + ν )(1 − 2ν ) 3(1 + ν )(1 − 2ν ) 3(1 − 2ν )
Luego, podemos obtener las relaciones entre los parámetros mecánicos:
G=µ= E= κ= λ= ν=
f (G; E ) GE G (E − 2G ) E − 2G
G E
9G − 3E 3G − E 2G
f (G; κ) 9Gκ 2G 3κ − 2G
G κ κ−
3κ + G 3 2(3κ + G )
f (G;λ) G (3λ + 2G ) 2 λ
G λ+ G λ
λ+G 3 2(λ + G )
f (G;ν ) 2G (1 + ν ) 2Gν
G 2G (1 + ν ) ν
3(1 − 2ν ) 1 − 2ν
f (E; κ) 3κE κ(9 κ − 3E ) 3κ − E
E κ
9κ − E 9κ − E 6κ
f (E;ν ) E E νE
E ν
2(1 + ν ) 3(1 − 2ν ) (1 + ν )(1 − 2ν )
3(κ − λ ) 9 κ(κ − λ ) λ
f ( κ; λ) κ λ
2 3κ − λ 3κ − λ
f ( κ;ν ) 3κ(1 − 2ν ) 3κν
3κ(1 − 2ν ) κ ν
2(1 + ν ) 1+ν
En el Sistema Internacional de Unidades (SI) tenemos que [G ] = [ µ ] = [λ] = [ κ] = [ E ] = Pa .

Dejamos al lector demostrar que
Notación Tensorial Notación indicial
σ = λTr (ε )1 + 2 µε σ ij = λε kkδ ij + 2 µε ij (5.19)
νE E νE E
σ= Tr (ε )1 + ε σ ij = ε kkδ ij + ε ij (5.20)
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν ) (1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )
 2µ   2µ 
σ = κ −  Tr (ε )1 + 2 µε σ ij =  κ − ε kkδ ij + 2 µε ij (5.21)
 3   3 
Notación tensorial Notación indicial
−λ 1 −λ 1
ε= Tr (σ )1 + σ εij = σkkδ ij + σij (5.22)
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ 2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
−ν 1+ν −ν 1+ν
ε= Tr (σ )1 + σ ε ij = σ kkδ ij + σ ij (5.23)
E E E E
 2 µ − 3κ  1  2 µ − 3κ  1
ε =   Tr (σ )1 − σ ε ij =  σ kk δ ij − σ ij (5.24)
 18κµ  2µ  18κµ  2µ
y que el tensor constitutivo elástico para material isótropo puede ser escrito como:
C e = λ1 ⊗ 1 + 2 µI
νE E
Ce = 1 ⊗1 + I
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν ) Tensor constitutivo elástico (5.25)
 1 
C e = κ1 ⊗ 1 + 2 µ I − 1 ⊗ 1
 3 
y respectivamente los tensores inversos:

−1 −λ 1
Ce ≡ De = 1 ⊗1 + I
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
−1 −ν (1 + ν ) Tensor constitutivo elástico
Ce ≡ De = 1 ⊗1 + I (5.26)
E E complementario
−1 1 1  1 
Ce ≡ De = 1 ⊗1 + I − 1 ⊗ 1
9κ 2µ  3 

Ejemplo 5.6
En un ensayo de tracción simple los siguientes valores fueron obtenidos para la tensión-
deformación:
Punto σ( Pa ) ε(×10 −3 )
1 6,67 0,667
2 13,3 1,33
3 20 2
4 24 3
5 22 3,6
Determinar el módulo de Young E y los puntos límites.
Solución:
Podemos verificar que los tres primeros puntos mantienen la misma proporcionalidad:
σ (1) σ ( 2 ) σ ( 3) 20
E= = ( 2 ) = ( 3) = = 10 000 Pa = 10 kPa
ε (1)
ε ε 2 × 10 −3
La gráfica tensión-deformación con los puntos dados se puede apreciar en la Figura 5.7. En
esta figura se señalan los punto: σ e - límite elástico; σ Y - punto de fluencia; σ u - punto de
tensión última. σ r - punto de ruptura.
σ(Pa ) 30
σu
25 σY σr
3; 24
σe 3,6; 22
20 2; 20
15
1,33; 13,3
10
0,667; 6,67
5
0 0; 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4
0, 2%
ε(×10 −3 )
Figura 5.7: Curva tensión-deformación.

Ejemplo 5.7
Demostrar que la densidad de energía de deformación, para un material elástico linear e
isótropo, puede ser escrita como:
1
a) Ψ e (ε ) = (λ + 2 µ ) I ε2 − 2 µ II ε (5.27)
2
ó
(λ + µ ) 1
b) Ψ e (σ ) = I σ2 − II σ (5.28)
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
ó
κ
Ψ e (ε ) = [Tr(ε)]2 + 1
µ 42
ε dev : ε dev
4 43 4
c) 2 4243
1 (5.29)
energía puramente
energía puramente desviadora
volumétrica
ó
1 1
Ψ e (σ ) = I σ2 + J2
d) 6(3λ + 2 µ ) 2µ (5.30)
144244 3 123
Energía asociada Energía asociada
al cambio de volumen al cambio de forma
donde ε es el tensor de deformación infinitesimal, I σ = Tr (σ ) es el primer invariante

principal del tensor de tensiones de Cauchy σ , y II σ dev = − J 2 es el segundo invariante
principal de la parte desviadora del tensiones de tensiones de Cauchy.
Solución:
1
a) Teniendo en cuenta la expresión de la energía Ψ e = ε : σ y σ (ε ) = λTr (ε )1 + 2 µε , (ver
2
ecuación (5.19)), podemos obtener que:
1 1
Ψ e = ε : σ = ε : [λTr (ε )1 + 2 µε ]
2 2
1 1
= λTr (ε ) 1 1 + µ ε : ε = λ[Tr (ε )] + µ ε : ε
2
ε2:3 (5.31)
2 Tr (ε ) 2
1 2
= λI ε + µ ε : ε
2
Teniendo en cuenta la definición del segundo invariante y la simetría de ε podemos
obtener que:
II ε =
1
2
[ ] [
1
2
1
2
] [ 1
] [
[ Tr (ε )] 2 − Tr (ε 2 ) = I ε2 − Tr (ε ⋅ ε ) = I ε2 − Tr (ε ⋅ ε T ) = I ε2 − ε : ε
2
] (5.32)
2
⇒ ε : ε = I ε − 2 II ε
Luego, la ecuación (5.31) puede ser reescrita como:
1 1 1
Ψ e = λI ε2 + µ ε : ε = λI ε2 + µ ( I ε2 − 2 II ε ) = (λ + 2 µ ) I ε2 − 2 µ II ε
2 2 2

1 −λ 1
b) Teniendo en cuenta que Ψ e = ε : σ y ε = Tr (σ )1 + σ , (ver ecuación
2 2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
(5.22)), podemos obtener que:
1 1 −λ 1 
Ψ e = ε :σ =  Tr (σ )1 + σ : σ
2 2  2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ 
−λ 1 −λ
= Tr (σ ) 1
σ2 :31+ σ:σ = [Tr (σ )]2 + 1 σ : σ (5.33)
4 µ (3λ + 2 µ ) Tr ( σ )
4µ 4 µ (3λ + 2 µ ) 4µ
−λ 1
= I σ2 + σ:σ
4 µ (3λ + 2 µ ) 4µ
Si tenemos en cuenta la ecuación (5.32), también se cumple que σ : σ = I σ2 − 2 II σ , con lo

cual la ecuación anterior queda:
−λ 1 −λ 1
Ψe= I σ2 + σ:σ = I σ2 + ( I σ2 − 2 II σ )
4 µ (3λ + 2 µ ) 4µ 4 µ (3λ + 2 µ ) 4µ
(λ + µ ) 1
= I σ2 − II σ
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
1  2µ 
c) Teniendo en cuenta que Ψ e = ε : σ y σ =  κ −  Tr (ε )1 + 2 µε , ver ecuación (5.21),
2  3 
1
Ψ e = ε :σ
2
1  2µ  
= ε :  κ −  Tr (ε )1 + 2 µε 
2  3  
1 2µ  (5.34)
= κ −  Tr (ε ) 1
ε2:31 + µ ε:ε
2 3  Tr (ε )
κ µ
=  − [Tr (ε )] + µ ε : ε
2
2 3
Si consideramos que un tensor de segundo orden puede ser descompuesto de forma aditiva
Tr (ε )
en una parte esférica y otra desviadora, i.e. ε = ε esf + ε dev = 1 + ε dev , podemos
3
expresar el término ε : ε como:
 Tr (ε )   Tr (ε ) 
ε :ε =  1 + ε dev  :  1 + ε dev 
 3   3 
2
 Tr (ε )  Tr (ε ) Tr (ε ) dev
=  1 :1 + 1 : ε dev + ε : 1 + ε dev : ε dev (5.35)
 3  3 3
=
[Tr(ε)]2 + ε dev : ε dev
3
donde hemos aplicado que 1 : 1 = 3 , 1 : ε dev = ε dev : 1 = Tr (ε dev ) = 0 (traza de cualquier
tensor desviador es igual a cero). Con lo cual la ecuación (5.34) puede ser reescrita como:

κ µ
Ψ e = − [Tr (ε )] + µ ε : ε
2
2 3
κ µ  [Tr (ε )]2 
=  − [Tr (ε )] + µ  + ε dev : ε dev 
2
2 3  3 
 
κ
= [Tr(ε )]2 + µ ε dev : ε dev
2
Para demostrar la ecuación (5.30) vamos utilizar la definición del tensor de deformación
−λ 1
dada por la ecuación (5.22), ε = Tr (σ )1 + σ . Con lo cual la energía de
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
deformación queda:
1 1 −λ 1 
Ψ e = ε :σ =  Tr (σ )1 + σ : σ
2 2  2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ 
−λ 1
= Tr (σ ) 1
12:3σ + σ :σ (5.36)
4 µ (3λ + 2 µ ) Tr (σ )
4µ
−λ
= [Tr(σ )]2 + 1 σ : σ
4 µ (3λ + 2 µ ) 4µ
Notar que se cumple que σ : σ =

[Tr(σ )]2 + σ dev : σ dev (ver ecuación (5.35)). Teniendo en
3
cuenta la ecuación del segundo invariante de un tensor de segundo orden podemos decir
que:
1
[ Tr (σ dev )] 2 − Tr (σ dev )
2
II σ dev =
2 
 
−1 2
= Tr (σ dev )
2
−1 −1 − 1 dev
Tr (σ dev ⋅ σ dev ) = Tr (σ dev ⋅ σ dev ) =
T
= σ : σ dev
2 2 2
donde hemos tenido en cuenta que: la traza del tensor desviador es cero; la simetría del
tensor desviador ( σ dev = σ dev ), y la propiedad de traza Tr ( A ⋅ B T ) = A : B . Con eso
T
podemos decir que:
σ :σ =
[Tr(σ )]2 + σ dev : σ dev =
[Tr(σ )]2 − 2 II σ dev =
[Tr(σ )]2 + 2J 2
3 3 3
Reemplazando la ecuación anterior en la ecuación (5.36), podemos obtener que:
−λ
Ψe= [Tr(σ )]2 + 1 σ : σ
4 µ (3λ + 2 µ ) 4µ
−λ 1  [Tr (σ )] 
2
= [Tr(σ )] + 
2
+ 2J 2 

4 µ (3λ + 2 µ ) 4µ  3 
 −λ 1  1
=  + [Tr (σ )]2 + J2
 4 µ (3λ + 2 µ ) 12 µ  2µ
1
= [Tr(σ )]2 + 1 J 2
6(3λ + 2 µ ) 2µ

Ejemplo 5.8
a.1) Escribir la densidad de energía de deformación a.2) y las ecuaciones constitutivas de
tensión de un material elástico linear e isótropo en notación de Voigt, a.2.1) en función de
Eν E
( λ , µ ), a.2.2) y en función de ( E , ν ) donde λ = y µ= . b) Si
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν )
expresamos el tensor de deformación ε en notación de Voigt tal que {ε } = [ L(1) ]{u } ,
obtener la matriz [ L(1) ] .
c) Escribir las ecuaciones de movimiento en notación de Voigt.
Solución:
a.1) La densidad de energía de deformación (Ψ e (ε) escalar) viene dada por:
1 1 1 1
Ψ e (ε) = ε : C e : ε = ε : σ = σ : ε = σ ij ε ij
2 2 2 2
donde hemos utilizado que σ = C e : ε . Notar que
σ ij ε ij = σ1 j ε1 j + σ 2 j ε 2 j + σ 3 j ε 3 j
123 123 123
σ11ε11 σ 21ε 21 σ31ε31
+ + +
σ12ε12 σ22ε 22 σ32ε32
+ + +
σ13ε13 σ23ε 23 σ33ε33
luego
1 1
Ψ e (ε) = σ ij ε ij = (σ11ε11 + σ 22 ε 22 + σ 33ε 33 + 2σ12 ε12 + 2σ 23ε 23 + 2σ13ε13 )
2 2
y
 ε11 
ε 
 22 
1 1  ε 33  1
Ψ e (ε ) = σ ij ε ij = [σ11 σ 22 σ 33 σ12 σ 23 σ13 ]   = {σ } {ε }
T
2 2  2ε12  2
 2ε 23 
 
 2ε13 
Luego, los tensores σ y ε en notación de Voigt estarán almacenados como sigue:
 σ11   ε 11 
σ  ε 
 22   22 
σ  ε 
{σ } =  33  ; {ε } =  33 
 σ12   2ε12 
σ 23   2ε 23 
   
 σ13   2ε13 
a.2.1) La ecuación constitutiva de tensión en notación de Voigt queda:

 σ11  λ + 2µ λ λ 0 0 0   ε11 
σ   λ λ + 2µ λ 0 0 0   ε 22 
 22  
 σ 33   λ λ λ + 2µ 0 0 0   ε 33 
σ = C e : ε Voigt
 →  =   ⇒ {σ } = [C ] {ε }
 σ12   0 0 0 µ 0 0   2ε 12 
σ 23   0 0 0 0 µ 0  2ε 23 
    
 σ13   0 0 0 0 0 µ   2ε13 
(5.37)
Para mayores detalles de la ecuación anterior ver Ejemplo 1.98 en el capítulo 1, donde
también hemos obtenido que:
1 λ
ε= σ− Tr (σ )1
2µ 2µ ( 2µ + 3λ )
y
 µ +λ λ λ 
 µ ( 2 µ + 3λ ) − − 0 0 0
2 µ ( 2 µ + 3λ ) 2 µ ( 2 µ + 3λ )
 
 λ µ +λ λ
ε11   − − 0 0 0  σ11 
2 µ ( 2 µ + 3λ ) µ ( 2 µ + 3λ ) 2 µ ( 2 µ + 3λ ) 
    σ 22 
ε
 22   − λ λ µ +λ
− 0 0 0   
ε 33   2 µ ( 2 µ + 3λ ) 2 µ ( 2 µ + 3λ ) µ ( 2 µ + 3λ )  σ33 
 = 1  
2ε12   0 0 0 0 0  σ12  (5.38)
2ε 23   µ  σ 23 
  1  
2ε13   0 0 0 0 0  σ13 
 µ
 
 1
0 0 0 0 0
 µ 
{ε } = [C ]−1 {σ }
a.2.2) Notar que
Eν E E
λ + 2µ = +2 = (1 − ν )
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν ) (1 + ν )(1 − 2ν )
E
λ= ν
(1 + ν )(1 − 2ν )
E E (1 − 2ν )
µ= =
2(1 + ν ) (1 + ν )(1 − 2ν ) 2
(1 − ν ) ν ν 0 0 0 
 σ11     ε11 
σ   ν (1 − ν ) ν 0 0 0  
 22   ν ν (1 − ν ) 0 0 0   ε 22 
σ 33  E  (1 − 2ν ) ε 
 =  0 0 0 0 0   33  (5.39)
2
 σ12  (1 + ν )(1 − 2ν )  (1 − 2ν )
  2ε12 
σ 23   0 0 0 0 0   2ε 23 
   2  
 σ13   (1 − 2ν )   2ε13 
 0 0 0 0 0 
 2 
Notar que

Eν E E
λ+µ = + =
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν ) 2(1 + ν )(1 − 2ν )
E  E Eν  E2
µ (2 µ + 3λ) =  2 + 3  =
2(1 + ν )  2(1 + ν ) (1 + ν )(1 − 2ν )  2(1 + ν )(1 − 2ν )
λ+µ E 2(1 + ν )(1 − 2ν ) 1
= =
µ (2 µ + 3λ) 2(1 + ν )(1 − 2ν ) E2 E
λ Eν (1 + ν )(1 − 2ν ) ν
= =
2 µ (2 µ + 3λ) (1 + ν )(1 − 2ν ) E2 E
1 2(1 + ν ) 1
= = 2(1 + ν )
µ E E
ε11   1 −ν −ν 0 0  σ11 
0
  − ν  
ε 22   1 −ν 0 0 0  σ 22 
ε 33  1  − ν −ν 1 0 0 0  σ 33 
 =    (5.40)
2ε12  E  0 0 0 2(1 + ν ) 0 0  σ12 
2ε 23   0 0 0 0 2(1 + ν ) 0  σ 23 
    
2ε13   0 0 0 0 0 2(1 + ν )  σ13 
b) Según la definición ε ij = 12 (u i , j + u j ,i ) podemos obtener que:
 ∂u1 1  ∂u1 ∂u 2  1  ∂u1 ∂u 3  

  +   + 
 ∂x1 2  ∂x 2 ∂x1  2  ∂x3 ∂x1  
 1  ∂u ∂u  ∂u 2 1  ∂u 2 ∂u 3  
ε ij =   1 + 2   + 
 2  ∂x 2 ∂x1  ∂x 2 2  ∂x3 ∂x 2  
 1  ∂u ∂u  1 ∂u 2 ∂u 3 
 ∂u 3 
  1 + 3 

 +  
 2  ∂x3 ∂x1  2  ∂x3 ∂x 2  ∂x 3 
 ∂u1   ∂ 
   0 0 
∂ 1
  ∂x1
x
 
 ∂u   0 ∂
 ε11  
2
0 
∂x 2   ∂x 2 
ε    
 22   ∂u 3   0 ∂ 
0  u1 
 ε 33   ∂x 3
{ε } =   =  ∂u ∂u  =  ∂ ∂
∂x3   
 u 2  ⇒ {ε } = [L(1) ]{u }
 2ε12   1 + 2   0  u 
2ε 23   ∂x 2 ∂x1   ∂x 2 ∂x1  3

   ∂u ∂u  ∂ ∂ 
 2ε 13   2 + 3   0
 ∂x3 ∂x 2 
 ∂x3 ∂x 2   
 ∂u1 ∂u 3   ∂ ∂ 
 ∂x + ∂x   ∂x 0
 3 1   3 ∂x1 
NOTA: Si adoptamos la notación ingenieril, i.e. x1 = x , x 2 = y , x3 = z , u1 = u , u 2 = v ,

u 3 = w , ε11 = ε x , ε 22 = ε y , ε 33 = ε z , 2ε 12 = γ xy , 2ε 23 = γ yz , 2ε 13 = γ xz , la ecuación anterior
queda:

 ∂u   ∂ 
 ∂x   ∂x 0 0
 ∂v   ∂ 
ε11   ε x    0 0
     ∂y   ∂y 
ε 22   ε y   ∂w   ∂ u 
ε 33   ε z   ∂z   0 0 
{ε } =   =   =  ∂u ∂v  =  ∂ ∂
∂z   v 
  ⇒ {ε } = [L(1) ]{u } (5.41)
2ε 12  γ xy   +   0  w
2ε 23  γ yz   ∂y ∂x   ∂y ∂x  
     ∂v ∂w   ∂ ∂
2ε 13   γ xz   +  0 
 ∂z ∂y   ∂z ∂y 
 ∂u + ∂w   ∂ 0
∂
 ∂z ∂x   ∂z ∂x 
r r r
c) Teniendo en cuenta las ecuaciones de movimiento, ∇ ⋅ σ + ρ b = ρ v& = ρ u && (ver ecuación
(5.14), en notación indicial σ ij , j + ρ b i = ρ u
&& i y su forma explícita:
σ ij , j + ρb i = σ i1,1 + σ i 2, 2 + σ i 3,3 + ρb i = ρu
&& i
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
 + + + ρb1 = ρu&&1
 ∂x ∂x ∂x
σ11,1 + σ12, 2 + σ13,3 + ρb1 = ρu &&1 1 2 3
  ∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23
⇒ σ 21,1 + σ 22, 2 + σ 23,3 + ρb 2 = ρu&& 2 ⇒  + + + ρb 2 = ρu&& 2
  1∂ x ∂ x 2 ∂ x 3
σ 31,1 + σ 32, 2 + σ 33,3 + ρb 3 = ρu 3
&&
 ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
 + + + ρb 3 = ρu&& 3
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
Además, si consideramos las componentes del tensor de tensiones en notación de Voigt, la
ecuación anterior queda:
 ∂ σ 
∂ ∂   11 
 0 0 0 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3  σ 22   ρb   ρu && 
 0 ∂ ∂ ∂  σ 33   1   1 
0 0   +  ρb 2  =  ρu && 2 
 ∂x2 ∂x1 ∂x3  σ12
     && 

 0 ∂ ∂ ∂  σ   ρb 3   ρu3  (5.42)
0 0 23
 ∂x3 ∂x2 ∂x1  σ 
 13 
[ ] {σ }+ {ρb } = {ρu&&}
⇒ L(1)
T

Ejemplo 5.9
Considerando un material elástico lineal homogéneo e isótropo descrito en el Ejemplo 5.5,
obtener las ecuaciones de gobierno de tal forma que resulte en un sistema de tres
ecuaciones y tres incógnitas, a saber: u1 , u 2 , u 3 , (formulación en desplazamientos).
Solución:
Como visto en el Ejemplo 5.5 las ecuaciones de gobierno para un material elástico linear e
isótropo en régimen de pequeñas deformaciones son:
Ecuaciones de Movimiento: Ecuaciones de Movimiento:
r r &r& (3 ecuaciones)
∇ ⋅ σ + ρ b = ρ v& = ρ u σ ij , j + ρ b i = ρ u
&& i (3 ecuaciones)
Ecuación Constitutiva en Tensión: Ecuación Constitutiva en Tensión:
σ = λTr (ε )1 + 2 µε (6 ecuaciones) σ ij = λε kk δ ij + 2µ ε ij (6 ecuaciones) (5.43)
Ecuaciones Cinemáticas: Ecuaciones Cinemáticas:

r 1  ∂u i ∂u j 
ε = ∇ sym u (6 ecuaciones) ε ij = +  (6 ecuaciones)
2  ∂x j ∂x i 

Resultando en un sistema de 15 ecuaciones y 15 incógnitas (u i , σ ij , ε ij ) .
La divergencia del tensor de tensiones de Cauchy ( ∇ ⋅ σ ) se puede obtener a través de las
ecuaciones constitutivas en tensión, i.e.:
σ ij = λε kk δ ij + 2µ ε ij
⇒ σ ij , j = (λε kk δ ij + 2µ ε ij ) , j
⇒ σ ij , j = λ , j ε kk δ ij + λε kk , j δ ij + λε kk δ ij , j + 2µ , j ε ij + 2µ ε ij , j
{ { { (5.44)
=0 j = 0i =0 j
⇒ σ ij , j = λε kk , j δ ij + 2µ ε ij , j
⇒ σ ij , j = λε kk ,i + 2µ ε ij , j
r
Si las propiedades mecánicas λ y µ son constantes en el material, i.e. no varían con x
∂λ ∂µ
(material homogéneo), luego, λ , j ≡ = 0 j y µ,j ≡ = 0 j . Podemos también expresar los
∂x j ∂x j
términos ε kk ,i y ε ij, j en función de los desplazamientos. Para ello utilizamos las ecuaciones
cinemáticas:
1  ∂u i ∂u j  1
ε ij = +
2  ∂x j ∂xi  2
( )
 ≡ u i , j + u j ,i divergenci 1
(
  a → ε ij , j = u i , jj + u j ,ij
2
)

Notar que
 ∂u i 
∂ 2ui
=
∂
∂x j ∂x j ∂x j

 ∂x j
r r
[ ] r
 ≡ u i , jj ≡ [∇ ⋅ (∇u)]i ≡ ∇ 2 u (Laplaciano del vector u )
 i
 
∂ 2u j ∂ 2u j ∂  ∂u j  r
u j ,ij ≡ = =   ≡ u j , ji ≡ [∇ (∇ ⋅ u)]i
∂x j ∂xi ∂x i ∂x j ∂x i  ∂x j 
 

1  ∂u k ∂u k  ∂u k
ε kk =  +  = gradiente
≡ u k ,k  → ε kk ,i = u k , ki = u j , ji
2  ∂x k ∂x k  ∂x k
Con eso la ecuación (5.44) puede ser reescrita como:
σ ij , j = λε kk ,i + 2µ ε ij , j ⇒ σ ij , j = λu j , ji + 2µ
1
2
(
u i , jj + u j , ji )
⇒ σ ij , j = (λ + µ )u j , ji + µ u i , jj
Reemplazando las ecuaciones anteriores en σ ij , j + ρ b i = ρ u

&& i (ecuaciones de movimiento),
obtenemos que:
σ ij , j + ρ b i = ρ &u& i ⇒ (λ + µ )u j , ji + µ u i , jj + ρ b i = ρ u
&& i
Resultando así en un sistema con 3 ecuaciones y 3 incógnitas ( u1 , u 2 , u 3 ):
(λ + µ )u j , ji + µ u i , jj + ρ b i = ρ u
&& i
Ecuaciones de Navier (5.45)
r r r
&r&
(λ + µ )[∇ (∇ ⋅ u)] + µ [∇ ⋅ (∇u)] + ρ b = ρ u
Notar que ∇ ⋅ (∇) ≡ ∇ 2  es el Laplaciano de  .

NOTA 1: Las ecuaciones anteriores son conocidas como Ecuaciones de Navier o también
como Ecuaciones de Navier-Lamé. Las formas explícitas de las ecuaciones en (5.45) se
presentan a continuación:
(λ + µ )u j , ji + µ u i , jj + ρ b i = (λ + µ )(u1,1i + u 2, 2i + u 3,3i ) + µ (u i ,11 + u i , 22 + u i ,33 ) + ρ b i = ρ u
&& i
(λ + µ )(u1,11 + u 2, 21 + u 3,31 ) + µ (u1,11 + u1, 22 + u1,33 ) + ρ b1 = ρ u &&1


(λ + µ )(u1,12 + u 2, 22 + u 3,32 ) + µ (u 2,11 + u 2, 22 + u 2,33 ) + ρ b 2 = ρ u&& 2

(λ + µ )(u1,13 + u 2, 23 + u 3,33 ) + µ (u 3,11 + u 3, 22 + u 3,33 ) + ρ b 3 = ρ u 3
&&
o aún:
 ∂  ∂u1 ∂u 2 ∂u 3   ∂ 2u ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 
(λ + µ )  + +  + µ  21 + +  + ρ b1 = ρ u
&&1
∂x1  ∂x1 ∂x 2 ∂x3   ∂x ∂ x 2
∂x 2 
  1 2 3 

 ∂  ∂u1 ∂u 2 ∂u 3   ∂ u2 ∂ u2 ∂ u2 
2 2 2
(λ + µ )  + µ  
 ∂x 2 + ∂x 2 + ∂x 2  + ρ b 2 = ρ u 2
 + + &&
 ∂x 2  ∂x1 ∂x 2 ∂x3   1 2 3 

(λ + µ ) ∂  ∂u1 + ∂u 2 + ∂u 3  + µ  ∂ u 3 + ∂ u 3 + ∂ u 3  + ρ b = ρ u
2 2 2
&& 3
 ∂x  ∂x ∂x ∂x   ∂x 2 ∂ x 2
∂x 2  3
 3  1 2 3   1 2 3 
NOTA 2: Hemos demostrado en el Ejemplo 1.105 que se cumple la siguiente relación:
r r r r r
∇ ∧ (∇ ∧ a) = ∇ (∇ ⋅ a) − ∇ 2 a indicial
 →  ilq  qjk a k , jl = a j , ji − a i , jj
Luego, también se cumple que
r r r r r r
∇ ⋅ (∇u) ≡ ∇ 2 u = ∇ (∇ ⋅ u) − ∇ ∧ (∇ ∧ u) indicial
 → u i , jj = u j , ji −  ilq  qjk u k , jl
Con lo cual la ecuación (5.45) también se puede escribir como:
&& i
⇒ (λ + µ )u j , ji + µ (u j , ji −  ilq  qjk u k , jl ) + ρ b i = ρ u
&& i
⇒ (λ + 2µ )u j , ji − µ  ilq  qjk u k , jl + ρ b i = ρ u
&& i
Lo equivalente en notación tensorial:

r r r
&r&
(λ + µ )[∇ (∇ ⋅ u)] + µ [∇ ⋅ (∇u)] + ρ b = ρ u
[ ]
r r r r r r
&r&
⇒ (λ + µ )[∇ (∇ ⋅ u)] + µ ∇ (∇ ⋅ u) − ∇ ∧ (∇ ∧ u) + ρ b = ρ u
[ ]
r r r r r
⇒ (λ + 2µ )[∇ (∇ ⋅ u)] − µ ∇ ∧ (∇ ∧ u) + ρ b = ρ u &r&
Resumen:
[ ]
r r r r r
&r&
(λ + 2 µ )[∇ (∇ ⋅ u)] − µ ∇ ∧ (∇ ∧ u) + ρb = ρu
(5.46)
(λ + 2 µ )u j , ji − µ ilq  qjk u k , jl + ρb i = ρu
&&i
En el sistema Cartesiano tenemos que:
r
u = u i eˆ i = u1 eˆ 1 + u 2 eˆ 2 + u 3 eˆ 3
r r r r  ∂u ∂u   ∂u ∂u   ∂u ∂u 
(∇ ∧ u) ≡ rot (u) = (rot (u) )i eˆ i =  3 − 2 eˆ 1 +  1 − 3 eˆ 2 +  2 − 1 eˆ 3
x 2 ∂x3 
1∂442r443
x3 ∂x1 
1∂442r443
x1 ∂x 2 
1∂442r443
= (rot (u) )1 = (rot (u) )2 = (rot (u) )3
r r r r r r
r r r  ∂ (rot (u) )3 ∂ (rot (u) )2   ∂ (rot (u) )1 ∂ (rot (u) )3   ∂ (rot (u) )2 ∂ (rot (u) )1 
∇ ∧ (∇ ∧ u) =  − eˆ 1 + 
  ∂x − eˆ 2 + 
 − eˆ 3
 ∂x 2 ∂x 3   3 ∂x1   ∂x1 ∂x 2 
r r
 ∂ (rot (u) )3 ∂ (rot (u) )2   ∂  ∂u 2 − ∂u1  − ∂  ∂u1 − ∂u 3 
 −   ∂x  ∂x   
 ∂x 2r ∂x3   2  1 ∂x 2  ∂x3  ∂x3 ∂x1 
r  
 ∂ (rot (u) ) ∂ (rot (u) )3   ∂  ∂u 3 ∂u 2  ∂  ∂u 2 ∂u1 
[r r r
∇ ∧ (∇ ∧ u) i = ] 1
− = 
 − 
− 
 − 

 ∂x 3 ∂x1   ∂x 3  ∂x 2 ∂x 3  ∂x1  ∂x1 ∂x 2 
r
 ∂ (rot (u r
) )2 ∂ (rot (u) )1   ∂  ∂u1 ∂u 3  ∂  ∂u 3 ∂u 2 

 −    −  −  − 
 ∂x1 ∂x 2   ∂x1  ∂x3 ∂x1  ∂x 2  ∂x 2 ∂x3 
 
NOTA 3: Si estamos tratando con un material heterogéneo, las ecuaciones en (5.44)
quedan:
σ ij = λε kk δ ij + 2µ ε ij
⇒ σ ij , j = (λε kk δ ij + 2µ ε ij ) , j
⇒ σ ij , j = (λε kk ) , j δ ij + (2µ ε ij ) , j = (λε kk ) ,i + ( 2µ ε ij ) , j
Teniendo en cuenta que 2ε ij = u i , j + u j ,i , ε kk = u k ,k , la ecuación anterior queda:
σ ij , j = (λε kk ) ,i + (2µ ε ij ) , j
[ ]
⇒ σ ij , j = (λu k , k ) ,i + µ (u i , j + u j ,i ) , j
Con lo cual
σ ij , j + ρ b i = ρ &u& i ⇒ [ ]
(λu k ,k ) ,i + µ (u i , j + u j ,i ) , j + ρ b i = ρ &u& i (5.47)
Notar que
r r
u k , k = Tr (∇u) = (∇ ⋅ u)
Du& i ∂u& i ∂u& i ∂u& ∂u& ∂u& ∂u& y sus componentes
&& i =
u = + v j = i + i v1 + i v 2 + i v3
Dt ∂t ∂x j ∂t ∂x1 ∂x 2 ∂x3

 ∂u& 1 ∂u& 1 ∂u& ∂u& 

 + v1 + 1 v 2 + 1 v3 
 ∂t ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
 ∂u& 2 ∂u& 2 ∂u& ∂u& 
&& i = 
u + v1 + 2 v 2 + 2 v3 
 ∂t ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
 ∂u& ∂u& ∂u
& ∂u& 
 3 + 3 v1 + 3 v 2 + 3 v3 
 ∂t ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
[ ]
µ (u i , j + u j ,i ) , j =
∂
∂x j
[µ (u i , j + u j ,i ) ]
∂ ∂ ∂
=
∂x1
[
µ (u i ,1 + u1,i ) + ]
∂x 2
[
µ (u i , 2 + u 2,i ) +
∂x3
]
µ (u i ,3 + u 3,i ) [ ]
 ∂ ∂ ∂ 
 [ ]
2µ (u1,1 ) + [
µ (u1, 2 + u 2,1 ) + ]
µ (u1,3 + u 3,1 )  [ ]
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
 ∂ 
[ ]
µ (u i , j + u j ,i ) , j =  [
µ (u 2,1 + u1, 2 ) +
∂
]
2µ (u 2, 2 ) +
∂
[ ]
µ (u 2,3 + u 3, 2 )  [ ]
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
 ∂ ∂ ∂ 

 ∂x1
[
µ (u 3,1 + u1,3 ) +
∂x 2
] [
µ (u 3, 2 + u 2,3 ) +
∂x3
2µ (u 3,3 )  ]
[ ]
Explícitamente las tres ecuaciones dadas por (5.47) ( i = 1,2,3 ) quedan:
 ∂ ∂ ∂ ∂
∂x
r
 [λ(∇ ⋅ u)] +
∂x
[
2 µ (u1,1 ) +
∂x
]
µ (u1, 2 + u2,1 ) +
∂
[
x
]
µ (u1,3 + u3,1 ) + ρb1 = ρu&&1 [ ]
 1 1 2 3
 ∂
 [λ(∇ ⋅ ur )]+ ∂ µ (u2,1 + u1,2 ) + ∂ 2 µ (u2,2 ) + ∂ µ (u2,3 + u3,2 ) + ρb 2 = ρu&&2
[ ] [ ] [ ]
 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x3
 ∂
 [λ(∇ ⋅ ur )] + ∂ µ (u3,1 + u1,3 ) + ∂ µ (u3,2 + u2,3 ) + ∂ 2µ (u3,3 ) + ρb3 = ρu&&3
[ ] [ ] [ ]
 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
ó
 ∂ ∂ ∂

∂x
[ r
λ(∇ ⋅ u) + 2 µ (u1,1 ) +
∂ x
] [
µ (u1, 2 + u2,1 ) +
∂x
] [
µ (u1,3 + u3,1 ) + ρb1 = ρu&&1 ]
 1 2 3
 ∂ ∂ ∂

∂x
[ r
λ(∇ ⋅ u) + 2 µ (u2, 2 ) +
∂ x
] [
µ (u2,1 + u1, 2 ) +
∂ x
]
µ (u2,3 + u3, 2 ) + ρb 2 = ρu&&2 [ ]
 2 1 3
 ∂ ∂ ∂
 [ r
λ(∇ ⋅ u) + 2 µ (u3,3 ) + ]
µ (u3,1 + u1,3 ) +[ ] [
µ (u3, 2 + u2,3 ) + ρb3 = ρ&u&3 ]
 ∂x3 ∂x1 ∂x2

NOTA 4: Ecuaciones de Onda

Si aplicamos la divergencia a la ecuación (5.46) obtenemos que:
[ ]
r r r r r
&r&
(λ + 2 µ )∇ ⋅ [∇ (∇ ⋅ u)] − µ ∇ ⋅ ∇ ∧ (∇ ∧ u) + ρ∇ ⋅ b = ρ∇ ⋅ u
1442443
=0
r r
⇒ (λ + 2 µ )∇ ⋅ [∇ (∇ ⋅ u)] + ρ∇ ⋅ b = ρ∇ ⋅ u &r&
r r
⇒ (λ + 2 µ )∇ 2 (∇ ⋅ u) + ρ∇ ⋅ b = ρ∇ ⋅ u &r&
r
&r& = (λ + 2 µ ) ∇ 2 (∇ ⋅ u
⇒ ∇ ⋅u
r
) + ∇ ⋅b
ρ
D 2
r (λ + 2 µ ) 2 r r (5.48)
⇒ (∇ ⋅ u ) = ∇ (∇ ⋅ u ) + ∇ ⋅ b
Dt 2
ρ
D 2θ (λ + 2 µ ) 2 r
⇒ = ∇ θ + ∇ ⋅ b
Dt 2 ρ
Dθ2 r
⇒ 2
= α 2∇ 2θ + ∇ ⋅ b
Dt
r
⇒ θ& = α 2∇ 2θ + ∇ ⋅ b
&
r r r
donde hemos considerado que θ = ∇ ⋅ u y ∇ ⋅ (∇ ∧ v ) = 0 (ver Ejemplo 1.107). En notación
indicial queda:
(λ + 2 µ )u j , jii − µ ilq  qjk u k , jli + ρb i ,i = ρu
&& i ,i
⇒ (λ + 2 µ )u j , jii + ρb i ,i = ρu
&& i ,i
(λ + 2 µ )
⇒u
&& i ,i = u j , jii + b i ,i
ρ
(5.49)
D 2  ∂u i  (λ + 2 µ ) ∂ 2  ∂u j  ∂b i
⇒  =  +
Dt 2  ∂x i 
 ρ ∂x i ∂x i  ∂x j

 ∂x i

D 2θ ∂ 2θ ∂b
⇒ =α 2 + i
Dt 2 ∂x i ∂x i ∂x i
donde
(λ + 2 µ )
α= velocidad de onda-P (5.50)
ρ
r
Si las fuerzas másicas no cambian en el espacio, se cumple que ∇ ⋅ b = 0 , con eso la
ecuación (5.48) se reduce a:
D 2θ
= α 2∇ 2θ Ecuación de onda P (o Primaria) (5.51)
Dt 2
La onda-P no tiene rotación.
r
Si ahora aplicamos el rotacional ( ∇ ∧ ) a la ecuación (5.46), obtenemos que:

r r r r
[ r r
]
r r r &r&
(λ + 2 µ )∇ ∧ [∇ (∇ ⋅ u)] − µ∇ ∧ ∇ ∧ (∇ ∧ u) + ρ∇ ∧ b = ρ∇ ∧ u
r
[r r r
] r r
⇒ − µ∇ ∧ ∇ ∧ (∇ ∧ u) + ρ∇ ∧ b = ρ∇ ∧ u
r &r&
r
[r r r
] r r D2 r r
⇒ − µ∇ ∧ ∇ ∧ (∇ ∧ u) + ρ∇ ∧ b = ρ 2 (∇ ∧ u)
Dt
r r r r r 2r
Dϕ
⇒ − µ∇ ∧ (∇ ∧ ϕ ) + ρ∇ ∧ b = ρ
Dt 2
r r r r
D 2ϕ (5.52)
⇒ − µ∇ ∧ (∇ ∧ ϕ ) = ρ
Dt 2
r r r r
D 2ϕ
⇒ρ = − µ ∇ ∧ ( ∇ ∧ϕ)
Dt 2
r
D 2ϕ µ r r r
⇒ = − ∇ ∧ (∇ ∧ ϕ )
Dt 2 ρ
r r r r
D 2ϕ
⇒ 2
= − β 2∇ ∧ (∇ ∧ ϕ )
Dt
r r r r
donde hemos considerado que ϕ = ∇ ∧ u , y que el campo vectorial b es un campo
r r r r r r r
conservativo, luego ∇ ∧ b = 0 se cumple. Notar que ∇ ∧ [∇ (∇ ⋅ u)] = ∇ ∧ [∇φ ] = 0 (ver
Ejemplo 1.107), y
µ
β= Velocidad de onda-S (5.53)
ρ
Notar que ∇ 2ϕ = ∇ (∇ ⋅ ϕ ) − ∇ ∧ (∇ ∧ ϕ ) ⇒ ∇ 2ϕ = −∇ ∧ (∇ ∧ ϕ ) , ya que ∇ ⋅ (∇ ∧ u) = 0
r r r r
∇ (∇ ⋅ ϕ ) = ∇ (∇ ⋅ (∇ ∧ u)) = 0 (ver Ejemplo 1.107). Con lo cual la ecuación (5.52) queda:
r
D 2ϕ r Ecuación de onda-S (o Secundaria, o
= β 2∇ 2ϕ (5.54)
Dt 2 onda de corte)
Las ondas de corte no tienen cambio de volumen, solamente presentan cambio de forma.
En el caso que µ = 0 , la ecuación (5.51) se reduce a la ecuación de onda acústica:
D 2θ
2
= c 2∇ 2θ Ecuación de onda acústica (5.55)
Dt
con
λ
c= Velocidad de propagación (5.56)
ρ
r r r
Notar que el campo de desplazamientos puede ser representado por: u = ∇θ + ∇ ∧Ψ con
r r r r r r
∇ ⋅Ψ = 0 . Podemos probar eso a través de la identidad ∇ ∧ (∇ ∧ a) = ∇ (∇ ⋅ a) − ∇ 2 a . Si
r r r r r r
consideramos los vectores u = ∇ 2a y Ψ = −∇ ∧ a , y el escalar θ = ∇ ⋅ a . Con lo cual
r r r
obtenemos que u = ∇θ + ∇ ∧Ψ , y se cumple que:
∇ ⋅ u = ∇ ⋅ ∇θ + ∇ ⋅ (∇ ∧Ψ ) = ∇ ⋅ ∇θ y ∇ ∧ u = ∇ ∧ ∇θ + ∇ ∧ (∇ ∧Ψ ) = ∇ ∧ (∇ ∧Ψ )
Eν E
Si consideramos que λ = y µ= , podemos obtener que:
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν )

(λ + 2 µ ) Eν E
+2
α ρ (λ + 2 µ ) (1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν ) (2 − 2ν )
= = = =
β µ µ E (1 − 2ν )
ρ 2(1 + ν )
Con lo cual concluimos que la relación entre las velocidades de onda-P y onda-S depende
únicamente del coeficiente de Poisson.
a)
b)
Figura 5.8: Desplazamientos debido a una onda-P harmónica plana (a) y una onda-S (b). La
onda-P no tiene rotación y la onda-S no tiene cambio de volumen.
Ejemplo 5.10
Consideremos el campo de deformación infinitesimal ε . a) Demostrar que:
r r
 qjk  til ε ij ,kl = 0 qt ∇ ∧ (∇ ∧ ε )T = 0 (5.57)
donde  ijk es el símbolo de permutación.

b) Demostrar que:
ε ij , kl + ε kl ,ij − ε il , jk − ε jk ,il = O ijkl (5.58)
c) Expresar las ecuaciones en (5.57) de forma explícita.
Solución:
1 ∂u 1  ∂u 
El tensor de deformación infinitesimal viene dado por ε ij =  + i  = (u j ,i + u i , j ) .
j

2  ∂xi ∂x j  2
r
Si derivamos con respecto a ( x ) obtenemos:
∂ε ij 1
= ε ij ,k = (u j ,ik + u i , jk )
∂x k 2
Notar que u i , jk = u i ,kj es simétrico en jk si multiplicamos por un tensor que es
antisimétrico en jk , i.e.  qjk = − qkj , éste se anula: u i , jk  qjk = 0 iq , luego:
1 1
 qjk ε ij ,k = (u j ,ik + u i , jk ) qjk = u j ,ik  qjk
2 2
r
Derivamos una vez más con respecto a ( x ) y obtenemos que:

∂ 1
( qjk ε ij ,k ) =  qjk ε ij , kl = u j ,ikl  qjk
∂x l 2
Notar que u j ,ikl = u j ,kil = u j ,kli es simétrico en il y  til = − tli es antisimétrico en il y si
multiplicamos ambos lados de la igualdad por  til obtenemos que:
1
 til  qjk ε ij ,kl = u j ,ikl  til  qjk = 0 jkt  qjk = 0 qt
2
b) Si en la ecuación anterior multiplicamos por ambos lados de la igualdad por  tab  qmn ,
obtenemos que:
 tab  qmn  til  qjk ε ij ,kl = 0 qt  tab  qmn = O abmn
Recordar que se cumple que  tab  til = δ ai δ bl − δ al δ bi y  qmn  qjk = δ mj δ nk − δ mk δ nj , con lo
cual:
 tab  qmn  til  qjk ε ij ,kl = O abmn
⇒ (δ ai δ bl − δ al δ bi )(δ mj δ nk − δ mk δ nj )ε ij , kl = O abmn
⇒ (δ ai δ bl δ mj δ nk − δ ai δ bl δ mk δ nj − δ al δ bi δ mj δ nk + δ al δ bi δ mk δ nj )ε ij ,kl = O abmn
⇒ ε am,nb − ε an,mb − ε bm,na + ε bn,ma = O abmn
que es lo mismo que:
ε am,bn + ε bn,am − ε an,mb − ε mb,an = O ambn
Q.E.D.
Notar que, si multiplicamos la ecuación anterior por δ bn obtenemos que:

ε am, bnδ bn + ε bn, amδ bn − ε an, mbδ bn − ε mb, anδ bn = O ambnδ bn
⇒ ε am, bb + ε bb, am − ε ab, bm − ε mb, ba = 0 ambb
⇒ [∇ xr ⋅ (∇ xr ε )]am + [∇ xr [∇ xr [Tr (ε )]]]am − [∇ xr (∇ xr ⋅ ε )]am − [∇ xr (∇ xr ⋅ ε )]ma = 0 ambb
⇒ [∇ xr ⋅ (∇ xr ε )]am + [∇ xr [∇ xr [Tr (ε )]]]am = [∇ xr (∇ xr ⋅ ε )]am + [∇ xr (∇ xr ⋅ ε )]ma
[ ]
⇒ ∇ 2xr ε am + [∇ xr [∇ xr [Tr (ε )]]]am = [∇ xr (∇ xr ⋅ ε )]am + [∇ xr (∇ xr ⋅ ε )]ma
or en notación tensorial:
∇ xr ⋅ (∇ xr ε ) + ∇ xr [∇ xr [Tr (ε )]] = ∇ xr (∇ xr ⋅ ε ) + [∇ xr (∇ xr ⋅ ε )]
T
c) Notar que en (5.57) tenemos 6 ecuaciones independientes ya que 0 qt es simétrico.

Para el caso q = 1, t = 1 tenemos que 1 jk 1il ε ij ,kl y expandiendo el subíndice l obtenemos:
1 jk 1il ε ij ,kl = 1 jk 1i1ε ij , k1 + 1 jk 1i 2 ε ij ,k 2 + 1 jk 1i 3 ε ij ,k 3 = 1 jk 1i 2 ε ij ,k 2 + 1 jk 1i 3 ε ij ,k 3
Expandiendo el subíndice i
1 jk 1il ε ij ,kl = 1 jk 1i 2 ε ij ,k 2 + 1 jk 1i 3 ε ij ,k 3 = 1 jk 132 ε 3 j , k 2 + 1 jk 123 ε 2 j ,k 3 = −1 jk ε 3 j , k 2 + 1 jk ε 2 j ,k 3
Expandiendo los demás subíndices obtenemos:
1 jk 1il ε ij ,kl = −1 jk ε 3 j ,k 2 + 1 jk ε 2 j , k 3 = −123 ε 32,32 − 132 ε 33, 22 + 123 ε 22,33 + 132 ε 23, 23
= −ε 32,32 + ε 33, 22 + ε 22,33 − ε 23, 23 = ε 33, 22 + ε 22,33 − 2ε 23, 23 = 0
∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε 23
= + −2 =0
∂x 22 ∂x32 ∂x 2 ∂x3

notar que ε 23, 23 = ε 32,32 . Dejamos para el lector las siguientes demostraciones:
Para el caso q = 2, t = 2
 2 jk  2il ε ij ,kl = −ε 31,31 + ε 33,11 + ε11,33 − ε13,13 = ε 33,11 + ε11,33 − 2ε13,13 = 0
∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε11 ∂ 2 ε 13
= + −2 =0
∂x12 ∂x32 ∂x1∂x3
 3 jk  3il ε ij ,kl = ε11, 22 − ε12,12 − ε 21, 21 + ε 22,11 = ε11, 22 + ε 22,11 − 2ε12,12 = 0
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε 12
= + −2 =0
∂x 22 ∂x12 ∂x1 ∂x 2
1 jk  2il ε ij ,kl = −ε12,33 + ε13, 23 + ε 32,31 − ε 33, 21 = ε13, 23 + ε 23,13 − ε 33,12 − ε12,33 = 0
∂ 2 ε13 ∂ 2 ε 23 ∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε12 ∂  ∂ε 23 ∂ε13 ∂ε 12  ∂ 2 ε 33
= + − − =  + −  − =0
∂x 2 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ∂x3 ∂x3  ∂x1 ∂x 2 ∂x3  ∂x1∂x 2
 2 jk  3il ε ij ,kl = −ε11,32 + ε13,12 + ε 21,31 − ε 23,11 = ε13,12 + ε12,13 − ε 23,11 − ε11, 23 = 0
∂ 2 ε13 ∂ 2 ε 12 ∂ 2 ε 23 ∂ 2 ε11 ∂  ∂ε13 ∂ε12 ∂ε 23  ∂ 2 ε11
= + − − =  + −  − =0
∂x1 ∂x 2 ∂x1 ∂x3 ∂x1∂x1 ∂x 2 ∂x 3 ∂x1  ∂x 2 ∂x3 ∂x1  ∂x 2 ∂x 3
1 jk  3il ε ij ,kl = ε12,32 − ε13, 22 − ε 22,31 + ε 23, 21 = ε12, 23 − ε13, 22 − ε 22,13 + ε 23,12 = 0
∂ 2 ε 12 ∂ 2 ε 13 ∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε 23 ∂  ∂ε12 ∂ε 13 ∂ε 23  ∂ 2 ε 22
= − − + =  − +  − =0
∂x 2 ∂x3 ∂x 2 ∂x 2 ∂x1∂x 3 ∂x1∂x 2 ∂x 2  ∂x3 ∂x 2 ∂x1  ∂x1∂x3
Reagrupando las 6 ecuaciones:
 ∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε 23
S11 = + − 2 =0
 ∂x 22 ∂x32 ∂x 2 ∂x3
 2 2 2
S 22 = ∂ ε 33 + ∂ ε11 − 2 ∂ ε13 = 0
 ∂x12 ∂x32 ∂x1 ∂x3
 2 2
 ∂ ε11 ∂ ε 22 ∂ 2 ε12
S
 33 = + − 2 =0
 ∂x 22 ∂x12 ∂x1 ∂x 2 Ecuaciones de
 (5.59)
S = ∂  ∂ε 23 + ∂ε13 − ∂ε 12  − ∂ ε 33 = 0
2 Compatibilidad (3D)
 12 ∂x  ∂x ∂x 2 ∂x3  ∂x1 ∂x 2
3 
 1
 ∂  ∂ε 23 ∂ε 13 ∂ε 12  ∂ 2 ε 11
 23
S = − + + − =0
 ∂x1  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3  ∂x 2 ∂x3

S = ∂  ∂ε 23 − ∂ε 13 + ∂ε 12  − ∂ ε 22 = 0
2
 13 ∂x 2  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3  ∂x1 ∂x3


Las ecuaciones anteriores en notación de Voigt quedan:

 ∂2 ∂2 − ∂2 
 0 0 0 
 ∂x32 ∂x 22 ∂x 2 ∂x3 
 ∂2 ∂2 − ∂2 
0 0 0
 S11   ∂x 2 ∂x12

∂x1∂x3   ε11  0
S   3
   
  22  ∂ 2
∂2 − ∂2   ε 22  0
 0 0 0   ε  0
 S 33   ∂x 22 ∂x12 ∂x1∂x 2   33  =  
 =
 S12   0 − ∂2 ∂2 ∂2   2ε12  0
2
∂ (5.60)
0 − 12 2 1 1
 S 23   ∂x1∂x 2 ∂x3
2
∂x1∂x3 2 
∂x 2 ∂x 3  2ε 23  0
      
 S13   − ∂ ∂ 2   2ε 13  0
2
∂2 ∂2
 0 0 1
2
− 12 2 1
2 
 ∂x 2 ∂x 3 ∂x1∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x 2 
 − ∂2 ∂2 ∂2 ∂2 
 0 0 1
2
1
2
− 12 2 
 ∂x1∂x3 ∂x 2 ∂x3 ∂x1∂x 2 ∂x 2 
{S } = [L( 2) ] {ε } = {0}
NOTA 1: Las ecuaciones (5.59) son conocidas como Ecuaciones de Compatibilidad. Las
ecuaciones de compatibilidad nos garantizan que el campo de desplazamiento es único y
continuo, ver Figura 5.9. En otras palabras, las 6 componentes del tensor de deformación
no son independientes y no pueden ser arbitrarias.
(¿Configuración actual?)
2 2
1 3 3
1
4 5 6 5
4 6
7 8 9
7 8 9
(Configuración inicial)
No cumple con las ecuaciones de
compatibilidad
Cumple con las ecuaciones de 1 2 3

compatibilidad 4 5 6 (Configuración actual)
7 8 9
Figura 5.9
NOTA 2: Cuando utilizamos un método numérico para la obtención de la solución, e.g.

método de los elementos finitos, la forma de garantizar el cumplimiento de las ecuaciones
de compatibilidad es a través de la continuidad del campo de desplazamientos. Con lo que
respecta la técnica de los elementos finitos, al hacer el ensamblaje de los elementos finitos
(atamos los nodos) estamos de cierta forma garantizando que las ecuaciones de
compatibilidad se cumplan.
NOTA 3: Cuando el campo de desplazamiento no depende de una dirección, i.e.
r r
u = u( x1 , x 2 ) , las ecuaciones de compatibilidad reducen a:
∂ 2 ε11 ∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε12 Ecuación de

S 33 = + −2 =0 (5.61)
∂x 22 ∂x12 ∂x1∂x 2 Compatibilidad (2D)
ya que ε i 3 = ε 3i = 0 . La ecuación anterior en notación ingenieril queda:

∂ 2ε x ∂ 2ε y ∂ 2 γ xy Ecuación de
Sz = + − =0 Compatibilidad 2D (5.62)
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y (notación ingenieril)
NOTA 4: Para mejor ilustración de la condición de compatibilidad vamos considerar un
ejemplo en dos dimensiones (2D), donde tenemos un campo escalar φ = φ ( x1 , x2 ) y que
∂φ ∂φ
conocemos las derivadas: = x1 + 3x2 y = x12 , podemos ver claramente que este
∂x1 ∂x2
campo escalar es incompatible ya que
∂φ ∂  ∂φ  ∂ 2φ ∂ ( x1 + 3 x2 )
= x1 + 3 x2 = F1 ⇒   = = =3
∂x1 ∂x2  ∂x1  ∂x2 ∂x1 ∂x2
∂φ ∂  ∂φ  ∂ 2φ ∂( x12 )
= x12 = F2 ⇒   = = = 2 x1
∂x2 ∂x1  ∂x2  ∂x1∂x2 ∂x2
El campo escalar φ = φ ( x1 , x2 ) será compatible si y solo si:
∂φ 
= F1 ( x1 , x 2 ) 
∂x1  compatible sii ∂F1 ∂F2
   → = (5.63)
∂φ  ∂x2 ∂x1
= F2 ( x1 , x2 )
∂x 2 
Si consideramos el teorema de Green (ver Capítulo 1 en Chaves (2007)) que establece:

r r r r  ∂F ∂F 
∫ F ⋅ dΓ = Ω∫ (∇
∧ F) ⋅ eˆ 3 dS    ∫
→ F1 dx1 + F2 dx2 =  2 − 1 dS 3 ∫
r componentes
x
Γ Γ Ω  ∂x1 ∂x 2 
r r
y considerando también la ecuación (5.63), podemos concluir que: si F = ∇ xrφ , φ es
r r r r r r r
compatible si y solo si F ⋅ dΓ = (∇ xr ∧ F) ⋅ eˆ 3dS = 0 ⇒ ∇ xr ∧ F = 0 .
∫ ∫
Γ Ω
r
x2 dS = dSê 3
x3 Γ
ê3
x1
Figura 5.10: Teorema de Green.

r r r r r
NOTA 5: Vamos considerar que F = (∇ xr ∧ ε ) ⋅ a = a ⋅ (∇ xr ∧ ε )T , donde ε es un campo
r r
tensorial de segundo orden y a es un vector arbitrario independiente de x (constante).
Notar también que las siguientes relaciones son válidas:
r r r r r r
r
[ r
] r r
[ r
]
(a) ∫ F ⋅ dΓ = ∫ (∇ xr ∧ ε ) ⋅ a ⋅ dΓ = ∫ a ⋅ (∇ xr ∧ ε )T ⋅ dΓ = a ⋅ ∫ (∇ xr ∧ ε )T ⋅ dΓ
Γ Γ Γ Γ
y

{ [ ]} { [ ]}⋅ dSr
r r r r r r r r r r
∫ (∇ xr ∧ F) ⋅ dS = ∫ ∇ ∧ (
r
x ∇ r
x ∧ ε ) ⋅ a ⋅ dS = ∫ ∇ ∧
r
x a ⋅ (∇ r
x ∧ ε )T
Ω Ω Ω
(b)
∫ { } { } ⋅ dS
r r r r r r r r
= a ⋅ ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T ⋅ dS = a ⋅
T T
Ω
∫
Ω
∇ r
x ∧ (∇ xr ∧ ε )T
En notación indicial
r r r r r r r
(a) ∫ Fi (dΓ )i = ∫ (∇ xr ∧ ε )ij a j (dΓ )i = ∫ a j (∇ xr ∧ ε )ij (dΓ )i = a j ∫ (∇ xr ∧ ε )ij (dΓ )i
Γ Γ Γ Γ
(b)
∫Ω [ [ ] ]
r r r r r r
∫
Ω
∫
(∇ xr ∧ F)i (dS )i =  ijk Fk , j (dS )i =  ijk a p (∇ xr ∧ ε )T
Ω
kp , j ( dS ) i
  r
∫
r
[ r
] [
=  ijk a p , j (∇ xr ∧ ε )T kp + a p (∇ xr ∧ ε )T kp , j  (dS )i
{ 
]
Ω  =0 
∫
r
[ r
] r r
∫ [
=  ijk a p (∇ xr ∧ ε )T kp , j (dS )i = a p ijk (∇ xr ∧ ε )T kp , j (dS )i ]
Ω Ω
∫ [ ]
r r
= a p ijk  psq ε qk , s
Ω
,j ∫
(dS )i = a p  ijk  psq ε qk , sj (dS )i
Ω
∫ [∇ ]
r r r
= ap r
x ∧ (∇ xr ∧ ε )T ip ( dS ) i
Ω
∫ {∇ } ⋅ dS
r r r r
= a⋅
T
r
x ∧ (∇ xr ∧ ε )T
Ω
Valdría la pena revisar el Ejemplo 1.109, donde hemos demostrado que la relación
r r
(∇ xr ∧ ε ) =  ksq ε qp , s eˆ k ⊗ eˆ p se cumple, luego (∇ xr ∧ ε )T =  psq ε qk , s eˆ k ⊗ eˆ p también se
r r
cumple. En el Ejemplo 1.109 hemos demostrado que ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T =  ipq tsj εqj , ps eˆ t ⊗ eˆ i ,
r r
el cual es equivalente a ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T =  psq  ijk εqk ,sj eˆ i ⊗ eˆ p .
Considerando el Teorema de Stokes (ver Capítulo 1 en Chaves (2007)) concluimos que:
r r r r r
∫ F ⋅ dΓ = ∫ ( ∇
Γ Ω244443
r
x ∧ F ) ⋅ dS
14444
⇓
r
∫{ } ⋅ dS
r r r r r r
a ⋅ (∇ xr ∧ ε )T ⋅ dΓ = a ⋅ ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T
T
∫
Γ Ω
⇓
r
∫Ω { } ⋅ dS
r r r r
(∇ xr ∧ ε )T ⋅ dΓ =
T
∫
Γ
∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T
Luego, para un campo compatible se debe cumplir que:

{∇ }
r r T r r
r
x ∧ (∇ xr ∧ ε )T =0 ⇒ ∇ xr ∧ (∇ xr ∧ ε )T = 0
r r
r ∂x
Consideremos ahora que A = F ⋅ a donde F es el gradiente de deformación, F = r , y
∂X
aplicando el teorema de Stokes obtenemos que:

r r r r r r r r r r
∫ A ⋅ dΓ = (∇ xr ∧ A ) ⋅ dS
∫ ⇒ ∫ ( F ⋅ a) ⋅ dΓ = (∇ xr ∧ ( F ⋅ a)) ⋅ dS
∫
Γ Ω Γ Ω
1444444444444442444444444444443
⇓
r r r
∫Ω { } ∫Ω {∇ } ⋅ dS
r r r r r
a ⋅ F T ⋅ dΓ = a ⋅ ⋅ dS ⋅ dΓ
T T
∫ ∫Γ F
T
∇ xr ∧ F ⇒ = r
x ∧F
Γ
r
Luego, el campo x será compatible si y solo si:
{∇ }
r T r
r
x ∧F =0 ⇒ ∇ xr ∧ F = 0
Para mayores detalles acerca de las manipulaciones algebraicas ver Ejemplo 1.109.
Ejemplo 5.11
Dado el campo del tensor de deformación infinitesimal ε , y el campo de desplazamientos
r
u , (a) demostrar que:
 ε 11 ε 12 − ϕ 3 ε 13 + ϕ 2 
r ∂u i 
( J ) ij ≡ (∇ xr u) ij = = ε 12 + ϕ 3 ε 22 ε 23 − ϕ 1 
∂x j 
ε 13 − ϕ 2 ε 23 + ϕ 1 ε 33 
donde ϕ i son las componentes del vector rotación.

b) Demostrar también que:
∂ϕ k −1 −1  ∂ε ip ∂ε jp 
=  kij ω ij , p =  kij  − 

∂x p 2 2  ∂x j ∂x i 
 ∂ω 23 ∂ω 23 ∂ω 23   ∂ε 13 − ∂ε 12   ∂ε 23 − ∂ε 22   ∂ε 33 ∂ε 23 
 
   ∂x 3   ∂x 2 ∂x 3   ∂x − ∂x 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3   ∂x 2  2 3 
 ∂ω ∂ω 31 ∂ω 31   ∂ε 11 ∂ε 13   ∂ε 12 ∂ε 23   ∂ε 13 ∂ε 33  
= −  31 =  −   −   − 
∂x ∂x 2 ∂x 3   ∂x3 ∂x1   ∂x3 ∂x1   ∂x 3 ∂x1  
 1 
∂
 ω12 ∂ω12 ∂ω12   ∂ε ∂ε   ∂ε ∂ε   ∂ε 23 ∂ε 13  
 ∂x1  12 − 11   22 − 12   − 
∂x 2 ∂x 3   ∂x ∂x 2   ∂x1 ∂x 2  ∂x 2  
 1  ∂x1
r ∂ϕ k
donde (∇ xr ϕ ) kp = , y ω es el tensor spin infinitesimal.
∂x p
Solución:
r
a) El gradiente de los desplazamientos J ≡ ∇ xr u puede ser descompuesto de forma aditiva
en una parte simétrica y otra antisimétrica:
r
J ≡ ∇ xr u =
1
[ r r 1 r
] [r r r
]
(∇ xr u) + (∇ xr u) T + (∇ xr u) − (∇ xr u) T = (∇ xr u) sym + (∇ xr u) anti = ε + ω
2 44424443 1 2 44424443 14 2 43 14 2 43
1 r r =ε =ω
= (∇ xr u) sym = ( ∇ xr u) anti
r
donde la parte simétrica ε = (∇ xr u) sym representa el tensor de deformación infinitesimal y la
r
parte antisimétrica ω = (∇ xr u) anti representa el tensor spin infinitesimal (tensor de
r
rotación). Si consideramos que ϕ es el vector axil asociado con el tensor antisimétrico ω
podemos decir que:

 0 ω12 ω 13   0 ω12 ω13   0 −ϕ 3 ϕ2 

ω ij = ω 21 0 ω 23  =  − ω 12 0 ω 23  =  ϕ 3 0 − ϕ 1 
ω 31 ω 32 0   − ω 13 − ω 23 0  − ϕ 2 ϕ1 0 
Con lo cual
 ε 11 ε 12 ε 13   0 −ϕ 3 ϕ 2   ε11 ε 12 − ϕ 3 ε 13 + ϕ 2 
r ∂u i 
(∇ x u) ij
r = = ε 12 ε 22 ε 23  +  ϕ 3 0  
− ϕ 1  = ε 12 + ϕ 3 ε 22 ε 23 − ϕ 1 
∂x j 
ε 13 ε 23 ε 33   − ϕ 2 ϕ1 0  ε13 − ϕ 2 ε 23 + ϕ 1 ε 33 
r
b) Recordar del capítulo de Tensores que un tensor antisimétrico ( ω ) y su vector axil ( ϕ )
1
están relacionados entre ellos, en notación indicial, por ωij = −ϕ k  kij ó ϕ k = −  kij ωij . Si
2
r
utilizamos esta última ecuación para obtener el gradiente de ϕ podemos obtener que:
ϕ k , p = −  kij ωij  = −  kij ωij , p

1 1
2 , p 2
Expandiendo los índices mudos i, j , y solo considerando los términos distintos de ceros
podemos decir que:
1 1
ϕ k , p = −  kij ωij , p = − ( k12ω12, p +  k13ω13, p +  k 21ω 21, p +  k 23ω 23, p +  k 31ω31, p +  k 32ω32, p )
2 2
Notar que para las filas de ϕ k , p ( k = 1,2,3 ) tenemos que:
−1
ϕ k, p =  kij ωij , p
2
 −1 −1
(k = 1) ⇒ ϕ 1, p = 2 (123ω 23, p + 132ω32, p ) = 2 (ω 23, p − ω32, p ) = −ω 23, p

 −1 −1
⇒ (k = 2) ⇒ ϕ 2, p = ( 213ω13, p +  231ω31, p ) = (−ω13, p + ω31, p ) = −ω31, p
 2 2
 −1 −1
(k = 3) ⇒ ϕ 3, p = 2 (312 ω12, p + 321ω 21, p ) = 2 (ω12, p − ω 21, p ) = −ω12, p

donde hemos utilizado la propiedad del tensor antisimétrico ωij = −ω ji . Teniendo en
cuenta lo anterior podemos decir que:
 ∂ω 23 ∂ω 23 ∂ω 23 
 
ω 23,1 ω 23, 2 ω 23,3   ∂x1 ∂x2 ∂x3 
−1   ∂ω ∂ω31 ∂ω31 
ϕ k, p =  kij ωij , p = −  ω31,1 ω31, 2 ω31,3  = −  31 (5.64)
2  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ω12,1 ω12, 2 ω12,3   ∂ω

 12 ∂ω12 ∂ω12 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
1  ∂u ∂u 
[ r
Teniendo en cuenta la definición ωij = (∇ xr u) anti ij =  i − j  = (ui , j − u j ,i ) y
2  ∂x j ∂xi  2
] 1
derivando con respecto a x p podemos obtener que:

1 1
ωij , p = (ui , j − u j ,i ), p = (ui , jp − u j ,ip )
2 2

El valor de la expresión anterior no se ve alterado si sumamos y restamos el término

1
u p,ij , con lo cual podemos obtener que:
2
1 1 1
ωij , p = (ui , jp − u j ,ip + u p ,ij − u p , ij ) = (ui , jp + u p , ij ) − (u j , ip + u p ,ij )
2 2 2
1 1  1  1 
= (ui , pj + u p ,ij ) − (u j , pi + u p , ji ) =  (ui , p + u p ,i )  −  (u j , p + u p , j ) 
2 2  2 , j  2 , i
∂ε ip ∂ε jp
= ε ip , j − ε jp ,i = −
∂x j ∂xi
Reemplazando la ecuación anterior en (5.64) y expandiendo los índices mudos i, j ,
obtenemos que:
−1 −1
ϕ k, p =  kij (ε ip , j − ε jp ,i ) = ( kij ε ip , j −  kij ε jp ,i )
2 2
−1
= ( k12 ε1 p ,1 +  k13 ε 1 p ,3 +  k 21ε 2 p ,1 +  k 23 ε 2 p ,3 +  k 31ε 3 p ,1 +  k 32 ε 3 p , 2
2
−  k 12 ε 2 p ,1 −  k13 ε 3 p ,1 −  k 21ε 1 p , 2 −  k 23 ε 3 p , 2 −  k 31 ε 1 p ,3 −  k 32 ε 2 p ,3 )
Notar que las filas de ϕ k , p ( k = 1,2,3 ) también pueden ser representadas por:
 −1
(k = 1) ⇒ ϕ 1, p = 2 ( 123 ε 2 p ,3 + 132 ε 3 p , 2 − 123 ε 3 p , 2 − 132 ε 2 p ,3 ) = ε 3 p , 2 − ε 2 p ,3

 −1
ϕ k, p = (k = 2) ⇒ ϕ 2, p = ( k13 ε 1 p ,3 +  k 31ε 3 p ,1 +  k13 ε 3 p ,1 −  k 31ε 1 p ,3 ) = ε 1 p ,3 − ε 3 p ,1
 2
 −1
(k = 3) ⇒ ϕ 3, p = 2 ( 312 ε 1 p ,1 +  321ε 2 p ,1 −  312 ε 2 p ,1 −  321 ε 1 p , 2 ) = ε 2 p ,1 − ε 1 p , 2

Luego:
(ε 31, 2 − ε 21,3 ) (ε 32, 2 − ε 22,3 ) (ε 33, 2 − ε 23,3 )
 
ϕ k, p =  (ε11,3 − ε 31,1 ) (ε12,3 − ε 32,1 ) (ε13,3 − ε 33,1 ) 
 (ε 21,1 − ε 11, 2 ) (ε 22,1 − ε 12, 2 ) (ε 23,1 − ε 13, 2 ) 
 
−1 − 1  ∂ε ∂ε 
ϕ k, p =  kij ωij , p =  kij  ip − jp 
2 2  ∂x j ∂xi 
 
 ∂ω 23 ∂ω 23 ∂ω 23   ∂ε13 − ∂ε12   ∂ε 23 − ∂ε 22   ∂ε 33 − ∂ε 23 
       
 ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x2 ∂x3   ∂x2 ∂x3   ∂x2 ∂x3 
∂ω ∂ω31 ∂ω31   ∂ε11 ∂ε13   ∂ε12 ∂ε 23   ∂ε13 ∂ε 33  
= −  31 =  −   −   − 
 ∂x ∂x2 ∂x3   ∂x3 ∂x1   ∂x3 ∂x1   ∂x3 ∂x1  
 ∂ω1 ∂ω12 ∂ω12   ∂ε
 12 ∂ε11   ∂ε 22 ∂ε12   ∂ε 23 ∂ε13  
 12     
 ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x − ∂x   ∂x − ∂x   ∂x − ∂x  
 1 2   1 2   1 2  
donde hemos tenido en cuenta la simetría de ε ij = ε ji .

NOTA: Vamos suponer que conozcamos el campo de deformación infinitesimal:

 − x2 3 2 
 8 x1 2 2
x1 x 3 
 −x 
ε ij =  2
x1 0 
 2 
3 2 3 
 2 x1 x 3 0 x1 
 
con las siguientes condiciones de contorno:
3t 
r r r r r r r r
u i ( x = 0, t ) =  0  y ω ( x = 0, t ) = 0 ⇒ ϕ ( x = 0, t ) = 0
 0 
Para este ejemplo se cumple que:

 ∂ε 13 ∂ε 12   ∂ε 23 ∂ε 22   ∂ε 33 ∂ε 23 
 −   −   −   
 ∂x 2 ∂x3   ∂x 2 ∂x 3   ∂x 2 ∂x 3   0 0 0

 ∂ε ∂ε   ∂ε ∂ε   ∂ε ∂ε    −3 2
ϕ k, p =  11 − 13   12 − 23   13 − 33   = − x1 x 3 0 x1 
 ∂x 3 ∂x1   ∂x 3 ∂x1   ∂x 3 ∂x1    2 
−3
 ∂ε ∂ε   ∂ε ∂ε   ∂ε ∂ε    0 0 
 12 − 11   22 − 12   23 − 13    2 
 ∂x1 ∂x 2   ∂x1 ∂x 2   ∂x1 ∂x 2  
Notar también que se cumple que:

 ∂ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂ϕ 1 
   
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3   0 0 0

 ∂ϕ ∂ϕ 2 ∂ϕ 2   −3 2
ϕ k, p = 2 =  − x1 x 3 0 x1 
∂x ∂x 2 ∂x 3   2 
 1  3
 ϕ3
∂ ∂ϕ 3 ∂ϕ 3   0 0 
 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3   2
Y a través de integración podemos obtener que

∂ϕ 1  ∂ϕ 2 
= 0 = − x1 x3 
∂x1  ∂x1 
∂ϕ 1  ∂ϕ 2  −3 2
= 0 ⇒ ϕ 1 = C1 (t ) ; =0  ⇒ϕ 2 = x1 x 3 + C 2 (t )
∂x 2  ∂x 2  2
∂ϕ 1  ∂ϕ 2 − 3 2 
= 0 = x1 
∂x3  ∂x 3 2 
∂ϕ 3 
=0
∂x1 
∂ϕ 3 3  3
=  ⇒ ϕ 3 = x 2 + C 3 (t )
∂x 2 2 2
∂ϕ 3 
=0
∂x 3 
r r r r
Aplicando la condición de contorno ϕ ( x = 0, t ) = 0 , concluimos que C i (t ) = 0 . Luego:

 0 
ϕ 1   
 − 3 
ϕ i = ϕ 2  =  x12 x 3 
2
ϕ 3   3 
 x2 
 2 
Con lo cual podemos definir el tensor spin infinitesimal:
 −3 −3 2 
0 x2 x1 x 3 
 0 ω12 ω 13   0 −ϕ 3 ϕ 2   2 2

3
ω ij = ω 21 0 ω 23  =  ϕ 3 0 − ϕ 1  =  x 2 0 0 
 2 
ω 31 ω 32 0   − ϕ 2 ϕ1 0   3 2 
 2 x1 x 3 0 0 
El campo de desplazamientos puede se obtenido si consideramos que:

 ε11 ε12 ε13   0 ω12 ω13 
∂ui 
= ε12 ε 22 ε 23  + ω 21 0 ω 23 
∂x j 
ε13 ε 23 ε 33  ω31 ω32 0 
 − x2 3 2   −3 −3 2 
 8 x1 x1 x3   0 x2 x1 x3 
− 2 x2
  1
2 2 2 2 8x 0
 −x   3
= 2
x1 0  +  x2 0 0  =  x2 x1 0 
 2   2   2
 3 x2 x 3   3 x2 x 3x1 x3 0 x13 
0 x1 0 0 
 2 1 3   2 1 3 
ó
 ∂u1 ∂u1 ∂u1 
 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3   8 x
1 − 2x2 0
∂u i  ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2  
= = x x1 0 
∂x j  ∂x1 ∂x 3   2
2
∂x 2
  3x1 x 3 0 x13 
 ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
Y a través de integración directa podemos obtener que
∂u1  ∂u 2 
= 8 x1  = x2 
∂x1  ∂x1 
∂u1  ∂u 2 
= −2 x 2  ⇒ u1 = 4 x12 − x 22 + K 1 (t ) ; = x1  ⇒ u 2 = x1 x 2 + K 2 (t )
∂x 2  ∂x 2 
∂u1  ∂u 2 
=0  =0 
∂x 3  ∂x 3 
∂u 3 
= 3 x12 x 3 
∂x1 
∂u 3  3
=0  ⇒ u 3 = x1 x3 + K 3 (t )
∂x 2 
∂u1 
= x13 
∂x 3 

Las constantes de integración se obtienen a través de la condición de contorno:

4 x12 − x 22 + K 1 (t )  K 1 (t )  3t 
  r r r r
u i ( x = 0, t ) =  K 2 (t ) =  0 
r x =0
u i ( x , t ) =  x1 x 2 + K 2 (t )  
→
 x 3 x + K (t )   K 3 (t )   0 
 1 3 3 
Definiendo así el campo de desplazamientos:
 4 x12 − x 22 + 3t 
r  
u i ( x, t ) =  x1 x 2 
 x 3
x 
 1 3 
Es interesante verificar que el campo de desplazamientos es compatible, ya que el campo
de deformaciones cumple con las ecuaciones de compatibilidad. Dejamos al lector verificar
si se cumple las ecuaciones de compatibilidad, (ver ecuación (5.59)).
Ejemplo 5.12
a) Demostrar que las ecuaciones de gobierno para un material elástico lineal e isótropo
dadas por (5.43) pueden ser reemplazadas por seis ecuaciones y seis incógnitas ( σ ij ),
(formulación en tensión), cuyas ecuaciones son:
Notación indicial
2(λ + µ ) λ
σij , kk +
(2 µ + 3λ )
σ kk ,ij −
(2 µ + 3λ )
σll , kkδ ij = 2 ( ρu [
&&i ), j ]sym
[
− 2 ( ρbi ), j ]
sym
(5.65)
Notación tensorial
∇ 2xr σ +
2(λ + µ ) r r
(2 µ + 3λ)
∇ x [∇ x [Tr (σ )]] −
λ
(2 µ + 3λ)
[ r
]
&r&) sym − 2 ∇ r ( ρb) sym
∇ 2xr [Tr (σ )]1 = 2 ∇ xr ( ρu x [ ]
donde ∇ 2xr σ ≡ ∇ xr ⋅ (∇ xr σ ) y ∇ 2xr [Tr (σ )] ≡ ∇ xr ⋅ [∇ xr [Tr (σ )]] .
b) o por
Notación indicial
2(λ + µ ) −λ
σij , kk +
(2 µ + 3λ )
σ kk ,ij =
(2 µ + λ)
[ ]
( ρb k ), k − ( ρ&u&k ), k δ ij + 2 ( ρu
&&i ), j[ ]
sym
[
− 2 ( ρ bi ) , j ]
sym
Notación tensorial
∇ 2xr σ +
2(λ + µ ) r r
( 2 µ + 3λ)
∇ x [∇ x [Tr (σ )]] =
−λ
(2 µ + λ)
r
[
&r&) 1 + 2 ∇ r ( ρu
∇ xr ⋅ ( ρb) − ( ρu x ] [ r
&r&) sym − 2 ∇ r ( ρb) sym
x ] [ ]
(5.66)
Eν E
c) Considerando que λ = , µ= , expresar las ecuaciones (5.65) y
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν )
(5.66) en función ( E , ν ) .
r
OBS.: Las ecuaciones cinemáticas ε = ∇ sym u pueden ser reemplazadas por
ε ij , kl + ε kl ,ij − ε il , jk − ε jk ,il = O ijkl (5.67)
Ver Ejemplo 5.10.

Solución: a) Obtenemos la inversa de la ecuación constitutiva en tensión ( σ = C e : ε ) para obtener:

−1 −1 −1
Ce : σ = Ce : C e : ε = I sym : ε = ε sym = ε ⇒ ε = Ce :σ
Para un material isótropo, ver ecuación (5.22), el tensor de deformación viene dado por:
1 λ 1 λ
ε= σ− Tr (σ )1 indicial
 → ε ij = σ ij − σ ss δ ij .
2µ 2µ (2µ + 3λ ) 2µ 2µ (2µ + 3λ )
r ∂λ
Si consideramos que las propiedades mecánicas no varían con x , i.e. λ ,i ≡ = 0i y
∂x i
∂µ
µ ,i ≡ = 0 i obtenemos que:
∂xi
∂ 2 ε ij  1 λ  1 λ
≡ ε ij , kl =  σ ij − σ ss δ ij  = σ ij ,kl − σ ss , kl δ ij (5.68)
∂x k ∂xl  2µ 2µ (2µ + 3λ )  ,kl 2µ 2µ (2µ + 3λ )
Además, si multiplicamos la ecuación (5.67) (“ecuaciones cinemáticas”) por δ jk obtenemos

que:
ε ij , kl δ jk + ε kl ,ij δ jk − ε il , jk δ jk − ε jk ,il δ jk = O ijkl δ jk
(5.69)
⇒ ε ik ,kl + ε kl ,ik − ε il , kk − ε kk ,il = 0 il
Observar que, según la ecuación (5.68) se cumplen que:

1 λ 1 λ
ε ik ,kl = σ ik ,kl − σ ss ,kl δ ik = σ ik ,kl − σ ss ,il
2µ 2µ (2µ + 3λ ) 2µ 2µ (2µ + 3λ )
1 λ 1 λ
ε kl ,ik = σ kl ,ik − σ ss ,ik δ kl = σ lk ,ki − σ ss ,il
2µ 2µ (2µ + 3λ ) 2µ 2µ (2µ + 3λ )
1 λ
ε il ,kk = σ il ,kk − σ ss ,kk δ il
2µ 2µ (2µ + 3λ )
1 λ 1 3λ
ε kk ,il = σ kk ,il − σ ss ,il δ kk = σ kk ,il − σ ss ,il
2µ 2µ (2µ + 3λ ) { 2µ
=3
2 µ ( 2µ + 3λ )
1 3λ  1 3λ  2µ
= σ ss ,il − σ ss ,il =  − σ ss ,il = σ ss ,il
2µ 2µ (2µ + 3λ )  2µ 2µ (2µ + 3λ )  2µ (2µ + 3λ )
∂ 2 ε ij 1 λ
≡ ε ij ,kl = σ ij ,kl − σ ss ,kl δ ij
∂x k ∂x l 2µ 2µ (2µ + 3λ )
ε ik ,kl + ε kl ,ik − ε il ,kk − ε kk ,il = 0 il
1  2λ λ 2µ 
 σ ik ,kl − σ ss ,il + σ lk ,ki − σ il , kk + σ ss ,kk δ il − σ ss ,il  = 0 il
2µ  (2µ + 3λ ) (2µ + 3λ ) (2µ + 3λ ) 
 2λ 2µ  λ
⇒ σ ik ,kl −  + σ ss ,il + σ lk , ki − σ il ,kk + σ ss , kk δ il = 0 il
 (2µ + 3λ ) (2µ + 3λ )  (2µ + 3λ )
2( µ + λ ) λ
⇒ σ ik ,kl − σ ss ,il + σ lk , ki − σ il ,kk + σ ss , kk δ il = 0 il
(2µ + 3λ ) (2µ + 3λ )

− 2( µ + λ ) λ
σ ss ,il − σ il , kk + σ ss , kk δ il = −σ ik , kl − σ lk , ki (5.70)
(2 µ + 3λ ) (2 µ + 3λ )
De las ecuaciones de movimiento σ ij , j + ρ b i = ρ u

&& i podemos obtener que:
σ ij , jk + (ρ b i ) , k = (ρ u
&& i ) ,k
Con lo cual se cumplen que:

σ ik ,kl + (ρ b i ) ,l = (ρ u
&& i ) ,l ⇒ − σ ik ,kl = (ρ b i ) ,l − (ρ u
&& i ) ,l
σ lk , ki + (ρ b l ) ,i = (ρ u
&& l ) ,i ⇒ − σ lk ,ki = (ρ b l ) ,i − (ρ u
&& l ) ,i .
Y notar que − σ ik ,kl − σ lk , ki = (ρ b i ) ,l − (ρ u&& i ) ,l + (ρ b l ) ,i − (ρ u&& l ) ,i = 2[(ρ b i ) ,l ]sym − 2[(ρ u&& i ) ,l ]sym
Reemplazando la ecuación anterior (5.70) obtenemos que:
− 2( µ + λ ) λ
σ ss , kk δ il = 2[( ρb i ) ,l ] − 2[( ρu
&& i ) ,l ]sym
sym
σ ss ,il − σ il , kk +
(2 µ + 3λ ) (2 µ + 3λ )
Reestructurando la ecuación anterior y por hacer ( l = j ) obtenemos que:
2( µ + λ ) λ
σ ij ,kk +
(2µ + 3λ )
σ kk ,ij −
(2µ + 3λ )
σ ll ,kk δ ij = 2 (ρ u [
&& i ) , j ]sym
[
− 2 (ρ b i ) , j ]
sym
Cuya ecuación es la misma que (5.65).

b) Partiendo de la ecuación anterior obtenemos que:
2( µ + λ ) λ
σ ij ,kk +
(2µ + 3λ )
σ kk ,ij =
(2µ + 3λ )
σ ll ,kk δ ij + 2 (ρ u [
&& i ) , j ] sym
[
− 2 (ρ b i ) , j ]
sym
(5.71)
Nuestro objetivo ahora es obtener una expresión para σ ll, kk . Si multiplicamos la ecuación
(5.67) por δ jk δ li obtenemos que:
ε ij , kl δ jk δ li + ε kl ,ij δ jk δ li − ε il , jk δ jk δ li − ε jk ,il δ jk δ li = O ijkl δ jk δ li
⇒ ε ij , ji + ε ji ,ij − ε ii , jj − ε jj ,ii = 2ε ij ,ij − 2ε ii , jj = 0 (5.72)
⇒ ε ij ,ij − ε ii , jj = 0
Si recurrimos a la ecuación constitutiva inversa (ver ecuación (5.68)), podemos decir que:
1 λ 1 λ
ε ij ,ij = σ ij ,ij − σ ss ,ij δ ij = σ ij ,ij − σ ss ,ii
2µ 2µ (2µ + 3λ ) 2µ 2µ (2µ + 3λ )
(5.73)
1 λ  2µ 
ε ii , kk = σ ii ,kk − σ ss ,kk δ ii =  σ ii , kk
2µ 2µ (2µ + 3λ )  2µ (2µ + 3λ ) 
⇒ ε ij ,ij − ε ii , jj = 0
1 λ  2µ 
⇒ σ ij ,ij − σ ss ,ii −  σ ii ,kk = 0
2µ 2µ (2µ + 3λ )  2µ (2µ + 3λ ) 
 λ 2µ  (5.74)
⇒ σ ij ,ij −  + σ ii ,kk = 0
 (2µ + 3λ ) (2µ + 3λ ) 
 2µ + λ 
⇒ σ ij ,ij =  σ ii , kk
 (2µ + 3λ ) 

Si ahora recurrimos a las ecuaciones del movimiento σ ij , j + ρ b i = ρ u

&& i podemos obtener
que:
σ ij , ji + (ρ b i ) ,i = (ρ u
&& i ) ,i ⇒ σ ij , ji = (ρ u
&& i ) ,i − (ρ b i ) ,i
Con lo cual la ecuación en (5.74) queda:

 2µ + λ 
σ ij ,ij =  σ ii ,kk
 (2µ + 3λ ) 
 2µ + λ 
⇒ (ρ u && i ) ,i − (ρ b i ) ,i = 
 (2µ + 3λ ) σ ii ,kk (5.75)
 
(2µ + 3λ ) (2µ + 3λ )
⇒ σ ii ,kk = σ ll ,kk =
2µ + λ
(ρ u [
&& k ) ,k − (ρ b k ) ,k = −
2µ + λ
] ( ρ b k ) , k − (ρ u
&& k ) , k[ ]
Reemplazando la ecuación (5.75) en la ecuación (5.71), obtenemos que:
2( µ + λ) λ
σij , kk +
(2 µ + 3λ)
σkk ,ij =
(2 µ + 3λ)
σll , kkδ ij + 2 ( ρu
&&i ), j [ ]sym
[
− 2 ( ρb i ) , j ]sym
2( µ + λ) −λ (2 µ + 3λ)
σij , kk +
(2 µ + 3λ)
σkk ,ij =
(2 µ + 3λ) 2 µ + λ
( ρb k ) , k − ( ρu [
&&k ), k δ ij + 2 ( ρu
&&i ), j ] [ ] sym
[
− 2 ( ρbi ), j ]
sym
2( µ + λ) −λ
⇒ σij , kk +
(2 µ + 3λ)
σkk ,ij =
( 2 µ + λ)
[
( ρb k ), k − ( ρu
&&k ), k δ ij + 2 ( ρu ]
&&i ), j [ ]
sym
[
− 2 ( ρb i ) , j ]sym
(5.76)
Obteniendo así la ecuación en (5.66)
c) Tras algunas manipulaciones algebraicas podemos obtener que:
1 (1 − 2ν ) λ (1 − 2ν ) Eν ν
= ; = =
(2 µ + 3λ) E (2 µ + 3λ) E (1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )
µ (1 − 2ν ) E (1 − 2ν )
= =
(2 µ + 3λ) E 2(1 + ν ) 2(1 + ν )
2( µ + λ ) ν (1 − 2ν ) 1
=2 +2 =
(2 µ + 3λ) (1 + ν ) 2(1 + ν ) (1 + ν )
E Eν E (1 − ν )
( 2 µ + λ) = 2 + =
2(1 + ν ) (1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )(1 − 2ν )
λ Eν (1 + ν )(1 − 2ν ) ν
= =
(2 µ + λ ) (1 + ν )(1 − 2ν ) E (1 − ν ) (1 − ν )
con lo cual la ecuación (5.65) queda:
ν
σ ij ,kk +
1
(1 + ν )
σ kk ,ij −
(1 + ν )
[
σ ll ,kkδ ij = 2 ( ρ&u&i ) , j ] sym
[
− 2 ( ρb i ) , j ]sym
Notación tensorial
∇ 2xr σ +
1
(1 + ν )
∇ xr [∇ xr [Tr (σ )]] −
ν
(1 + ν )
∇ 2xr [Tr (σ )]1 = 2 ∇ xr ( ρu [ x
r
&r&) sym − 2 ∇ r ( ρb) sym ] [ ]
(5.77)

y (5.66) queda:
−ν
σ ij ,kk +
1
(1 + ν )
σ kk ,ij =
(1 − ν )
[
( ρb k ) , k − ( ρu ]
&& k ) ,k δ ij + 2 ( ρu
&&i ) , j [ ] sym
[
− 2 ( ρb i ) , j ]
sym
Tensorial notation
∇ 2xr σ +
1
(1 + ν )
∇ xr [∇ xr [Tr (σ )]] =
−ν
(1 − ν )
r
∇ xr ⋅ ( ρb) − ( ρu [
&r&) 1 + 2 ∇ r ( ρu
x ] [ r
&r&) sym − 2 ∇ r ( ρb) sym
x ] [ ]
(5.78)
NOTA: Para un problema estático la ecuación anterior quedan:
−ν
σ ij ,kk +
1
(1 + ν )
σ kk ,ij =
(1 − ν )
[ ]
( ρb k ) ,k δ ij − 2 ( ρb i ) , j [ ]
sym
Ecuaciones de
(5.79)
∇ 2xr σ +
1
(1 + ν )
∇ xr [∇ xr [Tr (σ )]] =
−ν
(1 − ν )
r
[
∇ xr ⋅ ( ρb) 1 − 2 ∇ xr ( ρb)] [
r sym
] Michell
que son conocidas como ecuaciones de Michell.

r
Si las fuerzas másicas no varían con x las ecuaciones de Michell se reducen a:
1
σ ij ,kk + σ kk ,ij = 0 ij
(1 + ν )
Ecuaciones de Beltrami (5.80)
1
∇ 2xr σ + ∇ xr [∇ xr [Tr (σ )]] = 0
(1 + ν )
que son las conocidas ecuaciones de Beltrami.

&& k = 0 k ) , la ecuación (5.75) queda:
NOTA 2: Para un problema estático (u
(2 µ + 3λ ) (1 + ν ) (1 + ν ) r r
σ ll ,kk = − ( ρb k ) , k = − ( ρb k ) , k ∇ xr ⋅ {∇ xr [Tr (σ )]} = − ∇ x ⋅ ( ρb )
2µ + λ (1 − ν ) (1 − ν )
r (5.81)
(1 + ν ) r
∇ 2xr [Tr (σ )] = − ∇ x ⋅ ( ρb)
(1 − ν )
La ecuación anterior también puede ser obtenida a partir de la ecuación (5.79) con ( i = j ),
i.e.:
−ν
σ ii ,kk +
1
(1 + ν )
σ kk ,ii =
(1 − ν )
[ ]
( ρb k ) ,k δ ii − 2 ( ρb i ) ,i
{
[ ]
=3
 1   − 3ν 
⇒ 1 + σ ii ,kk =  − 2  ( ρb k ) ,k [ ]
 (1 + ν )   (1 − ν ) 
(5.82)
 (2 + ν )   (2 + ν ) 
⇒ 
ν
σ ii ,kk = −  ( ρb k ) ,k [ ]
 (1 + )   (1 − ν ) 
(1 + ν )
⇒ σ ii ,kk = −
(1 − ν )
[
( ρb k ) , k ]
Notar que σ ii ,kk = σ kk ,ii y (ρ b k ) ,k = (ρ b i ) ,i . La ecuación anterior en notación tensorial
queda:
(∇ 2xr σ ) : 1 +
1
(1 + ν )
r
[ r sym
{∇ xr [∇ xr [Tr(σ )]]} : 1 = − ν ∇ xr ⋅ ( ρb) 1 : 1 − 2 ∇ xr ( ρb) : 1
(1 − ν )
] [ ] (5.83)

Notar que:
(∇ 2xr σ ) : 1 ≡ {∇ xr ⋅ (∇ xr σ )} : 1 = ∇ xr ⋅ [∇ xr [Tr (σ )]] ≡ ∇ 2 [Tr (σ )]
{∇ xr [∇ xr [Tr(σ )]]} : 1 = ∇ xr ⋅ [∇ xr [Tr(σ )]] ≡ ∇ 2 [Tr(σ )]
1 :1 = 3
[
∇ xr ( ρb) ]
r sym r
: 1 = ∇ xr ⋅ ( ρb)
con lo cual la ecuación en (5.83) puede ser reescrita como:
∇ 2 [Tr (σ )] +
1
(1 + ν )
∇ 2 [Tr (σ )] =
− 3ν
(1 − ν )
r
[ r
∇ xr ⋅ ( ρb) − 2 ∇ xr ⋅ ( ρb)] [ ]
⇒ ∇ 2 [Tr (σ )] =
− (1 + ν ) r
(1 − ν )
[r
∇ x ⋅ ( ρb ) ]
NOTA 3: Para la elasticidad bidimensional la formulación en tensión se puede encontrar
en el Ejemplo 7.32.
Ejemplo 5.13
a) Dado un campo escalar Φ , tal que se cumpla:
∂ 2Φ ∂ 2Φ − ∂ 2Φ
σ11 = ; σ 22 = ; σ12 = σ 21 = (5.84)
∂x 22 ∂x12 ∂x1 ∂x 2
Demostrar que
Notación indicial Notación tensorial
Φ , iijj = 0 (i, j = 1,2) ∇ ⋅ {∇ [∇ ⋅ (∇Φ )]} = 0
⇒ ∇ 2∇ 2 Φ = 0
(5.85)
∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ
⇒ 4 +2 2 2 + 4 =0
∂x1 ∂x1 x2 ∂x2 ⇒ ∇ 4Φ = 0
Considerar un material elástico lineal, un problema estático y sin fuerzas másicas.

Considerar también que el tensor de tensiones de Cauchy es dependiente únicamente de x1
y x 2 , i.e. σ = σ ( x1 , x 2 ) .
b) Demostrar si las ecuaciones de equilibrio se cumplen.
Solución:
a) En el Ejemplo 5.12 (ver ecuación (5.82)) hemos demostrado que:
− (1 + ν )
σ ii , kk =
(1 − ν )
[
( ρb k ) , k = 0 ]
donde hemos considerado que (ρ b k ) ,k = 0 . Para el problema propuesto tenemos que
i, k = 1,2 , con lo cual:
σ ii ,kk = 0
⇒ σ ii ,11 + σ ii , 22 = 0
⇒ σ11,11 + σ 22,11 + σ11, 22 + σ 22, 22 = 0
∂ 2 σ11 ∂ 2 σ 22 ∂ 2 σ11 ∂ 2 σ 22
⇒ + + + =0
∂x12 ∂x12 ∂x 22 ∂x 22
Utilizando la definición (5.84), concluimos que:

∂ 2 σ11 ∂ 2 σ 22 ∂ 2 σ11 ∂ 2 σ 22
+ + + =0
∂x12 ∂x12 ∂x 22 ∂x 22
∂ 2 ∂ 2Φ ∂ 2 ∂ 2Φ ∂ 2 ∂ 2Φ ∂ 2 ∂ 2Φ
⇒ + + + =0
∂x12 ∂x 22 ∂x12 ∂x12 ∂x 22 ∂x 22 ∂x 22 ∂x12
∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ
⇒ + 2 + =0
∂x14 ∂x12 ∂x 22 ∂x 24
Q.E.D.
b) Para el caso bidimensional las ecuaciones de equilibrio (sin fuerzas másicas) se reducen a:
 ∂σ11 ∂σ12
 ∂x + ∂x = 0
 1 2
σ ij , j = 0 i ⇒ σ i1,1 + σ i 2, 2 = 0 i ⇒ 
∂σ ∂σ
 21 + 22 = 0
 ∂x1 ∂x 2
Utilizando la definición (5.84), obtenemos que:
 ∂σ11 ∂σ12  ∂ ∂ 2Φ ∂ ∂ 2Φ
 ∂x + ∂x = 0  − =0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 2 ∂x1 ∂x 2
2
 1 2
 ⇒ 
 ∂σ 21 + ∂σ 22 = 0
2 2
− ∂ ∂ Φ + ∂ ∂ Φ = 0
 ∂x1 ∂x 2  ∂x ∂x ∂x ∂x 2 ∂x12
 1 1 2
Con lo cual demostramos que las expresiones de las tensiones dadas por (5.84) cumplen
con las ecuaciones de equilibrio.
NOTA: En la literatura Φ es conocida como función de tensión de Airy. (ver Ejemplo 7.32)

Ejemplo 5.14
Considerando las ecuaciones de gobierno para un material elástico y lineal, obtener una
r
formulación equivalente solamente en función de desplazamientos- u y tensiones- σ
(Formulación Mixta). Utilizar la notación de Voigt.
Solución:
Teniendo en cuenta las ecuaciones de gobierno para un problema elástico y lineal:
Notación tensorial Notación de Voigt
∇ ⋅ σ + ρ b = ρ v& = ρ u [L ] {σ } + {ρ b } = {ρ u&&} (3 ecuaciones)
(1) T

(5.86)
σ (ε ) = C e : ε (6 ecuaciones) {σ } = [C ]{ε } (6 ecuaciones)
{ε } = [L(1) ] {u } (6 ecuaciones)
r
donde las ecuaciones de notación de Voigt fueron obtenidas en el Ejemplo 5.8, con
 ∂ ∂ ∂ 
 0 0 0 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 
[L ]
(1) T
= 0

∂
∂x 2
0
∂
∂x1
∂
∂x3
0 

 
 0 ∂ ∂ ∂ 
0 0
 ∂x3 ∂x 2 ∂x1 
Para eliminar la deformación reemplazamos las ecuaciones cinemáticas en la ecuación

constitutiva, resultando:
{σ } = [C ]{ε }
⇒ {σ } = [C ] [L(1) ]{u }
⇒ [C ] {σ } = [1
−1
C4]24
−1
C ] [L(1) ]{u }
[3
=[1 ]
⇒ [C ] {σ } − L
−1
[ ]{u } = {0 }
(1)
Con lo cual quedamos con el siguiente sistema de ecuaciones:
 [ ]
 L(1) T {σ } + {ρb } = {ρu&&} (3 ecuaciones)
(5.87)
 −1
[ ]
 [C ] {σ } − L {u } = {0 }
(1)
(6 ecuaciones)
También podemos expresar como:

 [0 ]
 [L ]  {u } = − {ρ b } + {ρ u&&}
(1) T
 [ ]
− L
(1)
[C ]−1  {σ }  {0 } 
NOTA 1: La formulación anterior se conoce como Formulación Mixta. Y es interesante

observar que en la formulación en desplazamiento y en tensión obtenidas en los Ejemplo
5.9 y Ejemplo 5.12 respectivamente tenemos derivada segunda de las incógnitas. En la
formulación mixta tenemos solamente derivada primera de los desplazamientos y tensiones
(incógnitas) y notar también que no involucra derivadas de los parámetros mecánicos del
material.

NOTA 2: Como visto en el Ejemplo 5.5 el problema elástico linear viene gobernado por
el conjunto de ecuaciones en derivadas parciales:
Notación tensorial Notación de Voigt
∇ ⋅ σ + ρ b = ρ v& = ρ u [L ] {σ } + {ρ b } = {ρ u&&} (3 ecuaciones)
(1) T

(5.88)
σ (ε ) = C e : ε (6 ecuaciones) {σ } = [C ]{ε } (6 ecuaciones)
{ε } = [L(1) ] {u } (6 ecuaciones)
r
resultando en un sistema con 15 ecuaciones y 15 incógnitas (u i , σ ij , ε ij ) .

Además, hemos podido comprobar a través del Ejemplo 5.9, del Ejemplo 5.12, y del
Ejemplo 5.14, que el problema elástico lineal considerando un material homogéneo e
isótropo también puede ser representado por:
1) Formulación en desplazamientos (ver Ejemplo 5.9):
&& i
Ecuaciones de Navier (5.89)
r r r
&r&
(λ + µ )[∇ (∇ ⋅ u)] + µ [∇ ⋅ (∇u)] + ρ b = ρ u
resultando en 3 ecuaciones y 3 incógnitas (u i ) .

2) Formulación en tensión (ver Ejemplo 5.12):
Notación indicial
2(λ + µ ) λ
σij , kk +
(2 µ + 3λ )
σ kk ,ij −
(2 µ + 3λ )
[
σll , kkδ ij = 2 ( ρu
&&i ), j ]sym
[
− 2 ( ρbi ), j ]
sym
(5.90)
Notación tensorial
∇ 2xr σ +
2(λ + µ ) r r
(2 µ + 3λ)
∇ x [∇ x [Tr (σ )]] −
λ
(2 µ + 3λ)
[ ]r
[
&r&) sym − 2 ∇ r ( ρb) sym
∇ 2xr [Tr (σ )]1 = 2 ∇ xr ( ρu x ]
resultando en 6 ecuaciones y 6 incógnitas (σ ij ) .
3) Formulación mixta (ver Ejemplo 5.12):
 [ ]
 L(1) T {σ } + {ρb } = {ρu&&} (3 ecuaciones)
(5.91)
 −1 (1)
[ ]
 [C ] {σ } − L {u } = {0 } (6 ecuaciones)
resultando en 9 ecuaciones y 9 incógnitas ( u i , σ ij ).

Ejemplo 5.15
Dados dos sistemas constituidos por el mismo material elástico lineal y con condiciones de
cargas distintas:
r
Sistema I Fuerzas de superficie - t *
r
Fuerzas másicas específica- b
B Sσ
Su
r r
r dV t * ( x) Campo de tensión - σ
u* r r
ρ b( x ) Campo de deformación - ε
r
n̂ Campo de desplazamiento - u
r
Sistema II Fuerzas de superficie - t *
r
Fuerzas másicas específica- b
Su B Sσ
r r r
dV t * ( x) Campo de tensión - σ
u* r
ρb Campo de deformación - ε
r
n̂ Campo de desplazamiento - u
Figura 5.11: Dos sistemas bajo cargas externas.
Demostrar el Teorema de Betti:
∫ σ : ε dV = ∫ σ : εdV
V V
Teorema de Betti (5.92)
Solución:
Teniendo en cuenta la ecuación constitutiva de tensión, σ = C e : ε , en notación indicial:
e
σ ij = C ijkl ε kl
Si a ambos lados de la ecuación multiplicamos por el campo ε obtenemos que:

σ ij ε ij = ε ij C eijkl ε kl Simetría
  Mayor de C
 → e
σ ij ε ij = ε ij C ijkl ε kl = ε kl C eklij ε ij
e
donde hemos aplicado la simetría mayor del tensor constitutivo elástico ( C ijkl = C eklij ).
Como los dos sistemas están constituidos por el mismo material se cumple que σ = C e : ε .
Con lo cual la relación anterior queda:
Notación tensorial
σ ij ε ij = ε ij C eijkl ε kl = ε kl C eklij ε ij = ε kl σ kl    → σ :ε = σ :ε
Si ahora integramos sobre todo el volumen, obtenemos el teorema de Betti:
∫ σ : ε dV = ∫ σ : ε dV
V V
(5.93)

e
NOTA 1: La ecuación anterior solo se cumple si C ijkl = C eklij , es decir, si C e presenta
e
simetría mayor. En otras palabras, la condición C ijkl = C eklij impone la existencia de una
función de energía almacenada, tal que:
e ∂ 2Ψ e ∂ 2Ψ e
C ijkl = = = C eklij
∂ε ij ∂ε kl ∂ε kl ∂ε ij
NOTA 2: El teorema de Betti (Teorema de la Reciprocidad) es el punto de partida para la
obtención de la formulación del Método de los Elementos de Contorno.
NOTA 3: El teorema de Betti también puede ser expresada de otra forma que
demostramos a continuación.
1 ∂u  ∂u j  1
Recordar que ε ij =  i +  = (u i , j + u j ,i ) , con eso para el sistema II también se
2  ∂x j ∂xi  2
1
cumple que ε ij = ( ui , j + u j ,i ) . Con lo cual:
2
∫σ
V
ij ε ij dV ∫
= σ ij ε ij dV
V
1 1
2V ∫
σ ij (u i , j + u j ,i )dV =
2V ∫
σ ij ( ui , j + u j ,i ) dV (5.94)
∫σ u
V
ij i , j dV ∫
= σ ij ui , j dV
V
donde σij u i , j = σ ij u j ,i y σ ij ui , j = σ ij u j ,i se cumplen debido la simetría de σ y de σ ,

respectivamente. Y además notar que:
( σ ij u i ), j = σij , j u i + σij u i , j ⇒ σ ij u i , j = ( σ ij u i ), j − σij , j u i
(σ ij ui ), j = σ ij , j ui + σ ij ui , j ⇒ σ ij ui , j = (σ ij ui ), j −σ ij , j ui
∫σ u
V
ij i , j dV
V
∫
= σ ij ui , j dV
∫ (σ u ),
V
ij i j
V
∫
− σ ij , j u i dV = (σ ij ui ), j −σ ij , j ui dV (5.95)
∫ (σ u ),
V
ij i j ∫
V
∫
dV − σ ij , j u i dV = (σ ij ui ), j dV − σ ij , j ui dV
V
∫
V
Aplicando el teorema de la divergencia a las primeras integrales de cada lada de la ecuación,

obtenemos que:
∫ σ u nˆ dS − ∫ σ
S
ij i j
V
ij , j u i dV ∫
S
∫
= σ ij ui nˆ j dS − σ ij , j ui dV
V
(5.96)
∫ ∫
⇒ t i u i dS − σ ij , j u i dV = t i ui dS − σ ij , j ui dV
S V
∫
S V
∫
r r
donde hemos aplicado la definición σ ⋅ nˆ = t y σ ⋅ nˆ = t . La ecuación anterior en notación
tensorial queda:
r r r r r r
∫ t ⋅ udS − (∇ ⋅ σ ) ⋅ udV = t ⋅ u dS − (∇ ⋅ σ ) ⋅ u dV
∫ ∫ ∫ (5.97)
S V S V

Si recurrimos a las ecuaciones de movimiento se cumple que:

r r r r r r
&r& && &r&
∇ ⋅σ + ρb = ρu ⇒ − ∇ ⋅ σ = ρ (b − u ) y ∇ ⋅ σ + ρ b = ρ u ⇒ − ∇ ⋅ σ = ρ (b − u
&&)

r r r r r r r r r r
&&
∫ t ⋅ udS + ρ (b − u ) ⋅ udV = t ⋅ u dS + ρ (b − u
∫
&&) ⋅ u dV
∫ ∫ Teorema de Betti (5.98)
S V S V
Notar que, si consideramos S = S u + S σ podemos decir que:

r r r r r r
∫ t ⋅ udS = ∫ t * ⋅ udS + t ⋅ u* dS
∫
S Sσ Su
r r r r r r (5.99)
∫ t ⋅ u dS = ∫ t * ⋅ u dS + t ⋅ u * dS
∫
S Sσ Su
Para el caso particular cuando el sistema está en equilibrio y en la ausencia de fuerzas

másicas, la ecuación (5.98) queda:
r r r r
∫ t ⋅ udS = t ⋅ u dS
∫ (5.100)
S S
Si además las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
r r r r
Fi loc u loc
i = Filoc uiloc F loc ⋅ u loc = F loc ⋅ u loc (5.101)
Ejemplo 5.16
Considerando el problema planteado en la Figura 5.11, demostrar el Principio del Trabajo
Virtual que establece que:
r r r r r
∫ t * ⋅ u dS σ + ρ (b − u
&&) ⋅ u dV = σ : ε dV
∫ ∫
Sσ
1444442444443 V V
14243 Principio del Trabajo Virtual (5.102)
Trabajo externo virtual total Trabajo interno
virtual total
r r
con u = u* en S u .
Solución:
Partimos directamente de la relación:
1
∫σ
V
ij ε ij dV =
2V ∫ ∫
σ ij ( ui , j + u j ,i )dV = σ ij ui , j dV
V
(5.103)
Notar que (σ ij ui ), j = σ ij , j ui + σ ij ui , j ⇒ σ ij ui , j = (σ ij ui ), j −σ ij , j ui , luego:
∫σ
V
ij ε ij dV ∫ ∫
= σ ij ui , j dV = (σ ij ui ), j −σ ij , j ui dV
V V
(5.104)
∫ ∫
⇒ σ ij ε ij dV = (σ ij ui ), j dV − σ ij , j ui dV
V V
∫
V
Aplicando el teorema de la divergencia a la primera integral del lado derecho, obtenemos

que:

∫σ
V
ij ε ij dV ∫
V
∫
V
∫
= (σ ij ui ), j dV − σ ij , j ui dV = σ ij ui nˆ j dS σ − σ ij , j ui dV
Sσ
∫
V
(5.105)
∫ ∫
= t *i ui dS σ − σ ij , j ui dV
Sσ V
r
donde hemos aplicado la definición σ ⋅ nˆ = t * . La ecuación anterior en notación tensorial
viene dada por:
r r r
∫ σ : ε dV = t * ⋅ u dS σ − (∇ ⋅ σ ) ⋅ u dV
∫ ∫ (5.106)
V Sσ V
r r r r
Notar que ∇ ⋅ σ + ρ b = ρ u&& ⇒ − ∇ ⋅ σ = ρ (b − u
&&) (ecuaciones de movimiento), con lo
cual, la ecuación (5.106) queda:
r r r r r
∫ t * ⋅ u dS σ + ρ (b − u
&&) ⋅ u dV = σ : ε dV
∫ ∫
Sσ V V
14243
1444442444443
virtual total
que es conocido como el Principio del Trabajo Virtual. Observar que no hemos tenido que
recurrir la simetría mayor de C e para su demostración.
Para el caso particular cuando el sistema está en equilibrio y en la ausencia de fuerzas
másicas, la ecuación anterior queda:
r r
∫ t * ⋅ u dS σ = σ : ε dV
∫ (5.107)
Sσ V
Si además las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
Notación Tensorial Notación de Voigt
r
{F } {u }= ∫ {σ } {ε } dV
r (5.108)
F loc ⋅ u loc = σ : ε dV
∫
loc T loc T
V V
donde {F loc }= {F1 , F2 ,..., Fn }T , {u loc }= {U1 , U2 ,..., Un }T , y la dirección de la componente uiloc
es igual a dirección de la componente Filoc .
F1 F2
F3
u
u
σ, ε σ, ε
REAL VIRTUAL
Figura 5.12
NOTA 1: En otras palabras, el Principio del trabajo Virtual afirma que: “Una estructura
está en equilibrio, bajo la acción de un sistema de fuerzas exteriores, si y solo si el trabajo

externo virtual total es igual al trabajo interno virtual total, cualquier que sea el campo de
r
desplazamiento virtual ( u )”.
NOTA 2: El Principio del Trabajo Virtual se utiliza en las técnicas de discretización del
problema como por ejemplo la Técnica de los Elementos Finitos, en el cual la incógnita
fundamental es el campo de desplazamiento.
NOTA 3: Es de fácil demostración que la ecuación (5.102) también es válida para las tasas
& r
de los campos virtuales u , ε& , i.e.:
r r& r r r&
∫ t * ⋅ u dS σ + ρ (b − u
&&) ⋅ u dV = σ : ε& dV
∫ ∫
Sσ
1 44444V2444443 V
14243 Principio del trabajo virtual (5.109)
virtual total
r
También es valida para una variación de los campos δ u , δε , i.e.:
r r r r r
∫ t * ⋅ δ u dS σ + ρ (b − u
&&) ⋅ δ u dV = σ : δε dV
∫ ∫
Sσ
1444444V2444444
3 V
14243 Principio del trabajo virtual (5.110)
virtual total
NOTA 4: Podemos definir también el Principio del trabajo virtual complementario donde las
incógnitas fundamentales son tensiones (fuerzas):
r r &r& r
∫ t ⋅ u* dS ur + ρ (b − u ) ⋅ udV =
∫ ∫ σ : ε dV Principio del trabajo virtual
S ur
1444442444443 V V
14243 (5.111)
Trabajo interno
complementario
Trabajo externo virtual complementario total
virtual complementario total
r
con σ ⋅ nˆ = t * en S σ . Considerando un caso estático sin fuerzas másicas y considerando
que las únicas acciones externas son fuerzas concentradas, el principio del trabajo virtual
complementario viene dado por:
r
loc r loc Principio del trabajo virtual
F
142 ⋅ u43 = ∫ σ : ε dV complementario (Caso estático,
Trabajo externo virtual V
14243 (5.112)
complementario total
(Fuerzas concentradas) Trabajo interno
sin fuerzas másicas y fuerzas
virtual complementario total concentradas)
Ejemplo 5.17
Considérese un sub-dominio ( Ω ), en equilibrio, y constituido por un material homogéneo,
elástico linear e isótropo. Considérese también que en unos puntos del contorno del sub-
dominio hay unas fuerzas concentradas aplicadas {F ( e ) } ≡ {F loc } y que el campo de
r r
desplazamiento es aproximado a través de {u( x )} = [N ( x )]{u (e ) } donde {u ( e ) } ≡ {u loc } son
los desplazamientos en los puntos donde se aplican las fuerzas concentradas. Demostrar
que las ecuaciones de gobierno para un problema elástico linear e isótropo pueden ser
reemplazadas por:
{F }= [K ]{u }
(e) (e ) (e)
donde [K ] = ∫ [B] [C ][B] dV
(e) T
(5.113)
V

donde [C ] es la matriz constitutiva elástica en notación de Voigt, y obtener la expresión de

[B( xr )] .
Nota: Usar el Principio del Trabajo Virtual.
Solución:
Podemos partir directamente de la ecuación (5.108), el cual es equivalente a:
r r r
F loc ⋅ u loc = σ : ε dV = σ : (∇ sym u ) dV
∫ ∫
V V
r r r (5.114)
⇒ u loc ⋅ F loc = (∇ sym u ) : σ dV
∫
V
La ecuación anterior en notación de Voigt queda:

r r
{ } {F }= ∫ {ε } {σ } dV
r
u loc ⋅ F loc = (∇ sym u ) : σ dV Voigt
T
∫
T
 → u ( e ) (e)
(5.115)
V V
Notar que en la ecuación anterior ya está teniendo en cuenta las ecuaciones de equilibrio (ver
ecuaciones (5.106)-(5.108)). La ecuación constitutiva de tensión, en notación de Voigt, viene dada
r r
por {σ ( x )} = [C ]{ε ( x )} , donde el campo del tensor de deformación viene dado por
r r
ε ( x ) = ∇ sym u (Ecuaciones cinemáticas). Tenemos que hacer la representación de la parte
simétrica del gradiente del campo de desplazamiento, ε ij = 12 (u i , j + u j ,i ) , en notación de
Voigt. En el Ejemplo 5.8 hemos demostrado que:
 ∂u1   ∂ 
   0 0 
∂x1
   ∂x1 
 ∂u   0 ∂
 ε11  
2
0 
∂x 2   ∂x 2 
ε    
 22   ∂ u
  0 ∂ 
3
0  u1 
 ε 33  
r ∂x3
{ε ( x )} =   =  ∂u ∂u  =  ∂ ∂
∂x3   
 u 2  ⇒ {ε ( xr )} = [L(1) ]{u( xr )}
 2ε 12   1 + 2   0  u 
2ε 23   ∂x 2 ∂x1   ∂x 2 ∂x1  3

   ∂u ∂u  ∂ ∂ 
 2ε 13   2 + 3   0
 ∂x 3 ∂x 2 
 ∂x3 ∂x 2   
 ∂u1 ∂u 3   ∂ ∂ 
 ∂x + ∂x   ∂x 0
 3 1   3 ∂x1 
Luego
{ε ( xr )} = [L(1) ]{u( xr )} = [L(1) ][N ( xr )]{u (e) }= [B( xr )] {u (e) }
donde definimos que:
[B( xr )] = [L(1) ][N ( xr )] (5.116)

El campo de tensión se puede obtener por:
{σ ( xr )} = [C ]{ε ( xr )} = [C ][B( xr )]{u (e) }
Podemos utilizar la misma aproximación del campo de desplazamiento para aproximar el
campo de desplazamiento virtual, con lo cual también se cumple que:
{u ( xr )} = [N ( xr )]{u (e) } ⇒ {ε ( xr )} = [B( xr )] {u (e) }
Luego, la ecuación (5.115) queda:

{u } {F }= ∫ {ε } {σ } dV = ∫ {[B( xr )]{u }} [C ][B( xr )]{u } dV

(e) T (e) T (e) T (e)
V V
o aún:
{u } {F }= ∫ {u } [B( xr )] [C ][B( xr )]{u }dV
(e) T (e) (e) T T (e)
(5.117)
V
r
Observar que ni {u (e ) } ni {u (e ) } son dependientes de x , con lo cual:
 
{u } {F }= {u }  ∫ [B( xr )] [C ][B( xr )] dV {u }
(e) T (e ) (e) T T (e)
  V
  (5.118)
{ } ∫ 
r T r
⇒ F ( e ) =  [B( x )] [C ][B( x )] dV  u (e )

{ }
V 
⇒ {F } = [K ]{u }
(e) (e) (e )
NOTA: [ K (e ) ] es conocida como matriz de rigidez del sub-dominio (elemento finito), y la

r r r
matriz [N ( x )] de la relación {u( x )} = [N ( x )]{u (e ) } se conoce como la matriz que contiene
las funciones de forma. Las funciones de forma son las funciones definidas en un dominio que
r
nos permite obtener el valor de una función incógnita {u( x )} en cualquier punto del
dominio a través de los valores nodales conocidos {u (e ) } . Por ejemplo, supongamos que el
sub-dominio ( Ω ) viene caracterizado por un cuadrilátero, luego podemos obtener el valor
r
del campo escalar T ( x ) a través de sus valores nodales {T (e ) } como sigue:
T (e ) _ 2
 T (e) _ 1 
 (e) _ 2  T (e ) _ 3 T (e ) _ 1
r T Ω
r r
{ }
T ( x ) = [N ( x ) ] T ( e )

= [N ( x )] ( e ) _ 3 
r
T ( x)
T 
 (e) _ 4 
T 
T (e ) _ 4
Ejemplo 5.18
a) Considérese un subdominio ( Ω ) constituido por un material elástico lineal e isótropo.
Considérese también que en unos puntos del contorno del sub-dominio hay unas fuerzas
concentradas aplicadas {F ( e ) } ≡ {F loc } (fuerzas nodales) y que el campo de desplazamiento
r r
es aproximado a través de {u( x )} = [N ( x )]{u (e ) } donde {u ( e ) } ≡ {u loc } (desplazamientos
nodales) son los desplazamientos en los puntos donde se aplican las fuerzas concentradas.
Demostrar que las ecuaciones de gobierno para un problema elástico linear e isótropo
pueden ser reemplazadas por:
[K ]{u }+ [M ]{u&& }= {F }
(e) (e) (e) ( e) (e)
(5.119)
donde [ K ( e ) ] = ∫ [B]T [C ] [B] dV (matriz de rigidez), [ M ( e ) ] = ∫ ρ [ N ]T [ N ] dV (matriz de

V V
masa), [C ] es el tensor constitutivo elástico en notación de Voigt.
b) Demostrar que la ecuación en (5.119) representa un sistema conservativo.

OBS.: Usar el Principio del Trabajo Virtual y considerar las siguientes aproximaciones para
r
los campos {•( x )} en función de sus respectivos valores nodales {• (e ) } :
r r r
{u( x )} = [N ( x )]{u ( e ) } (campo de desplazamientos)

{ur& r r
( x )} = [N ( x )]{u& ( e ) } (campo de velocidad)

 &r& r r
{u( x )} = [N ( x )]{u && ( e ) } (campo de aceleración)
 r
 [ ]
{ε ( x )} = L(1) [N ( xr )]{u ( e ) } = [B( xr )]{u ( e ) } (campo de deformación)
(5.120)
 r r
{σ ( x )} = [C ]{ε ( x )} = [C ][B]{u } (campo de tensión)
(e)
r r
{t * ( xr )} = [N t ( xr )]{ f r( e ) } (campo del vector tracción)
 t
 rr r
b r (e )
{b( x )} = [N ( x )]{ f br } (campo de fuerzas másicas)
Usar las mismas aproximaciones para los respectivos campos virtuales.
Solución:
El Principio del Trabajo Virtual postula que:
r r r r r
∫ σ : ε dV = ∫ t * ⋅ u dS σ + ρ (b − u
&&) ⋅ u dV
∫
V
14243 Sσ V
1444442444443
Trabajo interno Trabajo externo virtual total
virtual total
Reescribimos la ecuación anterior en notación de Voigt:

r r r r r
&r&
∫ {σ} {ε} dV = ∫ {t} {u} dS + ∫ {ρb} {u} dV − ∫ {ρu} {u} dV
T T T T
V S σ& V V
r r r r r (5.121)
&r&} dV
∫
= {u}T {t} dS + {u}T {ρb} dV − {u}T {ρu
S σ&
∫
V
∫
V
Utilizando las aproximaciones para los campos, podemos obtener los siguientes términos:
∫ {σ} {ε} dV = ∫ {ε} {σ} dV = ∫ {[B]{u }} {[C ][B]{u }}dV =

T T (e) T (e)
V V V
= {u ( e ) }T [B] [C ][B]{u (e ) } dV
∫
T
 
= {u ( e ) }T  [B ] [C ][B] dV {u ( e ) }
∫
T
 
V 
[ ]
= {u ( e ) }T K ( e ) {u ( e ) }
r r
∫ {[N ]{u }} [N ]{ f
r r
= {u (e ) }T [N ] [Nt ]{ f tr(e ) } dS
T
∫ ∫
t T
{u}T {t} dS = (e) r( e ) } dS
t
S σ& S σ& S σ&
 r  r
= {u (e ) }T  [N ] [Nt ] dS { f tr( e ) } = {u (e ) }T [Gt ]{ f tr( e ) }
∫
T
 
 S σ& 
= {u (e ) }T {Frt( e ) }

r r  
∫ {[N ]{u }} ρ [N
r r
]{ f bre } dV = {u ( e ) }T  ρ [N ] [Nb ] dV { f bre }
T
∫ {u}T {ρb} dV = ∫
(e ) b T
 
V V V 
r
= {u (e ) }T [Gb ]{ f br(e ) }
r
= {u (e ) }T {Fbr( e ) }
r
∫ {[N ]{u }} ρ [N ]{u&&
&r&} dV = T
} dV = ρ {u (e ) }T [N ] [N ]{u
∫ {u}T {ρu ∫
(e) (e ) T
&& ( e ) } dV
V V V
  (e)
= {u (e ) }T  ρ [N ] [N ] dV {u
∫
T
&& }
 
V 
= {u } [M ]{u
(e) T (
&& }e )
Teniendo en cuenta los términos anteriores en la ecuación (5.121) obtenemos que:

r r
{u ( e ) }T [ K ( e ) ]{u( e ) } = {u (e ) }T {Ftr( e ) } + {u ( e ) }T {Fbr( e ) } − {u (e ) }T [M ]{u
&& ( e ) }
( )
r
( r
⇒ {u ( e ) }T [ K ( e ) ]{u(e ) } = {u ( e ) }T {Ftr(e ) } + {Fbr(e ) } − [M ]{u )
&& ( e ) }
Ya que el desplazamiento virtual es arbitrario, concluimos que:

r r
[ K (e ) ]{u(e ) } = {Ftr( e ) } + {Fbr( e ) } − [M ]{u && ( e ) }
r r
⇒ [ K (e ) ]{u(e ) } + [M ]{u && (e ) } = {Fr( e ) } + {Fr(e ) }
t b
r (e)
⇒ [ K ]{u } + [M ]{u
(e) (e ) ( e )
&& } = {F }
b) Para demostrar que el sistema anterior es conservativo, i.e. sin disipación de energía,
vamos considerar la discretización del tiempo donde el tiempo actual viene representado
por t y el tiempo sucesivo por t + ∆t , donde ∆t es el incremento de tiempo. Notar que
para cualquier tiempo la ecuación anterior se cumple, luego:
r
[ K (e ) ]t {u(e ) }t + [M ]t {u
&& ( e ) }t = {F (e ) }t
 (e) r r
[ K ]t + ∆t {u }t + ∆t + [M ]t + ∆t {u
(e) && ( e ) }t + ∆t = {F ( e ) }t + ∆t = {F ( e ) }t
⇒ [ K (e ) ]t + ∆t {u( e ) }t + ∆t + [M ]t + ∆t {u
&& ( e ) }t + ∆t = [ K ( e ) ]t {u( e ) }t + [M ]t {u
&& ( e ) }t
r
donde la fuerza {F (e ) } es constante con el tiempo, con eso demostramos que el sistema es
r
conservativo. Notar también que, si el vector {F (e ) } es constante en el tiempo, luego:
( )
D r r
[ K ( e ) ]{u ( e ) } + [M ]{u&& (e ) } = D {F ( e ) } = {0 }
Dt Dt
(
⇒ [ K ]{u } + [M ]{u } = constante en el tiempo
(e) (e) && (e )
)
NOTA 1: La ecuación en (5.119) representa un movimiento harmónico simple. Vamos
considerar un caso unidimensional donde [ K (e ) ] representa la constante de muelle k , [M ]
representa la masa m , y el desplazamiento y aceleración vienen representados
respectivamente por u y u&& , (ver Figura 5.13). Con eso, la ecuación (5.119) queda:
ku + mu&& = 0 ⇒ ku = − mu&&

m u
Figura 5.13: Modelo mecánico para un movimiento harmónico simple.
Notar que la energía se conserva. Considerando la energía interna debido al muelle ( 12 uku )
y la energía cinética ( 12 u&mu& = 12 mv 2 ) debido a la masa m , y aplicando la ecuación de energía
DK DU DW DQ
+ = + =0
Dt Dt 1Dt
4243Dt
=0
D 1  D 1  J 
⇒  u&mu&  +  uku  = 0
Dt  2  Dt  2   s =W  (5.122)
 
⇒ mu&&u& + kuu& = 0
⇒ (mu&& + ku )u& = 0
⇒ mu&& + ku = 0
donde K es la energía cinética y U es la energía interna.
NOTA 2: Si hacemos un experimento con el modelo mecánico descrito en la Figura 5.13

vamos verificar que en realidad el movimiento no es conservativo, i.e. hay una pierda de
energía a lo largo del tiempo. En otras palabras hay un amortiguamiento del sistema hasta
alcanzar el reposo, (ver Figura 5.14). Este fenómeno se debe al mecanismo interno de la
estructura. En la práctica, este amortiguamiento intrínseco a las estructuras se puede tratar
a través de un parámetro c (amortiguamiento) multiplicado por la velocidad. Con eso la
ecuación (5.122) queda:
mu&& + cu& + ku = 0
Si tenemos en cuenta el fenómeno de amortiguamiento en la ecuación (5.119), ésta puede

ser reescrita como:
[K ]{u }+ [C ]{u& }+ [M ]{u&& }= {F }

(e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
(5.123)
donde [C (e ) ] es la matriz de amortiguamiento. Notar que para la resolución del sistema

(5.123) necesitaremos hacer también una integración en el tiempo. Para mayores
informaciones sobre Dinámica Estructural ver Tedesco et al. (1998).

Figura 5.14: Modelo mecánico para un movimiento con amortiguamiento.
Ejemplo 5.19
Si consideramos la energía potencial elástica total Π dada por:
r r r r r
Π (u) = Ψ e (ε ) dV − t * ⋅ udS σ − ( ρb) ⋅ udV
∫ ∫ ∫ Energía Potencial Total (5.124)
V Sσ V
donde
1
∫
U int = Ψ e (ε ) dV =
V
∫ 2 σ : ε dV
V
(5.125)
y
r r r r
U ext = t * ⋅ udS σ + (ρ b) ⋅ udV
∫ ∫ (5.126)
Sσ V
Si consideramos también que la primera variación de Π , denotada por δΠ , es igual a cero

para un valor estacionario de Π , demostrar que: si δΠ = 0 es equivalente al valor
r
estacionario de Π , entonces Π (u) corresponde realmente a un valor mínimo.
r r
OBS.: Considerar que durante el proceso de deformación las acciones externas ( t * , b ) no
varían con la deformada. Considerar también un material elástico lineal.
Solución:
La primera variación ( δΠ ) se puede obtener como sigue:

 1 r r r r 
δΠ = δ σ : ε dV − t * ⋅ udS σ − (ρ b) ⋅ udV 
∫ ∫ ∫
 2 
V Sσ V 
1 r r r r
= δ σ : ε dV − δ t * ⋅ udS σ − δ (ρ b) ⋅ udV
∫ ∫ ∫ (5.127)
V
2 S V σ
1 r r r r
= ∫ δ(σ : ε ) dV − t * ⋅ δudS σ − (ρ b) ⋅ δudV
∫ ∫
V
2 S V
σ
Notar que:
δΨ e (ε ) =
1
2
1 1
[
δ(σ : ε ) = (δσ : ε + σ : δε ) = δ(C e : ε ) : ε + σ : δε
2 2
]
1
2
[ 1
2
] [ 1
= (C e : δε ) : ε + σ : δε = ε : C e : δε + σ : δε = [σ : δε + σ : δε ]
2
] (5.128)
= σ : δε
∂Ψ e
= : δε
∂ε
∂Ψ e
donde hemos considerado que σ = (ver Ejemplo 5.5). Para régimen de pequeñas
∂ε
deformaciones, la ecuación anterior también puede ser escrita como:
∂Ψ e r r r
δΨ e (ε ) = : δε = σ : δε = σ : δ(∇ symu) = σ : (∇ sym δu) = σ : (∇δu) (5.129)
∂ε
donde hemos utilizado la propiedad A sym : B = A sym : (B sym + B anti ) = A sym : B sym . Con lo
cual la ecuación (5.127) queda:
1 r r r r
δΠ = ∫ δ(σ : ε ) dV − t * ⋅ δudS σ − ( ρb) ⋅ δudV
∫ ∫
V
2 Sσ V
r* r r r
= σ : δε dV − t ⋅ δudS σ − ( ρb) ⋅ δudV
∫ ∫ ∫
V Sσ V
r r r r
= δΨ e dV − t * ⋅ δudS σ − ( ρb) ⋅ δudV
∫ ∫ ∫
V Sσ V
Teniendo en cuenta la definición de Π dada por la ecuación (5.124), la expresión

r r
Π (u + δu) puede ser obtenida como
r r r r r r r r
Π (u + δu) = Ψ e (ε + δε ) dV − t * ⋅ (u + δu)dS σ − ( ρb) ⋅ (u + δu)dV
∫ ∫ ∫ (5.130)
V Sσ V
Utilizamos serie de Taylor para aproximar el término Ψ e (ε + δε) , resultando:

∂Ψ e (ε ) 1 ∂ 2Ψ e (ε )
Ψ e (ε + δε ) = Ψ e (ε) + : δε + δε : : δε + ... (5.131)
∂ε 2 ∂ε ⊗ ∂ε
∂Ψ e (ε ) ∂ 2Ψ e (ε )
Notar que : δε = δΨ e (ver ecuación (5.128)) y C e = (ver Ejemplo 5.5).
∂ε ∂ε ⊗ ∂ε
Además recordar que para un problema elástico lineal la energía de deformación requiere
una función cuadrática. Con lo cual la ecuación (5.131) queda:

∂Ψ e (ε ) 1 ∂ 2Ψ e (ε )
Ψ e (ε + δε ) = Ψ e (ε) + : δε + δε : : δε + ...
∂ε 2 ∂ε ⊗ ∂ε
1
≈ Ψ e (ε ) + δΨ e + δε : C e : δε
2
Con lo cual, la ecuación (5.130) puede ser reescrita como:
r r r r r r r r
∫
Π (u + δu) = Ψ e (ε + δε ) dV − ∫ t * ⋅ (u + δu)dS σ − ( ρb) ⋅ (u + δu)dV
∫
V Sσ V
1
∫
= Ψ e (ε ) dV + δΨ e dV + ∫ ∫ 2 δε : C
e
: δε dV
V V V
r* r r r r r
− ∫t ⋅ (u + δu)dS σ − ∫ ( ρb) ⋅ (u + δu)dV
Sσ V
r r r r
∫
= Ψ (ε ) dV −
e
∫ t * ⋅ udS σ − ( ρb) ⋅ udV +
∫
V Sσ V
r r r r 1
∫
+ δΨ e dV − ∫ t * ⋅ δudS σ − ( ρb) ⋅ δudV +
∫ ∫
δε : C e : δε dV
V Sσ V V
2
(5.132)
Notar que:
r r r r r
∫ ∫ ∫
V Sσ V
y
r r r r
δΠ = δΨ e dV − t * ⋅ δudS σ − ( ρb) ⋅ δudV = 0
∫ ∫ ∫
V Sσ V
Teniendo en cuenta lo anterior en la ecuación (5.132) podemos obtener que:

r r r 1
Π (u + δu) = Π (u) + δΠ +
V
2
δε : C e : δε dV ∫
r r r 1
⇒ Π (u + δu) − Π (u) = δΠ +
V
2
r r r 1
⇒ Π (u + δu) − Π (u) =
V
2
donde hemos considerado que δΠ = 0 . Notar que el término δε : C e : δε > 0 siempre será
positivo para cualquier valor de δε ya que C e es un tensor definido positivo (ver Capítulo
1). Con lo cual garantizamos que:
r r r 1 r r r
∆Π = Π (u + δu) − Π (u) =
V
2 ∫
δε : C e : δε dV > 0 ⇒ Π (u + δu) > Π (u)
r
δΠ = 0 ⇒ Π (u) es un mínimo
NOTA 1: Para un problema elástico linear el punto de equilibrio corresponde al valor mínimo
de Π , ver Figura 5.15. Este es el conocido Principio de la Energía Potencial Mínima.

NOTA 2: Para el caso particular donde las acciones externas están constituidas por fuerzas
concentradas y en ausencia de fuerzas másicas, tenemos que:
r
Π (u) = U int + U ext =
1
∫
2
σ : ε dV − F loc { } {u }T loc
Energía Potencial Total (5.133)
V
Π (u )
F
Π
Π (u ( 2 ) )
Π (u )
δΠ = 0 ∂Π
=0
Π (u ( 3 ) ) ∂u
Deformada correspondiente al
equilibrio
u (2) u u ( 3)
Figura 5.15
NOTA 3: A través de la ecuación (5.133) podemos demostrar el Teorema de

Castigliano- Parte I:
r
∂Π (u)
=
∂U int
+
∂U ext
=
∂U int
−
[
∂ {F loc }T {u loc }]=0
loc loc loc loc loc
∂{u } ∂{u } ∂{u } ∂{u } ∂{u }
∂U int
⇒ {F loc } =
∂{u loc }
donde {F loc } = {F1 , F2 ,..., Fn }T , {u loc } = {U1, U2 ,..., Un }T . Notar que en la expresión anterior el
término U int tiene que estar en función de {uloc } .
NOTA 4: Para una mejor ilustración del problema planteado, vamos considerar una barra
de longitud L y con área de la sección transversal A . Consideremos también que el campo
de tensión y de deformación son campos homogéneos y dados por:
σ 0 0  ε 0 0
σ ij =  0 0 0 ; ε ij = 0 0 0 ⇒ σ11 = C1111
e
ε11 ⇒ σ = Eε
 0 0 0 0 0 0
Consideremos también que el campo de desplazamiento viene representado por una

aproximación lineal ( u ( x) = a1 + a2 x ) y en las extremidades de la barra tenemos que:

A
σ V = AL (volumen)
(3D ) σ
F = σdA ∫
A
(1) (1) ( 2) ( 2)
F ,U F ,U
(1D )
1 2 x
Figura 5.16
El objetivo ahora es escribir la energía potencial total en función de U(1) ,U( 2) . Verificar que,
debido a las cargas concentradas tenemos que:
U(1) 
U ext = {F loc }T {uloc } = {F (1) F ( 2 ) } ( 2 )  = F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 ) (5.134)
U 
En este ejemplo la relación lineal tensión-deformación viene dada por σ = Eε (ver
1 1
Ejemplo 5.5 NOTA 3) y la densidad de energía de deformación Ψ e = σε = εEε .
2 2
Luego, la energía interna total viene dada por:
1 1 1 1
∫ 2 σ : ε dV ∫ ∫ ∫
1D
U int = → U int = σε dV = Eεε dV = Eε 2 dV
V
2V 2V 2V
∂u1 ∂u ( x)
notar que ε11 = = = ε , con lo cual:
∂x1 ∂x
2
1 1  ∂u ( x) 
U int =
2V∫Eε 2 dV = E
2 V  ∂x  ∫
 dV (5.135)
Nuestro objetivo ahora es expresar el campo de desplazamiento en función de sus valores

nodales U(1) ,U( 2) . Para ello vamos utilizar la aproximación adoptada u ( x) = a1 + a2 x , donde
se cumple que:
u ( x = 0) = U(1) = a1  U(1)  1 0  a1 
 ⇒  ( 2)  =   
u ( x = L ) = U( 2 ) = a1 + a2 L  U  1 L  a2 
Ahora nuestro objetivo es definir los coeficientes a1 , a 2 . Para ello, obtenemos la inversa
de la relación anterior:
a1 = U (1)
U (1)  1 0  a1  inversa a1  1  L 0 U (1)  
 (2)  =  →  =  ⇒
 
U  1 L  a 2 
  ( 2) 
a 2  L  − 1 1 U 

(
1 ( 2)
a 2 = U − U
 L
(1)
)
con lo cual:

u ( x) = a1 + a2 x = U(1) + (
1 (2)
L
 x x
)
U − U(1) x = 1 − U(1) + U( 2 )
 L L
(5.136)
x   x   U 
(1)
 r
⇒ u ( x) = 1 −      ( 2 )  = [N ( x )] u(e ) { }
 L   L   U 
Con lo cual la ecuación (5.135) puede ser reescrita como:
2 2
∫ ( )
1  ∂u ( x)  E  1 (2) (1)  E
 U − U  dV = 2  U − 2U(1)U( 2 ) + U(1)  dV
( 2) 2 2
U int = ∫ E
2 V  ∂x 
 dV =
2VL  2L V   ∫
Notar que U(1) y U( 2) no dependen de x , con lo cual:
E  (2) 2 E
− 2U(1)U( 2 ) + U(1)  dV = 2  U( 2 ) − 2U(1)U( 2 ) + U(1) V
2 2 2
U int =
2L
U
2  
V
2L  ∫ 
(5.137)
EAL  ( 2) 2 EA  ( 2 ) 2
− 2U(1)U( 2 ) + U(1)  = − 2U(1)U( 2 ) + U(1) 
2 2
= 2 
U U
2L   2L  
Luego, la energía potencial total (ver ecuación (5.133)) viene dada por las ecuaciones
(5.134) y (5.137), i.e.:
r
Π (u) = U int − U ext =
EA  ( 2 ) 2
U
2L 
2

(
− 2U(1)U( 2 ) + U(1)  − F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 ) = Π (U(1) , U( 2 ) ))
Como buscamos el estado estacionario, hay que cumplir que:
 ∂Π (U(1) , U( 2) )

∂U(1)
=
∂  EA  ( 2 ) 2
(1) 
∂U  2 L  
( 
 U − 2U(1)U( 2) + U(1)  − F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 )  = 0
2
)
 

 =
EA
2L
( )
− 2U( 2) + 2U(1) − F (1) = 0


 =
L
(
EA (1)
)
U − U( 2 ) − F (1) = 0

( )
(1) ( 2)
 ∂Π (U , U ) =
∂  EA  ( 2 ) 2 
 U − 2U(1)U( 2) + U(1)  − F (1)U(1) + F ( 2)U( 2 )  = 0
2
 (2)   
∂U( 2 ) ∂U  2 L 


 =
EA
2L
( )
2U( 2 ) − 2U(1) − F ( 2 ) = 0



=
L
(
EA ( 2)
)
U − U(1) − F ( 2 ) = 0
Reestructurando las ecuaciones anteriores en forma matricial obtenemos que:

EA  1 − 1 U  F 
[K ]{u }= {F }
(1) (1)
(e) (e) (e)
  =
   ⇔ (5.138)
L − 1 1  U ( 2 )  F ( 2 ) 
Notar que [ K (e ) ] no tiene inversa ya que det[ K ( e ) ] = 0 . Para que el problema tenga
solución única, tenemos que introducir las condiciones de contorno.
Notar que la matriz [ K (e ) ] de la expresión anterior podría haber sido obtenida a través de
la ecuación (5.118) (ver Ejemplo 5.17), donde para este caso particular tenemos que
[C ] = E , y a través de la ecuación (5.136) podemos obtener que:
[B( xr )] = [L(1) ][N ( xr )] = ∂  x   x    − 1   1 

1 − L   L   =  L   L 
∂x         

Luego:
 − 1 
 
[K ] ∫
(e) r T r
= [B( x )] [C ][B( x )] dV = 
∫
 L   − 1   1   1  1 − 1
E      dV = E 2 
 1    L   L   ∫  dV
L − 1 1 
V 
V
   V
 L  
E  1 − 1 E  1 − 1 EA  1 − 1
= 2 
L − 1 1 V
∫ dV = 2 
L − 1 1 
V= 
L − 1 1 

NOTA 5: Es interesante notar que, inicialmente teníamos un problema continuo (infinitos

puntos materiales) representado por las ecuaciones de gobierno y hemos transformado este
problema continuo en un problema discreto representado por un conjunto de ecuaciones
discretas (5.138). En otras palabras, hemos aplicado una técnica numérica para resolver el
problema. El principal objetivo de cualquier técnica numérica es transformar un problema
continuo en un conjunto de ecuaciones discretas, entre estas técnicas numéricas podemos
citar: Diferencias Finitas, Elementos Finitos, Elementos de Contorno, Volumen Finito, etc.
r
NOTA 6: Analizando [N ( x )]
T
r r r  x   x 
Note que las funciones de forma son [N ( x )] = [N1 ( x ) N 2 ( x )]T = 1 −    . Si
 L   L 
dibujamos estas funciones dentro del dominio obtenemos que:
N1 x  N1 ( x = 0) = 1
N2 N1 ( x ) = 1 −⇒
L  N1 ( x = L ) = 0
x  N 2 ( x = 0) = 0
N 2 ( x) = ⇒ 
1 L  N 2 ( x = L) = 1
1
x N1 ( x ) + N 2 ( x ) = 1
1 2
L
Figura 5.17
r
La aproximación adoptada para [ N ( x )] dependerá del problema. Para el problema
analizado en este ejemplo tenemos que la deformación es constante dentro del dominio,
luego, es suficiente adoptar una aproximación linear para el campo de desplazamientos ya
∂u ( x)
que por definición ε = . Como consecuencia necesitamos apenas dos nodos para
∂x
r
definir [ N ( x )] . Si el problema requiere una función cuadrática para el campo de
r
desplazamientos, necesitaremos tres puntos para definir [ N ( x )] , y así sucesivamente.

NOTA 7:
Principio del Potencial de Energía Estacionario
En este ejemplo hemos establecido el Principio de la Energía Potencial Estacionaria, (ver
ecuación (5.124)):
r r r r r
∫ ∫ ∫ (5.139)
V Sσ V
1
donde hemos tenido en cuenta que Ψ e (ε) = σ : ε . El funcional es estacionario si y solo si
2
r
δ ur Π (u) = 0 .
Principio Variacional de Hellinger-Reissner

En el Ejemplo 5.5 en la NOTA 7 hemos establecido que
Ψ e (σ) = σε − Ψ e (ε)  →Ψ e (σ ) = σ : ε − Ψ e (ε ) = − ρ 0 G(σ ) = g(σ )
tensorial

(5.140)
⇒ Ψ e (ε ) = σ : ε − g(σ )
donde g(σ ) es la densidad de energía libre de Gibbs con el signo invertido.
σ g(σ) - Energía almacenada complementaria
Ψ e (ε) - Energía almacenada
Figura 5.18: Energías almacenadas.
Reemplazando el valor Ψ e (ε ) = σ : ε − g(σ ) en el funcional (5.139) obtenemos que:

r r r r r
∫
Π (u) = Ψ e (ε ) dV − ∫ t * ⋅ udS σ − ( ρb) ⋅ udV
∫
V Sσ V
r r r r r (5.141)
∫
⇒ Π HR (u, σ ) = σ : ε − g(σ ) dV − ∫ t * ⋅ udS σ − ( ρb) ⋅ udV
∫
V Sσ V
r r
Notar que σ : ε = σ : (∇ sym u) = σ : (∇u) . Con lo cual podemos obtener que:
r r r r r r
Π HR (u, σ ) = σ : (∇u) − g(σ ) dV − t * ⋅ udS σ − (ρ b) ⋅ udV
∫ ∫ ∫ (5.142)
V Sσ V

r
El Funcional (5.141) es estacionario para una variación arbitraria de u y desapareciendo en
S ur si y solo si σ satisface las ecuaciones de equilibrio. Y es estacionario para una variación
de σ si y solo si satisface la ecuación constitutiva (tensión-deformación). Este principio es
conocido como Principio Variacional de Hellinger-Reissner.
r r r r r r
∫
δ ur Π HR (u, σ ) = σ : (∇δu) dV − ∫ t * ⋅ δudS σ − ( ρb) ⋅ δudV = 0
∫
V Sσ V
∫ ∫t ∫
dS σ − ( ρb) i (δu) i dV = 0
*
= σ ij (δu) i , j dV − i (δu) i
V Sσ V
(5.143)
∫ ∫
= σ ij (δu) i nˆ j dS − σ ij , j (δu) i dV −
Sσ V
∫
Sσ
∫
t *i (δu) i dS σ − ( ρb) i (δu) i dV = 0
V
∫[ ]
= − σ ij , j + ( ρb) i (δu) i dV +
V
∫ [σ
Sσ
]
ˆ − t *i (δu) i dS = 0
ij n j
En el volumen obtenemos las ecuaciones de equilibrio: σ ij , j + (ρ b) i = 0 i .
En la superficie S σ la condición de contorno: σ ij nˆ j − t *i = 0 i

r r
∫
δ σ Π HR (u, σ ) = δσ : (∇ sym u) − δg(σ ) dV = 0
V
r ∂g(σ )
V
∫
= (∇ sym u) : δσ −
∂σ
: δσ dV = 0 (5.144)
 r ∂g(σ ) 
V 
∫
= (∇ sym u) −
∂σ 
: δσ dV = 0
r ∂g(σ )
En el volumen obtenemos las ecuaciones constitutivas: (∇ sym u) − =0.
∂σ
Principio Variacional de Hu-Washizu
El Principio de Hu-Washizu es una generalización del Principio de Hellinger-Reissner,
r
donde el funcional además de depender de (u, σ ) también depende del campo de
deformación ε , y viene dado por:
∫ [Ψ (ε) − σ : (ε − ∇ ]
r r r r r
sym r r r
Π HW (u, σ , ε ) = e
u) − (ρ b) ⋅ u dV − (σ ⋅ nˆ ) ⋅ (u* − u)dS σ − t * ⋅ udS σ
∫ ∫
V S ur Sσ
(5.145)
y estacionario para las siguientes situaciones:
r
δ ur Π HW (u, σ , ε ) = 0 ⇒ Ecuaciones de equilibrio
 r r
δu = 0 ⇒ En S ur
 r Ecuaciones cinemáticas
δ σ Π HW (u, σ , ε ) = 0 ⇒ 
 Condición de contorno en S ur
 r
δ ε Π HW (u, σ , ε ) = 0 ⇒ Ecuaciones constitutivas tensión - deformación


Es decir:
r
δ ur Π HW (u, σ , ε ) = 0
r
δ ur Π HW (u, σ , ε ) = [∫ σ : (∇ δur ) − (ρ br ) ⋅ δur ] dV − ∫ tr ⋅ δur dS
sym *
σ
V Sσ
(u, σ , ε ) = ∫ [(∇ ⋅ σ ) ⋅ (δu) − (ρ b) ⋅ δu] dV − ∫ t ⋅ δudS

r r r r r r *
⇒ δ ur Π HW σ
V Sσ
(u, σ , ε ) = ∫ [(∇ ⋅ σ ) − (ρ b)]⋅ (δu) dV − ∫ t ⋅ δudS

r r r r r *
⇒ δ ur Π HW σ
V Sσ
r
δ σ Π HW (u, σ , ε ) = 0
∫[ ]
r r r r
δ σ Π HW (u, σ , ε ) = − δσ : (ε − ∇ sym u) dV − (δσ ⋅ nˆ ) ⋅ (u* − u)dS σ = 0 ∫
V S ur
∫ [ ] ∫ [nˆ ⊗ (u ]
r r r* r
⇒ δ σ Π HW (u, σ , ε ) = − (ε − ∇ sym u) : δσ dV − − u) : δσdS σ = 0
V S ur
r
δ ε Π HW (u, σ , ε ) = 0
∫[ ]
r
δ ε Π HW (u, σ , ε ) = δ ε Ψ e (ε ) − σ : (δ ε ε ) dV = 0
V
r  ∂Ψ e (ε )   ∂Ψ e (ε ) 
⇒ δ ε Π HW (u, σ , ε ) = 
V 
∂ε ∫ : δ ε ε − σ : (δ ε ε ) dV = 
 V 
∂ε
− σ  : δ ε ε dV = 0

∫
NOTA 8: Discretización de los Campos
El principio variacional de Hu-Washizu también puede ser escrito como:
∫[ ]
r r r r r
δΠ HW = δ Ψ e (ε ) − σ : (ε − ∇ symu) − ( ρb) ⋅ u dV − δ t * ⋅ udS σ = 0 ∫
V Sσ
∫[ ]
r r r r r
= Ψ e (ε ) : δε dV − δ σ : (ε − ∇ sym u) dV − ( ρb) ⋅ δu dV − t * ⋅ δudS σ = 0
∫ ∫ ∫
V V V Sσ
∫[ ]
r r r r r
= δε :Ψ e (ε ) dV + δ σ : (∇ sym u − ε ) dV − δu ⋅ ( ρb)dV − δu ⋅ t * dS σ = 0
∫ ∫ ∫
V V V Sσ
∫[ ]
r r r r r
= δε : σ dV + δ σ : (∇ symu − ε ) dV − δu ⋅ ( ρb) dV − δu ⋅ t * dS σ = 0
∫ ∫ ∫
V V V Sσ
En la implementación del método de los elementos finitos, en general, utilizamos la

notación de Voigt cuando estamos tratando con tensores simétricos. Utilizando la notación
de Voigt, la ecuación anterior queda:
∫ {δε} {σ} dV + δ∫ {σ} {∇ u − ε}dV − ∫ {δu} {ρb}dV − ∫ {δu} {t }dS σ = 0

T T T r T r r r r
sym *
δΠ HW =
V V V Sσ
(5.146)
⇒ ∫ {δε} {σ} dV + δ∫ {σ} {∇
T T sym r
} r T r
u − ε dV = {δu} ρb dV +
∫ { } ∫
r r
{δu}T t * dS σ {}
V V V Sσ
Vamos considerar las aproximaciones para los campos de desplazamientos, deformaciones,

y tensiones, ver Jirásek (1998), como sigue:

r r
{u} ≈ [N ]{d} + [N c ]{d c } {δu} ≈ [N ]{δd} + [N c ]{δd c }
 
 
{ε} ≈ [B]{d} + [G]{e} y {δε} ≈ [B]{δd} + [G]{δe} (5.147)
 
{σ} ≈ [S]{s} {δσ} ≈ [S]{δs}
 
donde las matrices [N ] contiene las funciones de interpolación para el campo de
desplazamiento (funciones de forma), y [B] contiene las derivadas de las funciones de
forma (matriz de interpolación para el campo de deformación). [N c ] y [G] son matrices
que contienen términos de enriquecimientos para desplazamiento y deformación
respectivamente. [S] es la matriz de interpolación para el campo de tensión. {d} , {d c } ,
{e} y {s} contienen, respectivamente, los correspondientes grados de libertad de
desplazamientos nodales, modos de enriquecimiento de desplazamientos, modos de
enriquecimiento de deformación, y parámetros de tensión. Teniendo en cuenta la variación
del principio de Hu-Washizu:
∫ {δε} {σ} dV + δ∫ {σ} {∇ u − ε}dV = ∫ {δu} {ρb}dV + ∫ {δu} {t }dSσ

T T T r T * r r r r
sym
V V 44424443 V (5.148)
144244
3 1 42S4
144444 σ
44444
3
1 2 3
∫ {δε} {σ} dV = ∫ {[B]{δd} + [G]{δe}} {σ} dV = ∫ {[B]{δd}} {σ} dV + ∫ {[G]{δe}} {σ} dV

T T T T
(1) ⇒
V V V V
= {δd} ∫ [B] {σ} dV + {δe} ∫ [G] {σ} dV

T T T T
V V
r
(2) ⇒ δ {σ} ∇ symu − ε dV =
T
∫ { } ∫ {δσ} {∇
T sym r
}
u − ε dV + ∫ {σ} {∇
T sym r
}
δu − δε dV
V V
144424443 V
1444
424444
3
2.1 2.2

∫ {δσ} {∇ } ∫ {[S]{δs}} {∇ ([N ]{d} + [N ]{d }) − ([B]{d} + [G]{e})}dV

T sym r T sym
(2.1) ⇒ u − ε dV = c c
V V
∫ {[S]{δs}} {∇ ([N ]{d} + [N ]{d })}dV − ∫ {[S]{δs}} {([B]{d} + [G]{e})}dV

T sym T
= c c
V V
= {δs} ∫ [S] {∇ ([N ]{d} + [N ]{d })}dV − {δs} ∫ [S] {([B]{d} + [G]{e})}dV
T T sym T T
c c
V V
= {δs} ∫ [S] {∇ ([N ]{d})}+ [S] {∇ ([N ]{d })}dV − {δs} ∫ [S] {([B]{d} + [G]{e})}dV
T T sym T sym T T
c c
V V
= {δs} ∫ [S] [B]{d} + [S] [B ]{d }dV − {δs} ∫ [S] [B]{d} + [S] [G]{e}dV
T T T T T T
c c
V V
= {δs} ∫ [S] [B ]{d }dV − {δs} ∫ [S] [G]{e}dV

T T T T
c c
V V
= {δs} ∫ [S] { [B ]{d } − [G]{e} }dV

T T
c c
V
donde hemos considerado que {∇ sym ([N ]{d})} = [B]{d} y {∇ sym ([N c ]{d c })} = [B c ]{d c } .
∫ {σ} {∇ δu − δε}dV = ∫ {∇ δu − δε} {σ}dV

T sym sym r r T
( 2 .2 ) ⇒
V V
∫ { ∇ ([N ]{δd} + [N ]{δd }) − ([B]{δd} + [G]{δe}) } {[S]{s}}dV

sym T
= c c
V
∫ { ∇ ([N ]{δd}) + ∇ ([N ]{δd }) − ([B]{δd} + [G]{δe}) } {[S]{s}}dV

sym sym T
= c c
V
∫ { [B]{d} + [B ]{d } − ([B]{δd} + [G]{δe}) } {[S]{s}}dV

T
= c c
V
∫ { [B ]{d } − [G]{δe} } {[S]{s}}dV

T
= c c
V
∫ { {d } [B ] − {δe} [G] }{[S]{s}}dV

T T T T
= c c
V
= {d c } ∫ [B ] {[S]{s}}dV − {δe} ∫ [G] {[S]{s}}dV

T T T T
c
V V
∫ {δu} {ρb}dV + ∫ {δu} {t }dSσ

T r T *
r r r
(3) ⇒
V Sσ
= {δd} { f ext } + {δd c } { f c }

T T
Teniendo en cuenta los términos anteriores, la ecuación (5.148) queda:

{δd}T ∫ [B]T {σ} dV + {δe}T ∫ [G]T {{σ} − {[S]{s}}} dV + {δs}T ∫ [S]T { [B c ]{d c } − [G]{e} }dV +
V V V
+ {d c } ∫ [B ] {[S]{s}}dV = {δd} { f } + {δd } { f }

T T T T
c ext c c
V
(5.149)
r
Ya que {u} , {ε} y {σ} son variables de campos independientes, podemos concluir que:

{δd} [B ] {σ} dV = {δd} { f ext }
∫
T T T
 V


{δe} [G] {{σ} − {[S]{s}}} dV = {0}
∫
T T
 V
 (5.150)

{
{δs} [S] [B c ]{d c } − [G]{e} dV = {0}
T
∫
T
}
 V

{d }T [B ]T {[S]{s}}dV = {δd }T { f } = {0}
 c
 V
∫
c c c
Si consideramos que { f c } = {0}, la ecuación anterior puede ser reescrita como:


 [B ] {σ} dV = { f ext }
∫
T
V


 [G] {{σ} − {[S]{s}}} dV = {0}
∫
T
V
 (5.151)

{
 [S] [B c ]{d c } − [G]{e} dV = {0}
∫
T
}
V

 [B ]T {[S]{s}}dV = {0}

V
∫ c
Teniendo en cuenta la relación tensión-deformación:
{σ} = [C]{ε} = [C]{[B]{d} + [G]{e}} (5.152)
y sustituyendo en la ecuación (5.151) podemos obtener que:


 [B ] [C][B] dV {d} + [B] [C][G] dV {e} = { f ext }
∫ ∫
T T
(a)
V V


 [G] [C][B] dV {d} + [G] [C][G] dV {e} − [G] [S] dV {s} = {0}
∫ ∫ ∫
T T T
(b)
V V V
 (5.153)

 [S] [B c ] dV {d}c − [S] [G] dV {e} = {0}
∫ ∫
T T
(c)
V V


V
∫[ ]
 B T [S] dV {s} = {0}
c (d)

Reescribiendo las ecuaciones anteriores en forma matricial podemos obtener que:
[B]T [C][B] [B]T [C][G] 0 0   {d}  { f ext }

 T   {e}   {0} 
[G] [C][B] [G]T [C][G] − [G] [S]
T
0  dV    
 = 
 0 − [S] [G]
T
0 [S] [B c ]
T
 {s}   {0}  (5.154)

 0 0 [B c ] [S]
T
0  {d c }  {0} 
Vamos suponer que no introducimos ningún enriquecimiento de desplazamientos, luego se

cumple que {d c } = {0} → [B c ] = [0] , con eso la ecuación en (5.153)(c) queda:
∫ [S] [G] dV {e} = {0}

T
(5.155)
V
Con lo cual [S] = [1] (matriz identidad) es el requerimiento para que la función definida a
trozo de tensión {σ} sea constante. La condición de compatibilidad (5.155) queda:
V
∫ [G] dV = [0] (5.156)
Discontinuidades en los campos de desplazamientos y deformaciones – Aplicando

el Principio del Trabajo Virtual
Como hemos visto en ejemplo anterior, el trabajo virtual es el trabajo realizado por las
fuerzas reales sobre los desplazamientos virtuales. Un desplazamiento virtual es cualquier
desplazamiento consistente con las restricciones de la estructura, i.e. es aquel que satisface
las condiciones de contorno.
El principio establece que el trabajo realizado por las fuerzas internas debe ser igual al
trabajo realizado por las fuerzas externas:
r r& r r r&
∫ σ : ε& dV = ∫ t * ⋅ u dS σ + ρ (b − u
∫
&&) ⋅ u dV
V Sσ
14243 144444V2444443 (5.157)
Trabajo interno Trabajo externo virtual total
virtual total
Wint Wext
r
para todo desplazamiento admisible u .
Vamos considerar que el sistema está discretizado en elementos finitos (CST-Constant
Strain Triangle) y que todas las fuerzas externas están aplicadas en los nodos 1-2-3-4 (CST-
Constant Strain Triangle) (ver Figura 5.19).

Fy3 u 3y
Fx3 ŝ u 3x
3 3
Fy2 n̂ u 2y
0 α 4y
0 α 4x
4 2 Fx2 4 2 u x2
Fy1 u 1y
1 Fx1 1 u 1x
(a) fuerzas nodales (b) desplazamientos nodales
Figura 5.19: Elemento finito CST discontinuo.

Las fuerzas y desplazamientos nodales pueden ser expresados como sigue:
 Fx1   u 1x 
   1
 Fy1  u y 
 Fx2  u 2 
   x
 {F}   Fy2   {a e }   u y2 
 =  ;  = 3 (5.158)
 {F}   Fx3   {α e }  ux 
 Fy3  u 3 
   y4 
 0  α x 
 0  α 4 
  x
Luego, el trabajo virtual exterior queda:
Wext = {a*e }T {F} + {α *e }T {F} = {a *e }T { {F}

{α *e }T   } (5.159)
{F}
Consideramos que el campo de deformación y el campo virtual de deformación vienen
dados por la composición de dos partes:
~ ~
{ε} = {ε} + {ε} ; {ε * } = {ε * } + {ε * } (5.160)
Luego, el trabajo virtual interior queda:
∫
~
∫ { ~ T
Wint = {σ}T {ε} d V = {σ}T {ε * } + {ε * } d V = {ε *} + {ε *} {σ} d V } ∫{ } (5.161)
V V V
Formulación simétrica
La discretización para esta primera aproximación es:
[G e ]}
{a e }  *

{ε} = [B ]{a} + [G e ]{α e } = {[B ]
123 1 424 3 {α }
 ; {ε } = [1
*
B ]{a *e } + [G e ]{α *e } = {[B ]
23 1 424 3
[G e ]}{a e* } (5.162)
 e  {α e }
{ε } {~ε } * ~* {ε } {ε }
Notar que estamos utilizando las mismas funciones aproximantes [B] , [Ge ] para los
campos reales y virtuales de deformación. El campo de tensión queda:
{a e }
{σ} = [C ]{ε} = [C ]{[B] [Ge ]}  (5.163)
{α e }

Reemplazando las aproximaciones (5.162) y (5.163) dentro de la ecuación (5.161), el trabajo

virtual interior quedas:
T
  * 
∫{ } [Ge ]}
{a e }
Wint = {ε } + {ε * } {σ} d V = {[B ]
* ~ T
∫ [Ge ]}{a e*} [C ]{[B]  dV
V V {α e } {α e }
T
{a * } {a e }
∫
=  e*  {[B] [Ge ]}T [C ]{[B] [Ge ]}  dV (5.164)
V
{α e } {α e }
[ ]∫ [G[B]] [C ]{[B]

T
[Ge ]} d V 
{a e }
= {a*e }T {α *e }T T 
V e  {α e }
Aplicando Wext = Wint (ver Ec. (5.159) y (5.164)) podemos obtener que
{F}  [B]T [C ][B ] [B]T [C ][Ge ]  dV {a e }

 =
{F} V
∫ 
[Ge ] [C ][B]
T 
[Ge ]T [C ][Ge ] {α e }
(5.165)
e
y considerando la continuidad del vector de tracción, i.e. {F} = {0} , concluimos que:
{F}  [B]T [C ][B] [B]T [C ][Ge ]  {a e }

 =  ∫  dV
{0}  Ve [Ge ] [C ][B ] [Ge ] [C ][Ge ]
T T  
{α e } (5.166)
14444442444444 3
[K e ]
Formulación antisimétrica
Para esta segunda formulación consideraremos que los campos reales y virtuales de
deformación vienen dados por:
{a e }
{ε} = [B] {a e } + [Ge ]{α e } = [[B] [Ge ]] 
1424 3 1 424 3 {α e }
{ε } {ε~}
(5.167)
[ {a* }
{ε * } = [B]{a*e } + [G*e ]{α *e } = [B] [G*e ]  e*  ]
{α e }
donde hemos considerado diferentes aproximaciones para los campos reales y virtuales i.e.
[Ge ] ≠ [G*e ] .
Utilizando la ecuación (5.161), y la discretización (5.167) podemos obtener que:
{ }∫  [B] [C ]{[B] [G ]} dV

T
{a e }
Wint = {a*e }T {α *e }T
[G ] 
* T e   (5.168)
Ve e {α e }
Considerando Wext = Wint y la continuidad del vector de tracción, podemos obtener que:
{F}  [B]T [C ][B] [B]T [C ][Ge ]  {a e }

 =  * T ∫[ ]
{0}  Be  Ge [C ][B] Ge [C ][Ge ]
* T  dV 
[ ]

{α e } (5.169)
14444442444444 3
[K e ]

Ejemplo 5.20
Consideremos una barra de longitud L y área transversal A que está sometida a una
deformación debido a su peso propio, (ver Figura 5.20 (a)). La barra está fija en el topo y
está en equilibrio estático. Use la energía potencial total para obtener una expresión análoga
a la obtenida en el Ejemplo 5.19 en la NOTA 4, i.e. obtener una expresión equivalente a
[ K (e ) ]{u(e ) } = {F (e ) } asociada con este problema. Obtener también el campo de
desplazamientos.
Hipótesis: material elástico linear homogéneo e isótropo, régimen de pequeñas
deformaciones.
u=0
y U(1) = 0
L
z
dV 2
r
ρb
U( 2)
A
L
g 2
L g 
  U ( 3)
bi = 0 
0 
 
x x
a) 3D b) 1D
Figura 5.20
Solución:
Para encontrar que aproximación debemos adoptar para el campo de desplazamientos,
r r
analizaremos las ecuaciones de equilibrio ( ∇ ⋅ σ + ρb = 0 ):
σ ij , j + ρb i = σ i1,1 + σ i 2, 2 + σ i 3,3 + ρb i = ρ&u&i = 0 i
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
 + + = − ρ b1
σ11,1 + σ12, 2 + σ13,3 + ρb1 = 0  ∂x1 ∂x2 ∂x3
  ∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23
⇒ σ 21,1 + σ 22, 2 + σ 23,3 + ρb 2 = 0 ⇒  + + = − ρb 2
  ∂x1 ∂x 2 ∂x3
σ 31,1 + σ 32, 2 + σ 33,3 + ρb 3 = 0  ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
 + + = − ρb 3
 ∂x1 ∂x2 ∂x3
y teniendo en cuenta que para este problema se cumple que:

σ 0 0  ε 0 0
σ ij =  0 0 0 ; ε ij = 0 0 0 ⇒ σ11 = C1111
e
ε11 ⇒ σ = Eε
 0 0 0 0 0 0
quedamos únicamente con la primera ecuación de las ecuaciones de equilibrio:

∂σ 11 ∂σ
= − ρg Notación Ingenieril
    → = − ρg (5.170)
∂x1 ∂x
Notar que el término ρg es uniforme en la barra, y según la primera ecuación de equilibrio
la tensión σ deber ser una función lineal en x . Y si consideramos que σ = Eε , ε también
requiere una función lineal en x , y como consecuencia el campo de desplazamientos u
∂u
debe ser una función cuadrática en x ya que ε = .
∂x
Luego, adoptaremos una función cuadrática para la aproximación del campo de
desplazamientos, i.e. u ( x) = a1 + a 2 x + a 3 x 2 , con lo cual necesitaremos de tres puntos para
L
poder definir dicha función. Adoptaremos los puntos x = 0 , x = y x = L . Con eso,
2
podemos decir que:
u ( x = 0) = U(1) = a1 
 U(1)  1 0 0   a1 
L (2) L L2   (2)   L L2   
u ( x = ) = U = a1 + a2 + a3  ⇒ U  = 1  a 2 
2 2 4 U(3)   2 4  
u ( x = L) = U = a1 + a2 L + a3 L 
( 3) 2   1 L L2  a3 

Calculando la forma inversa de la ecuación anterior obtenemos que:

a1 = U (1)
 a1   L2 0 0  U (1)  
  1    (2)   − 3 (1) 4 ( 2 ) 1 (3)
a 2  = 2  − 3L 4 L − L  U  ⇒ a 2 = U + U − U
a  L  2 4 L L
 3  − 4 2  U (3)  
 2 (1) 4 ( 2 ) 2 (3)
a 3 = 2 U − 2 U + 2 U
 L L L
Y a su vez el campo de desplazamientos en función de U (1) , U( 2) , y U (3) resulta:
 − 3 (1) 4 ( 2) 1 (3)   2 4 2 
u = a1 + a 2 x + a 3 x 2 = U (1) +  U + U − U  a 2 x +  2 U (1) − 2 U ( 2) + 2 U (3) a 3 x 2
 4 L L  L L L 
y simplificando la ecuación anterior obtenemos que:
 3x 2 x 2  (1)  4 x 4 x 2  ( 2)  − x 2 x 2  ( 3)
u ( x) = 1 − + 2 U + 
  L − L2
U + 
  L + L2
U

 L L     
= N 1U (1) + N 2 U ( 2 ) + N 3 U (3)
(5.171)
U (1) 
= [N 1 N2
 
{ }
N 3 ]U ( 2 )  = [N ] u ( e )
U (3) 
 
donde N 1 ( x) , N 2 ( x) y N 3 ( x) son las funciones de forma, (ver NOTA 1).

El objetivo ahora es expresar la energía potencial total en función de los valores nodales
(grados de libertad) U (1) , U ( 2) y U (3) .
El término U ext (ver ecuación (5.126)) puede ser reescrito como:
r r r r r r
U ext = ∫ t * ⋅ udS σ + ( ρb) ⋅ udV = ( ρb) ⋅ udV = ρgu ( x) Adx = ρgA u ( x)dx
∫ ∫ ∫ ∫
Sσ V V x x
 3x 2 x 2
L
 (1)  4 x 4 x 2  ( 2)  − x 2 x 2  ( 3) 
0 
 L ∫
= ρgA 1 − + 2
L
U +  −


 L
 L2
U + 


 L + L2

U  dx

 
Tras la integración obtenemos que:
L 2 L ( 2 ) L ( 3) 
U ext (U (1) , U ( 2 ) , U (3) ) = ρgA U (1) + U + U  (5.172)
 6 3 6 
El término U int para este problema es análogo al obtenido en la ecuación (5.135), i.e.
2 L 2
1 1  ∂u ( x)  1  ∂u ( x) 
∫ ∫ ∫
int
U = Eε 2 dV = E  dV = AE   dx (5.173)
2V 2 V  ∂x  20  ∂x 
donde
∂u ∂  3 x 2 x 2  (1)  4 x 4 x 2  ( 2)  − x 2 x 2  ( 3) 
= 1 − + 2 U +  − 2 U +  + 2 U 
∂x ∂x  L L   L L   L L 
 
 − 3 4 x  (1)  4 8 x  ( 2)  − 1 4 x  (3)
= + 2 U +  − 2 U +  + 2 U
 L L  L L   L L 
luego
L 2
EA  − 3 4 x  (1)  4 8 x  ( 2 )  − 1 4 x  (3) 
∫
int
U =  + 2 U +  − 2 U +  + U  dx
2 0  L L  L L   L L2  
Resolviendo analíticamente la integral obtenemos que:
EA  (1) 2
+ 16U ( 2 ) + 7U (3) + 2U (1) U (3) − 16U (1) U ( 2 ) − 16U ( 2 ) U (3) 
2 2
U int (U (1) , U ( 2 ) , U (3) ) = 7U

6L  
(5.174)
Con lo cual la energía potencial total queda:
Π (U (1) , U ( 2 ) , U (3) ) = U int − U ext
EA  (1) 2
+ 16U ( 2 ) + 7U (3) + 2U (1) U (3) − 16U (1) U ( 2 ) − 16U ( 2 ) U (3) 
2 2
= 7U

6L  
L 2 L ( 2 ) L ( 3) 
− ρgA U (1) + U + U 
6 3 6 
Como estamos buscando el estado estacionario, lo siguiente debe cumplirse:
 ∂Π (U (1) , U ( 2 ) , U (3) ) ρgAL
 =0 ⇒
EA
(
7U (1) − 8U ( 2 ) + U (3) −) =0
 ∂U (1) 3L 6
 ∂Π (U , U , U ) 2 ρgAL
( )
(1) (2) ( 3)
EA
 =0 ⇒ − 8U (1) + 16U ( 2 ) − 8U (3) − =0
 ∂U ( 2 ) 3L 3
 ∂Π (U (1) , U ( 2 ) , U (3) ) ρgAL


=0 ⇒
EA (1)
(
U − 8U ( 2) + 7U (3) − )=0
∂U (3) 3L 6

Reestructurando las ecuaciones anteriores en forma de matriz concluimos que:

 7 − 8 1  U 
(1)
1 
EA 
3L 
  ( 2 )  ρgAL  
− 8 16 − 8 U  = 4 
6  
⇔ [K ]{u }= {F }
(e ) (e) (e)
(5.175)

 1 − 8 7  U ( 3) 
  1 
Notar que [ K (e ) ] no tiene inversa, ya que det[ K ( e) ] = 0 . Para resolver el problema

tenemos que introducir las condiciones de contorno. Según el planteamiento del problema
el desplazamiento en x = 0 es igual a cero, i.e. U (1) = 0 . Una forma de aplicar esta condición
de contorno en el sistema discreto de ecuaciones (5.175) es eliminar fila y columna
asociadas al grado de libertad U (1) , i.e.:
 7 − 8 1  U  0  U(1) 
(1)
1  1 0 0
EA    (2)  ρgAL   EA    ( 2 )  ρgAL  
− 8 16 − 8 U  = 4  ó 0 16 − 8 U  = 4 
3L   ( 3)  6   3L   ( 3)  6  
 1 − 8 7  U 1  0 − 8 7  U 1 
   
EA  16 − 8 U ( 2 )  ρgAL 4
⇒   =  
3L − 8 7  U (3)  6 1 
−1 −1
 EA  16 − 8   EA  16 − 8  U ( 2 )  ρgAL  EA  16 − 8  4
⇒   − 8 7     − 8 7    (3)  =  
 3L − 8 7   1 
 3 L     3 L    U  6      
−1
U ( 2 )  ρgAL  EA  16 − 8  4 ρgAL  L 7 8  4
⇒  ( 3)  =      =     
U  6  3L − 8 7   1  6  16 EA 8 1  1 
U ( 2 )  ρgL2 3
⇒  ( 3)  =  
U  8 E 4 
Al sustituir los valores nodales U (1) , U( 2) , y U (3) en el campo de desplazamiento (ver

ecuación (5.171)) podemos obtener que:
 3x 2 x 2  (1)  4 x 4 x 2  ( 2 )  − x 2 x 2  (3)
u = 1 − + 2 U +  −
  L
U + 
 L + L2 U

 L L   L2   
 3 x 2 x 2   4 x 4 x 2  3 ρgL2   − x 2 x 2  4 ρgL2 
= 1 − + 2 0 +  − 2  + 
  L + L2  8 E


 L L   L L  8 E    
Al simplificar la ecuación anterior concluimos que:
ρg
u (Q ) = (2 Lx − x 2 ) (5.176)
2E
el cual coincide con la solución exacta del problema planteado. Los campos de
deformación y de tensión pueden ser obtenidos como sigue:
∂u ( x) ∂  ρg  ρg
ε (Q ) = =  (2 Lx − x 2 ) = ( L − x) (5.177)
∂x ∂x  2 E  E
y
σ ( Q ) = ε ( Q ) E = ρg ( L − x ) (5.178)
Si reemplazamos los valores nodales U (1) , U( 2 ) , y U (3) en la expresión de la energía
potencial total obtenemos que:

− 1 ( ρg ) 2 AL3
Π (Q ) =
6 E
r
NOTA 1: La Funciones de Forma [N ( x )]
Notar que las funciones de forma son:
 N 1 ( x = 0) = 1  N 2 ( x = 0) = 0
3x 2 x 2  4x 4x 2 
N 1 ( x) = 1 − + 2 ⇒ N1 ( x = 2 ) = 0
L
; N 2 ( x) = − 2 ⇒ N 2 ( x = 2 ) = 1
L
L L  N ( x = L) = 0 L L  N ( x = L) = 0
 1  2
 N 3 ( x = 0) = 0
− x 2x 2 
N 3 ( x) = + 2 ⇒ N 3 ( x = 2 ) = 0
L
L L  N ( x = L) = 1
 3
Notar también que se cumple que N 1 ( x) + N 2 ( x) + N 3 ( x) = 1 . Si dibujamos estas funciones
dentro del dominio obtenemos que:
N2
 3x 2 x 2
N1 N3 N
 1 = 1 − + 2
 L L
1 1 1  4x 4x2
 N 2 (= − 2
 L L
2 3 x 
1 − x 2x2
 N3 = + 2
x=0 L x=L  L L
x=
2 N 1 ( x) + N 2 ( x) + N 3 ( x) = 1
L
Figura 5.21: Funciones de forma (1D) – función cuadrática.
NOTA 2: Solución analítica (exacta)

∂σ
Empezamos por la ecuación de equilibrio = − ρg , (ver ecuación (5.170)), y al integrar
∂x
esta expresión podemos obtener que:
∂σ
= − ρg  → ∂σ = − ρg∂x∫ ∫ σ = − ρgx + C1
integrando
⇒
∂x
La constante de integración puede ser obtenida a través de la condición en x = 0 . En esta
posición ( x = 0 ) la fuerza total viene dada por F = ρgV = ρgAL , y la tensión puede ser
F ρgAL
calculada por σ( x = 0) = = = ρgL . Luego, la constante de integración queda
A A
definida por σ( x = 0) = C1 = ρgL , y a su vez el campo de tensión:
σ = − ρgx + ρgL = ρg ( L − x)
El campo de deformación puede obtenido como sigue:
σ ρg ( L − x)
σ = Eε ⇒ ε= =
E E

∂u
Teniendo en cuenta la ecuación cinemática ε = , y al integrar podemos obtener que:
∂x
∂u  ρg ( L − x )  ρg  x2 
∫ ∫ ∫  + C2
integrando
ε=  → ∂u = ε∂x =  ∂x ⇒ u ( x) = Lx −
∂x  E  E  2 
En x = 0 no hay desplazamiento, luego u ( x = 0) = 0 ⇒ C 2 = 0 , con lo cual el campo de

desplazamiento, ver Figura 5.22, queda:
ρg  x 2  ρg
=
u ( x) = Lx − (2 Lx − x 2 )
E  2  2 E
Notar que, para problemas sencillos la solución analítica se puede obtener fácilmente, y la
solución exacta (analítica) sirve como indicador para saber si la aproximación adoptada es la
adecuada. Notar que, la solución analítica (ecuación anterior) es la misma que la solución
numérica (5.176) en la cual hemos utilizado la función cuadrática para aproximar el campo
de desplazamientos.
σ( x = 0) = ρgL
ρgL
ε ( x = 0) =
E
ρg
u= ( 2 Lx − x 2 )
2E
L + ∆L ρg
ε= ( L − x) σ = ρg ( L − x )
E
x x x
a) Desplazamiento vertical b) Deformación c) Tensión
(según dirección x)
Figura 5.22
NOTA 3: Notar que, si utilizamos una función cúbica para aproximar el campo de
desplazamientos, la solución debe ser la misma que la solución exacta. A continuación
verificamos este hecho:
Campo de desplazamientos (función cúbica):
u ( x) = a1 + a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 = a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 .
Notar que, en x = 0 no hay desplazamientos, luego u ( x = 0) = a1 = 0 .
∂u
Luego, u ( x) = a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 ⇒ = a2 + 2a3 x + 3a4 x 2
∂x
Potencia interna:

L 2 L
AE  ∂u ( x)  AE
∫ ∫
int
U =   dx = (a2 + 2a3 x + 3a4 x 2 ) 2 dx
2 0  ∂x  2 0
AEL
= (27 L4 a42 + 45 L3 a4 a3 + 30 L2 a2 a4 + 20 L2 a32 + 30 La2 a3 + 15a22 )
30
Potencia exterior:
L
1 1 1 
x
∫ 0
∫
U ext = ρgA u ( x)dx = ρgA (a 2 x + a 3 x 2 + a 4 x 3 )dx = ρgA L2 a 2 + L3 a 3 + L4 a 4 
 2 3 4 
Energía potencial total:
Π (a2 , a3 , a4 ) = U int − U ext
AEL
= (27 L4 a42 + 45 L3 a4 a3 + 30 L2 a2 a4 + 20 L2 a32 + 30 La2 a3 + 15a22 )
30
1 1 1 
− ρgA L2 a2 + L3 a3 + L4 a4 
2 3 4 
Cómo estamos buscando el estado estacionario, se debe cumplir que:
 ∂Π (a2 , a3 , a4 ) EAL ρgAL2
 =0 ⇒ (30 L2 a4 + 30 La3 + 30a2 ) − =0
 ∂a2 30 2
 ∂Π (a , a , a ) EAL ρgAL3

2 3 4
=0 ⇒ (45 L3 a4 + 40 L2 a3 + 30 La2 ) − =0
 ∂ a 3 30 3
 ∂Π (a , a , a ) EAL ρgAL4
 2 3 4
=0 ⇒ (54 L4 a4 + 45 L3 a3 + 30 L2 a2 ) − =0
 ∂a4 30 4
Simplificando y reestructurando el conjunto de ecuaciones anteriores en forma matricial
obtenemos que:
 30 30 L 30 L2  a 2   6L  a 2   2 ρgL 
E  3   ρg  2  Solución   1 
30 L 40 L2 45L   a 3  = 4 L   
→ a 3  = − ρg 
30  2  2E 
30 L
2
45 L3 54 L4  a 4   3L3  a 4   0 
Luego, el campo de desplazamientos ( u ( x) = a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 ) queda definido por

1 ρg
u ( x) = a2 x + a3 x 2 + a4 x 3 = (2 ρgLx − ρgx 2 ) = (2 Lx − x 2 )
2E 2E
cuya solución es la misma al emplear una aproximación cuadrática para el campo de
desplazamientos.
A continuación, vamos adoptar una función lineal para aproximar el campo de
desplazamientos u ( x) = a2 x , luego
Potencia interna:
L 2 L
AE  ∂u ( x)  AE AEL 2
∫ ∫
int
U =   dx = (a2 ) 2 dx = a2
2 0  ∂x  2 0 2
Potencia externa:
L
1
∫
U ext = ρgA u ( x)dx = ρgA (a 2 x)dx =
x
∫0
2
ρgAL2 a 2

La energía potencial total:

AEL 2 1
Π (a 2 ) = U int − U ext = a 2 − ρgAL2 a 2
2 2
Punto de equilibrio:
∂Π (a 2 ) ρgAL2 ρgL
=0 ⇒ EALa 2 − =0 ⇒ a2 =
∂a 2 2 2E
Luego
ρgL ∂u ( L ) ρgL 1
u ( L ) = a2 x = x ; ε ( L) = = ; σ ( L ) = Eε = ρgL
2E ∂x 2E 2
En este caso, no es una buena aproximación al utilizar el caso lineal.
AEL 2 1 1 ( ρg ) 2 AL3
En este caso la energía potencial total queda Π ( L ) = a2 − ρgAL2 a2 = − .
2 2 8 E
NOTA 4:
A continuación, vamos establecer la matriz de rigidez [ K (e ) ] del elemento barra
considerando una aproximación lineal para el campo de desplazamiento. Adoptando la
función u ( x) = a1 + a 2 x se cumple que:
u ( x = 0) = U (1) = a1  U (1)  1 0   a1  Inversa  a1  1  L 0 U (1) 
 ⇒  ( 2)  =      →a  =  − 1 1  ( 2) 
u ( x = L) = U ( 2 ) = a1 + a 2 L  U  1 L  a 2   2 L   U 
Con lo cual el campo de desplazamiento queda:
 −1 1   x x
u ( x) = a1 + a 2 x = U (1) +  U (1) + U ( 2 )  x = 1 − U (1) + U ( 2 )
 L L   L L
 x   x  U (1) 
= 1 −     ( 2) 
 L   L  U 
{ }
= [N ] u ( e )
cuya expresión ya fue obtenida en el Ejemplo 5.19 (NOTA 4). Con lo cual la matriz de
rigidez será la misma, diferenciando únicamente por el vector de fuerzas nodales.
Potencia interna:
L 2 L 2
AE  ∂u ( x)  AE  − 1 (1) 1 ( 2 )  AE  (1) 2
 U − 2U (1)U ( 2 ) + U ( 2) 
2
U int = ∫
2 0  ∂x 
 dx =
2 0 L L ∫
 U + U  dx =
 2L  
Potencia externa:
L
 x  x  1
x
∫ 0 
∫
U ext = ρgA u ( x)dx = ρgA 1 − U (1) + U ( 2 )  dx = ρgAL(U (1) + U ( 2 ) )
L L  2
La energía potencial total:

AE  (1) 2 1
 U − 2U(1)U( 2 ) + U( 2 )  − ρgAL(U(1) + U ( 2 ) )
2
Π (U(1) , U( 2 ) ) = U int − U ext =
2L   2
Punto de equilibrio:

∂Π (U (1) , U ( 2 ) ) AE 1 AE (1) 1
(1)
=0 ⇒ ( 2U (1) − 2U ( 2 ) ) − ρgAL = 0 ⇒ (U − U ( 2 ) ) = ρgAL
∂U 2L 2 L 2
∂Π (U (1) , U ( 2 ) ) AE 1 AE ( 2 ) 1
(2)
=0 ⇒ ( 2U ( 2 ) − 2U (1) ) − ρgAL = 0 ⇒ (U − U (1) ) = ρgAL
∂U 2L 2 L 2
Reestructurando en forma matricial obtenemos que:
EA  1 − 1 U (1)  1
 
L  − 1 1  U  2
1
 ( 2 )  = ρgAL   ⇔ [K ]{u }= {F }
(e) (e) (e )
1
Como hemos visto en la Nota anterior, al utilizar la aproximación lineal para el campo de
desplazamiento hay un error. ¿Qué pasaría si dividiéramos el dominio en subdominios y
aplicar la aproximación lineal para cada subdominio (elemento finito)?. Para establecer el
campo de desplazamiento vamos adoptar un elemento genérico, donde el inicio del
elemento es x (i ) y el final es x ( f ) , ver Figura 5.23 (a).
U(1) = 0
x (i ) L
(1) 1 L(1) =
(EA) 2
U(i )
e
x( f ) U( 2)
U( f ) L
(EA) ( 2) 2 L( 2 ) =
2
U ( 3)
x x
a) Elemento genérico b) Discretización en 2 elementos
Figura 5.23
Teniendo en cuenta la aproximación lineal u ( x) = a1 + a 2 x se cumple que:
u ( x = x (i ) ) = U (i ) = a1 + a 2 x (i )   U (i )  1 x (i )   a1 
 ⇒  (f) =  ( f )  
u ( x = x ( f ) ) = U ( f ) = a1 + a 2 x ( f )  U  1 x  a 2 
a  1  x ( f ) − x (i )   U (i ) 
 → 1  = ( f )
Inversa
(i )   
a 2  ( x − x )  − 1 1  U ( f ) 
Luego el campo de desplazamientos queda:
1 1
u ( x) = a1 + a 2 x ⇒ u ( x) = (f) (i )
( x ( f ) − x)U (i ) + (f) (i )
( x − x (i ) )U (i )
(x −x ) (x −x )
y su derivada:
∂u ( x) −1 1
= (f) U (i ) + ( f ) U (i )
∂x (i )
(x − x ) ( x − x (i ) )

Vamos dividir el dominio en 2 sub-dominios (2 elementos finitos), ver Figura 5.23 (b),
donde se cumple que:
Elemento e = 1 :
x (i ) = 0 
  (1)  2 x  (1)  2 x  ( 2)
x( f ) =
L  u = 1 − L U + 1 − L U
     
2  ⇒  (1)
U (i ) = U (1)   ∂u =  − 2 U (1) +  2 U ( 2)
  ∂x  L  L
U ( f ) = U ( 2) 
Elemento e = 2 :
L 
x (i ) =   ( 2)  2 x  ( 2)  2 x  ( 3)
2 u =  2 − L U +  L − 1U

x( f ) =L      
 ⇒  ( 2)
(i )
U =U ( 2)   ∂u =  − 2 U ( 2 ) +  2 U (3)
  ∂x  L  L
U ( f ) = U (3) 
Potencia interna:
L
L 2 2 L 2
1  ∂u ( x)  1  ∂u (1)
2
 1 ( 2 )  ∂u
(2)

∫ ( AE ) (1)  ∫  dx +
∫   dx
int
U = AE   dx =  ( AE )  ∂x 
20  ∂x  20  ∂x  2L  
2
(1) (2)
( AE )  U (1) 2 − 2U (1) U ( 2 ) + U ( 2 ) 2  + ( AE )  U ( 2 ) 2 − 2U ( 2 ) U (3) + U (3) 2 
=
L   L  
Potencia externa
L
2 L
∫ ∫
U ext = ρg Au ( x)dx = ρg A(1)u (1) dx + ρg A( 2)u ( 2 ) dx
x 0
∫
L
2
1 1 1
= ρgA(1) LU(1) + ρgL( A(1) + A( 2) )U( 2) + ρgA( 2) LU(3)
4 4 4
La energía potencial total
Π (U (1) , U ( 2 ) , U (3) ) = U int − U ext
( AE ) (1)  (1) 2 ( AE ) ( 2 )  ( 2) 2
− 2U (1) U ( 2 ) + U ( 2 )  + − 2U ( 2 ) U (3) + U (3) 
2 2
= U U
L   L  
1 1 1 
−  ρgA (1) LU (1) + ρgL( A (1) + A ( 2 ) )U ( 2 ) + ρgA ( 2) LU (3) 
4 4 4 
Punto de equilibrio
∂Π (U ( a ) ) 2( AE ) (1) (1) 1
=0 ⇒ (U − U ( 2) ) − ρgLA (1) = 0
∂U (1) L 4
∂Π (U ( a ) ) 2( AE ) ( 2 ) ( 2 ) 2( AE ) ( 2) ( 2 ) 1
=0 ⇒ (U − U (1) ) + (U − U (3) ) − ρgL( A (1) + A ( 2 ) ) = 0
∂U ( 2 ) L L 4
∂Π (U ( a ) ) 2( AE ) ( 2 ) (3) 1
=0 ⇒ (U − U ( 2 ) ) − ρgLA ( 2 ) = 0
∂U (3) L 4

Reestructurando en forma matricial obtenemos que:

   (1)   [ A (1) ] 
[( AE ) (1) ] [−( AE ) (1) ]  U  1
2   
[−( AE ) (1) ] [( AE ) (1)
+ ( AE ) ] [−( AE ) ]  U  = ρgL [ A + A ] 
(2) (2) ( 2 ) (1) ( 2 )
L  4
 [−( AE ) ( 2 ) ] [( AE ) ( 2 ) ]  U (3)  
 [ A ( 2 ) ]
 
[K ]{u} = {F }
Notar que la matriz anterior podría haber sido obtenida directamente, si tenemos en cuenta
la matriz de rigidez del elemento y el vector de fuerzas nodales del elemento e :
[k ] = ( EAL )  1 − 1
{f } = 12 ρg (LA) 1
(e)
(e) (e) (e)
(e) − 1 1  ; 
  1
L
Elemento e = 1 , ( L(1) = ):
2
[k ] = 2( EAL )  1 − 1
{f } = 14 ρgLA (1) 1
{u } = U 
(1) (1)
(1) (1) (1)
− 1 1  ;  ; ( 2) 
  1 U 
L
Elemento e = 2 , ( L( 2) = ):
2
[k ] = 2(EAL )  1 − 1
{f }= 14 ρgLA ( 2 ) 1
{u }= U 
(2) ( 2)
( 2) ( 2) (2)
− 1 1  ;  ; ( 3) 
  1 U 
A continuación añadimos la contribución de cada elemento en la matriz de rigidez global
de la estructura [K ] y en el vector de fuerzas globales. Este procedimiento se denomina de
ensamblaje.
Considerando que ( EA) (1) = ( EA) ( 2) = EA (los elementos finitos tienen las mismas
propiedades) el sistema discreto queda:
 1 − 1 0  U 
(1)
1 
2 AE    (2)  1  
 − 1 2 − 1 U  = ρgLA2
L 4
 0 − 1 1  U (3)  1 
 
 
Aplicando las condiciones de contorno y resolviendo el sistema obtenemos los
desplazamientos nodales:
1 0 0  U  U(1) 
(1)
0 0 
2 AE    ( 2)  1    ( 2)  ρgL2  
 0 2 − 1 U  = ρgLA2 Solución
 → U  = 3 
L 4 U(3)  8E 4
0 − 1 1  U(3)  1 
   
   
Que coincide con lo solución exacta.
El procedimiento que acabamos de desarrollar es la base de los Métodos de los Elementos
Finitos que básicamente consiste en:
• Adoptar una aproximación para el campo de la incógnita;
• Dividir (discretizar) el dominio en sub-dominios (elementos finitos);
• Establecer la matriz de rigidez de cada sub-dominio y del vector de fuerzas nodales;

• Ensamblar en la matriz de rigidez global de la estructura;

• Aplicar las condiciones de contorno;
• Resolver el sistema.
Para mayores detalles sobre el Método de los Elementos Finitos ver Zienkiewicz & Taylor
(1994).
Ejemplo 5.21
Demostrar que:
∫
r r r& r r
[
t * ( X , t ) ⋅ u dS 0σ + ρ 0 b( X , t ) − u
∫
r
]0 X∫
r
&r&( Xr , t ) ⋅ u& dV = P : ∇ r u& dV
0 (5.179)
Sσ V0 V0
r
donde u es un campo virtual de desplazamientos, y P es el primer tensor de tensiones de
Piola-Kirchhoff.
configuración
configuración de F actual
referencia S 0σ
Sσ
V0
V
B0 dV0 r r r
t * ( X , t ) = t *0 B r r
r r dV t * ( x, t )
u( X , t )
r r
r r r u( x , t )
ρ 0 b( X , t ) = ρ 0 b 0 r r
ρ b( x , t )
Figura 5.24
Solución:
r r r r
Aunque las variables t * ( X , t ) y b( X , t ) no sean variables intrínsecas de la configuración de
referencia como las variables ρ 0 , S 0 , V0 entre otras, por simplicidad vamos denotar
r r r r r r
t * ( X , t ) = t *0 y b( X , t ) = b 0 y para el campo de desplazamiento Lagrangeano.
Recordemos también que (ver Capítulo 2 en Chaves (2007)):
r r r
D & ∂ ∂xi ( X , t ) ∂ ∂xi ( X , t ) ∂u& i ( X , t ) & r
Fij ≡ Fij = = = = ui, J ( X , t )
Dt ∂t ∂X j ∂X j 142
∂t 43 ∂X j
x&i
r r
ó F& = l ⋅ F = ∇ Xr u& ( X , t )
r r
y = F& ⋅ F −1 = ∇ Xr u& ( X , t ) ⋅ F −1
l
r r r r
F& −1 = − F −1 ⋅ l = − F −1 ⋅ ∇ Xr u& ( X , t ) ⋅ F −1 = − F −1 ⋅ ∇ xr u& ( x , t )
Teniendo en cuenta las relaciones anteriores, también se cumple para un campo virtual de
desplazamiento:

r& r r& r r& r

F& = ∇ Xr u ( X , t ) y F& −1 = − F −1 ⋅ ∇ Xr u ( X , t ) ⋅ F −1 = − F −1 ⋅ ∇ xr u ( x , t )
Con lo cual podemos decir que:

r
∫ P : F& dV0 = PiJ F&iJ dV0 = PiJ u& i , J ( X , t ) dV0
∫ ∫
V0 V0 V0
(PiJ u& i ) , J = PiJ , J u& i + PiJ u& i , J ⇒ PiJ u& i , J = (PiJ u& i ) , J − PiJ , J u& i
con lo cual:
r r r
∫ P : F& dV0 = PiJ u& i , J ( X , t ) dV0 = (PiJ u& i ( X , t )) , J − PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
∫ ∫
V0 V0 V0
r r
∫ P : F& dV0 = (PiJ u& i ( X , t )) , J dV0 − PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
∫ ∫
V0 V0 V0
r r
∫ P : F& dV0 = PiJ u& i ( X , t )nˆ J dS 0 − PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
∫ ∫
V0 S0 V0
donde hemos aplicado el teorema de la divergencia. En notación tensorial queda:
r r
∫ P : F& dV0 = (P ⋅ nˆ ) ⋅ u& i ( X , t ) dS 0 − (∇ Xr ⋅ P) ⋅ u& i ( X , t ) dV0
∫ ∫
V0 S0 V0
Recordar que la ecuación de movimiento en la configuración de referencia viene dada por:

r
&r&( Xr , t )
∇ Xr ⋅ P + ρ 0 b 0 = ρ 0 u ⇒
r
[
&r&( Xr , t )
− ∇ Xr ⋅ P = ρ 0 b 0 − u ]
r& r
y teniendo en cuenta que donde por definición se cumplen que F& = ∇ Xr u ( X , t ) y
r
t *0 = P ⋅ nˆ obtenemos:
r r
∫ P : F& dV0 = (P ⋅ nˆ ) ⋅ u& i ( X , t ) dS 0 − (∇ Xr ⋅ P ) ⋅ u& i ( X , t ) dV0
∫ ∫
V0 S0 V0
∫
r& r r &r& r
P : ∇ Xr u ( X , t ) dV0 = t *0 ⋅ u ∫
r
( X , t ) dS 0 + ρ 0 b 0 − u ∫i [
&r&( Xr , t ) ⋅ u& ( Xr , t ) dV
0 ]
V0 S0 V0
Recordatorio: Recordemos del capítulo 4 en Chaves (2007) que la potencial tensional

puede ser expresada de distintas formas, a saber:
1 1
V0
∫ ∫
w int (t ) = P : F& dV0 = S : E& dV0 = P : F& dV0 =
V0
∫
V0
2V∫S : C& dV0 = ∫
V
J
P : F& dV
0
ρ
=
V
∫ρ 0
∫
P : F& dV = σ : D dV = {
V
∫
Jσ : D dV0 = τ : D dV0
V0 τ
∫
V0
y D=l sym
[ r r sym
= ∇ xr u& ( x , t) ]
(ver Ejemplo 2.37)
NOTA 1: Recordar que ni P ni F& están en ninguna configuración, pero el escalar P : F&
sí que está en la configuración de referencia.
NOTA 2: Teniendo en cuenta lo anterior. El trabajo interno virtual total también se puede
expresar como:

r& r sym r& r r& r

∫σ : D dV = σ : ∇ xr u ( x , t ) dV = σ : ∇ xr u ( x , t ) dV = P : F& dV0 = P : ∇ Xr u ( X , t ) dV0
∫ ∫ ∫ ∫
 
V V V V V 0 0
r& r sym r& r

Note que, debido a la simetría de σ se cumple que σ : ∇ xr u ( x , t ) = σ : ∇ xr u ( x , t ) .
 
NOTA 3: La ecuación (5.179) también es válida para una variación del campo virtual:
∫t
r* r r r r
[
( X , t ) ⋅ δ u dS 0σ + ρ 0 b( X , t ) − u
∫
r
] 0 X
r
&r&( Xr , t ) ⋅ δ u dV = P : ∇ r δ u dV
∫0 (5.180)
Sσ V0 V0
Ejemplo 5.22
a) Dado un tensor de segundo orden simétrico A = A sym demostrar que podemos hacer la
descomposición aditiva A = AP + AS donde AP = PP : A , AS = PS : A ,
P P = (bˆ ⊗ bˆ ) ⊗ (bˆ ⊗ bˆ ) , y P S = I sym − (bˆ ⊗ bˆ ) ⊗ (bˆ ⊗ bˆ ) , donde b̂ es un versor según una
dada dirección, y I sym es el tensor identidad de cuarto orden simétrico. b) Demostrar que la
ecuación constitutiva de tensión σ = C e : ε puede ser escrita como:
σ P  C PP C PS  ε  σijP  Cijkl
PP PS
Cijkl  ε kl 
 S  =  SP :   S  =  SP SS    (5.181)
σ   C C SS  ε  σij  Cijkl Cijkl  ε kl 
donde
C PP = P P : C e : P P PP
Cijkl P
= Pijpq Cepqst Pstkl
P
C PS = P P : C e : P S PS
Cijkl P
= Pijpq Cepqst Pstkl
S
C SP = P S : C e : P P SP S
(5.182)
Cijkl = Pijpq Cepqst Pstkl
P
C SS = P S : C e : P S SS S
Cijkl = Pijpq Cepqst Pstkl
S
Solución:
a) Considerando la base Cartesiana podemos decir que:
A = A ij (eˆ i ⊗ eˆ j ) = A i1 (eˆ i ⊗ eˆ 1 ) + A i 2 (eˆ i ⊗ eˆ 2 ) + A i 3 (eˆ i ⊗ eˆ 3 )
= A 11 (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) + A 21 (eˆ 2 ⊗ eˆ 1 ) + A 31 (eˆ 3 ⊗ eˆ 1 ) + A 12 (eˆ 1 ⊗ eˆ 2 ) + A 22 (eˆ 2 ⊗ eˆ 2 ) + A 32 (eˆ 3 ⊗ eˆ 2 )
+ A 13 (eˆ 1 ⊗ eˆ 3 ) + A 23 (eˆ 2 ⊗ eˆ 3 ) + A 33 (eˆ 3 ⊗ eˆ 3 )
Componentes:
 A 11 A12 A13   0 A 12 A13   A11 0 0
A ij =  A 21 A 22 A 23  =  A 21 A 22 A 23  +  0 0 0 = A ij + A ij
 A 31 A 32 A 33   A 31 A 32 A 33   0 0 0
ˆ
Notar que la componente normal A 11 = A (Ne1 ) (según dirección ê1 ) puede ser escrita como
A 11 = A : (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) = (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) : A , con eso el tensor A = A 11 (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) puede ser reescrito
como:
A = (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) A 11 ≡ (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) ⊗ A 11 = (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) ⊗ (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) : A

luego
A = A − A = A − (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) ⊗ (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) : A = I sym : A − (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) ⊗ (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) : A
[ ]
= I sym − (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) ⊗ (eˆ 1 ⊗ eˆ 1 ) : A
Aunque la demostración ha sido realizada utilizando el versor ê1 , lo anterior es válido para
cualquier vector unitario ( b̂ ), i.e.:
A P = (bˆ ⊗ bˆ ) ⊗ (bˆ ⊗ bˆ ) : A = P P : A
[ ]
A S = I sym − (bˆ ⊗ bˆ ) ⊗ (bˆ ⊗ bˆ ) : A = P S : A
Notar que A (Nb ) = (bˆ ⊗ bˆ ) : A = bˆ ⋅ A ⋅ bˆ es la componente normal según la dirección b̂ , i.e.

ˆ
paralelo a b̂ . Es interesante revisar el Ejemplo 1.116.

b) Aplicamos la definición anterior para obtener:
σ = σ P + σS = PP : σ + PS : σ
ε = εP + εS = PP : ε + PS : ε
con lo cual, y considerando σ = C e : ε , podemos obtener que:
σ P = P P : σ = P P : C e : ε = P P : C e : (ε P + ε S ) = P P : C e : ε P + P P : C e : ε S
= P P : Ce : P P : ε + P P : Ce : P S : ε
σ S = P S : σ = P S : C e : ε = P S : C e : (ε P + ε S ) = P S : C e : ε P + P S : C e : ε S
= P S : Ce : P P : ε + P S : Ce : P S : ε
luego
σ P  P P : C e P P : C e  ε P 
 S= S e : 
σ   P : C P S : C e  ε S 
o
σ P   P P : C e : P P P P : C e : P S  ε 
 S= S : 
σ   P : C : P
e P
P S : C e : P S  ε 

6 Elasticidad Lineal
6.1 Elasticidad Tridimensional
Ejemplo 6.1
El cilindro indefinido de la Figura 6.1 constituido por un material elástico lineal e isótropo,
está sometido al siguiente estado de deformación (en coordenadas cilíndricas):
err = eθθ = a sin θ
a cos θ
erθ = (6.1)
2
ezz = eθz = erz = 0
donde eij son las componentes del Tensor de deformación de Almansi.

r
Calcular el vector tracción t en el contorno, en coordenadas cilíndricas.
Hipótesis: Régimen de pequeñas deformaciones. Considerar las constantes de Lamé λ, µ .
x3
Π
t
Π ê z
ê θ
t ê r
x2
r
x1
Figura 6.1.

Solución:
Régimen de pequeñas deformaciones: e ≈ E ≈ ε
 a cos θ 
a sin θ 0
 ε rr ε rθ ε rz   2
 a cos θ 
ε( r , θ, z ) = ε rθ ε θθ ε θz  =  a sin θ 0 (6.2)
 2 
 ε rz ε θz ε zz   0 0 0
 
σ = λTr (ε )1 + 2 µε donde Tr (ε ) = 2a sin θ (6.3)

luego,
 a cos θ 
 a sin θ 2
0
1 0 0  a cos θ 
σ = λ 2a sin θ 0 1 0 + 2µ  a sin θ 0 (6.4)
 2 
0 0 1  0 0 0
 
λ 2a sin θ + 2µ a sin θ µ a cos θ 0 


σ (r,θr,θ =  µ a cos θ λ 2a sin θ + 2µ a sin θ 0 
 (6.5)
 0 0 λ 2a sin θ
r ˆ
Teniendo en cuenta el vector tracción t (n) = σ ⋅ nˆ , donde nˆ = (1,0,0) , podemos obtener
que:
t 1(nˆ )   2λa sin θ + 2µ a sin θ
 (nˆ )   
t 2  =  µ a cos θ  (6.6)
t (nˆ )   0 
 3  
Ejemplo 6.2
El paralelepípedo de la Figura 6.2 se deforma de la manera indicada por las líneas de trazo.
Los desplazamientos vienen dados por las siguientes relaciones:
u = C1 xyz ; v = C2 xyz ; w = C3 xyz (6.7)
a) Determinar el estado de deformación en el punto E , cuando las coordenadas del punto
E ′ en el cuerpo deformado son E ′(1,503; 1,001; 1,997) ;
b) Determinar la deformación normal en E en la dirección de la línea EA ;
c) Calcular la distorsión angular en E del ángulo recto formado por las líneas EA y EF .
d) Determinar el incremento de volumen y la deformación volumétrica media.
Solución:
a) El estado de deformación en función de los desplazamientos es:
1  ∂u i ∂u j 

ε ij = + (6.8)
2  ∂x j ∂x i 


6 ELASTICIDAD LINEAL 463
Explícitamente en notación ingenieril:

 ∂u 1  ∂v ∂u  1  ∂w ∂u  
 1 1    +   + 
 εx γ xy γ xz 
 ∂x 2  ∂x ∂y  2  ∂x ∂z  
2 2
1 1   1  ∂v ∂u  ∂v 1  ∂ω ∂v  
ε ij =  γ xy εy γ yz  =   +   +  (6.9)
2 2   2  ∂x ∂y  ∂y 2  ∂y ∂z  
1 γ 1
γ yz ε z   1  ∂w ∂u  1  ∂w ∂v  ∂w 
 2 xz    +   +  
2  ∂y ∂z 
2
 2  ∂x ∂z  ∂z 
G ≡ G′ F ≡ F′
E
D ≡ D′ 2m
E′
C ≡ C′
O ≡ O′
y
1,5m
A ≡ A′
B ≡ B′
1m
x
Figura 6.2
Para determinar el estado de deformación en cualquier punto necesitamos determinar el
campo de desplazamientos.
Determinación de las constantes:
Reemplazando los valores dados para el punto E (1,5; 1,0; 2,0) , resulta:
u ( E ) = X 1( E ) − x1( E ) = 1,503 − 1,5 = C1 (1,5)(1,0)(2,0) ⇒ C1 = 0,001
0,001
v ( E ) = X 2( E ) − x 2( E ) = 1,001 − 1,0 = C 2 (1,5)(1,0)(2,0) ⇒ C 2 = (6.10)
3
w ( E ) = X 3( E ) − x 3( E ) = 1,997 − 2,0 = C 3 (1,5)(1,0)(2,0) ⇒ C 3 = −0,001
Con lo cual el Campo de Desplazamiento queda:

Notación Ingenieril Notación Científica
u = 0,001 xyz u1 = 0,001 X 1 X 2 X 3
0,001 0,001 (6.11)
v= xyz u2 = X1 X 2 X 3
3 3
w = −0,001 xyz u 3 = −0,001 X 1 X 2 X 3

∂u
εx = = 0,001 yz = 0,002 = ε11
∂x
∂v 0,001
εy = = xz = 0,001 = ε 22
∂y 3
∂w
εz = = −0,001xy = −0,0015 = ε 33
∂z
 ∂v ∂u  0,001 0,011
γ xy =  +  = yz + 0,001xz = = 2ε 12
 ∂x ∂y  3 3
 ∂w ∂u 
γ xz =  +  = −0,001yz + 0,001xy = −0,0005 = 2ε13
 ∂x ∂z 
 ∂w ∂v  0,001
γ yz =  +  = −0,001xz + xy = −0,0025 = 2ε 23
 ∂y ∂z  3
Campo de deformación:

 yz
1  yz 
 + xz 
1
(xy − yz ) 
 2 3  2 
1  yz  xz 1  xy 
ε ij = 0,001  + xz   − xz  
2  3  3 2 3 
 
1
 (xy − yz ) 1  xy  
 − xz  − xy
 2 2 3  
Estado de deformación en el punto E ( x = 1,5; y = 1,0; z = 2,0) :
 1 1    0,011 
  − 0,00025

 εx γ xy γ xz   0,002
2 2   6  
1 1   0,011 
ε ij =  γ xy εy γ yz  =    0, 001 − 0, 00125 (6.12)
E
2 2    6  
1 γ 1  
 2 xz γ yz ε z  − 0,00025 − 0,00125 − 0,0015 
2   
b) Componente normal según dirección M̂ :
ε Mˆ = Mˆ ⋅ ε ⋅ M
ˆ indicial
 → ε Mˆ = ε ij Mˆ i Mˆ j (6.13)
Expandiendo la expresión anterior y considerando la simetría del tensor de deformación:
ε Mˆ = ε11 Mˆ 12 + ε 22 Mˆ 22 + ε 33 Mˆ 32 + 2ε 12 Mˆ 1 Mˆ 2 + 2ε13 Mˆ 1 Mˆ 3 + 2ε 23 Mˆ 2 Mˆ 3 (6.14)
en notación Ingenieril:
ε Mˆ = ε x Mˆ 12 + ε y Mˆ 22 + ε z Mˆ 32 + γ xy Mˆ 1 Mˆ 2 + γ xz Mˆ 1 Mˆ 3 + γ yz Mˆ 2 Mˆ 3 (6.15)
El versor M̂ i viene definido por los cosenos directores de la dirección de la línea EA :

−1 −2
Mˆ 1 = 0 ; Mˆ 2 = ; Mˆ 3 = (6.16)
5 5
Reemplazando los correspondientes valores en la ecuación (6.15), obtenemos que:

ε Mˆ = ε y Mˆ 22 + ε z Mˆ 32 + γ yz Mˆ 2 Mˆ 3
1 4 2
ε Mˆ = 0,001 + (−0,0015) + (−0,0025) (6.17)
5 5 5
−3
ε Mˆ = −2 ×10
c) Para el caso de pequeñas deformaciones, la distorsión del ángulo recto formado por las
líneas EA y EF , ( Θ = 90º ) será:
−1 1  − 2Mˆ ⋅ ε ⋅ Nˆ 
ε Mˆ Nˆ = ∆θ Mˆ Nˆ = −   = Mˆ ⋅ ε ⋅ Nˆ componente
 s → ε Mˆ Nˆ = ε ij Mˆ i Nˆ j (6.18)
2 2 sin Θ 

Para mayores detalles de la expresión anterior ver Capítulo 2- Cinemática del Continuo
(pequeñas deformaciones). Expandiendo la expresión anterior y considerando la simetría
del tensor de deformación:
(
ε Mˆ Nˆ = ε 11 Mˆ 1 Nˆ 1 + ε 22 Mˆ 2 Nˆ 2 + ε 33 Mˆ 3 Nˆ 3 + ε 12 Mˆ 1 Nˆ 2 + Mˆ 2 Nˆ 1 + )
(6.19)
( ) (
+ ε 13 Mˆ 1 Nˆ 3 + Mˆ 3 Nˆ 1 + ε 23 Mˆ 2 Nˆ 3 + Mˆ 3 Nˆ 2 )
o en notación ingenieril:
γ Mˆ Nˆ γ xy
2
= ε x Mˆ 1 Nˆ 1 + ε y Mˆ 2 Nˆ 2 + ε z Mˆ 3 Nˆ 3 +
2
(Mˆ 1 )
Nˆ 2 + Mˆ 2 Nˆ 1 +
(6.20)
γ
(
+ xz Mˆ 1 Nˆ 3 + Mˆ 3 Nˆ 1 +
2
γ yz
2
) (
Mˆ 2 Nˆ 3 + Mˆ 3 Nˆ 2 )
y considerando los versores según las direcciones EA y EF respectivamente:
 −1 − 2
Mˆ i = 0  ; Nˆ i = [− 1 0 0] (6.21)
 5 5
γ Mˆ Nˆ  0,011   −1  −2
= ε12 Mˆ 2 Nˆ 1 + ε13 Mˆ 3 Nˆ 1 =  (−1)  + (−0,00025)( −1)  
2  6   5  5
γ Mˆ Nˆ (6.22)
= 5,96284793998 ×10 − 4
2
⇒ γ Mˆ Nˆ = 1,1925696 ×10 −3
Solución Alternativa
Podemos crear una base ortonormal asociada a los versores M̂ y N̂ a través del producto
vectorial Pˆ = Mˆ ∧ Nˆ . Las componentes del versor P̂ vienen das por:
eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
−1 −2 2 ˆ 1 ˆ  2 −1
Pˆ = M
ˆ ∧ Nˆ = 0 = e2 − e3 ⇒ Pî = 0  (6.23)
5 5 5 5  5 5
−1 0 0
Luego, la matriz de transformación del sistema X 1 X 2 X 3 para la base M̂ , N̂ , P̂ viene

dada por:

 −1 − 2
 Mˆ 1 Mˆ 2 Mˆ 3   0 5 5

  
A = a ij =  Nˆ 1 Nˆ 2 Nˆ 3  =  − 1 0 0  (6.24)
 Pˆ 2 −1
 1 Pˆ 2 Pˆ3   0
 5 5 

Aplicando la ley de transformación de las componentes de un tensor de segundo orden, es
decir, ε ij = a ik a jl ε kl o en forma matricial ε ′ = A ε A T :
  0,011   T
 −1 − 2   0,002   − 0,00025  −1 − 2
0   6  
0 
 5 5    0,011   5 5
ε ′ = − 1 0 0    0,001 − 0,00125  − 1 0 0  (6.25)
2 −1   6   2 −1
0 − 0,00025 − 0,00125 − 0,0015   0
 5 5     5 5 

 
Resultando:
γ Mˆ Nˆ
ε M̂ ε Mˆ Nˆ =
2
 
 − 2 × 10 −3 5,96284794 × 10 − 4 − 2,5 × 10 − 4 
 
 −3 
ε ′ij = 5,96284794 × 10 − 4 2 × 10 −3 − 1,75158658 × 10  (6.26)
 −4 
 − 2,5 × 10 − 1,75158658 × 10 −3 1,5 × 10 −3 
 
NOTA: Observar que no se trata de un caso de deformación homogénea, es decir, las

aristas que en la configuración inicial son rectas, en la configuración deformada no más
serán rectas. Para obtener los versores deformados tenemos que aplicar la transformación
lineal mˆ = F ⋅ Mˆ y nˆ = F ⋅ Nˆ , donde F es el gradiente de deformación.
∆( dV )
d) La deformación volumétrica viene definida por εV = , donde dV es el
dV
diferencial de volumen.
Caso de pequeñas deformaciones:
∆(dV )
εV = = εx + εy + εz ⇒ ∆(dV ) = (ε x + ε y + ε z )dV (6.27)
dV
Integrando en el volumen podemos obtener el incremento de volumen:
2, 0 1 1, 5
∫ (ε )  xz 
∆V =
V
x + ε y + ε z dV = 0,001 ∫ ∫ ∫  yz +
z =0 y =0 x =0
3
− xy dxdydz = 1,125 × 10 −3 m 3

(6.28)
Luego:
∆( dV ) 1,125 × 10 −3
εV = = = 0,375 × 10 −3 (6.29)
dV 1,5 × 1,0 × 2,0

Ejemplo 6.3
El estado de tensiones en un punto de una estructura que está constituida por un material
elástico, lineal e isótropo, viene dado por:
 6 2 0
σ ij =  2 − 3 0 MPa
0 0 0
a) Determinar las componentes del tensor de deformación ingenieril. Considérese que el

módulo de elasticidad longitudinal ( E = 207GPa ) y el módulo de elasticidad transversal
( G = 80GPa );
b) Si un cubo de 5cm de lado está sometido a este estado tensional, ¿cuál será el cambio de
volumen que experimenta el cubo?
Solución:
Las deformaciones pueden ser obtenidas partiendo de las siguientes relaciones:
εx =
1
E
[ ( )]
σ x − ν σ y + σ z = 3,333 × 10 −5
1
[ ]
ε y = σ y − ν (σ x + σ z ) = −2,318 × 10 −5
E
1
[ ( )]
ε z = σ z − ν σ x + σ y = −4,348 × 10 − 6
E
(6.30)
1
γ xy = τ xy = 2,5 × 10 −5
G
1
γ xy = τ xy = 0
G
1
γ xy = τ xy = 0
G
donde el coeficiente de Poisson puede ser obtenido partiendo de la relación:
E E 207
G= ⇒ ν= −1 = − 1 ≈ 0,29375
2(1 + ν ) 2G 160
Luego:
33,24 12,5 0 

ε ij =  12,5 − 23,01 0  × 10 −6
 0 0 − 4,257 
Solución Alternativa
−1 (1 + ν ) ν
En el capítulo 1 hemos demostrado que C e = I − 1 ⊗ 1 , con eso obtenemos
E E
que:
−1  (1 + ν ) ν  (1 + ν ) ν (1 + ν ) ν
ε = Ce : σ =  I − 1 ⊗ 1 : σ = I : σ − 1 ⊗1 : σ = σ − Tr (σ )1
 E E  E E E E
En componentes:

 σ11 σ12
σ13  1 0 0
(1 + ν )  ν
ε ij = σ12 σ 23  − Tr (σ ) 0 1 0
σ 22 
E  E
σ13σ 23 σ33  0 0 1
6 2 0 1 0 0 33,24 12,5 0 
−6   −6   
= 6,251 × 10  2 − 3 0 − 4,2609 × 10 0 1 0 =  12,5 − 23,01 0  × 10 −6
0 0 0 0 0 1   0 0 − 4,257 
(1 + ν )  1  ν −6
donde tenemos que = 6,25 × 10 −6   , Tr (σ ) = 4,25725 × 10 .
E  MPa  E
En el régimen de pequeñas deformaciones la deformación volumétrica (lineal) es igual a la
traza del tensor de deformación:
DVL ≡ ε V = I ε = (33,24 − 23,01 − 4,257 ) × 10 −6 = 5,973 × 10 −6
Luego, la variación de volumen queda:
∆V = ε V V0 = 5,973 × 10 −6 (5 × 5 × 5) = 7,466 × 10 −4 cm 3
Ejemplo 6.4
Un paralelepípedo de dimensiones a = 3cm , b = 3cm , c = 4cm , constituido por un material
homogéneo elástico lineal e isótropo se aloja en una cavidad de la misma forma y
dimensiones, ver Figura 6.3, cuyas paredes son de un material lo suficientemente rígido
para poderlo suponer indeformable. Sobre la abertura de la cavidad de dimensiones a × b y
a través de una placa rígida de peso y rozamiento despreciables se aplica,
perpendicularmente a ella, una fuerza F = 200 N que comprime al bloque elástico, (ver
Ortiz Berrocal (1985)). Si el coeficiente de Poisson es ν = 0,3 y el módulo de elasticidad
E = 2 × 10 4 N / cm 2 , calcular:
a) Las fuerzas laterales ejercidas por las paredes de la cavidad sobre el paralelepípedo;
b) La variación de altura experimentada por el mismo.
F
z
y
c
b
Figura 6.3

Solución:
En cualquier punto del cuerpo elástico habrán solo tensiones normales, σ x , σ y y σ z . La
tensión σ z viene dada por:
− 200 − 200 − 200 N
σz = = = (6.31)
ab 3× 3 9 cm 2
Observemos que debido a la simetría, las tensiones σ x y σ y serán iguales, luego:
εx = εy =
1
E
[ (
σx − ν σ y + σz = 0 )] ⇒
1
E
[σ x − ν (σ x + σ z )] = 0
⇒ σ x − ν (σ x + σ z ) = 0 (6.32)
ν σz
⇒ σx =
(1 − ν )
obteniendo así:
ν σz 0,3  − 200  200 N
σx = =  =− (6.33)
(1 − ν ) (1 − 0,3)  9  21 cm 2
La fuerza que ejerce la pared sobre el cuerpo elástico viene dado por:
200
Fy = σ y a c = − × 3 × 4 = −114,28 N
21
200
Fx = σ x b c = − × 3 × 4 = −114,28 N
21
La deformación ε z viene dada por:
εz =
1
E
[ ( 1
)]
σ z − ν σ x + σ y = [σ z − 2ν σ x ] =
E
1
2 × 104
 200 200 
− 9 + 2 × 0,3 × 21  = −8,25 × 10
−4
 
Luego, la variación de altura viene dada por:
∆c = ε z c = −8,25 × 10 −4 × 4 = −0,0033cm (6.34)
Ejemplo 6.5
Bajo la restricción de la teoría de pequeñas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
u = ( x1 − x3 ) 2 × 10 −3 eˆ 1 + ( x 2 + x3 ) 2 × 10 −3 eˆ 2 − x1 x 2 × 10 −3 eˆ 3
a) Determinar el tensor de deformación infinitesimal, el tensor de rotación infinitesimal en
el punto P (0,2 − 1) ;
Solución: Gradiente de los desplazamientos
 ∂u1 ∂u1 ∂u1 
 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3  2( x − x )
1 3 0 − 2( x1 − x3 )
∂u i  ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2  
= = 0 2( x 2 + x 3 ) 2( x 2 + x3 )  × 10 −3
∂x j  ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
   
 ∂u 3 ∂u 3 ∂u 3   − x 2 − x1 0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 

Aplicado al punto P(0,2 − 1)

 2( x1 − x 3 ) 0 − 2( x1 − x 3 )  2 0 − 2
∂u i 
= 0 2( x 2 + x3 ) 2( x 2 + x 3 )  =  0 2 2  × 10 −3
∂x j
P  − x 2 − x1 0   − 2 0 0 
Además teniendo en cuenta que:

∂u i
= ε ij + ω ij
∂x j
donde:
Tensor de deformación infinitesimal Tensor spin infinitesimal
 2 0 − 2 0 0 0
1  ∂u ∂u j    ∂u
 = 0 2 1  × 10 −3 ω ij = 1  ∂u i − j
 
 = 0 0 1 × 10 −3
(6.35)
ε ij =  i +
2  ∂x j ∂xi    2  ∂x j ∂x i   
 − 2 1 0   0 − 1 0
   
Ejemplo 6.6
Bajo la restricción de la teoría de pequeñas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
u = a ( x12 − 5 x 22 ) eˆ 1 + (2 a x1 x 2 )eˆ 2 − (0) eˆ 3
a) Determinar el tensor de deformación lineal, y el tensor de rotación lineal;
b) Obtener las deformaciones principales y las tensiones principales;
c) Dado el módulo de elasticidad transversal G , ¿qué valor toma el módulo de Young E
para que haya equilibrio en cualquier punto?
OBS.: Las fuerzas másicas son despreciables.
Solución:
a) Considerando que u1 = a ( x12 − 5 x 22 ) , u 2 = 2 a x1 x 2 , u 3 = 0 , las componentes del
gradiente de los desplazamientos son:
 2 x1a − 10ax2 0
r ∂u
(∇ xr u) ij = i
= 2ax2 2ax1 0
∂x j 
 0 0 0
Descomponiendo de forma aditiva el gradiente de los desplazamientos en una parte
simétrica (tensor de deformación lineal - ε ij ) y en una parte antisimétrica (tensor spin
infinitesimal- ω ij ):
∂u i
= ε ij + ω ij
∂x j
donde
 2x a − 10ax 2 0  2 x1 a 2ax 2 0   2 x1 a − 4ax 2 0
1  ∂u ∂u j  1  1 
ε ij =  i +  =  2ax 2 2ax1 0 + − 10ax 2 2ax1 0  =  − 4ax 2 2ax1 0
2  ∂x j ∂x i  2 

  0 0 0  0 0 0   0 0 0

  2x a − 10ax 2 0  2 x1 a 2ax 2 0   0 − 6ax 2 0

1  ∂u ∂u j  1  1 
ω ij =  i −  =  2ax 2 2ax1 0 − − 10ax 2 2ax1 0  = 6ax 2 0 0
2  ∂x j ∂x i  2 

  0 0 0  0 0 0   0 0 0
b) Deformaciones principales.
2 x1 a − λ − 4ax 2
=0 ⇒ (2 x a − λ ) − (4ax )
1
2
2
2
=0 ⇒ (2 x a − λ ) = (4ax )
1
2
2
2
− 4ax 2 2ax1 − λ
λ1 = 2 x1 a + 4ax 2
⇒ 2 x1 a − λ = ±4ax 2 ⇒ 
λ 2 = 2 x1 a − 4ax 2
 2 x1a + 4ax2 0 0

ε′ij =  0 2 x1a − 4ax2 0 (deformaciones principales)
 0 0 0
Ya que las deformaciones y tensiones comparten el mismo espacio principal podemos
utilizar la relación σij = λ 4 x1aδ ij + 2 µε ij en el espacio principal:
1 0 0  2 x1a + 4ax2 0 0
 
σ′ij = λ 4 x1aδ ij + 2 µε′ij = λ 4 x1a 0 1 0 + 2 µ   0 2 x1a − 4ax2 0
0 0 1   0 0 0
λ 4 x1a + 2 µ (2 x1a + 4ax2 ) 0 0 
= 0 λ 4 x1a + 2 µ ( 2 x1a − 4ax2 ) 0 
 0 0 λ 4 x1a 
c) Partiendo de la ecuación de equilibrio:
r r
∇ ⋅ σ + ρ{
b = 0 Indicial
 → σ ij , j = 0 i
r
=0
Expandiendo:
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
 + + =0
σ11,1 + σ12, 2 + σ13,3 = 0  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
  ∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23
σ ij , j = 0 i ⇒ σ 21,1 + σ 22, 2 + σ 23,3 = 0 ⇒  + + =0
  ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
σ 31,1 + σ 32, 2 + σ 33,3 = 0  ∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
 + + =0
 ∂x1 ∂x 2 ∂x 3
donde las componentes del tensor de tensiones son σ ij = λε kk δ ij + 2µ ε ij , siendo ε kk = 4 x1 a

luego σ ij = λ 4 x1 aδ ij + 2µ ε ij
σ11 = λ 4 x1 aδ 11 + 2 µε11 = λ 4 x1 a + 2 µ (2 x1 a ) = 4 x1 a (λ + µ )
σ12 = λ 4 x1 aδ 12 + 2 µε12 = 2 µ (−4ax 2 ) = −8 µax 2
σ13 = 0
ó
1 0 0  ε 11 ε 12 ε 13 
σ ij = λ 4 x1 aδ ij + 2 µε ij = λ 4 x1 a 0 1 0 + 2 µ ε 12
  ε 22 ε 23 
0 0 1  ε 13 ε 23 ε 33 

1 0 0  2 x1 a − 4ax 2 0  4 x1 a (λ + µ ) − 8 µax 2 0 
 
σ ij = λ 4 x1 a 0 1 0 + 2 µ − 4ax 2 2ax1  
0 =  − 8 µax 2 4 x1 a (λ + µ ) 0 
0 0 1   0 0 0  0 0 λ 4 x1 a 
Luego, la primera ecuación de equilibrio queda:
∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
+ + =0 ⇒ 4a(λ + µ ) − 8 µa = 0 ⇒ λ + µ = 2µ
∂x1 ∂x 2 ∂x 3
⇒λ = µ =G
G (3λ + 2G )
Además teniendo en cuenta la relación E = , que se puede obtener a través de
λ+G
νE E
las relaciones λ = , µ =G= . Luego, concluimos que:
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν )
G (3λ + 2G ) G (3G + 2G )
E= = = 2,5G
λ+G G+G
Ejemplo 6.7
El estado tensional en un punto del medio continuo viene dado a través de las
componentes del tensor de tensiones de Cauchy por:
 − 26 6 0 
σ ij =  6 9 0  kPa
 0 0 29
Considerando un material elástico, lineal, homogéneo e isótropo. Se pide:
a) Obtener los invariantes principales de σ ;
b) Obtener la parte esférica y desviadora de σ ;
c) Obtener los autovalores y autovectores de σ ;
d) Dibujar el círculo de Mohr en tensiones. Obtener también la tensión normal y la tensión
tangencial máxima.
e) Considerando un régimen de pequeñas deformaciones y teniendo en cuenta que el
material que constituye el medio continuo tiene como propiedades mecánicas
λ = 20000kPa y µ = 20000kPa ( λ, µ son las constantes de Lamé). Obtener las
componentes del tensor de deformación infinitesimal;
f) Obtener los autovalores y autovectores de ε .
Solución:
I σ = 12 × 10 3
9 0 − 26 0 − 26 6
II σ = × 10 6 + × 10 6 + × 10 6 = −763 × 10 6
0 29 0 29 6 9
III σ = det (σ ) = −7830 × 10 9
Parte esférica y desviadora σ ij = σ ijdev + σ ijesf :

1 ( 29 − 26 + 9)
σm = σ ii = = 4 × 10 3 Pa
3 3

4 0 0
σ ijhid ≡ σ ijesf = 0 4 0  kPa
0 0 4 
 − 26 − 4 6 0   − 30 6 0 
σ ijdev 
= 6 9−4 0  =  6 5 0  kPa
 0 0 29 − 4   0 0 25
Resolviendo la ecuación característica, los autovalores son:

σ I = 29kPa , σ II = 10kPa , σ III = −27 kPa :
Los autovectores:
σ I = 29kPa dirección
 → nˆ i(1) = [0 0 1]
σ II = 10kPa dirección
 → nˆ i( 2 ) = [0,1644 0,98639 0]
σ III = −27 kPa dirección
 → nˆ i(3) = [0,98639 − 0,1644 0]
σ S (kPa)
29 − (−27)
σ S max = = 28
2
σ N (kPa)
σ III = −27
σ I = σ N max = 29
σ II = 10
−λ 1
σ ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ij inversa
→ ε ij = Tr (σ )δ ij + σ ij
2µ (3λ + 2µ ) 2µ
−λ
donde = −5 × 10 −9 ( Pa ) −1 , Tr (σ ) = 1,2 × 10 4 ( Pa)
2µ (3λ + 2µ )
1 0 0 − 26 6 0 
−9 4  −8 
ε ij = (−5 × 10 )(1,2 × 10 ) 0 1 0 + 2,5 × 10  6 9 0  × 103
0 0 1  0 0 29
1 0 0 − 26 6 0  − 7,1 1,5 0 
−5   −5   
= −6 × 10 0 1 0 + 2,5 × 10  6 9 0  =  1,5 1,65 0  × 10 −4
0 0 1  0 0 29  0 0 6,65
Como el material es isótropo, el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones
comparten el mismo espacio principal (mismas direcciones principales), luego:

−λ 1
ε ′ij = Tr (σ )δ ij + σ′ij
2µ (3λ + 2µ ) 2µ
1 0 0 29 0 0  66,5 0 0 
−5   −5   
= −6 × 10 0 1 0 + 2,5 × 10  0 10 0  =  0 19 0  × 10 −5
0 0 1   0 0 − 27   0 0 73,5
Las direcciones principales del tensor de deformaciones son las mismas que las del tensor
de tensiones para un material isótropo.
Ejemplo 6.8
Demostrar que las ecuaciones constitutivas de tensión, para un material elástico lineal
homogéneo e isótropo, se puede representar por el conjunto de ecuaciones:
σ dev = 2µ ε dev

 Tr (σ ) = 3κTr (ε )
donde µ = G es la constante de Lamé, κ es el módulo de deformación volumétrica.
Solución:
σ = C e : ε = [λ1 ⊗ 1 + 2 µI] : ε = λTr (ε )1 + 2 µε
σ = σ dev + σ esf = λTr (ε )1 + 2µ (ε dev + ε esf )

Tr (σ )
⇒ σ dev + 1 = λTr (ε )1 + 2µ (ε dev + ε esf )
3
Tr (ε ) Tr (σ )
⇒ σ dev = λTr (ε )1 + 2µ ε dev + 2µ − 1
3 3
 2µ  Tr (σ )
⇒ σ dev = λ +  Tr (ε )1 + 2µ ε dev − 1
 3  3
La traza del tensor de tensiones:
Tr (σ ) = σ : 1 = [λTr (ε )1 + 2µ ε ] : 1 = λTr (ε )3 + 2µ Tr (ε ) = (3λ + 2µ )Tr (ε )
Con lo cual:
 2µ  Tr (σ )
⇒ σ dev =  λ +  Tr (ε )1 + 2µ ε −
dev
1
 3  3

⇒ σ dev =  λ +
2µ  (3λ + 2µ )Tr(ε) 1
 Tr (ε )1 + 2µ ε −
dev
 3  3

⇒ σ dev =  λ +
2µ  (3λ + 2µ )Tr(ε) 1 + 2µ ε dev
 Tr (ε )1 −
14434444 424444444
3
3
=0
A las ecuaciones σ dev = 2µ ε dev tenemos que añadir la restricción:

 2µ  (3λ + 2 µ )Tr(ε )  2µ  Tr (σ )
λ +  Tr (ε )1 − 1=0 ⇒ λ +  Tr (ε )1 − 1=0
 3  3  3  3
 2µ 
⇒ Tr (σ )1 = 3 λ +  Tr (ε )1 ⇒ Tr (σ )1 = 3κ Tr (ε )1
 3 

o Tr (σ ) = 3κ Tr (ε ) .
dev
σ33 σm σ 33
σ 23 σ 23
σ13 σ 23 = + σ13 σ 23
σ13 σ13
σ12 σ 22 σm σ12 σ dev
22
σ12 σ12
σ11 σm dev
σ11
= Tr (σ )δ ij = 3κ Tr (ε )δ ij
+ σ ijdev = 2µ ε ijdev
ε 33 εm dev
ε 33
ε 23 ε 23
ε13 ε 23 = + ε13 ε 23
ε13 ε13
ε12 ε 22 εm ε12 ε dev
22
ε12 ε12
ε11 εm dev
ε11
Partiendo de la ecuación constitutiva en tensión para un material elástico, lineal,
homogéneo e isótropo: σ = σ (ε ) = λTr (ε )1 + 2µ ε . Además como estamos en régimen
linear se cumple que σ = σ (ε) = σ (ε esf + ε dev ) = σ (ε esf ) + σ (ε dev ) , donde:
σ (ε esf ) = λTr (ε esf )1 + 2µ ε esf
 Tr (ε )  Tr (ε ) Tr (ε ) 2µ
σ esf = λTr  11 + 2µ 1 = λTr (ε )1 + 2µ 1 = (λ + ) Tr (ε )1 = κ Tr (ε )1
 3  3 3 3
Tr (σ )
1 = κ Tr (ε )1
3
Tr (σ )1 = 3κ Tr (ε )1
σ (ε dev ) = λ Tr (ε dev )1 + 2µ ε dev = 2µ ε dev

1424 3
=0
[
Observar que se cumple que Tr σ (ε esf ) = Tr σ esf ] [ ] = Tr[σ ] .

NOTA: Es interesante observar que: si en un material isótropo tenemos un estado

puramente esférico de comprensión:
p
p>0
− p 0 0 
p 
σij =  0 − p 0  ∴ Tr (σ ) = −3 p < 0
p  0 0 − p 
E
tenemos que Tr (σ ) = 3κ Tr (ε ) < 0 , y teniendo en cuenta que κ = , podemos
3(1 − 2ν )
concluir que: si ν > 0,5 eso implica que κ < 0 y como consecuencia Tr (ε ) > 0 , es decir, una
expansión, lo que no tiene sentido físico que en un material isótropo sometido a un estado
de compresión haya una expansión.
Ejemplo 6.9
Un paralelepípedo de cierto material elástico lineal e isótropo que a cierta temperatura tiene
dimensiones a = 0,10m , b = 0,20m , c = 0,30m , ver Figura 6.4, se introduce en una cavidad
de anchura b de paredes rígidas, planas y perfectamente lisas, de tal forma que dos caras
opuestas del paralelepípedo estén en contacto con las paredes de la cavidad, (ver Ortiz
Berrocal (1985)). Una vez en esta posición se eleva la temperatura del prisma en
∆T = 30º C .
a) Calcular los valores de las tensiones principales en los puntos del paralelepípedo.
b) Hallar las componentes de las deformaciones.
Datos: módulo de elasticidad E = 2 × 10 6 N / m 2 , coeficiente de Poisson ν = 0,3 , coeficiente
de expansión térmico del material es igual a 1,25 × 10 −5 º C −1 .
Solución:
Como el sólido puede deformarse libremente según las direcciones x , z , luego está libre
de tensiones normales σ x = σ z = 0 . El sólido está restringido al movimiento según la
dirección y luego ε y = 0 :
εy =
1
E
[ ] 1
σ y − ν (σ x + σ z ) + α ∆T = σ y + α ∆T = 0
E
⇒ σ y = − Eα ∆T
resultando que:
N
σ y = − Eα ∆T = −2 × 106 × 1,25 × 10− 5 (30) = −750
m2
Componentes del tensor de tensiones:
0 0 0
σ ij = 0 − 750 0 Pa

0 0 0
ν σy
b) εx = εz = + α ∆T = 4,875 × 10− 4
E
El tensor de deformación queda:

 4,875 0 0 

ε ij =  0 0 0  × 10 − 4
 0 0 4,875
Datos:
a
a = 0,10m
b = 0,20m
c = 0,30m
E = 2 × 106 N / m 2
ν = 0,3
∆T = 30º C
α = 1,25 × 10 −5 º C −1
c
y
x
Figura 6.4.
Ejemplo 6.10
En el fondo de un recipiente, cuyo hueco interior es prisma recto, de base cuadrada, de
0,10 × 0,10m , se coloca un bloque de caucho sintético de 0,10 × 0,10 × 0,5m , tal como se
indica en la Figura 6.5. El bloque ajusta perfectamente en el recipiente de paredes rígidas
lisas.
Las características elásticas del caucho sintético son E = 2,94 × 10 6 N / m 2 y ν = 0,1 .
Sobre el caucho se vierten 0,004m 3 de mercurio (material incompresible), cuya densidad de
masa es 13580kg / m 3 . Se pide:
a) La altura H que alcanza el mercurio sobre el fondo del recipiente;
b) El estado tensional en un punto genérico del bloque de caucho
OBS.: Despréciese el peso del caucho. Considérese la aceleración de la gravedad
g = 10m / s 2 .
Solución:
Primero calculamos la fuerza total del mercurio ejerce sobre el caucho:
 kg  m  kgm 
F = Vρ g = 0,004(m 3 ) × 13580 3  × 10 2  = 543,20 2 ≡ N 
m  s   s 
La tensión normal según la dirección z viene dada por:
− F − 543,20 N
σz = = = −54,320 × 10 3 2
A (0,1 × 0,1) m

Según las direcciones x , y el caucho no se deforma: ε x = ε y = 0
εx =
1
E
[
σ x − ν (σ y + σ z ) = 0] ⇒ σ x = ν (σ y + σ z )
1
[
ε y = σ y − ν (σ x + σ z ) = 0
E
] ⇒ σ y = ν (σ x + σ z )
(ν 2 + ν ) ν
{[ ]
σ y = ν (σ x + σ z ) = ν ν ( σ y + σ z ) + σ z =} σz =
(1 − ν )
σ z = −6035,55Pa = σ x
(1 − ν )
2
z Paredes rígidas
Paredes rígidas
Mercurio
Caucho
L0 = 0,5m
Figura 6.5.
La deformación normal según la dirección z :
εz =
1
[
σ z − ν (σ x + σ y ) = ] 1
{− 54320 − 0,1[2(−6035,55)]} = −0,0180656
E 2,94 × 10 6
b) Variación de la longitud del caucho:
∆L = L0 ε z = 0,5 × (− 0,018656 ) = −0,00903m
La altura H que alcanza el mercurio sobre el fondo del recipiente:
H = hmer + ( L0 − ∆L)
donde hmer viene dado por:

0,004
Vmer = b 2 × hmer = 0,004 ⇒ hmer = = 0,4m
0,1 × 0,1
H = hmer + ( L0 − ∆L) = 0,4 + (0,5 − 0,00903) = 0,891m
Ejemplo 6.11
En un ensayo de laboratorio de un material elástico lineal se han obtenido las siguientes
relaciones:
 1   − ν 21   − ν 31 
ε x =  σ x +  σ y +  σ z
 E1   E2   E3 
 − ν 12   1   − ν 32 
ε y =  σ x +  σ y +  σ z (6.36)
 E1   E2   E3 
 − ν 13   − ν 23   1 
ε z =  σ x +  σ y +  σ z
 E1   E2   E3 
donde ν 12 = 0,2 , ν 13 = 0,3 , ν 23 = 0,25 , E1 = 1000 MPa , E 2 = 2000MPa , E3 = 1500MPa .

Sabiendo que el material analizado es un MATERIAL ORTÓTROPO. Obtener los valores
de ν 21 , ν 31 , ν 32 .
Solución:
La matriz constitutiva para un material ortótropo presenta el siguiente formato:
 C11 C12 C13 0 0 0 

C C22 C23 0 0 0 
 12
C C23 C33 0 0 0  Simetría Ortótropa
[C ] =  13  (6.37)
0 0 0 C44 0 0  9 constantes independientes
0 0 0 0 C55 0 
 
 0 0 0 0 0 C66 
Reestructurando (6.36) obtenemos que:

  1   − ν 21   − ν 31  
       0 0 0
E  E2   E3 
 xx    1 
ε   σ xx 
 ε   − ν 12   1   − ν 32   
 yy   E      0 0 0  σ yy 
 ε zz   1   E2   E3   σ 
  =  − ν 13   − ν 23   1    zz  (6.38)
 2 ε xy        0 0 0  σ xy 
2ε yz   E1   E2   E3   σ 
   0 0 0 C44 0 0   yz 
 2ε xz    σ 
 0 0 0 0 C55 0   xz 
 0 0 0 0 0 C66 

Luego para un material ortótropo debe cumplir que:

 − ν 21   − ν 12   − ν 31   − ν 13   − ν 32   − ν 23 
  =   ;   =   ;   =  
 E2   E1   E3   E1   E3   E2 
obteniendo así que
ν 21 ν 12 E2ν 12 2000 × 0,2
= ⇒ ν 21 = = = 0,4
E2 E1 E1 1000
ν 31 ν 13 E3ν 13 1500 × 0,3
= ⇒ ν 31 = = = 0,45
E3 E1 E1 1000
ν 32 ν 23 E3ν 23 1500 × 0,25
= ⇒ ν 32 = = = 0,1875
E3 E2 E2 2000
Ejemplo 6.12
Dado un material elástico lineal, homogéneo e isótropo con las siguientes propiedades
elásticas: E = 71 GPa y G = 26,6 GPa . Determinar las componentes del tensor de
deformación y la densidad de energía de deformación en un punto del cuerpo si las
componentes del tensor de tensiones en este punto son:
 20 − 4 5 
σ ij =  − 4 0 10  MPa
 5 10 15
Solución:
E
Obtenemos el coeficiente de Poisson partiendo de la relación: G=
2(1 + ν )
E
⇒ν = − 1 = 0,335
2G
1
ε11 = [σ11 − ν (σ 22 + σ33 )] = 1 9 [20 − 0,335 (0 + 15 )]10 6 = 211 × 10 −6
E 71 × 10
1 1
ε 22 = [σ 22 − ν (σ11 + σ 33 )] = [0 − 0,335 (20 + 15 )]10 6 = −165 × 10 −6
E 71 × 10 9
1 1
ε 33 = [σ 33 − ν (σ11 + σ 22 )] = [15 − 0,335 (20 + 0 )]10 6 = 117 × 10 −6
E 71 × 10 9
1+ν 1 + 0,335
ε12 = σ12 = 9
( −4 × 10 6 ) = 75 × 10 −6
E 71 × 10
1+ν 1 + 0,335
ε13 = σ13 = (5 × 10 6 ) = 94 × 10 −6
E 71 × 10 9
1+ν 1 + 0,335
ε 23 = σ 23 = (10 × 10 6 ) = 188 × 10 −6
E 71 × 10 9
En forma matricial:
 211 − 75 94 
ε ij = − 75 − 165 188  × 10 − 6
 94 188 117 
La densidad de energía de deformación para un material elástico lineal viene dada por:

1 1 1
Ψ e = ε : C e : ε = ε : σ indicial
 →Ψ e = ε ij σ ij
2 2 2
Considerando la simetría de los tensores de tensión y de deformación la densidad de
energía de deformación resulta:
1
Ψe = [ε11σ11 + ε 22 σ 22 + ε33 σ 33 + 2ε12 σ12 + 2ε 23σ 23 + 2ε13σ13 ]
2
1
= [( 211)( 20) + ( −165)(0) + (117 )(15) + 2( −75)( −4) + 2(188)(10) + 2(94)(5) ]
2
= 5637 ,5 J / m 3
Podemos también obtener la densidad energía de deformación utilizando la ecuación:
1 1 1 1
Ψe= I σ2 − − II σ dev = I σ2 + − J 2
6(3λ + 2 µ ) 2µ 6(3λ + 2 µ ) 2µ
y considerando que: I σ = 3,5 × 10 7 ; II σ = −2,4933 × 1014 ; λ ≈ 5,3804 × 10 10 Pa ; µ = G ,

obtenemos:
Ψ e ≈ 5638 ,03 J / m 3
La diferencia entre los resultados obtenidos es debida a la aproximación numérica.
Ejemplo 6.13
Expresar la densidad energía de deformación en función de los invariantes principales de
ε.
Solución:
1 1 λTr (ε ) λ[Tr (ε )]2
Ψ e = ε : σ = ε : [λTr (ε )1 + 2 µε ] = ε2
1 1 + µ ε:ε =
:3 +µ ε:ε
2 2 2 Tr ( ε )
2
λ[Tr (ε )]
2
λ[Tr (ε )] 2
= + µ Tr (ε ⋅ ε T ) = + µ Tr (ε ⋅ ε )
2 2
λ[Tr (ε )]2
= + µ Tr (ε 2 )
2
Podemos sumar y restar el término µ [Tr (ε )]2 sin alterar la expresión:
λ[Tr (ε )]2
Ψe= + µ [Tr (ε ) ]2 + µ Tr (ε 2 ) − µ [Tr (ε ) ]2
2
=
1
2
{
(λ + 2 µ )[Tr (ε )]2 − µ [Tr (ε )]2 − Tr (ε 2 ) }
Considerando que los invariantes principales de ε son I ε = Tr (ε ) , II ε =
2
{
1 2
}
I ε − Tr (ε 2 ) ,
obtenemos que:
1
Ψ e = (λ + 2 µ )I ε2 − 2 µ II ε = Ψ e ( I ε , II ε )
2

Ejemplo 6.14
Se conocen las respuestas de un sólido termoelástico lineal en equilibrio a un sistema de
r r (I ) r (I )
acciones I (b ( I ) , t * en S σ ; u* ; en S ur ; ∆T ( I ) ) y a otro sistema de acciones
r r ( II ) r ( II )
II (b ( II ) , t * en S σ ; u* ; en S ur ; ∆T ( II ) ) . Justificar (demostrar) cuál sería la respuesta
al sistema I + II , (ver Oliver (2000)).
Solución:
Como estamos en el régimen lineal se cumplen que:
r r r r r ( I ) r ( II ) r r ( I ) r ( II )
b = b ( I ) + b ( II ) ; ∆T = ∆T ( I ) + ∆T ( II ) ; t* = t* + t* ; u * = u* + u *
Lo mismo para los campos:
r r r
u = u ( I ) + u ( II ) ; ε = ε ( I ) + ε ( II ) ; σ = σ ( I ) + σ ( II )
Partiendo de las ecuaciones de gobierno del problema termoelástico lineal en equilibrio:
Ecuaciones de Equilibrio:
r r r r r r
∇ xr ⋅ σ + ρb = ∇ xr ⋅ (σ ( I ) + σ ( II ) ) + ρ (b ( I ) + b ( II ) ) = [∇ xr ⋅ σ ( I ) + ρb ( I ) ] + [∇ xr ⋅ σ ( II ) + ρb ( II ) ] = 0
Ecuaciones Cinemáticas:
ε = ε ( I ) + ε ( II ) =
2
[
1 r r (I ) r
] [
1 r r
∇ x u + (∇ xr u ( I ) ) T + ∇ xr u ( II ) + (∇ xr u ( II ) ) T
2
]
=
1
2
{[ r
∇ xr u ( I )
r ( II )
+ ∇ xr u ] [ r (I ) r ( II ) T
+ ∇ xr u + ∇ xr u ]}
2
{ [r r
] [r r T
]} {
1
2
r rT
= ∇ xr u ( I ) + u ( II ) + ∇ xr (u ( I ) + u ( II ) ) = ∇ xr u + [∇ xr u] = ε
1
}
Ecuación Constitutiva:
σ = C e : ε + M∆T
donde M es el tensor de tensiones térmicas
σ = C e : ε + M∆T = C e : (ε ( I ) + ε ( II ) ) + M (∆T ( I ) + ∆T ( II ) )
= (C e : ε ( I ) + M∆T ( I ) ) + (C e : ε ( II ) + M∆T ( II ) )
= σ ( I ) + σ ( II )
Se comprobando así que se cumplen todas las condiciones. Luego, también se puede
aplicar el principio de la superposición al problema termoelástico lineal, como era de
esperar ya que estamos en el régimen lineal.
Ejemplo 6.15
Considérese una barra de 7,5m de longitud y 0,1m de diámetro que está constituida por un
1
material cuyas propiedades son: E = 2,0 × 10 11 Pa y α = 20 × 10 −6 . Inicialmente la barra
ºC
está a 15º C y la temperatura aumenta a 50 º C .
a) Determinar el alargamiento de la barra considerando que la barra pueda expandirse
libremente;
b) Suponga que la barra ya no puede alongarse libremente porque en sus extremos se han
colocado bloques de hormigón, ver Figura 6.6(b). Obtener la tensión en la barra.

OBS.: Considerar el problema en una dimensión.

x
∆L = ∆L(1) + ∆L( 2 )
∆L(1)
∆T
∆T
L
L
∆L( 2)
a) b)
Figura 6.6: Barra bajo variación de temperatura.

Solución:
a) Para obtener el alargamiento debemos calcular previamente la deformación según la
dirección del eje de la barra:
ε ij = α ∆T δ ij
Como se trata de un caso unidimensional solo consideraremos la componente de la

deformación según el eje x , ε 11 = ε x , luego:
ε 11 = ε x = 20 × 10 −6 (50 − 15) = 7 × 10 −4
El alargamiento se obtiene según la integral:
L
∫
∆L = ε x dx = ε x L = 7 × 10 − 4 × 7,5 = 5,25 × 10 − 3 m
0
Observar que como la barra puede expandirse libremente, ésta está libre de tensión.
b) Si las extremidades no pueden moverse, surgirán tensiones uniformes que vienen dadas
por:
σ x = − Eα ∆T = − E " ε x " = −2,0 × 1011 × 7 × 10 −4 = −1.4 × 10 8 Pa
Observemos que en el caso 2) no hay deformación, ya que ∆L = 0 . No obstante, es
equivalente a una barra de longitud L + ∆L en la cual aplicamos una tensión de compresión
hasta obtener la longitud final igual a L .
Ejemplo 6.16
Dado un material elástico lineal, homogéneo e isótropo con las siguientes propiedades
mecánicas: E = 10 6 Pa (módulo de Young), ν = 0,25 (coeficiente de Poisson),
α = 20 × 10 −6 º C −1 (Coeficiente de dilatancia térmica).
Considérese que en un determinado punto del sólido se conoce el estado tensional y que
viene dado por:
12 0 4
σ ij =  0 0 0 Pa
 4 0 6
Se pide:

a) Determinar las tensiones y direcciones principales; Obtener la tensión tangencial

máxima.
b) Las deformaciones en dicho punto. Determinar también las deformaciones y direcciones
principales;
c) Determinar la densidad de energía de deformación.
d) Si ahora, a éste sólido sufre una variación de temperatura ∆T = 50º C , ¿Cual es el estado
de deformación final en este punto?
e) ¿Se puede decir que estamos ante un caso de Tensión Plana?
Solución:
a) Obtenemos los autovalores al resolver el determinante característico. Además
observemos que ya se conoce un autovalor σ 2 = 0 que está asociado a la dirección
nˆ i( 2 ) = [0 ± 1 0] . Luego, es suficiente resolver el determinante:
12 − σ 4
=0 ⇒ σ 2 − 18σ + 56 = 0
4 6−σ
Resolviendo la ecuación cuadrática obtenemos que:
18 ± 324 − 224 σ1 = 14
σ(1,3) = ⇒ 
2 σ3 = 4
14 0 0
σ'ij =  0 0 0 Pa
 0 0 4
A continuación obtenemos las direcciones principales (autovectores que deben ser

versores, vectores unitarios), resultando:
 2 1 
σ1 = 14 autovector
 → nˆ i(1) =  0  = [0 ,8944 0 0 ,4472]
 5 5
 → nˆ i( 2 ) = [0 1 0]
 1 − 2
 → nˆ i(3) =  0  = [0,4472 0 − 0 ,8944]
 5 5
Haciendo el cambio de nomenclatura tal que σ I > σ II > σ III , tenemos que σ I = 14 ,
σ II = 4 , σ III = 0 .
Podemos obtener la tensión tangencial máxima como:
σ I − σ III (14) − (0)
σ S max = = = 7 Pa
2 2

σ S (Pa )
σ S max = 7
σ N (Pa)
σ III = 0 σ II = 4
σ I = 14
b) Las componentes del tensor de tensiones de Cauchy vienen dadas por:

−λ 1
σ ij = λTr (ε )δ ij + 2 µε ij inversa
→ ε ij = Tr (σ )δ ij + σ ij
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
−1
Recordar que σ = C e : ε , la inversa ε = C e : σ .
νE E 1
donde λ= = 4 × 105 Pa , µ =G= = 4 × 105 Pa , = 1,25 × 10 −6 ,
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν ) 2µ
−λ − λTr (σ )
Tr (σ ) = 18 , = −2,5 × 10 − 7 Pa , = −4,5 × 10 −6 Pa
2µ (3λ + 2µ ) 2 µ (3λ + 2 µ )
 1 0 0 12 0 4  10,5 0 5
  
εij =  − 4,5 × 10 0 1 0 + 1,25 × 10  0 0 0  =  0 − 4,5 0 × 10− 6
−6   −6  
 0 0 1   4 0 6   5 0 3

Para un material isótropo lineal las direcciones principales de las tensiones y deformaciones
coinciden. Las deformaciones principales podemos obtener trabajando en el espacio
−λ 1
principal: ε′ij = Tr (σ )δ ij + σ′ij :
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
 1 0 0 14 0 0  13 0 0
  
ε ′ij =  − 4,5 × 10 0 1 0 + 1,25 × 10  0 0 0  =  0 − 4,5 0  × 10 −6
−6   −6  
 0 0 1  0 0 4   0 0 0,5

1 1
c) La densidad de energía de deformación viene dada por Ψ e = σ : ε = σij εij . Podemos
2 2
utilizar el espacio principal donde se cumple que:
13 0 0 14 0 0 
ε ′ij =  0 − 4,5 0  × 10 − 6
 ; σ ′ij =  0 0 0 
 0 0 0,5  0 0 4
Luego, podemos utilizar el espacio principal para obtener la densidad de energía de

deformación:

1 1 1
Ψ e = σij ε ij = σ′ij ε′ij = [σ11′ ε11′ + σ′33ε′33 ] = 92 × 10 − 6 J3
2 2 2 m
d) Utilizando el principio de la superposición, podemos decir que:
εij = ε ij (σ ) + εij (∆T ) = ε ij (σ ) + α ∆T δ ij
Luego,
10,5 0 5 1 0 0 1010,5 0 5 
  −6 −6   
ε′ij =  0 − 4,5 0 × 10 + 20 × 10 × 500 1 0 =  0 995,5 0  × 10− 6
 5 0 3 0 0 1  5 0 1003
Las direcciones principales del tensor de deformación infinitesimal son las mismas del
tensor de tensiones.
e) No podemos decir que se trata de un estado de tensión plana ya que no tenemos
información del estado tensional de todo el medio continuo. Solo estaremos en el caso de
tensión plana cuando el CAMPO de tensión es independiente de una dirección.
Ejemplo 6.17
Considérese una barra donde en una de las extremidades se aplica una fuerza igual a
6000 N como se indica en la Figura 6.7. Determinar ε x , ε y , ε z y el cambio de longitud en
las dimensiones de la barra. Considérese también que la barra está constituida por un
material cuyas propiedades elásticas son: Módulo de Young: E = 10 7 Pa ; Coeficiente de
Poisson: ν = 0,3 .
Hipótesis: Régimen de pequeñas deformaciones, y material elástico lineal, homogéneo e
isótropo.
1m
100 m
1m =
y, v
6000
σy =
1×1
x, u F = 6000 N
z, w
Figura 6.7

Solución:
Teniendo en cuenta que para un material elástico linear e isótropo, las tensiones normales
solo producen deformaciones normales, donde:
ν
εx =
1
E
[ ( )]
σx − ν σ y + σz = − σ y = −
E
(0,3)(6000 )
10 7
= −0,00018
σ y 6000
1
E
[ ]
ε y = σ y − ν (σ x + σ z ) =
E
=
10 7
= 0,0006
ν
1
[ ( )]
ε z = σ z − ν σ x + σ y = − σ y = −0,00018
E E
Los cambios de longitud en las dimensiones de la sección son:
u = w = −0,00018 × 1 = −1,8 × 10 −4 m
y de la longitud:
v = 0,0006 × 100 = 6,0 × 10 −2 m
Ejemplo 6.18
Consideremos un prisma cuadrangular regular cuyo material elástico linear e isótropo tiene
de módulo de elasticidad EP = 27,44 × 105 N / cm2 y coeficiente de Poisson ν = 0,1 . La
longitud del lado de la sección recta es a = 20cm . En ambas bases del prisma se colocan
dos placas perfectamente lisas y rígidas, de peso despreciable, unidas entre sí mediante
cuatro cables de sección AC = 1cm2 y módulo de elasticidad EC = 19,6 × 106 N / cm2 de
longitudes iguales a la altura del prisma l = 1m , simétricamente dispuesto, como indica en la
Figura 6.8, (ver Ortiz Berrocal (1985)).
Sobre dos caras laterales opuestas del prisma se aplica una fuerza de compresión uniforme
p = 7350 N / cm 2 . Se pide calcular:
a) Tensión en los cables;
b) Tensiones principales en el prisma;
c) Variación de volumen experimentada por el prisma.
Solución:
Verifiquemos que el cable y el prisma tienen que deformarse, según dirección z , de igual
manera:
ε Pz = ε Cz
En el cable se cumple que:
σCz
σCz = EC ε Cz ⇒ εCz =
EC
El campo de tensiones en el prisma viene dado por:
 
0 0 0 
P  
σij = 0 − p 0 
 4σCz AC 
0 0 − a 2 

a) Configuración de referencia
b) Configuración deformada
z
∆l p
p p
l = 1m
a
y
a
Figura 6.8
Deformación del prisma según dirección z :

1  4σCz AC 
ε Pz =
1
EP
[ (
σz − ν σx + σy = −
EP  a 2
)] + ν p

Aplicando que ε Pz = ε Cz :
1  4σCz AC  σCz
ε Pz = εCz ⇒ − + ν p =
EP  a2  EC
Tras algunas manipulaciones algebraicas obtenemos la tensión en el cable:
νEC pa 2 0,1 × 19,6 × 106 × 7350 × 202 N
σc = = = 4900 2
( EP a 2 + 4 EC AC ) 5 2 6
(27,44 × 10 × 20 + 4 × 19,6 × 10 × 1) cm
La tensión normal según dirección z en el prisma queda:
4σC AC 4 × 4900 × 1 N
σ Pz = − 2
=− 2
= −49 2
a 20 cm
Tensor de tensiones en el prisma:
0 0 0 
 N
σ ijP = 0 − 7350 0 
cm 2
0 0 − 49
Variación de volumen en el prisma:
∆V = ε V V 0
donde εV = I ε es la deformación volumétrica lineal (pequeñas deformaciones):

σx + σ y + σz
εV = I ε = ε x + ε y + ε z = (1 − 2ν ) = −2,12857 × 10−3
EP
y V0 = 4 × 10 4 cm 3 es el volumen del prisma, resultando:

∆V = ε V V0 = (−2,12857 × 10 −3 )(4 × 10 4 ) = −85,1428cm 3
Ejemplo 6.19
Dos paralelepípedos iguales y formados por el mismo material (elástico lineal e isótropo) y
de dimensiones a × b × c , se colocan a uno y otro lado de una placa lisa rígida adosados a
ella por sus caras a × c , de tal forma que sus ejes de simetría perpendiculares a dichas caras
sean coincidentes. Ambos paralelepípedos, junto con la placa, se introducen en una ranura
de anchura igual a dos veces la longitud de la arista b más el espesor de la placa. Las
paredes de la ranura son planas, rígidas y perfectamente lisas, (ver Ortiz Berrocal (1985)).
Se aplican respectivamente a los bloques en sus caras superiores y perpendiculares a ellas
fuerzas uniformemente repartidas p1 y p 2 por unidad de superficie.
Conociendo el módulo de elasticidad longitudinal E y el coeficiente de Poisson ν , se pide
calcular:
a) Las tensiones principales en ambos bloques
b) Las variaciones de longitud de las aristas de los bloques.
a
p1 p2
1 2
c
y
b b
x
Figura 6.9.
Solución:
Prisma 1: σ (x1) = 0 ; σ (y1) ; σ (z1) = − p1
Prisma 2: σ (x2) = 0 ; σ (y2) ; σ (z2) = − p 2

Por compatibilidad de tensión:

σ (y1) = σ (y2) = σ y
ε (y1) + ε (y2 ) = 0 ⇒
1 (1)
E
[ ( 1
)] [
σ y − ν σ (x1) + σ (z1) + σ (y2) − ν σ (x2 ) + σ (z2 ) = 0
E
( )]
[
⇒ σ y − ν σ (z1) ] [
+ σy −ν σz = 0
( 2)
⇒ ] [
σ y + ν p1 + σ y + ν p 2 = 0 ] [ ]
Resultando
ν ( p1 + p2 )
σy = −
2
ν ( p1 + p2 )
Prisma 1: σ (x1) = 0 ; σ (y1) = − ; σ (z1) = − p1
2
ν ( p1 + p2 )
Prisma 2: σ (x2) = 0 ; σ (y2 ) = − ; σ (z2 ) = − p2
2
Las deformaciones en cada prisma viene dadas por:
Prisma 1:
ε (x1) =
1 (1)
E
[ (
σ x − ν σ (y1) + σ (z1) =
ν
2E
)]
[ν ( p1 + p2 ) + 2 p1 ]
ε (y1)
1
[ (
= σ (y1) − ν σ (x1) + σ (z1) =
E
ν
2E
)]
( p1 − p2 )
ε (z1)
1
[ (
= σ (z1) − ν σ (x1) + σ (y1) =
E
1 2
2E
)]
ν ( p1 + p2 ) − 2 p1 [ ]
Prisma 2:
ε (x2 ) =
E
[
1 ( 2)
(
σ x − ν σ (y2) + σ (z2 ) =
ν
2E
)]
[ν ( p1 + p2 ) + 2 p2 ]
ε (y2 )
1
[ (
= σ (y2 ) − ν σ (x2) + σ (z2 ) =
E
ν
2E
)]
( p2 − p1 )
ε (z2 )
1
[ (
= σ (z2 ) − ν σ (x2) + σ (y2 ) =
E
1 2
2E
)]
ν ( p1 + p2 ) − 2 p2[ ]
Variación de las aristas:
Prisma 1 Prisma 2
aν aν
∆a (1) = ε (x1) a = [ν ( p1 + p 2 ) + 2 p1 ] ∆a ( 2 ) = ε (x2 ) a = [ν ( p1 + p 2 ) + 2 p 2 ]
2E 2E
bν bν (6.39)
∆b (1) = ε (y1) b = ( p1 − p 2 ) ∆b ( 2 ) = ε (y2 ) b = ( p 2 − p1 )
2E 2E
∆c (1) = ε (z1) c =
c
2E
[
ν 2 ( p1 + p 2 ) − 2 p1 ] ∆c ( 2) = ε (z2) c =
c
2E
[
ν 2 ( p1 + p 2 ) − 2 p 2 ]
Ejemplo 6.20
Un cubo metálico que tiene longitud de arista a = 0,20m se sumerge en el mar a una
profundidad z = 400m .

Conociendo el módulo de elasticidad longitudinal del metal E = 21 × 1010 Pa , el coeficiente

de Poisson ν = 0,3 , calcular la variación de volumen que experimenta el cubo sumergido.
Considerar la aceleración de la gravedad igual a g = 10m / s 2 .
OBS.: Aunque la densidad de masa varía con la temperatura, salinidad, y presión
(profundidad) considerar la densidad de masa del agua del mar igual a ρ = 1027 kg / m 3 .
Solución:
Debido a la profundidad y a las dimensiones del cubo podemos tomar como una buena
aproximación que todo el cubo está sometido a una misma presión, ver Figura 6.10.
h = 400m p
p
p
Figura 6.10
Podemos obtener la presión a partir de la segunda ley de Newton F = ma = Vρ g (peso de la

columna de agua) y dividiendo por el área:
F Vρ g Ahρ g kg m kg m
p= = = = ρ gh = 1027 3 10 2 400m = 4,108 × 10 6 2 2 = 4,108 × 10 6 Pa
A A A m s m s
Luego, las componentes del tensor de tensiones en el cubo vienen dadas por:
− p 0 0  − 4,108 0 0 
  
σ ij =  0 − p 0  =  0 − 4,108 0  MPa
 0 0 − p   0 0 − 4,108
Como solo tenemos componentes normales de tensión y el material es isótropo, solo habrá
componentes normales de deformación e iguales:
εz = εy = εx =
1
E
[ (
σx − ν σ y + σz = )] 1
21 × 1010
[− 4,108 − 0,3 (− 4,108 − 4,108 )]× 10 6
Resultando
ε z = ε y = ε x = −7,82 × 10 −6
En pequeñas deformaciones la deformación volumétrica lineal es igual a la traza del tensor

de deformaciones infinitesimal:

∆V
= DVL ≡ ε V = Tr (ε ) ⇒ ∆V = V0 Tr (ε ) = 0,2 3 × ( −2,346 × 10 −5 ) = −1,8768 × 10 − 7 m 3
V0
donde hemos considerado que Tr (ε ) = −2,346 × 10 −5 .
Ejemplo 6.21
Un cilindro macizo, de 0,05m de radio de la base y 0,25m de altura, está constituido por
un material elástico lineal, de módulo de elasticidad longitudinal E = 3 × 10 4 MPa y
coeficiente de Poisson ν = 0,2 . Dicho cilindro se sitúa entre los pistones de una prensa,
que se pueden considerar infinitamente rígidos, y todo ello se encierra en recipiente
hermético, como se indica en la Figura 6.11.
Se llena el recipiente con aceite, y mediante el mecanismo adecuado, se eleva la presión en
el fluido hasta 15MPa . Haciendo funcionar la prensa, se aplica una fuerza axil total de
F = 2,35619 × 10 5 N sobre las bases del cilindro. Esta fuerza axil es el resultado debido a la
acción de la prensa más el producido por la presión del aceite sobre los pistones, y se puede
considerar uniformemente repartido sobre las bases.
Se pide determinar, en un punto genérico del cuerpo:
a) Las componentes del tensor de tensiones;
b) Las componentes del tensor de deformaciones;
c) Las componentes del campo de desplazamientos ( u , v , w ).
aceite
y
0,25m
x x
A A′
Corte AA′
F
0,1m
Figura 6.11: Ensayo de compresión triaxial.
Solución:
a) Tensor de tensiones

F 2,35619 × 10 5
σz = − =− = −30 MPa ; σ x = σ y = −15MPa
A π(0,05) 2
Las componentes del tensor de tensiones son:
 − 15 0 0 

σ ij =  0 − 15 0  MPa
 0 0 − 30
b) Para un material elástico, lineal, homogéneo e isótropo, las tensiones normales solo
producen deformaciones normales, luego:
 1
[ (
ε x = E σ x − ν σ y + σ z )]

 1
[
ε y = σ y − ν (σ x + σ z )
E
]

 1
[ (
ε z = E σ z − ν σ x + σ y )]

Sustituyendo los valores de las variables obtenemos las siguientes componentes para el
Tensor de Deformaciones:
− 2 0 0

ε ij =  0 − 2 0  × 10 − 4
 0 0 − 8
c) Campo de desplazamientos
Como estamos en pequeñas deformaciones se cumplen las siguientes relaciones:
∂u ∂v ∂w
εx = ; εy = ; εz =
∂x ∂y ∂z
Integrando y obteniendo los valores de las constantes de integración obtenemos finalmente
el campo de desplazamientos:
u = −2 × 10 −4 x ; v = −2 × 10 −4 y ; w = −8 × 10 −4 z
Ejemplo 6.22
Un hexaedro regular, de 0,1m de lado, está constituido por un material cuyas propiedades
mecánica viene representadas por las constantes de Lamé: λ = 8333,33MPa ,
µ = 12500 MPa .
Mediante una máquina de ensayos adecuada se le impone la deformación representada en la
Figura 6.12, en la cual todas las caras continúan siendo planas, las caras AEFB y DHGC
pasan a ser rombos y las restantes continúan siendo cuadradas. En este estado se pide
calcular:
a) El campo de desplazamientos;
b) El campo de deformaciones;
c) El campo de tensiones;
d) Las deformaciones y tensiones principales en el centro del hexaedro;
e) Las acciones ejercida por la máquina de ensayo sobre las caras ABFE y BCGF .

H H′ G G′
tan(α ) ≈ α = 0,001
E
E′ F F′
α C = C′
D = D′ y
A = A′ B = B′
x
Figura 6.12: Hexaedro deformado.
Solución:
a) Según la Figura 6.12 podemos verificar que solo habrá componentes tangenciales de
deformación. Además verificamos también que no hubo desplazamientos según las
direcciones x y z , luego u = 0 , w = 0 . A través de una analogía de triángulos podemos
sacar el desplazamiento v :
v
tan(α ) ≈ α = 0,001 = ⇒ v( z ) = 0,001z
z
Campo de desplazamiento:
z
u = 0

v( z ) = 0,001z
w = 0
 E E′
v(z )
z
b) Teniendo en cuenta las componentes del tensor de deformaciones:

 ∂u 1  ∂v ∂u  1  ∂w ∂u 
 1 1    +   + 
 εx γ xy γ xz 
 ∂x 2  ∂x ∂y  2  ∂x ∂z 
2 2
1 1   1  ∂v ∂u  ∂v 1  ∂w ∂v  
εij =  γ xy εy γ yz  =   +   + 
2 2   2  ∂x ∂y  ∂y 2  ∂y ∂z  
1 1 
 2 γ xz γ yz ε z   1  ∂w ∂u  1 ∂w ∂v 


∂w 
  2  ∂x + ∂z  +  
2  ∂y ∂z 
 2
   ∂z 
Concluimos que ε x = ε y = ε z = γ xy = γ xz = 0 y la componente γ yz viene dada por:
∂v ∂w
γ yz = + = 0,001
∂z ∂y
 1 1 
 εx 2
γ xy
2
γ xz 
1 1  0 0 0 
ε ij =  γ xy εy 
γ yz  = 0 0 0,0005
2 2 
1 γ 1 0 0,0005 0 
 2 xz γ yz ε z 
2 
c) Campo de tensiones σ = λTr (ε )1 + 2µ ε

Considerando Tr (ε ) = 0 , λ = 8333,33MPa , µ = 12500MPa , resulta:
0 0 0  0 0 0 

σij = 2 × (12500) 0 0 
0,0005 MPa = 0 0 12,5 MPa

0 0,0005 0  0 12,5 0 
d) Deformaciones principales:
−ε 0,0005 ε 2 = +0,0005
=0 ⇒ ε 2 = 0,0005 2 ⇒ ε = ±0,0005 ⇒ 
0,0005 −ε ε 3 = −0,0005
Recordemos que en pequeñas deformaciones las direcciones principales de tensiones
coinciden con las direcciones principales de deformaciones, luego podemos aplicar la
expresión σ = λTr (ε )1 + 2µ ε en el espacio principal de deformación:
0 0 0  0 0 0 

σ′ij = 2 × (12500) 0 0,0005  
0  = 0 12,5 0  MPa
0 0 − 0,0005 0 0 − 12,5
e) Para obtener la fuerza total en una cara, multiplicamos la fuerza de superficie por el área
de la respectiva cara. La fuerza de superficie se obtiene a través de la expresión del vector
tensión t (n) = σ ⋅ nˆ . Para la cara ABFE la normal viene dada por nˆ i = [1,0,0] , luego:
ˆ
 t 1 ( ABFE )  0 0 0  1 0

 ( ABFE )      
t 2  = 0 0 12,5 0 = 0
 t ( ABFE )  0 12,5 0  0 0
 3      
Para la cara BCGF la normal viene dada por nˆ i = [0,1,0] , luego

 t 1 ( BCGF )  0 0 0  0   0 
 ( BCGF )      
t 2  = 0 0 12,5 1  =  0  MPa
 t ( BCGF )  0 12,5 0  0 12,5
 3      
Si hacemos el mismo procedimiento para las demás caras verificamos que la representación
de las fuerzas de superficies viene indicada tal y como se muestra en la figura abajo:
z
H H′ G
G′
E E′ F F′
α C = C′
D = D′ y
A = A′ B = B′
Ejemplo 6.23
Sobre el prisma recto de la Figura 6.13 actúan las fuerzas F1 = 10 N y F2 = 2 N sobre las
10
caras indicadas. Las longitudes de las aristas del prisma son: AB = 4cm , AD = cm ,
3
AA′ = 2cm . Sabiendo que el material que constituye el prisma tiene como propiedades
N
termo-mecánicas: Módulo de Young E = 2,5 × 10 6 2 , coeficiente de Poisson ν = 0,25 , y
cm
1
coeficiente de expansión térmico α = 5 × 10 −8 .
ºC
a) Obtener las tensiones principales; b) Obtener las componentes del vector tensión en el
plano Π . ¿Es en el plano Π donde actúa la máxima tensión tangencial? Justificar la
respuesta. c) Obtener el valor de las fuerzas F1 y F2 que se deben aplicar para que no haya
desplazamiento, según las direcciones x1 y x2 , cuando el prisma esté sometido a una
variación de temperatura de ∆T = 20º C .

x2 A2
A1
F2
B
Π
D
A
F1
F1
x1
60º
A′
F2
x3
Figura 6.13.
a) Campo de tensiones
 F1 
A 0 0
 1  1,25 0 0
10 − F2 N
A1 = 8,0 , A2 = 4 × ⇒ σ ij =  0 0 =  0 − 0,15 0
 
3  A2  cm 2
0   0 0 0 
0 0
 
 
Que son las propias tensiones principales.
x2
r ˆ
t (n)
Π n̂
D
A
x1
60º
A′
x3
Figura 6.14.

 3 1 
La normal (vector unitario) tiene componentes: nˆ i =  ; ; 0 , ver Figura 6.14.
 2 2 
r ˆ
Luego, el vector tensión t (n) viene dado por:
 3
 
1,25 0 0  2   1,0825 
rˆ 1  
t (n) = σ ⋅ nˆ =  0 − 0,15 0  = − 0,075
ˆ ˆ
indicial
 → t i(n) = σijnˆ j ⇒ t i(n)
 2 
 0 0 0  0   0 
 
 
La componente normal:
 3
 
 2 
rˆ 1 
σ N = t (n) ⋅ nˆ = t i(n)nˆ i σ N = [1,0825 − 0,075 0] 
ˆ
⇒ = 0,9
 2 
 0 
 
 
La componente tangencial:
r ˆ 2 r ˆ 2
t (n) = σ 2N + σ 2S ⇒ σS = t (n) − σ 2N
donde
 1,0825 
rˆ r (nˆ ) r (nˆ )
= t ⋅ t = t i t i = [1,0825 − 0,075 0] − 0,075 = 1,1775
2
(nˆ ) (nˆ )
t (n )
 0 
Luego:
r ˆ 2
σS = t (n) − σ 2N = 1,1775 − 0,9 2 = 0,60621778
Si dibujamos el círculo de Mohr de tensiones

τ
σ III = −0,15 0 σ I = 1,25 σ N ( N / cm 2 )
Verificamos que en cualquier punto del sólido la tensión tangencial máxima está en un
 2 2 
plano definido por la normal nˆ i =  ; ; 0 y tiene como valor máximo
 2 2 

σ I − σ III
τ max = = 0,7 > σ S
2
c) Consideremos el campo de deformaciones:
1+ν ν 1+ν ν
ε= σ − Tr (σ )1 + α ∆T 1 εij = σij − Tr (σ )δ ij + α ∆T δ ij
E E E E
Para el caso en particular Tr (σ ) = σ11 + σ 22 :
0 0 0  σ11 0 0 1 0 0
0 0 0  = 1 + ν  0 σ  ν 
0 + α∆T − Tr (σ ) 0 1 0

  E  22
 E 
0 0 ε 33   0 0 0 0 0 1
Luego, montamos el siguiente sistema:

 1+ν  ν  1+ν  ν 
ε11 = 0 = σ11 + α ∆T − Tr (σ ) = σ11 + α ∆T − (σ11 + σ 22 )
 E  E  E  E 

ε = 0 = 1 + ν σ + α ∆T − ν Tr (σ ) = 1 + ν σ + α ∆T − ν (σ + σ )
 22 E
22  E  E
22  E
11 22 
   
Resolviendo el sistema anterior, obtenemos que:
Eα ∆T N
σ11 = σ 22 = − = −3,33333 2
(1 − ν ) cm
Luego, las fuerzas vienen dadas por:
 F1 = σ11 A1 = −26,66666 N

 F2 = σ 22 A2 = −44,44444 N

6.2 Elasticidad Bidimensional
Ejemplo 6.24
a) Definir el estado de deformación plana y el estado de tensión plana. b) Obtener las
relaciones σ (ε ) y ε(σ ) para el caso de deformación plana y tensión plana. c) Dar ejemplos
prácticos donde se pueden aplicar el estado de tensión plana y de deformación plana.
Solución:
a.1) El caso de tensión plana se aplica a estructuras donde una de las dimensiones es mucho
menor que las otras dos y la carga se aplica según el plano definido por las dos dimensiones
predominantes. En este caso el campo de tensiones de Cauchy tiene la siguiente
característica σi 3 = σ3i = 0 .
a.2) El caso de deformación plana se aplica a estructuras prismáticas donde una de las
dimensiones (eje prismático) es mucho mayor que las otras dos y la carga se aplica normal
al eje prismático. En este caso el campo de deformaciones tiene la siguiente característica
ε i 3 = ε 3i = 0 . Además, para que estas condiciones se cumplan, el material y la carga no
deben cambiar a lo largo del eje prismático.
b.1 – Estado de Tensión Plana) En el caso de tensión plana, las componentes del tensor
de tensión serán:
 σ11 σ12 0  σ x τ xy 0
σ ij = σ12 σ 22 0 =  τ xy σy 0 (6.40)
 0 0 0  0 0 0
Partimos de la ecuación de deformación:
−λ 1 −λ 1
ε= Tr (σ )1 + σ εij = Tr (σ )δ ij + σij
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ 2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
y su traza viene dada por:
−λ 1 − 3λ 1 1
ε :1 = Tr (σ )1 : 1 + σ :1 = Tr (σ ) + Tr (σ ) = Tr (σ )
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ 2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ (3λ + 2 µ )
1
⇒ Tr (ε ) = Tr (σ ) ⇔ Tr (σ ) = (3λ + 2 µ ) Tr (ε )
(3λ + 2 µ )
La componente ε 33 deja de ser incógnita ya que:
−λ 1 −λ
ε 33 = Tr (σ )δ 33 + σ 33 = Tr (σ )
2 µ (3λ + 2 µ ) {
=1
2 µ = 0 2 µ (3λ + 2 µ )
{
−λ −λ −λ
⇒ ε 33 = Tr (σ ) = (3λ + 2 µ ) Tr (ε ) = Tr (ε )
2 µ (3λ + 2 µ ) 2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
(6.41)
−λ
⇒ ε 33 = (ε 11 + ε 22 + ε 33 )
2µ
−λ
⇒ ε 33 = (ε 11 + ε 22 )
(λ + 2 µ )

Las componentes del tensor de tensiones σ ij = λTr (ε )δ ij + 2 µε ij quedan:
1 0 0  ε11 ε 12 0 
σ ij = λ(ε11 + ε 22 + ε 33 ) 0 1 0 + 2 µ ε12 ε 22 0 
  
0 0 1  0 0 ε 33 
1 0 0  ε11 ε 12 0 
− λ2
= [λ(ε11 + ε 22 ) + (ε 11 + ε 22 )]0 1 0 + 2 µ ε 12
  ε 22 0  (6.42)
(λ + 2 µ )
0 0 1   0 0 ε 33 
1 0 0  ε11 ε 12 0 
2λµ
= (ε 11 + ε 22 ) 0 1 0 + 2 µ ε12 ε 22 0 
  
(λ + 2 µ )
0 0 1  0 0 ε 33 
Las ecuaciones anteriores pueden ser escritas en notación indicial como:
 λµ
σ ij = (λ + 2 µ ) Tr (ε )δ ij + 2 µε ij ; (i, j = 1,2) con Tr (ε ) = ε11 + ε 22

 (6.43)
ε = −λ 1
Tr (σ )δ ij + σ ij (i, j = 1,2,3) (lo mismo que 3D)
 ij 2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
ó
 νE E
σij = (1 − ν 2 ) Tr (ε )δ ij + (1 + ν ) ε ij ; (i, j = 1,2) con Tr (ε ) = ε11 + ε 22
 (6.44)
ε = − ν Tr (σ )δ + (1 + ν ) σ (i, j = 1,2,3) (lo mismo que 3D)
 ij E
ij
E
ij
La ecuación (6.42) también puede ser reescrita como:

 4 µ (λ + µ ) 2λµ  
 ε 11 + ε 22  2 µ ε 12 0
 (λ + 2 µ ) (λ + 2 µ )  
  4 µ (λ + µ ) 2λµ  
σ ij =  2 µ ε 12  ε 22 + ε 11  0
  (λ + 2 µ ) (λ + 2 µ )  
 
 0 0 0
 
Teniendo en cuenta las relaciones entre variables mecánicas podemos decir que:
4 µ (λ + µ ) E 2λµ νE E E (1 − ν ) E (1 − ν )
= , = , 2µ = = = , luego:
(λ + 2 µ ) (1 − ν ) (λ + 2 µ ) (1 − ν )
2 2
(1 + ν ) (1 + ν )(1 − ν ) (1 − ν 2 )
(ε + ν ε ) (1 − ν )ε 0
E  11 22 12

σ ij =  (1 − ν ) ε 12 ( ε 22 + ν ε 11 ) 0 
(1 − ν 2 )  
 0 0 0
Solución alternativa: Notación de Voigt y notación ingenieril
Considerando las condiciones σi 3 = σ3i = 0 , la relación ε(σ ) queda:

   1 −ν −ν  
 εx   E 0 0 0 σx 
   E E
−ν 1 −ν  
 εy   0 0 0 σ y 
   E E E  0
  −ν −ν 1  
 εz   0 0 0 σz 

 = E E E
1   (6.45)
 γ xy   0 0 0 0 0 τ xy 
   G   0
 γ yz   0 1  τ yz 
   0 0 0 0  0
G 
 γ zx   1 
 τ zx 
 0 0 0 0 0 
   G   
Eliminando columnas y filas correspondientes a la tensión cero, la relación de deformación,

ε (σ ) , para el caso de tensión plana viene dada por:
 1 −ν 
0
 εx   E E σ   εx   1 −ν 0  σx 
  −ν 1   x  G= E   1  
 εy  =  E 0   σ y   → ε y  =  − ν
2 (1+ν )
1 0   σ y  (6.46)
E E
 γ xy   
1  τ xy   γ xy   0 0 2(1 + ν ) τ xy 
   0 0  
 G 
La inversa de la relación anterior resultará la ley de Hooke, σ (ε ) , para el caso de tensión

plana:
 
1 ν
σ x  0   εx 
  E  
σ y  = 1 − ν 2 ν 1 0  εy  (6.47)
τ xy   1−ν   
  0 0  γ xy
 2  
Notar que en el estado plano de tensión la componente de la deformación ε z no resultar
ser igual a cero, ya que la deformación normal ε z no solo depende de la tensión normal a
esta dirección, i.e.:
εz =
1
E
[ ( 1
σz −ν σx + σ y = −ν σx + σ y
E
)] [ ( )] (6.48)
Las componentes del tensor de deformaciones quedaran representadas por:

 εx 1
2
γ xy 0
 
ε ij =  12 γ xy εy 0 (6.49)
 0 0 ε z 

b.2 – Estado de Deformación Plana)
En el caso de deformación plana se cumple que:
 ε 11 ε12 0  ε x 1
2
γ xy 0
 
ε ij = ε 12 ε 22 0 =  12 γ xy εy 0 (6.50)
 0 0 0  0 0 0
Partimos de la ecuación de tensión:

σ = λTr (ε )1 + 2 µε ; σ ij = λTr (ε )δ ij + 2 µε ij
y su traza puede ser obtenida como sigue:

σ : 1 = λTr (ε )1 : 1 + 2 µε : 1 ⇒ ⇒ Tr (σ ) = 3λTr (ε ) + 2 µTr (ε ) = [3λ + 2 µ ]Tr (ε )
Tr (σ ) σ + σ 22 + σ 33
⇒ Tr (ε ) = = 11
3λ + 2 µ 3λ + 2 µ
La componente σ 33 deja de ser incógnita ya que:
σ ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ij ⇒ σ 33 = λTr (ε )δ 33 + 2µ ε 33 ⇒ σ 33 = λTr (ε ) (6.51)
Luego, la componente σ 33 queda:

λ
σ 33 = λTr (ε ) = (σ11 + σ 22 + σ 33 )
3λ + 2 µ
λ λ
⇒ σ 33 − σ 33 = (σ11 + σ 22 )
3λ + 2 µ 3λ + 2 µ
 λ  λ
⇒ σ 33 1 −  = (σ11 + σ 22 )
 3λ + 2 µ  3λ + 2 µ
λ
⇒ σ 33 = (σ11 + σ 22 )
2(λ + µ )
−λ 1
Las componentes de deformación ε ij = Tr (σ )δ ij + σ ij resultan:
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
1 0 0  σ11 σ12 0 
−λ   1 
ε ij = (σ11 + σ 22 + σ 33 ) 0 1 0 +  σ12 σ 22 0 
2 µ (3λ + 2 µ ) 2µ
0 0 1  0 0 σ 33 
1 0 0  σ11 σ12 0 
−λ  λ   1 
=  σ11 + σ 22 + (σ11 + σ 22 ) 0 1 0 + σ12 σ 22 0  (6.52)
2 µ (3λ + 2 µ )  2(λ + µ )  0 0 1  2 µ  0
   0 σ 33 
1 0 0  σ11 σ12 0 
−λ   1 
= (σ11 + σ 22 ) 0 1 0 +  σ12 σ 22 0 
4 µ (λ + µ ) 2µ
0 0 1  0 0 σ 33 
En notación indicial la ecuación anterior queda:
 −λ 1
εij = 4 µ (λ + µ ) Tr (σ )δ ij + 2 µ σij ; (i, j = 1,2) con Tr (σ ) = σ11 + σ22
 (6.53)
σ = λTr (ε )δ + 2 µε (i, j = 1,2,3) (lo mismo que 3D )
 ij ij ij
ó
 − ν (1 + ν ) (1 + ν )
εij = Tr (σ )δ ij + σij ; (i, j = 1,2) con Tr (σ ) = σ11 + σ22
E E
 (6.54)
σij = νE E
Tr (ε )δ ij + ε ij (i, j = 1,2,3) (lo mismo que 3D)
 (1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )
La ecuación en (6.52) puede ser reescrita como:

 (2λ + µ ) −λ  1 
 σ11 + σ 22  σ12 0
 4 µ (λ + µ ) 4 µ (λ + µ )  2µ 
 1  (2λ + µ ) −λ  
ε ij =  σ12  σ 22 + σ11  0
 2µ  4 µ (λ + µ ) 4 µ (λ + µ )  
 
 0 0 0
 
Teniendo en cuenta las relaciones entre parámetros mecánicos podemos decir que:
(λ + 2 µ ) (1 + ν )(1 − ν ) −λ − ν (1 + ν ) 1 (1 + ν )
= , = , = , luego:
4 µ (λ + µ ) E 4 µ (λ + µ ) E 2µ E
(1 − ν )σ − ν σ σ12 0
(1 + ν )  
11 22
ε ij =  σ12 (1 − ν )σ 22 − ν σ11 0
E  
 0 0 0
Solución alternativa: Notación de Voigt y notación ingenieril
Partiendo de la ley de Hooke generalizada y eliminando columnas y filas correspondientes a
deformaciones cero, i.e.:
 σx  1 − ν ν ν 0 0 0   εx 
σ   ν 1−ν ν 0 0 0   ε y  0
 y    
 σz   ν ν 1−ν 0 0 0   εz 
  E  1 − 2ν  
 τ xy =  0 0 0 0 0   γ xy  0 (6.55)
(1 + ν )(1 − 2ν )  2 
  1 − 2ν 
 τ yz   0 0 0 0 0   γ yz 
   2   0
 τ zx   1 − 2ν   γ zx 
   0 0 0 0 0
2   
resultando:
  
1 − ν ν
σ x 
  E
0  εx 
 σ y  = (1 + ν )(1 − 2ν )  ν 1−ν 0  εy  (6.56)
τ xy   1 − 2ν   
   0 0  γ xy
 2  
La tensión según la dirección z viene dada por:
Eν
σz =
(1 + ν )(1 − 2ν )
(
εx + εy ) (6.57)
La inversa de la relación (6.56) es:

 εx  1 − ν −ν 0  σ x 
  1+ν  −ν  
 εy  = E  1−ν 0  σ y  (6.58)
 γ xy   0 0 2  τ xy 
 

c.1 – Ejemplos de aplicación del estado de tensión plana)
2D
q
h
y
x
L
Figura 6.15: Viga de gran canto.
c.2 – Ejemplo de aplicación del estado de deformación plana)
2D p - presión
x
p
x
Sección
por unidad de
longitud z
Figura 6.16: Cilindro bajo presión.

2D
Figura 6.17: Túnel.
2D
1
Sección de la presa
Figura 6.18: Presa.

Ejemplo 6.25
En la Figura 6.19(a) se representa un dispositivo de apoyo en fajan de una máquina. Dicho
aparato de apoyo está constituido por un bloque de neopreno de dimensiones ( 50 × 20cm ),
representado en la Figura 6.19(b) por el elemento ABCD.
a) b)
1,1
1,2
D
D’ C
C’ 1 20
A A’ B B’
1 1,1 x
50
Dimensiones en centímetros - cm
Figura 6.19
Bajo acción de cargas vertical y horizontal que transmite la máquina al apoyo el bloque de
neopreno se deforma como se indica en la Figura 6.19(b) (A’B’C’D’) y aún se puede
considerar que el campo de desplazamiento ( u, v) está dado por unas ecuaciones lineales
del tipo:
u = a1 x + b1 y + c1
v = a2 x + b2 y + c2
donde a1 , b1 , c1 , a 2 , b2 , c 2 son constantes a determinar.
Hipótesis:
1 – Material elástico lineal e isótropo con el Módulo de elasticidad longitudinal igual a
1
1000 N / cm 2 y el módulo de elasticidad transversal igual a N / cm 2 .
0,0028
2 – Se supondrá que se trata de un estado de deformación plana.
a) Calcular las componentes del tensor de deformación y la deformación volumétrica en
cualquier punto;
b) Calcular las tensiones en cualquier punto;
c) Máxima tensión normal;
d) Determinar el Alargamiento unitario en la dirección de la diagonal AC .
Solución:
 u = a1 x + b1 y + c1
 (6.59)
v = a 2 x + b2 y + c 2
Según Figura 6.19 sacamos que:

u (0;0) = 1 = c1 

u (50;0) = 1,1 = 50a1 + 1 ⇒ a1 = 0,002 ⇒ u = 0,002 x + 0,005 y + 1 (6.60)
u (0;20) = 1,1 = 20b1 + 1 ⇒ b1 = 0,005 
Para desplazamiento vertical:

v(0;0) = 0 = c 2 

u (50;0) = 0 = 50a 2 ⇒ a 2 = 0  ⇒ v = −0,05 y (6.61)
u (0;20) = −1 = 20b2 ⇒ b2 = −0,05
Luego:
u = 0,002 x + 0,005 y + 1
 (6.62)
v = −0,05 y
a) Deformaciones
∂u ∂v ∂u ∂v
εx = = 0,002 ; εy = = −0,05 ; γ xy = + = 0,005 (6.63)
∂x ∂y ∂y ∂x
Deformación volumétrica lineal (pequeñas deformaciones):
DVL = εV = ε x + ε y + ε z = I ε = −0,048 (6.64)
b) Tensiones
E E
G= ⇒ν = − 1 = 0,4
2(1 + ν ) 2G
σx =
E
(1 + ν )(1 − 2ν )
[ ]
(1 − ν )ε x + ν ε y = 3571,4286 × [(0,6) × 0,002 − 0,4 × 0,05] = −67,1428
σy =
E
(1 + ν )(1 − 2ν )
[ ]
(1 − ν )ε y + ν ε x = 3571,4286 × [(0,6) × (−0,05) + 0,4 × 0,002] = −104,2857
1
τ xy = Gγ xy = × 0,005 = 1,785714
0,0028
ν E Tr (ε ) E
Una solución alternativa es utilizar: σij = δ ij + ε ij , donde:
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )
 εx 1
2
γ xy 1
2
γ xz   0,002 1
2
(0,005) 0
   
ε ij =  12 γ xy εy 1
2
γ yz  =  12 (0,005) − 0,05 0
 1 γ xz 1
γ yz ε z   0 0 0
2 2
ν E Tr (ε ) N E N
= −68,571429 2 , = 714,285714 2
(1 + ν )(1 − 2ν ) cm (1 + ν ) cm
1 0 0  0,002 1
2
(0,005) 0
   
σ ij = −68,5714290 1 0 + 714,285714 12 (0,005) − 0,05 0
0 0 1  0 0 0

Resultando

− 67,1428 1,785714 0 
 N
σ ij ≈  1,785714 − 104,2857 0 
cm 2
 0 0 − 68,571
c) Tensiones principales
2
σx + σ y  σx − σy 
σ (1,2) = ±   + τ 2xy

(6.65)
2  2 
2
− 67,1428 − 104,2857  − 67,1428 + 104,2857  2
σ (1,2) = ±   + 5,35714
2  2  (6.66)
= −171,4285 ± 19,328675
σ1 = −152,099824 N cm 2
 2 (6.67)
σ 2 = −190,757175 N cm
d) Alargamiento unitario
La diagonal ( AC ) mide inicialmente:
L0 = AC = 50 2 + 20 2 = 53,852cm (6.68)
Diagonal deformada
A′C ′ = 50,2 2 + 19 2 = 53,675cm ⇒ ∆L = A′C ′ − AC = −0,177cm (6.69)

El alargamiento unitario es:
∆L − 0,177
ε= = = −0,0033 (6.70)
L0 53,852
Ejemplo 6.26
En un punto de un suelo que podemos considerar como un sólido elástico lineal e
isótropo se conoce la deformación volumétrica εV = −2 × 10 −3 , la deformación tangencial
ε12 = − 3 × 10 −3 y la deformación horizontal que es nula ε11 = 0 . El suelo está sometido a
un estado de deformación plana en el plano x1 − x 2 . Se pide:
a) Componentes cartesianas del tensor de deformación. Obtener las deformaciones
principales y la orientación de las mismas, definiendo el ángulo que forman con lo sejes
( x1 , x 2 , x 3 ) .
1
b) Suponiendo que las constante elásticas son E = 50MPa , ν = , obtener las
4
componentes del tensor de tensiones y sus valores principales. Obtener asimismo las
direcciones en las que las tensiones normales y tangenciales son máximas o mínimas y sus
valores.
c) Obtener la densidad de energía de deformación por unidad de volumen.
Solución:
a) Las componentes del tensor de deformación infinitesimal son:

 0 − 3 × 10 −3 0
 
ε ij =  − 3 × 10 −3 ε 22 0
 0 0 0
 
Deformación volumétrica DVL ≈ ε V = I ε = ε11 + ε 22 + ε 33 = −2 × 10 −3 ⇒ ε 22 = −2 × 10 −3 . Con
lo cual:
 0 − 3 0
   0 − 3
ε ij =  − 3 − 2 0 × 10 −3 deformació
  n plana
→ ε ij =   × 10
−3
 0 0 0  − 3 − 2 
 
Deformaciones principales:
0−λ − 3 λ1 = 1
=0 ⇒ λ2 + 2 λ − 3 = 0 ⇒ 
− 3 −2−λ λ 2 = −3
Las deformaciones principales son:
ε1 = 1 × 10 −3 1 × 10 −3 0 
 ⇒ ε′ij =  −3 
ε 2 = −3 × 10 −3  0 − 3 × 10 
b) y
ε1 x′
y′ ε xy
ε yy
ε2 θ
Observemos que el radio es R = (1 − (−3)) / 2 = 2 . Luego:

3
tan(2θ) = ⇒ 2θ = arctan( 3 ) ⇒ θ = 30º
1
Eν
b) Aplicando σ ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ij , donde λ = = 20 MPa ,
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
µ= = 20MPa , Tr (ε ) = −2 × 10 −3 . Luego:
2(1 + ν )
1 0 0  0 − 3 0
 
σ ij = λTr (ε ) 0 1 0 + 2 µ  − 3 − 2 0 × 10 3
0 0 1  0 0 0
 

Resultando
 − 40 0 0   0 − 3 0   − 40 − 40 3 0 
    
σ ij =   0 − 40 0  + 40 − 3 − 2 0  × 10
14
−3
2 MPa
4
3 = − 40 3 − 120 0  kPa
  0 
  0 0 − 40 0 0  =103 Pa  0 0 − 40
     
Círculo de Mohr
γ
εS = (×10 −3 )
2
(ε N = 0; ε S = 3 )
2θ
ε III = −3 εI =1 ε N × 10 −3
(ε N = 0; ε S = −2)
(ε N = −2; ε S = − 3 )
Como el material es isótropo, las direcciones principales de las tensiones coinciden con las
direcciones principales de las deformaciones. Y además, recordemos que los autovalores de
σ y ε están relacionados, cuya expresión se demuestra a continuación.
Reemplazando el valor de σ = λTr (ε )1 + 2µ ε en la definición de autovalor, autovector:
σ ⋅ nˆ = γ σ nˆ
(λTr(ε)1 + 2 µε ) ⋅ nˆ = γ σ nˆ ⇒ λTr (ε )1 ⋅ nˆ + 2 µε ⋅ nˆ = γ σ nˆ
⇒ λTr (ε )nˆ + 2 µε ⋅ nˆ = γ σ nˆ ⇒ 2 µε ⋅ nˆ = γ σ nˆ − λTr (ε )nˆ
⇒ 2 µε ⋅ nˆ = (γ σ − λTr (ε ) )nˆ
 γ − λTr (ε ) 
⇒ ε ⋅ nˆ =  σ nˆ = γ ε nˆ
 2µ 
Luego:
γ σ − λTr (ε )
γε = ⇒ γ σ = 2µ γ ε + λTr (ε )
2µ
Pudiendo así obtener los autovalores de σ :
γ σ(1) ≡ σ I = 2µ γ ε(1) + λTr (ε ) = (40 × 10 6 ) × (1 × 10 −3 ) + (20 × 10 6 ) × (−2 × 10 −3 ) = 0
γ σ( 2 ) ≡ σ II = 2µ γ (ε2 ) + λTr (ε ) = (40 × 10 6 ) × (0) + (20 × 10 6 ) × (−2 × 10 −3 ) = −40 × 10 3 Pa
γ (σ3) ≡ σ III = 2µ γ ε(3) + λTr (ε ) = (40 × 10 6 ) × (−3 × 10 −3 ) + (20 × 10 6 ) × (−2 × 10 −3 ) = −160 × 10 3 Pa
También podemos utilizar la expresión σ = λTr (ε )1 + 2µ ε en el espacio principal:

 − 40 0 0  1 0 0  0 0 0 
     
σ′ij =   0 − 40 0  + 40 0 − 3 0  × 10
142
−3
3 = 0 − 160
MPa
4 0  kPa
 0 0 − 40 0 0 0  =103 Pa 0 0 − 40

Círculo de Mohr en tensiones:
− 160 − 40 0 σ N (kPa)
1
c) La densidad de energía de deformación Ψ e = σ : ε . Si utilizamos el espacio principal
2
tenemos que:
σ1 0 0  0 0 0  ε 1 0 0  1 0 0
0  = 0 − 160 m
 σ2 0   0  × 10 3 Pa ; 0
 ε2 0  = 0 − 3 0 × 10 −3 m
 
 0 0 σ 3  0 0 − 40  0 0 ε 3  0 0 0
con lo cual
1 1 1
Ψ e = σ ij ε ij = σ ′ij ε ′ij = (σ1ε 1 + σ 2 ε 2 + σ 3 ε 3 )
2 2 2
1
[ m
] N m
= (0)(1) + ( −160 ×10 3 )(−3 ×10 −3 ) + (−40 ×10 3 )(0) = 240 Pa = 240 2
2 m m m
J
= 240 3
m
Ejemplo 6.27
Un sólido se halla sometido a deformación plana, siendo las componentes del tensor de
deformación lineal en un determinado punto:
− 2 3 0
ε ij =  3 − 10 0 × 10 −3

 0 0 0
Considérese que el sólido tiene un comportamiento elástico lineal e isótropo con las
propiedades mecánicas: módulo elástico de Young E = 10MPa y coeficiente de Poisson
ν = 0,25 .
a) Obtener la deformación volumétrica y el tensor de deformación desviadora;
b) Obtener las deformaciones principales y las direcciones en que se producen;
c) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;
d) Obtener las máximas y mínimas tensiones normales;

e) Se sabe que el material rompe cuando en algún plano se alcanza una tensión tangencial
que supere 40 kPa . Verificar si se produce la rotura.
Solución:
a) Deformación volumétrica ( εV ):
ε V = I ε = Tr (ε ) = ( −2 − 10) × 10 −3 = −12 × 10 −3
Descomposición aditiva del tensor de deformación ε = ε esf + ε dev , donde la parte esférica:
− 4 0 0 
Tr (ε )
ε ijesf = δ ij =  0 − 4 0  × 10 −3

3
 0 0 − 4
y la parte desviadora queda:
 − 2 3 0  − 4 0 0  2 3 0
 
ε ijdev = ε ij − ε ijesf =   3 − 10 0 −  0 − 4 0   × 10 = 3 − 6 0 × 10 −3
   −3
 0 0 0  0 0 − 4  0 0 4


b) Las deformaciones principales obtenemos al resolver el determinante característico:
−2−λ 3
=0 ⇒ λ2 + 12λ + 11 = 0
3 − 10 − λ
Solución de la ecuación cuadrática:
− (12) ± (12) 2 − 4(1)(11) − 12 ± 10 λ (1) = −1,0
λ (1, 2 ) = = ⇒ 
2(1) 2 λ ( 2 ) = −11
Luego, las deformaciones principales son:

ε1 = −1,0 × 10 −3 ; ε 2 = −11,0 × 10 −3
Direcciones principales (ε ij − λ δ ij )n (jλ ) = 0 i (i, j = 1,2)
Dirección principal asociada al valor principal λ (1) = −1,0 :
 n1(1)  0 − n1 + 3n 2 = 0 ⇒ n1 = 3n 2

(1) (1) (1) (1)
− 2 − (−1) 3
   = ⇒ 
 3 − 10 − (−1) n (21)  0 3n1(1) − 9n (21) = 0
2 2 2 1
restricción n1(1) + n (21) = 1 , con eso obtenemos que (3n (21) ) 2 + n (21) = 1 ⇒ n (21) = , y que
10
3
n1(1) =
10
Dirección principal asociada al valor principal λ (1) = −11,0 :
 n1( 2)  0 9n1 + 3n 2 = 0

( 2) ( 2)
− 2 − (−11) 3
  = ⇒
 3 − 10 − (−11) n (22)  0 3n1( 2 ) + n (22 ) = 0 ⇒ n (22) = −3n1( 2 )
2 2 1 −3
Con la restricción n1( 2) + n (22) = 1 , obtenemos que n1( 2) = , y que n (22) =
10 10
Resumiendo así que:

 3 1 
ε1 = −1 × 10 −3 dirección
 principal
→ nˆ (i1) =  0
 10 10 
 1 −3 
ε 2 = −11 × 10 −3 dirección
 principal
→ nˆ i( 2 ) =  0
 10 10 
ε1 = 0 dirección principal
   → nˆ i(3) = [0 0 1]
c) Las componentes del tensor de tensiones de Cauchy vienen dadas por:
νE E
donde λ = = 4 MPa , µ = G = = 4 MPa , Tr (ε ) = −12 × 10 −3 :
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + ν )
 1 0 0 − 2 3 0  − 64 24 0 
      
−3
σij =  4 × (−12) 0 1 0 + 2 × (4)  3 − 10 0  × 10 MPa =  24 − 128 0  kPa
 0 0 1   0 0 0   0 0 − 48

Como el material es isótropo las direcciones principales de las tensiones y deformaciones
coinciden. Las tensiones principales obtenemos trabajando en el espacio principal
σ′ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ′ij :
 1 0 0  − 1 0 0   − 56 0 0 
      
−3
σ′ij =  4 × (−12) 0 1 0 + 2 × (4)  0 − 11 0  × 10 MPa =  0 − 136 0  kPa
 0 0 1   0 0 0   0 0 − 48

d) Dibujamos el círculo de Mohr en tensiones con σ I = −48kPa , σ II = −56kPa ,
σ III = −136kPa :
σ S (kPa)
σ S max = 44
σ II = −56
σ III = −136 σ N (kPa)

σ I = −48
Podemos obtener la tensión tangencial máxima a través de su definición:

σ I − σ III (−48) − (−136)
σ S max = = = 44kPa
2 2
Con lo cual podemos comprobar que el material alcanzará la rotura.

Ejemplo 6.28
Una roseta a 45 º , como se indica en la Figura 6.20, que se utiliza para calcular la
deformación en una parte de una estructura, proporciona las siguientes lecturas:
ε x = 0,33 × 10 −3 ; ε′x = 0,22 × 10 −3 ; ε y = −0,05 × 10 −3
¿Cuál es la tensión de corte máxima en el punto en cuestión? Sabiendo que el material

(elástico lineal e isótropo) que constituye la estructura tiene las siguientes propiedades
elásticas: E = 29000 Pa (Módulo de Young); ν = 0,3 (Coeficiente de Poisson). Se pide:
a) Determinar las deformaciones principales y las direcciones principales de las
deformaciones;
b) Determinar las tensiones principales y las direcciones principales de las tensiones.
c) ¿Que conclusión se puede sacar de las direcciones principales de las tensiones y de las
deformaciones?
Nota: Considerar el caso de deformación plana y el material elástico, lineal e isótropo.
x′
45º
45º
x
Figura 6.20: Roseta.
Solución:
Primero tenemos que obtener las componentes del tensor de deformación en el sistema
x, y, z . Para ello, utilizaremos la ley de transformación de coordenadas para obtener la
componente γ xy = 2ε12 . Recordando que en el caso bidimensional la componente normal
puede obtenerse como:
ε 11 + ε 22 ε 11 − ε 22
′ =
ε 11 + cos( 2θ) + ε 12 sin( 2θ) (6.71)
2 2
cuya expresión fue obtenido a través de la transformación de coordenadas:
′
 ε11 ′
ε 12 0  cos θ sin θ 0  ε11 ε 12 0 cos θ − sin θ 0
ε ′ ε ′22 0 =  − sin θ cos θ 0 ε12 ε 22 0  sin θ cos θ 0
 12
 0 0 0  0 0 1  0 0 0  0 0 1
Es interesante ver también el Ejemplo 1.99 (capítulo 1)
La expresión (6.71) en notación ingenieril:
εx + εy εx − εy γ xy
ε ′x = + cos( 2θ) + sin( 2θ)
2 2 2

Despejando γ xy obtenemos:
 ε ′x − ε x cos 2 ( 2θ) − ε y sin 2 ( 2θ) 

γ xy = 2  = 0,16 × 10 − 3
 sin( 2θ) 
 
Luego:
 0,33 0,08 0 
ε ij = 0,08 − 0,05 0  × 10 −3
 0 0 0 
Las tensiones:
σx =
E
(1 + ν )(1 − 2ν )
[ ]
(1 − 2ν )ε x + ν ε y = 12,0462 Pa
σy =
E
(1 + ν )(1 − 2ν )
[ ]
(1 − 2ν )ε y + ν ε x = 3,5692 Pa
E
τ xy = γ xy = 1,7846 Pa
2(1 + ν )
Eν
σz =
(1 + ν )(1 − 2ν )
[ ]
ε x + ε y = 4,684 Pa
Tensión de corte máxima:

2
 σx + σy 
τ max =   + τ 2xy = 4,5988 Pa

 2 
a) La ecuación característica para el tensor de deformación es:
λ 2 − 0,28 λ − 2,29 × 10 −2 = 0 (× 10 −3 )
Los autovalores (las deformaciones principales) vienen dados por:
ε 1 = 0,346155 × 10 −3 ; ε 2 = −0,06615528 × 10 −3
Los autovectores del tensor de deformación:
a ε1
Autovector
  asociado
 →  0,9802 0,1979 0 
     →  − 0,1979 0,9802 0 
Autovector asociado a ε 2
Autovector asociado a ε
     3 →  0 0 1 
b) Dadas las componentes del tensor de tensión:

12,0462 1,7846 0 
σ ij =  1,7846 3,5692 0  Pa
 0 0 4,684 
A través del determinante característico podemos obtener los autovalores, tensiones

principales:
σ1 = 12,40654 ; σ 2 = 3,208843 ; σ 3 = 4,684
Los autovectores del tensor de tensiones son:

a σ1
Autovector
  asociado
 →  0,9802 0,1979 0 
     →  − 0,1979 0,9802 0 
Autovector asociado a σ 2
Autovector asociado a σ
     3 →  0 0 1 
Comparando los autovectores del tensor de tensiones y de deformaciones concluimos que

son los mismos.
Las direcciones principales de tensión y deformación son coincidentes solo para el caso de
material isótropo.
b) Solución Alternativa para la Componentes del tensor de tensiones:
Conocidas las componentes del tensor de deformaciones:
 0,33 0,08 0 
ε ij = 0,08 − 0,05 0  × 10 −3
 0 0 0 
Aplicamos la ecuación constitutiva: σ ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ij , donde las constantes de Lamé

vienen dadas por:
νE
λ= = 16,7307692 × 103 Pa
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
µ= = 11,15384615 × 103 Pa
2(1 + ν )
y Tr (ε ) = 0,27999972 × 10 −3 ≈ 0,28 × 10 −3 , con lo cual: σ ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ij viene dado

por:
1 0 0  ε11 ε 12 ε13  1 0 0  0,33 0,08 0
    
σ ij = λTr (ε ) 0 1 0 + 2µ ε12 ε 22 ε 23  = λTr (ε ) 0 1 0 + 2µ 0,08 − 0,05 0 × 10 −3

0 0 1 ε 13 ε 23 ε 33  0 0 1  0 0 0
 12,0461 1,784615 0 

= 1,784615 3,5692 0  Pa
 0 0 4,6846
Como el material es isótropo σ y ε comparten las mismas direcciones principales, luego
podemos utilizar la misma expresión σ′ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ′ij en el espacio principal, i.e.:
1 0 0 ε1 0 0 

σ′ij = λTr (ε ) 0 1 0 + 2 µ  0 ε 2 0 

0 0 1  0 0 ε3 
1 0 0 0,346155 0 0 12,40752 0 0 
 
= λTr (ε ) 0 1 0 + 2 µ   0  −3 
− 0,0662 0 × 10 =  0 3,20783 0  Pa
0 0 1  0 0 0  0 0 4,6846

Ejemplo 6.29
Una delta de roseta (aparato para obtener la deformación) tiene la forma de un triángulo
equilátero, y registra deformaciones longitudinales en las direcciones x1 , x1′ y x1′′ como se
muestra en la Figura 21.
x2
x1′′ x1′
30 º
60º
30 º
60º 60º
x1
Figura 21
Si las deformaciones calculadas en estas direcciones son:
ε 11 = −4 ×10 −4 ; ′ = 1×10 −4
ε 11 ; ′′ = 4 ×10 −4
ε 11
Determinar ε 22 = ε y , 2ε12 = γ xy , ε ′22 ≡ ε ′y . Mostrar que ε11 + ε 22 = ε11
′ + ε ′22 .
Hipótesis: Considerar caso de deformación plana.

Solución:
Utilizando la ley de transformación de las componentes de un tensor de segundo orden que
es independiente de una dirección, podemos decir que se cumple que:
ε 11 + ε 22 ε 11 − ε 22
′ =
ε 11 + cos( 2θ1 ) + ε 12 sin( 2θ1 ) (6.72)
2 2
ε 11 + ε 22 ε11 − ε 22
′′ =
ε 11 + cos( 2θ 2 ) + ε 12 sin( 2θ 2 ) (6.73)
2 2
donde θ1 = 60º y θ 2 = 120º . Luego, combinando las expresiones anteriores, eliminamos

ε 12 , resultando:
2 ε 
ε 22 =  ε 11 ′′ − 11  = 4,66667 × 10 − 4
′ + ε 11
3 2 
Una vez obtenido el valor de ε 22 = 4,66667 × 10 −4 , podemos reemplazar en la ecuación

(6.72) y obtenemos que:
1
γ xy = 2ε 12 = (4ε 11′ − ε11 − 3ε 22 ) = −3,46410 × 10 − 4 ⇒ ε 12 = −1,73205 × 10 − 4
3
Para obtener ε ′22 , primero determinando el ángulo de giro con respecto a x1 que es
θ 3 = 60º +90º = 150º , resultando:

ε 11 + ε 22 ε 11 − ε 22
ε ′22 = + cos( 2θ 3 ) + ε 12 sin( 2θ 3 ) = −0,33333 × 10 − 4
2 2
′ + ε ′22 = 0,66667 × 10 −4 . Recordar que la traza Tr (ε ) es
Comprobando así que ε 11 + ε 22 = ε 11
un invariante.
Ejemplo 6.30
Considérese una sección transversal de una presa que presenta el campo de desplazamiento
dado por:
y, v
u ( x, y ) = −4 x 2 − y 2 + 2 xy + 2

v ( x, y ) = −4 y 2 − x 2 + 2 xy + 5
x, u
El material elástico lineal e isótropo que constituye dicha estructura presenta las siguientes
propiedades mecánicas: E = 100 MPa , G = 35,7 MPa , ν = 0,4 y está sometido a un nivel de
carga tal que se puede considerar que está en el régimen de pequeñas deformaciones.
a) Obtener el campo de tensión;
b) Demostrar que si se cumplen las ecuaciones de equilibrio para el campo de
desplazamiento dado.
Solución:
a) Cálculo de las componentes del tensor de deformación:
∂u ∂v ∂u ∂v
εx = = −8 x + 2 y ; εy = = −8 y + 2 x γ xy = + =0
∂x ∂y ∂y ∂x
Luego, las componentes del tensor de deformación quedan:
− 8 x + 2 y 0 0
ε ij =  0 − 8 y + 2 x 0 
 0 0 0 
b) Para una presa, como ya hemos visto, podemos analizarla según la aproximación del
estado de deformación plana:
 
1 − ν ν
σx  0   εx  0,6 0,4 0  − 8 x + 2 y 
  E  
 σ y  = (1 + ν )(1 − 2ν )  ν 1−ν 0  ε y  = 357 ,1428 0,4 0,6 0  − 8 y + 2 x  MPa

 τ xy  1−ν     0
   0 0  γ xy 0 0,3  0 
 2  
σ x  − 4 x − 2 y 
 
⇒  σ y  = 357 ,1428  − 2 x − 4 y  MPa
 τ xy   0 
 

Eν
σz =
(1 + ν )(1 − 2ν )
( )
ε x + ε y = 357 ,1428 × [( −8 x + 2 y ) + ( −8 y + 2 x )]
Las ecuaciones de equilibro quedan:

 ∂σ x ∂τ xy ∂τ xz
 + + + ρb x = 0 
 ∂x ∂y ∂z
− 4 + 0 + 0 + 0 ≠ 0 No cumple
 ∂τ xy ∂σ y ∂τ yz 

 ∂x
+
∂y
+
∂z
+ ρb y = 0 ⇒ 0 − 4 + 0 + 0 ≠ 0 No cumple

✘
∂σ z
 ∂τ ∂τ yz ∂σ z 0 + 0 + +0=0
 xz + + + ρb z = 0  ∂z
 ∂x ∂y ∂z
Lo que indica que el campo de desplazamientos dado no cumple las ecuaciones de

equilibrio.
Ejemplo 6.31
Una presa de gravedad de sección transversal triangular está construida mediante hormigón
5
de peso específico γ ( γ es el “peso específico” del agua), siendo su forma y dimensiones
2
transversales las indicadas en la Figura 6.22. La solución de tensiones (campo de tensión)
para este problema de deformación plana es conocida y viene dada por:
γ
σ 11 = − γx 2 ; σ 22 = ( x1 − 3 x 2 ) ; σ 12 = − γx1
2
1
Considerar: Coeficiente de Poisson: ν = ; Módulo de elasticidad longitudinal E .
4
a) Hacer la representación gráfica de las fuerzas de superficies que debe ejercer el terreno
sobre el lado AB , para que la solución indicada sea la correcta;
b) Obtener las tensiones principales en los puntos A y B . A partir del círculo del Mohr en
tensiones, obtener los valores extremos de las tensiones en los respectivos puntos.
c) Obtener el campo de deformación en la presa.
O x1
45º γ = ρg
g -aceleración de la gravedad
ρ - densidad de masa
h
kg m N
[γ ] = 3 2
= 3
5 m s m
γ γ
2
A B
x2
Figura 6.22.

NOTA: Aunque en la literatura γ se denomina de peso específico, en realidad γ es el

r r r
módulo de la fuerza másica por unidad de volumen, i.e. γ = p = ρ b = ρ g , donde b es la
fuerza másica por unidad de masa b = [r ] N m

= 2 . Recordar que, en el Sistema Internacional
kg s
de Unidades el término “específico” se refiere siempre a “por unidad de masa”, que no es el caso
de γ , el término correcto sería densidad de peso, por decir algo, ya que en el SI el término
“densidad” siempre se refiere a “por unidad de volumen”.
Solución:
a) Campo de tensión y de deformación en la presa:
 − γx 2 − γx1 0   ε11 ε 12 0
 γ 
σ ij =  − γx1 ( x1 − 3 x 2 ) 0  ; ε ij = ε12 ε 22 0
 2 
 0 0 σ 33   0 0 0
Obtenemos la fuerza de superficie a través del vector tracción t (n) = σ ⋅ nˆ . Para el lado AB
ˆ
tenemos como normal el vector nˆ i = [0,1,0] :

 t 1 ( AB )   − γx 2 − γx1 0  0  − γx1 
 ( AB )   γ    γ 
t 2  =  − γx1 ( x1 − 3 x 2 ) 0  1 =  ( x1 − 3 x 2 )
t   2  2 
σ 33  0 
( AB )
 3   0 0 0 
Fuerza de superficie en la base de la presa:
h h
A B A B
− 3γh
− γh 2 − γh
( AB ) ( AB )
t1 (según dirección x1 ) t2 (según dirección x 2 )
O x1
45º
5
γ
2
B
A
ˆ
t (n)
x2

b) Notar que σ 33 ya es una tensión principal. Partiendo de σ = λTr (ε )1 + 2µ ε podemos

obtener σ 33 :
σ ij = λTr (ε )δ ij + 2µ ε ij ⇒ σ 33 = λTr (ε )δ 33 + 2µ ε 33 ⇒ σ 33 = λTr (ε )
A continuación determinamos Tr (ε ) . Para ellos hacemos el doble producto escalar de

σ = λTr (ε )1 + 2 µ ε con el tensor identidad de segundo orden, resultando:
σ : 1 = λTr (ε )1 : 1 + 2 µ ε : 1 ⇒ Tr (σ ) = 3λTr (ε ) + 2 µTr (ε ) = [3λ + 2 µ ]Tr (ε )
Tr (σ ) σ + σ 22 + σ 33
⇒ Tr (ε ) = = 11
3λ + 2 µ 3λ + 2 µ
Luego la componente σ 33 queda definida como:
λ
σ33 = λTr (ε ) = (σ11 + σ 22 + σ33 )
3λ + 2 µ
λ λ
⇒ σ33 − σ33 = (σ11 + σ 22 )
3λ + 2 µ 3λ + 2 µ
 λ  λ
⇒ σ33 1 −  = (σ11 + σ 22 )
 3λ + 2 µ  3λ + 2 µ
λ
⇒ σ33 = (σ11 + σ 22 ) = ν (σ11 + σ 22 )
2(λ + µ )
Reemplazando los valores de σ11 , σ 22 , obtenemos que:
λ
σ33 = (σ11 + σ 22 ) = ν − γx2 + γ ( x1 − 3x2 ) = γ ν [x1 − 5 x2 ] = γ [x1 − 5 x2 ]
2(λ + µ )  2  2 8
λ
donde hemos considerado que ν = .
2(λ + µ )
El estado tensional en el punto A( x1 = 0; x 2 = h) viene dado por:
     
− γx 2 − γx1 0  − γh 0 0  − 1 0 0 
 γ   − 3hγ   −3 
σ ij( A) =  − γx1 ( x1 − 3 x 2 ) 0 = 0 0 =0 0  hγ
 2   2   2 
γ − 5h γ   − 5
 0

0 [x1 − 5 x 2 ]  0 0 0 0
8   8   8 
Notar que estas componentes ya son las tensiones principales en el punto A .
Círculo de Mohr en tensiones en el punto A :
σ S ( γh)
σ S max = 0,4375
− 1,5 −1 − 0,625 σ N (γh)

El estado tensional en el punto B( x1 = h; x 2 = h) viene dado por:

   
− γx 2 − γx1 0  − γh − γh 0  − 1 − 1 0 
 γ   γ   
σ ij( B ) =  − γx1 ( x1 − 3 x 2 ) 0  = − γh (h − 3h) 0  = − 1 − 1 0  γh
 2   2   − 1
γ γ 0 0 
 0 0 [x1 − 5 x 2 ]  0 0 [h − 5h] 
 2 
 8   8 
Las tensiones principales en el punto B( x1 = h; x 2 = h) vienen dadas por:
−1− σ −1
=0 ⇒ (−1 − σ) 2 − 1 = 0 ⇒ (−1 − σ) 2 = 1 ⇒ ( −1 − σ) = ±1
−1 −1− σ
σ1 = −2
⇒
σ 2 = 0
σ S ( γh)
σ S max = 1
−2 − 0,5 0 σ N (γh)
c) Podemos obtener la expresión del campo de deformación partiendo de la expresión:

σ = λTr (ε )1 + 2µ ε :
1 λ
σ = λTr (ε )1 + 2 µ ε ⇒ 2 µ ε = σ − λTr (ε )1 ⇒ ε= σ− Tr (ε )1
2µ 2µ
Tr (σ )
Recordemos que anteriormente hemos obtenido que Tr (ε ) = , luego:
3λ + 2µ
1 λ 1 λ
ε= σ− Tr (ε )1 = σ− Tr (σ )1
2µ 2µ 2µ 2 µ (3λ + 2 µ )
También podemos expresar la relación anterior en función de los parámetros E y ν :
E 1 (1 + ν ) µ (3λ + 2µ ) 1 1
µ =G= ⇒ = ; E= ⇒ =
2(1 + ν ) 2µ E λ+µ µ (3λ + 2µ ) E (λ + µ )
λ λ 1 ν
= =
2 µ (3λ + 2 µ ) 2 E (λ + µ ) E
Luego:
1 λ (1 + ν ) ν
ε= σ− Tr (σ )1 ó ε= σ − Tr (σ )1
2µ 2 µ (3λ + 2 µ ) E E
La traza de σ viene dada por:

Tr (σ ) = σ11 + σ 22 + σ 33
γ  γ  5
= (− γx 2 ) +  ( x1 − 3 x 2 ) +  ( x1 − 5 x 2 ) = γ ( x1 − 5 x 2 )
2  8  8
1
Pudiendo así obtener las componentes del tensor de deformaciones con ν = :
4
5 5
ε ij = σ ij − γ ( x1 − 5 x 2 )δ ij
4E 32 E
 
− γx 2 − γx1 0  1 0 0
5  γ  5
ε ij =  − γx1 ( x1 − 3 x 2 ) 0 − γ ( x1 − 5 x 2 ) 0 1 0
4E  2  32 E
γ 0 0 1
 0 0 [x1 − 5 x 2 ]
 8 
 1 
− 8 ( x1 + 3 x 2 ) − x1 0
5γ  1 
=  − x1 − (−3 x1 + 7 x 2 ) 0
4E  8 
 0 0 0
 
Ejemplo 6.32
En el Ejemplo 5.12 hemos obtenido la Formulación en Tensión para el caso de elasticidad
tridimensional. Obtener la formulación equivalente para la elasticidad bidimensional
considerando el estado de deformación plana y el estado de tensión plana.
Solución:
Recordar que las ecuaciones de gobierno para el problema elástico son:
∇ ⋅ σ + ρ b = ρ v& = ρ u σ ij , j + ρ b i = ρ u
&& i (3 ecuaciones)
σ (ε ) = λTr (ε )1 + 2µ ε (6 ecuaciones) σ ij = λε kk δ ij + 2µ ε ij (6 ecuaciones) (6.74)

r 1  ∂u i ∂u j 
ε = ∇ sym u (6 ecuaciones) ε ij = +  (6 ecuaciones)
2  ∂x j ∂x i 

Las ecuaciones cinemáticas pueden ser reemplazadas por las ecuaciones de compatibilidad
(ver Ejemplo 5.10):
ε ij , kl + ε kl ,ij − ε il , jk − ε jk ,il = O ijkl
En el caso bidimensional las ecuaciones de compatibilidad (ver Ejemplo 5.10 – NOTA 3)

se reducen a:
2 2
∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε12 Notación Ingenieril ∂ 2ε x ∂ ε y ∂ γ xy
S33 = + − 2 = 0      → S z = + − =0 (6.75)
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2 ∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y

Y las ecuaciones de movimiento se reducen a:

σij , j + ρbi = σi1,1 + σi 2, 2 + σi 3,3 + ρbi = ρu
&&i
2D
→ σi1,1 + σi 2, 2 + ρbi = ρu
&&i (i = 1,2)
 ∂σ11 ∂σ12
 ∂x + ∂x + ρb1 = ρu1 = ρa1
&&
σ11,1 + σ12, 2 + ρb1 = ρu&&1  1 2
⇒ ⇒ 
σ21,1 + σ22, 2 + ρb 2 = ρu
&&2  ∂σ21 + ∂σ 22 + ρb = ρu
&&2 = ρa2
 ∂x1 ∂x2
2
o en notación Ingenieril:
 ∂σ11 ∂σ12  ∂σ x ∂τ xy
 ∂x + ∂x + ρb1 = ρu1 + + ρb x = ρa x
&& 
 1 2 Notación Ingenieril  ∂x ∂y
    →
 ∂σ21 + ∂σ22 + ρb = ρu
&&  ∂τ xy + ∂σ y + ρb = ρa
 ∂x1 ∂x2
2 2
 ∂x ∂y
y y
Derivando la primera ecuación con respecto a x y la segunda con respecto a y podemos

obtener que:
 ∂σ x ∂τ xy  ∂ 2σ x ∂ 2 τ xy ∂
 + + ρb x = ρa x  2 + = ( ρa x − ρb x )
 ∂x ∂y  ∂x ∂x∂y ∂x
 ⇒  2
 ∂τ xy + ∂σ y + ρb = ρa
2
 ∂ τ xy ∂ σ y ∂
 ∂x ∂y
y y  ∂x∂y + ∂y 2 = ∂y ( ρa y − ρb y )

 ∂ 2 τ xy ∂ 2σ ∂
 = − 2x + ( ρax − ρb x )
 ∂x∂y ∂x ∂x
⇒ 2
 ∂ τ xy ∂ 2σ y ∂
 ∂x∂y = − + ( ρa y − ρb y )
 ∂y 2 ∂y
Sumando las dos ecuaciones podemos decir que
∂ 2 τ xy∂ 2σ x ∂ ∂ 2σ y ∂
2 = − 2 + ( ρa x − ρb x ) − + ( ρa y − ρb y ) (6.76)
∂x∂y ∂x ∂x ∂y 2 ∂y
a) Estado de Tensión Plana
Para el caso de tensión plana las ecuaciones constitutivas fueron obtenidas en el Ejemplo
6.24 y el campo de deformación (ver ecuación (6.46)) viene dado por:
 1 ν
ε x = E σ x − E σ y
 εx   1 −ν 0  σx  
  1  σ   −ν 1
 ε y  = E − ν 1 0  y ⇒ ε y =
E
σx + σ y
E
 γ xy   0 0 2(1 + ν ) τ xy  
   2(1 + ν )
γ xy = τ xy
 E
Reemplazando las componentes de la deformación en la ecuación de compatibilidad
(“ecuaciones cinemáticas”), y considerando el material homogéneo, podemos obtener que:

2 2
∂ 2 ε x ∂ ε y ∂ γ xy
+ − =0
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y
∂2 1 ν  ∂2  −ν 1  ∂  2(1 + ν )
2

⇒  σx − σy  + 2  σx + σ y  −  τ xy  = 0
∂y 2 E E  ∂x  E E  ∂x∂ y  E 
2 2 2
(6.77)
1 ∂ 2 σ x ν ∂ σ y ν ∂ 2 σ x 1 ∂ σ y 2(1 + ν ) ∂ τ xy
⇒ − − + − =0
E ∂y 2 E ∂y 2 E ∂x 2 E ∂x 2 E ∂x∂y
∂ 2σ x ∂ 2σ y 2
∂ 2σ x ∂ σ y ∂ 2 τ xy
⇒ − ν − ν + − 2(1 + ν ) =0
∂y 2 ∂y 2 ∂x 2 ∂x 2 ∂x∂y
Para considerar simultáneamente las dos ecuaciones del movimiento utilizaremos la
ecuación (6.76), y multiplicamos por 2(1 + ν ) para obtener:
∂ 2 τ xy  ∂ 2σ x ∂   ∂ 2σ y ∂ 
⇒ 2(1 + ν ) = (1 + ν )  − + ( ρa x − ρ b )
x  + (1 + ν ) − + ( ρa y − ρb y )
∂x∂y  ∂x
2
∂x   ∂y
2
∂y 
Y reemplazando en la ecuación (6.77) podemos obtener que:
∂ 2σ x ∂ 2σ y 2
∂ 2σ x ∂ σ y ∂ 2 τ xy
− ν − ν + − 2 (1 + ν ) =0
∂y 2 ∂y 2 ∂x 2 ∂x 2 ∂x∂y
∂ 2σ x ∂ 2σ y 2
∂ 2σ x ∂ σ y  ∂ 2σ x ∂ 
⇒ − ν − ν + − (1 + ν ) − + ( ρa x − ρb x )
∂y 2
∂y 2
∂x 2
∂x 2
 ∂x
2
∂x 
 ∂ 2σ y ∂ 
− (1 + ν ) − + ( ρa y − ρb y )  = 0
 ∂y
2
∂y 
Simplificando la ecuación anterior obtenemos que:
Formulación en tensión 2D – Estado de Tensión Plana
2 2
∂ 2σ x ∂ 2σ x ∂ σ y ∂ σ y ∂ ∂  (6.78)
+ + + = (1 + ν )  ( ρa x − ρb x ) + ( ρa y − ρb y )
 ∂x ∂y
2 2 2 2
∂x ∂y ∂y ∂x 
Para el caso estático o casi estático la ecuación anterior queda:

Formulación en tensión 2D – Estado de Tensión Plana (caso estático)
2 2
∂ 2 σ x ∂ 2σ x ∂ σ y ∂ σ y ∂ ∂  (6.79)
+ + + = −(1 + ν )  ( ρb x ) + ( ρb y )
 ∂x ∂y
2 2 2 2
∂x ∂y ∂y ∂x 
a) Estado de Deformación Plana

Para el caso de tensión plana las ecuaciones constitutivas fueron obtenidas en el Ejemplo
6.24 y el campo de deformación (ver ecuación (6.58)) viene dado por:
 (1 + ν )(1 − ν ) ν (1 + ν )
ε x = E
σx −
E
σy
 εx  1 − ν −ν 0  σ x  
  1+ν  −ν    ν (1 + ν ) (1 + ν )(1 − ν )
εy  = E  1−ν 0  σ y  ⇒ ε y = − σx + σy
 E E
 γ xy   0 0 2 τ xy 
   2(1 + ν )
γ xy = τ xy
 E

Reemplazando las componentes de la deformación en la ecuación de compatibilidad

(“ecuaciones cinemáticas”), y considerando el material homogéneo, podemos obtener que:
2 2
∂ 2 ε x ∂ ε y ∂ γ xy
+ − =0
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y
∂2  (1 + ν )(1 − ν ) ν (1 + ν )  ∂ 2  ν (1 + ν ) (1 + ν )(1 − ν ) 
⇒  σx − σy  + 2 − σx + σy 
∂y 2  E E  ∂x  E E 
(6.80)
∂ 2  2(1 + ν ) 
−  τ xy  = 0
∂x∂y  E 
∂ 2σ x ∂ 2σ y ∂ 2σ x ∂ 2σ y ∂ 2 τ xy
⇒ (1 − ν ) − ν − ν + (1 − ν ) − 2 =0
∂y 2 ∂y 2 ∂x 2 ∂x 2 ∂x∂y
Para considerar simultáneamente las dos ecuaciones del movimiento utilizamos la ecuación
(6.76), i.e.:
∂ 2 τ xy
 ∂ 2σ x ∂   ∂ 2σ y ∂ 
⇒2 = − + ( ρ a x − ρb x  + −
) + ( ρa y − ρb y ) 
∂x∂y  ∂x 2
∂x   ∂y
2
∂y 
Y reemplazando en la ecuación (6.80) podemos obtener que:
∂ 2σ x ∂ 2σ y ∂ 2σ x ∂ 2σ y ∂ 2 τ xy
(1 − ν ) − ν − ν + (1 − ν ) − 2 =0
∂y 2 ∂y 2 ∂x 2 ∂x 2 ∂x∂y
∂ 2σ x ∂ 2σ y ∂ 2σ x ∂ 2σ y  ∂ 2 σ x ∂ 
⇒ (1 − ν ) − ν − ν + (1 − ν ) − − + ( ρa x − ρb x )
∂y 2
∂y 2
∂x 2
∂x 2
 ∂x
2
∂x 
 ∂ 2σ y ∂ 
− − + ( ρa y − ρb y ) = 0
 ∂y
2
∂y 
Simplificando la ecuación anterior obtenemos que:
Formulación en tensión 2D – Estado de Deformación Plana
2 2
∂ 2 σ x ∂ 2σ x ∂ σ y ∂ σ y 1 ∂ ∂  (6.81)
+ + + =  ( ρa x − ρb x ) + ( ρa y − ρb y ) 
∂x 2
∂y 2
∂y 2
∂x 2
(1 − ν )  ∂x ∂y 
Para el caso estático o casi estático la ecuación anterior queda:

Formulación en tensión 2D – Estado de Deformación Plana (caso estático)
2 2
∂ 2σ x ∂ 2σ x ∂ σ y ∂ σ y −1  ∂ ∂  (6.82)
+ + + =  ( ρb x ) + ( ρb y )
∂x 2
∂y 2
∂y 2
∂x 2
(1 − ν )  ∂x ∂y 
NOTA 1: recordar que las fuerzas másicas puede ser representadas a través de un potencial
r r
φ , i.e. b = −∇ xrφ , ya que b es un campo conservativo. Luego, podemos decir que
∂φ ∂φ
bx = − y by = − . Recordar también que el Ejemplo 5.13 hemos definido la
∂x ∂y
Función de Tensión de Airy Φ . Si tenemos en cuenta las fuerzas másicas podemos decir
que:

∂ 2Φ ∂ 2Φ ∂ 2Φ
σ x − ρφ = ; σ y − ρφ = ; τ xy = τ yx = − (6.83)
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y
con lo cual
∂ 2Φ ∂ 2Φ
σ x = ρφ + ; σ y = ρφ + (6.84)
∂y 2 ∂x 2
Reemplazando en la ecuación (6.79) y considerando el campo de densidad de masa
homogéneo podemos obtener que:
2 2
∂ 2σ x ∂ 2σ x ∂ σ y ∂ σ y ∂ ∂   ∂b x ∂b y 
+ + + = − (1 + ν )  ( ρ b x ) + ( ρ b y )  = − ρ (1 + ν )  + 
∂x 2 ∂y 2 ∂y 2 ∂x 2  ∂x ∂y   ∂x ∂y 
∂2  ∂ 2Φ  ∂ 2  ∂ 2Φ  ∂ 2  ∂ 2Φ  ∂ 2  ∂ 2Φ   ∂ 2φ ∂ 2φ 
 ρφ + 2  + 2  ρφ + 2  + 2  ρφ + 2  + 2  ρφ + 2  = ρ (1 + ν )  2 + 2 
∂x 2  ∂y  ∂y  ∂y  ∂y  ∂x  ∂x  ∂x 
    ∂x ∂y 
∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ  ∂ 2φ ∂ 2φ   ∂ 2φ ∂ 2φ 
⇒ + 2 + + 2 ρ  + 
 ∂x 2 ∂y 2  = ρ (1 + ν )  2 + 2
∂x 4 ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4    ∂x ∂y 
∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ  ∂ 2φ ∂ 2φ 
⇒ + 2 + = ρ [(1 + ν ) − 2 ] 2 + 2
∂x 4 ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4  ∂x ∂y 
Resultando:
Formulación en tensión 2D – Estado de Tensión Plana (caso estático)
∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ  ∂ 2φ ∂ 2φ  (6.85)
+ 2 + = − ρ (1 − ν )  2 + 2
∂x 4 ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4  ∂x ∂y 
Si ahora reemplazamos las tensiones dadas por (6.84) en las ecuaciones (6.82) podemos
obtener que:
∂2 ∂ 2Φ  ∂ 2  ∂ 2Φ  ∂ 2  ∂ 2Φ  ∂ 2  ∂ 2Φ  − ρ  ∂b x ∂b y 
 ρφ + 2  + 2  ρφ + 2  + 2  ρφ + 2  + 2  ρφ + 2  =  + 

∂x 2 
∂y  ∂y   
∂y  ∂y   
∂x  ∂x   
∂x  (1 − ν )  ∂x ∂y 

∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ  ∂ 2φ ∂ 2φ  ρ  ∂ 2φ ∂ 2φ 
⇒⇒ 4 + 2 2 2 + 4 + 2 ρ  2 + 2  =  + 
∂x ∂x ∂y ∂y  ∂x ∂y  (1 − ν )  ∂x 2 ∂y 2 
∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ  1   ∂ 2φ ∂ 2φ 
⇒ + 2 + = ρ 
 (1 − ν ) − 2   2 + 2 
∂x 4 ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4    ∂x ∂y 
resultando
Formulación en tensión 2D – Estado de Deformación Plana (caso estático)
∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ (1 − 2ν )  ∂ 2φ ∂ 2φ  (6.86)
+ 2 + = − ρ  + 
∂x 4 ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4 (1 − ν )  ∂x 2 ∂y 2 
Próximo a la superficie de la Tierra podemos decir con una aproximación bastante

∂ 2φ ∂ 2φ
aceptable que las fuerzas másicas no varían con lo cual ≈ ≈ 0 . Con lo cual las
∂x ∂y

ecuaciones de gobierno para el problema elástico bidimensional pueden ser representadas a

través de una única ecuación y una única incógnita:
Formulación en tensión 2D – (caso estático y campo de fuerzas másicas homogéneo)
∂ 4Φ ∂ 4Φ ∂ 4Φ (6.87)
+ 2 + =0
∂x 4 ∂x 2∂y 2 ∂y 4
Notar que inicialmente teníamos 3 incógnitas ( σ x , σ y , τ xy ) (formulación en tensión caso

bidimensional), y hemos reducido el problema a una ecuación y 1 incógnita Φ .
NOTA 2: Recordar que la solución analítica (exacta) en la mayoría de los casos prácticos es
bastante compleja y hasta imposible. Por eso recurrimos a las técnicas numéricas, que
consiste en dado un problema buscamos la solución. En la era de G.B. Airy (1862) la única
posibilidad de solución era la analítica, ya que las técnicas numéricas eran escasas. El
problema elástico se solían tratar a través de un procedimiento inverso (Laier&Barreiro
(1983)), i.e. para una dada solución de la ecuación (6.87) buscaban el problema que
representaba dicha solución.
Por ejemplo, vamos suponer que la función de tensión de Airy viene dada por el
polinomio:
Φ = K1 x 2 + K 2 xy + K 3 y 2 (6.88)
donde K1 , K 2 , y K3 son constantes. Si no estamos considerando las fuerzas másicas. El
campo de tensión (6.83) queda:
∂ 2Φ ∂ 2Φ ∂ 2Φ
σx = = 2K 3 ; σy = = 2K1 ; τ xy = − = −K 2 (6.89)
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y
Notar que el campo de tensión es homogéneo (uniforme). En el caso particular cuando
K1 = K 2 = 0 obtenemos el problema de una barra sometida a una fuerza F en las
extremidades, (ver Figura 6.23):
Campo de tensión (Barra sometida a esfuerzo axil):
 F F
σ x = A = 2 K 3 ⇒ K3 =
2A

σ y = 0

τ xy = 0

Campo de deformación (Barra sometida a esfuerzo axil):

 σ x 2K 3 F
ε x = E = E = EA

 σx 2K3 νF
ε y = −ν = −ν =−
 E E EA
γ xy = 0



y, v 2 D ( x, y ) A (Área)
x, u
σx F
σx =
A
Figura 6.23
Campo de desplazamientos (Barra sometida a esfuerzo axil):

 ∂u F integrando en x F
 = εx =   → u ( x, y ) = x + f 1 ( y ) + C1
 ∂x EA EA
 ∂v − νF integrando en y − νF
 = εy =     → v( x, y ) = y + f 2 ( x) + C 2
 ∂y EA EA
 ∂v ∂u
 + = γ xy = 0
 ∂x ∂y
donde f1 ( y ) es una función de y , f 2 ( x) es una función de x , C1 y C 2 son constantes de
integración. A través de la tercera ecuación podemos obtener que:
∂v ∂u
+ = γ xy = 0
∂x ∂y
∂  νF  ∂  F 
⇒ − y + f 2 ( x) + C 2  +  x + f 1 ( y ) + C1  = 0
∂x  EA  ∂y  EA 
∂f ( x) ∂f 1 ( y )
⇒ 2 + =0
∂x ∂y
∂f ( x) ∂f ( y )
⇒ 2 =− 1
∂x ∂y
La única solución posible es cuando:
∂f 2 ( x) ∂f 2 ( x)
= C3 y = −C 3
∂x ∂x
donde C3 es una constante. Luego el campo de desplazamiento queda:
 F
u ( x, y ) = x + C3 y + C1
 EA

v( x, y ) = − νF y − C x + C
 EA
3 2
donde C1 , C2 y C3 se obtienen a través de las condiciones de contorno. Vamos suponer

que la barra tiene las condiciones de apoyo tal y como se indica en la Figura 6.24.

y, v
2 D ( x, y ) A (Área)
u ( x = 0, y ) = 0

v( x = 0, y = 0) = 0 x, u
F
σx =
A
Figura 6.24
Según las condiciones de apoyo de la Figura 6.24 podemos decir que:

u ( x = 0, y = 0) = 0 ⇒ u ( x = 0, y = 0) = C1 = 0

v( x = 0, y = 0) = 0 ⇒ u ( x = 0, y = 0) = C 2 = 0
u ( x = 0, y ) = 0 ⇒ u ( x = 0, y = 0) = C = 0
 1
Resultando el siguiente campo de desplazamiento:

 F
u = EA x

v = − νF y
 EA
Vamos considerar ahora que la función de tensión de Airy viene dada por:
Φ = K1 y 3 (6.90)
donde K1 es una constante. Si no estamos considerando las fuerzas másicas, el campo de
tensión (6.83) queda:
∂ 2Φ ∂ 2Φ − ∂ 2Φ
σx = = 6K1 y ; σy = =0 ; τ xy = =0 (6.91)
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y
Notar que el campo de tensión σ x ( y ) solo varía con y . Este es el caso de flexión pura, ver
Figura 6.25. Para una dada sección tenemos que:
∫
F = σ x dA = 0
A
(Fuerza resultante en una sección )
∫
A
∫ A
∫
M = yσ x dA = 6 K1 y 2 dA = 6 K1 y 2 dA = 6 K1 I z
A
( Momento Flector )
donde I z = ∫ y 2 dA es el segundo momento de área de la sección transversal (momento de

A
inercia). Con eso podemos decir que
M
M = 6 K1 I z ⇒ K1 =
6I z
Campo de tensión (Flexión pura):

M
σ x = 6K1 y = y ; σy = 0 ; τ xy = 0
Iz
Campo de deformación (Flexión pura):
 σ x 6 K1 y M
ε x = E = E = EI y
 z
 σx 6 K1 y − νM
ε y = −ν = −ν = y
 E E EI z
γ xy = 0


y y
σx σx
M
z
b
M x
Sección transversal
Figura 6.25
Campo de desplazamiento (Flexión pura):

 ∂u M integrando en x M
 ∂x = ε x = EI y     → u ( x, y ) =
EI
yx + f1 ( y ) + C1
 z z
 ∂v − νM − νM 2
 = εy = y integrando
  en y → v( x, y ) = y + f 2 ( x) + C2
 ∂y EI z 2 EI z
 ∂v ∂u
 + = γ xy = 0
 ∂x ∂y
Teniendo en cuenta que:
∂v ∂u
+ = γ xy = 0
∂x ∂y
∂  − νM 2  ∂  M 
⇒  y + f 2 ( x) + C 2  +  yx + f1 ( y ) + C1  = 0
∂x  2 EI z  ∂y  EI z 
∂f 2 ( x) M ∂f1 ( y )
⇒ + x+ =0
∂x EI z ∂y
∂f 2 ( x) M ∂f ( y )
⇒ + x=− 1
∂x EI z ∂y

De forma análoga al ejemplo anterior concluimos que:

∂f 2 ( x) M ∂f1 ( y )
+ x = C3 y = −C3
∂x EI z ∂y
Integrando las relaciones anteriores podemos obtener que:
∂f 2 ( x) M M 2
+ x = C3 ⇒ f 2 ( x) = C 3 x − x
∂x EI z 2 EI z
∂f1 ( y )
= −C3 ⇒ f1 ( y ) = −C3 y
∂y
Con lo cual el campo de desplazamiento queda:
 M M
u = EI yx + f 1 ( y ) + C1 = EI yx − C 3 y + C1
 z z

v = − ν M y 2 + f ( x) + C = − ν M y 2 + C x − M x 2 + C = − M (ν y 2 + x 2 ) + C x + C
 2 EI z
2 2
2 EI z
3
2 EI z
2
2 EI z
3 2
donde las constantes C1 , C2 y C3 se obtienen a través de las condiciones de contorno.

Vamos suponer que es una viga en voladizo tal y como se indica en la Figura 6.26.
y, v
x, u
Deformada
Figura 6.26
Con estas condiciones de contorno podemos concluir que:
u ( x = 0, y = 0) = 0 ⇒ u ( x = 0, y = 0) = C1 = 0

v( x = 0, y = 0) = 0 ⇒ u ( x = 0, y = 0) = C 2 = 0
−M ∂v( x, y ) − M
v ( x, y ) = (ν y 2 + x 2 ) + C 3 x + C 2 ⇒ = x + C3
2 EI z ∂x EI z
∂v( x = 0, y = 0)
= 0 = C3
∂x
Con lo cual el campo de desplazamiento para la viga en voladizo queda:
 M
u ( x, y ) = EI xy
 z

v( x, y ) = − M (ν y 2 + x 2 )
 2 EI z

6.3 Introducción a Elementos Estructurales 1D
Ejemplo 6.33
Considérese un elemento de barra que presenta una de las dimensiones mucho mayor que
las otras dos dimensiones. Obtener los esfuerzos posibles que pueden surgir en una sección
transversal de la barra. Adoptar el sistema de coordenadas indicado en la Figura 6.27 y
utilizar notación ingenieril.
Diagrama de Diagrama de
z deformación tensión
z ε x (z ) σ x (z )
y
y
eje neutro
a) viga b) sección de la viga
Figura 6.27: Vigas.
Hipótesis:
• Régimen de pequeñas deformaciones y pequeñas rotaciones;
• Materiales elástico, linear, homogéneo e isótropo;
• Para obtener los esfuerzos resultantes debido a la componente σ x considerar que
cualquier sección transversal plana de la barra antes de la deformada permanece plana
tras la deformación.
Solución:
Los esfuerzos se obtienen al integrar las tensiones sobre el elemento de área de la sección
transversal de la barra. Luego, en el caso genérico en una cara de la sección transversal
(según el sistema adoptado) pueden surgir las tensiones σ x , τ xy y τ xz .
Si hacemos un corte en una sección según la orientación del plano Π , el estado tensional
en un punto situado en esta sección será el indicado en la Figura 6.28.
La pregunta que tenemos que hacer es: ¿Cómo varía el campo de tensiones en una sección
transversal?
Como el material es elástico y lineal, la tensión varía linealmente con la deformación, luego,
la componente σ x = Eε x . Como estamos en el régimen de pequeñas deformaciones se
∂u
cumple que ε x = . Luego para que la sección transversal tras la deformación sigua siendo
∂x
un plano el campo de desplazamiento u ( y, z ) en la sección tiene que definir un plano.

z
τ xz
y
τ xy
Π
σx
A - área de la sección
Π
Figura 6.28: Tensiones en un sección de viga.
Podemos tener las siguientes posibilidades:

z u (1)
a) La sección se desplaza según la dirección x ,
en este caso la deformación es constante en la y
sección como consecuencia la tensión es
constante en la sección. Al integrar esta tensión
en el área de la sección vamos obtener el
x
esfuerzo normal (denotado por N ) que puede
ser (tracción si el esfuerzo es positivo caso
contrario el esfuerzo es de compresión).
Figura 6.29
b) Otra posibilidad de desplazamiento para que

mantenga la sección plana, es cuando en la sección hay
un giro alrededor del eje y , en este caso el campo de
z
u (2) desplazamiento en la sección viene dado por la Figura
y 6.30. En este caso la deformación varía según un plano
en la sección. Notar que al integral el campo de
desplazamiento en el área de la sección resulta cero, lo
mismo pasa si integramos el campo de deformación o
x
de tensión. Es decir que la fuerza resultante será igual
a cero, pero hay momento. Debido a este campo de
desplazamiento surgirá el momento flector según la
− u ( 2) dirección y , que denotamos por M y . El causante de
dicho desplazamiento es la deflexión de la viga según
la dirección z (desplazamiento w( x) ).
Figura 6.30

c) Otra posibilidad es una rotación de la − u ( 3)

sección alrededor del eje z , ver Figura 6.31, z
en este caso también el sumatorio de las y
fuerzas en la sección es igual a cero, pero
surgirá un momento flector según la
dirección z , que denotaremos por M z . El
x
causante del desplazamiento u (3) es la
deflexión de la viga según la dirección y
(desplazamiento v( x) ). u (3)
Figura 6.31
También podemos tener una combinación de los casos mencionados anteriormente. Para el
caso genérico el campo de tensión σ x en la sección transversal viene representado por la
dado por Figura 6.32.
Considerando Figura 6.33, también podemos decir que el momento flector M y puede ser
expresado como:
σS z σ σS
∫
M y = σ (x2 ) zdA = ∫ ∫z
2
zdA = S dA = Iy (6.92)
A A
c c A
c
donde I y = ∫ z 2 dA es el momento de inercia de área con respecto al eje y . Teniendo en

A
σ S σ (x2 )
cuenta que = , ver Figura 6.33, obtenemos que:
c z
My
σ (x2 ) ( z ) = z (6.93)
Iy
Análogamente, podemos obtener que:
−Mz
σ (x3) ( y ) = y (6.94)
Iz
Teniendo en cuenta que σ x = Eε x , las expresiones anteriores quedan:
My − Mz
ε (x2 ) ( z ) = z ; ε (x3) ( y ) = y (6.95)
EI y EI z
donde EI es la rigidez a flexión de la barra.
Cuando la barra está solo sometida a las tensiones σ (x2) y/ó σ (x3) decimos que la barra está
bajo flexión pura. Si actúan las tensiones σ (x1) más σ (x2) y/ó σ (x3) decimos que la barra está
bajo acción de flexión compuesta. En este caso tenemos que:
N My M
σ x ( y, z ) = σ (x1) + σ (x2 ) ( z ) + σ (x3) ( y ) = + z− z y (6.96)
A Iy Iz

N My M
σ x ( y, z ) = + z− z y
A Iy Iz
z y
σ x ( y, z )
144444444444444444424444444444444444443
z z z
σ (x1) σ (x2 ) σ (x3)
y y y
+ x
+ x
x
∫
N = σ (x1) dA
A
∫
M y = zσ (x2 ) dA
A
∫
M z = yσ(x3) dA
A
⇓ ⇓ ⇓
N
My Mz
144424443 144424443
∫σ
( 3)
=0
∫σ x dA
( 2)
x dA = 0
A A
Figura 6.32: Esfuerzo normal y momento flector (Flexión compuesta).
σS
σ x (z )
c z
b
eje neutro
Figura 6.33: Distribución de tensión en una sección de viga.

Esfuerzo Cortante y Momento Torsor

Debido a las tensiones tangenciales, pueden surgir los esfuerzos cortantes Q z y Q y , (ver
Figura 6.34):
∫
Q z = τ xz dA
A
; ∫
Q y = τ xy dA
A
(6.97)
y momento torsor ( M T ) (ver Figura 6.49):
MT = ∫ (τ
A
xz y )
− τ xy z dA (6.98)
z τ xz ( y , z ) τ xy ( y, z )
z
y y
x x
∫τ
A
xz dA ∫τ
A
xy dA
⇓ ⇓
Qz
Qy
Figura 6.34: Tensiones tangenciales – Esfuerzo cortante.
Resumimos en la Figura 6.35 los esfuerzos que pueden surgir en un elemento de barra.
z, w y, v Mz
My
Qy
Qz M x ≡ MT
N x, u
Figura 6.35: Esfuerzos en un elemento tipo barra.

NOTA 1: Los esfuerzos dependerán de la carga que está sometida la barra, ver Figura 6.36.
a) Carga Esfuerzos
z, w
y, v N  My
qz  
m Qz
x, u
b) Carga Esfuerzos
z, w y, v N  Mz
qy  
m Qy
x, u
c) Carga Esfuerzos
z, w y, v
N
F [N ]
x, u
d)
Carga Esfuerzos
z, w y, v
 Nm 
mT  
 m  M x ≡ MT
x, u
Figura 6.36: Algunos casos de cargas en un elemento de barra.

NOTA 2: En general, las barras reciben nombres particulares dependiendo de cómo

fueron concebidas para trabajar, en otras palabras qué papel van desempeñar dentro de las
obras civiles. Algunos ejemplo se presentan a continuación:
Vigas de Edificios: En general el esfuerzo predominante es el momento flector (ver
Figura 6.36 (a). En las vigas de los puentes el esfuerzo cortante y momento torsor ya no
pueden ser despreciados.
Celosías: Son barras que son concebidas para trabajar únicamente a compresión o a
tracción, (ver Figura 6.36(c) y Figura 6.37).
a) Cúpula geodésica b) Torre de alta tensión
Figura 6.37: Ejemplos de celosías.
Columnas: Son barras en las cuales el esfuerzo axil y los momentos flectores son los
esfuerzos predominantes.
Pórticos Planos: Son barras que los esfuerzos predominantes son el momento flector y el
esfuerzo cortante, superposición de los esfuerzos Figura 6.36(a)+ Figura 6.36 (c).
Pórticos Espaciales: Son barras donde tendremos que tener en cuenta todos los
esfuerzos, ver Figura 6.35.
NOTA 3: Alabeo de la sección

En el ejemplo de torsión (ver Ejemplo 6.36) vamos demostrar que solamente en el caso de
sección transversal circular la sección permanece plana tras la aplicación del momento
torsor.
El alabeo de la sección es un fenómeno que surge debido al aumento de las tensiones
tangenciales en un punto y disminución en otro, ver Figura 6.39(a). En secciones circulares

no hay alabeo, ya que la distribución de la tensión tangencial en la sección varía como se

muestra en la Figura 6.39(b).
τ xz
τ xy
y
Figura 6.38: Tensiones tangenciales – Momento torsor.
τ( y, z )
τ max
τ( r )
a) Sección rectangular b) Sección circular
Figura 6.39: Distribución de tensiones tangenciales.
NOTA 4: Deflexión de la Barra

Vamos considerar la deflexión de una viga según la dirección z (desplazamiento w( x) ), ver
Figura 6.40. A través de la Figura 6.40 podemos concluir que:
du ( 2 ) d 2w
u ( 2 ) = − w, x z ⇒ ε (x2 ) ( z ) = = − 2 z ≡ − w, xx z
dx dx (6.99)
σ (x2 ) ( z ) = Eε (x2 ) = − Ew, xx z
Luego si consideramos la deflexión de la barra según la dirección y (desplazamiento v( x) )
vamos obtener que:
− du (3) d 2 v
u ( 3) = v , x y ⇒ ε (x3) ( y ) = = 2 y ≡ v, xx y
dx dx (6.100)
σ (x3) ( y ) = Eε (x3) = Ev, xx y
Notar que hemos invertido el signo ya que el momento flector M z (misma dirección que
z ) producirá el campo de desplazamiento en la sección con sentido contrario al presentado
por la Figura 6.40.

θ y = − w, x
Pequeños ángulos
( 2)
u = θ y z = − w, x z tan θ ≈ θ
(tras la deformada)
n
a
dw
≡ w, x
dx
w m
eje neutro
z, w
n
a z h
x, u
m
(antes de la deformada)
Figura 6.40: Desplazamiento en un sección transversal de la barra.
Si comparamos las ecuaciones (6.93) y (6.99), podemos concluir que:

My 
σ (x2 ) ( z ) = z  d 2w −My
Iy  ⇒ w, xx ≡ = (6.101)
 dx 2 EI y
σ (x2 ) ( z ) = − Ew, xx z
Análogamente, si comparamos las ecuaciones (6.94) y (6.100) podemos obtener:
 Mz
σ (x3) ( y ) = − y d 2v − M z
 Iz ⇒ v, xx ≡ = (6.102)
dx 2 EI z
σ x ( y ) = Ev, xx y 
( 3)
Notar que para la obtención de las ecuaciones (6.101) y (6.102) hemos considerado las
ecuaciones constitutivas y las ecuaciones cinemáticas. Para completar las ecuaciones de gobierno
necesitamos añadir las ecuaciones de equilibro en un elemento diferencial de barra. Como en
una sección ya hemos perdido la información de la simetría del tensor de tensiones
tendremos que aplicar el Principio de la conservación del momento lineal y el principio de
conservación del momento angular. En otras palabras el sumatorio de fuerzas igual a cero y
el sumatorio de momentos igual a cero en un elemento diferencial de barra dx .

NOTA 5: Tensión tangencial en la sección transversal

Supongamos que tengamos varias capas de placas completamente lisas apoyada sobre dos
apoyos como indica la Figura 6.41 (a). Como las placas pueden desplazarse libremente
entre camadas no hay tensión tangencial tras la aplicación de la fuerza, ver Figura 6.41 (b).
Si todas las placas están unidas formando parte de una única pieza monolítica, el
desplazamiento tangencial entre camadas ya estará limitado, surgiendo entonces las
tensiones tangenciales (ver Figura 6.41 (c)). Esta tensión tangencial es el causante de la
aparición de la tensión tangencial en la sección transversal (ver Figura 6.41 (c) y (d)).
a)
sección transversal
b)
c)
τ
τ
z
d) y
b
d τ
b
c a
d τ
x
c a
Figura 6.41: Viga sometida a flexión

Ejemplo 6.34
Obtener la ecuación de gobierno para una viga con rigidez a flexión constante ( EI y ) , que
está sometida a una carga uniformemente distribuida por unidad de longitud (q z ) , ver
Figura 6.42.
z, w
y, v N  Esfuerzos
qz  
m My
x, u Qz
Carga dx
Figura 6.42: Viga sometida a una carga uniformemente distribuida.
Solución:
Para este caso, el elemento diferencial de viga dx estará sometido a los esfuerzos como
indicado en la Figura 6.43.
dx
2
z, w y, v
My ∂M y
My + dx
∂x
A x, u A B
Qz My Qz ∂Qz
Qz + dx
∂x
dx
Figura 6.43: Elemento diferencial de viga
Haciendo el equilibrio de fuerzas y de momentos en el elemento diferencial de viga (punto

B ) podemos obtener que:
 ∂Q z  ∂Q z
∑F z =0 ⇒ − Qz +  Qz +
 ∂x
dx  + qdx = 0

⇒
∂x
= −q (6.103)
 ∂M y  dx ∂M y
∑ M yB = 0 ⇒ − M y − Q z dx +  M y +
∂x
dx  + qdx
2
=0 ⇒
∂x
= Q z (6.104)
 
donde hemos considerado que dxdx ≈ 0 .

Para completar las ecuaciones de gobierno del problema de viga, tenemos que introducir
las ecuaciones constitutivas y ecuaciones cinemáticas, que es lo mismo que considerar la
ecuación (6.101), luego
My ∂2w
w, xx = − ⇒ M y = − EI y w, xx ≡ − EI y
EI y ∂x 2
∂M y ∂ ∂3w
⇒
∂x
= Qz = −
∂x
( )
EI y w, xx = − EI y w, xxx ≡ − EI y (6.105)
∂x 3
∂2M y ∂Q z ∂2 ∂4w
⇒ =
∂x
(
= − 2 EI y w, xx = − EI y = −q )
∂x 2 ∂x ∂x 4
con lo cual definimos la ecuación diferencial de viga:
∂4w
EI y =q (6.106)
∂x 4
NOTA: Tensiones tangenciales en la sección transversal
z z
a) q
A τ xz (z )
A B
b
2 z z
b
x y
a
QzA q ∂M y
My + dx
∂x
My ∂Qz
b) Qz + dx
∂x
dx
∂σ x
σ x (z ) σx + dx
A B ∂x
∫
F2 = σ x ( z )dA
∫
 ∂σ 
F1 =  σ x + x dx dA
A
A
∂x 
z
τ
F3 = (∫ τ( z, y)dy )dx
eje neutro
Figura 6.44:

Haciendo el equilibrio de fuerza según la dirección x (ver Figura 6.44 (b)) podemos
obtener que:
∑F x =0 ⇒ F1 − F2 − F3 = 0
 ∂σ x 
∫  σ
A
x +
∂x  A
∫ ∫
dx dA − σ x dA − dx τ( z, y )dy = 0 (6.107)
 ∂σ ( z ) 
∫
⇒ dx τ( z , y )dy =  x
A  ∂x 
∫
dx  dA
Si invocamos las ecuaciones (6.93) y (6.104) podemos decir que:

My ∂σ (x2) ( z ) ∂  M y  ∂M y z Q z
σ (x2 ) ( z ) = z ⇒ = z = = z
Iy ∂x ∂x  I y  ∂x I y Iy
donde estamos considerando que I y es constante en la viga. Teniendo en cuenta la

ecuación anterior dentro de la ecuación (6.107) podemos obtener que:
 ∂σ ( z )  Q z  Q
∫ A
∫
dx τ( z , y )dy =  x
∂x
dx dA

⇒ ∫  Iy
A
∫
dx τ( z , y )dy =  z dx  dA = z dx zdA

 Iy A
∫
con lo cual podemos concluir que:
Qz Qz χ z
∫ τ( z, y)dy = I ∫ zdA = y A Iy
donde χ z = zdA ∫ (6.108)
A
Para la sección transversal a × b y si consideramos como una buena aproximación
∫
τ ave ( z )a = τ( z, y )dy
donde τ ave (z ) es el promedio de las tensiones tangenciales en (z ) .
A τ( z, y )
Luego, podemos obtener que:

Qz χ z Qz χ z
τ ave ( z ) = ⇒ τ ave ( z ) =
Iy I ya

Ejemplo 6.35
Demostrar:
a) Primer Teorema de Mohr
“El ángulo que hay comprendido entre dos tangentes en dos puntos cualesquiera de la
My
deflexión de la viga (curva elástica), es igual al área del diagrama entre estos dos
EI y
punto.”
b) Segundo Teorema de Mohr
“Para una viga originalmente recta, sometida a momento flector, la línea vertical
interceptada entre un punto B y la tangente a la curva elástica en otro punto A es igual al
My
primer momento del diagrama sobre el punto donde la intercepción es medida.”
EI y
Solución:
a) Primer Teorema de Mohr
Hemos visto en el final del capítulo 1 (Notas Complementarias - curvatura) que se cumplen
las siguientes ecuaciones:
dψ dψ dx w′′ 1 w′′ 1
κ= = = = =
ds dx ds [1 + ( w′) 2 ] 1 3
r (6.109)
[1 + ( w′) 2 ] 2 [1 + ( w′) 2 ] 2
B
∫ κds = ∫ dψ = ψ
A
B − ψ A ≡ ∆ψ B _ A (6.110)
∂w ∂2w
donde w′ = ≡ w, x w′′ = 2 ≡ w, xx , siendo w la deflexión, κ es la curvatura, ds es el
∂x ∂x
elemento infinitesimal de longitud de arco.
Para pequeñas curvaturas se cumple que:
1 ∂2w dψ dψ
κ= ≈ w′′ ≡ 2 ≡ w, xx ; ds ≈ dx ; tan ψ ≈ ψ ; cos ≈ 1 ; ≈
r ∂x ds dx
Teniendo en cuenta la ecuación (6.101) podemos concluir que:
My My
w, xx = − ⇒ κ=−
EI y EI y
y si aplicamos la ecuación (6.110) podemos obtener que:
B B B B B
My My
∫
A
∫
κds = dψ = ∆ψ B _ A
A
⇒ − ∫ EI
A y
ds ≈ − ∫ EI
A y
∫
dx = dψ = ∆ψ B _ A
A
(6.111)
My My
donde el término ∫ EI y
ds corresponde al área del diagrama definido por
EI y
.

∆ψ = ψ B − ψ A ∆d
dψ
A′ ds
B′
wA r wB ψB
ψA
B x
A
dψ
 My 
  My
 EI y


A A= ∫ EI y
dx  My

 EI y



 B
x
x
∆x
Figura 6.45:
b) Segundo Teorema de Mohr

Multiplicamos la ecuación (6.109) por x obtenemos que:
B B
dψ
→ κxds = xdψ ∫ ∫
integrando
κx = x 
ds A A
B B
My
⇒ − ∫A
EI y ∫
xdx = xdψ = ( xψ ) B − ( xψ ) A ≈ ∆d
A
 My 
B B
 
⇒−
 EI y 
A
∫
 A
∫
dx x = xdψ = ( xψ ) B − ( xψ ) A ≈ ∆d
B
My My
donde ∫ EI
A y
xdx es el primer momento de área del diagrama
EI y
, ver Figura 6.45.

6.4 Torsión
Ejemplo 6.36
Considérese las hipótesis (aproximaciones) para el problema de torsión de Saint-Venant,
(ver Figura 6.46):
El cuerpo es prismático (considerar como eje prismático el eje x1 );
El ángulo de torsión unitario θ es constante según eje x1 ;
La proyección de las secciones en el plano x2 − x3 tiene movimiento de cuerpo
rígido (rotación alrededor del eje x1 ).
Demostrar que el problema viene gobernado por la ecuación:
∇ 2u1 = 0 con u1 = u1 ( x2 , x3 ) (6.112)

 ∂ 2u ∂ 2u 
ó G 21 + 21  = 0 (6.113)
 ∂x2 ∂x3 
∂  ∂u1  ∂  ∂u1 
ó G  − x 3 θ  + G  + x2 θ  = 0 (6.114)
∂x 2  ∂x 2  ∂x 3  ∂x3 
x, x1 x1 = x
MT
z = x3
P2′
θx1
S2 P2
α
y = x2
θ
x1
S1 r
r P1
Figura 6.46: Torsión aplicado a un cuerpo prismático.

OBS.: Con estas hipótesis las secciones planas no necesariamente permanecen planas y
restringe a problemas de torsión de cuerpos prismáticos.
Considerando un cuerpo prismático y aplicando un momento torsor en la extremidad libre
el cuerpo se desplazará según se indica en la Figura 6.46.
Solución:
r
Consideremos un punto P1 situado en la sección fija S1 cuyo vector posición es r como
se indica en la Figura 6.46. Si consideramos otra sección S 2 (libre de girar y alabear) que
dista de x1 de la sección S1 y proyectamos el punto P1 en la sección S 2 obtendremos el
punto P2 . Tras la aplicación del momento de torsión la sección S 2 podrá girar y alabearse
libremente, luego el punto originalmente representado por P2 pasa a ocupar el punto P2′
como indicado en la Figura 6.47.
x3
u2 x2 = r cosα
P2′ x3 = r sinα
r 2 = x 22 + x32
r rθx1 u3
θx1 P2
α
x2
Figura 6.47: desplazamiento en la sección del cuerpo prismático.
Geométricamente (Figura 6.47) podemos obtener que los desplazamientos vienen dados
por:
u2 = −r θ x1 sin α = − x3 θ x1
 (6.115)
u3 = r θ x1 cosα = x2 θ x1
con: x2 = r cosα , x3 = r sinα . Siendo u2 el desplazamiento según dirección x2 y u3 el
desplazamiento según dirección x3 . El desplazamiento del punto P2 según dirección x1
puede ser cualquiera, luego podemos decir que:
u1 = u1 ( x 2 , x 3 ) ; u 2 = − x 3 θ x1 ; u 3 = x 2 θ x1 (6.116)
Los desplazamientos u1 son denominados desplazamientos por alabeo siendo
independientes de x1 .

(Ecuaciones cinemáticas)
Las relaciones desplazamiento-deformación quedan:
∂u1 ∂u 2 ∂u 3
ε11 = =0; ε 22 = = 0; ε 33 = = 0;
∂x1 ∂x 2 ∂x3
1  ∂u1 ∂u2  1  ∂u2 ∂u3  1  ∂u1 ∂u3 
ε12 =  +    ε13 =  + 
2  ∂x2 ∂x1  ε 23 = +
2  ∂x3 ∂x2  2  ∂x3 ∂x1 
1  ∂u1  1 1  ∂u 
=  − x3 θ  ; = (− θ x1 + θ x1 ) ; =  1 + x2 θ 
2  ∂x2  2 2  ∂x3 
=0
Resultando
  ∂u1   ∂u1 
 − x3 θ   
 0  ∂x + x2 θ 
ε11 ε12 ε13    ∂x2   3 
1  ∂u  
εij = ε12 ε 22 ε 23  =  1 − x3 θ  0 0  (6.117)
2  ∂x2  
ε13 ε 23 ε33   ∂u  
 1 + x2 θ  0 0 
 ∂x3  
(Ecuaciones constitutivas)
Reemplazando las deformaciones en las ecuaciones constitutivas:
νE E E
σij = ε kkδ ij + ε ij = ε ij (6.118)
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν ) (1 + ν )
Notar que ε kk = 0 , resultando las siguientes componentes de tensión:
  ∂u1   ∂u1 
 0  − x3 θ   + x2 θ  
  ∂x2   ∂x3 
E 1 E  ∂u1  
σij = ε ij =  − x3 θ  0 0 
(1 + ν ) 2 (1 + ν )  ∂x2  
 ∂u  
 1 + x2 θ  0 0 
 ∂x3  
(6.119)
  ∂u1   ∂u1 
 0  − x3 θ   + x2 θ 
 0 σ12 σ13    ∂x2   ∂x3 
 ∂u  
= σ12 0 0  = G  1 − x3 θ  0 0 
σ13 0 0   ∂x2  
 ∂u  
 1 + x2 θ  0 0 
 ∂x3  

(Ecuaciones de equilibrio)
Utilizando las ecuaciones de equilibrio sin considerar las fuerzas másicas, obtenemos:
 ∂σ11 ∂σ12 ∂σ13  ∂σ12 ∂σ13

+ + =0  + =0

 ∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂x2 ∂x3
 ∂σ12 ∂σ22 ∂σ23  ∂σ12
 + + =0 ⇒  = 0 ⇒ σ12 = σ12 ( x2 , x3 ) (6.120)
 ∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂x1
 ∂σ13 ∂σ 23 ∂σ33  ∂σ13
 ∂x + ∂x + ∂x = 0  = 0 ⇒ σ13 = σ13 ( x2 , x3 )
 1 2 3  ∂x1
y reemplazando las componentes σ12 y σ13 en la primera ecuación de las ecuaciones de

equilibrio, podemos obtener:
∂σ12 ∂σ13
+ =0
∂x 2 ∂x 3
(6.121)
∂  ∂u1  ∂  ∂u1 
⇒G  − x 3 θ  + G  + x2 θ  = 0
∂x 2 ∂ ∂ 
 2x  x 3  ∂x 3 
 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 
G  2 + 2 
=0 (6.122)
∂
 2 x ∂x 3 
∇ 2 u1 = 0 donde u1 = u1 ( x 2 , x 3 ) (6.123)
que es la Ecuación Diferencial de Torsión (Ecuación de Laplace). Observar que esta ecuación es la
ecuación de Helmholtz para el caso particular de un material homogéneo.
NOTA 1: Barra prismática de sección circular
Notar que cuando la barra tiene sección circular no hay alabeo, luego, u1 = 0 .
A
θ
A′
MT
θx1 = ϕ
θdx1 = dϕ
dϕ
⇒θ=
x1 dx1
Figura 6.48: Barra circular sometida a torsión.
Con eso, obtenemos que el campo de deformación en una sección viene dado por:
 ε11 ε12 ε13   0 − x3θ x2θ  0 − x3 x2 
1 θ
εij = ε12 ε 22 
ε 23  = − x3θ 0 
0  = − x3 0 0 
2 2
ε13 ε 23 ε33   x2θ 0 0   x2 0 0 
El campo de tensión en una sección viene dado por:

 σ11 σ12 σ13   0 − Gx3 θ Gx 2 θ  0 − x3 x2 

σ ij = σ12 σ 22  
σ 23  = − Gx3 θ 0 
0  = Gθ− x 3 0 0 
σ13 σ 23 σ 33   Gx 2 θ 0 0   x 2 0 0 
τ
z, x 3
σ13
− σ12
τ max
σ13 τ( r )
r
r σ12
y, x 2
Figura 6.49: Tensiones tangenciales – Momento torsor.

El momento torsor viene dado por:
MT = ∫ (σ
A
13 x2 − σ12 x3 )dA = ∫ ((Gθx ) x
A
2 2 ∫(
A
)
− (−Gθx3 ) x3 )dA = Gθ x22 + x32 dA = Gθ r 2 dA ∫
A (6.124)
= GθJ
πR 4
donde J = ∫ r 2 dA = es el momento polar de inercia.
A
2
Según la Figura 6.49 podemos concluir que:

(−σ12 ) 2 + (σ13 ) 2 = τ 2 ⇒ (Gθ) 2 ( x 22 + x 32 ) = τ 2 ⇒ (Gθ) 2 r 2 = τ 2 ⇒ τ(r ) = Gθr
MT
Según ecuación (6.124) se cumple que Gθ = , con lo cual la ecuación anterior queda:
J
MT
τ(r ) = Gθr ⇒ τ(r ) = r (6.125)
J
con lo cual el ángulo de torsión unitario también se puede escribir como:
MT τ(r ) M T τ( r )
θ= ; θ= ; = = Gθ (6.126)
GJ Gr J r
El término GJ se denomina de módulo de rigidez a torsión.
El valor máximo de τ( r ) se produce en r = R :
MT
τ(r = R ) = τ max = GθR ⇒ τ(r = R ) = τmax = R
J

NOTA 2: Función de Tensión de Prandtl

Vamos adoptar una función de tensión de Prandtl φ (también conocida con función de
tensión) tal que:
∂φ ∂φ
σ12 = ; σ13 = − (6.127)
∂x3 ∂x2
Verificando que se cumple con las ecuaciones de equilibrio, (ver ecuación (6.120)):
∂σ12 ∂σ13 ∂  ∂φ  ∂  ∂φ 
+ =0 ⇒  −  =0
∂x2 ∂x3 ∂x2  ∂x3  ∂x3  ∂x2 
Recordar que las ecuaciones de gobierno del problema elástico lineal en función de las 6
componentes del tensor de tensiones vienen dada por la formulación en tensión, (ver
Ejemplo 5.12). Si además consideramos un caso estático y donde las fuerzas másicas no
r
varían con x recaemos en las ecuaciones de Beltrami:
1
σij , kk + σ kk , ij = 0ij
(1 + ν )
Ecuaciones de Beltrami (6.128)
1
∇ 2xr σ + ∇ xr [∇ xr [Tr (σ )]] = 0
(1 + ν )
Teniendo en cuenta las componentes del tensor de tensiones (ver ecuación (6.119)):
  ∂u1   ∂u1 
 0  − x3 θ   + x2 θ 
  ∂x2   ∂x3   0 σ12 σ13 
 ∂u   
σij = G  1 − x3 θ  0 0  = σ12 0 0 
 ∂x2   σ 0 0 
 ∂u    13
 1 + x2 θ  0 0 
 ∂x3  
Teniendo en cuenta que la traza es cero, σ kk = 0 , las ecuaciones de Beltrami se reducen a:
σ ij , kk = σ ij ,11 + σ ij , 22 + σ ij , 22 = 0 ij
 σ 11,11 σ12,11 σ13,11   σ11, 22 σ12, 22 σ 13, 22   σ11,33 σ12,33 σ 13,33 
     
⇒ σ ij ,kk = σ12,11 σ 22,11 σ 23,11  + σ12, 22 σ 22, 22 σ 23, 22  + σ12,33 σ 22,33 σ 23,33  = 0 ij
σ13,11 σ 23,11 σ 33,11  σ 13, 22 σ 23, 22 σ 33, 22  σ13,33 σ 23,33 σ 33,33 

 0 (σ12,11 + σ12, 22 + σ12,33 ) (σ13,11 + σ 13, 22 + σ 13,33 )

 
⇒ σ ij ,kk = (σ12,11 + σ12, 22 + σ12,33 ) 0 0  = 0 ij
 (σ 13,11 + σ 13, 22 + σ13,33 ) 0 0 
 
Con lo cual quedamos con dos ecuaciones:
σ12,11 + σ12, 22 + σ12,33 = 0

σ13,11 + σ13, 22 + σ13,33 = 0
Observar que σ12 = σ12 ( x2 , x3 ) y σ13 = σ13 ( x2 , x3 ) (ver ecuación (6.120)), con lo cual las
ecuaciones anteriores quedan:

 ∂ 2 σ12 ∂ 2 σ12
 2 + =0
∇ 2xr σ12 = 0
σ12, 22 + σ12,33 = 0  ∂x2 ∂x32
 ⇒  2 ⇒  2 (6.129)
σ13, 22 + σ13,33 = 0 2
 ∂ σ13 + ∂ σ13 = 0 ∇ xr σ13 = 0
 ∂x 2 ∂x32
 2
Si consideramos las tensiones definidas en (6.127) dentro de las ecuaciones en (6.129)
 2  ∂φ  ∂  ∂ 2φ ∂ 2φ 
∇ 2xr σ12 = 0
∇ xr 
∂
 =
∂
∂
( )
∇ 2xrφ = 0 ⇒
∂
 2 + 2 =0
 ∂x 
  x 3  x 3 x3  2 ∂x3 
 2 ⇒  (6.130)
∇ xr σ13 = 0  
 2r  ∂φ 
( ) ( ) φ φ
2 2
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
 
∇ x  ∂x  = − ∂x ∇ xφ = 0 ⇒ ∂x ∇ xφ = ∂x  ∂x 2 + ∂x 2  = 0
2r 2r
  2 2 2 2  2 3 
Como ∇ 2xrφ no varía ni con x2 y ni x3 concluimos que:
∂ 2φ ∂ 2φ
∇ 2xrφ = + = F = constante (6.131)
∂x22 ∂x32
Luego, cualquier función φ que satisfaga la ecuación anterior cumplirá también con las
ecuaciones de equilibrio y de compatibilidad.
Partiendo de las componentes de tensión:
 ∂u  ∂u1 σ12
σ12 = G  1 − x3 θ  ⇒ = + x3 θ
 ∂x 2  ∂x 2 G
(6.132)
 ∂u  ∂u1 σ13
σ13 = G 1 + x 2 θ  ⇒ = − x2 θ
 ∂x3  ∂x3 G
Derivando σ12 con respecto a x3 y σ13 con respecto a x2 obtenemos que

∂ ∂u1 ∂  σ12  1 ∂σ 12 ∂ ∂u1 ∂  σ13  1 ∂σ 13
=  + x3 θ  = +θ ; =  − x2 θ  = −θ
∂x 3 ∂x 2 ∂x 3  G  G ∂x 3 ∂x 2 ∂x 3 ∂x 2  G  G ∂x 2
y restando las dos expresiones podemos obtener que
∂ ∂u1 ∂ ∂u1 1 ∂σ12 1 ∂σ13
− = +θ− +θ
∂x3 ∂x2 ∂x2 ∂x3 G ∂x3 G ∂x2
1 ∂σ12 1 ∂σ13
⇒0= + 2θ −
G ∂x3 G ∂x2
∂σ12 ∂σ13
⇒ − = −2Gθ
∂x3 ∂x2
∂φ ∂φ
Reemplazando el valor de la tensión σ12 = y σ13 = − en la expresión anterior
∂x3 ∂x2
∂σ12 ∂σ13 ∂ ∂φ ∂ ∂φ  ∂ 2φ ∂ 2φ 
obtenemos que − = −2Gθ ⇒ + = +  = −2Gθ .
∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x2 ∂x2  ∂x22 ∂x32 
y si tenemos en cuenta la ecuación (6.131) concluimos que:
∂ 2φ ∂ 2φ
+ = −2Gθ = constante = F ∇ xr ⋅ (∇ xrφ ) ≡ ∇ 2xrφ = −2Gθ = constante (6.133)
∂x22 ∂x32

donde ∇ 2xr es el Laplaciano.

Para completar el problema tenemos que definir las condiciones de contorno. Para el
problema de torsión la condición de contorno es la ausencia de tensión normal en la
superficie externa del cuerpo prismático, ver Figura 6.50.
x3 dx j
nˆ i = 1ij
ds
σ13
n̂  0 
0  
   dx 
dx3 σ12 nˆ i = nˆ 2  =  3 
dx2 nˆ   ds 
ds  3   dx2 
−
 ds 
x2  kij - símbolo de permutación
ds - longitud de arco
Figura 6.50: Sección transversal (barra prismática).

Teniendo en cuenta el vector tensión en función de las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy:
t 1(nˆ )   σ11 σ12 σ13  nˆ 1  0
 (nˆ )      
σ 23  nˆ 2  = 0
ˆ
t (i n) = σ ij nˆ j ⇒ t 2  = σ12 σ 22
t (nˆ )  σ σ 23 σ 33  nˆ 3  0
 3   13
t 1(nˆ )   0 σ12 σ13   0  σ12 nˆ 2 + σ13nˆ 3  0
 ˆ       
⇒ t (2n)  = σ12 0 0  nˆ 2  =  0  = 0
t (nˆ )  σ 0   ˆ 
0  n 3    0  0
 3   13   
Con lo cual solo quedamos con la siguiente condición de contorno:
σ12nˆ 2 + σ13nˆ 3 = 0
Teniendo en cuenta las tensiones dadas por (6.127) la condición anterior puede ser reescrita
como
∂φ ˆ ∂φ ˆ ∂φ dx3 ∂φ  dx 2 
σ12 nˆ 2 + σ13nˆ 3 = 0 ⇒ n2 − n3 = 0 ⇒ − − =0
∂x 3 ∂x 2 ∂x3 ds ∂x 2  ds 
(6.134)
∂φ dx3 ∂φ dx 2 dφ
⇒ + =0 ⇒ =0
∂x3 ds ∂x 2 ds ds
Con lo cual concluimos que φ es constante en el contorno y puede asumir cualquier valor
en el contorno, y adoptaremos como cero.
Vamos considerar que:
∂φ ∂φ
F3 ( x2 , x3 ) = σ12 = ; F2 ( x2 , x3 ) = −σ13 = (6.135)
∂x3 ∂x2

La función φ será compatible si:

∂φ 
= F2 ( x2 , x3 )
∂x2  compatible sii ∂F2 ∂F3
   → = (6.136)
∂φ ∂x ∂x2
= F3 ( x2 , x3 )  3
∂x3 

Si consideramos el teorema de Green (ver Capítulo 1 en Chaves (2007) 3ª edición) que
establece:
r r r r  ∂F ∂F 
∫ F ⋅ dΓ = (∇ xr ∧ F) ⋅ eˆ 1dS componente
∫   ∫
s → F2 dx2 + F3dx3 =  2 − 3 dS1 ∫
Γ Ω Γ Ω  ∂x3 ∂x2 
r
x3 dS = dSê1
x1 Γ
ê1
x2
Figura 6.51: Teorema de Green.

 ∂F ∂F  ∂φ ∂φ  ∂ ∂φ ∂ ∂φ 
∫Γ F dx
2 2
Ω  ∂ x 3
∫
+ F3 dx3 =  2 − 3 dS1
∂x 2 
⇒
Γ ∂x 2
dx 2 +
∂x 3
dx3 = 
Ω 
∫
∂x 3 ∂x 2
−
∂x 2 ∂x 3
∫
dS1 = 0

∂φ ∂φ r
⇒ ∫ dx 2 + dx 3 = ∇ xrφ ⋅ dx = dφ = 0
∫ ∫
Γ ∂x 2 ∂x 3 Γ Γ
Asumiremos valor cero φ en el contorno que también se cumple la condición anterior.
Teniendo en cuenta el valor del momento torsor:
MT = ∫ (σ13 x2 − σ12 x3 )dA = − (φ , 2 x2 + φ ,3 x3 )dA = − (φ ,i xi )dA
∫ ∫ (i = 2,3)
A A A
notar que (φxi ),i = φ ,i xi + φxi ,i = φ ,i xi + 2φ ⇒ φ ,i xi = (φxi ),i − 2φ , donde hemos aplicado la
propiedad de la delta de Kronecker xi ,i = δ ii = δ 22 + δ 33 = 2 . Con lo cual
M T = − (φ ,i x i )dA = − ((φx i ) ,i − 2φ )dA = − (φx i ) ,i dA +

∫ ∫ ∫ ∫ (2φ )dA = −Γ∫ (φx )nˆ dΓ + ∫ (2φ )dA
i i
A A A A A
= −2 Aφ Γ + ∫ (2φ )dA
A
Si consideramos que en el contorno el valor de φ es cero, i.e. φ Γ = 0 , podemos obtener

que:
M T = 2 φ dA ∫
A
(6.137)

El mismo desarrollo en notación tensorial (2D) queda:

M T = − (φ ,i xi )dA = − (∇ xr φ ⋅ x )dA = − φx ⋅ nˆ dΓ +
r r r
∫
A
∫
A
∫
Γ
∫ (φ∇
A
r
x ⋅ x )dA = −2 Aφ Γ ∫
+ 2φ dA
A
∫
= 2 φ dA
A
r
donde hemos utilizando la propiedad 2 A = ∫ x ⋅ n̂dΓ , (ver Ejemplo 1.125).
Γ
NOTA 3: Analogía de Membrana de Prandtl

Considérese una membrana homogénea atada en las extremidades, (ver Figura 6.52).
N
Aplicando una presión q , [q ] = , sobre esta membrana surgirá un estado de tracción S .
m2
A continuación definiremos las ecuaciones de gobierno para este problema.
x1
ver Figura 6.54
Sdx3 u1 ( x2 , x3 )
Sdx3
q x2
x3
x3
Sdx2
dx3
dx2
Sdx2
q
x1
x2
Figura 6.52: Membrana bajo presión

Notar que la inclinación de la membrana en el punto ( x2 , x3 ) viene dada por la derivada de

∂u1 ∂u
la función u1 ( x2 , x3 ) , i.e.
y 1 , es corresponde a la tangente a la curva en este punto.
∂x 2 ∂x3
∂u ∂u
Si denominamos por tan(α 2 ) = 1 y tan(α 3 ) = 1 , Si consideramos ángulos muy
∂x 2 ∂x 3
pequeños se cumple que tan(α ) ≈ sin(α ) = α . En un elemento diferencial dx 2 − dx3 la
variación de la tangente vienen dada como indica la Figura 6.53.
∂α 3 ∂α 3 ∂α 3
α3 + dx 3 α3 + dx 3 + dx 2
∂x 3 ∂x 3 ∂x 2
( x 2 , x 3 + dx3 ) ( x 2 + dx 2 , x 3 + dx3 )
∂α 2 ∂α 2 ∂α 2
α2 + dx 3 α2 + dx 2 + dx 3
∂x 3 ∂x 2 ∂x 3
r
dα
dx 3
∂α 2
α2 + dx 2
(α 3 ) ∂x 2
( x 2 , x3 ) ( x 2 + dx 2 , x3 )
x3
(α 2 ) ∂α 3
α3 + dx 2
∂x 2
dx 2
x2
Figura 6.53: Variación de la tangente en el elemento diferencial.
Si consideramos que no hay distorsión en la membrana, solo hay tracción, tenemos que
∂α 3 ∂α 2
dx 2 = 0 y dx 3 = 0 , (ver Figura 6.54).
∂x 2 ∂x 3

Sdx 2
∂α 3
α3 + dx 3
∂x3
Sdx3
α2
dx3
∂α 2
α2 + dx 2
∂x 2
dx 2
Sdx3
α3
Sdx 2
 ∂α 2   ∂α 2 
Sdx3 sinα 2 + dx2  ≈ Sdx3 α 2 + dx2  Sdx3
 ∂x2   ∂x2 
∂α 2
α2 + dx2
∂x2
α2
Sdx3 − Sdx 3 sin(α 2 ) ≈ − Sdx 3α 2
Figura 6.54
Aplicando la condición de equilibrio de fuerzas según la dirección x1 obtenemos que:

∑F x1 =0
 ∂u ∂ 2u   ∂u   ∂u ∂ 2u   ∂u 
qdx2 dx3 + Sdx3 sin  1 + 21 dx2  − Sdx3 sin  1  + Sdx2 sin  1 + 21 dx3  − Sdx2 sin  1  = 0
∂
 2 ∂x2
x  ∂x
 2 ∂
 3 ∂x3
x   ∂x3 
 ∂u ∂ 2u   ∂u   ∂u ∂ 2u   ∂u 
⇒ qdx2 dx3 + Sdx3  1 + 21 dx2  − Sdx3  1  + Sdx2  1 + 21 dx3  − Sdx2  1  = 0
 ∂x2 ∂x2   ∂x2   ∂x3 ∂x3   ∂x3 
∂u1 ∂ 2u1 ∂u ∂u ∂ 2u ∂u
⇒ qdx2 dx3 + Sdx3 + 2 Sdx3dx2 − Sdx3 1 + Sdx2 1 + 21 Sdx2 dx3 − Sdx2 1 = 0
∂x2 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x3
∂ 2u1 ∂ 2u
⇒ qdx2 dx3 + 2
Sdx3dx2 + 21 Sdx2 dx3 = 0
∂x2 ∂x3
 ∂ 2u ∂ 2u 
⇒ qdx2 dx3 + Sdx2 dx3  21 + 21  = 0
 ∂x2 ∂x3 

con lo cual concluimos que la ecuación de gobierno de la membrana bajo presión viene
dada por:
∂ 2u1 ∂ 2u1 − q −q
+ 2 = ∇ xr ⋅ (∇ xr u1 ) ≡ ∇ 2xr u1 = (6.138)
∂x22 ∂x3 S S
Haciendo una analogía entre la ecuación anterior con la ecuación de torsión dada por
q
(6.133), podemos concluir que u1 = φ y 2Gθ = = constante . Con lo cual podemos decir
S
que el momento torsor (ver ecuación (6.137)) está relacionado con el volumen formado
por la membrana y viene dado por:
∫ ∫
M T = 2 φ dA = 2 u1 ( x2 , x3 ) dA = 2Vmemb
A A
Ejemplo 6.37
a) Utiliza la Función de Tensión de Prandtl para demostrar que un sección elíptica
sometida a un momento torsor M T estará sometida a un estado tensional dado por:
2M T 2M T
σ12 = − x3 ; σ13 = x2 (6.139)
πab 3 πa 3b
b) Dibujar la distribución de tensiones en la sección transversal;
c) Obtener la función u1 ( x2 , x3 ) (alabeo).
x3
σ13
b
σ12
x2
b
a a
Figura 6.55: Sección elíptica.

Solución:
a) La ecuación de la elipse viene dada por:
x22 x32
+ −1 = 0
a2 b2
Ya que el valor de la función de tensión φ es constante en el contorno, podemos asumir
que:
 x22 x32 
φ = m 2
+ 2
− 1 (6.140)
a b 

donde m es una constante a ser determinada. De la ecuación anterior podemos obtener

que:
∂φ  2x  ∂ 2φ 2m
= m 22  ⇒ = 2
∂x 2  a  ∂x 22 a
∂φ  2x  ∂ 2φ 2m
= m 23  ⇒ = 2
∂x3  b  ∂x32 b
Reemplazando en la ecuación (6.133) obtenemos que:
∂ 2φ ∂ 2φ 2m 2m  2 2 
+ = −2Gθ = constante = F ⇒ + =F ⇒ m 2 + 2 =F
∂x 22 ∂x 32 a2 b2 a b 
(6.141)
 2( a 2 + b 2 )  a 2b 2
⇒ m 2 2
=F
 ⇒ m= F
 a b  2( a 2 + b 2 )
Reemplazando el valor de m en la ecuación (6.140) obtenemos que:
 x22 x32  a 2 b 2  x 22 x32 
φ = m + − 1
 ⇒ φ=  + − 1 F (6.142)
a
2
b2  2(a 2 + b 2 )  a 2 b 2 

Próximo paso: determinar F
Reemplazando el valor de φ en la ecuación del momento torsor dada por (6.137) podemos
obtener que:
 a 2 b 2  x 22 x32   2 2  x 22 x 32 
 F  dA = a b
∫
M T = 2 φ dA = 2  2 ∫ 
2  2
+ 2
− 1
  2 2
F 
(a + b ) A  a 2
+ 2 − 1 dA
 ∫
A A  2(a + b )  a b   b 
a 2b 2  1 1  a 2b 2 1 1 
∫ ∫ ∫
2 2
= 2 2
F  2
x 2 dA + 2
x 3 dA − dA  = 2 2
F  2 I x 3 + 2 I x 2 − A
(a + b )  a A b A A  (a + b )  a b 
donde:
∫
I x 3 = x 22 dA - Momento de inercia de la sección transversal con respecto al eje x3 ;
A
∫
I x 2 = x32 dA - Momento de inercia de la sección transversal con respecto al eje x2 ;
A
A= ∫ dA - área de la sección transversal.

A
Para sección elíptica se cumple que:

πba 3 πb 3 a
I x3 = ; I x2 = ; A = πab
4 4
Con lo cual la ecuación del momento torsor queda:
a 2b 2 1 1  a 2b 2  1 πba 3 1 πb 3 a 
MT = 2 2
F  I
2 x3
+ I
2 x2
− A = 2 2
F  2 + 2
− πab 
(a + b )  a b  (a + b )  a 4 b 4 
πa 3b 3
=− F
2( a 2 + b 2 )
Y a su vez el valor de F queda determinado:

2M T (a 2 + b 2 )
F=−
πa 3b 3
La función de tensión (6.142) queda:
a 2 b 2  x 22 x32  a 2 b 2  x22 x32  2M T (a 2 + b 2 )
φ=  + 2 − 1F ⇒ φ=−  + − 1 
2  2
2
2( a + b )  a b  2(a 2 + b 2 )  a 2 b 2 
 πa 3b 3
M x 2
x 2

⇒ φ = − T  22 + 32 − 1
πab  a b 
Las tensiones definidas en (6.127) quedan
∂φ ∂  M T  x22 x32  2M T
σ12 = = −  + − 1 = − x3
∂x3 ∂x3  
 πab  a
2 2
b   πab 3
(6.143)
∂φ ∂  M T  x22 x32  2M T
σ13 = =− −  + − 1  = x2
∂x2 ∂x 2  
 πab  a
2 2 3
b   πa b
b) A través de las ecuaciones anteriores podemos obtener que:
σ12 = 0

x3 = 0 ⇒  2M T x2 = a ) 2M
σ13 = 3 x2 ( → σ13 max = 2T
 πa b πa b
 2M T x2 = a ) 2M T
σ12 = − x
3 3
( → σ12 max = −
x2 = 0 ⇒  πab πab 2
σ = 0
 13
cuyas componentes podemos apreciar en la Figura 6.56. A través del teorema de Pitágoras
la tensión tangencial resultante queda:
2 2
2 2 2  2M T   2M  2M T x 22 x 32
τ = (σ 12 ) + (σ13 ) =  − x  +  3T x 2 
3 3 
⇒ τ= +
 πab   πa b  πab b4 a4
2M T x3
σ12 max = −
πab 2
2M T
b σ13 max =
πa 2 b
x2
a a
Figura 6.56: Distribución de tensiones.

c) Podemos obtener el ángulo de torsión unitario a través de la ecuación (6.141):

 2M T (a 2 + b 2 ) 
−  − 3 3

 M (a 2 + b 2 )
−F πa b
F = −2Gθ ⇒ θ= =  = T
2G 2G πa 3b 3G
Teniendo en cuenta los campos de desplazamientos dados por (6.115), podemos obtener
que:
 M T (a 2 + b 2 )
u
 2 = − x 3 θ x1 = − x3 x1
 πa 3b 3G
 2 2
(6.144)
u = x θ x = M T (a + b ) x x
 3 2 1
πa 3b 3G
2 1
y si además tenemos en cuenta las ecuaciones en (6.132) podemos decir que:

∂u1 σ12 ∂u1 σ12 M T (a 2 + b 2 )
= + x3 θ ⇒ = + x3
∂x2 G ∂x2 G πa 3b 3G
(6.145)
∂u1 σ13 ∂u1 σ13 M T (a 2 + b 2 )
= − x2 θ ⇒ = − x2
∂x3 G ∂x3 G πa 3b 3G
Integrando las ecuaciones anteriores obtenemos que:
σ M (a 2 + b 2 )  σ12 M (a 2 + b 2 )
∫ ∫
∂u1 =  12 + T 3 3
 G πa b G
x3 ∂x2


⇒ u1 =
G
x2 + T 3 3
πa b G
x3 x2 + f ( x3 )
σ M (a 2 + b 2 )  σ13 M (a 2 + b 2 )
∫ ∫
∂u1 =  13 − T 3 3
 G πa b G
x2 ∂x3

⇒ u1 =
G
x3 − T 3 3
πa b G
x3 x2 + f ( x2 )
Reemplazando los valores de σ12 y σ13 (ver ecuación (6.143)) en la ecuación anterior
obtenemos que:
 2M T  1 M T (a 2 + b 2 ) M x x
u1 =  − x
3 3  x 2 + 3 3
x3 x2 + f ( x3 ) = T 33 32 (b 2 − a 2 ) + f ( x3 )
 πab G πa b G Gπa b
 2M 1 M (a 2 + b 2 ) M x x
u1 =  3T x2  x3 − T 3 3 x3 x2 + f ( x2 ) = T 33 32 (b 2 − a 2 ) + f ( x2 )
 πa b  G πa b G Gπa b
Como las dos ecuaciones tienen que ser iguales en el mismo punto ( x2 , x3 ) , concluimos
que f ( x2 ) = f ( x3 ) = 0 , con lo cual:
M T (b 2 − a 2 )
u1 ( x2 , x3 ) = x2 x3
G πa 3b 3
La función anterior en la sección transversal se puede apreciar en la Figura 6.57.
Para el caso particular a = b , recuperamos las relaciones para la sección circular, (ver
NOTA 1 del Ejemplo 6.36). Notar también que en este caso no hay alabeo ya que
u1 ( x2 , x3 ) = 0 .

x3
u1 negativo (baja)
u1 positivo (sube)
x2
a a
Figura 6.57: Función u1 ( x2 , x3 ) .
6.5 Energía de Deformación para Elementos 1D
Ejemplo 6.38
Obtener la energía total de deformación para un elemento de viga de longitud L donde
actúan los esfuerzos esquematizados en la Figura 6.58.
z, w y, v Mz
My
Qy
Qz M x ≡ MT
N x, u
Figura 6.58: Esfuerzos internos en un elemento tipo barra.

Solución:
La energía de deformación de la barra viene dada por:
1 1
U int =
2V∫σ : εdV =
2V ∫
σ ij ε ij dV
1
=
2V∫(σ11 ε 11 + σ 22 ε 22 + σ 33 ε 33 + 2σ12 ε 12 + 2σ 23 ε 23 + 2σ13 ε 13 )dV
1
=
2V∫(σ x ε x + σ y ε y + σ z ε z + τ xy γ xy + τ yz γ yz + τ xz γ xz )dV
En una sección transversal de la viga la componente normal σ x viene representada

σ x = σ (x1) + σ (x2) + σ (x3) . La energía asociada a la tensión normal σ (x1) = Eε (x1) (Figura 6.32)
puede ser expresada en función del esfuerzo normal:

(1) 2 L L
1 1 σx 1 N2 1 N2
∫ ∫ ∫ EA ∫ ∫
int
U = σ (x1) ε (x1) dV = dV = 2
dAdx = dx (6.146)
2V 2V E 2 0 A
2 0
EA
Análogamente, podemos obtener la energía de deformación asociada a la tensión normal

σ(x2) = Eε (x2 ) , (ver ecuación (6.93)):
1 1
L
My My 1
L
M y2 1
L
M y2
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ EI
int
U = σ (x2 ) ε (x2 ) dV = z zdAdx = 2
2
z dAdx = dx (6.147)
2V 2 0 A
Iy EI y 2 0
EI y A 2 0 y
Análogamente, si consideramos σ(x3) (ver ecuación (6.94)), obtenemos:

L
1 M z2
U int =
2 ∫
0
EI z
dx (6.148)
La componente τ xz ( z ) = Gγ xz está asociada con el esfuerzo cortante Q z , (ver ecuación

(6.97)), donde G es el módulo de elasticidad transversal. En la ecuación (6.108) hemos
obtenido que:
Qz Qχ
∫ τ( z, y)dy = Iy A ∫
zdA = z z
Iy
donde ∫
χ z = zdA (6.149)
A
Luego, la energía de deforma asociada con τ xz ( z ) = Gγ xz viene dada por:
1 1  
2 L L
1 1 τ xz 1 1 2
U int
= ∫
τγdV = ∫
dV = τ dAdx = ∫ ∫ ∫ ∫∫ τ 2 dydz dx
2V 2V G 2 0 GA 2 0 G 
 
(6.150)
L   Qz χ z 
2
 L 2  
2
 L 2
1 1  dz dx = 1 Q z   χ z  dz dx = 1 ς z Q z dx
= ∫ ∫
2 0 G 

 Iy



 ∫
2 0 G   I y ∫ 

 2 0 GA ∫
   
donde ς z es el factor de forma de la sección y viene dado por:
2
χ 
ςz = A  z∫
 Iy

 dz


(6.151)
Análogamente podemos obtener que:

2 2 2
1 τ xy 1 ς yQy χy
L
1 
∫ ∫ ∫ ς y = A  ∫  dA
int
U = τ xy γ xy dV = dV = dx donde  (6.152)
2V 2V G 2 0 GA A z
I 
Por último, la energía de deformación debido al esfuerzo momento torsor. Si consideramos
una sección transversal circular (ver ecuación (6.125)) se cumple que:
MT
τ( r ) = r
J
Considerando la energía en la sección circular debido a tensión tangencial τ(r ) que está
relacionada con la deformación tangencial por τ( r ) = Gγ ( r ) :
2 2
1 τ
L L
1 1 1  MT  1 M T2 1 M T2
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
int
U = τ(r ) γ (r )dV = dV =  r  dV = r 2 dAdx = dx
2V 2V G 2V G J  2
2 0 GJ A 2 0
GJ
(6.153)

donde J = ∫ r 2 dA es el momento polar de inercia. Para una sección rectangular podemos

A
obtener una relación equivalente:
L 2
1 MT
U int = ∫
2 0 GJ Eq
dx (6.154)
donde J Eq es el momento de inercia a torsión equivalente.

Luego, la energía total de deformación para un elemento de viga viene dada por:
1  N 2 M y M z2 ς y Q y ς z Qz2 
L 2 2
M T2 dx
U int = ∫ + +
2 0  EA EI y EI z
+
GA
+
GA
+
EJ Eq 

(6.155)
NOTA 1: Energía potencial externa

A continuación proporcionamos algunas expresiones para el cálculo de la energía potencial
externa.
• Carga Concentrada: U ext = Pw p , donde P - Carga concentrada y w p - desplazamiento
según dirección de P .
y
deflexión de la línea neutra
z
wp
x
P
Figura 6.59: Carga concentrada.
L
• Carga uniformemente distribuida: U ∫
ext
= q( x) w( x)dx , donde q ( x) - Carga distribuida,
0
w p - desplazamiento según dirección de q ( x) .
y deflexión de la línea neutra

z
w( x)
x
q ( x)
Figura 6.60: Carga uniformemente distribuida.

En el caso que q ( x) sea constante dentro del dominio, es decir no es una función de x , el
L
potencial queda U ext = q ∫ w( x)dx
0
 dw 
• Momento concentrado: U ext = M yA   = M y w′A
A
 dx A
My
A w′A x
Figura 6.61: Momento concentrado en el punto A .
NOTA 2: Ejemplo de aplicación. Vamos considerar en un elemento de viga con los

esfuerzos y grados de libertad (desplazamientos) indicados en la Figura 6.62.
Vamos considerar que a cada nodo esté asociado a dos “desplazamientos”: desplazamiento
dw
vertical ( w ) y una rotación ( θ y = − ≡ − w′ ).
dx
y
z  w1 
θ 
θ y1 = − w1′ θ y 2 = − w′2
{u }
(e )  y1 
= 
 w2 
w1 w2 θ y 2 
 
1 2 x
a) Desplazamientos
y
z
 F z1 
M 
Fz1
M y1
Fz 2
M y2
{f }
(e)  y1 
= 
 Fz 2 
M y 2 
 
2 x
1 L
b) Esfuerzos
Figura 6.62: elemento finito tipo viga.

Vamos adoptar como función aproximada para la deflexión de la viga un polinomio de

tercer grado:
w = ax 3 + bx 2 + cx + d (6.156)
La primera derivada de la deflexión viene dada por:
dw
≡ w′ = 3ax 2 + 2bx + c (6.157)
dx
Luego, para los extremos de la viga (nodos 1 y 2 ) quedamos con:
x = 0 ( w = w1 ) ⇒ w1 = d
dw (6.158)
x = 0 ( w′ = w1′ ) ⇒ = w1′ = c
dx
x = L ( w = w2 ) ⇒ w2 = aL3 + bL2 + cL + d
(6.159)
x = L ( w′ = w2′ ) ⇒ w′2 = 3aL2 + 2bL + c
donde w1 , w2 indican la deflexión en los nodos 1 y 2 respectivamente. El sistema anterior

en forma matricial quieda:
 w1   0 0 0 1  a  a   2L L2 − 2L L2   w1 
 w′   0        
 1 = 0 1 0  b  inversa  b  1  − 3L2 − 2 L3 3L2 − L3   w1′ 
  → = (6.160)
 w2   L3 L2 L 1  c   c  L4  0 L4 0 0   w2 
   2      4  
 w′2  3L 2 L 1 0  d  d   L 0 0 0   w2′ 
Con eso concluimos que a =

2
3
(w1 − w2 ) + 12 (w′2 + w1′ ) ; b = 32 (w2 − w1 ) − 1 (w′2 + 2w1′ ) ;
L L L L
c = w1′ ; d = w1 .
Sustituyendo los valores de a , b , c y d en la expresión de la deflexión de la viga (6.156),
obtenemos que:
  x 3  x
2
   x 3 x 
2
 x3 2x 2   x3 x2 
w = w1 2  − 3  + 1 + w2 − 2  + 3   + w1′  2 − + x  + w′2  2 − 
  L  L    L   L   L L  L L
(6.161)
Recordar que hemos adoptado como grados de libertad en los nodos la rotación θ y (de
acuerdo con nuestro sistema de coordenadas adoptado, ver Figura 6.62), y no la primera
derivada de la deflexión w' . Pero, ellas están relacionadas entre si a través de la expresión
θ y = − w' . Con eso, la expresión de la deflexión queda:
  x 3  x
2
   x 3 x 
2
 x 3 2x 2   x3 x2 
w = w1 2  − 3  + 1 + w2 − 2  + 3   − θ y1  2 − + x − θ y 2  2 − 
  L  L    L   L   L L  L L
(6.162)
La primera derivada viene dada por:
 6x 2 6x   6x 2 6x   3x 2 4 x   3x 2 2 x 
w′ = w1  3 − 2  + w2 − 3 + 2  − θ y1  2 − + 1 − θ y 2  2 −  (6.163)
 L L   L L  L L  L L
La segunda derivada queda:

12 x 6   12 x 6   6x 4  6x 2 
w′′ = w1  3 − 2  + w2 − 3 + 2  − θ y1  2 −  − θ y 2  2 −  (6.164)
L L   L L  L L L L
Será de utilidad obtener las siguientes integrales:
L
L L L2 L2
∫
0
w( x)dx =
2
w1 + w2 −
2 12
θ y1 +
12
θ y2 (6.165)
L
13L 2 13L 2 L3 2 L3 2 9L 11L2 13L2
∫
0
w 2 dx =
35
w1 +
35
w2 +
105
θ y1 +
105
θ y2 +
35
w1 w2 −
105
w1 θ y1 +
210
w1 θ y 2 + L
13L2 11L2 L3
L− w 2 θ y1 + w2 θ y 2 − θ y1 θ y 2
210 105 70
(6.166)
L
6 6 2 2L 2 2L 2 12 1 1
∫ w′ dx = 5L w
2 2
1 + w2 + θ y1 + θ y2 − w1 w2 − w1 θ y1 − w1 θ y 2 + L
0
5L 15 15 5L 5 5
1 1 L
L+ w2 θ y1 + w2 θ y 2 − θ y1 θ y 2
5 5 15
(6.167)
L
12 12 2 4 2 4 24 12 12
∫ w′′ dx = L
2
3
w12 + 3
w2 + θ y1 + θ y22 − 3 w1 w2 − 2 w1 θ y1 − 2 w1 θ y 2 + L
0
L L L L L L
12 12 4
L+ 2
w2 θ y1 + 2 w2 θ y 2 + θ y1 θ y 2
L L L
(6.168)
L 3 2 3 3
3L 7L L L
∫ x w( x)dx =
0
20
w1 +
20
w2 −
30
θ y1 +
20
θ y2 (6.169)
Ejemplo 1: Consideremos un elemento de viga, con la rigidez a flexión EI y constante,

sometido a una carga uniformemente distribuida de intensidad q .
z
y
q
x
1 2
Figura 6.63: Viga sometida a una carga uniforme.
La energía potencial total del sistema viene dada por:

1
L
M y2 L L
EI y L
∫ EI ∫ ∫ ∫
w′′ 2 dx − qw( x) dx
int ext
Π =U −U = dx − qw( x)dx = (6.170)
2 0 y 0 0
2 0

donde hemos tenido en cuenta la ecuación (6.101), i.e. M y = EI y w′′ . Si estamos

considerando que q es independiente de x , la energía potencial de las fuerzas externas
resulta:
L L
∫
U ext = qw( x)dx = q w( x)dx
0
∫ 0
(6.171)
Sustituyendo la ecuación (6.165) en la ecuación anterior obtenemos la expresión de U ext en

función de los parámetros nodales w1 , w2 , θ y1 y θ y 2 , i.e.:
L
L L L2 L2 
0
∫
U ext = q w( x) dx = q w1 + w2 −
2 2 12
θ y1 +
12
θ y 2 

(6.172)
Considerando que EI y es constante dentro del elemento, la energía potencial de las fuerzas
internas viene dada por:
L
EI y
∫ w′′
int 2
U = dx (6.173)
2 0
Utilizando la expresión obtenida en (6.168) la ecuación anterior resulta:

L
EI y EI y  12 2 12 2 4 2 4 2 24 12
U int = ∫ w′′
2
dx =  3 w1 + 3 w2 + θ y1 + θ y 2 − 3 w1 w2 − 2 w1 θ y1 L
2 0
2 L L L L L L
− 12 12 12 4 
L 2
w1 θ y 2 + 2
w 2 θ y1 + 2
w2 θ y 2 + θ y1 θ y 2 
L L L L 
(6.174)
Luego, la energía potencial total (6.170) queda:
EI y  12 2 12 2 4 2 4 2 24 12 12
Π=  3 w1 + 3 w2 + θ y1 + θ y 2 − 3 w1 w2 − 2 w1 θ y1 − 2 w1 θ y 2 + L
2 L L L L L L L
12 12 4  L L L2 L2 
L + 2 w2 θ y1 + 2 w2 θ y 2 + θ y1 θ y 2  − q w1 + w2 − θ y1 + θ y 2 
L L L  2 2 12 12 
(6.175)
Según el principio del valor estacionario de la energía potencial total hay que cumplir que:
∂Π EI y  24 24 12 12  L
=0 ⇒  3 w1 − 3 w2 − 2 θ y1 − 2 θ y 2  − q = 0 (6.176)
∂w1 2 L L L L  2
∂Π EI y  8 12 12 4  L2
=0 ⇒  θ y1 − 2 w1 + 2 w2 + θ y 2  + q =0 (6.177)
∂ θ y1 2 L L L L  12
∂Π EI y  24 24 12 12  L
=0 ⇒  3 w2 − 3 w1 + 2 θ y1 + 2 θ y 2  − q = 0 (6.178)
∂w2 2 L L L L  2
∂Π EI y  8 12 12 4  L2
=0 ⇒  θ y2 − w1 + w 2 + θ y1  − q =0 (6.179)
∂θ y 2 2 L L2 L2 L  12
Reestructurando las expresiones anteriores en forma de matriz, obtenemos que:

 12 EI − 6 EI y − 12 EI y − 6 EI y 
 y   qL 
 L 3
L2
L3
L 
2  
2
  w1   
 − 6 EI y 4 EI y 6 EI y 2 EI y     − qL2 
θ
 L2 L L2 L   y1  =  12 
(6.180)
  w   qL 
 − 12 EI y 6 EI y 12 EI y 6 EI y   2   
 L3    
L2 L3 L2  θ y 2   2 2 
 
 − 6 EI y 2 EI y 6 EI y 4 EI y   qL 
 12 
 L2 L L2 L 
o aun de forma más compacta:
[Ke ] {u }= {f }
(1) (e ) (e) (6.181)
con:
 12 EI − 6 EI y − 12 EI y − 6 EI y 
 y   qL 
 L3 L 2
L 3
L2   
   2 
 − 6 EI y 4 EI y 6 EI y 2 EI y   − qL2 
 
[Ke ]
(1) 
= L
2
L L2 L 
 ; {f }
(e)
=  12  (6.182)
 − 12 EI y 6 EI y 12 EI y 6 EI y   qL 
 L3  2 
L2 L3 L2   2 
 
 − 6 EI y 2 EI y 6 EI y 4 EI y   qL 
 L2  12 
L L2 L 
donde [ Ke (1) ] es la matriz de rigidez del elemento finito propuesto. Es interesante destacar
que la matriz [ Ke (1) ] no tiene inversa ( det[ Ke (1) ] = 0 ), ya que estamos tratando con una
estructura hipoestática, en este caso la estructura tiene infinitas soluciones ya que no hemos
restringido ninguno de sus movimientos. Para que (6.181) tenga solución única tenemos
que aplicar las condiciones de contorno. Podemos llegar al mismo resultado (6.180) por
medio del teorema de los trabajos virtuales, ver Chaves & Mínguez(2010) pg. 296.
Considerando el mismo ejemplo, ver Figura 6.63 y con las siguientes condiciones de
contorno descritas en la Figura 6.64.
z
y w = 0
deflexión Nodo 1:  1
w1′ = 0
w ≠ 0
x Nodo 2:  2
1 w′2 ≠ 0
q 2
Figura 6.64: Viga empotrada sometida a una carga uniforme.

Aplicando las condiciones de contorno a la ecuación (6.180) resulta que:

1 0 0 0 
  w   0 

0 1 0 0  1  0
 12 EI y 6 EI y  θ y1   qL 

0 0   =   (6.183)
 L3 L2  w2   2 
 
4 EI y  θ y 2   qL 
2
0 6 EI y
0  
 L2 L   12 
Al resolver el sistema anterior obtenemos que:

 0 
w1   0 
   
θ y1   qL 
4
  =  8 EI  (6.184)
 w2   y 
θ   − qL3 
 y2   
 6 EI y 
El momento en el nodo 1 viene dado por M y1 = − EI y w1′′ . Utilizando la ecuación (6.164)

obtenemos:
12 x 6   12 x 6   6x 4  6x 2 
w′′ = w1  3 − 2  + w2 − 3 + 2  − θ y1  2 −  − θ y 2  2 − 
L L   L L  L L L L
6  2
⇒ w′′( x = 0) = w1′′ = w2  2  − θ y 2 − 
L   L
qL4  6  qL3  2 
⇒ w1′′ = −
8 EI y  L2  6 EI y  L 
2
 5  qL
⇒ w1′′ =  
 6  2 EI y
Luego, el momento queda:
2 2
 5  qL  5  qL
M y1 = − EI y w1′′ = − EI y   = −  (6.185)
 6  2 EI y 6 2
− qL2
Si comparamos con el valor exacto M yexacto
1 = , verificamos que hay un error de
2
16,6% .
Esfuerzos en el Elemento Viga
Una vez obtenido los desplazamientos (6.184) llega el momento de obtener los esfuerzos
en el elemento de viga. A través de los desplazamientos, calculamos las fuerzas internas
según la expresión (6.181), i.e.:
{f }= [Ke ] {u }
(e) (1) (e) (6.186)
resultando:

 12 EI − 6 EI y − 12 EI y − 6 EI y 
 y   − qL 
 L 3
L2
L 3
L2   0  
  2

  
 − 6 EI y 4 EI y 6 EI y 2 EI y   0   5qL2 
 4   
{f }
(e) 
= L
2
L L2 L   qL
 =
12
 (6.187)
 − 12 EI y 6 EI y 12 EI y 6 EI y   8 EI y   qL 
 3   2 
 L3 L2 L3 L2   − qL   2 
 
 − 6 EI y 2 EI y 6 EI y 4 EI y   6 EI y   qL 
 12 
 L2 L L2 L 
Si estuviéramos tratando con elemento finito tradicional, los esfuerzos en el elemento de
viga serían el proporcionado por { f (e ) } , ver Figura 6.65(a). A medida que refinamos el
error disminuye. A través del Análisis de Estructuras, la solución exacta de este ejemplo
viene dada por la Figura 6.65(c), y verifiquemos que las “reacciones” en las extremidades
del elemento viga vienen dados por:
{R }= {f }+ {~f
(e) (e ) (e)
} = {f (e)
}− {f }
(e) (6.188)
5qL2 1 2
M y1 = qL2
12 M y2 =
a) {f (e ) } 12
q
− qL qL
Fz 1 = Fz 2 =
2 2
+
{~ }
b) f ( e ) = −{f ( e ) } M y1 =
qL2 1 2
M y2 =
− qL2
12
12
q
− qL − qL
Fz 1 = Fz 2 =
2 2
=
c) Solución exacta qL2 1 2 M y2 = 0
M y1 =
2
q
Fz 1 = −qL Fz 2 = 0
Figura 6.65: Reacciones en el elemento viga.

~
El vector { f ( e ) } = −{ f (e ) } , ver ecuación (6.182), en el Análisis de Estructuras, recibe el
nombre de acciones de extremidad para miembros restringidos. Es decir, la solución
proporcionada por la Figura 6.65(b) son las reacciones que surgen si la viga estuviera
empotrada en las dos extremidades, Gere&Weaver (1965), ver Figura 6.66. Y estas

reacciones son las mismas obtenidas para el vector de fuerzas nodales equivalentes, ver
ecuación (6.182).
− qL − qL
Fz 1 = Fz 2 =
2 2
q
qL 2
− qL2
M y1 = M y2 =
12 12
Figura 6.66: Reacciones en viga biempotrada.
Solución Analítica (Integración Directa)

En esta sub-sección vamos obtener la solución analítica del Ejemplo 1, para ello
utilizaremos la Integración Directa. Consideraremos el momento flector, ver Figura 6.67:
− qL2 qx 2
M y ( x) = + qLx −
2 2
My <0 qx x
2 0≤ x≤L
z
Fz 1 = − qL
q
x
qL2
M y1 = x
2 − qL2 x
M y ( x) = + qLx − qx
2 2
Figura 6.67: Viga empotrada.

Recordar que la ecuación diferencial de la deflexión de la viga, ver ecuación (6.101), viene
dada por:
d 2w d 2w − qL2 qx 2
M y = − EI y w′′ ≡ − EI y ⇒ − EI y = + qLx −
dx 2 dx 2 2 2
A través de integración directa podemos obtener que:
d 2w qL2 qx 2 integrando dw qL2 qLx 2 qx 3
EI y = − qLx +  → EI y = x− + + C1
dx 2 2 2 dx 2 2 6
La constante de integración C1 obtenemos a través de la condición de contorno
dw
≡ w′( x = 0) = 0 con lo cual obtenemos que C1 = 0 . Con lo cual la pendiente de la viga
dx
viene definida por:
dw
dx
≡ w′ =
q
6 EI y
(
3L2 x − 3Lx 2 + x 3 )

Integrando una vez más obtenemos la deflexión de la viga w( x) :

 3L2 x 2 3Lx 3 x 4 
dw
=
q
dx 6 EI y
(
3L2 x − 3Lx 2 + x 3 ) integrando
 → w =
q
6 EI y

 2 − 3 + 4
 + C2

 
donde la constante de integración C 2 se obtiene en w( x = 0) = 0 ⇒ C 2 = 0 . Con lo cual, la
deflexión de la viga viene definida por:
w( x) =
qx 2
24 EI y
(
6 L2 − 4 Lx + x 2 )
Para x = L los valores de la deflexión y de la rotación quedan:
deflexión: w( x = L) =
qx 2
24 EI y
(6 L2 − 4 Lx + x 2 = )
qL2
24 EI y
(
6 L2 − 4 L2 + L2 =
qL4
8 EI y
)
rotación:
dw
dx
≡ w′( x = L) =
q
6 EI y
(
3L2 x − 3Lx 2 + x 3 =
q
6 EI y
)
3L3 − 3L3 + L3 =( qL3
6 EI y
)
qL3
z w′( x = L ) =
y 6 EI y
qL4
w( x = L) =
8 EI y
1
2
Figura 6.68: Desplazamientos de una viga empotrada.
ELEMENTO FINITO DE VIGA SOBRE BASE ELÁSTICA

Consideremos ahora que la viga está sobre una base elástica, ver Figura 6.69.
z
y
q<0
w( x) < 0
Kf
Figura 6.69: Viga sobre base elástica.

En esta situación, la energía potencial total del sistema viene dada por:
Π = U int − U ext = (U viga + U muelle ) − U ext (6.189)
Según el principio del valor estacionario de la energía potencial total hay que cumplir que:
dΠ
=0 ⇒
d
(U viga + U muelle − U ext = 0 ⇒ ) dU viga
+
dU muelle
−
dU ext
=0
d {u (e ) } d {u (e ) } d {u (e ) } d {u ( e ) } d{u ( e ) }
(6.190)
o aún
dU viga
(e )
d {u }
+
dU muelle
(e)
d {u }
−
dU ext
d {u }(e)
=0 ⇒ [ke ]{u }+ dU
(1)
d {u
(e) muelle
(e )
}
{ }
= f (e)
(6.191)
donde [ke (1) ] es la misma matriz de rigidez dada en (6.182). Luego, solo falta determinar el
dU muelle
término . Para un muele, ver Figura 6.70, la energía de deformación viene dada
d {u (e ) }
por:
L
1
U muelle = ∫2K
0
f w 2 dx (6.192)
F F energía almacenada
1 1
wF = wK f w
w 2 2
Kf
Kf 1
w w
Figura 6.70: Elemento tipo muelle.
Considerando que el coeficiente de muelle K f es constante dentro del elemento, la

expresión (6.192) queda:
L
Kf
∫ w dx
2
U muelle = (6.193)
2 0
Además utilizando la ecuación (6.166) obtenemos que:

K f  13L 2 13L 2 L3 2 L3 2 9 L 11L2
U muelle =  w + w + θ + θ + w w − w1 θ y1 + L
2  35
1 2 y1 y2 1 2
35 105 105 35 105
13L2 13L2 11L2 L3 
L w1 θ y 2 − w2 θ y1 + w2 θ y 2 − θ y1 θ y 2 
210 210 105 70 
(6.194)

Luego
∂U muelle K f  26 L 9L 11L2 13L2 
=  w 1 + w 2 − θ y1 + θy2  (6.195)
∂w1 2  35 35 105 210 
∂U muelle K f  2 L3
11L2
13L 2
L3

=  θ y1 − w1 − w2 − θ y2  (6.196)
∂ θ y1 2  105 105 210 70 
∂U muelle K f  26 L 9L 13L 2
11L 2

=  w2 + w1 − θ y1 + θ y2  (6.197)
∂w2 2  35 35 210 105 
∂U muelle K f  2 L3
13L 2
11L 2
L 3

=  θ y2 + w1 + w2 − θ y1  (6.198)
∂θ y 2 2  105 210 105 70 
Reestructurando las expresiones anteriores en forma de matriz, obtenemos que:
 13 − 11L 9 13L 
 35 210 70 420  w 
  1
 − 11 L L2 − 13L − L2   
θ
dU muelle
= K f L  210 105 420 140   y1 
d {u (e ) }  9 − 13L 13 11L  w2 

   (6.199)
 70 420 35 210  θ 
 13L − L2 11L L2   y 2 
 420 140 210 105 
dU muelle
(e )
d {u }
[ ]
= Ke ( 2 ) {u (e ) }
donde
 13 − 11L 9 13L 
 35 210 70 420 
 
 − 11L L2 − 13L − L2 
[Ke ]( 2)
= K f L  210
 9
105
− 13L
420
13
140 
11L 
(6.200)
 
 70 420 35 210 
 13L − L2 11L L2 
 420 140 210 105 
Ejemplo 6.39
Consideremos una viga de longitud L donde actúan los esfuerzos esquematizados en la
Figura 6.71. Aplicar el Principio del trabajo virtual complementario a la viga, (ver Ejemplo
5.16 – NOTA 4).
z, w y, v Mz
My
Qy
Qz M x ≡ MT
N x, u
Figura 6.71: Esfuerzos internos en un elemento tipo barra.

OBS.: Considerar un problema estático sin fuerzas másicas, y que la viga esté sometida
únicamente a fuerzas concentradas.
Solución:
En el Ejemplo 5.16 – NOTA 4 hemos demostrado que:
r r &r& r
∫ t ⋅ u* dS ur + ρ (b − u ) ⋅ udV =
∫ ∫ σ : ε dV Principio del trabajo virtual
S ur
1444442444443 V V
14243 (6.201)
Trabajo interno
complementario
Trabajo externo virtual complementario total
r
con σ ⋅ nˆ = t * en S σ . Considerando un caso estático sin fuerzas másicas y considerando
que las únicas acciones externas son fuerzas concentradas, el principio del trabajo virtual
complementario viene dado por:
r
loc r loc Principio del trabajo virtual
F
142 ⋅ u43 = ∫ σ : ε dV complementario (Caso estático,
14243 (6.202)
complementario total
sin fuerzas másicas y fuerzas
virtual complementario total concentradas)
El trabajo interno:
∫ ∫ ∫
Wint = σ : ε dV = σ ij ε ij dV = ( σ11ε 11 + σ 22 ε 22 + σ 33 ε 33 + 2 σ12 ε 12 + 2σ 23 ε 23 + 2σ13 ε 13 )dV
V V V
∫
= ( σ x ε x + σ y ε y + σ z ε z + τ xy γ xy + τ yz γ yz + τ xz γ xz )dV
V
En el ejemplo anterior hemos obtenido las tensiones en función de los esfuerzos (ver
Ejemplo 6.38):
σ x = σ (x1) + σ (x2) + σ (x3) :
L L
σ (x1) N N N
∫
V
σ (x1) ε (x1) dV = ∫
V
σ x(1)
E
dV = ∫0
A EA A ∫
dAdx = N
0
EA
dx ∫
L L L
My My My My
∫
V
σ x( 2) ε (x2 ) dV = ∫ ∫0 A
Iy
z
EI y
zdAdx = M y ∫
0
EI y2 A ∫ ∫
z 2 dAdx = M y
0
EI y
dx
L
Mz
∫σ ∫
( 3) ( 3)
x ε x dV = Mz dx
V 0
EI z
La componente τ xz ( z ) = Gγ xz está asociada con el esfuerzo cortante Q z , (ver ecuación

(6.97)), donde G es el módulo de elasticidad transversal. En la ecuación (6.108) hemos
obtenido que:
Qz Qχ
∫ τ( z, y)dy = Iy A∫zdA = z z
Iy
donde ∫
χ z = zdA (6.203)
A
Luego, la energía de deforma asociada con τ xz ( z ) = Gγ xz viene dada por:

1  
L L
τ xz 1
∫ τγdV = ∫
2
τ xz dV = ∫ ∫
τ τ dAdx = τ τ dydz  dx
∫ ∫∫
G GA G 
V V 0 0  
(6.204)
Q z   χ z  
2
1   Q z χ z  Q z χ z  
L L L
 ς Q
= ∫ ∫  
G  I y  I y    
dz dx = Q z
  
G   Iy  ∫   ∫
dz dx = Q z z z dx
GA ∫
0   0   0
donde ς z es el factor de forma de la sección y viene dado por:

2
χ 
ςz = A  z
 Iy

∫  dz


(6.205)
Análogamente podemos obtener que:

2
τ xy L
ς yQy χy 
V
∫τ xy γ xy dV ∫
= τ xy
V
G
dV = Q y ∫
0
GA
dx donde ς y = A ∫
A z
I
 dA


(6.206)
Por último, el trabajo interno realizado por el esfuerzo momento torsor:

τ 1  M T  M T 
L
MT
L
M
∫ ∫ ∫  
∫ ∫ ∫
2
τ(r ) γ (r )dV = τ dV =  r  r  dV = M T r dAdx = M T T dx
V V
G V
G  J  J  0
2
GJ A 0
GJ
(6.207)
donde J = ∫ r 2 dA es el momento polar de inercia. Para una sección rectangular podemos
A
obtener una relación equivalente:
L
MT
∫M
0
T
GJ Eq
dx (6.208)
donde J Eq es el momento de inercia a torsión equivalente.

Con lo cual el trabajo interno queda:
∫
Wint = ( σ x ε x + σ y ε y + σ z ε z + τ xy γ xy + τ yz γ yz + τ xz γ xz )dV
V
L 
N My M ς Q ς yQy MT
= N
∫ +My + M z z + Qz z z + Q y + MT dx
 EA EI y EI z GA GA GJ Eq 
0 
Con lo cual el Principio del Trabajo Virtual Complementario queda:
r
loc r loc
F
142 ⋅ u43 = ∫ σ : ε dV
complementario total 14243
r L 
loc r loc N My M ς Q ς yQy MT
⇒ F ⋅u = N +My ∫
+ M z z + Qz z z + Q y + MT dx
 EA EI y EI z GA GA GJ Eq 
0 

NOTA: Como ejemplo de aplicación, vamos aplicar el principio del trabajo virtual
complementario para obtener la deflexión en el extremo libre del voladizo, ver Figura 6.72.
My >0
z
x
x
qx 2
M y ( x) =
2
En esta situación el principio del trabajo virtual complementario queda:

r r L
My
F loc ⋅ u loc = M y
∫ dx
0
EI y
Como deseamos obtener la deflexión de la viga en x = 0 , vamos aplicar una carga

concentrada virtual en este punto de valor unitario F = 1 . Los diagramas de momentos
flectores para el campo real y virtual se presentan en la Figura 6.73.
REAL VIRTUAL
qx 2 z
M y ( x) = M y ( x) = x
z 2
F =1
x x
Con eso podemos concluir que:

qx 2
r r L
My L
My L
q
L
F loc ⋅ uloc = M y 2
∫
0
EI y
dx ⇒ F U(1) = My
0
∫EI y
dx = x
0
∫
EI y
dx =
2 EI y 0 ∫
x 3 dx
Teniendo en cuenta que F = 1 y resolviendo la integral podemos obtener que:

L
q qL4
U(1) =
2 EI y ∫
0
x 3 dx =
8 EI y
Que coincide con el resultado presentado en la Figura 6.68.
Ejemplo 6.40
Considérese una barra de sección cuadrada de lado a y longitud L . Las constantes
elásticas del material se suponen conocidas ( E y ν = 0,25 ). Se pide:
a) Para el caso de carga de la Figura 6.74(a), calcular la energía almacenada (densidad de
energía de deformación) en la barra durante la deformación y la energía total de
deformación;
b) Determinar la energía almacenada en el cambio de volumen y la correspondiente al
cambio de forma;
c) Mismo apartado a) para el caso de la Figura 6.74(b).
M
M
P P
L a
a
b) M
a) a
sección
Figura 6.74:
Solución:
Considerando un caso unidimensional:
σx
σ x = Eε x ⇒ ε x = (6.209)
E
Sabemos que la densidad de energía de deformación (por unidad de volumen) viene dada
por:
1 1 1 σx 1 P2
Ψ e = σ : ε unidimensi
  onal → Ψ e = σ x ε x = σ x
 = (6.210)
2 2 2 E 2 EA 2
Luego, la energía total U viene dada por:
P2 P2L
Ψ ex × Volumen = L × A × ⇒ U= (6.211)
2 EA 2 2 EA
La energía de deformación (por unidad de volumen) también puede ser expresada por:
1 1
Ψe = I σ2 − II dev
6(3λ + 2µ ) 2µ σ (6.212)
144244 3 1424 3
Ψ e
vol Ψ e
forma

Considerando:
σ x 0 0
P
σij =  0 0 0 → I σ = σ x = (6.213)
A
 0 0 0
Cálculo de II σ dev :
2
1 I2 σ
II σ dev = (3 II σ − I σ2 ) = − σ = − x (6.214)
3 3 3
Luego, la densidad de energía de deformación asociada al cambio de volumen:
1 (1 − 2ν ) 2 (1 − 2ν ) 2
Ψ e vol = I σ2 = Iσ = σx (6.215)
6(3λ + 2 µ ) 6E 6E
(1 − 2ν ) P 2
Ψ e vol = (por unidad de volumen) (6.216)
6 E A2
Densidad de energía de deformación asociada al cambio de forma:
(1 + ν )  σ x 
2
1 1 2(1 + ν ) 
Ψ e forma = − II σ dev = − II σ dev = − − (6.217)
2µ 2 E E  3 

(1 + ν ) σ x (1 + ν ) P 2
2
Ψ e forma = = (por unidad de volumen) (6.218)
E 3 3E A 2
Comprobación:
(1 − 2ν ) P 2 (1 + ν ) P 2
Ψ e vol +Ψ e forma = + =
6 E A2 3E A 2
P2
= [(1 − 2ν ) + 2(1 + ν )] =
6 EA2
P2
= [1 − 2ν + 2 + 2ν ] =
6 EA2
P2
= =Ψ e
2 EA2
En el caso de solo a flexión, y además teniendo las siguientes relaciones:
M y a4
σy = donde I=
I 12
12 M y σy
σy = y σ y = Eε y ⇒ ε y =
a4 E
Densidad de energía de deformación:
1 1  12 M y σ y  1  12 M y 12 M y  72 M 2 y 2
Ψ e = σ y ε y =  4 =  = (6.219)
2 2 a E  2  a 4 Ea 4  Ea8


´
Bibliografia
Bibliografía Básica
ASARO, R.J. & LUBARDA, V.A. (2006). Mechanics of solids and materials. Cambridge University
Press, New York, USA.
BATRA, R. C. (2006). Elements of Continuum Mechanics. John Wiley & Sons Ltd., United
Kingdom.
CASANOVA, J.C. (1993). Ejercicios de elasticidad. Editorial UPV.
CHADWICK, P. (1976). Continuum mechanics concise theory and problems. George Allen & Unwin
Ltd.Great Britain.
CHAVES, E.W.V. (2009). Mecánica del medio continuo: Modelos Constitutivos. CIMNE, Barcelona,
España.
GOICOLEA, J.M. Mecánica del medio continuo web: http://w3.mecanica.upm.es/mmc-ig/
HOLZAPFEL, G.A. (2000). Nonlinear solid mechanics. John Wiley & Sons Ltd. England.
MASE, G.E. (1977). Teoría y problemas de mecánica del medio continuo. McGraw-Hill, USA.
OLIVER, X. & AGELET DE SARACÍBAR, C. (2000). Mecánica de medios continuos para ingenieros.
Ediciones UPC, Barcelona, España.
OLIVER, X. & AGELET DE SARACÍBAR, C. (2000). Cuestiones y problemas de mecánica de medios
continuos. Ediciones UPC, Barcelona, España.
ORTIZ BERROCAL, L. (1985). Elasticidad. E.T.S. de Ingenieros Industriales. Litoprint. U.P.
Madrid.
PARKER, D.F. (2003). Fields, Flows and Waves: An introduction to continuum models. Springer-
Verlag London, UK.
TAYLOR, J.R. (2005). Classical Mechanics. University Science Books. USA.
Bibliografía Complementaria
ALEXANDER, H. (1968). A constitutive relation for rubber-like material. Int. J. Eng. Sci., Vol.
6, pp. 549-563.
ANTMAN, S.S. (1995). Nonlinear Problems of Elasticity. Springer-Verlag, New York.
ARRUDA, E.M. & BOYCE, M.C. (1993). A three-dimensional constitutive model for the large
stretch behavior of rubber elastic materials. J. Mech. Phys. Solids, Vol. 41, Nº. 2, pp. 389-
412.
ASARO, R.J. & LUBARDA, V.A. (2006). Mechanics of solids and materials. Cambridge University
Press, New York, USA.
BAşAR, Y. & WEICHERT (2000). Nonlinear continuum mechanics of solids: fundamental concepts and
perspectives. Springer Verlag. Berlin.
BATRA, R. C. (2006). Elements of Continuum Mechanics. John Wiley & Sons Ltd., United
Kingdom.
BAŽANT, Z.P. & KIM, S.-S. (1979). Plastic-Fracturing Theory for Concrete. J. Engng. mech.
Div. ASCE, 105, 407.
BAŽANT, Z.P. & PLANAS, J. (1997). Fracture and size effect in concrete and other quasibrittle
materials, CRC Press LLC, USA.
BEER, F.P. & JOHNSTON, E.R: (1987). Vector Mechanics for Engineers: Dynamics. Seventh
Edition. 2 Volumes. McGraw-Hill Science/Engineering/Math; 4 edition.
BEER, F.P.; JOHNSTON, E.R & CLAUSEN, W.E. (2004). Instructor's and Solutions Manual to
Accompany Vector Mechanics for Engineers - Dynamics. Seventh Edition. 2 Volumes.
McGraw Hill Higher Education; Seventh edition (2004)
BIGONI, D. (2000). Bifurcation and instability of non-associative elastoplastic solids. CISM
Lecture Notes. Material Instabilities in elastic an plastic Solids, H. Petryk (IPPT, Warsaw)
Coordinator.
BIOT, M.A. (1954). Theory of stress-strain relations in anisotropic viscoelasticity and
relaxation phenomena. Jour. Appl. Phys., pp. 1385-1391.
BIOT, M.A. (1955). Variational principles in irreversible thermodynamics with application to
viscoelasticity. The Physical Reviwe 97, pp. 1463-1469.
BIOT, M.A. (1956). Thermoelasticity and irreversible thermodynamics. Jour. Appl. Phys., pp.
240-253.
BLATZ, P.J. & KO, W.L. (1962). Application of finite elasticity theory to the deformation of
rubbery material. Transactions of the Society of Rheology, Vol. VI, pp. 223-251.
BONET, J. & WOOD, R.D. (1997). Nonlinear continuum mechanics for finite element
analysis. Cambridge University Press, USA.
BUECHE, F. (1960). Molecular basis for the Mullins effect. J. Appl. Poly. Sci., 4(10), 107-114.
BUECHE, F. (1961). Mullins effect and rubber-filler interaction. J. Appl. Poly. Sci., 5(15), 271-
281.
CAROL, I. & WILLAM, K. (1997) Application of analytical solutions in elasto-plasticity to
locaization analysis of damage models. In Owen,. D.R.J., Oñate, E., and Hinton, E.
(Eds.), Computational Plasticity (COMPLAS V), pp. 714-719, Barcelona. Pineridge Press.
BIBLIOGRAFÍA 587
CAROL, I.; RIZZI, E. & WILLAM, K. (1998) On the formulation of isotropic and anisotropic
damage. Computational Modelling of Concrete Structures. de borst, Bićanić, Mang & Meschke
(eds.). Balkema, Rotterdam, ISBN 9054109467. pp. 183-192.
CASANOVA, J.C. (1993). Ejercicios de elasticidad. Editorial UPV.
CERVERA RUIZ, M. & BLANCO DÍAZ, E. (2001). Mecánica de Estructuras Libro 1 – Resistencia de
materiales. Edicions UPC, Barcelona. Eapaña.
CHABOCHE, J.L. (1979). Le concept de contrainte effective appliqué à l’élasticité et à la
viscoplasticité en presence d’un endommagement anitrope. Colloque EUROMECH
115, Grenoble Edition du CNRS.
CHADWICK, P. (1976). Continuum mechanics concise theory and problems. George Allen & Unwin
Ltd.Great Britain.
CHANDRASEKHARAIAH, D.S. & DEBNATH, L. (1994). Continuum mechanics. Academic Press,
San Diego (CA, U.S.A.).
CHAVES, E.W.V.(2007). Mecánica del Medio Continuo: Conceptos Básicos. CIMNE (Centro
Internacional de Métodos Numéricos en la Ingeniería)-Barcelona. ISBN: 978-84-
96736-38-2. (3ª edición).
CHAVES, E.W.V.(2009). Mecánica del Medio Continuo: Modelos Constitutivos. CIMNE (Centro
Internacional de Métodos Numéricos en la Ingeniería)-Barcelona. ISBN: 978-84-
96736-68-9. (2ª edición).
CHAVES, E.W.V. & MÍNGUEZ, R. (2009). Mecánica Computacional en la Ingeniería con Aplicaciones
en MATLAB. Editorial UCLM, ISBN:978-84-692-8273-1. (in Spanish).
CHEN, A. & CHEN, W.F.(1975). Constitutive relations for concrete. J. Eng. Mech.-ASCE,
101:465-481.
CHEN, W.F. & HAN, D.J.(1988). Plasticity for Structural Engineers. Springer-Verlag New Yor
Inc.
CHEN, W.F. (1982). Plasticity in reinforced concrete. McGraw-Hill, Inc. USA.
CHUNG, T.J. & KIM, J.Y. (1984). Two-dimensional, combined-mode heat transfer by
conduction, convective and radiation in emitting, Absorbing, and scattering media.
ASME Trans. J. Heat Transfer 106, pp.:448-452.
CHUNG, T.J. (1996). Applied continuum mechanics, Cambridge University Press.
COLEMAN, B.D. & GURTIN, M.E. (1967). Thermodynamics with internal sate variables. J.
Chem. Phys. 47, pp. 597-613.
COLEMAN, B.D. (1964). Thermodynamics of materials with memory. Arch. Rat. Mech. Anal.
17, pp. 1-46.
CRISFIELD, M.A. (1997). Non-Linear Finite Element Analysis of Solids and Structures, volume 1,2.
John Wiley and Sons, New York, USA.
CRISTENSEN, R. M. (1982). Theory of Viscoelasticity, second edition. Dover Publications, Inc.,
New York, USA.
DESAI, C.S. & SIRIWARDANE, H.J. (1984). Constitutive laws for engineering materials with emphasis
on geological materials. Prentice-Hall, Inc.USA.
DÍAZ DEL VALLE, J. (1984). Mecánica de los Medios Continuos I. Servicio de publicaciones
E.T.S. de Ingenieros de Caminos, C. y P. Santander.
DOBLARÉ, M. & ALARCÓN, M. (1983). Elementos de Plasticidad. Sevicio de publicaciones de la

E.T.S.I. Industriales. Madrid.
DRAGON, A. & MRÓZ, Z. (1979). A Continuum Model for Plastic-Brittle Behavior of Rock
and Concrete. Int. J. Engng. Sci., 17, 121.
DRUCKER, D.C. (1950). Stress-strain relations in the plastic range – A survey of the theory
and experiment. Report to the Office of Naval Research, under contact N7-onr-358,
Division of Applied Mathematics, Brown University, Providence, RI.
FARIA, R. & OLIVER, X. (1993). A rate dependent plastic-damage constitutive model for
large scale computations in concrete structures. Monograph CIMNE Nº17, International
Center for Numerical Methods in Engineering, Barcelona, Spain.
FELIPPA,C.A. (2002). Introduction to Finite Element Methods. Course Notes, see World Wide
Web.
FINDLEY, W.N.; LAI, J.S. & ONARAN, K.(1989). Creep and relaxation of nonlinear viscoelastic
materials: with an introduction to linear viscoelasticity. Dover Publications, Inc. NY.
FUNG, Y.C. (1965). Foundations of solids mechanics. Prentice Hall Inc., New Jersey.
FUNG, Y.C. (1977). A first course in continuum mechanics. Prentice Hall Inc., New Jersey.
GENT, A.N. (1996). A new constitutive relation for rubber. Rubber Chem. Technol., Vol. 69.
pp. 59-61.
GERE, J.M. & WEAVER JR., W. (1965). Analysis of Framed Structures. Van Nostrand Reinhold,
U.S.
GREEN, A.E. & NAGHDI, P.M. (1965). A general theory of an elasto-plastic continuum.
Arch. Rat. Mech. Anal., 18.
GREEN, A.E. & NAGHDI, P.M. (1971). Some remarks on elastic-plastic deformation at finite
strain. Int. J. Engng. Sci., Vol. 9, pp. 1219-1229.
GURTIN, M. E. (1996). An introduction to continuum mechanics. NY: Academic Press, Inc.
GURTIN, M.E. & FRANCIS, E.C. (1981). Simple rate-independent model for damage. J.
Spacecraft, 18(3) pages: 285-286.
HAUPT, P. (2002). Continuum mechanics and theory of materials. Springer-Verlag, Gemany.
HILL, R. (1950). The mathematical theory of plasticity. Oxford University Press.
HILL, R. (1959). Some Basic Principles in the Mechanics of Solids without a natural Time. J.
Mech. Phys. Solids, 7, 209.
HOLZAPFEL, G.A. (2000). Nonlinear solid mechanics. John Wiley & Sons Ltd. England.
IORDACHE, M.-M. (1996). Failure Analysis of Classical and Micropolar Elastoplastic Materials.
Ph.D. Dissertation, University of Colorado at Bolder.
JIRÁSEK, M. (1998). Finite elements with embedded cracks. LSC Internal Report 98/01,
April.
JU, J.W. (1989). Energy-based coupled elastoplastic damage models at finite strains. Journal
of Engineering Mechanics, Vol.115, No. 11, pp-2507-2525.
KACHANOV, L. M. (1986). Introduction to Continuum, Damage Mechanics. Nijhoff, Dordrecht,
The Netherlands.
KOITER, W.T. (1953). Stress-strain relations, uniqueness and variational theorems for
elastic-plastic material with singular yield surface. Q. Appl. Math. 11, 350-54.
BIBLIOGRAFÍA 589
LAI, W.M.; RUBIN, D. & KREMPL, E.(1978). Introduction to Continuum Mechanics. Pergamon
Press.
LAIER, J.E.; BAREIRO, J.C., (1983). Complemento de resistência dos materiais. Publicação 073/92
São Carlos - USP - EESC.
LANCZOS, C. (1970). The variational principles of mechanics. Dover Publications, Inc., New
York.
LEE, E.H. (1969). Elastic-Plastic deformation at finite strains. Journal of Applied Mechanics,
Vol. 36, pp. 1-6.
LEE, E.H. (1981). Some comments on elastic-plastic analysis. Int. J. Solids Structures, Vol. 17,
pp. 859-872.
LEMAITRE, J. & CHABOCHE, J.-L. (1990). Mechanics of Solids materials. Cambridge University
Press, Cambridge.
LINDER, C. (2003). An arbritary lagrangian-Eulerian finite element formulation for dynamics and finite
strain plasticity models. Master’s Thesis. University Stuttgart.
LOVE, A.E.H. (1944). A treatise on the Mathematical Theory of Elasticity. Cambridge University
Press, London.
LU, S.C.H. & PISTER, K.S. (1975). Descomposition of deformation and representation of
the free energy function for isotropic solids, Int. J. of Solids and Structures, 11, pages: 927-
934.
LUBARDA, V.A. & BENSON D.J. (2001). On the partitioning of the rate of deformation
gradient in phenomenological plasticity. Int. J. of Solids and Structures, 38 pages: 6805-
6814.
LUBARDA, V.A. & KRAJCINOVIC, D. (1995). Some fundamental issues in rate theory of
damage-elastoplasticity. Int. J. of Plasticity, Vol. 11, Nº 7, pp. 763-797.
LUBARDA, V.A. (2004). Constitutive theories based on the multiplicative decomposition of
deformation gradient: Thermoelasticity, elastoplasticity, and biomechanics. Appl. Mech.
Rev., Vol. 57, no 2, March.
LUBLINER, J. (1990). Plasticity Theory. Macmillan Publishing Company, New York.
MALVERN, L.E. (1969). Introduction to the mechanics of a continuous medium. Prentice-Hall, Inc.
Englewood Cliffs, New Jersey.
MARSDEN, J. E. & HUGHES, T. J.R. (1983). Mathematical foundations of elasticity. Dover
Publications, Inc., New York.
MASE, G.E. (1977). Mecánica del Medio Continuo. McGraw-Hill, USA.
MAZARS, J. & LEMAITRE, J. (1984). Application of continuous damage mechanics to strain
and fracture behavior of concrete. Advances of Fracture Mechanics to Cementitious
Composites, NATO Advanced Research Workshop, 4-7 September 1984, Northwestern
University (Edited by S.P. Shah), pp. 375-388.
MAZARS, J. (1982). Mechanical damage and fracture of concrete structures. Advances in
Fracture Research (Fracture 81), Vol. 4, pp. 1499-1506. Pergamon Press, Oxford.
MENDELSON, A. (1968). Plasticity: Theory and application. New York, Robert E. Krieger
Publishing Company.
MOONEY, M. (1940). A theory of large elastic deformation. Journal of Applied Physics, Vol.
11, pp. 582-92.
MORMAN, K.N. (1986). The generalized strain measure with application to

nonhomegeneous deformation in rubber-like solids. J. Appl. Mech., Vol. 53, pp. 726-
728.
MORZ, Z. (1967). On the description of anisotropic work hardening. J. Mech. Phys. Solids,
15, 163.
MULLINS, L. (1969). Softening of rubber by deformation. Rubber Chemistry and Tecnology, 42,
339-351.
NAGHDI, P.M. (1960). Stress-strain relations in plasticity and thermoplasticity. in E.H. Lee
& P. Symonds, eds., Plasticity. Pergamon, Oxford, pp. 121-69.
NEMAT-NASSER, S. (1982). On finite deformation elasto-plasticity. Int. J. Solids Structures,
Vol. 18, pp. 857-872.
NOWACKI, W. (1967). Problems of thermoelasticity. Progress in Thermoelasticity, VIIIth
European Mechanics Colloquium, Warszawa.
OGDEN, R.W. (1984). Non-linear elastic deformations. Dover Publications, Inc., New York.
OLIVER, J. & AGELET DE SARACÍBAR, C. (2000). Mecánica de medios continuos para ingenieros.
Ediciones UPC, Barcelona, España.
OLIVER, X. & AGELET DE SARACÍBAR, C. (2000). Cuestiones y problemas de mecánica de medios
continuos. Ediciones UPC, Barcelona, España.
OLIVER, J. (2000). On the discrete constitutive models induced by strong discontinuity
kinematics and continuum constitutive equations. Int. J. Solids Struct., 37:7207-7229.
OLIVER, J. (2002). Topics on Failure Mechanics. Monograph CIMNE Nº 68, International
Center for Numerical Methods in Engineering, Barcelona, Spain.
OLIVER, J.O. ; CERVERA, M. ; OLLER, S. & LUBLINER, J. (1990). Isotropic damage models
and smeared crack analysis of concrete, SCI-C Second Int. Conf. On Computer Aided Design
of Concrete Structure, Zell am See, Austria. Pg – 945 – 957.
OLLER, S. (1988). Un modelo de daño continuo para materiales friccionales, Ph.D. thesis.
Universidad Politécnica de Cataluña, Barcelona, España.
OLLER, S. (2001). Fractura mecánica. Un enfoque global. CIMNE, Barcelona, España.
OLLER, S.; OÑATE, E.; OLIVER, J. & LUBLINER, J. (1990). Finite element non-linear analysis
of concrete structures using a plastic-damage model. Engineering Fracture Mechanics Vol.
35, pp. 219-231.
OÑATE, E. (1992). Cálculo de estructuras por el método de elementos finitos análisis estático lineal.
Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingeniería. Barcelona- España.
ORTIZ BERROCAL, L. (1985). Elasticidad. E.T.S. de Ingenieros Industriales. Litoprint. U.P.
Madrid.
ORTIZ, M. (1985). A Constitutive theory for inelastic behavior of concrete. Mech. Mater.,
Vol. 4, 67.
PABST, W. (2005). The linear theory of thermoelasticity from the viewpoint of rational
thermomechanics. Ceramics - Silikáty, 49 (4) 242-251.
PARKER, D.F. (2003). Fields, Flows and Waves: An introduction to continuum models. Springer-
Verlag London, UK.
PILKEY, W. & WUNDERLICH, W. (1992). Mechanics of structures. Variational and computational
methods. CRC Press, Inc., Florida, USA.
BIBLIOGRAFÍA 591
POWERS, J.M. (2004). On the necessity of positive semi-definite conductivity and Onsager
reciprocity in modeling heat conduction in anisotropic media. Journal of Heat Transfer,
Vol.126, pp. 670-675.
PRAGER, W. (1945). Strain hardening under combined stress. J. Appl. Phys. 16, 837-40.
PRAGER, W. (1955). The theory of plasticity: A survey of recent achievements. Proc. Inst.
Mech. Eng. 169:41.
PRANDTL, L. (1924). Spannungverteilung in plastischen korpen, in Proceedings of the First
International. Congress of Applied Mechanics, Delft, The Netherlands, Vol. 43.
RABOTNOV, Y.N. (1963). On the equations of state for creep. Progress in Applied Mechanics,
Prager Anniversary Volume, page 307, New York, MacMillan.
RANKINE, W.J.M. (1951). Laws of the elasticity of solids bodies. Cambridge Dublin Math.
J. 6, 41-80.
REUSS, A. (1930). Berrucksichtingung der elastischen formanderungen in der
plastizitatstheorie, Z. Angew. Math. Mech. 10, 266.
ROMANO, A.; LANCELLOTA, R. & MARASCO, A. (2006). Continuum Mechanics using
Mathematica: fundamentals, applications, and scientific computing. Birkhauser Boston. USA.
RUNESSON, K. & MROZ, Z. (1989). A note on nonassociated plastic flow rules. Int. J.
Plasticity, 5, 639-658.
RUNESSON, K. & OTTOSEN, N. (1991). Discontinuity bifurcation of elastic-plastic solutions
at plane stress and plane strain. Int. J. Plasticity, 7:99-121.
SANSOUR, C. (1998). Large strain deformations of elastic shell. Constitutive modeling and
finite element analysis. Comp. Mech. Appl. Mech. Engrg. 161, pp1-18.
SANSOUR, C.; FEIH, S. & WAGNER, W. (2003). On the performance of enhanced strain
finite elements in large strain deformations of elastic shells. Comparison of two classes
of constitutive models for rubber materials. Report Universitat Karlsruhe, Institut für
Baustatik
SECHLER, E. (1952). Elasticity in Engineering. John Willey & Sons, Inc. new York.
ŠILHAVÝ, M. (1997). The mechanics and thermodynamics of continuous media. Springer-
Verlag, Germany.
SIMO, J. & HUGHES, T.J.R. (1998). Computational Inelasticity. Springer-Verlag, New York.
SIMO, J.C. & JU, J.W. (1987a). Strain and Stress – Based Continuum damage Models – I.
Formulation. International Journal Solids Structures, Vol. 23, pp. 821-840.
SIMO, J.C. & JU, J.W. (1987b). Strain and Stress – Based Continuum damage Models – II.
Computational aspects. International Journal Solids Structures, Vol. 23, pp. 841-869.
SIMO, J.C. (1988a). A framework for finite strain elastoplasticity based on maximum plastic
dissipation: Part I. Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 66, pp. 199-
219.
SIMO, J.C. (1988b). A framework for finite strain elastoplasticity based on maximum plastic
dissipation: Part II. Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 68, pp. 1-
31.
SIMO, J.C. (1992). Algorithms for static and dynamic multiplicative plasticity that preserve
the classical return mapping schemes of the infinitesimal theory, Computer Methods in
Applied Mechanics and Engineering, Vol. 99, pp. 61-112.
SOKOLNIKOFF, I.S. (1956). Mathematic theory of elasticity. New York, McGraw-Hill.
SOUZA NETO, E.A.; PERIĆ, D. & OWEN, D.R.J. (1998). A phenomenological three-
dimensional rate-independent continuum damage model for highly filled polymers:
Formulation and computational aspects. J. Mech. Phys. Solids. 42(10), pp. 1533-1550.
SOUZA NETO, E.A.; PERIĆ, D. & OWEN, D.R.J. (1998). Continuum Modelling and
Numerical Simulation of Material Damage at Finite Strains, Archives of Computational
Methods in Engineering, Vol.5,4, pp. 311-384.
SPENCER, A.J.M. (1980). Continuum Mechanics, Longmans, Hong-Kong.
TAYLOR, J.R. (2005). Classical Mechanics. University Science Books. USA.
TIMOSHENKO, S. & GOODIER, J.N. (1951). Theory of elasticity, 2nd edition, McGraw-Hill.
TRELOAR, L.R.G. (1944). Stress-strain data for vulcanized rubber under various types of
deformation. Proc. of the Faraday Soc, 40:59-70.
TRELOAR, L.R.G. (1975). The physics of rubber elasticity. Clarendon Press, Oxford.
TRESCA, H. (1864). Mémire sur l’Ecoulement des corps solids soumis a de fortes pressions
comptes rendua academie de sciences. Paris, France, Vol.59, p.754..
TRUESDELL, C.A. & NOLL, W. (1965). The non-linear field theories of mechanics, in
Handuch der Physik, Vol. III/3, S. Flügge (Ed.), Springer-Verlag, Berlin.
UGURAL, A.C. (1981). Stress in Plates and Shells. McGraw Hill.
VON MISES, R. (1930). Über die bisherigen Ansätze in der lassischen MEchanik der
Kontinua. in Proceedings of the Third Intenational Congress for Applied Mechanics.
Vol.2, pp1-9.
VUJOŠEVIĆ, L. & LUBARDA, V.A. (2002). Finite-Strain thermoelasticity based on
multiplicative decomposition of deformation gradient. Theoretical and Applied Mechanics,
vol. 28-29, pp. 379-399, Belgrade.
WILLAM, K. (2000). Constitutive models for materials: Encyclopedia of Physical Science & Technology,
3rd edition. Academic Press.
YEOH, O.H. (1993). Some forms of the strain energy function for rubber. Rubber Chem.
Technol., Vol. 66, pp. 754-71.
ZIEGLER, H. (1959). A modification of Prager’s hardening rule. Q. Appl. Math. 17, 55-64.
ZIENKIEWICZ, O.C. & TAYLOR, R.L. (1994a). El método de los elementos finitos. Volumen 1:
Formulación básica y problemas lineales. CIMNE, Barcelona, 4ª edición.
ZIENKIEWICZ, O.C. & TAYLOR, R.L. (1994b). El método de los elementos finitos. Volumen 2:
Mecánica de sólidos y fluidos. Dinámica y no linealidad. CIMNE, Barcelona, 4ª edición.

Dec Problemas Resueltos de Mecanica Del Medi

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Dec Problemas Resueltos de Mecanica Del Medi

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

−ν

,3 323x×1 a − λ −r4ax 2 − λ − 4ax 2 z − ν σ

ε −4,13 ( )  (4ax 2+) ⇒ +

+ 1ρ−b λ=)0− 16 x 22 a 2 = 0∇ ⋅ σ +γxρb

+ ρby ∂=τ xy 0 n x−1 a4ax

ε0 2t +13  x ∇ ⋅ σ + ρ+b = 0 + σbx =∂0τ xy 2∂τx1xza −λρ −=4tax

νσ ∂τE ln ∂σ3z + ρb  ∂=2τx0xz1 a − ∂λτ yz − 4∂ax

σ, x σy∂τ−xy ∂τ∇xz ⋅ σxρz+=ρ=b = 0− 42 ax = 2X y 2ax 2 1 −z λ 3∂x  X  ln

ν(σ ⇒ (z2 x1 a − λ2)2⇒= 2(4xaxa 22−)t 2λ+

ε2 x=1 a 1− λ − 4ax 3 +3 ×∂y −(σ ∂zr nˆ + + = σ +

,33 λ = 2 x a − 4ax − 4ax

G⇒ x2yEx1=a σ− λx1 = ±4ax 2 ε⇒ Gz τ= − 8 ⇒ (2 x1 a − λ )2 =

x111 a21 − λ − λ− 4τax

(σ⇒+ = t−1λ2τdt3,323ax3x11−×=−λXλX−1xeXx1p1 =t2r 2dt= ⇒ x1 = X ∇ ⋅ σ + ρbr = 0r

G τxy =X 2 x2 =εz = y d1t = −

G τxy = X1 γx1 dt y ⇒ x41,a34− λ4=ax±x24ax

 Xt 2+1∂x ln x 2∂=ty +1 2 ∂εE ν

dx2 Gt xy = x∂1 σ  X∂1 τxy t ∂τ ⇒ 3

γ 0 dxx + t  + xz + ρbx == 0  ∂τ xy ∂σE

+ σ ν+Eσ b y y⇒ =−0ν xσ

x3 = X G xy = 30 1 ∂τ1xy ln0∂σx2y  ⇒ x  σ γ σ σ

εz xz= +1 yzγG+ τxν(zσ+ ρzb −

⇒ + ρlnbz ε= 3 τx εσGxx =+xy1 = 2 0 5 2,3

)]   σ 3 t + 1 γ τ10 x−y5 = 1t=(nˆ0) E =σσdy σ

G τxy = x ∂+σ x + ∂τ+xyy +=xz∂−τ+xzρb+xG ρ=bx20τx==y X

x = 1 ∂x d∂x1 ∂yt ∂ ∂x z ∂

PVCI y Estrategias de Solución

Ecuaciones Fundamentales de MMC

Cinemática del continuo

3) Tener en cuenta que, en general, un ejercicio es un caso particular de la teoría. Es muy

5) Cuidado, puede haber erratas, seáis críticos...

2 CINEMÁTICA DEL CONTINUO ................................................................................. 153

3 TENSIONES ................................................................................................................... 257

4 LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO..........313

5 INTRODUCCIÓN A: ECUACIONES CONSTITUTIVAS, PVCI, Y ESTRATEGIAS DE

6 BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................. 585

PVCI Problema de Valor de Contorno Inicial

(a) α Α - alfa (n) ν Ν - nu

longitud m - metro corriente eléctrica A - ampere

Prefijo Símbolo Potencia Prefijo Símbolo Potencia

Algunas Identidades Trigonométricas

Lista de identidades trigonométricas

Algunas Expansión en Serie

Expresiones relacionadas con el círculo:

Ecuación del círculo: ( x1 − a ) 2 + ( x2 − b) 2 = r 2

Expresiones relacionadas con la elipse:

1.1 Vectores, Notación Indicial

Universidad de Castilla- La Mancha Draft Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)

Universidad de Castilla- La Mancha Draft Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)

Universidad de Castilla- La Mancha Draft Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)

b = AC = OC − OA = (0î + 1ˆj + 3kˆ ) − (1î + 3ˆj + 1kˆ ) = −1î − 2ˆj + 2kˆ

Utilizando la definición del producto vectorial se obtiene el producto vectorial:

Universidad de Castilla- La Mancha Draft Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)

 a11 x + a12 y + a13 z = b x

luego, δ ij  ijk = 0 k (vector nulo).

Universidad de Castilla- La Mancha Draft Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)

b) Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobación  ijk  ijk = 2δ ii = 6 .

Universidad de Castilla- La Mancha Draft Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)

( ijk A jp c p A kq c q + δ i1 )( ist A sa c a A tb c b + δ i1 ) = (0 i + δ i1 )(0 i + δ i1 ) = δ i1δ i1 = δ 11 = 1

Recordatorio: Símbolo de Permutación

Universidad de Castilla- La Mancha Draft Por: Eduardo W. V. Chaves (2014)

Solución: Consideremos un escalar α , y la siguiente operación: