CONTROL: ENTRADA - SALIDA

CÓDIGO: 3007343-1
2019 – 2S
Tres (3) Créditos. Dedicación a la semana:
Actividad presencial: Seis (6) horas.
Actividad no presencial: Cuatro (4) horas.
Total actividad académica: Diez (10) horas
Asignatura Disciplinar Pre-requisitos plan de estudios: Señales y Sistemas
Agrupación: Control Lineales.
Co-requisitos temáticos: Modelamiento
electromecánico, Modelamiento de procesos.

Descripción de la Asignatura
Este primer curso de teoría del control realimentado utiliza las herramientas de análisis de sistemas
continuos y discretos, que se estudiaron en el curso de señales y sistemas lineales, para profundizar en el
entendimiento del concepto de sistema de control realimentado en tiempo continuo y en tiempo discreto,
y sus implicaciones.
Los elementos conceptuales que se estudian en este curso introducen al alumno en el análisis y diseño de
sistemas de control continuo y discreto, por diferentes metodologías. Proporcionado herramientas de
comparación de desempeño y toma de decisiones.

Objetivos de la Asignatura
Al finalizar esta asignatura el estudiante estará en capacidad de:
1. Reconocer un lazo de control realimentado definiendo la función de cada uno de sus componentes.
2. Representar un sistema control en Función de transferencia y Variables de estado.
3. Obtener un modelo lineal de un sistema a partir de su modelo no lineal en espacio de estados.
4. Simular correctamente un sistema linealizado expresado en función de transferencia.
5. Reconocer el comportamiento en el dominio del tiempo de los sistemas dominantemente de
primer y de segundo orden, incluyendo la adición de polos y ceros.
6. Utilizar las herramientas de análisis del plano complejo, como el lugar de raíces.
7. Aplicar las técnicas de análisis de sistemas de control en el dominio de la frecuencia.
8. Diseñar controladores tipo P, PI y PID; que satisfagan los requisitos de comportamiento, siguiendo
todas las metodologías explicadas en el curso.
9. Obtener la representación discreta de los sistemas de control diseñados.
10. Realizar la simulación de sistemas de control discreto en lazo cerrado.
11. Emplear herramientas de simulación, como Matlab, para el análisis y diseño de sistemas de control.
12. Trabajar con herramientas de instrumentación virtual, como Labview, en conjunto con las plantas
NI-Elvis del laboratorio, en el desarrollo de prácticas de adquisición de datos, modelado y control.

Metodología
En las cuatro horas dedicadas a la parte teórica, se introducirán los temas haciendo uso de la metodología
de “aprender haciendo”, a través del entendimiento de los conceptos y sus implicaciones con la ayuda del
software de simulación Matlab. La profesora presentará ejercicios, que los estudiantes deberán hacer para
concluir los conceptos implicados en ellos. De esta manera se hará uso de un método inductivo, en el que
el estudiante descubrirá el conocimiento guiado por la profesora.
Al inicio de cada sesión, se resolverán los ejercicios que se han dejado en la sesión anterior.
En la parte práctica del curso se trabajará con base en el desarrollo de guías de laboratorio. Estas prácticas
permiten al alumno ilustrar diversos conceptos explicados en clase que mejoran la comprensión de la
asignatura. Se estudiará el software Labview, bajo el cual operan las plantas NI-Elvis. Se seguirán las guías
diseñadas para cada sesión de laboratorio. Cada guía orientará al estudiante en la programación de “VI’s”
para la adquisición de datos, obtención de modelos y control de las plantas NI-ELVIS Quanser del laboratorio
de control.

Contenido
El software Matlab-Simulink, que se aprendió a utilizar en el curso de Señales y Sistemas Lineales, se utiliza
durante todas las clases del curso para complementar los análisis, facilitar el entendimiento de la teoría,
solucionar ejercicios y realizar las simulaciones de los sistemas de control.
Además en este curso se utilizan todos los comandos específicos para análisis y simulación de sistemas de
control, que facilitan los cálculos en todos los procedimientos de análisis de sistemas dinámicos, diseño y
sintonía de controladores.

Semana Fecha Clase Temas

1 SEP18 1 Presentación del curso, la metodología y evaluación “Reglas del Juego”.
1 SEP20 2 Tema 1: Historia y Prospectiva del Control.
2 SEP25 3 Tema 2: Lazos de control realimentado
2 SEP27 4 Tema 3: Función de Transferencia y Diagramas de bloques.
3 OCT2 5 Quiz #1. Temas 1,2
3 OCT2 5 Tema 3-1: Funciones de transferencia del lazo de control realimentado: Error, acción de control
(esfuerzo de control), perturbación. Repaso teorema del valor final, Estado transitorio y Estado
estacionario.
3 OCT4 6 Tema 4: Variables de estado. Obtención de la función de transferencia del sistema.
4 OCT9 7 Quiz #2. Temas 3, 3-1.
4 OCT9 7 Segunda Clase Tema 4

4 OCT11 8 Tema 5: Linealización. Obtención de la función de transferencia del sistema. Simulación de sistemas
linealizados en lazo abierto. Conceptos de Pequeña Señal y Gran Señal.
5 OCT16 9 Segunda Clase Tema 5.
5 OCT18 10 Tema 6: Respuesta en el Dominio de la Frecuencia: Repaso del trazado asintótico de gráficas de Bode
de magnitud y fase. Contribución al Bode de magnitud y fase de cada factor de la función de
transferencia.
6 OCT23 11 Quiz #3. Temas 4, 5.
6 OCT23 11 Tema 7: Análisis de Estabilidad en el dominio de la frecuencia: Frecuencias de cruce de Ganancia y de
Fase. Márgenes de Ganancia y de Fase.
6 OCT25 12 Tema 8: Respuesta en el dominio del tiempo sistemas dominantemente de primer orden. Estudio de
los efectos de adicionar polos y ceros en los dominios de tiempo y frecuencia.
7 OCT30 13 Quiz #4. Temas 6 y 7.
7 OCT30 13 Segunda Clase Tema 8
7 NOV1 14 Tema 9: Respuesta en el dominio del tiempo sistemas dominantemente de segundo orden. Estudio de
los efectos de adicionar polos y ceros en los dominios de tiempo y frecuencia. Localización de las raíces
en el plano complejo e interpretación de la respuesta correspondiente. Lugares de raíces del factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural. Asignación de polos en sistema dominantemente de segundo
orden para satisfacer características de funcionamiento
8 NOV6 15 Segunda Clase Tema 9.
Tema 10: Simulación de Sistemas Linealizados en lazo cerrado. Análisis de los efectos de la
realimentación con ayuda del Matlab. Bode lazo cerrado: Ancho de Banda.
 8 NOV8 16 Segunda Clase Tema 10.
9 NOV13 17 Quiz#5 Temas 8 y 9
9 NOV13 17 Tema 11: Acciones de control -Proporcional, Integral, Derivativa- y sus efectos en plantas
dominantemente de primer y segundo orden tanto en el dominio del tiempo como de la frecuencia.
9 NOV15 18 Segunda clase Tema 11
10 NOV20 19 Tema 12: Análisis de Estabilidad en el dominio del tiempo: Criterio de Routh-Hurwitz. Método del lugar
de raíces. Efectos de adición de polos y ceros en el lugar de raíces.
Segunda Clase Tema 12.
10 NOV22 20 Quiz#6 Temas 10 y 11
10 NOV22 20 Tema 13: Diseño de controlador PID por el Método de Ziegler-Nichols de oscilación sostenida o
ganancia máxima.
Tema 14: Diseño de controlador PID por el Método de Ziegler-Nichols de la respuesta al escalón.
Sintonía fina de Controladores PID
11 NOV27 21 Tema 15: Diseño de controlador PI para sistema de primer orden, por el Método de Aström según zita
y wn.
Tema 16: Diseño de un controlador PID para sistema de segundo orden por asignación de polos según
polinomio deseado.
11 NOV29 22 Quiz #7. Tema 12 Y 13
11 NOV29 22 Tema 17: Teoría de análisis del error: Sistemas tipo 0, 1, 2; Constantes de error estático al escalón,
rampa y parábola. Diseño de Controlador por el Método de Asignación de polos con Índice ITAE.
Tema 18. Simulación de controlador operando en la planta en gran señal. Funcionamiento alrededor
del punto de operación. Diferencias entre acción de control para alcanzar punto de operación y acción
de control de pequeña señal. Perturbaciones y análisis del esfuerzo de control.
12 DIC4 23 Tema 19: Sistemas Discretizados Lazo Abierto - Programación Ecuación en Diferencias.
12 DIC6 24 Quiz #8. Temas 14, 15,16 y 17
12 DIC6 24 Segunda Clase Tema 19
13 DIC11 25 Tema 20: Sistemas Discretizados Lazo Cerrado: Estabilidad Lugar Raíces.
13 DIC13 26 Segunda Clase Tema 20
14 DIC18 27 Tema 21: Sistemas Discretizados Lazo Cerrado. Programación Ecuación en Diferencias.
14 DIC20 28 Segunda Clase Tema 21
15 ENE17 29
15 ENE22 30 Quiz #9. Temas 19, 20 y 21
16 ENE24 31 Entrega Final "Trabajo del 30%"
17 ENE29 32 Sustentación "Trabajo del 30%"

Contenido Práctico de la Asignatura

El curso está basado completamente en la metodología de aprender-haciendo, se trabaja con el software

Labview, con el objetivo de que el estudiante programe las interfaces de comunicación que le permitirán
identificar, modelar y controlar las plantas del laboratorio de control. Inicialmente, se realiza una práctica
en Matlab con el Toolbox Ident, que será utilizado para la identificación de modelos. Posteriormente, todas
las guías contienen las explicaciones necesarias para que el estudiante adquiera competencias básicas en la
programación en Labview. El listado de las prácticas y su forma de evaluación se explica a continuación:

Semana Laboratorio Evaluación Título

2 1 Quiz Introducción al Modelado de Sistemas Dinámicos: Uso del
toolbox de identificación de Matlab
3 2 Quiz Introducción al Labview
 4 3 Quiz Programación Básica en Labview: Datos, Estructuras y
Gráficos
5y6 4 Funcionamiento Adquisición y envío de datos usando Labview
7y8 5 Quiz-Funcionamiento Adquisición y envío de datos usando Labview - parte 2
9 y 10 6 Funcionamiento- Adquisición de datos para la identificación del modelo de las
Informe plantas HVAC y VTOL
11 y 12 7 Funcionamiento- Efectos de las Acciones de Control y Diseño de los
Informe Controladores para las Plantas HVAC y VTOL
13 y 14 8 Funcionamiento- Programación y Pruebas de funcionamiento de
Informe Controladores: PI para la Planta HVAC y PID para la planta
VTOL

Evaluación de la Asignatura
 40%: Nueve Exámenes Cortos (Quices) en las fechas en que aparecen programados.
 30%: Evaluación individual y/o en equipo de su trabajo en el laboratorio (Quices, Funcionamiento,
Informes).
 30%: Trabajo Teórico-Práctico individual con:
o 30% Entrega parcial calificable (Lunes 18 de Noviembre, 11:59pm)
o 30% Entrega Final (Viernes 24 de Enero, 11:59 pm)
o 40% Examen de Sustentación de ambas entregas del trabajo, en donde se evaluará su
comprensión de todos los conceptos evaluados en el trabajo (Conceptos Principales de todo
el curso) (Miércoles 29 de Enero).
Las excusas para presentación de exámenes y trabajos se aceptarán solamente si se cumplen las
disposiciones del reglamento estudiantil. Todas las evaluaciones aplazadas se presentarán el mismo
día en la semana 17 (27 al 29 de Enero) del semestre.

Bibliografía
1. Richard Dorf y Robert Bishop. Sistemas de Control Moderno. Editorial Pearson-Prentice Hall.
Décima Edición. 2005
2. Katsuhiko Ogata. Ingeniería de Control Moderna. Editorial Pearson. Quinta Edición. 2010
3. Benjamin C. Kuo. Sistemas de Control Automático. Séptima Edición. Pearson Prentice Hall. 1996.
4. Rohrs, Melsa y Schultz. Sistemas de Control lineal. Editorial McGrawHill. 1994
5. Karl Åström y Tore Hägglund. Control PID avanzado. Pearson Prentice Hall. 2009
6. Luis E. García Jaimes. Control Digital: Teoría y Práctica. Tercera Edición.
7. Ricardo Hernández G. Introducción a los Sistemas de Control. Conceptos, Aplicación y Simulación
con Matlab. 2010
8. Katsuhiko Ogata. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Editorial Prentice Hall. 1996
9. Âstrom, K.J. y Wittenmark, B. Computer Controlled Systems: Theory and Design. 3ed, Prentice-
Hall, 1997.
10. Manuales de Quanser NI-ELVIS Trainer QNET Series.