El Sensor de Velocidad.

Algunos sensores de velocidad están hechos con una bobina móvil fuera de un imán
estacionario. El principio de operación es el mismo. Un otro tipo de transductor de
velocidad consiste en un acelerómetro con un integrador electrónico incluido. Esta unidad
se llama un Velómetro y es en todos los aspectos superior al sensor de velocidad sismico
clásico.

El sensor de velocidad fue uno de los primeros transductores de vibración, que fueron
construidos. Consiste de una bobina de alambre y de un imán colocados de tal manera que
si se mueve el carter, el imán tiende a permanecer inmòvil debido a su inercia. El
movimiento relativo entre el campo magnético y la bobina induce una corriente
proporcional a la velocidad del movimiento. De esta manera, la unidad produce una señal
directamente proporcional a la velocidad de la vibración. Es autogenerador y no necesita de
aditamentos electrónicos acondicionadores para funcionar. Tiene una impedancia de salida
eléctrica relativamente baja que lo hace relativamente insensible a la inducción del ruido.

Aun tomando en cuenta estas ventajas, el transductor de velocidad tiene muchas

desventajas, que lo vuelven casi obsoleto para instalaciones nuevas, aunque hoy en dia
todavia se usan varios miles. Es relativamente pesado y complejo y por eso es caro, y su
respuesta de frecuencia que va de 10 Hz a 1000 Hz es baja. El resorte y el imán forman un
sistema resonante de baja frecuencia, con una frecuencia natural de 10 Hz. La resonancia
tiene que ser altamente amortiguada, para evitar un pico importante en la respuesta a esta
frecuencia. El problema es que la amortiguación en cualquier diseño práctico es sensible a
la temperatura, y eso provoca que la respuesta de frecuencia y la respuesta de fase
dependan de la temperatura.
Sensores de Velocidad:

Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular,
pero la aplicación más conocida de este tipo de sensores es la medición de la velocidad
angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma más popular de
conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacométrica
acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos
genera un nivel determinado de tensión continua en función de la velocidad de giro de su
eje, pues si conocemos a que valor de tensión corresponde una determinada velocidad,
podremos averiguar de forma muy fiable a qué velocidad gira un motor. De todas maneras,
este tipo de sensores al ser mecánicos se deterioran, y pueden generar errores en las
medidas.

Existen también otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de
un haz luminoso a través de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicará la velocidad del motor.

3.3.1.2 Sensores de velocidad lineal

Para medir velocidades lineales no siempre es posible su conversión a velocidad angular y la posterior
aplicación de un tacómetro. Sucede así, entre otros, en el caso de medida de vibraciones. Los sensores de
velocidad lineal, LVS (Línea Velocity Sensors), permiten la medida directa.
Se fundamentan también en la ley de Faraday, pero en este caso aplicada a un conductor de longitud l que se
mueva con velocidad v perpendicular a un campo magnético con densidad de flujo B. La tensión inducida en
él, calculada a partir de (3.1), viene dada por

e Blv

con lo que tiene una proporcionalidad directa.

Para aplicar este principio de medida se emplean dos disposiciones distintas. En los medidores de devanado
móvil, similares a los altavoces electrodinámicos, hay un imán permanente fijo y el devanado se mueve con la
velocidad a detectar (figura 3.39). para aumentar la longitud del conductor, y con ella la sensibilidad se usa
hilo muy fino. Esto implica un aumento de la resistencia de salida y, por consiguiente, exige que la
impedancia de entrada del medidor sea también alta.

Figura 3.39 Medidor de velocidad lineal de devanado móvil.

La sensibilidad obtenida es del orden de 10mV/mm/s y el ancho de banda de 10 a 1000Hz. Los medidores de
núcleo móvil están basados en una disposición similar a los sensores inductivos diferenciales de núcleo móvil
(figura 3.10), pero aquí el núcleo es un imán permanente, en vez de ser un simple material ferromagnético. En
la figura 3.40a se representa esquemáticamente este sensor. En los modelos comerciales hay una vaina de
acero con blindaje magnético. Consta de dos devanados coaxiales que están conectados en oposición-serie. Si
solo se emplea un devanado, una vez todo el núcleo hubiera entrado en el interior de la bobina, la tensión
inducida sería nula en tanto en cuanto su velocidad fuera constante, ya que los polos opuestos del imán
inducirían a lo largo del devanado tensiones opuestas que se cancelarían entre sí. Si, en cambio, se emplean
dos devanados, las tensiones obtenidas en cada uno se pueden sumar mediante su conexión oposición-serie.

Figura 3.40 Medidor de velocidad lineal de núcleo móvil (a) y variación de su tensión de salida con el desplazamiento del núcleo cuando
este se mueve a una velocidad fija (b).

Esta disposición permite un mayor margen de desplazamiento Hasta 25cm) que la de devanado móvil. El
recorrido permitido influye en la impedancia de salida, que puede ser de 8kcon 0,9H en serie para
recorridos pequeños y de 17kcon 2,8H para recorridos grandes. En la figura 3.40b se presentan las
relaciones entre el desplazamiento del núcleo y la tensión de salida a una velocidad determinada. La
sensibilidad es del orden de 20mV/mm/s.
La aplicación de los LVS a las medidas de velocidad se basan en emplear un sistema inercial (masa-resorte)
como sensor primario (figura 1.10a). Si la variable que se mide no es el desplazamiento del extremo del
muelle sino su velocidad, a partir de la ecuación 5.19 del capítulo 1 es inmediato obtener.

que es una respuesta de tipo pasa alto, donde . En la práctica habrá también un
límite en la medida de velocidades con frecuencias de variación alta. Obsérvese que con este sistema se puede
conocer una velocidad a partir de la medida de otra, pero mientras la velocidad de interés es una velocidad
absoluta y puede que esté asociada a un desplazamiento muy grande, en cambio la velocidad detectada por el
sensor es una velocidad relativa y está asociada a un desplazamiento pequeño.