UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Recinto Universitario Simón Bolívar

Facultad de Ingeniería Química
Departamento de Operaciones Unitarias

TÍTULO:

“Trabajo de Curso: Diseño de sistema de control por retroalimentación para un proceso de

neutralización”

AUTORES:

Ricardo Javier Arcia Castro

José Carlos Cardoza Cuadra
Joel Alexander Chamorro Martínez
Sofía Belén Triminio Gómez

GRUPO:

5T2 – IQ

NÚMERO DE GRUPO DE TRABAJO:

Grupo N° 5

DOCENTE:

Ing. Javier Ramírez

ASIGNATURA:

Control de Procesos

Managua, Nicaragua, viernes 02 de julio de 2021

Contenido
1. Introducción ................................................................................................................................ 3
1.1. Descripción del proceso ....................................................................................................... 3
2. Implementación de balances para obtener el modelo matemático.............................................. 4
2.1 Identificación del objetivo de control, las variables de control, variables perturbadoras, y
variables manipuladas. ................................................................................................................ 4
2.2 Obtención del modelo matemático ....................................................................................... 4
2.2.1 Breve explicación del por qué se seleccionó el balance que implementó ..................... 5
2.2.2 Implementación del balance de materia de acuerdo a la variable de control................. 6
3. Determinación del comportamiento dinámico del proceso en lazo abierto ................................ 7
3.1 Linealizacion ......................................................................................................................... 7
3.2 Obtención de FTLA .............................................................................................................. 7
3.3 Solución de la FTLA ............................................................................................................. 8
3.3.1 Analítico ......................................................................................................................... 8
3.3.2 Numérico........................................................................................................................ 9
4. Determinación del comportamiento de la variable de control para el sistema de control
presentado ..................................................................................................................................... 10
4.1 Obtención del diagrama de bloque de lazo cerrado, función de transferencia de lazo
cerrado y ecuación característica del proceso ........................................................................... 10
4.2 Determinación del rango de los parámetros (Kc, τI ) del controlador PI que hacen el
sistema estable .......................................................................................................................... 12
4.3 Sintonización del controlador PI por el método IAE .......................................................... 12
4.4 Respuesta de la variable de control para entrada de perturbaciones (Regulador) .............. 14
4.5 Respuesta de la variable de control para cambios en el setpoint (Servocontrol) ................ 15
5. Resultados y análisis de resultados ........................................................................................... 16
6. Conclusiones ............................................................................................................................. 18
7. Bibliografía ............................................................................................................................... 19
8. Apéndice ................................................................................................................................... 20
8.1 Fórmulas de ajuste integral de error mínimo para entradas de perturbación (PI) ............... 20
8.2 Fórmulas de ajuste integral de error mínimo para cambios en el setpoint (PI) .................. 20
9. Anexos ...................................................................................................................................... 21
 1. Introducción

1.1. Descripción del proceso

Un tanque que contiene 20,000 litros de solución se utiliza para neutralizar una corriente de ácido
clorhídrico (HCl) con un reactivo, que consiste en una solución de 0.1 N de hidróxido de sodio. El
flujo y la concentración de diseño del HCl son 500 litros/min y 0.01 N.

En la siguiente figura se presenta un esquema del tanque con el controlador de pH. La señal del
transmisor de pH es lineal respecto al pH de la solución en el tanque, el cual se define mediante

𝑝𝐻 = −𝑙𝑜𝑔10 [𝐻 + ]

donde [H+] es la concentración de iones de hidrógeno, gmol/litro. El electrodo pH se puede simular

mediante un retardo lineal de primer orden de 15 seg; el controlador es proporcional-integral (PI)
y el punto de control de diseño del pH es 7. El transmisor se calibra para un rango de pH de 1 a
13. En la válvula de control se tiene una caída constante de presión de 10 psi y un
dimensionamiento para una sobrecapacidad del 100%; se tienen características de porcentaje igual
con un parámetro de ajuste en rango de 50. Para simular el actuador de la válvula se puede utilizar
un retardo de primer orden con una constante de tiempo de 5 seg. Se puede suponer que la reacción
de neutralización alcanza el equilibrio inmediatamente y, por tanto, las concentraciones de iones
de hidrógeno e hidróxido se relacionan mediante la constante de disociación del agua:

Figura 1. Esquema del proceso neutralizador de agua de desecho

𝑔𝑚𝑜𝑙 2
[𝐻 + ][𝑂𝐻− ] = 10−14 ( )
𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜
El tanque se encuentra inicialmente en las condiciones de diseño de estado estacionario.
 a) Se deben escribir las ecuaciones necesarias para expresar el modelo del tanque si se supone
que en él la mezcla de la solución es perfecta y el volumen constante. También se deben
calcular las condiciones iniciales.
b) Se deben programar las ecuaciones para resolverlas en una computadora y ajustar el
controlador a IAE mínimo (integral del valor absoluto del error) para un cambio escalón
en la concentración de HCl de 0.005 gmol/litro.
c) Se deben obtener las respuestas cuando el controlador se ajusta para cambios en el punto
de control de ±5 unidades de pH y de 10% en el flujo de la solución de HCl.

2. Implementación de balances para obtener el modelo matemático

2.1 Identificación del objetivo de control, las variables de control, variables

perturbadoras, y variables manipuladas.

Datos Definición de Variables y criterios a tomar en cuenta

- Generales o de diseño Objetivo de Control: Alcanzar y mantener la concentración

V = 20,000 L (volumen tanque)
F1 = 500 L/min (flujo entrada HCl)
CCl = 0.01 N (Concentración HCl en entrada)
CNa = 0.1 N (Concentración NaOH en entrada)
de iones hidronio (pH) de la solución a la salida en el punto
de referencia (setpoint) previamente establecido.
Variable de control: pH o concentración de iones
Hidronios [H+] a la salida del tanque CH.
Variable Perturbadora: Concentración de ácido clorhídrico
HCl en la entrada del tanque CCl.

- Lazo Cerrado Variable Manipulada: Flujo de hidróxido de sodio NaOH

Controlador PI en la entrada del tanque F2.

Transmisor lineal por ec. general de pH. • Se asume que el caudal es constante.
• La mezcla es perfecta y el volumen del tanque es
Punto de referencia (Setpoint): pH = 7 constante.
• Por balance F = F1 + F2

2.2 Obtención del modelo matemático

Para obtener Q2, por química general, se sabe que en el momento de neutralización se cumple la
siguiente ley:

𝑁 ∗ 𝑉 = 𝑁 ′ ∗ 𝑉′
 Que define que el número de equivalentes de ácido que han reaccionado (N*V) es igual al número
de equivalentes de la base (N’*V’).

500𝐿
0.01 𝑁 ∗ = 0.1 𝑁 ∗ 𝑉 ′
𝑚𝑖𝑛
𝑉 ′ = 50𝐿/𝑚𝑖𝑛

𝐿 𝐿 𝐿
𝐹 = 𝐹1 + 𝐹2 = 500 + 50 = 550
𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛
NaOH
F2(t), l/min
𝐶𝑁𝑎 2 (𝑡), 𝑔𝑚𝑜𝑙/𝑙

HCl
F1(t), l/min
𝐶𝐶𝑙 1 (𝑡), 𝑔𝑚𝑜𝑙/𝑙

Solución Neutralizada
F(t), l/min
𝐶𝐶𝑙 (𝑡), 𝑔𝑚𝑜𝑙/𝑙
𝐶𝑁𝑎 (𝑡), 𝑔𝑚𝑜𝑙/𝑙
𝐶𝐻 (𝑡), 𝐶𝑂𝐻 (𝑡), 𝑔𝑚𝑜𝑙/𝑙

2.2.1 Breve explicación del por qué se seleccionó el balance que implementó
Balance de Materia por Componente: Se escogió este balance debido a que la variable de control
y la variable perturbadora son concentraciones, es decir, lo que varía es la materia entrante al
sistema. Además, que el componente estrechamente relacionado al pH es la concentración de iones
hidrógeno [H+].

Se debe de tomar en cuenta que C[HCl] = C[Cl-] y C[NaOH] = C[Na+] debido a sus reacciones de
disociación:

𝐻𝐶𝑙 → 𝐻 + + 𝐶𝑙 −

𝑁𝑎𝑂𝐻 → 𝑁𝑎 + + 𝑂𝐻 −

Y por la ecuación de disociación del agua:

𝑔𝑚𝑜𝑙 2
[𝑂𝐻 − ][𝐻 + ] = 𝐾𝑊 = (1 𝑥 10 −14
( ) )
𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜
Al ser un balance de componentes en base a la concentración de iones Hidronio se encuentra la
concentración de éstos en la corriente de NaOH (corriente 2) a partir de la ecuación anterior:

𝑔𝑚𝑜𝑙 2
(1 𝑥 10−14 ( ) )
𝐾𝑊 𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜 𝑔𝑚𝑜𝑙
𝐶𝐻 2 = = = 1 𝑥 10−13
𝐶𝑁𝑎 0.1𝑔𝑚𝑜𝑙 𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜
𝑙𝑖𝑡𝑟𝑜
De igual manera se le resta los iones hidroxilo que reaccionan con los iones hidronios mediante la
relación de neutralización anteriormente plasmada:

𝐶𝐶𝑙 ∗ 𝐹1
𝐶𝑁𝑎 =
𝐹2

2.2.2 Implementación del balance de materia de acuerdo a la variable de control

𝑔𝑚𝑜𝑙
𝐵𝑎𝑙𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑒𝑛 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑛𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 [ ]
𝑚𝑖𝑛
𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙 ∗ 𝐹1
𝑉 = 𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 + 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹 ∗ 𝐶𝐻 −
𝑑𝑡 𝐹2

𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙 ∗ 𝐹1
𝑉 = 𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 + 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻2 − (𝐹1 + 𝐹2 ) ∗ 𝐶𝐻 −
𝑑𝑡 𝐹2

𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙∗ ∗ 𝐹1
𝑉 = [𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 + 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐻 − 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻 − 𝐹 ]
𝑑𝑡 𝐹2

𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙∗ ∗ 𝐹1
𝑉 = [𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 + 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐻 − 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻 − (𝐹1 + 𝐹2 ) ]
𝑑𝑡 𝐹2

𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙∗ ∗ 𝐹1 𝐶𝐶𝑙∗ ∗ 𝐹1

𝑉 = [𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 + 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐻 − 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻 − 𝐹1 − 𝐹2 ]
𝑑𝑡 𝐹2 𝐹2

𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙∗ ∗ 𝐹1 2
𝑉 = [𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 + 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐻 − 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻 − − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 ]
𝑑𝑡 𝐹2

𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙∗ ∗ 𝐹1 2
𝑉 = [𝐹2 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐻 − 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻 − ]
𝑑𝑡 𝐹2

𝐵𝑎𝑙𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑒𝑛 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

𝑑𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙 ∗ 𝐹1 𝐶𝐶𝑙 ∗ 𝐹1

𝑉 = 𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 𝑠 + 𝐹2 𝑠 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹𝑠 ∗ 𝐶𝐻 𝑠 − 𝐹1 𝑠 − 𝐹2 𝑠 𝑠
𝑑𝑡 𝐹2 𝑠 𝐹2 𝑠
 𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙 𝑠 ∗ 𝐹1 2
𝑉 = 𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 𝑠 + 𝐹2 𝑠 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐻 𝑠 − 𝐹2 𝑠 ∗ 𝐶𝐻 𝑠 − − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐶𝑙 𝑠
𝑑𝑡 𝐹2 𝑠

𝑑𝐶𝐶𝐻 𝐶𝐶𝑙 𝑠 ∗ 𝐹1 2
𝑉 = 𝐹2 𝑠 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐻 𝑠 − 𝐹2 𝑠 ∗ 𝐶𝐻 𝑠 −
𝑑𝑡 𝐹2 𝑠

3. Determinación del comportamiento dinámico del proceso en lazo abierto

3.1 Linealizacion
Dado que en los dos últimos términos tenemos dos variables que varían se deben de linealizar:

𝐶𝐻 𝐹2 = 𝐶𝐻 𝑠 𝐹2 𝑠 + 𝐶𝐻 𝑠 (𝐹2 − 𝐹2 𝑠 ) + 𝐹2 𝑠 (𝐶𝐻 − 𝐶𝐻 𝑠 )

̅̅̅2 ) + 𝐹2 (𝐶
𝐶𝐻 𝐹2 = 𝐶𝐻 𝑠 𝐹2 𝑠 + 𝐶𝐻 𝑠 (𝐹 ̅̅̅̅)
𝑠 𝐻

2
𝐶𝐶𝑙 ∗ 𝐹1 2 𝐶𝐶𝑙 𝑠 ∗ 𝐹1 𝐹1 2 −𝐹1 2 𝐶𝐶𝑙 𝑠
= + ̅̅̅̅
(𝐶 ) + ( ̅̅̅2 )
) (𝐹
𝐹2 𝐹2 𝑠 𝐹2 𝑠 𝐶𝑙 𝐹2 𝑠 2

Añadiendo la linealización al balance en estado no estacionario:

𝑑𝐶𝐶𝐻
𝑉 ̅̅̅2 ) + 𝐹2 (𝐶
= 𝐹2 ∗ 𝐶𝐻2 − 𝐹1 ∗ 𝐶𝐻 − [ 𝐶𝐻 𝑠 𝐹2 𝑠 + 𝐶𝐻 𝑠 (𝐹 ̅̅̅̅)] − ⋯
𝑑𝑡 𝑠 𝐻

𝐶𝐶𝑙 𝑠 ∗ 𝐹1 2 𝐹1 2 −𝐹1 2 𝐶𝐶𝑙 𝑠

…− [ + ̅̅̅̅
(𝐶 ) + ( ̅̅̅2 )]
) (𝐹
𝐹2 𝑠 𝐹2 𝑠 𝐶𝑙 𝐹2 𝑠 2

3.2 Obtención de FTLA

Juntando los dos balances para obtener las variables de desviación:

̅̅̅̅
𝑑(𝐶 𝐻) 𝐹1 2 𝐹1 2 𝐶𝐶𝑙 𝑠
𝑉 ̅̅̅2 ) − 𝐹1 ∗ (𝐶
= 𝐶𝐻2 ∗ (𝐹 ̅̅̅𝐻̅) − 𝐶𝐻 (𝐹
̅̅̅2 ) − 𝐹2 (𝐶
̅̅̅̅) − ̅̅̅̅
(𝐶 ) + ( ̅̅̅2 )
) (𝐹
𝑠 𝐻 𝐹2 𝑠 𝐶𝑙
𝑑𝑡 𝑠
𝐹2 𝑠 2

̅̅̅̅
𝑑(𝐶 𝐻) 𝐹1 2 𝐹1 2 𝐶𝐶𝑙 𝑠
𝑉 =− ̅̅̅̅
∗ (𝐶 𝐶𝑙 ) + (𝐶𝐻2 − 𝐶𝐻𝑠 + ̅̅̅2 ) − (𝐹1 + 𝐹2 ) ∗ (𝐶
) ∗ (𝐹 ̅̅̅𝐻̅)
𝑑𝑡 𝐹2 𝑠 𝐹2 𝑠 2 𝑠

̅̅̅̅
𝑑(𝐶 𝐻) 𝐹1 𝐹1 2 𝐶𝐶𝑙 𝑠 1
[𝑉 = − ̅̅̅̅
∗ (𝐶 𝐶𝑙 ) + (𝐶𝐻2 − 𝐶𝐻𝑠 + ̅̅̅2 ) − (𝐹𝑠 ) ∗ (𝐶
) ∗ (𝐹 ̅̅̅𝐻̅)] ∗
𝑑𝑡 𝐹2 𝑠 2 𝐹𝑠
𝐹2 𝑠

𝐹 𝐹1 2 𝐶𝐶𝑙 𝑠
Llamando 𝐴 = (𝐹 1 ) ; 𝐵 = (𝐶𝐻2 − 𝐶𝐻 𝑠 + )
2𝑠 𝐹2 𝑠 2
 ̅̅̅𝐻̅) 𝐴
𝑉 𝑑(𝐶 𝐵
̅̅̅̅
= ∗ (𝐶 𝐶𝑙 ) +
̅̅̅2 ) − (𝐶
∗ (𝐹 ̅̅̅𝐻̅)
𝐹𝑠 𝑑𝑡 𝐹𝑠 𝐹𝑠

Los parámetros del proceso:

𝑉 𝐴 𝐵
𝜏𝑃 = 𝐹 ; 𝐾𝑃1 = 𝐹 ; 𝐾𝑃2 = 𝐹
𝑠 𝑠 𝑠

La función de transferencia en el dominio t:

𝑑𝐶𝐻
𝜏𝑃 = 𝐾𝑃1 𝐶𝐶𝑙 + 𝐾𝑃2 𝐹2 − 𝐶𝐻
𝑑𝑡
Aplicando transformada de Laplace:

𝑑𝐶𝐻
𝜏𝑝 ∗ 𝐿 [ ] = 𝜏𝑝 ∗ (𝑆 ∗ 𝐶𝐻 (𝑠) − 𝐶𝐻 (0))
𝑑𝑡

𝐾𝑝1 ∗ 𝐿[𝐶𝐶𝑙 ] = 𝐾𝑃1 𝐶𝐶𝑙 (𝑠)

𝐾𝑝2 ∗ 𝐿[𝐹2 ] = 𝐾𝑃2 𝐹2 (𝑠)

𝐿[𝐶𝐻 ] = 𝐶𝐻 (𝑠)

La función de transferencia para el proceso en el dominio s:

𝐾𝑃1 𝐾𝑃2
𝐶𝐻 (𝑠) = − 𝐶𝐶𝑙 (𝑠) + 𝐹 (𝑠)
(𝜏𝑃 𝑠 + 1) (𝜏𝑃 𝑠 + 1) 2

Realizando los cálculos para las constantes:

𝜏𝑃 = 36.364 𝑚𝑖𝑛

𝐾𝑃1 = 9.09091

𝐾𝑃2 = 1.81818 𝑥 10−3

3.3 Solución de la FTLA

3.3.1 Analítico
Para un cambio escalón de magnitud M:

𝐾𝑃1 𝑀 𝐾𝑃2 𝑀
𝐶𝐻 (𝑠) = 𝐶𝐶𝑙 (𝑠) + 𝐹2 (𝑠)
(𝜏𝑃 𝑠 + 1) 𝑠 (𝜏𝑃 𝑠 + 1) 𝑠

La antitransformada de tabla para encontrar la función respuesta sería:

 𝐶𝐻 (𝑡) = 𝐾𝑃1 𝑀(1 − 𝑒 (−𝑡/𝜏) ) + 𝐾𝑃2 𝑀(1 − 𝑒 (−𝑡/𝜏) )

Para el cambio en particular en la concentración de HCl con cambio escalón de 0.005 gmol/L
𝑡
𝐶𝐻 (𝑡) = 0.005 ∗ 𝐾𝑝1 (1 − 𝑒 (−36.364) )

3.3.2 Numérico
El diagrama de bloques de lazo abierto en el Simulink, simulando para un tiempo de 5 veces el
tiempo del proceso aproximadamente (180 min):

Según lo orientado en el problema la respuesta dada por el Simulink para un cambio escalón de
0.005 gmol/L para la concentración de HCl a la entrada es:
CH (gmol/L)

Tiempo (min)
4. Determinación del comportamiento de la variable de control para el sistema
de control presentado

4.1 Obtención del diagrama de bloque de lazo cerrado, función de transferencia de lazo
cerrado y ecuación característica del proceso.

El diagrama de lazo cerrado desarrollado para este problema es el siguiente:

A pesar de que el problema no describe el tiempo muerto, con motivo de luego determinar los
parámetros del controlador PI, se considera un tiempo muerto del 1% del tiempo del proceso
(0.3636min).

Luego las funciones de transferencia para los demás elementos del sistema de control por
retroalimentación serán:

Para el medidor/transmisor (con un rango de pH 13-1):

Km = 160
τm = 15 seg = 0.25 min

𝐶𝐻 = 10−𝑝𝐻 ; 𝐶𝐻 = 10−1 ; 𝐶𝐻 = 10−13

20 − 4 𝑚𝐴
𝐾𝑚 = −1 = 160 𝑚𝐴 − 𝐿/𝑔𝑚𝑜𝑙
10 − 10−13
1
𝐺𝑚 = 160 [ ]
0.25𝑠 + 1
Para la válvula:

τv = 5 seg = 0.083 min

Kv = 175.09
 ∆𝑃
𝐾𝑣 = 𝐶𝑣 ln 𝛼 √ ∗ 𝛼 𝑣𝑝−1
𝐺𝑓

𝑄𝑚𝑎𝑥
𝐶𝑣 = ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑓 = 𝛼 𝑣𝑝−1 𝑐𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑚𝑖 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑎
𝑓√∆𝑃

50 𝐿/𝑚𝑖𝑛
𝐶𝑣 = = 111.803
500.5−1 √10

10 𝑝𝑠𝑖
𝐾𝑣 = (111.803) ln 50 √ ∗ 1 = 175.09
62.4

α = 50
Sobrecapacidad del 100%, Vp = 1
ΔP = 10 psi
Gf (agua) = 62.4 lb/pie^3

1
𝐺𝑣 = 175.09 [ ]
0.083𝑠 + 1
Para el transductor:

Ya que es necesario convertir la señal del setpoint de entrada de unidades de concentración

(gmol/L) a una línea de transmisión eléctrica (mA) para que coincida con las unidades de
concentración medida:

𝐾𝑠𝑝 = 𝐾𝑚 = 160 𝑚𝐴 − 𝐿/𝑔𝑚𝑜𝑙

Para facilitar la entrada de cambios en el setpoint se colocó la conversión de pH a concentración

de iones hidronio por medio de la ecuación:

C H = 10 − pH

Esto se logra por medio del siguiente subsistema de bloques en Simulink:

A como se había mencionado antes la simulación se realiza para 180 min.

La función de transferencia de lazo cerrado para este proceso es la siguiente:

K SP GC GV GP GD
CH ( s ) = CH , SP ( s ) + CCl ( s )
1 + GOL 1 + GOL

La ecuación característica del proceso es:

1 + GOL = 1 + GC GV GPGM

4.2 Determinación del rango de los parámetros (Kc, τI ) del controlador PI que hacen
el sistema estable

4.3 Sintonización del controlador PI por el método IAE

El método de sintonización sugerido para el controlador PI que describe el problema es el de la
Integral del Error Absoluto (IAE). Por lo tanto, habrá que determinar los parámetros τI y Kc.

Para este problema no se describe algún tiempo muerto, sin embargo, ya que es un requerimiento
para llevar a cabo este método se aproxima un tiempo muerto del 1% del tiempo del proceso, es
decir:

t0 = 0.01 p = 0.3636min

Según Corripio (2006) las fórmulas de ajuste de integral mínima de error para entrada de
perturbaciones en el caso de un controlador PI son las que se encuentran en el apéndice 1 y 2.

Dado que la formula del bloque PI en Simulink es la siguiente:

1
P+I
s

1
Será necesario calcular el valor de I = para cada tipo de problema.
I

Para entrada de perturbaciones los parámetros de controlador serian:

b −0.985
a t 1 0.902  0.3636 
KC = 1  0  = −3   = 7.1237 104
K   1.1818 10  36.36 

 t 
b2 0.707
36.36  0.3636 
I =  0  =   = 2.3053
a2    0.608  36.36 
 1
I= = 0.4338
I

Para cambios en el setpoint los parámetros del controlador serán:

b ( −0.869)
a1  t0  1 1.086  0.3636 
KC =   = −3   = 5.0272 104
K   1.1818 10  36.36 

 36.36
I = = = 49.2216
t   0.3636 
a2 +  0  b2 0.740 +   ( −0.130)
   36.36 

1
I= = 0.0203
I

Colocando estos valores en los respectivos controladores para cada tipo de problema la respuesta
es la siguiente:
CH (gmol/L)

Tiempo (min)

Esta respuesta demuestra que el proceso es inestable para estos parámetros PI. Por lo tanto, el
controlador se sintonizará con ayuda de la PID Tuner App del Simulink. La captura de la pantalla
de ejecución para los dos tipos de problemas se encuentra en los anexos 1 y 2. Los parámetros
resultantes son los siguientes:
Para entradas de perturbación:

P= 0.03288
I = 0.002514
Para cambios en el setpoint:

P= 0.03297
I = 0.002506
4.4 Respuesta de la variable de control para entrada de perturbaciones (Regulador)
La respuesta de la concentración de iones hidronio H a la salida para un cambio del 10% en la
concentración de HCl a la entrada es la siguiente:

Magnitud del cambio escalón en la perturbación: M = 0.1CCl = 0.1*0.01 = 0.001

CH (gmol/L)

Tiempo (min)
4.5 Respuesta de la variable de control para cambios en el setpoint (Servocontrol)
La respuesta de la concentración de iones hidronio H a la salida para un cambio del 5% en la
concentración de iones hidronio (pH) de setpoint es la siguiente:

Magnitud del cambio escalón en el setpoint: M = 0.05 pH = 0.05*7 = 0.35

CH (gmol/L)

Tiempo (min)
 5. Resultados y análisis de resultados

Notación Descripción Resultado Observación

Parámetros del Proceso

𝐾𝑃1 Ganancia del proceso 9.09091

(CCl)

𝐾𝑃2 Ganancia del proceso 1.81818 𝑥 10−3

(F2)

𝜏𝑃 Constante de tiempo 36.364 𝑚𝑖n

del proceso

Parámetros del medidor

𝐾𝑚 Ganancia del medidor 160 𝑚𝐴 − 𝐿/𝑔𝑚𝑜𝑙

τm Retardo del medidor 0.25 min Se convirtió de

segundos a minutos

Parámetros de la válvula

𝐾V Ganancia de la 175.09
valvula

τV Retardo de la válvula 0.083 min Se convirtió de

segundos a minutos

Parámetros del transductor

𝐾SP Ganancia del 150 𝑚𝐴 − 𝐿/𝑔𝑚𝑜𝑙 Equivalente a la

transductor ganancia de medidor

Parámetros óptimos del controlador

Problema Regulador

P Constante 0.03288 Calculado con el PID

proporcional Tuner App de
Simulink
 I Constante de tiempo 0.002514 Calculado con el PID
integral Tuner App de
Simulink

𝐾𝐶 Constante 7.1237E+4 Calculado con el

proporcional método IAE

I Constante de tiempo 0.4338 Calculado con el

integral método IAE

Problema Servocontrol

P Constante 0.03297 Calculado con el PID

proporcional Tuner App de
Simulink

I Constante de tiempo 0.002506 Calculado con el PID

integral Tuner App de
Simulink

𝐾𝐶 Constante 2.0272E+4 Calculado con el

proporcional método IAE

I Constante de tiempo 0.0203 Calculado con el

integral método IAE

Al momento de calcular los parámetros óptimos del controlador nos encontramos con que los que
han sido calculado por el método IAE tanto para el problema servocontrol como el problema
regulador dan resultados que hacen que el proceso sea inestable.

Por lo tanto, aprovechando la herramienta PID Tuner App del Simulink se calcularon los
parámetros óptimos del proceso y estos fueron utilizados para sintonizar el controlador PI. La
razón de qué el método haya dado parámetros que causa en el que el sistema sea inestable es porque
además de qué estas son fórmulas empíricas también están limitadas a un solo modelo de proceso
Sin embargo nuestro proceso y la función de transferencia de los demás elementos del sistema de
control presentan una dinámica de por lo menos hasta quinto orden lo cual disminuye la idealidad
que propone este método.

La respuesta de la concentración de iones hidrógeno para entrada de perturbaciones

específicamente para un cambio del 10% en la concentración de ácido clorhídrico a la entrada
resulta en la gráfica dónde se vuelve a alcanzar el punto de referencia amortiguando la perturbación
en un tiempo de aproximadamente 80 minutos es decir al bajar la primera cresta donde se alcanza
un valor aproximado al setpoint .

La respuesta de la concentración de iones hidrógeno a la salida para un cambio del 5% en el punto

de referencia o setpoint es de aproximadamente 120 minutos donde ya se aprecia que se alcanza
el nuevo valor de setpoint

6. Conclusiones

Para diseñar el sistema de control por retroalimentación del proceso de neutralización propuesto
por el problema se ha obtenido el modelo matemático por medio de un balance molar de materia
por componente en función de la variable de control que es pH o concentración de iones hidrógeno
a la salida del proceso.

Posteriormente se ha utilizado la herramienta matemática de linealización y transformada de

Laplace para obtener la función de transferencia de lazo abierto para el proceso en donde la
variable perturbadora es la concentración de ácido clorhídrico a la entrada y la variable manipulada
es el flujo de hidróxido de sodio a la entrada. Para obtener la respuesta por medio del método
analítico se ha obtenido la anti transformada de la función de transferencia y además se ha utilizado
el Simulink para la solución numérica.

Para el sistema de control de lazo cerrado ha sido necesario calcular las funciones de transferencia
del medidor y de la válvula cuyas funciones presentan dinámica o retardo lineal

Luego la sintonización del controlador PI por el método propuesto por el problema no ha resultado
en un sistema de control estable por lo tanto se ha utilizado la herramienta PID Tuner App de
Simulink para obtener estos parámetros.

Finalmente se logró apreciar la respuesta de la variable de control para entrada de perturbaciones

y para cambio en el punto de referencia con los parámetros del controlador ya sintonizados. De
esta manera se ha diseñado el sistema de control para un proceso estable.
 7. Bibliografía

Smith, C.A., Corripio A.B., (1991) Principles and practice of automatic process control. 2nd
edition, John Wiley & Sons.

Seborg, D. E., Edgard, T. F., & Mellichamp, D. A. (2011). Process Dynamics and Control. 3th
edition, USA: John Wiley & Sons.

Kulkarni, B. D., Tambe, S. S., Shukla, N. V., & Deshpande, P. B. (1991). Nonlinear pH control.
Chemical Engineering Science, 46(4), 995–1003. doi:10.1016/0009-2509(91)85092-c
 8. Apéndice

8.1 Fórmulas de ajuste integral de error mínimo para entradas de perturbación (PI)

Fuente: Corripio & Smith (2006) Tabla 7-2.2

8.2 Fórmulas de ajuste integral de error mínimo para cambios en el setpoint (PI)

Fuente: Corripio & Smith (2006) Tabla 7-2.3

 9. Anexos
9.1 Ejecución del PID Tuner App para el problema regulador

9.2
Ejecución del PID Tuner App para el problema servocontrol