Un sistema de control para prevenir la cavitación de bombas centrífugas.

RESUMEN:
La cavitación es un fenómeno bien conocido que puede producirse, entre
otras turbomáquinas, en las bombas centrífugas y que puede provocar
graves daños tanto en la bomba como en todo el sistema hidráulico.
Hay situaciones en las cual, en principio, la cavitación podría evitarse
detectando la condición de cavitación incipiente, y cambiando
ligeramente el punto de trabajo de todo el sistema para alejarse de esa
condición.
En el presente artículo se implementan dos estrategias sencillas de control
en lazo cerrado, que actúan sobre la velocidad rotacional de la bomba y se
alimentan de las medidas de un conjunto de sensores inerciales.
En particular, la investigación se centra en una bomba centrífuga
normalmente empleada en sistemas hidráulicos.
La bomba funciona en un banco de pruebas específico, donde se puede
inducir la cavitación actuando sobre la presión de un reservorio
(Depósito).
Se han instalado tres acelerómetros en el cuerpo de la bomba a lo largo de
tres ejes ortogonales.
Se ha llevado a cabo un amplio conjunto de experimentos a diferentes
caudales y se han considerado varias características de las señales, tanto
en el dominio del tiempo como en el de la frecuencia, como indicadores
de cavitación incipiente.
La cantidad de energía de la señal captada por el acelerómetro en la
componente ortogonal a la dirección del flujo, en la banda de 10 a 12,8
kHz, demostró ser eficaz para detectar la cavitación incipiente,
seleccionando un umbral adecuado (dependiente de la condición).
Por lo tanto, se han diseñado dos controladores sencillos: el primero
regula la velocidad de la bomba, para recuperarse de la cavitación,
devolviendo el indicador al valor nominal, mientras que el segundo
permite reducir la velocidad de rotación de la bomba cuando el detector
de cavitación indica la cavitación incipiente y restaurar la velocidad
nominal cuando es posible. Este último enfoque es bastante general,
porque el detector basado en el umbral puede ser sustituido por cualquier
detector que proporcione una salida binaria. Se presentan resultados
experimentales que demuestran la eficacia del enfoque.

INTRODUCTION
La cavitación es un fenómeno no deseado que afecta a las funciones
operacionales de las máquinas centrífugas con un fluido de trabajo
líquido. El fenómeno de la cavitación tiene lugar debido a la evaporación
local del fluido causada por una disminución de la presión. Si la presión
cae por debajo de la presión de vapor del fluido, se crean burbujas de
vapor.
Cuando las burbujas alcanzan regiones de mayor presión, implosionan en
contacto con las superficies de la máquina, generando ondas de presión
que provocan la erosión.
Si el fenómeno de la cavitación persiste durante mucho tiempo, puede
provocar graves consecuencias mecánicas. Además, la aparición de la
cavitación influye negativamente en el rendimiento de la máquina.
En las bombas provoca una disminución del caudal y de la altura total
generada, mientras que en las turbinas una disminución de la potencia y
del rendimiento.
Por lo tanto, es necesario detectar y evitar el desarrollo de la cavitación
en las máquinas centrífugas. En condiciones anormales de funcionamiento
de las bombas centrífugas, especialmente en condiciones de cavitación, se
producen vibraciones y ruido; muchos estudios utilizan el ruido acústico y
las vibraciones para detectar la formación de cavitación. Cudina presenta
un método para identificar, a través del ruido acústico, la formación de
cavitación y su desarrollo completo. Zhang utiliza las vibraciones de la
bomba, analizando la energía de las señales de los acelerómetros, en el
rango de frecuencia entre 10 y 25 kHz, para identificar el punto crítico de
cavitación. Baldassarre [4] presenta un método para detectar la cavitación
incipiente mediante el análisis de imágenes: el objetivo es identificar en
tiempo real la presencia de cavitación (analizando imágenes del álabe del
impulsor) y alertar con una señal acústica, en caso de cavitación
incipiente.
Otros métodos utilizan las estadísticas de las señales de los acelerómetros
para identificar el estado de funcionamiento de la bomba centrífuga.
Nasiri [5] identifica un conjunto de indicadores que permiten, cuando se
alimentan a una red neuronal, la detección de los estados de
funcionamiento de la bomba. El autor divide el estado de funcionamiento
de la bomba en tres clases: estado normal, cavitación desarrollada y
cavitación totalmente desarrollada. Mohammad , en cambio, desarrolla
un sistema de detección del fenómeno, basado en cinco condiciones de
cavitación diferentes, a través de un clasificador de máquina de vectores
de apoyo (SVM) multiclase . Los indicadores utilizados para la clasificación
de la cavitación se obtuvieron a partir del análisis estadístico de las
vibraciones en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia.
Muralidharan ha desarrollado un método de detección de fallos para
bombas centrífugas utilizando SVM. Para derivar las características,
utilizadas en SVM, se llevó a cabo la transformada continua de ondas
(CWT) de las señales de vibración.
En ese estudio, se han identificado varias condiciones buenas y
defectuosas en el funcionamiento de la bomba. En el presente trabajo se
presentan dos esquemas de control para la regulación de la bomba con el
objetivo de mantener su condición de trabajo lejos del fenómeno de
cavitación plenamente desarrollado.
El primer controlador actúa en base a un índice de valor real calculado a
partir de las medidas de los sensores. Una segunda estrategia se basa en
un índice discreto (binario), correspondiente a la salida de un "detector de
cavitación" genérico. El artículo está organizado de la siguiente manera:
en la sección 2 se presenta el banco de pruebas y la instrumentación
necesaria para llevar a cabo las pruebas en la bomba, la sección 3 está
dedicada a los métodos para detectar la cavitación y para regular la
bomba en consecuencia. En la sección 4 se presentan los resultados de
dos tipos de experimentos y, por último, en la sección 5, se extraen
conclusiones y se mencionan algunos posibles desarrollos.
2. Materiales
Los experimentos se llevaron a cabo en un banco de pruebas específico (ver
Fig. 1), oportunamente diseñado para medir y recolectar los parámetros más
significativos que indican cavitación [9]. El banco de pruebas ha sido diseñado
de acuerdo con la Norma Internacional 9906:2012 [10], y permite dibujar las
curvas características de las bombas y la Altura Neta de Succión Positiva
(NPSH).

Figura 1. Banco de pruebas

La bomba en el banco de pruebas está instalada en un circuito cerrado donde
es posible cambiar la carga barométrica del nivel de la superficie libre del
tanque y la temperatura del fluido. La bomba centrífuga trifásica en uso tiene
las características eléctricas e hidráulicas que se muestran en la Tabla 1.
Tabla 1. Características de la bomba centrífuga
Magnitudes eléctricas
Suministro eléctrico 400 V
Potencia 2.2 kW
El tanque está
Corriente 5.4 A
diseñado para
Velocidad 2800 rpm
evitar la inclusión
Frecuencia 50 Hz
de gas en la
Magnitudes hidráulicas
Caudal De 0 m3/s a 0.0158 m3/s
Altura total De 0 m a 16 m
aspiración de la bomba. En el interior del tanque están presentes: dos
pantallas de calma, dos calentadores eléctricos (uno de 17 kW y el otro de 9
kW), un dispositivo de boquilla de pulverización y una entrada de vacío para
controlar la presión en el nivel de la superficie libre dentro del tanque. Hay dos
válvulas que se regulan manualmente, una en la parte inferior del tanque y la
otra en la parte superior. Se han instalado varios sensores para detectar
magnitudes hidráulicas, mecánicas y eléctricas. Las magnitudes hidráulicas
incluyen: la presión aguas arriba y aguas abajo de la bomba, la presión del
tanque, el caudal y la temperatura del fluido. Las secciones de medición de
presión se colocan a una distancia de 2 diámetros de la succión y de la sección
de salida de la bomba. El rango de medida está comprendido entre -1 y 1 bar
para los TRANSDUCTORES de presión en el lado de aspiración y entre -1 y 3
bar en el lado de impulsión. Estos instrumentos son proporcionados por
Trafag, necesitan una fuente de alimentación de 24 Vdc y proporcionan una
salida de señal de 4-20 mA. La salida de precisión a escala completa es
0.15%. El caudalímetro se coloca después de la sección de salida de la bomba
a una distancia de 10 diámetros de la curva de la tubería. La sección de salida
del medidor de flujo se coloca a 5 diámetros del tramo que conecta la boquilla
de pulverización utilizada para fines de desaireación. Estas distancias son
necesarias para tener una medida precisa del flujo de fluido. El medidor de
flujo es proporcionado por Endress Hauser, este requiere una fuente de
alimentación de 230 Vac, entrega una señal de salida entre 4-20 mA y tiene un
rango de medición de flujo de fluido entre 0 m3/s y 0.0158 m3/s. Su error es del
0.5% sobre el valor leído. Para alcanzar una distribución uniforme de la
velocidad y la presión en la succión de la bomba, se deben garantizar 12
diámetros de longitud desde la succión de la bomba. La presión del tanque se
mide a través de un transductor de presión. El transductor tiene las siguientes
características: rango de medida de 0 a -1 bar, salida de tensión entre 1 y 5
Vdc, error a escala completa del 2%. Para detectar la temperatura del fluido,
necesaria para obtener la presión de vapor, se instaló una resistencia térmica
en el tanque. El Pt100 utilizado tiene una precisión del 0.01% y un rango de
medición entre -50 y 600 ° C.

Las magnitudes mecánicas medidas incluyen: vibraciones de la bomba en

direcciones ortogonales y velocidad de rotación de la bomba. Las vibraciones
fueron adquiridas por tres acelerómetros ICB piezoeléctricos, instalados en la
voluta de la bomba (ver Fig.2) en la siguiente posición: eje X en la dirección del
eje de rotación de la bomba, ejes Y y Z en las direcciones radiales de la voluta.
En un trabajo anterior de algunos de los autores [9], se utilizaron tres
acelerómetros con un rango de -50 a 50 g y una sensibilidad de 100 mV/g, que
no fue suficiente para detectar las vibraciones durante la cavitación
completamente desarrollada. Por tanto, se han sustituido por tres
acelerómetros que tienen las siguientes características: sensibilidad de 10
mV/g y un rango de -500 a 500 g. En el sistema también se ha instalado un
inversor que sirve para regular la velocidad de rotación de la bomba. El uso de
este dispositivo aumenta el costo del sistema en una cantidad que corresponde
aproximadamente al costo de la bomba sola. El modelo de inversor es el
Combivert F5 Basic de KEB, con las siguientes características: potencia
máxima de 4 kW, corriente máxima de 15 A y rango de frecuencia entre 0 y 400
Hz. A través de la retroalimentación del inversor es posible adquirir el número
de revoluciones por unidad de tiempo. La salida analógica del inversor en
tensión, 0-10 V, se convierte primero en frecuencia y luego en las rpm de la
bomba centrífuga. Finalmente, para medir las magnitudes eléctricas en todas
las diferentes condiciones se utilizó un medidor de potencia, para obtener el
valor de corriente, el valor de voltaje y la potencia absorbida por la bomba
(medidor de potencia digital Yokogawa con precisión de 0.1% de lectura).
3. Métodos
3.1. Detección de cavitación

Para caracterizar la bomba, se llevaron a cabo muchas pruebas en ambas

condiciones nominales, variando el caudal de la bomba (de 0 m3/s a 0.0158
m3/s), y la condición de cavitación, variando la carga de presión del tanque. A
través del análisis de los resultados de las pruebas se han trazado las curvas
más significativas: la curva característica, que muestra la relación entre caudal
(Q) y altura total (H), y la curva NPSH con dependencia de la altura total (H),
utilizada para identificar cavitación. El banco de pruebas permite probar varias
configuraciones de bombas en diferentes condiciones de operación, obtenidas
variando la temperatura del fluido y sus propiedades, agregando detergente y
aditivos [11]. Según normas [10], la cavitación ocurre en la bomba cuando la
altura total disminuye más del 3% en comparación con condiciones análogas
en ausencia de cavitación. En el banco de pruebas, para inducir la cavitación,
la presión del tanque se reduce mediante una bomba de vacío. La medición de
vibraciones permite detectar el inicio de la cavitación. Los indicadores
estadísticos considerados para el análisis de las vibraciones, obtenidos de los
tres acelerómetros (a lo largo de los ejes X, Y y Z) a la frecuencia de muestreo
de 25.6 kHz, se muestran en la Tabla 2, donde α representa la aceleración, μ α
representa la media y σα, la desviación estándar de la secuencia α i = 0, ..., N-1.
Otro parámetro analizado, en diferentes espectros de frecuencia, es la energía
de la señal, definida como la integral de la Densidad Espectral de Potencia
(PSD) [12]:
Tabla 2. Indicadores estadísticos (µα y σα representan la media y la desviación
estándar de la secuencia αi, i = 0, ..., N - 1)

Root mean square (RMS): Raíz media cuadrática

Max value (MAX): valor máximo
Crest factor (CF): factor de cresta
Kurtosis (K): Curtosis

Las frecuencias consideradas para calcular la energía de la señal son f1 = 10

kHz y f2 = 12,8 kHz, porque demostraron ser efectivas en la detección de
cavitación. Estas frecuencias han sido seleccionadas en base a la investigación
presentada en [13], donde el autor analiza diferentes bandas de frecuencia con
el fin de encontrar las más sensibles al inicio de la cavitación. Las frecuencias
seleccionadas están en buen acuerdo con otros análisis teóricos [3], [14], [15],
[16], [17], [18] donde se informa que el ruido excitado durante el colapso de las
burbujas de cavitación tiene un efecto particular sobre la energía de vibración
en bandas de alta frecuencia. Además, los componentes de alta frecuencia de
las señales se ven afectados en primer lugar por el inicio de la cavitación [3],
[13], [14], [15]
Los autores de [14] dividen la señal de vibración en 4 bandas de frecuencia. El
rango en el que el efecto de la cavitación es más evidente está entre 10 kHz y
51,2 kHz. En [15] el autor identifica los intervalos de frecuencia de 10 kHz a 15
kHz, y entre 15 kHz y 20 kHz, como bandas de frecuencia influenciadas por el
inicio de la cavitación. En [13], para el mismo banco de pruebas utilizado en el
presente trabajo, se ha demostrado que el rango de frecuencia de 10 a 12,8
kHz es eficaz para detectar el inicio de la cavitación. Presentamos un ejemplo,
elegido entre varios experimentos realizados en diferentes condiciones de
funcionamiento. La figura 3 muestra la altura total y la energía del acelerómetro
del eje Z en el rango de frecuencia de 10 kHz a 12,8 kHz en función del NPSH
(al caudal nominal de 0,0083 m 3/s). De derecha (inicio de la prueba) a izquierda
(final de la prueba), es posible observar una disminución de la altura total,
debido a la acción de la bomba de vacío.
Según [10], la cavitación se produce cuando la altura total cae por debajo del
umbral que se muestra en la línea discontinua. Observe que la disminución de
la carga total va acompañada de un aumento de la energía. La Figura 3
muestra también el RMS de la señal del acelerómetro del eje Z, calculado
usando una ventana deslizante de 1 s. La energía a lo largo del eje Z se
emplea en todos los experimentos que se informan a continuación.
3.2. Esquemas de control

A continuación, se informan los experimentos realizados con dos controladores

diferentes (mostrados en la Fig. 4). Ambos controladores actúan sobre la
velocidad de la bomba, precisamente reducen la velocidad cuando se produce
la cavitación. De hecho, al disminuir la velocidad de rotación de la bomba, el
componente cinético de la presión total disminuye y el componente estático
aumenta por encima de la presión de vapor. El primer controlador (Fig. 4,
izquierda) es un servo clásico que simplemente rastrea una referencia
constante ẃ.
Se basa en acciones proporcionales e integradoras (PI) y permite mantener el
valor del indicador w (la energía de la señal del eje Z) en un nivel deseado,
actuando sobre la velocidad de rotación de la bomba. El nivel deseado se
puede elegir como el valor indicador medido en una condición de trabajo libre
de cavitación (paso 3 del procedimiento que se indica a continuación). Por lo
tanto, se supone que dicho valor indicador corresponde a una condición libre
de cavitación, incluso para una variación (pequeña) de la velocidad de la
bomba.
Un análisis formal de estabilidad del sistema de control está fuera del alcance
del presente trabajo. Sin embargo, bajo el supuesto de que existe una relación
monótona entre la velocidad de rotación, la energía (1) y los índices de
cavitación, y eligiendo valores moderados de las acciones proporcionales e
integrales1, se obtiene un sistema de control estable. Dicho esquema de control
se ha empleado en una prueba realizada de acuerdo con el siguiente
procedimiento:
1
con la señal adecuada
1. Activación de la bomba.
2. Esperando el tiempo de descanso (T s).
3. Cálculo de las condiciones iniciales Hinit y Energy Zinit en el tiempo T1.
4. Activación de la bomba de vacío.
5. Apagar la bomba de vacío cuando se alcanzan las condiciones de
cavitación.
6. Esperando el tiempo de descanso (T s).
7. Activación del control con EnergyZinit como set point.
8. Apague el control y la bomba.
La idea es encontrar el valor de referencia adecuado para el indicador (el valor
de energía para el eje Z) durante una primera fase, donde el control está
apagado y se supone que la bomba funciona sin cavitación. Más precisamente,
el punto de ajuste, utilizado en el control PI, se calcula en el paso 3 del
procedimiento anterior. En todo momento, las vibraciones se adquieren a la
frecuencia de muestreo de 25,6 kHz, a partir de la cual se obtienen las
estadísticas a 1 Hz.
La ganancia proporcional (KP) y la ganancia integral (KI) del controlador PI se
han seleccionado manualmente mediante varias pruebas. Se han obtenido
resultados satisfactorios eligiendo KP = 1,2 y KI = 0,9. Los resultados de uno de
los muchos experimentos diferentes realizados se informan en la siguiente
sección. La segunda estrategia de control (control 2, Fig. 4, derecha) está
diseñada para aprovechar la salida de un clasificador binario genérico (el
“detector”) cuya salida es 1 cuando ocurre cavitación y -1 en caso contrario. El
detector puede operar en las características de algunas señales o incluso en la
señal / señales sin procesar. Sin embargo, el esquema de control no depende
del detector específico.
Por simplicidad, en los experimentos realizados y reportados en la siguiente
sección, se utilizó un detector basado en umbrales, actuando sobre el valor de
energía para el eje Z ya introducido. El controlador es básicamente un
integrador que genera una variación δ n de la velocidad de rotación, seguida de
una saturación a cero (para evitar un aumento de la velocidad con respecto a la
velocidad nominal ń ).
El integrador está equipado con un esquema anti-windup simple (no mostrado
en la figura) que básicamente detiene la integración cuando la salida del
integrador es negativa. Nuevamente, bajo supuestos leves, la estabilidad está
garantizada. Cuando se detecta la cavitación incipiente, la velocidad de la
bomba se reduce, mientras que al salir se incrementa hacia ń.
“anti-windup”. Los esquemas anti - windup se basan en la diferencia entre la
entrada del actuador (salida del controlador) y la salida del actuador. Estas
señales no siempre están disponibles. Por lo tanto, se puede usar un modelo
de actuador dentro del controlador para producir esta diferencia.
4. Resultados
En los diagramas que se muestran en la Fig. 5, se informan los resultados,
utilizando la primera estrategia de control. En particular, el indicador
considerado (energía en el eje Z) y la velocidad de la bomba (RPM) se
muestran en función del tiempo. Durante la prueba, realizada a un caudal de
0,0083 m3 / s, se ha obtenido una reducción de altura total del 3%. La
regulación de la velocidad de la bomba se activa cuando el sistema alcanza la
reducción de altura seleccionada (de acuerdo con el procedimiento descrito
anteriormente).
Cuando se activa, el controlador PI actúa reduciendo la velocidad de la bomba,
devolviendo el indicador a su valor de referencia. El panel inferior de la Fig. 5
muestra el NPSH evaluado utilizando las medidas adquiridas durante la
prueba. Como era de esperar, el NPSH disminuye cuando la bomba de vacío
está activa y alcanza un valor estable cuando se apaga (en 112 s). Entonces,
tan pronto como se activa el control (en 123s), se puede observar un aumento,
correspondiente a la nueva condición de funcionamiento libre de cavitación.
En los diagramas de la Fig. 6a y la Fig. 6b, se informan los resultados de dos
pruebas realizadas usando la segunda estrategia de control (control 2). Como
puede verse al inspeccionar la Fig. 4 (derecha), el controlador solo puede
reducir la velocidad de la bomba, con respecto a la velocidad nominal ń, en
respuesta a una salida positiva del detector. El esquema es adecuado para
cualquier clasificador binario empleado como detector pero, en aras de la
simplicidad, se utilizó un detector basado en umbrales, que actúa sobre la
señal de energía Z.
Por lo tanto, en el panel superior de la figura 6a y la figura 6b se muestra el
valor Z de energía. La línea discontinua representa el valor umbral. Cuando la
energía Z excede el umbral, la salida del detector es 1, de lo contrario es -1.
Para identificar el valor de umbral, se puede utilizar cualquier otro detector, por
ejemplo, basándose en algunas estadísticas de la señal o señales, como las de
la Tabla 2, o en datos brutos (por ejemplo, una red neuronal o una SVM). En
las pruebas mostradas tanto en la Fig. 6a como en la Fig. 6b, el sistema de
control se mantiene activo durante todo el experimento. Algunas maniobras,
como encender / apagar la bomba de vacío y abrir / cerrar la válvula de un
depósito, se llevan a cabo para variar la presión del depósito.
En la Fig. 6a, el control comienza a reducir la velocidad tan pronto como la
salida del detector se vuelve positiva (alrededor de 60 s). La velocidad
disminuye hasta que se apaga la bomba de vacío; luego, oscila alrededor del
valor que corresponde, para la presión real del depósito, al umbral del detector.
Como se muestra en la Fig.6b, el controlador puede devolver la velocidad a su
valor nominal siempre que sea posible, precisamente cuando, debido al
aumento de la presión del depósito, las condiciones de operación cambian y la
salida del detector se vuelve negativa (correspondiente a la Energía Z por
debajo del umbral, en el ejemplo).

Precisamente, la prueba consta de las siguientes partes: la bomba de vacío se

enciende a los 14 s, y se apaga a los 108 s (14-108 s). Entre (154-168 s) con la
bomba de vacío apagada, la presión del depósito aumenta hacia la presión
ambiental debido a la apertura manual de una válvula. Luego se cierra la
válvula y durante los intervalos (185-260 s) y (297-341 s) la bomba de vacío se
enciende nuevamente. Finalmente, a partir de 370 s, la presión aumenta hacia
la presión ambiente, debido a la apertura manual de la válvula.

Fig. 5. Prueba 1 (control 1). Una prueba realizada con el control 1. La planta se
lleva a una disminución de la altura total del 3%.
 (a) Energía del eje Z y RPM para una prueba realizada usando el control 2
(b) Una prueba realizada con el control 2 donde se puede observar la
respuesta del detector.

5. Conclusión y labor futura

En el presente trabajo se han introducido estrategias de control de circuito
cerrado simples, capaces de cambiar ligeramente el punto de trabajo de una
bomba centrífuga, con el objetivo de evitar la cavitación. En particular, este tipo
de estrategias de control se han implementado en un banco de pruebas
dedicado, la inducción de cavitación, actuando sobre la presión del depósito.
La energía de las vibraciones del cuerpo de la bomba se puede calcular
utilizando las señales adquiridas mediante el uso de tres acelerómetros
monoaxiales (correctamente instalados en el cuerpo de la bomba centrífuga).
De hecho, la cantidad de energía de la señal de aceleración (capturada por un
acelerómetro en el componente ortogonal a la dirección del flujo) en la banda
de 10 a 12,8 kHz, puede usarse eficazmente para detectar la cavitación
incipiente, seleccionando una (condición- dependiente) umbral.
Los esquemas de control propuestos se basan en dos detectores de cavitación
diferentes, ambos basados en la evaluación de la energía de las señales de
vibración adquiridas; en ambos esquemas el controlador actúa sobre la
velocidad de rotación de la bomba centrífuga, reduciéndola cuando ocurre la
cavitación. En particular, el primer esquema de control propuesto regula la
velocidad de rotación de la bomba, basándose en el valor real del indicador de
cavitación basado en energía, devolviendo el indicador al valor nominal (libre
de cavitación), mientras que la segunda estrategia de control permite reducir la
velocidad de la bomba cuando un detector binario indica la cavitación
incipiente, restableciendo la velocidad nominal cuando es posible.
El último enfoque es bastante general, porque se basa en cualquier detector
(basado en la energía de la señal de vibración) que proporciona una salida
binaria (es decir, "-1" en el caso de que no haya cavitación, "+1" cuando se
produce la cavitación). Los resultados obtenidos son prometedores y permiten
realizar más experimentos, variando el tamaño de la bomba, e investigaciones,
con el objetivo de desarrollar un procedimiento de autoajuste para los
esquemas de control propuestos.