[DCR-ES] Simulación de manipulador 2R.

Ing. en Mecatrónica

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Diseñar y simular un control para un robot manipulador 2R. Use un control retro-alimentado y pos-alimentado utilizando
la dinámica inversa del manipulador (algoritmo recursivo de Newton-Euler). Desarrolle y ejecute una trayectoria cuadrada
como muestra la figura. Suponga que L1 = L2 = 0.20 m , r1 = r2 = 0.005 m , m1 = m2 = 1 kg. Desprecie la masa de
los actuadores y el efector final.